特開 2023-182320 車両用制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023182320

(43)【公開日】2023-12-26

(54)【発明の名称】車両用制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/10 20120101AFI20231219BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20231219BHJP

【ＦＩ】

B60W50/10

B60W60/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022095853

(22)【出願日】2022-06-14

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100109047

【弁理士】

【氏名又は名称】村田 雄祐

(74)【代理人】

【識別番号】100109081

【弁理士】

【氏名又は名称】三木 友由

(72)【発明者】

【氏名】吉岡 祐之

(72)【発明者】

【氏名】小野 佐弥香

(72)【発明者】

【氏名】吉川 貴彦

(72)【発明者】

【氏名】皆見 貴幸

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA29

3D241CD07

3D241CE05

3D241DB02Z

3D241DD11Z

(57)【要約】

【課題】適切なタイミングで車両の運転モードを切り替えることを可能とする車両用制御装置を提供する。
【解決手段】車両用制御装置は、車両の運転モードが自動運転モードであるときに、ユーザ操作による運転モードの第１切り替え入力またはユーザ音声による運転モードの第２切り替え入力を受け付ける受付部と、受付部が第１切り替え入力を受け付けたときに、車両の状況にかかわらず、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える切り替え部と、受付部が第２切り替え入力を受け付けたときに、車両の状況がモード維持条件を満たす場合には、運転モードを自動運転モードに維持し、車両の状況がモード維持条件を満たさない場合には、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えるモード制御部と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の運転モードが自動運転モードであるときに、ユーザ操作による運転モードの第１切り替え入力またはユーザ音声による運転モードの第２切り替え入力を受け付ける受付部と、
前記受付部が前記第１切り替え入力を受け付けたときに、前記車両の状況にかかわらず、前記運転モードを前記自動運転モードから手動運転モードに切り替える切り替え部と、
前記受付部が前記第２切り替え入力を受け付けたときに、前記車両の状況がモード維持条件を満たす場合には、前記運転モードを前記自動運転モードに維持し、前記車両の状況が前記モード維持条件を満たさない場合には、前記運転モードを前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替えるモード制御部と、を備える、
車両用制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両を自動運転する自動運転モードと、運転者が車両を手動運転する手動運転モードとを切り替える技術が知られている。たとえば特許文献１には、自動運転モードの解除指示が入力されたときに、アクセルおよびブレーキの手動操作量と自動運転に対応する操作量との差分が所定範囲にある場合に、運転モードを手動運転モードに切り替える技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－０４８６０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、運転者が車両の運転モードを切り替えようとしたタイミングと、車両のシステムが運転モードを切り替えるタイミングとの間にはタイムラグが生じる。このため、このタイムラグが生じる間に車両の状況に変化があると、車両の運転モードを切り替えない方が良い場合もある。特許文献１に記載の技術では、車両の状況によらず運転モードが切り替わるため、適切でないタイミングで運転モードが切り替わる可能性があった。

【0005】

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その例示的な目的の一つは、適切なタイミングで車両の運転モードを切り替えることを可能とする車両用制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両用制御装置は、車両の運転モードが自動運転モードであるときに、ユーザ操作による運転モードの第１切り替え入力またはユーザ音声による運転モードの第２切り替え入力を受け付ける受付部と、受付部が第１切り替え入力を受け付けたときに、車両の状況にかかわらず、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える切り替え部と、受付部が第２切り替え入力を受け付けたときに、車両の状況がモード維持条件を満たす場合には、運転モードを自動運転モードに維持し、車両の状況がモード維持条件を満たさない場合には、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えるモード制御部と、を備える。

【0007】

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、適切なタイミングで車両の運転モードを切り替えることを可能とする車両用制御装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施形態に係る車両の機能ブロック図である。

【図2】同実施形態に係る車両用制御装置の動作例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

［実施形態］
以下、図面を参照しながら、本発明を実施するための形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。また、以下に述べる構成は例示であり、本発明の範囲を何ら限定するものではない。

【0011】

図１は、本発明の一実施形態に係る車両１の機能ブロック図である。本実施形態に係る車両１は、車両用制御装置１０、カメラ１２、ミリ波レーダ１４、車速センサ１６および制御対象装置２０を有する。

【0012】

カメラ１２は、車両１の周囲の画像を取得し、取得した画像を車両用制御装置１０に伝達する。カメラ１２は、たとえば、他の車両、歩行者、車道、車線、トンネルおよび天候（たとえば、雨など）に関わる画像などを取得してよい。

【0013】

ミリ波レーダ１４は、たとえば３０ＧＨｚ～３００ＧＨｚの周波数帯にあるレーダを用いて、車両１の周囲の物体の位置および速度を検知し、検知結果を車両用制御装置１０に伝達する。ミリ波レーダ１４は、たとえば、車両１と他の車両との間の距離を検知してよいし、車両１と他の車両との相対速度を検知してよい。

【0014】

車速センサ１６は、車両１の速度を検出し、検出結果を車両用制御装置１０に伝達する。

【0015】

車両用制御装置１０は、制御対象装置２０を制御する装置である。車両用制御装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Read Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）などを備えてよい。

【0016】

本実施形態に係る車両用制御装置１０は、車両１の運転モードに応じて制御対象装置２０を制御する。具体的には、車両用制御装置１０は、自動運転モードの場合には、運転者の操作（たとえば、ハンドル、アクセルペダルおよびブレーキペダルなどの操作）にかかわらず、制御対象装置２０を制御して、車両１を自動運転する。なお、手動運転モードの場合には、車両１は、運転者によるハンドルおよびペダルを用いた操作によって運転される。本実施形態に係る車両用制御装置１０は、入力部１００、記憶部１２０および制御部１４０を備える。

【0017】

入力部１００は、車両１の乗員による発話および操作などに応じて各種の入力を取得し、取得した入力を制御部１４０に伝達する。本実施形態に係る入力部１００は、音声取得部１０２、音声認識部１０３および操作部１０４を有する。

【0018】

音声取得部１０２は、音声を取得する装置であり、各種の公知のマイクなどによって構成されてよい。音声取得部１０２は、たとえば車両１の運転モードの切り替えを命令する乗員の音声（ユーザ音声）を取得してよい。具体的には、音声取得部１０２は、運転モードを手動運転モードから自動運転モードに切り替えることを命令する音声を取得してよいし、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えることを命令する音声を取得してよい。音声取得部１０２は、取得した音声を信号に変換して、音声認識部１０３に伝達する。

【0019】

音声認識部１０３は、各種の公知の音声認識技術を用いて、音声に基づく信号を認識し、認識結果を制御部１４０に伝達できる。具体的には、音声認識部１０３は、音声取得部１０２から伝達された信号をたとえばテキストなどに変換し、運転モードを切り替える命令の内容を認識してよい。

【0020】

操作部１０４は、車両の乗員の操作（ユーザ操作）に応じた入力を取得する。本実施形態に係る操作部１０４は、運転モードを切り替えるためのボタン型のスイッチを有する。スイッチが操作されると、操作部１０４は、運転モードを切り替える命令を入力として制御部１４０に伝達してよい。

【0021】

記憶部１２０は、各種の情報を記憶し、その情報は必要に応じて制御部１４０によって参照される。記憶部１２０は、たとえばモード維持条件などを記憶してよい。後述するように、本実施形態では、音声によって運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える命令があったとき、このモード維持条件が満たされている場合には運転モードが自動運転モードに維持され、モード維持条件が満たされていない場合には運転モードが手動運転モードに切り替わる。

【0022】

モード維持条件は、たとえば、車両１が他の車両（車両１の先行車など）と接近していることであってよい。具体的には、モード維持条件は、車両１と他の車両との間の距離が所定距離以下であることであってよいし、あるいは、車両１が他の車両と接近していることに基づいて、車両１に設けられた接近警報器（図示しない。）が作動していることであってよい。

【0023】

また、モード維持条件は、車両１が車線から逸脱していることであってよい。あるいは、モード維持条件は、車両１が車線から逸脱していることに応じて、車両１に設けられた逸脱警報器（図示しない。）が作動していることであってよい。なお、車両１が車線から逸脱していることは、カメラ１２の画像に基づいて検知されてよい。

【0024】

また、モード維持条件は、車両１の速度が所定の制限速度を超えていることであってよい。あるいは、モード維持条件は、車両１の速度が制限速度を超えていることに応じて、スピードリミッタが作動していることであってよい。ここで、スピードリミッタは、予め設定された制限速度を超える速度で車両１が走行しないように、制御対象装置２０などを制御することである。スピードリミッタは、たとえば制御部１４０によって実施されてよい。また、モード維持条件は、車両１の速度が制限速度から所定の閾値を差し引いた値よりも大きいことであってよい。

【0025】

また、モード維持条件は、衝突予測時間（ＴＴＣ）に基づく条件であってよく、たとえば衝突予測時間が所定時間以下であることなどであってよい。衝突予測時間は、仮に車両１と先行車との相対速度が一定に保たれたときに、車両１が先行車に衝突するまでの時間である。

【0026】

さらに、モード維持条件は、車両１の周囲の状況が所定時間以内に所定の状況になると予測されることであってよい。所定の状況は、たとえば、車両１がカーブを曲がることおよびトンネルに入ることなどであってよい。

【0027】

制御部１４０は、制御対象装置２０を制御する。具体的には、制御部１４０は、車両１の運転モードが自動運転モードである場合に、制御対象装置２０を制御する。制御部１４０は、受付部１４２、予測部１４４、判断部１４６、切り替え部１４８、モード制御部１４９および駆動制御部１５０を備える。

【0028】

受付部１４２は、運転モードを切り替えるための入力を受け付け、具体的には、運転モードを手動運転モードから自動運転モードに切り替えるための入力および運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えるための入力を受け付ける。本実施形態に係る受付部１４２は、車両の運転モードが自動運転モードであるときに、ユーザ操作による運転モードの第１切り替え入力またはユーザ音声による運転モードの第２切り替え入力を受け付ける。受付部１４２は、受け付けた第１切り替え入力を切り替え部１４８に伝達し、受け付けた第２切り替え入力をモード制御部１４９に伝達する。

【0029】

本実施形態では、受付部１４２は、操作部１０４のユーザ操作によって入力された、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える命令を、第１切り替え入力として受け付ける。また、本実施形態では、受付部１４２は、音声認識部１０３がユーザ音声に基づき認識した、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える命令を、第２切り替え入力として受け付ける。

【0030】

予測部１４４は、車両１の周囲の状況に関わる情報を予測し、予測結果を判断部１４６に伝達できる。本実施形態に係る予測部１４４は、カメラ１２によって取得された画像、ミリ波レーダの検知結果および車速センサ１６の検出結果に基づいて、車両１の周囲の状況を予測できる。

【0031】

たとえば、予測部１４４は、たとえば、カメラ１２によって取得された画像および車速センサ１６の検出結果に基づいて、数秒後に車両１がカーブを曲がること、あるいは車両１がトンネルに入ることを予測してよい。また、予測部１４４は、車速センサ１６によって取得された車両１の車速、ミリ波レーダ１４によって取得された先行車の速度および先行車までの距離などに基づいて、衝突予測時間を予測してよい。

【0032】

判断部１４６は、車両１の状況がモード維持条件を満たしているか否かを判断し、判断結果をモード制御部１４９に伝達できる。判断部１４６は、たとえば、カメラ１２が取得した画像、ミリ波レーダ１４が取得した物体の位置および速度、車速センサ１６が取得した車両１の速度および予測部１４４による予測結果などに基づいて、モード維持条件が満たされているか否かを判断できる。

【0033】

判断部１４６は、予測部１４４の予測結果に基づいて、モード維持条件が満たされているか否かを判断してよい。たとえば、判断部１４６は、予測部１４４の予測結果がモード維持条件に合致する場合には、モード維持条件が満たされていると判断してよい。あるいは、判断部１４６は、予測部１４４によって予測された衝突予測時間が、モード維持条件において規定された所定時間以下である場合に、モード維持条件が満たされていると判断してよい。

【0034】

また、判断部１４６は、スピードリミッタが作動している場合、および車両１の速度が制限速度から所定の閾値を差し引いた値よりも大きい場合に、モード維持条件が満たされていると判断してよい。あるいは、判断部１４６は、たとえば接近警報器あるいは逸脱警報器が作動している場合に、モード維持条件が満たされていると判断してよい。

【0035】

切り替え部１４８は、受付部１４２が受け付けた入力に応じて、車両１の運転モードを切り替える。具体的には、切り替え部１４８は、受付部１４２が第１切り替え入力を受け付けたときに、車両１の状況にかかわらず、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える。なお、切り替え部１４８は、運転モードを手動運転モードから自動運転モードに切り替えることもできる。

【0036】

モード制御部１４９は、受付部１４２が第２切り替え入力を受け付けたときに、車両１の状況がモード維持条件を満たす場合には、運転モードを自動運転モードに維持し、車両１の状況がモード維持条件を満たさない場合には、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える。モード制御部１４９は、モード維持条件が満たされて運転モードを自動運転モードに維持した場合であっても、後でモード維持条件が満たされた場合には、そのときに運転モードを手動運転モードに切り替えてよい。

【0037】

駆動制御部１５０は、運転モードが自動運転モードである場合に、制御対象装置２０を制御できる。本実施形態に係る駆動制御部１５０は、切り替え部１４８またはモード制御部１４９によって運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り替えられた場合には、制御対象装置２０の制御を停止する。この場合、運転者によるハンドルなどの操作によって制御対象装置２０が制御される。また、モード制御部１４９によって運転モードが自動運転モードに維持された場合には、駆動制御部１５０は、制御対象装置２０の制御を継続できる。

【0038】

制御対象装置２０は、車両用制御装置１０および車両１の運転者の操作によって制御される装置である。本実施形態に係る制御対象装置２０は、駆動力出力装置２２、ブレーキ装置２４およびステアリング装置２６を有する。なお、駆動力出力装置２２は、車両１の車輪を駆動するためのトルクを出力するモータを有してよい。

【0039】

図２は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置１０の動作例を示すフローチャートである。以下、図２のフローチャートに沿って、車両用制御装置１０の動作の流れを説明する。ここでは、運転モードが自動運転モードである状態において、図２に示す動作が開始される。

【0040】

まず、受付部１４２は、切り替え入力を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１０１）。受付部１４２が第１切り替え入力または第２切り替え入力を受け付けた場合には、受付部１４２は切り替え入力を受け付けたと判定し、Ｓ１０３に進む。一方、受付部１４２がいずれの切り替え入力も受け付けていない場合には、受付部１４２は切り替え入力を受け付けていないと判定し、図２に示す動作は終了する。

【0041】

受付部１４２は、Ｓ１０１において切り替え入力を受け付けたと判定すると、受け付けた切り替え入力が第２切り替え入力であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。受付部１４２が第２切り替え入力を受け付けている場合にはＳ１０５に進む。一方、受付部１４２が第１切り替え入力を受け付けている場合には、Ｓ１０３において受付部１４２が第２切り替え入力を受け付けていないと判定し、Ｓ１１１に進む。

【0042】

Ｓ１０３において受付部１４２が第２切り替え入力を受け付けていると判定すると、判断部１４６は、モード維持条件が満たされているか否かを判断する（Ｓ１０５）。たとえば、判断部１４６は、接近警報器が作動している場合には、モード維持条件が満たされていると判断してよい。Ｓ１０５においてモード維持条件が満たされていると判断されると、Ｓ１０７に進む。一方、Ｓ１０５においてモード維持条件が満たされていないと判断されると、Ｓ１１１に進む。

【0043】

Ｓ１０５においてモード維持条件が満たされていると判断されると、モード制御部１４９は、運転モードを自動運転モードに維持するように、駆動制御部１５０に指示する（Ｓ１０７）。駆動制御部１５０は、Ｓ１０７におけるモード制御部１４９による指示に応じて、自動運転モードを継続し（Ｓ１０９）、図２に示す動作は終了する。なお、この後、自動運転モードが継続されているときにモード維持条件が満たされたと判断された場合には、モード制御部１４９は、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えるように、駆動制御部１５０に指示してよい。

【0044】

Ｓ１０３において第２切り替え入力が受け付けられていない（すなわち、第１切り替え入力が受け付けられた）と判定されると、切り替え部１４８は、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えるように、駆動制御部１５０に指示する（Ｓ１１１）。また、Ｓ１０５においてモード維持条件が満たされていないと判断されている場合には、モード制御部１４９が、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えるように、駆動制御部１５０に指示する。

【0045】

駆動制御部１５０は、Ｓ１１１における切り替え部１４８またはモード制御部１４９による指示に応じて、自動運転モードを停止し（Ｓ１１３）、図２に示す動作は終了する。この後、車両１は、運転者による操作によって運転されるようになる。

【0046】

以上、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置１０の構成および動作例を説明した。本実施形態に係る車両用制御装置１０は、運転モードの第２切り替え入力が受け付けられた場合には、車両１の状況に応じて運転モードを切り替えることができる。たとえば車両１の状況が手動運転モードに合っている場合には、運転モードを手動運転モードに切り替えることができ、車両１の状況が手動運転モードに合っていない場合には、運転モードを自動運転モードに維持できる。さらに、第１切り替え入力が受け付けられた場合には、車両１の状況にかかわらず運転モードが手動運転モードに切り替わるため、必要に応じて運転者は、速やかに運転モードを手動運転モードに切り替えられる。このように、本実施形態に係る車両用制御装置１０によれば、適切なタイミングで車両の運転モードを切り替えることが可能となる。

【0047】

音声によって運転モードを命令する場合には、発話による命令からシステム実行までに時間を要する。このため、運転者が命令を発し始めたタイミングと車両のシステムが自動運転モードを停止して手動運転モードに切り替える命令（以下、「制御停止命令」ともいう。）を受信したタイミングとでは、車両の状況が著しく異なる場合がある。したがって、制御停止命令があっても、自動運転モードを維持すべき場合がある。たとえば、自車両の周辺に他の車両が存在していると、自動運転モードから手動運転モードに運転モードを切り替えたときに運転者の手動運転に負荷を与える状況があり得る。したがって、車両のシステムが音声による制御停止命令を実行するか否かを適切に判断した方が良い場合がある。

【0048】

本実施形態に係る車両用制御装置１０によれば、音声取得部１０２による運転モードの切り替えの命令があったとき、車両用制御装置１０が周囲（あるいは車両１自身）の状況を判断し、状況が自動運転モードの停止に適していなければ、自動運転モードを一時的に継続させることで車両１の安全な運行を支援できる。このように、本実施形態に係る車両用制御装置１０によれば、車両１の周囲の変化に適切に対応した運転が可能となる。

【0049】

また、本実施形態によれば、操作部１０４（たとえばスイッチ）の操作であれば、いかなる状況でも自動運転モードを停止できる。このため、運転中に運転者が自動運転モードを即時に停止させたいという要求も満足できる。

【0050】

［変形例］
上記実施形態では、スイッチの操作によって第１切り替え入力が行われ、音声によって第２切り替え入力が行われる例を説明した。以下の変形例では、主として、第１切り替え入力および第２切り替え入力の入力方法が上記実施形態とは異なる例を説明する。

【0051】

（第１変形例）
第１変形例では、第１切り替え入力および第２切り替え入力を１つのスイッチの操作によって実現する例を説明する。この場合、当該スイッチは、図１に示した音声取得部１０２、音声認識部１０３および操作部１０４に代えて、入力部１００を構成する要素として車両用制御装置に設けられてよい。

【0052】

この場合、スイッチを長押しした場合には、第１切り替え入力が受け付けられ、スイッチを短押しした場合には、第２切り替え入力が受け付けられてよい。これにより、スイッチを長押しした場合には、即時に自動運転モードが停止され、スイッチを短押しした場合には、車両用制御装置によって自動運転モードを停止するか否かが判断される。ただし、このようにスイッチを長押しすることで自動運転モードを停止する場合には、上記実施形態のように単にスイッチを押しただけで自動運転モードを停止する場合よりも、自動運転モードの停止に時間がかかる。

【0053】

また、１つのスイッチを用いた入力の方法は、これに限定されるものではない。スイッチを短押しした場合には、第１切り替え入力が受け付けられ、スイッチを長押しした場合には、第２切り替え入力が受け付けられてよい。また、スイッチを押した回数に基づいて、第１切り替え入力および第２切り替え入力が受け付けられてよい。たとえば、スイッチが１回押された場合には、第１切り替え入力が受け付けられ、スイッチが２回押された場合には、第２切り替え入力が受け付けられてよい。

【0054】

（第２変形例）
第２の変形例では、第１切り替え入力および第２切り替え入力を２つのスイッチ（第１のスイッチおよび第２のスイッチ）の操作によって実現する例を説明する。この場合、当該２つのスイッチは、図１に示した音声取得部１０２、音声認識部１０３および操作部１０４に代えて、入力部１００を構成する要素として車両用制御装置に設けられてよい。

【0055】

この場合、第１のスイッチが押下された場合には、第１切り替え入力が受け付けられ、第２のスイッチが押下された場合には、第２切り替え入力が受け付けられてよい。これにより、第１のスイッチが押下された場合には、自動運転モードが即時に停止され、第２のスイッチが押下された場合には、車両用制御装置によって自動運転モードを停止するか否かが判断される。

【0056】

（第３変形例）
第３の変形例では、タッチパネルなどを用いてスイッチのモードを予め設定して、１つのスイッチの操作によって、スイッチに応じた入力（第１切り替え入力および第２切り替え入力）を実現する例を説明する。この場合、当該１つのスイッチおよびタッチパネルは、図１に示した音声取得部１０２、音声認識部１０３および操作部１０４に代えて、入力部１００を構成する要素として車両用制御装置に設けられてよい。

【0057】

第３変形例では、運転者は、タッチパネルを操作して、カーナビゲーションの画面をタッチパネルに表示させることができる。このとき、画面には、「制御停止時の動作」という項目が表示され、この項目を操作することにより、スイッチを制御中止モードに設定できる。スイッチが制御中止モードになると、車両用制御装置による車両の状況に応じた自動運転モードの停止の判断を中止できる。

【0058】

具体的には、スイッチが制御中止モードであるときに、スイッチが押下されると、第１切り替え入力が受け付けられてよい。これにより、自動運転モードが即時に停止される。また、スイッチが制御中止モード以外のモード（たとえば制御実施モード）になっている場合には、スイッチが押下されると、第２切り替え入力が受け付けられてよい。これにより、車両用制御装置によって自動運転モードを停止するか否かが判断される。

【0059】

［補足］
以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

【符号の説明】

【0060】

１ 車両、１０ 車両用制御装置、１２ カメラ、１４ ミリ波レーダ、１６ 車速センサ、２０ 制御対象装置、１００ 入力部、１０２ 音声取得部、１０３ 音声認識部、１０４ 操作部、１２０ 記憶部、１４０ 制御部、１４２ 受付部、１４４ 予測部、１４６ 判断部、１４８ 切り替え部、１５０ 駆動制御部。

【図1】

【図2】