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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023182112
(43)【公開日】2023-12-26
(54)【発明の名称】除雪機
(51)【国際特許分類】
E01H 5/04 20060101AFI20231219BHJP
E01H 5/09 20060101ALI20231219BHJP
【ＦＩ】
E01H5/04 D
E01H5/09 B
E01H5/09 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】2
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022095522
(22)【出願日】2022-06-14
(71)【出願人】
【識別番号】592226729
【氏名又は名称】和同産業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100067356
【弁理士】
【氏名又は名称】下田 容一郎
(72)【発明者】
【氏名】小林 洋介
(72)【発明者】
【氏名】根子 貴太
(57)【要約】
【課題】チルト角検出用センサや加速度センサを用いることなく、自動的に除雪部を昇降させることができる除雪機を提供する。
【解決手段】制御部６０は、除雪部の上昇を制御する上昇タイマー６１と、除雪部の下降を制御する下降タイマー６２とを備え、上昇タイマー６１でカウントした上昇時間が目標上昇時間に達したら除雪部の上昇を完了し、下降タイマー６２でカウントした下降時間が目標下降時間に達したら除雪部の下降を完了することにより、下降タイマー６２及び上昇タイマー６１で、除雪部の昇降を制御する。
【選択図】図４
【解決手段】制御部６０は、除雪部の上昇を制御する上昇タイマー６１と、除雪部の下降を制御する下降タイマー６２とを備え、上昇タイマー６１でカウントした上昇時間が目標上昇時間に達したら除雪部の上昇を完了し、下降タイマー６２でカウントした下降時間が目標下降時間に達したら除雪部の下降を完了することにより、下降タイマー６２及び上昇タイマー６１で、除雪部の昇降を制御する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
駆動源の動力により路面を走行する走行部と、
この走行部に傾動可能に取付けられ前記路面に積もる雪を除去する除雪部と、
前進位置と中立位置と後進位置に切替えられて前記走行部を前進、停止又は後進させる走行操作子と、
この走行操作子の位置の切替え情報を取得し、前記走行操作子が中立位置から後進位置へ切替えられたときには前記除雪部を上昇し、前記走行操作子が後進位置から中立位置を経て前進位置へ切替えられたときには前記除雪部を下降する制御を実施する制御部とを備え、
除雪作業中、後進時に前記除雪部を自動的に上昇し、前進時に前記除雪部を自動的に下降することで、作業者の負担を軽減するようにした除雪機であって、
前記制御部は、前記除雪部の上昇を制御する上昇タイマーと、前記除雪部の下降を制御する下降タイマーとを備え、
前記上昇タイマーでカウントした上昇時間が目標上昇時間に達したら前記除雪部の上昇を完了し、前記下降タイマーでカウントした下降時間が目標下降時間に達したら前記除雪部の下降を完了することにより、
前記下降タイマー及び前記上昇タイマーで、前記除雪部の昇降を制御することを特徴とする除雪機。
この走行部に傾動可能に取付けられ前記路面に積もる雪を除去する除雪部と、
前進位置と中立位置と後進位置に切替えられて前記走行部を前進、停止又は後進させる走行操作子と、
この走行操作子の位置の切替え情報を取得し、前記走行操作子が中立位置から後進位置へ切替えられたときには前記除雪部を上昇し、前記走行操作子が後進位置から中立位置を経て前進位置へ切替えられたときには前記除雪部を下降する制御を実施する制御部とを備え、
除雪作業中、後進時に前記除雪部を自動的に上昇し、前進時に前記除雪部を自動的に下降することで、作業者の負担を軽減するようにした除雪機であって、
前記制御部は、前記除雪部の上昇を制御する上昇タイマーと、前記除雪部の下降を制御する下降タイマーとを備え、
前記上昇タイマーでカウントした上昇時間が目標上昇時間に達したら前記除雪部の上昇を完了し、前記下降タイマーでカウントした下降時間が目標下降時間に達したら前記除雪部の下降を完了することにより、
前記下降タイマー及び前記上昇タイマーで、前記除雪部の昇降を制御することを特徴とする除雪機。
【請求項2】
請求項１記載の除雪機であって、
前記目標下降時間は、（直前に前記上昇タイマーでカウントした上昇時間）×（１．０未満の値）の算式で得た値に置き換えられることを特徴とする除雪機。
前記目標下降時間は、（直前に前記上昇タイマーでカウントした上昇時間）×（１．０未満の値）の算式で得た値に置き換えられることを特徴とする除雪機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、除雪作業中、後進時には除雪部を上へ自動的に逃がすことで、作業者の負担を軽減するようにした除雪機に関する。以下の説明で「昇降」は「上昇」と「下降」を合わせた用語である。
【背景技術】
【0002】
雪国において除雪は重要である。手作業による除雪は大変であるため、除雪機の導入が望まれる。
【0003】
除雪機は、路面を走行する走行部と、路面の雪を除する除雪部とを備える。除雪部は走行部に昇降可能に取付けられている。
前進と後進とを繰り返すことで除雪作業を行うとき、後進時には、除雪部を路面から十分に離して、除雪部が積雪に当たらないようにする。
そのために、作業者は、前進時に除雪部を下降し、後進時に除雪部を上昇することを、繰り返す。この昇降は、除雪部昇降レバーを操作して実施する。
前進と後進とを繰り返すことで除雪作業を行うとき、後進時には、除雪部を路面から十分に離して、除雪部が積雪に当たらないようにする。
そのために、作業者は、前進時に除雪部を下降し、後進時に除雪部を上昇することを、繰り返す。この昇降は、除雪部昇降レバーを操作して実施する。
【0004】
作業者は、除雪部の昇降操作に加えて、走行速度の調節、前進と後進の操作、除雪方向の制御などを行うため、操作項目が多い。
そこで、作業者の負担軽減を目的として、除雪部の昇降を自動化する技術が提案されてきた（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
そこで、作業者の負担軽減を目的として、除雪部の昇降を自動化する技術が提案されてきた（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【0005】
特許文献１は除雪機に係り、この除雪機は除雪部に相当する車体フレームの傾動角度を検出するセンサ（具体的にはチルト角検出用センサ）を備えている。作業者が目標傾斜角度を設定する。
【0006】
後進時に、除雪部はチルト角検出用センサで計測した傾斜角度が、目標傾斜角度になるまで自動的に上昇する。
前進時に、除雪部は自動的に降ろされる。チルト角検出用センサで位置が監視されるため、除雪部は元の位置（高さ）に戻される。
前進時に、除雪部は自動的に降ろされる。チルト角検出用センサで位置が監視されるため、除雪部は元の位置（高さ）に戻される。
【0007】
特許文献２は除雪機に係り、この除雪機は除雪部に相当するオーガハウジングに加速度センサを備えている。
加速度センサで検出した加速度に基づいて、オーガハウジングの傾き角（傾斜角度）が算出される。
加速度センサで検出した加速度に基づいて、オーガハウジングの傾き角（傾斜角度）が算出される。
【0008】
特許文献１と同様に、後進時に、除雪部は加速度センサで計測した傾斜角度が、目標傾斜角度になるまで自動的に上昇する。
前進時に、除雪部は自動的に降ろされる。加速度センサで位置が監視されるため、除雪部は元の位置（高さ）に戻される。
前進時に、除雪部は自動的に降ろされる。加速度センサで位置が監視されるため、除雪部は元の位置（高さ）に戻される。
【0009】
以上に述べたように、後進時に自動的に除雪部を上昇させる除雪機は、除雪部の傾きを計測するチルト角検出用センサや加速度センサを搭載している。
チルト角検出用センサや加速度センサは、精密機器に属し、高価である。
加えて、オーガー等の除雪部が積雪（特に凍った雪）に食い込むとき、大きな反力を受ける。この反力は衝撃力である。精密機器は衝撃を受けると狂う。この狂いは定期的もしくは随時「校正」される。
チルト角検出用センサや加速度センサは、精密機器に属し、高価である。
加えて、オーガー等の除雪部が積雪（特に凍った雪）に食い込むとき、大きな反力を受ける。この反力は衝撃力である。精密機器は衝撃を受けると狂う。この狂いは定期的もしくは随時「校正」される。
【0010】
校正中は除雪作業を中断するため、除雪作業の能率が低下する。校正によりメンテナンス費用が嵩む。
作業能率の低下及びメンテナンス費用の発生が、自動的に除雪部を昇降させる除雪機の普及の障害になっている。
作業能率の低下及びメンテナンス費用の発生が、自動的に除雪部を昇降させる除雪機の普及の障害になっている。
【0011】
そのため、チルト角検出用センサや加速度センサを用いることなく、自動的に除雪部を昇降させることができる除雪機が求められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0012】
【特許文献1】特許第４３１９４３７号公報
【特許文献2】特許第６０４０１３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0013】
本発明は、チルト角検出用センサや加速度センサを用いることなく、自動的に除雪部を昇降させることができる除雪機を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0014】
本発明者らは、除雪機による除雪作業を検証する中で、次に述べる事項を見出した。
積雪の状態は、場所によって変化する。積雪の状態とは、積雪の高さ、密度、湿り具合などである。
除雪作業に慣れた作業者は、積雪の状態に応じて、除雪部の高さを調整する。すなわち、前進時に自動的に除雪部が元の位置に戻る除雪機においても、元の位置に戻った除雪部は、高さが微調整される。この微調整の頻度は大きい。
積雪の状態は、場所によって変化する。積雪の状態とは、積雪の高さ、密度、湿り具合などである。
除雪作業に慣れた作業者は、積雪の状態に応じて、除雪部の高さを調整する。すなわち、前進時に自動的に除雪部が元の位置に戻る除雪機においても、元の位置に戻った除雪部は、高さが微調整される。この微調整の頻度は大きい。
【0015】
本発明者らは、高さが微調整されるのであれば、除雪部は、元の位置へ正確に戻すことは必要がなく、だいたいの位置に戻すことで差し支えないことを、知見した。この知見に基づいて、次に述べる発明を完成するに至った。
【0016】
請求項１に係る発明は、駆動源の動力により路面を走行する走行部と、
この走行部に傾動可能に取付けられ前記路面に積もる雪を除去する除雪部と、
前進位置と中立位置と後進位置に切替えられて前記走行部を前進、停止又は後進させる走行操作子と、
この走行操作子の位置の切替え情報を取得し、前記走行操作子が中立位置から後進位置へ切替えられたときには前記除雪部を上昇し、前記走行操作子が後進位置から中立位置を経て前進位置へ切替えられたときには前記除雪部を下降する制御を実施する制御部とを備え、
除雪作業中、後進時に前記除雪部を自動的に上昇し、前進時に前記除雪部を自動的に下降することで、作業者の負担を軽減するようにした除雪機であって、
前記制御部は、前記除雪部の上昇を制御する上昇タイマーと、前記除雪部の下降を制御する下降タイマーとを備え、
前記上昇タイマーでカウントした上昇時間が目標上昇時間に達したら前記除雪部の上昇を完了し、前記下降タイマーでカウントした下降時間が目標下降時間に達したら前記除雪部の下降を完了することにより、
前記下降タイマー及び前記上昇タイマーで、前記除雪部の昇降を制御することを特徴とする。
この走行部に傾動可能に取付けられ前記路面に積もる雪を除去する除雪部と、
前進位置と中立位置と後進位置に切替えられて前記走行部を前進、停止又は後進させる走行操作子と、
この走行操作子の位置の切替え情報を取得し、前記走行操作子が中立位置から後進位置へ切替えられたときには前記除雪部を上昇し、前記走行操作子が後進位置から中立位置を経て前進位置へ切替えられたときには前記除雪部を下降する制御を実施する制御部とを備え、
除雪作業中、後進時に前記除雪部を自動的に上昇し、前進時に前記除雪部を自動的に下降することで、作業者の負担を軽減するようにした除雪機であって、
前記制御部は、前記除雪部の上昇を制御する上昇タイマーと、前記除雪部の下降を制御する下降タイマーとを備え、
前記上昇タイマーでカウントした上昇時間が目標上昇時間に達したら前記除雪部の上昇を完了し、前記下降タイマーでカウントした下降時間が目標下降時間に達したら前記除雪部の下降を完了することにより、
前記下降タイマー及び前記上昇タイマーで、前記除雪部の昇降を制御することを特徴とする。
【0017】
請求項２に係る発明は、請求項１記載の除雪機であって、
前記目標下降時間は、（直前に前記上昇タイマーでカウントした上昇時間）×（１．０未満の値）の算式で得た値に置き換えられることを特徴とする。
前記目標下降時間は、（直前に前記上昇タイマーでカウントした上昇時間）×（１．０未満の値）の算式で得た値に置き換えられることを特徴とする。
【発明の効果】
【0018】
請求項１に係る発明では、下降タイマー及び上昇タイマーで、除雪部の昇降を制御するようにした。
下降タイマー及び上昇タイマーは独立したデバイスの他、制御回路に組み込んだタイマー回路であってもよく、タイマーを設けることによるコスト上昇は僅かであり、除雪機の価格上昇が抑制される。
下降タイマー及び上昇タイマーは独立したデバイスの他、制御回路に組み込んだタイマー回路であってもよく、タイマーを設けることによるコスト上昇は僅かであり、除雪機の価格上昇が抑制される。
【0019】
加えて、タイマーは、衝撃を受けても狂うことはなく、校正の必要がない。校正のために除雪作業を中断する必要はなく、除雪作業の能率が高まる。
結果、本発明により、チルト角検出用センサや加速度センサを用いることなく、自動的に除雪部を昇降させることができる除雪機が提供される。
結果、本発明により、チルト角検出用センサや加速度センサを用いることなく、自動的に除雪部を昇降させることができる除雪機が提供される。
【0020】
請求項２に係る発明では、目標下降時間を、（直前に上昇タイマーでカウントした上昇時間）×（１．０未満の値）の算式で得た値に置き換えるようにした。
【0021】
（１．０未満の値）を乗じることにより、目標下降時間を、目標上昇時間より短く設定する。重力作用で、除雪部はゆっくり上がり、早く下がる。目標下降時間を、目標上昇時間より短く設定することにより、上昇開始時点の高さに、下降時の除雪部を戻すことができる。
【0022】
目標下降時間は、決まった値ではなく、（直前に上昇タイマーでカウントした上昇時間）の値に基づいて修正した値（変動値）とする。すなわち、目標下降時間を上昇時間の実測値×補正係数の算式で、常に修正するようにした。
【0023】
ところで、必ず目標上昇時間だけ除雪部を上昇させるときには、目標下降時間は固定値で差し支えない。
しかし、除雪部が上昇している途中で人為的に上昇を中断するときには、目標下降時間に基づいて除雪部を自動的に下降することはできない。除雪部が下がり過ぎるからである。このときは自動モードを解除し手動モードで除雪部を下降する必要がある。
しかし、除雪部が上昇している途中で人為的に上昇を中断するときには、目標下降時間に基づいて除雪部を自動的に下降することはできない。除雪部が下がり過ぎるからである。このときは自動モードを解除し手動モードで除雪部を下降する必要がある。
【0024】
対して、本発明では、目標下降時間を、（直前に上昇タイマーでカウントした上昇時間）×（１．０未満の値）の算式で得た値に置き換えるようにしたので、除雪部を上昇している途中で、この上昇動作が中断されても、この中断の直前の高さに準じた目標下降時間に修正され、自動モードが維持される。
【図面の簡単な説明】
【0025】
【図1】本発明に係る除雪部が上昇限にあるときの除雪機の側面図である。
【図2】除雪部が下降限にあるときの除雪機の側面図である。
【図3】除雪機の平面図である。
【図4】運転盤の平面図である。
【図6】走行操作子の作用を説明する図であり、（ａ）は後進の作用を示す図であり、（ｂ）は前進の作用を説明する図である。
【図7】（ａ）はポテンショメータの回転角と出力電圧の相関を示すグラフであり、（ｂ）は出力電圧と前後進の相関を示すグラフである。
【図8】制御部で実施する除雪部昇降制御のフロー図である。
【図9】制御部で実施する除雪部昇降制御のフロー図（続き）である。
【図10】制御部で実施する除雪部昇降制御のフロー図（続き）である。
【図11】制御部で実施する除雪部昇降制御のフロー図（続き）である。
【発明を実施するための形態】
【0026】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。
なお、以下の説明において、上下、前後、左右はハンドルのグリップ（図１、符号４５Ｌ、４５Ｒ）を握る作業者を基準に定める。
なお、以下の説明において、上下、前後、左右はハンドルのグリップ（図１、符号４５Ｌ、４５Ｒ）を握る作業者を基準に定める。
【実施例0027】
［除雪機］
図１に示すように、除雪機１０は、路面１１を走行する走行部２０と、この走行部２０に載っている除雪部３０とからなる。なお、除雪部３０は傾動支軸１４を介して、走行部２０に傾動可能に支持されている。
路面１１は、道路面の他、道路脇の面、駐車場の地面、原野の地面など除雪機１０が走行する面であればよく、種類は問わない。
図１に示すように、除雪機１０は、路面１１を走行する走行部２０と、この走行部２０に載っている除雪部３０とからなる。なお、除雪部３０は傾動支軸１４を介して、走行部２０に傾動可能に支持されている。
路面１１は、道路面の他、道路脇の面、駐車場の地面、原野の地面など除雪機１０が走行する面であればよく、種類は問わない。
【0028】
［走行部］
走行部２０は、長手方向（図１では左右）に延びる走行部フレーム２１と、この走行部フレーム２１に回転可能に取付けられ駆動源３２で回される駆動軸２２と、この駆動軸２２に取付けられ駆動軸２２で回される駆動輪２３と、走行部フレーム２１に回転可能に取付けられる従動輪２４及び遊転輪２５と、これらに掛け渡されるクローラ２６とからなる。クローラ２６は接地面積が大きいため、雪道走行に好適である。
走行部２０は、長手方向（図１では左右）に延びる走行部フレーム２１と、この走行部フレーム２１に回転可能に取付けられ駆動源３２で回される駆動軸２２と、この駆動軸２２に取付けられ駆動軸２２で回される駆動輪２３と、走行部フレーム２１に回転可能に取付けられる従動輪２４及び遊転輪２５と、これらに掛け渡されるクローラ２６とからなる。クローラ２６は接地面積が大きいため、雪道走行に好適である。
【0029】
駆動輪２３及び従動輪２４は、タイヤでもよい。タイヤであれば、クローラ２６及び遊転輪２５は不要となる。タイヤはバルーンタイヤが好ましい。バルーンタイヤは低圧空気で風船のように膨らませたタイヤであり、普通のタイヤより接地面積が大きいため、雪道走行に適している。
また、駆動輪２３をタイヤとし、従動輪２４をスキーにしてもよい。
よって、走行部２０の構成は、実施例に限定されるものではない。
また、駆動輪２３をタイヤとし、従動輪２４をスキーにしてもよい。
よって、走行部２０の構成は、実施例に限定されるものではない。
【0030】
［除雪部］
除雪部３０は、傾動支軸１４を兼ねる駆動軸２２を介して走行部２０に支持される除雪部フレーム３１と、この除雪部フレーム３１の略中央に設置される駆動源３２としての内燃機関３３と、除雪部フレーム３１の前部に設けられブロア３４を収納するブロアハウジング３５と、このブロアハウジング３５の底から下に延びるシュー３６と、ブロアハウジング３５の前部に一体形成されるオーガハウジング３７と、このオーガハウジング３７に収納され図面表裏方向へ延びるオーガー３８と、ブロアハウジング３５から上へ延びるシュータ３９と、除雪部フレーム３１の後部から上へ延びる左ハンドル４１Ｌ（Ｌは左を示す添字である。以下同じ）及び右ハンドル４１Ｒ（Ｒは右を示す添字である。以下同じ）と、左ハンドル４１Ｌと右ハンドル４１Ｒとの間に設けられた運転盤５０と、右ハンドル４１Ｒに取付けられた前照灯４３とからなる。
除雪部３０は、傾動支軸１４を兼ねる駆動軸２２を介して走行部２０に支持される除雪部フレーム３１と、この除雪部フレーム３１の略中央に設置される駆動源３２としての内燃機関３３と、除雪部フレーム３１の前部に設けられブロア３４を収納するブロアハウジング３５と、このブロアハウジング３５の底から下に延びるシュー３６と、ブロアハウジング３５の前部に一体形成されるオーガハウジング３７と、このオーガハウジング３７に収納され図面表裏方向へ延びるオーガー３８と、ブロアハウジング３５から上へ延びるシュータ３９と、除雪部フレーム３１の後部から上へ延びる左ハンドル４１Ｌ（Ｌは左を示す添字である。以下同じ）及び右ハンドル４１Ｒ（Ｒは右を示す添字である。以下同じ）と、左ハンドル４１Ｌと右ハンドル４１Ｒとの間に設けられた運転盤５０と、右ハンドル４１Ｒに取付けられた前照灯４３とからなる。
【0031】
走行部フレーム２１と除雪部フレーム３１とに、昇降シリンダ４４が渡されている。昇降シリンダ４４は、電動油圧シリンダが好適である。
図１では、昇降シリンダ４４は伸びている。昇降シリンダ４４を縮めると、傾動支軸１４を中心にして除雪部３０が図面時計回りに傾動し、オーガー３８が路面１１に接近する。
図１では、昇降シリンダ４４は伸びている。昇降シリンダ４４を縮めると、傾動支軸１４を中心にして除雪部３０が図面時計回りに傾動し、オーガー３８が路面１１に接近する。
【0032】
図２に示すように、シュー３６が路面１１に当たることで、除雪部３０の下降限位置が定まる。内燃機関３３の動力は、駆動輪２３とブロア３４とオーガー３８との回転駆動に供される。
【0033】
左ハンドル４１Ｌには、左グリップ４５Ｌの上に走行クラッチレバー４６が設けられ、左グリップ４５Ｌの下に左操向レバー４７Ｌが設けられている。右グリップ４５Ｒの下に右操向レバー４７Ｒが設けられている。
【0034】
内燃機関３３と駆動輪２３との間の駆動力伝達系に走行クラッチが設けられており、走行クラッチレバー４６を握ると走行クラッチが接続され、離すと走行クラッチが断状態になる。
【0035】
走行クラッチレバー４６が握られて駆動輪２３が回されることで、除雪機１０は前進又は後進する。
オーガー３８は、回されることで、路面１１に積もった雪１２を幅寄せする。
ブロア３４は、回されることで、幅寄せされた雪１２を吸い込み、シュータ３９へ吐出する。
雪１２は、シュータ３９を介して、所望の方向や場所へ捨てられる。
オーガー３８は、回されることで、路面１１に積もった雪１２を幅寄せする。
ブロア３４は、回されることで、幅寄せされた雪１２を吸い込み、シュータ３９へ吐出する。
雪１２は、シュータ３９を介して、所望の方向や場所へ捨てられる。
【0036】
なお、本実施例では、除雪部３０の主要素をブロア３４、オーガー３８及びシュータ３９としたが、平面視で「へ」字状や「―」状を呈するドーザー（雪押し板）であってもよい。よって、除雪部３０は、実施例に限定されるものではない。
【0037】
また、駆動源３２は、内燃機関３３の他、電動機であってもよい。
さらに、内燃機関３３は、ガソリンエンジンが好適であるが、ヂーゼルエンジンであってもよい。
さらに、内燃機関３３は、ガソリンエンジンが好適であるが、ヂーゼルエンジンであってもよい。
【0038】
次に、図３に基づいて、操向（左旋回、直進、右旋回）について、説明する。
なお、左操向レバー４７Ｌは、左グリップ４５Ｌの真下にあって見えず、右操向レバー４７Ｒは、右グリップ４５Ｒの真下にあって見えないが、便宜上、見えるように描いた。
なお、左操向レバー４７Ｌは、左グリップ４５Ｌの真下にあって見えず、右操向レバー４７Ｒは、右グリップ４５Ｒの真下にあって見えないが、便宜上、見えるように描いた。
【0039】
運転盤５０の中央に設けた走行操作子５１としての走行変速レバー５２で、前進、停止、後進を選択することができる。走行変速レバー５２の詳細は後述する。
【0040】
走行変速レバー５２の右に設けたシュータ旋回レバー５３はジョイスティックであり、シュータ旋回レバー５３を、左に倒すとシュータ３９が左旋回し、右に倒すとシュータ３９が右旋回し、上に倒すと投雪距離が「近」になるようにシュータ３９が傾き、下に倒すと投雪距離が「遠」になるようにシュータ３９が傾く。
その他のレバー類やボタン類は、図４で説明する。
その他のレバー類やボタン類は、図４で説明する。
【0041】
走行クラッチレバー４６を握った状態で左操向レバー４７Ｌを握ると、左クローラ２６Ｌへの駆動力が断たれる。結果、右クラーラ２６Ｒの前進作用により、除雪機１０は左旋回する。
走行クラッチレバー４６を握った状態で右操向レバー４７Ｒを握ると、右クローラ２６への駆動力が断たれる。結果、左クローラ２６Ｌの前進作用により、除雪機１０は右旋回する。
走行クラッチレバー４６を握った状態で右操向レバー４７Ｒを握ると、右クローラ２６への駆動力が断たれる。結果、左クローラ２６Ｌの前進作用により、除雪機１０は右旋回する。
【0042】
走行クラッチレバー４６を握った状態で左操向レバー４７Ｌと右操向レバー４７Ｒの両方を離すと、除雪機１０は直進する。
走行クラッチレバー４６を離す（戻す）と、走行は停止する。
走行クラッチレバー４６を離す（戻す）と、走行は停止する。
【0043】
［運転盤］
図４に示すように、運転盤５０には、走行変速レバー５２及びシュータ旋回レバー５３の他、除雪部調節レバー５４と、除雪クラッチボタン５５と、オートリフト切替ボタン５６とが設けられている。
図４に示すように、運転盤５０には、走行変速レバー５２及びシュータ旋回レバー５３の他、除雪部調節レバー５４と、除雪クラッチボタン５５と、オートリフト切替ボタン５６とが設けられている。
【0044】
除雪部調節レバー５４は、除雪部３０（正しくはオーガー３８）の姿勢を調節するジョイスティックであり、中立位置から前（図では上）へ倒すとオーガー３８が下降し、後（図では下）へ倒すとオーガー３８が上昇し、左に倒すとオーガー３８が左に傾動し、右に倒すとオーガー３８が右に傾動する。
【0045】
除雪クラッチボタン５５は、除雪を行うか行わないかを設定するプッシュボタンである。
駆動源とブロア及びオーガーとの間の駆動系に除雪クラッチが設けられており、この除雪クラッチを接続すると、除雪が行え、除雪クラッチを断状態にすると除雪は行えない。
駆動源とブロア及びオーガーとの間の駆動系に除雪クラッチが設けられており、この除雪クラッチを接続すると、除雪が行え、除雪クラッチを断状態にすると除雪は行えない。
【0046】
除雪クラッチボタン５５は、「長押し」することでオーガー等が回転し、もう一度押すとオーガー等の回転が停止する。
回転中のオーガーに作業者や周囲の人が近づくことは禁止されている。そこで、作業者の手袋や袖が触れるなどして、除雪クラッチボタン５５が短押しされても、オーガーが回転しないようにした。
オーガーの回転を止めるときには、安全側に推移するため、除雪クラッチボタン５５は短押しで差し支えない。
回転中のオーガーに作業者や周囲の人が近づくことは禁止されている。そこで、作業者の手袋や袖が触れるなどして、除雪クラッチボタン５５が短押しされても、オーガーが回転しないようにした。
オーガーの回転を止めるときには、安全側に推移するため、除雪クラッチボタン５５は短押しで差し支えない。
【0047】
オートリフト切替ボタン５６は、後進時に自動的に除雪部を上げ、前進時に自動的に除雪部を下げるという「オートリフトモードＯＮ」と、除雪部を自動的には昇降しない「オートリフトモードＯＦＦ」とを切替える照光式プッシュボタンである。
すなわち、オートリフト切替ボタン５６は、押すと「オートリフトモードがＯＮ」になり、ボタンが発光する。
すなわち、オートリフト切替ボタン５６は、押すと「オートリフトモードがＯＮ」になり、ボタンが発光する。
【0048】
オートリフト切替ボタン５６を、もう一度押すと「オートリフトモードがＯＦＦ」になり、ボタンが消光する。
【0049】
［制御部］
運転盤５０に、制御部６０が付属されている。制御部６０は、後述する制御フローを実施する。制御部６０は、運転盤５０に内蔵される他、運転盤５０から離れた部位に置かれてもよい。
加えて、制御部６０に、上昇タイマー６１と下降タイマー６２が含まれている。上昇タイマー６１は独立したデバイスの他、制御回路に組み込んだタイマー回路であってもよい。下降タイマー６２も同様である。
運転盤５０に、制御部６０が付属されている。制御部６０は、後述する制御フローを実施する。制御部６０は、運転盤５０に内蔵される他、運転盤５０から離れた部位に置かれてもよい。
加えて、制御部６０に、上昇タイマー６１と下降タイマー６２が含まれている。上昇タイマー６１は独立したデバイスの他、制御回路に組み込んだタイマー回路であってもよい。下降タイマー６２も同様である。
【0050】
制御部６０に、目標上昇時間を設定する目標上昇時間設定器６３と、目標下降時間を設定する目標下降時間設定器６４と、補正係数を設定する補正係数設定器６５が備えられている。
目標上昇時間設定器６３は、独立したデバイスの他、プログラムに書き込むことでもよい。この場合は、プログラムを書き変えることで設定値を変更する。目標下降時間設定器６４と補正係数設定器６５も同様である。
目標上昇時間設定器６３は、独立したデバイスの他、プログラムに書き込むことでもよい。この場合は、プログラムを書き変えることで設定値を変更する。目標下降時間設定器６４と補正係数設定器６５も同様である。
【0051】
［走行変速レバー］
図４の５－５矢視図である図５に基づいて、走行変速レバー５２を詳しく説明する。
図５に示すように、走行変速レバー５２は、矩形状のメンバー６７と、このメンバー６７から上へ延びるスティック６８と、このスティック６８の上部に嵌められた握り６９とからなる。
メンバー６７は、ハンドル（図１、符号４１Ｌ、４１Ｒ）から延びるブラケットに支持ピン７１を介して止められている。
図４の５－５矢視図である図５に基づいて、走行変速レバー５２を詳しく説明する。
図５に示すように、走行変速レバー５２は、矩形状のメンバー６７と、このメンバー６７から上へ延びるスティック６８と、このスティック６８の上部に嵌められた握り６９とからなる。
メンバー６７は、ハンドル（図１、符号４１Ｌ、４１Ｒ）から延びるブラケットに支持ピン７１を介して止められている。
【0052】
また、メンバー６７には、支持ピン７１から所定距離離れた部位に、ピン７２が設けられている。
また、ハンドル（図１、符号４１Ｌ、４１Ｒ）から延びる部材に、ロータリー式ポテンショメータ７３が設けられており、このメータ７３のフォーク部７４に、ピン７２が嵌められている。
また、ハンドル（図１、符号４１Ｌ、４１Ｒ）から延びる部材に、ロータリー式ポテンショメータ７３が設けられており、このメータ７３のフォーク部７４に、ピン７２が嵌められている。
【0053】
また、ピン７２には、スロットルワイヤ（又はスロットルロッド）７５が連結されている。
【0054】
図４に示すように、走行変速レバー５２の近くに、中立位置（走行停止）を意味する「Ｎ」と、前進位置を意味する「Ｆ」と、後進位置を意味する「Ｒ」が付されており、走行変速レバー５２が「Ｆ」から「Ｒ」へ倒されるとき、及び「Ｒ」から「Ｆ」へ倒されるときには、必ず「Ｎ」を経由する。
【0055】
以上の構成からなる走行変速レバー５２の作用を、図６に基づいて説明する。
図６（ａ）に示すように、走行変速レバー５２が「Ｎ」から「Ｒ」へ倒されると、ピン７２が支持ピン７１を中心に図反時計回りに回転し、結果、フォーク部７４が図時計回りに角度θｒだけ回転する。
同時に、スロットルワイヤ７５が引かれ、除雪機１０が後進する。スロットルワイヤ７５の引き量に応じて、後進速度が後進低速から後進高速に変化する。
図６（ａ）に示すように、走行変速レバー５２が「Ｎ」から「Ｒ」へ倒されると、ピン７２が支持ピン７１を中心に図反時計回りに回転し、結果、フォーク部７４が図時計回りに角度θｒだけ回転する。
同時に、スロットルワイヤ７５が引かれ、除雪機１０が後進する。スロットルワイヤ７５の引き量に応じて、後進速度が後進低速から後進高速に変化する。
【0056】
図６（ｂ）に示すように、走行変速レバー５２が「Ｎ」から「Ｆ」へ倒されると、フォーク部７４が図反時計回りに角度θｆだけ、回転する。
同時に、スロットルワイヤ７５が戻され（又は押され）、除雪機１０が前進する。スロットルワイヤ７５の戻し量（又は押し量）に応じて、前進速度が前進低速から前進高速に変化する。
同時に、スロットルワイヤ７５が戻され（又は押され）、除雪機１０が前進する。スロットルワイヤ７５の戻し量（又は押し量）に応じて、前進速度が前進低速から前進高速に変化する。
【0057】
このときのロータリー式ポテンショメータ７３の作用を、図７に基づいて説明する。
ポテンショメータは摺動型の可変抵抗であり、フォーク部の回転に基づいて出力電圧が変化する。
図７（ａ）は横軸にフォーク部の回転角を取り、縦軸にポテンショメータの出力電圧を取ったグラフである。
回転角の変化に正比例して出力電圧が直線的に変化する。すなわち、中立位置ＮでＶｎが出力され、回転角θｆでＶｎより大きなＶｎ＋１が出力され、回転角θｒでＶｎより小さなＶｎ－１が出力される。
ポテンショメータは摺動型の可変抵抗であり、フォーク部の回転に基づいて出力電圧が変化する。
図７（ａ）は横軸にフォーク部の回転角を取り、縦軸にポテンショメータの出力電圧を取ったグラフである。
回転角の変化に正比例して出力電圧が直線的に変化する。すなわち、中立位置ＮでＶｎが出力され、回転角θｆでＶｎより大きなＶｎ＋１が出力され、回転角θｒでＶｎより小さなＶｎ－１が出力される。
【0058】
この出力電圧が制御部（図４、符号６０）へ送られる。制御部（図４、符号６０）は、出力電圧に応じて前進、停止、後進を認識する。
すなわち、図７（ｂ）に示すように、Ｖｎで停止、ＶｎとＶｎ＋１の間で前進、ＶｎとＶｎ－１の間で後進と認識する。
すなわち、図７（ｂ）に示すように、Ｖｎで停止、ＶｎとＶｎ＋１の間で前進、ＶｎとＶｎ－１の間で後進と認識する。
【0059】
図４に示す走行操作子５１は、前と後と停止の走行方向を決める機能と、速度の増減（すなわち、速度変更）を決める機能を兼ね備えた走行変速レバー５２が好適である。
しかし、走行レバーと変速レバーとは個別に備えてもよい。この場合は、前と後と停止の走行方向を決める走行レバーが、走行操作子５１となる。
しかし、走行レバーと変速レバーとは個別に備えてもよい。この場合は、前と後と停止の走行方向を決める走行レバーが、走行操作子５１となる。
【0060】
走行操作子５１は、ダイヤル式操作子やボタン式操作子でもよい。
例えば、ダイヤル式操作子は円弧状の目盛り板と、ダイヤルと、回転式ポテンショメータとからなり、目盛り板に後進、停止、前進を印字しておき、ダイヤルを停止目盛りから前進目盛りへ回すと前進し且つ前進速度が増し、停止目盛りから後進目盛りへ回すと後進し且つ後進速度が増す。
したがって、走行操作子５１は、走行変速レバー５２に限定されるものではない。
例えば、ダイヤル式操作子は円弧状の目盛り板と、ダイヤルと、回転式ポテンショメータとからなり、目盛り板に後進、停止、前進を印字しておき、ダイヤルを停止目盛りから前進目盛りへ回すと前進し且つ前進速度が増し、停止目盛りから後進目盛りへ回すと後進し且つ後進速度が増す。
したがって、走行操作子５１は、走行変速レバー５２に限定されるものではない。
【0061】
本発明に係る制御部（図４、符号６０）は、通常の除雪制御に加えて、除雪部昇降制御を実施する。この除雪部昇降制御の制御フローを、図８～図１１に基づいて説明する。
なお、制御フロー図において、横長の六角形は、菱形と同様の選択用チャート記号であり、記号内の文字数が多いときに使用する。
なお、制御フロー図において、横長の六角形は、菱形と同様の選択用チャート記号であり、記号内の文字数が多いときに使用する。
【0062】
［制御部の作用］
図８～図１１において、ＳＴはステップ番号を示す。
図８のＳＴ０１にて、除雪部調節レバー（図４、符号５４）の位置を判別する。
除雪部調節レバーが中立でなければ、（手動リフトモード）となり、手動で設定された位置に基づいて、除雪部は上昇／下降／左傾動／右傾動の何れかが実施される（ＳＴ０２）。
図８～図１１において、ＳＴはステップ番号を示す。
図８のＳＴ０１にて、除雪部調節レバー（図４、符号５４）の位置を判別する。
除雪部調節レバーが中立でなければ、（手動リフトモード）となり、手動で設定された位置に基づいて、除雪部は上昇／下降／左傾動／右傾動の何れかが実施される（ＳＴ０２）。
【0063】
除雪部調節レバーが中立であれば、ＳＴ０３でオートリフト切替ボタン（図４、符号５６）が押されてオートリフトモードであるか否かを調べる。
オートリフトモードであれば、ＳＴ０４で、目標上昇時間Ｔｕｍａｘと、目標下降時間Ｔｄｍａｘと、補正係数αとを設定するか又は変更する否かを問う。αは１．０未満の数値であり、除雪部を試験的に昇降して定められる値である。
オートリフトモードであれば、ＳＴ０４で、目標上昇時間Ｔｕｍａｘと、目標下降時間Ｔｄｍａｘと、補正係数αとを設定するか又は変更する否かを問う。αは１．０未満の数値であり、除雪部を試験的に昇降して定められる値である。
【0064】
ＹＥＳであれば、ＳＴ０５で目標上昇時間Ｔｕｍａｘと、目標下降時間Ｔｄｍａｘと、補正係数αとの一つ又は複数を設定又は変更する。この設定又は変更は設定器類（図４、符号６３～６５）で行うか、プログラムを書き換えることで実施する。
【0065】
次に、ＳＴ０６で、除雪クラッチボタン（図４、符号５５）の状態を調べる。
除雪クラッチボタンを長押しするとＯＮとなり、オーガーが回転する。
除雪クラッチボタンをもう一度押すとＯＦＦとなり、オーガーは回転を停止する。
除雪クラッチボタンを長押しするとＯＮとなり、オーガーが回転する。
除雪クラッチボタンをもう一度押すとＯＦＦとなり、オーガーは回転を停止する。
【0066】
ＳＴ０６でＮＯであれば、オーガーは停止したままで除雪は行わないため、ＳＴ０７でフラグ類及びタイマー類をクリアし、フローのトップに戻る。
なお、ＳＴ０１でＮＯのとき及びＳＴ０３でＮＯのときも、ＳＴ０７へ進む。
なお、ＳＴ０１でＮＯのとき及びＳＴ０３でＮＯのときも、ＳＴ０７へ進む。
【0067】
ＳＴ０６でＹＥＳであれば、ＳＴ０８で、走行変速レバー（図４、符号５２）の位置情報を読み込む。位置情報とは、走行変速レバーが、中立位置から前進位置へ切替わったか、中立位置から後進位置へ切替わったか、前進位置にあるか、中立位置にあるか、後進位置にあるかの情報である。
【0068】
図９は、図８に続く制御フロー図である。
図９のＳＴ０９で、走行変速レバーが、中立位置→前進位置に切り替わったか否かを調べる。
ＳＴ１０で、走行変速レバーが、中立位置→後進位置に切り替わったか否かを調べる。
図９のＳＴ０９で、走行変速レバーが、中立位置→前進位置に切り替わったか否かを調べる。
ＳＴ１０で、走行変速レバーが、中立位置→後進位置に切り替わったか否かを調べる。
【0069】
制御フローを繰り返す中で、自動上昇完了フラグは、セットされたり、クリアされたりする。
そこで、前進と判断されたときは、ＳＴ１１で自動上昇完了フラグの有無を調べる。自動上昇完了フラグが有る（セットされている）ときには、ＳＴ１２で自動上昇完了フラグをクリアし、ＳＴ１３で自動下降フラグをセットし、ＳＴ１４で下降時間Ｔｄに「０」を与えることで下降タイマーをクリアする。
そこで、前進と判断されたときは、ＳＴ１１で自動上昇完了フラグの有無を調べる。自動上昇完了フラグが有る（セットされている）ときには、ＳＴ１２で自動上昇完了フラグをクリアし、ＳＴ１３で自動下降フラグをセットし、ＳＴ１４で下降時間Ｔｄに「０」を与えることで下降タイマーをクリアする。
【0070】
ＳＴ１０で中立位置→後進位置と判断されたら、ＳＴ１５で自動上昇フラグをセットし、ＳＴ１６で上昇時間Ｔｕに「０」を与えることで上昇タイマーをクリアする。
【0071】
図１０は、図９に続く制御フロー図である。
図１０のＳＴ１７で自動上昇フラグが有る（セットされている）ことが確認できたら、ＳＴ１８で走行変速レバーが後進位置にあることを確認する。
確認できたら、上昇タイマーのカウントを開始し（ＳＴ１９）、上昇時間Ｔｕを記憶する（ＳＴ２０）。
図１０のＳＴ１７で自動上昇フラグが有る（セットされている）ことが確認できたら、ＳＴ１８で走行変速レバーが後進位置にあることを確認する。
確認できたら、上昇タイマーのカウントを開始し（ＳＴ１９）、上昇時間Ｔｕを記憶する（ＳＴ２０）。
【0072】
ＳＴ２１で、計測し累積した上昇時間Ｔｕが、目標上昇時間Ｔｕｍａｘに達したか否かを調べる。ＳＴ１６で上昇タイマーがクリアされたため、暫くは否である。
否であれば、除雪部を上昇駆動し（ＳＴ２２）、自動制御中フラグをセットし（ＳＴ２３）、トップに戻る。
否であれば、除雪部を上昇駆動し（ＳＴ２２）、自動制御中フラグをセットし（ＳＴ２３）、トップに戻る。
【0073】
ＳＴ２１でＹＥＳになると、除雪部の上昇が完了と判断され、自動上昇フラグをクリアし（ＳＴ２４）、自動上昇完了フラグをセットする（ＳＴ２５）。
ＳＴ２１でＹＥＳになるときは、そのときまでに実測した上昇時間Ｔｕは目標上昇時間Ｔｕｍａｘに実質的に等しい。
ＳＴ２１でＹＥＳになるときは、そのときまでに実測した上昇時間Ｔｕは目標上昇時間Ｔｕｍａｘに実質的に等しい。
【0074】
または、ＳＴ２１がＹＥＳになる前に、ＳＴ１８でＮＯ（除雪部の上昇の途中で走行変速レバーの位置が中立位置や前進位置に替えられた。）になると、自動上昇フラグをクリアし（ＳＴ２４）、自動上昇完了フラグをセットする（ＳＴ２５）。
ＳＴ１８がＮＯのときは、そのときまでに実測した上昇時間Ｔｕは目標上昇時間Ｔｕｍａｘより短い。
ＳＴ１８がＮＯのときは、そのときまでに実測した上昇時間Ｔｕは目標上昇時間Ｔｕｍａｘより短い。
【0075】
そこで、ＳＴ２６では、目標下降時間Ｔｄｍａｘに、（Ｔｕｍａｘ）×αを置き換えずに、Ｔｕ×αを置き換える。αは１．０未満の値である。
これにより、上昇動作が途中で中断されても、この中断の直前の高さに準じた目標下降時間Ｔｄｍａｘに修正される。
これにより、上昇動作が途中で中断されても、この中断の直前の高さに準じた目標下降時間Ｔｄｍａｘに修正される。
【0076】
ＳＴ２７で除雪部の昇降を停止し、ＳＴ２８で自動制御中フラグをクリアし、トップに戻る。
ＳＴ２４で自動上昇フラグがクリアされたときには、次回のＳＴ１７でＮＯとなり、図１１へ進む。
ＳＴ２４で自動上昇フラグがクリアされたときには、次回のＳＴ１７でＮＯとなり、図１１へ進む。
【0077】
図１１は図１０に続く制御フロー図である。
図１１のＳＴ２９で自動下降フラグが有る（セットされている）ことが確認できたら、ＳＴ３０で走行変速レバーが前進位置にあることを確認する。
確認できたら、下降タイマーのカウントを開始し（ＳＴ３１）、下降時間Ｔｄを記憶する（ＳＴ３２）。
図１１のＳＴ２９で自動下降フラグが有る（セットされている）ことが確認できたら、ＳＴ３０で走行変速レバーが前進位置にあることを確認する。
確認できたら、下降タイマーのカウントを開始し（ＳＴ３１）、下降時間Ｔｄを記憶する（ＳＴ３２）。
【0078】
ＳＴ３３で、計測し累積した下降時間Ｔｄが、目標下降時間Ｔｄｍａｘに達したか否かを調べる。ＳＴ１４で下降タイマーがクリアされたため、暫くは否である。
否であれば、除雪部を下降駆動し（ＳＴ３４）、自動制御中フラグをセットし（ＳＴ３５）、トップに戻る。
否であれば、除雪部を下降駆動し（ＳＴ３４）、自動制御中フラグをセットし（ＳＴ３５）、トップに戻る。
【0079】
ＳＴ３３でＹＥＳになると、除雪部の下降が完了と判断され、自動下降フラグをクリアし（ＳＴ３６）、除雪部の昇降を停止し（ＳＴ３７）、自動制御中フラグをクリアし（ＳＴ３８）、トップに戻る。
ＳＴ２９でＮＯのときは、除雪部の下降を行わないため、ＳＴ３７、ＳＴ３８に進む。
ＳＴ２９でＮＯのときは、除雪部の下降を行わないため、ＳＴ３７、ＳＴ３８に進む。
【0080】
以上に述べた作用の中で重要な作用は、次の通りである。
図９のＳＴ１０でＹＥＳであれば、ＳＴ１５で「自動上昇フラグ」がセットされ、図１０のＳＴ１７でＹＥＳとなり、ＳＴ１８でＹＥＳとなり、ＳＴ２２で除雪部は上昇駆動される。
よって、制御部は、走行操作子が中立位置から後進位置へ切替えられたときには除雪部を上昇する制御を実施する。
図９のＳＴ１０でＹＥＳであれば、ＳＴ１５で「自動上昇フラグ」がセットされ、図１０のＳＴ１７でＹＥＳとなり、ＳＴ１８でＹＥＳとなり、ＳＴ２２で除雪部は上昇駆動される。
よって、制御部は、走行操作子が中立位置から後進位置へ切替えられたときには除雪部を上昇する制御を実施する。
【0081】
また、図１０のＳＴ２１でＹＥＳ（又はＳＴ１８でＮＯ）であれば、ＳＴ２４で「自動上昇フラグ」がクリアされ、ＳＴ２５で「自動上昇完了フラグ」がセットされる。
次に、図９のＳＴ０９でＹＥＳであれば、ＳＴ１１でＹＥＳとなり、ＳＴ１３で「自動下降フラグ」がセットされ、図１０のＳＴ１７でＮＯとなり、図１１のＳＴ２９でＹＥＳとなり、ＳＴ３０でＹＥＳとなり、ＳＴ３４で除雪部は下降駆動される。
よって、制御部は、走行操作子が後進位置から中立位置を経て前進位置へ切替えられたときには除雪部を下降する制御を実施する。
次に、図９のＳＴ０９でＹＥＳであれば、ＳＴ１１でＹＥＳとなり、ＳＴ１３で「自動下降フラグ」がセットされ、図１０のＳＴ１７でＮＯとなり、図１１のＳＴ２９でＹＥＳとなり、ＳＴ３０でＹＥＳとなり、ＳＴ３４で除雪部は下降駆動される。
よって、制御部は、走行操作子が後進位置から中立位置を経て前進位置へ切替えられたときには除雪部を下降する制御を実施する。
【0082】
従来技術及び本発明において、自動的に下降された作業部（オーガー）の高さを、作業者の意志で、微調整することがある。
図８～図１１で説明した制御フローが繰り返される中、作業者の手で除雪部調節レバー（図４、符号５４）が中立からそれ以外の位置、例えば上昇（又は下降）に切替えられると、図８のＳＴ０１でＮＯとなり、ＳＴ０２で昇降部が上昇（又は下降）されて高さの微調整がなされ、ＳＴ０７を経てトップに戻る。
図８～図１１で説明した制御フローが繰り返される中、作業者の手で除雪部調節レバー（図４、符号５４）が中立からそれ以外の位置、例えば上昇（又は下降）に切替えられると、図８のＳＴ０１でＮＯとなり、ＳＴ０２で昇降部が上昇（又は下降）されて高さの微調整がなされ、ＳＴ０７を経てトップに戻る。
【0083】
作業者の手で除雪部調節レバーが中立に戻されると、ＳＴ０３以降の制御フローが実行される。すなわち、作業者の意志で作業部の高さの微調整を行っても、オートリフトモードは（キャンセルされることなく）維持される。オートリフト切替ボタンを押し直す必要はない。
【0084】
すなわち、本発明によれば、オートリフトモードを維持しつつ、手動リフトモードを割り込ませることができ、随時、昇降部の上昇、下降、左傾動、右傾動が実施でき、除雪機の作業性が高まる。
【0085】
以上に述べた本発明は、次に述べる長所を有している。
第１に、除雪部の自動昇降を、上昇タイマーと下降タイマーとで制御することである。
従来、この種の制御に、チルト角検出用センサや加速度センサが採用されてきた。チルト角検出用センサや加速度センサは、除雪部の高さを常時モニターすることができ、上昇開始時点の高さに下降時の除雪部を正確に戻すことができるという利点を有する。反面、チルト角検出用センサや加速度センサは、高価であることに加えて精密機器であるため除雪時の衝撃力で狂いがちであるという短所を有する。
第１に、除雪部の自動昇降を、上昇タイマーと下降タイマーとで制御することである。
従来、この種の制御に、チルト角検出用センサや加速度センサが採用されてきた。チルト角検出用センサや加速度センサは、除雪部の高さを常時モニターすることができ、上昇開始時点の高さに下降時の除雪部を正確に戻すことができるという利点を有する。反面、チルト角検出用センサや加速度センサは、高価であることに加えて精密機器であるため除雪時の衝撃力で狂いがちであるという短所を有する。
【0086】
対して、本発明では、上昇タイマーと下降タイマーとを採用した。タイマーは制御回路に含めることが可能であり、殆どコストアップにはならない。加えて、タイマーは除雪時の衝撃力で狂うことはない。
【0087】
第２に、（１．０未満の値である補正係数α）を乗じることで、目標下降時間を、目標上昇時間より短く設定した。
重力作用で、除雪部はゆっくり上がり、早く下がる。目標下降時間を、目標上昇時間より短く設定することにより、上昇開始時点の高さに、下降時の除雪部をほぼ正確に戻すことができる。
重力作用で、除雪部はゆっくり上がり、早く下がる。目標下降時間を、目標上昇時間より短く設定することにより、上昇開始時点の高さに、下降時の除雪部をほぼ正確に戻すことができる。
【0088】
加えて、目標下降時間は、目標上昇時間ではなく、上昇時間の実測値を採用した。
除雪部を上昇している途中で、この上昇動作が中断されても、この中断の直前の高さに準じた目標下降時間に修正されるからである。
除雪部を上昇している途中で、この上昇動作が中断されても、この中断の直前の高さに準じた目標下降時間に修正されるからである。
【0089】
すなわち、長所の第２では、目標下降時間を、（直前に上昇タイマーでカウントした上昇時間）×（１．０未満の値）の算式で得た値に置き換えるようにしたので、除雪部を上昇している途中で、この上昇動作が中断されても、この中断の直前の高さに準じた目標下降時間に修正され、自動モードが維持される。
【0090】
尚、実施例では、傾動支軸１４は、駆動軸２２と兼用したが、駆動軸２２とは別に設けてもよい。要は、除雪部３０が、傾動支軸１４を介して走行部２０に傾動可能に支持されていればよく、駆動軸２２と兼ねるか、駆動軸２２とは別に設けるかは任意である。
【0091】
また、実施例では、除雪機１０は、作業者がグリップ４５Ｌ、４５Ｒを握った状態で路面１１を歩行する「歩行型除雪機」とした。しかし、本発明を作業者が載って操作する「乗用型除雪機」に適用することや、作業者が無線又は有線コントローラで操作する「遠隔操縦型除雪機」に適用することは差し支えない。
【産業上の利用可能性】
【0092】
本発明は、前進と後進とを繰り返しつつ除雪を行う除雪機に好適である。
【符号の説明】
【0093】
１０…除雪機、１１…路面、１２…雪、２０…走行部、３０…除雪部、３２…駆動源、５１…走行操作子、６０…制御部、６１…上昇タイマー、６２…下降タイマー、Ｔｄ…下降タイマーでカウントした下降時間、Ｔｕ…上昇タイマーでカウントした上昇時間、Ｔｄｍａｘ…目標下降時間、Ｔｕｍａｘ…目標上昇時間、α…補正係数。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】