(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023182183
(43)【公開日】2023-12-26
(54)【発明の名称】船舶監視装置、船舶監視方法
(51)【国際特許分類】
G08G 3/00 20060101AFI20231219BHJP
【ＦＩ】
G08G3/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022095652
(22)【出願日】2022-06-14
(71)【出願人】
【識別番号】000004330
【氏名又は名称】日本無線株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100161207
【弁理士】
【氏名又は名称】西澤 和純
(74)【代理人】
【識別番号】100196689
【弁理士】
【氏名又は名称】鎌田 康一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100189348
【弁理士】
【氏名又は名称】古都 智
(74)【代理人】
【識別番号】100206391
【弁理士】
【氏名又は名称】柏野 由布子
(72)【発明者】
【氏名】鹿志村 亮介
(72)【発明者】
【氏名】渡来 保奈美
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 茉莉
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA25
5H181BB05
5H181BB20
5H181EE14
5H181FF04
5H181FF10
5H181FF13
5H181FF33
5H181MC27
(57)【要約】
【課題】錨泊に関する情報入力を支援することができる船舶監視装置を提供する。
【解決手段】船舶の運動状態が検出された運動データと、前記船舶の周囲の環境を検出した環境データと、前記船舶の位置を表す位置情報とを取得する取得部と、前記取得された運動データと、前記環境データと前記位置情報とに基づいて、前記船舶が錨泊しているか否かを判定する錨泊判定部と、前記判定された結果において錨泊していると判定された場合に、錨泊していることを表す情報を出力する出力部と、を有する。
【選択図】図１
【解決手段】船舶の運動状態が検出された運動データと、前記船舶の周囲の環境を検出した環境データと、前記船舶の位置を表す位置情報とを取得する取得部と、前記取得された運動データと、前記環境データと前記位置情報とに基づいて、前記船舶が錨泊しているか否かを判定する錨泊判定部と、前記判定された結果において錨泊していると判定された場合に、錨泊していることを表す情報を出力する出力部と、を有する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
船舶の運動状態が検出された運動データと、前記船舶の周囲の環境を検出した環境データと、前記船舶の位置を表す位置情報とを取得する取得部と、
前記取得された運動データと、前記環境データと前記位置情報とに基づいて、前記船舶が錨泊しているか否かを判定する錨泊判定部と、
前記判定された結果において錨泊していると判定された場合に、錨泊していることを表す情報を出力する出力部と、
を有する船舶監視装置。
前記取得された運動データと、前記環境データと前記位置情報とに基づいて、前記船舶が錨泊しているか否かを判定する錨泊判定部と、
前記判定された結果において錨泊していると判定された場合に、錨泊していることを表す情報を出力する出力部と、
を有する船舶監視装置。
【請求項2】
前記錨泊判定部は、
前記取得された運動データと、前記環境データと前記位置情報とに基づいて、前記船舶が錨泊している確率を示す錨泊確率を推定する確率推定部を有し、
前記錨泊確率が基準値以上であるか否かを判定する
を有する請求項１に記載の船舶監視装置。
前記取得された運動データと、前記環境データと前記位置情報とに基づいて、前記船舶が錨泊している確率を示す錨泊確率を推定する確率推定部を有し、
前記錨泊確率が基準値以上であるか否かを判定する
を有する請求項１に記載の船舶監視装置。
【請求項3】
前記錨泊判定部は、
前記運動データに含まれる船速が基準速度未満であるか否かを判定し、前記船速が基準速度未満である場合に、前記船舶が錨泊しているか否かを判定する
請求項２に記載の船舶監視装置。
前記運動データに含まれる船速が基準速度未満であるか否かを判定し、前記船速が基準速度未満である場合に、前記船舶が錨泊しているか否かを判定する
請求項２に記載の船舶監視装置。
【請求項4】
前記確率推定部は、前記運動データと前記環境データと前記位置情報とを決定木における説明変数として用い、当該決定木から錨泊確率を得る
請求項３に記載の船舶監視装置。
請求項３に記載の船舶監視装置。
【請求項5】
前記判定された結果において錨泊していると判定された場合に、前記船舶の監視者が視認可能な表示装置に、錨泊していることを示す通知を表示させる通知部と、
を有する請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の船舶監視装置。
を有する請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の船舶監視装置。
【請求項6】
船舶監視装置に実行させる船舶監視方法であり、
取得部が、船舶の運動状態が検出された運動データと、前記船舶の周囲の環境を検出した環境データと、前記船舶の位置を表す位置情報とを取得し、
錨泊判定部が、前記取得された運動データと、前記環境データと前記位置情報とに基づいて、前記船舶が錨泊しているか否かを判定し、
出力部が、前記判定された結果において錨泊していると判定された場合に、錨泊していることを表す情報を出力する
船舶監視方法。
取得部が、船舶の運動状態が検出された運動データと、前記船舶の周囲の環境を検出した環境データと、前記船舶の位置を表す位置情報とを取得し、
錨泊判定部が、前記取得された運動データと、前記環境データと前記位置情報とに基づいて、前記船舶が錨泊しているか否かを判定し、
出力部が、前記判定された結果において錨泊していると判定された場合に、錨泊していることを表す情報を出力する
船舶監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、船舶監視装置、船舶監視方法に関する。
【背景技術】
【0002】
ＡＩＳ（船舶自動識別装置）を搭載した船舶の運航者は、ＡＩＳの目的地情報欄に、必要に応じて各種情報を入力している。例えば、船舶が錨泊している場合、運航者は、錨泊していることを表すコードを目的地情報欄に入力する。これにより、船舶が錨泊中であることを、他船や陸上監視所に対して周知することができる。
【0003】
船舶を運航するにあたり、各種有益な情報を表示することで、運航事業者に対して安全性向上のための各種情報を表示するシステムがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－２０１９１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、経験の浅い船員やヒューマンエラー等により、ＡＩＳへの情報入力を正しく行うことができなかった場合には、船舶の錨泊意思を伝達できない。
【0006】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、錨泊に関する情報入力を支援することができる船舶監視装置、船舶監視方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上述した課題を解決するために、本発明の一態様は、船舶の運動状態が検出された運動データと、前記船舶の周囲の環境を検出した環境データと、前記船舶の位置を表す位置情報とを取得する取得部と、前記取得された運動データと、前記環境データと前記位置情報とに基づいて、前記船舶が錨泊しているか否かを判定する錨泊判定部と、
前記判定された結果において錨泊していると判定された場合に、錨泊していることを表す情報を出力する出力部と、を有する。
前記判定された結果において錨泊していると判定された場合に、錨泊していることを表す情報を出力する出力部と、を有する。
【0008】
また、本発明の一態様は、船舶監視装置に実行させる船舶監視方法であり、取得部が、船舶の運動状態が検出された運動データと、前記船舶の周囲の環境を検出した環境データと、前記船舶の位置を表す位置情報とを取得し、錨泊判定部が、前記取得された運動データと、前記環境データと前記位置情報とに基づいて、前記船舶が錨泊しているか否かを判定し、出力部が、前記判定された結果において錨泊していると判定された場合に、錨泊していることを表す情報を出力する船舶監視方法である。
【発明の効果】
【0009】
以上説明したように、この発明によれば、錨泊に関する情報入力を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】この発明の一実施形態による船舶監視装置を用いた船舶監視システムＳの構成を示す概略ブロック図である。
【図2】船舶監視装置３０の動作を説明するフローチャートである。
【図3】クライアントＰＣ４０に接続された表示装置に表示される表示画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の一実施形態による船舶監視装置について図面を参照して説明する。
図１は、この発明の一実施形態による船舶監視装置を用いた船舶監視システムＳの構成を示す概略ブロック図である。
船舶監視システムＳは、船舶情報収集装置１０、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）２０、船舶監視装置３０、クライアントＰＣ４０、ＡＩＳ（船舶自動識別装置）５０を含む。
図１は、この発明の一実施形態による船舶監視装置を用いた船舶監視システムＳの構成を示す概略ブロック図である。
船舶監視システムＳは、船舶情報収集装置１０、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）２０、船舶監視装置３０、クライアントＰＣ４０、ＡＩＳ（船舶自動識別装置）５０を含む。
【0012】
船舶情報収集装置１０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）１１、速度計１２、風向風速計１３を有する。
船舶情報収集装置１０は、船舶監視装置３０に対して通信Ｉ／Ｆ２０を介して通信可能に接続される。
船舶情報収集装置１０は、監視対象の船舶に関する船舶関連情報を収集する。
船舶関連情報は、例えば、船舶の運動状態が検出された運動データと、船舶の周囲の環境を検出した環境データと、船舶の位置を表す位置情報とを含む。運動データは、船舶の運動状態を表すデータであり、例えば、船首方位、船速等を含む。環境データは、船舶の周囲の環境を表すデータであり、例えば、風況（風向、風速）等を含む。位置情報は、監視対象の船舶の位置を表すデータであり、例えば緯度、経度等を含む。
船舶情報収集装置１０は、船舶監視装置３０に対して通信Ｉ／Ｆ２０を介して通信可能に接続される。
船舶情報収集装置１０は、監視対象の船舶に関する船舶関連情報を収集する。
船舶関連情報は、例えば、船舶の運動状態が検出された運動データと、船舶の周囲の環境を検出した環境データと、船舶の位置を表す位置情報とを含む。運動データは、船舶の運動状態を表すデータであり、例えば、船首方位、船速等を含む。環境データは、船舶の周囲の環境を表すデータであり、例えば、風況（風向、風速）等を含む。位置情報は、監視対象の船舶の位置を表すデータであり、例えば緯度、経度等を含む。
【0013】
船舶情報収集装置１０は、運動データと位置情報について、監視対象である船舶に搭載されたＧＰＳ１１から取得する。ＧＰＳ１１は、監視対象である船舶の位置と船首方位を測位する。
船舶情報収集装置１０は、船速については、速度計１２から取得する。速度計１２は、監視対象の船舶の船速を測定する。
船舶情報収集装置１０は、運動データと位置情報について、監視対象である船舶に搭載されたＡＩＳ（Automatic Identification System）から取得するようにしてもよい。船舶情報収集装置１０は、風況については、風向風速計１３から取得する。風向風速計１３は、監視対象である船舶に搭載され、当該船舶の周囲の風向と風速を測定する。船舶情報収集装置１０は、収集した各種情報を無線または有線によって船舶監視装置３０に送信する。
船舶情報収集装置１０は、船速については、速度計１２から取得する。速度計１２は、監視対象の船舶の船速を測定する。
船舶情報収集装置１０は、運動データと位置情報について、監視対象である船舶に搭載されたＡＩＳ（Automatic Identification System）から取得するようにしてもよい。船舶情報収集装置１０は、風況については、風向風速計１３から取得する。風向風速計１３は、監視対象である船舶に搭載され、当該船舶の周囲の風向と風速を測定する。船舶情報収集装置１０は、収集した各種情報を無線または有線によって船舶監視装置３０に送信する。
【0014】
通信Ｉ／Ｆ２０は、船舶情報収集装置１０と船舶監視装置３０とを通信可能に接続する。
【0015】
船舶監視装置３０は、取得部３１、データベース３２、欠落値補完部３３、錨泊判定部３４、推定結果出力部３５を有する。
船舶監視装置３０は、船舶に搭載されることで、当該船舶において自船を管理するために用いることができる。この実施形態においては、監視対象の船舶に船舶監視装置３０が搭載され、当該船舶の乗員が自船を監視する場合を一例として説明する。
ここで、監視対象となる船舶については、乗員によって操船される船舶であってもよいし、自動運航船あるいは自律船と呼ばれる、乗員が直接操船することなく運航可能な船舶であってもよい。自動運航船等を監視する場合、自動運航船等に乗員が乗船している場合には、船舶監視装置３０を当該自動運航船等に設け、乗員が表示内容（推定結果）を確認するようにしてもよいし、自動運航船等に乗員が乗船しない場合には、船舶監視装置３０を監視所に設け、監視員が表示内容（推定結果）を確認するようにしてもよい。
取得部３１は、船舶の運動状態が検出された運動データと、前記船舶の周囲の環境を検出した環境データと、前記船舶の位置を表す位置情報とを、船舶情報収集装置１０から取得する。
船舶監視装置３０は、船舶に搭載されることで、当該船舶において自船を管理するために用いることができる。この実施形態においては、監視対象の船舶に船舶監視装置３０が搭載され、当該船舶の乗員が自船を監視する場合を一例として説明する。
ここで、監視対象となる船舶については、乗員によって操船される船舶であってもよいし、自動運航船あるいは自律船と呼ばれる、乗員が直接操船することなく運航可能な船舶であってもよい。自動運航船等を監視する場合、自動運航船等に乗員が乗船している場合には、船舶監視装置３０を当該自動運航船等に設け、乗員が表示内容（推定結果）を確認するようにしてもよいし、自動運航船等に乗員が乗船しない場合には、船舶監視装置３０を監視所に設け、監視員が表示内容（推定結果）を確認するようにしてもよい。
取得部３１は、船舶の運動状態が検出された運動データと、前記船舶の周囲の環境を検出した環境データと、前記船舶の位置を表す位置情報とを、船舶情報収集装置１０から取得する。
【0016】
データベース３２は、各種データを記憶する。例えばデータベース３２は、船舶情報収集装置１０から取得したデータを記憶する。
【0017】
欠落値補完部３３は、取得部３１によって取得された各種データ（緯度経度、船首方位、船速、風向、風速等）について、欠落値があるか否かを判定し、欠落値がある場合にはデータベース３２に記憶されたデータに基づいて、欠落した項目の値を推定することで補完する。欠落値補完部３３は、欠落値を補完する場合、データベース３２に記憶された、過去の緯度経度、船首方位、船速、風向、風速の組み合わせの時系列の傾向に基づいて、欠落値がある項目の値を推定することで補完する。欠落した値の補完は、過去の平均値を用いてもよい。
欠落値補完部３３が、欠落値を補完することによって、後述する決定木分析エンジン３４１における学習の処理を行うことができる。
欠落値補完部３３が、欠落値を補完することによって、後述する決定木分析エンジン３４１における学習の処理を行うことができる。
【0018】
錨泊判定部３４は、取得された運動データと、環境データと、位置情報とに基づいて、船舶が錨泊しているか否かを判定する。
錨泊判定部３４は、例えば、判定対象の船舶の緯度経度、船首方位、船速、風向、風速の関係に基づいて、船舶の運動状態を推定し、推定された船舶の運動状態が錨泊している状態に合致する場合には、錨泊していると推定し、合致しない場合には錨泊していないと推定する。錨泊する場合には、船速を減速し、周囲の風速が速い、船首の向きを風上みに向ける等の状態があるため、その傾向に基づいて、錨泊をしようとしているか否かあるいは錨泊したことを推定することができる。また、錨泊している場合には、船舶の位置の履歴が投錨点を基準として一定範囲内に収まる傾向にあるため、その傾向や風速、風向等の関係に基づいて、錨泊しているか否かを推定することができる。錨泊判定部３４は、決定木分析エンジン３４１を有しており、船舶が錨泊しているか否かを判定するにあたり、決定木分析エンジン３４１によって判定することができる。
錨泊判定部３４は、例えば、判定対象の船舶の緯度経度、船首方位、船速、風向、風速の関係に基づいて、船舶の運動状態を推定し、推定された船舶の運動状態が錨泊している状態に合致する場合には、錨泊していると推定し、合致しない場合には錨泊していないと推定する。錨泊する場合には、船速を減速し、周囲の風速が速い、船首の向きを風上みに向ける等の状態があるため、その傾向に基づいて、錨泊をしようとしているか否かあるいは錨泊したことを推定することができる。また、錨泊している場合には、船舶の位置の履歴が投錨点を基準として一定範囲内に収まる傾向にあるため、その傾向や風速、風向等の関係に基づいて、錨泊しているか否かを推定することができる。錨泊判定部３４は、決定木分析エンジン３４１を有しており、船舶が錨泊しているか否かを判定するにあたり、決定木分析エンジン３４１によって判定することができる。
【0019】
決定木分析エンジン３４１は、取得された運動データと、環境データと、位置情報とに基づいて、船舶が錨泊している確率を示す錨泊確率を推定する確率推定部として機能する。
決定木分析エンジン３４１は、決定木を利用して錨泊確率を求める機能をしており、運動データと環境データと位置情報とを決定木における説明変数として用い、当該決定木から錨泊確率を得る。説明変数として用いる値は、欠落値がある場合には、欠落値補完部３３によって補完された後の値を用いることができる。
決定木分析エンジン３４１は、得られた錨泊確率が確率基準値以上であるか否かを判定し、錨泊確率が確率基準値以上であると判定された場合に、錨泊していると推定し、錨泊確率が確率基準値未満であると判定された場合に、錨泊していないと推定する。この確率基準値は任意の値を用いることができる。この確率基準値は、オペレータ等によって入力装置から入力されることで設定されてもよい。
決定木分析エンジン３４１は、決定木を利用して錨泊確率を求める機能をしており、運動データと環境データと位置情報とを決定木における説明変数として用い、当該決定木から錨泊確率を得る。説明変数として用いる値は、欠落値がある場合には、欠落値補完部３３によって補完された後の値を用いることができる。
決定木分析エンジン３４１は、得られた錨泊確率が確率基準値以上であるか否かを判定し、錨泊確率が確率基準値以上であると判定された場合に、錨泊していると推定し、錨泊確率が確率基準値未満であると判定された場合に、錨泊していないと推定する。この確率基準値は任意の値を用いることができる。この確率基準値は、オペレータ等によって入力装置から入力されることで設定されてもよい。
【0020】
学習済みモデル３４２は、船舶の状態を表すデータ（運動データ、環境データ、位置情報を含むデータ）と、船舶が錨泊しているか否かとの関係を学習した学習済みモデルである。例えば、この学習済みモデル３４２は、決定木モデル用いることができる。また、学習済みモデル３４２は、機械学習やディープラーニングによって学習されたモデルであってもよい。
学習済みモデル３４２は、船舶の状態を表すデータに対して、船舶が錨泊しているか否かを表すラベルを付した教師データを準備し、これを学習エンジン（学習装置）に入力することで学習させ、学習済みモデルを得る。
学習済みモデル３４２は、船舶の状態を表すデータに対して、船舶が錨泊しているか否かを表すラベルを付した教師データを準備し、これを学習エンジン（学習装置）に入力することで学習させ、学習済みモデルを得る。
【0021】
錨泊判定部３４は、運動データに含まれる船速が基準速度以下であるか否かを判定し、船速が基準速度以下である場合に、船舶が錨泊しているか否かを決定木分析エンジン３４１によって判定し、船速が基準速度を超えている場合に、船舶が錨泊しているか否の判定を行わないようにすることができる。
【0022】
推定結果出力部３５は、判定された結果において錨泊していると判定された場合に、錨泊していることを表す情報を出力する出力部としての機能を有する。推定結果出力部３５は、錨泊していることを表す情報を通信Ｉ／Ｆ２０を介してＡＩＳ５０に出力することで、錨泊していることを表す情報をＡＩＳ信号（Ship Static data）に含めてＡＩＳ５０から送信させる。
推定結果出力部３５は、錨泊判定部３４よって判定された結果において、錨泊していると判定された場合に、船舶の監視者が視認可能な表示装置（例えば、クライアントＰＣ４０）に、錨泊していることを示す通知を表示させる通知機能を有する。
これにより、推定結果出力部３５は、錨泊中と判断された場合、錨泊状態であることをクライアントＰＣ４０ユーザーに通知し、ＡＩＳ５０に対してはＡＩＳメッセージとしてNavigation Statusの自動入力を行わせる。
推定結果出力部３５は、錨泊判定部３４よって判定された結果において、錨泊していると判定された場合に、船舶の監視者が視認可能な表示装置（例えば、クライアントＰＣ４０）に、錨泊していることを示す通知を表示させる通知機能を有する。
これにより、推定結果出力部３５は、錨泊中と判断された場合、錨泊状態であることをクライアントＰＣ４０ユーザーに通知し、ＡＩＳ５０に対してはＡＩＳメッセージとしてNavigation Statusの自動入力を行わせる。
【0023】
クライアントＰＣ４０は、通信Ｉ／Ｆ２０を介して船舶情報収集装置１０と船舶監視装置３０とＡＩＳ５０とに通信可能に接続される。クライアントＰＣ４０には、表示装置と入力装置とが接続される。
クライアントＰＣ４０は、船舶監視装置３０から出力される各種情報を表示装置に表示させる。
また、クライアントＰＣ４０は、入力装置からの入力を受け付ける。入力装置は、例えばキーボードやマウス等の入力デバイスである。
クライアントＰＣ４０は、端末装置であればよく、例えば、スマートフォンまたはタブレットであってもよい。クライアントＰＣ４０の機能をスマートフォンまたはタブレットによって実現する場合、船舶の乗員が携帯し、船内における任意の位置において、予測結果を確認することができる。
クライアントＰＣ４０は、船舶監視装置３０から出力される各種情報を表示装置に表示させる。
また、クライアントＰＣ４０は、入力装置からの入力を受け付ける。入力装置は、例えばキーボードやマウス等の入力デバイスである。
クライアントＰＣ４０は、端末装置であればよく、例えば、スマートフォンまたはタブレットであってもよい。クライアントＰＣ４０の機能をスマートフォンまたはタブレットによって実現する場合、船舶の乗員が携帯し、船内における任意の位置において、予測結果を確認することができる。
【0024】
ＡＩＳ５０は、通信Ｉ／Ｆ２０を介して、船舶情報収集装置１０と船舶監視装置３０とクライアントＰＣ４０とに通信可能に接続される。ＡＩＳ５０は、船舶監視装置３０の推定結果出力部３５から錨泊状態であることを表す情報を取得した場合に、錨泊していることを表すコードを含むＡＩＳ信号を送信する。ＡＩＳ５０は、錨泊していることを表すコードを含むＡＩＳ信号を、運航者からの指示を入力してもらうことなく送信する。また、ＡＩＳ５０は、船舶監視装置３０から錨泊状態であることを表す情報がクライアントＰＣ４０に出力された後、その情報を確認した運航者によって、クライアントＰＣ４０またはＡＩＳ５０に設けられた入力装置から、錨泊していることを表すコードを含むＡＩＳ信号を送信する指示が入力された場合に、錨泊していることを表すコードを含むＡＩＳ信号を送信するようにしてもよい。
【0025】
図２は、船舶監視装置３０の動作を説明するフローチャートである。
船舶監視装置３０は、入力装置からの操作入力に応じて錨泊している確率の基準値を、所定の記憶領域に記憶する（ステップＳ１０１）。
取得部３１は、通信Ｉ／Ｆ２０を介して船舶情報収集装置１０から運動データと、環境データと、位置情報とを取得する（ステップＳ１０２）。
船舶監視装置３０は、入力装置からの操作入力に応じて錨泊している確率の基準値を、所定の記憶領域に記憶する（ステップＳ１０１）。
取得部３１は、通信Ｉ／Ｆ２０を介して船舶情報収集装置１０から運動データと、環境データと、位置情報とを取得する（ステップＳ１０２）。
【0026】
取得部３１によって各種データが取得されると、欠落値補完部３３は、取得されたデータに欠落があるか否かを判定し（ステップＳ１０３）、欠落値がなければ（ステップＳ１０３－ＮＯ）、ステップＳ１０５に処理を進め、欠落値があれば（ステップＳ１０３－ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０４に進める。
欠落値補完部３３は、欠落値がある場合、データベース３２を参照し、欠落値を補完する（ステップＳ１０４）。
欠落値補完部３３は、欠落値がある場合、データベース３２を参照し、欠落値を補完する（ステップＳ１０４）。
【0027】
次に、錨泊判定部３４は、運動データに含まれる船速が基準速度以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。錨泊判定部３４は、船速が基準速度以下である場合（ステップＳ１０５－ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０６に進め、船速が基準速度を超えている場合（ステップＳ１０５－ＮＯ）、処理をステップＳ１０２に進める。
錨泊判定部３４は、船速が基準速度以下である場合、取得部３１によって得られた運動データと、環境データと、位置情報とを説明変数として決定木分析エンジン３４１に入力する（ステップＳ１０６）。ここで、欠落値があったためデータが補完されていれば、その補完されたデータを説明変数として入力する。
決定木分析エンジン３４１は、入力された運動データと、環境データと、位置情報を用いて、錨泊確率を求め（ステップＳ１０７）、得られた錨泊確率が確率基準値を超えている場合（ステップＳ１０８－ＹＥＳ）には処理をステップＳ１０９に進め、錨泊確率が確率基準値未満である場合（ステップＳ１０８－ＮＯ）には、処理をステップＳ１１２に進める。
錨泊判定部３４は、船速が基準速度以下である場合、取得部３１によって得られた運動データと、環境データと、位置情報とを説明変数として決定木分析エンジン３４１に入力する（ステップＳ１０６）。ここで、欠落値があったためデータが補完されていれば、その補完されたデータを説明変数として入力する。
決定木分析エンジン３４１は、入力された運動データと、環境データと、位置情報を用いて、錨泊確率を求め（ステップＳ１０７）、得られた錨泊確率が確率基準値を超えている場合（ステップＳ１０８－ＹＥＳ）には処理をステップＳ１０９に進め、錨泊確率が確率基準値未満である場合（ステップＳ１０８－ＮＯ）には、処理をステップＳ１１２に進める。
【0028】
決定木分析エンジン３４１は、得られた錨泊確率が確率基準値を超えている場合には、錨泊中であると判定し（ステップＳ１０９）、判定結果を推定結果出力部３５に出力する。推定結果出力部３５は、錨泊中であると判定された結果を受けると、錨泊していることを示す通知をクライアントＰＣ４０に通知する（ステップＳ１１０）。これにより、クライアントＰＣ４０に接続された表示装置には、「錨泊」であることが表示される。
そして推定結果出力部３５は、錨泊していることを表す情報を通信Ｉ／Ｆ２０を介してＡＩＳ５０に推定結果として出力することで、錨泊していることを表す情報をＡＩＳ信号に含めてＡＩＳ５０から送信させる。ＡＩＳ５０は、例えば、Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｔａｔｕｓの値を「１」としてＡＩＳ信号を送信する（ステップＳ１１１）。これにより、自船が錨泊していることを他船等へ通知することができる。そして船舶監視装置３０は、一定のウエイト時間が経過した後、処理をステップＳ１０２に移行する。
そして推定結果出力部３５は、錨泊していることを表す情報を通信Ｉ／Ｆ２０を介してＡＩＳ５０に推定結果として出力することで、錨泊していることを表す情報をＡＩＳ信号に含めてＡＩＳ５０から送信させる。ＡＩＳ５０は、例えば、Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｔａｔｕｓの値を「１」としてＡＩＳ信号を送信する（ステップＳ１１１）。これにより、自船が錨泊していることを他船等へ通知することができる。そして船舶監視装置３０は、一定のウエイト時間が経過した後、処理をステップＳ１０２に移行する。
【0029】
一方、ステップＳ１０８において、錨泊確率が確率基準値未満である場合、推定結果出力部３５は、「非錨泊」であることを示す推定結果をクライアントＰＣ４０に通知する（ステップＳ１１２）。これにより、クライアントＰＣ４０に接続された表示装置には、「非錨泊」であることが表示される。そして船舶監視装置３０は、一定のウエイト時間が経過した後、処理をステップＳ１０２に移行する。
【0030】
図４は、クライアントＰＣ４０に接続された表示装置に表示される表示画面の一例を示す図である。
表示画面においては、自船の位置を示す表示領域Ｒ１には、自船の履歴が表示される。ここでは、所定時間前の段階における自船の位置が示されており（符号４００）。その位置から現在における自船の位置（符号４１０）までの一定時間毎の履歴が表示される。また、自船の位置の近傍には、その位置が計測された時点において推定された錨泊確率が表示される。ここでは、符号４００に示す位置において、自船の錨泊確率は３３％であり、符号４１０に示す現在の位置において、自船の錨泊確率が９２％であることが表示されている。そして、錨泊確率が確率基準値を超えた場合には、この表示画面上に「錨泊していると推定されます」等の文字列が表示される（符号４３０）。ここでは、「錨泊または非錨泊の状態がＡＩＳの目的地情報欄に正しく入力されていますか」のように、目的地情報欄への入力が正しいか否かの確認を促すメッセージを表示するようにしてもよい。これにより、船舶の管理者や運航者は、錨泊しているか否かの船舶の状態と、目的地情報欄に入力されたデータとが整合するように入力状態を設定することができる。
また、表示画面におけるステータス表示領域Ｒ２は、自船に関する各種情報が表示される。ここでは、錨泊確率を表示する表示欄（符号４２０）には、「錨泊／非錨泊 ９２％」として表示され、錨泊確率が表示される。
表示画面においては、自船の位置を示す表示領域Ｒ１には、自船の履歴が表示される。ここでは、所定時間前の段階における自船の位置が示されており（符号４００）。その位置から現在における自船の位置（符号４１０）までの一定時間毎の履歴が表示される。また、自船の位置の近傍には、その位置が計測された時点において推定された錨泊確率が表示される。ここでは、符号４００に示す位置において、自船の錨泊確率は３３％であり、符号４１０に示す現在の位置において、自船の錨泊確率が９２％であることが表示されている。そして、錨泊確率が確率基準値を超えた場合には、この表示画面上に「錨泊していると推定されます」等の文字列が表示される（符号４３０）。ここでは、「錨泊または非錨泊の状態がＡＩＳの目的地情報欄に正しく入力されていますか」のように、目的地情報欄への入力が正しいか否かの確認を促すメッセージを表示するようにしてもよい。これにより、船舶の管理者や運航者は、錨泊しているか否かの船舶の状態と、目的地情報欄に入力されたデータとが整合するように入力状態を設定することができる。
また、表示画面におけるステータス表示領域Ｒ２は、自船に関する各種情報が表示される。ここでは、錨泊確率を表示する表示欄（符号４２０）には、「錨泊／非錨泊 ９２％」として表示され、錨泊確率が表示される。
【0031】
このような表示画面において、クライアントＰＣ４０を見る管理者は、錨泊している確率を確認することで、錨泊確率を元に、錨泊しているか否かを確認することができる。また、設定された確率基準値によってはＡＩＳ５０において推定結果出力部３５から錨泊していることを示す情報が出力されない場合があるが、クライアントＰＣ４０を見る管理者は、表示された錨泊確率がある程度高い値を示している場合には、その数値を見たことによって、錨泊していたことを認識し、ＡＩＳ５０に対して、錨泊していることを表すコードを目的地情報欄に入力する。これにより、船舶が錨泊していることをＡＩＳ信号によって送信することができる。また、錨泊しているか否かについて目的地情報欄に対する入力ミスがあったとしても、錨泊確率等を確認することで、入力値が正しいか否かを確認し、必要に応じて入力をし直すこともできる。
【0032】
以上説明した実施形態によれば、船舶の運動状態や周囲の環境に基づいて、船舶が錨泊しているか否かを判定し、錨泊していると判定された場合には、ＡＩＳによって錨泊していることを送信するようにした。これにより、船舶の運航者がＡＩＳの目的地情報欄に錨泊していることを入力していなかったとしても、錨泊していることを外部に通知することができ、錨泊に関する情報入力を支援することができる。
【0033】
また、以上説明した実施形態によれば、錨泊をする前の船体運動または錨泊した後の船体運動のうち少なくともいずれか一方のデータに基づいて、管理者等の人が介入することなく、船舶監視装置３０が錨泊の有無を自動で判断し、周知することが可能となる。
【0034】
なお、上述の実施形態において、船舶監視装置３０を、自船を監視する場合に利用する場合について説明したが、陸上における監視所において利用するようにしてもよい。この場合、クライアントＰＣ４０は、監視所に設けられ、港湾等を航行する複数の船舶について、リスクの関する予測結果を表示するようにしてもよい。
なお、船舶監視装置３０とクライアントＰＣ４０は、同じ場所に設けなくてもよい。例えば、船舶監視装置３０がインターネット等のネットワーク上に接続され、クライアントＰＣ４０が船舶または陸上の監視所に設けられるようにしてもよい。これにより、船舶監視装置３０が実行する機能を、ネットワークを介したサービスとして提供することができる。この場合、船舶監視装置３０は、クラウドサーバとして設けられるようにしてもよい。
なお、船舶監視装置３０とクライアントＰＣ４０は、同じ場所に設けなくてもよい。例えば、船舶監視装置３０がインターネット等のネットワーク上に接続され、クライアントＰＣ４０が船舶または陸上の監視所に設けられるようにしてもよい。これにより、船舶監視装置３０が実行する機能を、ネットワークを介したサービスとして提供することができる。この場合、船舶監視装置３０は、クラウドサーバとして設けられるようにしてもよい。
【0035】
以上説明した実施形態において、船舶監視装置３０は、監視対象の船舶に搭載される場合について説明したが、船舶監視装置３０を、陸上に設けられた監視所や、船舶を管理する管理会社等に設けるようにしてもよい。この場合、錨泊していると船舶監視装置３０において判定された場合には、その判定結果を管理者が確認し、錨泊していると推定されることを、周囲の他船に周知する等の対応するようにしてもよい。
また、船舶監視装置３０は、１台のコンピュータであってもよいし、クラウドサーバであってもよい。
また、船舶監視装置３０は、１台のコンピュータであってもよいし、クラウドサーバであってもよい。
【0036】
上述したデータベース３２は、記憶媒体、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ ｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、またはこれらの記憶媒体の任意の組み合わせによって構成される。
データベース３２は、例えば、不揮発性メモリを用いることができる。
欠落値補完部３３、錨泊判定部３４、推定結果出力部３５は、例えばＣＰＵ（中央処理装置）等の処理装置若しくは専用の電子回路で構成されてよい。
データベース３２は、例えば、不揮発性メモリを用いることができる。
欠落値補完部３３、錨泊判定部３４、推定結果出力部３５は、例えばＣＰＵ（中央処理装置）等の処理装置若しくは専用の電子回路で構成されてよい。
【0037】
上述した実施形態における欠落値補完部３３、錨泊判定部３４、推定結果出力部３５をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
【0038】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【0039】
１０…船舶情報収集装置、１２…速度計、１３…風向風速計、２０…通信インタフェース、３０…船舶監視装置、３１…取得部、３２…データベース、３３…欠落値補完部、３４…錨泊判定部、３５…推定結果出力部、３４１…決定木分析エンジン、３４２…学習済みモデル、Ｓ…船舶監視システム
【図1】
【図2】
【図3】