(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023182276
(43)【公開日】2023-12-26
(54)【発明の名称】電子制御装置
(51)【国際特許分類】
H04L 12/28 20060101AFI20231219BHJP
【ＦＩ】
H04L12/28 200D
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022095780
(22)【出願日】2022-06-14
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110000567
【氏名又は名称】弁理士法人サトー
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 康弘
【テーマコード（参考）】
5K033
【Ｆターム（参考）】
5K033AA02
5K033BA06
5K033CA07
5K033CB18
(57)【要約】
【課題】大量のフレームの高速処理を妨げることなく、送信優先度が高いフレームを適切に優先して送信する。
【解決手段】電子制御装置１は、フレームを蓄積可能な送信ＦＩＦＯを複数有する送信ＦＩＦＯ群７と、送信ＦＩＦＯ群に対応し、フレームを格納可能な送信部を複数有する送信部群８と、送信要求が発生したフレームに付与されている送信優先度を判定する送信優先度判定部９と、送信優先度判定部の判定結果に基づいてフレームを複数の送信ＦＩＦＯに振り分けて蓄積するフレーム蓄積部１０と、送信ＦＩＦＯに蓄積されているフレームを、対応する送信部が空である場合に当該送信部に複製して格納するフレーム格納部１１と、送信部に格納されているフレームを送信させるフレーム送信制御部１２と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】電子制御装置１は、フレームを蓄積可能な送信ＦＩＦＯを複数有する送信ＦＩＦＯ群７と、送信ＦＩＦＯ群に対応し、フレームを格納可能な送信部を複数有する送信部群８と、送信要求が発生したフレームに付与されている送信優先度を判定する送信優先度判定部９と、送信優先度判定部の判定結果に基づいてフレームを複数の送信ＦＩＦＯに振り分けて蓄積するフレーム蓄積部１０と、送信ＦＩＦＯに蓄積されているフレームを、対応する送信部が空である場合に当該送信部に複製して格納するフレーム格納部１１と、送信部に格納されているフレームを送信させるフレーム送信制御部１２と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
データを含むフレームに付与されているＩＤに基づいた優先順位にしたがって前記フレームを送信可能な電子制御装置であって、
前記フレームを蓄積可能な送信ＦＩＦＯを複数有する送信ＦＩＦＯ群（７）と、
前記送信ＦＩＦＯ群に対応し、前記フレームを格納可能な送信部を複数有する送信部群（８）と、
送信要求が発生した前記フレームに付与されている送信優先度を判定する送信優先度判定部（９）と、
前記送信優先度判定部の判定結果に基づいて前記フレームを前記複数の送信ＦＩＦＯに振り分けて蓄積するフレーム蓄積部（１０）と、
前記送信ＦＩＦＯに蓄積されている前記フレームを、対応する前記送信部が空である場合に当該送信部に複製して格納するフレーム格納部（１１）と、
前記送信部に格納されているフレームを送信させるフレーム送信制御部（１２）と、を備える電子制御装置。
前記フレームを蓄積可能な送信ＦＩＦＯを複数有する送信ＦＩＦＯ群（７）と、
前記送信ＦＩＦＯ群に対応し、前記フレームを格納可能な送信部を複数有する送信部群（８）と、
送信要求が発生した前記フレームに付与されている送信優先度を判定する送信優先度判定部（９）と、
前記送信優先度判定部の判定結果に基づいて前記フレームを前記複数の送信ＦＩＦＯに振り分けて蓄積するフレーム蓄積部（１０）と、
前記送信ＦＩＦＯに蓄積されている前記フレームを、対応する前記送信部が空である場合に当該送信部に複製して格納するフレーム格納部（１１）と、
前記送信部に格納されているフレームを送信させるフレーム送信制御部（１２）と、を備える電子制御装置。
【請求項2】
前記送信ＦＩＦＯに蓄積されている前記フレームが、対応する前記送信部に前記フレーム格納部により複製されて格納された後に、その格納された前記フレームと同じ前記フレームを前記送信ＦＩＦＯから消去するフレーム消去部（１３）を備える請求項１に記載した電子制御装置。
【請求項3】
前記フレーム蓄積部は、前記送信ＦＩＦＯに前記フレームの蓄積領域が存在しない場合には、送信要求が発生した前記フレームの前記送信ＦＩＦＯへの蓄積を待機し、前記送信部に格納された前記フレームと同じ前記フレームが前記送信ＦＩＦＯから前記フレーム消去部により消去され次第、前記送信ＦＩＦＯへの蓄積を待機していた前記フレームを前記送信ＦＩＦＯに蓄積する請求項２に記載した電子制御装置。
【請求項4】
前記送信ＦＩＦＯに蓄積されている前記フレームが、対応する前記送信部に前記フレーム格納部により複製されて格納された後に、その格納された前記フレームと同じフレームに送信要求済みフラグを設定する送信要求済みフラグ設定部（２２）を備える請求項１に記載した電子制御装置。
【請求項5】
前記フレーム蓄積部は、前記送信ＦＩＦＯに前記フレームの蓄積領域が存在しない場合には、送信要求が発生した前記フレームを、前記送信要求済みフラグが設定されている前記フレームに上書きして前記送信ＦＩＦＯに蓄積する請求項４に記載した電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、電子制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
車載用の電子制御装置（以下、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と称する）の接続形態として、ＣＡＮ（Controller Area Network）（登録商標）バスを介して他のＥＣＵとデータ通信可能に接続される構成が供されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平９－２００２３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ＣＡＮの通信プロトコルに準拠するデータ通信では、データを含むフレームにＩＤが付与され、その付与されているＩＤに基づいた優先順位にしたがってフレームを送信する。即ち、ＩＤの値が小さいフレームを、ＩＤの値が大きいフレームよりも優先して送信する。この場合、送信優先度が高くなる順序でＩＤが昇順に付与されていれば、送信優先度が高くなる順序でフレームを送信することができ、送信優先度が高いフレームを優先して送信することができる。
【0005】
しかしながら、例えば量産後の要求変更により送信優先度とＩＤとの組み合わせが逆転する場合があり、送信優先度が高いフレームに大きい値のＩＤが付与され、送信優先度が低いフレームに小さい値のＩＤが付与されてしまう場合がある。そうなると、送信優先度が高いフレームを優先して送信することができなくなる。又、ＩＤに基づいた優先順位にしたがってフレームを送信する手法では、フレームの送信要求が発生する都度、その送信要求が発生したフレームのＩＤを他のフレームのＩＤと比較して大小を判定する処理が必要となる。その結果、演算量が増加し、大量のフレームの高速処理を妨げる要因となる虞もある。
【0006】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、大量のフレームの高速処理を妨げることなく、送信優先度が高いフレームを適切に優先して送信することができる電子制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
請求項１に記載した発明によれば、データを含むフレームに付与されているＩＤに基づいた優先順位にしたがってフレームを送信可能である。送信ＦＩＦＯ群（７）は、フレームを蓄積可能な送信ＦＩＦＯを複数有する。送信部群（８）は、送信ＦＩＦＯ群に対応し、フレームを格納可能な送信部を複数有する。送信優先度判定部（９）は、送信要求が発生したフレームに付与されている送信優先度を判定する。フレーム蓄積部（１０）は、送信優先度判定部の判定結果に基づいてフレームを複数の送信ＦＩＦＯに振り分けて蓄積する。フレーム格納部（１１）は、送信ＦＩＦＯに蓄積されているフレームを、対応する送信部が空である場合に当該送信部に複製して格納する。フレーム送信制御部（１２）は、送信部に格納されているフレームを送信させる。
【0008】
送信ＦＩＦＯ及び送信部をそれぞれ複数用意し、送信要求が発生したフレームに付与されている送信優先度の判定結果に基づいてフレームを複数の送信ＦＩＦＯに振り分けて蓄積し、その送信ＦＩＦＯに蓄積したフレームを、対応する送信部が空である場合に当該送信部に複製して格納し、その格納したフレームを送信させるようにした。送信対象のフレームに送信優先度を付与することで、送信要求が発生したフレームを、そのフレームに付与されているＩＤに基づいた優先順位とは異なる優先順位にしたがって送信することができる。このとき、フレームに付与されている送信優先度を判定すれば良く、送信要求が発生したフレームのＩＤを他のフレームのＩＤと比較して大小を判定する処理が不要となる。これにより、大量のフレームの高速処理を妨げることなく、送信優先度が高いフレームを適切に優先して送信することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】第１実施形態を示す機能ブロック図
【図2】フレーム蓄積処理を示すフローチャート
【図3】フレーム格納処理を示すフローチャート
【図4】フレーム送信処理を示すフローチャート
【図5】第２実施形態を示す機能ブロック図
【図6】フレーム蓄積処理を示すフローチャート
【図7】フレーム蓄積処理を示すフローチャート
【図8】フレーム送信処理を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、複数の実施形態について図面を参照して説明する。後続する実施形態において、先行する実施形態と共通する部分は説明を省略する。
【0011】
（第１実施形態）
第１実施形態について図１から図４を参照して説明する。図１に示すように、ＥＣＵ１は、例えば車載用のＥＣＵであり、駆動系の制御を行う装置、ＡＤＡＳ（Advanced Driving Assistant System）系の制御を行う装置、マルチメディア系の制御を行う装置等である。ＥＣＵ１は、ＣＡＮバス２を介してＥＣＵ３，４とＣＡＮの通信プロトコルに準拠してデータ通信可能に接続されている。本実施形態では、ＥＣＵ１とＣＡＮバス２を介して接続される２個のＥＣＵ３，４を例示しているが、ＥＣＵ１とＣＡＮバス２を介して接続されるＥＣＵの個数は２個に限らず、１以上の任意の個数であれば良い。
第１実施形態について図１から図４を参照して説明する。図１に示すように、ＥＣＵ１は、例えば車載用のＥＣＵであり、駆動系の制御を行う装置、ＡＤＡＳ（Advanced Driving Assistant System）系の制御を行う装置、マルチメディア系の制御を行う装置等である。ＥＣＵ１は、ＣＡＮバス２を介してＥＣＵ３，４とＣＡＮの通信プロトコルに準拠してデータ通信可能に接続されている。本実施形態では、ＥＣＵ１とＣＡＮバス２を介して接続される２個のＥＣＵ３，４を例示しているが、ＥＣＵ１とＣＡＮバス２を介して接続されるＥＣＵの個数は２個に限らず、１以上の任意の個数であれば良い。
【0012】
ＥＣＵ１は、制御部５と、入力インターフェース部６とを備える。制御部５は、非遷移的実体的格納媒体に格納されているコンピュータプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理、専用の電子回路によるハードウェア処理による制御を実行し、ＥＣＵ１の動作を制御する。
【0013】
入力インターフェース部６は、外部からの入力信号を入力する。制御部５は、例えばセンサ等からの入力信号が入力インターフェース部６に入力されると、その入力された入力信号を内部処理してＥＣＵ１の動作を制御する。又、制御部５は、その入力された入力信号を外部へ送信する必要がある場合には、その内部処理された入力信号をフレームのデータ領域に格納し、その入力信号を格納したフレームをＣＡＮコントローラ８からＣＡＮバス２へ送信させる。例えばエンジンを制御するエンジンＥＣＵであれば、制御部５は、エンジン回転パルス、車速パルス及びシフト位置信号等の入力信号が入力インターフェース部６により入力されると、エンジン制御やオートマチックトランスミッション制御等を行うと共に、エンジン回転パルスに基づいて演算したエンジン回転数のデータを格納したフレームをＣＡＮコントローラ８からＣＡＮバス２へ送信させる。エンジン回転数のデータを格納したフレームがエンジンＥＣＵからＣＡＮバス２を介してメータＥＣＵへ送信されることで、エンジン回転数に関する情報がメータＥＣＵに表示される。尚、フレームに格納するデータは、外部から入力インターフェース部６に入力された入力信号であっても良いし、ＥＣＵ１の内部で生成したデータであっても良い。
【0014】
制御部５は、ソフトウェア等により実現される内部の機能として、送信ＦＩＦＯ（First In First Out）群７と、ＣＡＮコントローラ８（送信部群に相当する）と、送信優先度判定部９と、フレーム蓄積部１０と、フレーム格納部１１と、フレーム送信制御部１２と、フレーム消去部１３とを備える。
【0015】
送信ＦＩＦＯ群７は、第１送信ＦＩＦＯ７ａと、第２送信ＦＩＦＯ７ｂと、第３送信ＦＩＦＯ７ｃとを備える。第１送信ＦＩＦＯ７ａ、第２送信ＦＩＦＯ７ｂ及び第３送信ＦＩＦＯ７ｃは、それぞれ独立しており、それぞれ複数のフレームを蓄積可能である。第１送信ＦＩＦＯ７ａ、第２送信ＦＩＦＯ７ｂ及び第３送信ＦＩＦＯ７ｃにそれぞれ蓄積可能なフレーム数は、同じであっても良いし異なっていても良い。第１送信ＦＩＦＯ７ａ、第２送信ＦＩＦＯ７ｂ、第３送信ＦＩＦＯ７ｃの順序で優先順位が付与されている。
【0016】
ＣＡＮコントローラ８は、ドライバ回路を含み、ＣＡＮバス２との間のフレームの送受信をドライバ回路により制御する。ＣＡＮバス２との間の送受信するフレームは、ＣＡＮの通信プロトコルに準拠したデータフレームであり、標準フォーマット及び拡張フォーマットの何れであっても良い。尚、フレームは、メッセージと称する場合もある。
【0017】
ＣＡＮコントローラ８は、第１送信部８ａと、第２送信部８ｂと、第３送信部８ｃとを備える。第１送信部８ａ、第２送信部８ｂ及び第３送信部８ｃは、それぞれ独立しており、それぞれ一つのフレームを格納可能である。第１送信ＦＩＦＯ７ａと第１送信部８ａ、第２送信ＦＩＦＯ７ｂと第２送信部８ｂ、第３送信ＦＩＦＯ７ｃと第３送信部８ｃは、それぞれ対応している。即ち、第１送信ＦＩＦＯ７ａ、第２送信ＦＩＦＯ７ｂ、第３送信ＦＩＦＯ７ｃの順序で優先順位が付与されていることに伴い、第１送信部８ａ、第２送信部８ｂ、第３送信部８ｃの順序で優先順位が付与されている。第１送信ＦＩＦＯ７ａに蓄積されているフレームが第１送信部８ａに複製されることで格納される。第２送信ＦＩＦＯ７ｂに蓄積されているフレームが第２送信部８ｂに複製されることで格納される。第３送信ＦＩＦＯ７ｃに蓄積されているフレームが第３送信部８ｃに複製されることで格納される。
【0018】
送信優先度判定部９は、フレームの送信要求が発生すると、その送信要求が発生したフレームに付与されている送信優先度を判定する。送信優先度は、例えばＥＣＵ１の製造時等で設定され、重要度や緊急度が高いデータを含むフレームは送信優先度が小さい値で設定され、重要度や緊急度が低いデータを含むフレームは送信優先度が高い値で設定される。送信優先度は、送信ＦＩＦＯ群７内の送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃの個数分及びＣＡＮコントローラ８内の送信部８ａ～８ｃの個数分の段階で設定され、本実施形態では「１」、「２」、「３」の３段階で設定される。
【0019】
フレーム蓄積部１０は、送信要求が発生したフレームに付与されている送信優先度が送信優先度判定部９により判定されると、その判定結果に基づいてフレームを送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃに振り分けて蓄積する。フレーム蓄積部１０は、送信要求が発生したフレームに付与されている送信優先度が「１」の場合は、その送信要求が発生したフレームを第１送信ＦＩＦＯ７ａに蓄積する。フレーム蓄積部１０は、送信要求が発生したフレームに付与されている送信優先度が「２」の場合は、その送信要求が発生したフレームを第２送信ＦＩＦＯ７ｂに蓄積する。フレーム蓄積部１０は、送信要求が発生したフレームに付与されている送信優先度が「３」の場合は、その送信要求が発生したフレームを第３送信ＦＩＦＯ７ｃに蓄積する。
【0020】
フレーム格納部１１は、送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃに蓄積されているフレームのうち出力順位が最上位のフレームを、対応する送信部８ａ～８ｃが空である場合に、該当する送信部８ａ～８ｃに複製して格納する。
【0021】
フレーム送信制御部１２は、送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃに蓄積されているフレームのうち出力順位が最上位のフレームが、対応する送信部８ａ～８ｃにフレーム格納部１１により複製されて格納されると、その格納されたフレームを対応する送信部８ａ～８ｃからＣＡＮバス２へ送信させる。
【0022】
フレーム消去部１３は、送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃに蓄積されているフレームのうち出力順位が最上位のフレームが、対応する送信部８ａ～８ｃにフレーム格納部１１により複製されて格納されると、その格納されたフレームと同じフレームを送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃから消去する。フレーム消去部１３がフレームを送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃから消去することで、フレーム蓄積部１０は、送信要求が発生したフレームの送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃへの格納を繰り返し可能となる。
【0023】
即ち、フレーム蓄積部１０は、送信優先度に対応する送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃにフレームの蓄積領域が存在していれば、その送信要求が発生したフレームを送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃに速やかに格納するが、送信優先度に対応する送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃにフレームの蓄積領域が存在していなければ、その送信要求が発生したフレームの送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃへの蓄積を待機する。フレーム蓄積部１０は、送信部８ａ～８ｃに格納されたフレームと同じフレームが送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃからフレーム消去部１３により消去され、フレームの蓄積領域が発生次第、その送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃへの蓄積を待機していたフレームを送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃに蓄積する。
【0024】
【0025】
（１－１）フレーム蓄積処理（図２参照）
フレーム蓄積処理はフレームを送信ＦＩＦＯ群７に蓄積する処理である。制御部５は、フレームの送信要求が発生したことでフレーム蓄積処理の開始条件が成立すると、フレーム蓄積処理を開始し、その送信要求が発生したフレームに付与されている送信優先度を判定し、送信優先度が「１」であるか否かを判定する（Ｓ１）。制御部５は、送信優先度が「１」であると判定すると（Ｓ１：ＹＥＳ）、送信優先度が「１」に対応する第１送信ＦＩＦＯ７ａにフレームの蓄積領域が存在するか否かを判定する（Ｓ２）。
フレーム蓄積処理はフレームを送信ＦＩＦＯ群７に蓄積する処理である。制御部５は、フレームの送信要求が発生したことでフレーム蓄積処理の開始条件が成立すると、フレーム蓄積処理を開始し、その送信要求が発生したフレームに付与されている送信優先度を判定し、送信優先度が「１」であるか否かを判定する（Ｓ１）。制御部５は、送信優先度が「１」であると判定すると（Ｓ１：ＹＥＳ）、送信優先度が「１」に対応する第１送信ＦＩＦＯ７ａにフレームの蓄積領域が存在するか否かを判定する（Ｓ２）。
【0026】
制御部５は、第１送信ＦＩＦＯ７ａにフレームの蓄積領域が存在すると判定すると（Ｓ２：ＹＥＳ）、その送信要求が発生したフレームを第１送信ＦＩＦＯ７ａに蓄積し（Ｓ３）、フレーム蓄積処理を終了し、次のフレーム蓄積処理の開始条件の成立を待機する。制御部５は、第１送信ＦＩＦＯ７ａにフレームの蓄積領域が存在しないと判定すると（Ｓ２：ＮＯ）、その送信要求が発生したフレームの第１送信ＦＩＦＯ７ａへの格納を待機する。
【0027】
制御部５は、第１送信ＦＩＦＯ７ａに蓄積されているフレームのうち出力順位が最上位のフレームを消去したことでフレームの蓄積領域が発生し、第１送信ＦＩＦＯ７ａにフレームの蓄積領域が存在すると判定すると（Ｓ２：ＹＥＳ）、その送信要求が発生したフレームを第１送信ＦＩＦＯ７ａに蓄積し（Ｓ３）、フレーム蓄積処理を終了し、次のフレーム蓄積処理の開始条件の成立を待機する。
【0028】
制御部５は、送信優先度が「１」でないと判定すると（Ｓ１：ＮＯ）、送信優先度が「２」であるか否かを判定する（Ｓ４）。制御部５は、送信優先度が「２」であると判定すると（Ｓ４：ＹＥＳ）、送信優先度が「２」に対応する第２送信ＦＩＦＯ７ｂにフレームの蓄積領域が存在するか否かを判定する（Ｓ５）。
【0029】
制御部５は、第２送信ＦＩＦＯ７ｂにフレームの蓄積領域が存在すると判定すると（Ｓ５：ＹＥＳ）、その送信要求が発生したフレームを第２送信ＦＩＦＯ７ｂに蓄積し（Ｓ６）、フレーム蓄積処理を終了し、次のフレーム蓄積処理の開始条件の成立を待機する。制御部５は、第２送信ＦＩＦＯ７ｂにフレームの蓄積領域が存在しないと判定すると（Ｓ５：ＮＯ）、その送信要求が発生したフレームの第２送信ＦＩＦＯ７ｂへの格納を待機する。
【0030】
制御部５は、第２送信ＦＩＦＯ７ｂに蓄積されているフレームのうち出力順位が最上位のフレームを消去したことでフレームの蓄積領域が発生し、第２送信ＦＩＦＯ７ｂにフレームの蓄積領域が存在すると判定すると（Ｓ５：ＹＥＳ）、その送信要求が発生したフレームを第２送信ＦＩＦＯ７ｂに蓄積し（Ｓ６）、フレーム蓄積処理を終了し、次のフレーム蓄積処理の開始条件の成立を待機する。
【0031】
制御部５は、送信優先度が「２」でないと判定すると（Ｓ４：ＮＯ）、送信優先度が「３」に対応する第３送信ＦＩＦＯ７ｃにフレームの蓄積領域が存在するか否かを判定する（Ｓ７）。
【0032】
制御部５は、第３送信ＦＩＦＯ７ｃにフレームの蓄積領域が存在すると判定すると（Ｓ７：ＹＥＳ）、その送信要求が発生したフレームを第３送信ＦＩＦＯ７ｃに蓄積し（Ｓ８）、フレーム蓄積処理を終了し、次のフレーム蓄積処理の開始条件の成立を待機する。制御部５は、第３送信ＦＩＦＯ７ｃにフレームの蓄積領域が存在しないと判定すると（Ｓ７：ＮＯ）、その送信要求が発生したフレームの第３送信ＦＩＦＯ７ｃへの格納を待機する。
【0033】
制御部５は、第３送信ＦＩＦＯ７ｃに蓄積されているフレームのうち出力順位が最上位のフレームを消去したことでフレームの蓄積領域が発生し、第３送信ＦＩＦＯ７ｃにフレームの蓄積領域が存在すると判定すると（Ｓ７：ＹＥＳ）、その送信要求が発生したフレームを第３送信ＦＩＦＯ７ｃに蓄積し（Ｓ８）、フレーム蓄積処理を終了し、次のフレーム蓄積処理の開始条件の成立を待機する。
【0034】
（１－２）フレーム格納処理（図３参照）
フレーム格納処理はフレームをＣＡＮコントローラ８に格納する処理である。制御部５は、フレーム蓄積処理を終了したことでフレーム格納処理の開始条件が成立すると、フレーム格納処理を開始し、第１送信ＦＩＦＯ７ａにフレームが格納されているか否かを判定する（Ｓ１１）。
フレーム格納処理はフレームをＣＡＮコントローラ８に格納する処理である。制御部５は、フレーム蓄積処理を終了したことでフレーム格納処理の開始条件が成立すると、フレーム格納処理を開始し、第１送信ＦＩＦＯ７ａにフレームが格納されているか否かを判定する（Ｓ１１）。
【0035】
制御部５は、第１送信ＦＩＦＯ７ａにフレームが格納されていると判定すると（Ｓ１１：ＹＥＳ）、第１送信部８ａが空であるか否かを判定する（Ｓ１２）。制御部５は、第１送信部８ａが空であると判定すると（Ｓ１２：ＹＥＳ）、第１送信ＦＩＦＯ７ａに蓄積されているフレームのうち出力順位が最上位のフレームを第１送信部８ａに複製して格納する（Ｓ１３）。
【0036】
制御部５は、その第１送信部８ａに格納したフレームと同じフレーム、即ち、出力順位が最上位のフレームを第１送信ＦＩＦＯ７ａから消去する（Ｓ１４）。制御部５は、出力順位が最上位のフレームを第１送信ＦＩＦＯ７ａから消去したことで、第１送信ＦＩＦＯ７ａに蓄積されている残りのフレームについて出力順位を１つずつ繰り上げ、フレーム格納処理を終了し、次のフレーム格納処理の開始条件の成立を待機する。一方、制御部５は、第１送信部８ａが空でないと判定すると（Ｓ１２：ＮＯ）、フレーム格納処理を終了し、次のフレーム格納処理の開始条件の成立を待機する。
【0037】
制御部５は、第１送信ＦＩＦＯ７ａにフレームが格納されていないと判定すると（Ｓ１１：ＮＯ）、第２送信ＦＩＦＯ７ｂにフレームが格納されているか否かを判定する（Ｓ１５）。制御部５は、第２送信ＦＩＦＯ７ｂにフレームが格納されていると判定すると（Ｓ１５：ＹＥＳ）、第２送信部８ｂが空であるか否かを判定する（Ｓ１６）。制御部５は、第２送信部８ｂが空であると判定すると（Ｓ１６：ＹＥＳ）、第２送信ＦＩＦＯ７ｂに蓄積されているフレームのうち出力順位が最上位のフレームを第２送信部８ｂに複製して格納する（Ｓ１７）。
【0038】
制御部５は、その第２送信部８ｂに格納したフレームと同じフレーム、即ち、出力順位が最上位のフレームを第２送信ＦＩＦＯ７ｂから消去する（Ｓ１８）。制御部５は、出力順位が最上位のフレームを第２送信ＦＩＦＯ７ｂから消去したことで、第２送信ＦＩＦＯ７ｂに蓄積されている残りのフレームについて出力順位を１つずつ繰り上げ、フレーム格納処理を終了し、次のフレーム格納処理の開始条件の成立を待機する。一方、制御部５は、第２送信部８ｂが空でないと判定すると（Ｓ１６：ＮＯ）、フレーム格納処理を終了し、次のフレーム格納処理の開始条件の成立を待機する。
【0039】
制御部５は、第２送信ＦＩＦＯ７ｂにフレームが格納されていないと判定すると（Ｓ１５：ＮＯ）、第３送信ＦＩＦＯ７ｃにフレームが格納されているか否かを判定する（Ｓ１９）。制御部５は、第３送信ＦＩＦＯ７ｃにフレームが格納されていると判定すると（Ｓ１９：ＹＥＳ）、第３送信部８ｃが空であるか否かを判定する（Ｓ２０）。制御部５は、第３送信部８ｃが空であると判定すると（Ｓ２０：ＹＥＳ）、第３送信ＦＩＦＯ７ｃに蓄積されているフレームのうち出力順位が最上位のフレームを第３送信部８ｃに複製して格納する（Ｓ２１）。
【0040】
制御部５は、その第３送信部８ｃに格納したフレームと同じフレーム、即ち、出力順位が最上位のフレームを第３送信ＦＩＦＯ７ｃから消去する（Ｓ２２）。制御部５は、出力順位が最上位のフレームを第３送信ＦＩＦＯ７ｃから消去したことで、第３送信ＦＩＦＯ７ｃに蓄積されている残りのフレームについて出力順位を１つずつ繰り上げ、フレーム格納処理を終了し、次のフレーム格納処理の開始条件の成立を待機する。一方、制御部５は、第３送信部８ｃが空でないと判定すると（Ｓ２０：ＮＯ）、フレーム格納処理を終了し、次のフレーム格納処理の開始条件の成立を待機する。制御部５は、第３送信ＦＩＦＯ７ｃにフレームが格納されていないと判定すると（Ｓ１９：ＮＯ）、フレーム格納処理を終了し、次のフレーム格納処理の開始条件の成立を待機する。
【0041】
（１－３）フレーム送信処理（図４参照）
制御部５は、フレーム格納処理を終了したことでフレーム送信処理の開始条件が成立すると、フレーム送信処理を開始し、第１送信部８ａにフレームが格納されているか否かを判定する（Ｓ３１）。制御部５は、第１送信部８ａにフレームが格納されていると判定すると（Ｓ３１：ＹＥＳ）、そのフレームを第１送信部８ａからＣＡＮバス２へ送信させ（Ｓ３２）、フレーム送信処理を終了し、次のフレーム送信処理の開始条件の成立を待機する。
制御部５は、フレーム格納処理を終了したことでフレーム送信処理の開始条件が成立すると、フレーム送信処理を開始し、第１送信部８ａにフレームが格納されているか否かを判定する（Ｓ３１）。制御部５は、第１送信部８ａにフレームが格納されていると判定すると（Ｓ３１：ＹＥＳ）、そのフレームを第１送信部８ａからＣＡＮバス２へ送信させ（Ｓ３２）、フレーム送信処理を終了し、次のフレーム送信処理の開始条件の成立を待機する。
【0042】
制御部５は、第１送信部８ａにフレームが格納されていないと判定すると（Ｓ３１：ＮＯ）、第２送信部８ｂにフレームが格納されているか否かを判定する（Ｓ３３）。制御部５は、第２送信部８ｂにフレームが格納されていると判定すると（Ｓ３３：ＹＥＳ）、そのフレームを第２送信部８ｂからＣＡＮバス２へ送信させ（Ｓ３４）、フレーム送信処理を終了し、次のフレーム送信処理の開始条件の成立を待機する。
【0043】
制御部５は、第２送信部８ｂにフレームが格納されていないと判定すると（Ｓ３３：ＮＯ）、第３送信部８ｃにフレームが格納されているか否かを判定する（Ｓ３５）。制御部５は、第３送信部８ｃにフレームが格納されていると判定すると（Ｓ３５：ＹＥＳ）、そのフレームを第３送信部８ｃからＣＡＮバス２へ送信させ（Ｓ３６）、フレーム送信処理を終了し、次のフレーム送信処理の開始条件の成立を待機する。制御部５は、第３送信部８ｃにフレームが格納されていないと判定すると（Ｓ３５：ＮＯ）、フレーム送信処理を終了し、次のフレーム送信処理の開始条件の成立を待機する。
【0044】
尚、以上は、送信ＦＩＦＯ群７が３個の送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃを備え、ＣＡＮコントローラ８が３個の送信部８ａ～８ｃを備える構成を例示したが、送信ＦＩＦＯ及び送信部の個数は、２以上の任意の個数であれば良い。又、送信優先度が送信ＦＩＦＯ群７内の送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃの個数分及びＣＡＮコントローラ８内の送信部８ａ～８ｃの個数分の段階で設定される構成を例示したが、送信優先度は、送信ＦＩＦＯ群７内の送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃの個数及びＣＡＮコントローラ８内の送信部８ａ～８ｃの個数よりも大きな段数で設定されても良い。例えば送信ＦＩＦＯ群７が３個の送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃを備え、ＣＡＮコントローラ８が３個の送信部８ａ～８ｃを備える構成において、送信優先度が「１」、「２」、「３」、「４」、「５」の５段階で設定される場合、送信優先度が「１」のフレームを送信ＦＩＦＯ７ａに蓄積し、送信優先度が「２」のフレームを第２送信ＦＩＦＯ７ｂに蓄積し、残りの送信優先度が「３」、「４」、「５」のフレームを纏めて第３送信ＦＩＦＯ７ｃに蓄積しても良い。
【0045】
以上に説明したように第１実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。
ＥＣＵ１において、送信要求が発生したフレームに付与されている送信優先度の判定結果に基づいてフレームを送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃに蓄積し、その送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃに蓄積したフレームを、対応する送信部８ａ～８ｃが空である場合に当該送信部８ａ～８ｃに複製して格納し、その格納したフレームをＣＡＮバス２へ送信するようにした。送信対象のフレームに送信優先度を付与することで、送信要求が発生したフレームを、そのフレームに付与されているＩＤに基づいた優先順位とは異なる優先順位にしたがって送信することができる。このとき、フレームに付与されている送信優先度を判定すれば良く、送信要求が発生したフレームのＩＤを他のフレームのＩＤと比較して大小を判定する処理が不要となる。これにより、大量のフレームの高速処理を妨げることなく、送信優先度が高いフレームを適切に優先して送信することができる。
ＥＣＵ１において、送信要求が発生したフレームに付与されている送信優先度の判定結果に基づいてフレームを送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃに蓄積し、その送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃに蓄積したフレームを、対応する送信部８ａ～８ｃが空である場合に当該送信部８ａ～８ｃに複製して格納し、その格納したフレームをＣＡＮバス２へ送信するようにした。送信対象のフレームに送信優先度を付与することで、送信要求が発生したフレームを、そのフレームに付与されているＩＤに基づいた優先順位とは異なる優先順位にしたがって送信することができる。このとき、フレームに付与されている送信優先度を判定すれば良く、送信要求が発生したフレームのＩＤを他のフレームのＩＤと比較して大小を判定する処理が不要となる。これにより、大量のフレームの高速処理を妨げることなく、送信優先度が高いフレームを適切に優先して送信することができる。
【0046】
又、それぞれ送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃに蓄積されているフレームのうち出力順位が最上位のフレームを送信部８ａ～８ｃに複製して格納すると、その送信部８ａ～８ｃに格納したフレームと同じフレームを送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃから消去するようにした。フレームを送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃから消去することで、送信要求が発生したフレームを、そのフレームに付与されているＩＤに基づいた優先順位とは異なる優先順位にしたがって送信する処理を繰り返すことができる。
【0047】
又、フレームに付与されているＩＤに基づいた優先順位にしたがってフレームを送信する従来の処理と、上記した送信優先度にしたがってフレームを送信する処理とを併用し、使い分けても良い。例えば送信対象のデータを、送信優先度とＩＤとの組み合わせが逆転しない第１群と、送信優先度とＩＤとの組み合わせが逆転する第２群とに区分し、第１群についてはＩＤに基づいた優先順位にしたがってフレームを送信する従来の処理を適用し、第２群については送信優先度に基づいた優先順位にしたがってフレームを送信する処理を適用しても良い。
【0048】
（第２実施形態）
第２実施形態について図５から図８を参照して説明する。図５に示すように、ＥＣＵ２１は、第１実施形態で説明したフレーム消去部１３に代えて、送信要求済みフラグ設定部２２を備える。送信要求済みフラグ設定部２２は、送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃに蓄積されているフレームのうち出力順位が最上位のフレームが、対応する送信部８ａ～８ｃにフレーム格納部１１により複製されて格納されると、その格納されたフレームと同じフレームに送信要求済みフラグを設定する。送信要求済みフラグ設定部２２がフレームに送信要求済みフラグを設定することで、フレーム蓄積部１０は、送信要求が発生したフレームの送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃへの格納を繰り返し可能となる。
第２実施形態について図５から図８を参照して説明する。図５に示すように、ＥＣＵ２１は、第１実施形態で説明したフレーム消去部１３に代えて、送信要求済みフラグ設定部２２を備える。送信要求済みフラグ設定部２２は、送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃに蓄積されているフレームのうち出力順位が最上位のフレームが、対応する送信部８ａ～８ｃにフレーム格納部１１により複製されて格納されると、その格納されたフレームと同じフレームに送信要求済みフラグを設定する。送信要求済みフラグ設定部２２がフレームに送信要求済みフラグを設定することで、フレーム蓄積部１０は、送信要求が発生したフレームの送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃへの格納を繰り返し可能となる。
【0049】
即ち、フレーム蓄積部１０は、送信優先度に対応する送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃにフレームの蓄積領域が存在していれば、その送信要求が発生したフレームを送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃに速やかに格納するが、送信優先度に対応する送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃにフレームの蓄積領域が存在していなければ、送信要求済みフラグが設定されているフレームが存在すれば、その送信要求が発生したフレームを、送信要求済みフラグが設定されているフレームに上書きして送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃに蓄積する。
【0050】
【0051】
（２－１）フレーム蓄積処理（図６から図７参照）
制御部５は、送信要求が発生したフレームに付与されている送信優先度が「１」であると判定し（Ｓ１：ＹＥＳ）、送信優先度が「１」に対応する第１送信ＦＩＦＯ７ａにフレームの蓄積領域が存在すると判定すると（Ｓ２：ＹＥＳ）、その送信要求が発生したフレームを第１送信ＦＩＦＯ７ａに蓄積し（Ｓ３）、フレーム蓄積処理を終了し、次のフレーム蓄積処理の開始条件の成立を待機する。
制御部５は、送信要求が発生したフレームに付与されている送信優先度が「１」であると判定し（Ｓ１：ＹＥＳ）、送信優先度が「１」に対応する第１送信ＦＩＦＯ７ａにフレームの蓄積領域が存在すると判定すると（Ｓ２：ＹＥＳ）、その送信要求が発生したフレームを第１送信ＦＩＦＯ７ａに蓄積し（Ｓ３）、フレーム蓄積処理を終了し、次のフレーム蓄積処理の開始条件の成立を待機する。
【0052】
制御部５は、送信優先度が「１」に対応する第１送信ＦＩＦＯ７ａにフレームの蓄積領域が存在しないと判定すると（Ｓ２：ＮＯ）、送信要求済みフラグが設定されているフレームが存在するか否かを判定する（Ｓ４１）。制御部５は、送信要求済みフラグが設定されているフレームが存在すると判定すると（Ｓ４１：ＹＥＳ）、その送信要求が発生したフレームを、送信要求済みフラグが設定されているフレームに上書きして第１送信ＦＩＦＯ７ａに蓄積し（Ｓ４２）、フレーム蓄積処理を終了し、次のフレーム蓄積処理の開始条件の成立を待機する。制御部５は、送信要求済みフラグが設定されているフレームが存在しないと判定すると（Ｓ４１：ＮＯ）、その送信要求が発生したフレームの第１送信ＦＩＦＯ７ａへの格納を待機する。
【0053】
制御部５は、送信要求が発生したフレームに付与されている送信優先度が「２」であると判定し（Ｓ４：ＹＥＳ）、送信優先度が「２」に対応する第２送信ＦＩＦＯ７ｂにフレームの蓄積領域が存在すると判定すると（Ｓ５：ＹＥＳ）、その送信要求が発生したフレームを第２送信ＦＩＦＯ７ｂに蓄積し（Ｓ６）、フレーム蓄積処理を終了し、次のフレーム蓄積処理の開始条件の成立を待機する。
【0054】
制御部５は、送信優先度が「２」に対応する第２送信ＦＩＦＯ７ｂにフレームの蓄積領域が存在しないと判定すると（Ｓ５：ＮＯ）、送信要求済みフラグが設定されているフレームが存在するか否かを判定する（Ｓ４３）。制御部５は、送信要求済みフラグが設定されているフレームが存在すると判定すると（Ｓ４３：ＹＥＳ）、その送信要求が発生したフレームを、送信要求済みフラグが設定されているフレームに上書きして第２送信ＦＩＦＯ７ｂに蓄積し（Ｓ４４）、フレーム蓄積処理を終了し、次のフレーム蓄積処理の開始条件の成立を待機する。制御部５は、送信要求済みフラグが設定されているフレームが存在しないと判定すると（Ｓ４３：ＮＯ）、その送信要求が発生したフレームの第２送信ＦＩＦＯ７ｂへの格納を待機する。
【0055】
制御部５は、送信要求が発生したフレームに付与されている送信優先度が「２」でないと判定し（Ｓ４：ＮＯ）、送信優先度が「３」に対応する第３送信ＦＩＦＯ７ｃにフレームの蓄積領域が存在すると判定すると（Ｓ７：ＹＥＳ）、その送信要求が発生したフレームを第３送信ＦＩＦＯ７ｃに蓄積し（Ｓ８）、フレーム蓄積処理を終了し、次のフレーム蓄積処理の開始条件の成立を待機する。
【0056】
制御部５は、送信優先度が「３」に対応する第３送信ＦＩＦＯ７ｃにフレームの蓄積領域が存在しないと判定すると（Ｓ７：ＮＯ）、送信要求済みフラグが設定されているフレームが存在するか否かを判定する（Ｓ４５）。制御部５は、送信要求済みフラグが設定されているフレームが存在すると判定すると（Ｓ４５：ＹＥＳ）、その送信要求が発生したフレームを、送信要求済みフラグが設定されているフレームに上書きして第３送信ＦＩＦＯ７ｃに蓄積し（Ｓ４６）、フレーム蓄積処理を終了し、次のフレーム蓄積処理の開始条件の成立を待機する。制御部５は、送信要求済みフラグが設定されているフレームが存在しないと判定すると（Ｓ４５：ＮＯ）、その送信要求が発生したフレームの第３送信ＦＩＦＯ７ｃへの格納を待機する。
【0057】
（２－２）フレーム格納処理（図８参照）
制御部５は、それぞれ送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃに蓄積されているフレームのうち出力順位が最上位のフレームを送信部８ａ～８ｃに複製して格納すると（Ｓ１３，Ｓ１７，Ｓ２１）、その送信部８ａ～８ｃに格納したフレームと同じフレーム、即ち、出力順位が最上位のフレームに送信要求済みフラグを設定する（Ｓ５１～Ｓ５３）。制御部５は、出力順位が最上位のフレームに送信要求済みフラグを設定したことで、送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃに蓄積されている残りのフレームについて出力順位を１つずつ繰り上げ、フレーム格納処理を終了し、次のフレーム格納処理の開始条件の成立を待機する。
制御部５は、それぞれ送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃに蓄積されているフレームのうち出力順位が最上位のフレームを送信部８ａ～８ｃに複製して格納すると（Ｓ１３，Ｓ１７，Ｓ２１）、その送信部８ａ～８ｃに格納したフレームと同じフレーム、即ち、出力順位が最上位のフレームに送信要求済みフラグを設定する（Ｓ５１～Ｓ５３）。制御部５は、出力順位が最上位のフレームに送信要求済みフラグを設定したことで、送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃに蓄積されている残りのフレームについて出力順位を１つずつ繰り上げ、フレーム格納処理を終了し、次のフレーム格納処理の開始条件の成立を待機する。
【0058】
（２－３）フレーム送信処理
フレーム送信処理は、第１実施形態の図４で説明したフレーム送信処理（Ｓ３１～Ｓ３６）と同じである。
フレーム送信処理は、第１実施形態の図４で説明したフレーム送信処理（Ｓ３１～Ｓ３６）と同じである。
【0059】
以上に説明したように第２実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。
ＥＣＵ２１において、第１実施形態と同様の作用効果を得ることができ、大量のフレームの高速処理を妨げることなく、送信優先度が高いフレームを適切に優先して送信することができる。
ＥＣＵ２１において、第１実施形態と同様の作用効果を得ることができ、大量のフレームの高速処理を妨げることなく、送信優先度が高いフレームを適切に優先して送信することができる。
【0060】
又、それぞれ送信ＦＩＦＯ７ａ～７ｃに蓄積されているフレームのうち出力順位が最上位のフレームを送信部８ａ～８ｃに複製して格納すると、その送信部８ａ～８ｃに格納したフレームと同じフレームに送信要求済みフラグを設定するようにした。送信要求済みフラグを設定することで、送信要求が発生したフレームを、そのフレームに付与されているＩＤに基づいた優先順位とは異なる優先順位にしたがって送信する処理を繰り返すことができる。
【0061】
（その他の実施形態）
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
【0062】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。或いは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によりプロセッサを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。若しくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路により構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより実現されても良い。又、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていても良い。
【符号の説明】
【0063】
図面中、１，２１は電子制御装置、５は制御部、７は送信ＦＩＦＯ群、８はＣＡＮコントローラ（送信部群）、９は送信優先度判定部、１０はフレーム蓄積部、１１はフレーム格納部、１２はフレーム送信制御部、１３はフレーム消去部、２２は送信要求済みフラグ設定部である。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】