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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023182342
(43)【公開日】2023-12-26
(54)【発明の名称】ユーザ支援システム及びユーザ支援方法
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/10 20120101AFI20231219BHJP
B25J 5/00 20060101ALI20231219BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20231219BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/10
B25J5/00 E
G05D1/02 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022095881
(22)【出願日】2022-06-14
(71)【出願人】
【識別番号】000003193
【氏名又は名称】ＴＯＰＰＡＮホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100139686
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 史朗
(74)【代理人】
【識別番号】100169764
【弁理士】
【氏名又は名称】清水 雄一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100147267
【弁理士】
【氏名又は名称】大槻 真紀子
(72)【発明者】
【氏名】下平 真武
(72)【発明者】
【氏名】勝野 豪範
(72)【発明者】
【氏名】青山 綾七
(72)【発明者】
【氏名】石上 真菜
【テーマコード（参考）】
3C707
5H301
5L049
【Ｆターム（参考）】
3C707AS34
3C707CS08
3C707KS36
3C707KT01
3C707KT04
3C707LW12
3C707WA04
3C707WA14
3C707WA16
3C707WM01
5H301AA01
5H301BB14
5H301BB15
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD07
5H301DD15
5H301GG07
5H301GG08
5H301GG09
5L049CC11
(57)【要約】
【課題】ユーザ支援端末を利用したユーザの用事の代行に関する機能の充実が図られるようにする。
【解決手段】ユーザの用事をユーザ支援端末に代行させる代行指示を受け付ける受付部と、前記受付部が受け付けた代行指示に対応する用事が遂行されるようにユーザ支援端末を動作させるべき内容を示す代行動作情報生成部と、前記代行動作情報生成部により生成された代行動作情報が示す動作内容において示される前記ユーザ支援端末の移動先に応じて、前記ユーザ支援端末を搬送して自律的に移動する移動体についての運行を指示する運行指示情報を生成する運行指示情報生成部と、前記運行指示情報生成部が生成した運行指示情報に基づく運行を前記移動体が行うように制御する運行制御部とを備えてユーザ支援システムを構成する。
【選択図】図１
【解決手段】ユーザの用事をユーザ支援端末に代行させる代行指示を受け付ける受付部と、前記受付部が受け付けた代行指示に対応する用事が遂行されるようにユーザ支援端末を動作させるべき内容を示す代行動作情報生成部と、前記代行動作情報生成部により生成された代行動作情報が示す動作内容において示される前記ユーザ支援端末の移動先に応じて、前記ユーザ支援端末を搬送して自律的に移動する移動体についての運行を指示する運行指示情報を生成する運行指示情報生成部と、前記運行指示情報生成部が生成した運行指示情報に基づく運行を前記移動体が行うように制御する運行制御部とを備えてユーザ支援システムを構成する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ユーザの用事をユーザ支援端末に代行させる代行指示を受け付ける受付部と、
前記受付部が受け付けた代行指示に対応する用事が遂行されるようにユーザ支援端末を動作させるべき内容を示す代行動作情報生成部と、
前記代行動作情報生成部により生成された代行動作情報が示す動作内容において示される前記ユーザ支援端末の移動先に応じて、前記ユーザ支援端末を搬送して自律的に移動する移動体についての運行を指示する運行指示情報を生成する運行指示情報生成部と、
前記運行指示情報生成部が生成した運行指示情報に基づく運行を前記移動体が行うように制御する運行制御部と
を備えるユーザ支援システム。
前記受付部が受け付けた代行指示に対応する用事が遂行されるようにユーザ支援端末を動作させるべき内容を示す代行動作情報生成部と、
前記代行動作情報生成部により生成された代行動作情報が示す動作内容において示される前記ユーザ支援端末の移動先に応じて、前記ユーザ支援端末を搬送して自律的に移動する移動体についての運行を指示する運行指示情報を生成する運行指示情報生成部と、
前記運行指示情報生成部が生成した運行指示情報に基づく運行を前記移動体が行うように制御する運行制御部と
を備えるユーザ支援システム。
【請求項2】
前記運行指示情報生成部は、所定の待機位置と前記ユーザ支援端末が用事を遂行するための行き先に応じた地点との間を、前記ユーザ支援端末を搬送して移動することを指示する前記運行指示情報を生成する
請求項１に記載のユーザ支援システム。
請求項１に記載のユーザ支援システム。
【請求項3】
前記移動体は公共交通機関の車両であり、
前記運行指示情報生成部は、前記代行動作情報により示され、前記ユーザ支援端末が前記移動体に乗車する乗車位置と前記移動体から降車する降車位置とを示す前記運行指示情報を生成し、
前記運行制御部は、生成された運行指示情報において示される乗車位置と降車位置と含む経路を運行するように定められた移動体が、前記ユーザ支援端末を前記乗車位置にて乗車させ前記降車位置にて降車させるように制御する
請求項１に記載のユーザ支援システム。
前記運行指示情報生成部は、前記代行動作情報により示され、前記ユーザ支援端末が前記移動体に乗車する乗車位置と前記移動体から降車する降車位置とを示す前記運行指示情報を生成し、
前記運行制御部は、生成された運行指示情報において示される乗車位置と降車位置と含む経路を運行するように定められた移動体が、前記ユーザ支援端末を前記乗車位置にて乗車させ前記降車位置にて降車させるように制御する
請求項１に記載のユーザ支援システム。
【請求項4】
前記ユーザ支援端末は、ユーザの音声を集音して得られた音声データに基づいて、ユーザの音声により発話可能なように構成される
請求項１から３のいずれか一項に記載のユーザ支援システム。
請求項１から３のいずれか一項に記載のユーザ支援システム。
【請求項5】
前記ユーザ支援端末は、ユーザの個性を表すデータに基づいて、ユーザの個性を模した行動を行うことが可能なように構成される
請求項１から３のいずれか一項に記載のユーザ支援システム。
請求項１から３のいずれか一項に記載のユーザ支援システム。
【請求項6】
ユーザの用事をユーザ支援端末に代行させる代行指示を受け付ける受付ステップと、
前記受付ステップが受け付けた代行指示に対応する用事が遂行されるようにユーザ支援端末を動作させるべき内容を示す代行動作情報生成ステップと、
前記代行動作情報生成ステップにより生成された代行動作情報が示す動作内容において示される前記ユーザ支援端末の移動先に応じて、前記ユーザ支援端末を搬送して自律的に移動する移動体についての運行を指示する運行指示情報を生成する運行指示情報生成ステップと、
前記運行指示情報生成ステップが生成した運行指示情報に基づく運行を前記移動体が行うように制御する運行制御ステップと
を含むユーザ支援方法。
前記受付ステップが受け付けた代行指示に対応する用事が遂行されるようにユーザ支援端末を動作させるべき内容を示す代行動作情報生成ステップと、
前記代行動作情報生成ステップにより生成された代行動作情報が示す動作内容において示される前記ユーザ支援端末の移動先に応じて、前記ユーザ支援端末を搬送して自律的に移動する移動体についての運行を指示する運行指示情報を生成する運行指示情報生成ステップと、
前記運行指示情報生成ステップが生成した運行指示情報に基づく運行を前記移動体が行うように制御する運行制御ステップと
を含むユーザ支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ユーザ支援システム及びユーザ支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
ユーザから指定された場所に移動し、指定された場所に配置された端末に対して受任された手続きの実行を要求するようにされた手続代行ロボットの技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－０６８０７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ロボット等のユーザ支援端末がユーザに代行して用事を行うにあたっては、例えばユーザ支援端末の行動範囲の拡大等をはじめ、用事の代行機能の充実が図られることが好ましい。
【0005】
本発明は、ユーザ支援端末を利用したユーザの用事の代行に関する機能の充実が図られるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決する本発明の一態様は、ユーザの用事をユーザ支援端末に代行させる代行指示を受け付ける受付部と、前記受付部が受け付けた代行指示に対応する用事が遂行されるようにユーザ支援端末を動作させるべき内容を示す代行動作情報生成部と、前記代行動作情報生成部により生成された代行動作情報が示す動作内容において示される前記ユーザ支援端末の移動先に応じて、前記ユーザ支援端末を搬送して自律的に移動する移動体についての運行を指示する運行指示情報を生成する運行指示情報生成部と、前記運行指示情報生成部が生成した運行指示情報に基づく運行を前記移動体が行うように制御する運行制御部とを備えるユーザ支援システムである。
【0007】
本発明の一態様は、ユーザの用事をユーザ支援端末に代行させる代行指示を受け付ける受付ステップと、前記受付ステップが受け付けた代行指示に対応する用事が遂行されるようにユーザ支援端末を動作させるべき内容を示す代行動作情報生成ステップと、前記代行動作情報生成ステップにより生成された代行動作情報が示す動作内容において示される前記ユーザ支援端末の移動先に応じて、前記ユーザ支援端末を搬送して自律的に移動する移動体についての運行を指示する運行指示情報を生成する運行指示情報生成ステップと、前記運行指示情報生成ステップが生成した運行指示情報に基づく運行を前記移動体が行うように制御する運行制御ステップとを含むユーザ支援方法である。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、ユーザ支援端末を利用したユーザの用事の代行に関する機能の充実が図られるとの効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】第１実施形態に係るユーザ支援システムの全体的な構成例を示す図である。
【図2】第１実施形態に係るペット型ロボットの機能構成例を示す図である。
【図3】第１実施形態に係るロボット管理サーバの機能構成例を示す図である。
【図4】第１実施形態に係る移動体の機能構成例を示す図である。
【図5】第１実施形態に係る移動体管理サーバの機能構成例を示す図である。
【図6】第１実施形態に係るユーザ支援システムにおいて、ペット型ロボットが移動体への乗車を伴ってユーザの用事を代行する場合の処理手順例を示すフローチャートである。
【図7】第２実施形態に係るユーザ支援システムにおいて、ペット型ロボットが移動体への乗車を伴ってユーザの用事を代行する場合の処理手順例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
＜第１実施形態＞
［ユーザ支援システムの全体的構成例］
図１は、本実施形態のユーザ支援システムの全体的な構成例を示している。本実施形態のユーザ支援システムは、ユーザＵがユーザ宅ＨＳから外出して行う用事を、ペット型ロボット２００（ユーザ支援端末の一例）と移動体４００とが連携して代行するようにされる。
［ユーザ支援システムの全体的構成例］
図１は、本実施形態のユーザ支援システムの全体的な構成例を示している。本実施形態のユーザ支援システムは、ユーザＵがユーザ宅ＨＳから外出して行う用事を、ペット型ロボット２００（ユーザ支援端末の一例）と移動体４００とが連携して代行するようにされる。
【0011】
本実施形態のユーザ支援システムは、ユーザ端末１００、ペット型ロボット２００、ロボット管理サーバ３００、移動体４００、及び移動体管理サーバ５００を備える。
【0012】
ユーザ端末１００は、ユーザＵが所持して操作を行う端末である。ユーザ端末１００は、例えばスマートフォンやタブレット端末等であってよい。あるいは、ユーザ端末１００は、パーソナルコンピュータであってもよい。
【0013】
ペット型ロボット２００は、ユーザＵが所有（レンタルにより貸与されたことによる所有も含まれてよい）するペット型のロボットである。ペット型ロボット２００は、例えば犬等のペットを模した動きと音声出力によりユーザＵと会話するようにしてコミュニケーションを図ることができる。ペット型ロボット２００は、自律的に移動可能とされる。ペット型ロボット２００は、ユーザＵからの音声による指示に対する応答としての行動をとることが可能とされる。ペット型ロボット２００は、ユーザＵのユーザＩＤと対応付けられている。
【0014】
ロボット管理サーバ３００は、ペット型ロボット２００に関する管理を実行するサーバである。
【0015】
移動体４００は、ユーザＵが所有する（レンタルにより貸与されたことによる所有も含まれてよい）。移動体４００は、ユーザ宅ＨＳから離れた目標地点への移動（走行）を自律的に行うことが可能とされる。移動体４００は、ユーザＵのユーザＩＤと対応付けられている。
本実施形態において、移動体４００は、ペット型ロボット２００がユーザＵの用事の代行のためにユーザ宅ＨＳから一定以上の距離の目的地にまで移動するにあたって、ペット型ロボット２００を乗車させて目的地にまで運搬するようにされる。
移動体４００は、ユーザＵが乗車した状態で自律運転が可能なようにされていてもよい。
本実施形態において、移動体４００は、ペット型ロボット２００がユーザＵの用事の代行のためにユーザ宅ＨＳから一定以上の距離の目的地にまで移動するにあたって、ペット型ロボット２００を乗車させて目的地にまで運搬するようにされる。
移動体４００は、ユーザＵが乗車した状態で自律運転が可能なようにされていてもよい。
【0016】
なお、移動体４００Ａは、公共交通機関におけるバス等の車両であるが、第２実施形態に対応することから、ここでの説明を省略する。
【0017】
同図においては、移動体４００の目標地点の１つとして役所ＯＦが示されている。役所ＯＦは、後述のようにペット型ロボット２００がユーザＵに代行して所定の手続を行う場所であり、移動体４００がペット型ロボット２００を乗車させて移動する目標地点である。
【0018】
移動体管理サーバ５００は、移動体４００に関する管理を実行するサーバである。
【0019】
［ペット型ロボットによるユーザの個性の反映について］
本実施形態において、ペット型ロボット２００は、ユーザＵや他者とのコミュニケーションを図りつつ、ユーザＵや他者の指示に応答した動作を実行する役割を有する。そのうえで、ペット型ロボット２００は、以下に説明するようにして、ユーザＵの個性を反映した他者とのコミュニケーションが可能なように構成される。
本実施形態において、ペット型ロボット２００は、ユーザＵや他者とのコミュニケーションを図りつつ、ユーザＵや他者の指示に応答した動作を実行する役割を有する。そのうえで、ペット型ロボット２００は、以下に説明するようにして、ユーザＵの個性を反映した他者とのコミュニケーションが可能なように構成される。
【0020】
ユーザ端末１００には、本実施形態のユーザ支援システムに対応するユーザ支援アプリケーションがインストールされる。ユーザ支援アプリケーションは、ペット型ロボット２００にユーザＵの人格を反映させる育成機能を有する。
ユーザＵは、ユーザ支援アプリケーションが動作するユーザ端末１００に対して、自身のプロフィール（ユーザプロフィール）を入力する操作を行う。ユーザプロフィールには、ユーザＵの身長、体重、性格、趣味、嗜好などのユーザの個性に関する情報が含まれてよい。ユーザ端末１００は、入力されたユーザプロフィールをロボット管理サーバ３００に送信する。ロボット管理サーバ３００は、受信したユーザプロフィールを記憶する。このようにユーザプロフィールがロボット管理サーバ３００に記憶されることで、ユーザプロフィールの登録が行われる。
ユーザＵは、ユーザ支援アプリケーションが動作するユーザ端末１００に対して、自身のプロフィール（ユーザプロフィール）を入力する操作を行う。ユーザプロフィールには、ユーザＵの身長、体重、性格、趣味、嗜好などのユーザの個性に関する情報が含まれてよい。ユーザ端末１００は、入力されたユーザプロフィールをロボット管理サーバ３００に送信する。ロボット管理サーバ３００は、受信したユーザプロフィールを記憶する。このようにユーザプロフィールがロボット管理サーバ３００に記憶されることで、ユーザプロフィールの登録が行われる。
【0021】
また、ペット型ロボット２００は、ユーザＵの発する音声を集音し、集音により得られた音声データをロボット管理サーバ３００に送信してよい。
また、ペット型ロボット２００は、内蔵のカメラによりユーザＵを撮像し、撮像により得られた映像データをロボット管理サーバ３００に送信してよい。
また、ペット型ロボット２００は、内蔵のカメラによりユーザＵを撮像し、撮像により得られた映像データをロボット管理サーバ３００に送信してよい。
【0022】
ロボット管理サーバ３００は、ユーザ端末１００から送信されたユーザプロフィールと、ペット型ロボット２００から送信された音声データ、映像データを受信する。ユーザ端末１００から送信されたユーザプロフィールと、ペット型ロボット２００から送信された音声データ、映像データとは、例えば同じユーザＩＤに対応付けられている。
ロボット管理サーバ３００は、１のユーザＵのユーザプロフィール、音声データ、映像データに基づいてユーザＵの個性を反映させたユーザモデルを生成する。
ロボット管理サーバ３００は、１のユーザＵのユーザプロフィール、音声データ、映像データに基づいてユーザＵの個性を反映させたユーザモデルを生成する。
【0023】
ユーザモデルは、ペット型ロボット２００が内蔵するマイクロフォンにより集音して得られたユーザＵの音声データに基づいてユーザＵの発する音声の声色やイントネーション等を学習した結果が反映されてよい。このようにユーザＵの音声について学習が行われることで、ペット型ロボット２００が他者とコミュニケーションを図る際に、ユーザＵの声色やイントネーション等を真似るようにして他者と会話させることができる。
また、ユーザモデルは、ペット型ロボット２００が内蔵するカメラによりユーザＵを撮像して得られた映像データに基づいて、ユーザＵの仕草の癖などを学習してもよい。このような学習が行われることで、ペット型ロボット２００が他者とコミュニケーションを図る際にユーザＵの仕草を模したような動作をペット型ロボット２００に行わせることができる。
また、ユーザモデルは、ペット型ロボット２００が内蔵するカメラによりユーザＵを撮像して得られた映像データに基づいて、ユーザＵの仕草の癖などを学習してもよい。このような学習が行われることで、ペット型ロボット２００が他者とコミュニケーションを図る際にユーザＵの仕草を模したような動作をペット型ロボット２００に行わせることができる。
【0024】
例えば、或る他者がペット型ロボット２００に話しかけると、ペット型ロボット２００は、話しかけられた他者の音声をマイクロフォンにより集音して得られた音声データを、ロボット管理サーバ３００に送信する。ロボット管理サーバ３００は、受信した音声データを、対応のユーザＵのユーザモデルに入力する。ユーザモデルは、入力された音声データを解析し、返答すべき発話内容を決定する。このように決定された発話内容は、例えばユーザプロフィールに基づくユーザの性格やユーザＵの音声データから解析されたユーザＵの会話のパターンなどに基づいて、ユーザＵの個性が反映されたものとなる。
【0025】
また、ロボット管理サーバ３００は、決定した発話内容に応じたペット型ロボット２００に行わせるユーザＵを模した仕草などについても決定してよい。
ロボット管理サーバ３００は、決定した発話内容の音声データを生成する。生成した音声データは、ユーザＵの声色やイントネーションを模したものであってよい。ロボット管理サーバ３００は、生成した音声データや発話内容に応じて決定した仕草などを実行させるための動作指示データを、応答データとしてペット型ロボット２００に送信する。
ロボット管理サーバ３００は、決定した発話内容の音声データを生成する。生成した音声データは、ユーザＵの声色やイントネーションを模したものであってよい。ロボット管理サーバ３００は、生成した音声データや発話内容に応じて決定した仕草などを実行させるための動作指示データを、応答データとしてペット型ロボット２００に送信する。
【0026】
ペット型ロボット２００は、受信した応答データに含まれる音声データを再生する。また、ペット型ロボット２００は、受信した応答データにユーザＵを模した仕草を実行させる動作指示データが含まれている場合には、動作指示データに従った動作を実行する。
このようにして、例えば他者がペット型ロボット２００と会話するような状況では、ペット型ロボット２００がユーザＵの個性を反映してコミュニケーションを図ることができる。
このようにして、例えば他者がペット型ロボット２００と会話するような状況では、ペット型ロボット２００がユーザＵの個性を反映してコミュニケーションを図ることができる。
【0027】
なお、上記のようにユーザＵの個性を反映させるためのユーザモデルは、ペット型ロボット２００が実装してもよい。この場合には、ペット型ロボット２００は、ロボット管理サーバ３００と通信を行わなくとも、単体で完結するようにして、ユーザＵの個性を模すようにして他者とのコミュニケーションを図ることができる。
【0028】
［ペット型ロボットの構成例］
図２を参照して、ペット型ロボット２００の機能構成例について説明する。同図の構成は、ペット型ロボット２００がハードウェアとして備えるＣＰＵ（Central Processing Unit）がプログラムを実行することにより実現される。
図２を参照して、ペット型ロボット２００の機能構成例について説明する。同図の構成は、ペット型ロボット２００がハードウェアとして備えるＣＰＵ（Central Processing Unit）がプログラムを実行することにより実現される。
【0029】
ペット型ロボット２００は、通信部２０１、センサ部２０２、ユーザインターフェース部２０３、可動機構部２０４、制御部２０５、及び記憶部２０６を備える。
通信部２０１は、ネットワーク経由による通信を行う。また、通信部２０１は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信が可能とされてもよい。このような通信部２０１が備えられることで、ペット型ロボット２００は、例えばネットワーク経由でロボット管理サーバ３００と通信を行い、近距離無線通信により移動体４００と通信を行うことができる。
通信部２０１は、ネットワーク経由による通信を行う。また、通信部２０１は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信が可能とされてもよい。このような通信部２０１が備えられることで、ペット型ロボット２００は、例えばネットワーク経由でロボット管理サーバ３００と通信を行い、近距離無線通信により移動体４００と通信を行うことができる。
【0030】
センサ部２０２は各種センサを備える。センサ部２０２におけるセンサには、ペット型ロボット２００が自律的に移動するにあたり周囲の物体との距離を測定するための測距センサが含まれる。測距センサは、電波の反射を用いるものであってもよいし光の反射を用いるものであってもよい。また、センサ部２０２には、カメラ、マイクロフォン等が含まれてよい。
【0031】
ユーザインターフェース部２０３は、表示部や音声出力部などのようにユーザＵに向けて表示情報や音声を出力する部位を含む。また、ユーザインターフェース部２０３は、ペット型ロボット２００において設けられ、ユーザＵが操作可能な操作子を含んでよい。
【0032】
可動機構部２０４は、ペット型ロボット２００において所定の動きが可能なようにされた機構部である。可動機構部２０４は制御部３０５の制御に応じて所定の動きを行う。このような可動機構部２０４を備えることで、ペット型ロボット２００の移動やジェスチャーとしての動き等が可能となる。
【0033】
制御部２０５は、ペット型ロボット２００における各種制御を実行する。制御部２０５は、受付部２５１と行動制御部２５２とを備える。受付部２５１は、ユーザＵがペット型ロボット２００に対して行った指示（命令）を受け付ける。具体的に、受付部２５１は、ユーザＵの発した音声をセンサ部２０２におけるマイクロフォンにより集音して得られた音声データの入力を、ペット型ロボット２００に対して行われた指示として受け付けてよい。
【0034】
行動制御部２５２は、ペット型ロボット２００が行うべき行動に応じた動作が得られるようにするための制御（行動制御）を実行する。行動制御部２５２は、行動制御にあたり、必要に応じて、ユーザインターフェース部２０３の表示部にて表示を行ったり、ユーザインターフェース部２０３から音声を出力させたりしてよい。また、行動制御部２５２は、指定された行動として移動が伴う場合には、行動制御として、可動機構部２０４を制御してペット型ロボット２００がしかるべき経路で移動させてよい。
【0035】
記憶部２０６は、ペット型ロボット２００に対応する各種の情報を記憶する。
なお、ペット型ロボット２００において、例えばＧＰＳに対応するデバイスなどを備えることで、自己の位置を測位する測位部が設けられてもよい。
なお、ペット型ロボット２００において、例えばＧＰＳに対応するデバイスなどを備えることで、自己の位置を測位する測位部が設けられてもよい。
【0036】
図３を参照して、ロボット管理サーバ３００の機能構成例について説明する。同図の構成は、ロボット管理サーバ３００がハードウェアとして備えるＣＰＵがプログラムを実行することにより実現される。
ロボット管理サーバ３００は、通信部３０１、制御部３０２、及び記憶部３０３を備える。
通信部１０１はネットワーク経由で通信を行う。
ロボット管理サーバ３００は、通信部３０１、制御部３０２、及び記憶部３０３を備える。
通信部１０１はネットワーク経由で通信を行う。
【0037】
制御部３０２は、ロボット管理サーバ３００における各種の制御を実行する。制御部３０２は、ユーザモデル生成部３２１と代行動作情報生成部３２２と運行指示情報生成部３２３とを備える。
【0038】
ユーザモデル生成部３２１は、ユーザごとにユーザモデルを生成する。ユーザモデル生成部３２１は、前述のようにペット型ロボット２００から送信されたユーザＵの音声データ、ユーザＵを撮像した撮像データ等を利用してユーザモデルを生成する。
【0039】
代行動作情報生成部３２２は、代行動作情報を生成する。代行動作情報は、ペット型ロボット２００の受付部２５１が受け付けた指示が、ユーザＵの或る用事を代行するものである場合に、当該用事をペット型ロボット２００が遂行するのに必要とされる動作を手順ごとに従って規定した情報である。
一例として、ユーザＵが、ペット型ロボット２００に対して音声により「役所に行って住民票取得の手続をしておいで」と発話により用事の代行の指示を行った場合、代行動作情報生成部３２２は、以下のペット型ロボット２００の動作の手順を規定した代行動作情報を生成する。つまり、代行動作情報生成部３２２は、「ユーザ宅ＨＳの駐車場に移動して移動体４００に乗車し、移動体４００に乗車して役所ＯＦまで移動し、役所ＯＦの住民課の窓口にて住民票を受け取り、移動体４００に乗車してユーザ宅ＨＳにまで戻る」という動作手順を規定した代行動作情報を生成する。
一例として、ユーザＵが、ペット型ロボット２００に対して音声により「役所に行って住民票取得の手続をしておいで」と発話により用事の代行の指示を行った場合、代行動作情報生成部３２２は、以下のペット型ロボット２００の動作の手順を規定した代行動作情報を生成する。つまり、代行動作情報生成部３２２は、「ユーザ宅ＨＳの駐車場に移動して移動体４００に乗車し、移動体４００に乗車して役所ＯＦまで移動し、役所ＯＦの住民課の窓口にて住民票を受け取り、移動体４００に乗車してユーザ宅ＨＳにまで戻る」という動作手順を規定した代行動作情報を生成する。
【0040】
運行指示情報生成部３２３は、運行指示情報を生成する。運行指示情報は、ペット型ロボット２００を乗車させた状態で所定の移動先にまで移動するように移動体４００を制御するための運行指示内容を示す情報である。
例えば、ロボット管理サーバ３００の代行動作情報生成部３２２により生成された代行動作情報において示されるペット型ロボット２００の移動先がユーザ宅ＨＳから一定以上の距離となる場合がある。この場合、当該代行動作情報においては、ペット型ロボット２００が移動体４００に乗車した状態で、移動体４００を移動先に移動させるように動作指示に関する記述が行われる。
運行指示情報生成部３２３は、このような代行動作情報の動作指示の記述に従って移動体４００を運行させるための運行指示情報を生成する。運行指示情報生成部３２３は、生成した運行指示情報を移動体管理サーバ５００に送信する。移動体管理サーバ５００に送信される運行指示情報には、例えば乗車するペット型ロボット２００を一意に示すロボットＩＤが含められる。
例えば、ロボット管理サーバ３００の代行動作情報生成部３２２により生成された代行動作情報において示されるペット型ロボット２００の移動先がユーザ宅ＨＳから一定以上の距離となる場合がある。この場合、当該代行動作情報においては、ペット型ロボット２００が移動体４００に乗車した状態で、移動体４００を移動先に移動させるように動作指示に関する記述が行われる。
運行指示情報生成部３２３は、このような代行動作情報の動作指示の記述に従って移動体４００を運行させるための運行指示情報を生成する。運行指示情報生成部３２３は、生成した運行指示情報を移動体管理サーバ５００に送信する。移動体管理サーバ５００に送信される運行指示情報には、例えば乗車するペット型ロボット２００を一意に示すロボットＩＤが含められる。
【0041】
記憶部３０３は、ロボット管理サーバ３００に対応する各種の情報を記憶する。記憶部３０３は、ユーザ情報記憶部３３１とユーザモデル記憶部３３２と行動履歴情報記憶部３３３とを備える。
ユーザ情報記憶部３３１は、ユーザＵごとのユーザ情報を記憶する。
ユーザ情報は、例えばユーザがユーザ端末１００を操作して登録したユーザプロフィールを含む。また、ユーザ情報は、ユーザＵに対応付けられたペット型ロボット２００との接続に利用する情報として、当該ペット型ロボット２００のロボットＩＤ、ネットワークアドレス等を含んでよい。また、ユーザ情報は、ユーザＵに対応付けられた移動体４００との接続に利用する情報として、当該移動体４００の移動体ＩＤ、ネットワークアドレス等を含んでよい。また、ユーザ情報は、ユーザＵがオンライン決済に利用するオンライン決済利用情報を含んでよい。オンライン決済利用情報は、例えば具体的には、クレジットカードの情報やクレジットカードと紐付けられた決済用アカウントの情報等であってよい。
ユーザ情報記憶部３３１は、ユーザＵごとのユーザ情報を記憶する。
ユーザ情報は、例えばユーザがユーザ端末１００を操作して登録したユーザプロフィールを含む。また、ユーザ情報は、ユーザＵに対応付けられたペット型ロボット２００との接続に利用する情報として、当該ペット型ロボット２００のロボットＩＤ、ネットワークアドレス等を含んでよい。また、ユーザ情報は、ユーザＵに対応付けられた移動体４００との接続に利用する情報として、当該移動体４００の移動体ＩＤ、ネットワークアドレス等を含んでよい。また、ユーザ情報は、ユーザＵがオンライン決済に利用するオンライン決済利用情報を含んでよい。オンライン決済利用情報は、例えば具体的には、クレジットカードの情報やクレジットカードと紐付けられた決済用アカウントの情報等であってよい。
【0042】
ユーザモデル記憶部３３２は、ユーザモデル生成部３２１が生成したユーザモデルを記憶する。ユーザモデル記憶部３３２は、ユーザＩＤに対応付けてユーザごとにユーザモデルを記憶する。
【0043】
行動履歴情報記憶部３３３は、ペット型ロボット２００ごとの行動履歴情報を記憶する。行動履歴情報は、代行動作情報に従って行われたペット型ロボット２００の行動の履歴を示す情報である。
【0044】
図４を参照して、移動体４００の機能構成例について説明する。同図の構成は、移動体４００がハードウェアとして備えるＣＰＵがプログラムを実行することにより実現される。
移動体４００は、通信部４０１、センサ部４０２、測位部４０３、移動機構部４０４、及び記憶部４０６を備える。
通信部４０１はネットワーク経由で通信を行う。
移動体４００は、通信部４０１、センサ部４０２、測位部４０３、移動機構部４０４、及び記憶部４０６を備える。
通信部４０１はネットワーク経由で通信を行う。
【0045】
センサ部４０２は、移動体４００が自律的に移動するにあたり周囲の物体との距離を測定するための測距センサを備える部位である。
測位部４０３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位システムに対応する測位デバイスを備え、移動体４００の位置を測定し、測定した位置を示す位置情報を出力する。
移動機構部４０４は、移動体４００の移動に対応する機構部であり、例えば車輪と当該車輪を駆動するモータ等を含む。移動機構部４０４は、制御部４０５の制御に応じて駆動される。
測位部４０３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位システムに対応する測位デバイスを備え、移動体４００の位置を測定し、測定した位置を示す位置情報を出力する。
移動機構部４０４は、移動体４００の移動に対応する機構部であり、例えば車輪と当該車輪を駆動するモータ等を含む。移動機構部４０４は、制御部４０５の制御に応じて駆動される。
【0046】
制御部４０５は、移動体４００に関する各種の制御を実行する。制御部４０５は、運行制御部４５１を備える。
運行制御部４５１は、運行指示情報に基づいて移動体４００の運行を制御する。
ロボット管理サーバ３００から移動体管理サーバ５００に送信された運行指示情報は、移動体４００に送信される。運行制御部４５１は、送信された運行指示情報に従って、ペット型ロボット２００を乗車させ、所定の移動先に移動させるように制御する。
運行制御部４５１は、運行指示情報に基づいて移動体４００の運行を制御する。
ロボット管理サーバ３００から移動体管理サーバ５００に送信された運行指示情報は、移動体４００に送信される。運行制御部４５１は、送信された運行指示情報に従って、ペット型ロボット２００を乗車させ、所定の移動先に移動させるように制御する。
【0047】
記憶部４０６は、移動体４００が対応する各種の情報を記憶する。記憶部４０６は、移動体管理サーバ５００から送信された運行指示情報を記憶してよい。
【0048】
図５を参照して、移動体管理サーバ５００の機能構成例について説明する。同図の構成は、移動体管理サーバ５００がハードウェアとして備えるＣＰＵがプログラムを実行することにより実現される。
移動体管理サーバ５００は、通信部５０１、制御部５０２、及び記憶部５０３を備える。
通信部５０１は、ネットワーク経由で通信を行う。
移動体管理サーバ５００は、通信部５０１、制御部５０２、及び記憶部５０３を備える。
通信部５０１は、ネットワーク経由で通信を行う。
【0049】
制御部５０２は、移動体管理サーバ５００における各種の制御を実行する。
【0050】
記憶部５０３は、移動体管理サーバ５００における各種の情報を記憶する。
【0051】
図６のシーケンス図を参照して、本実施形態のユーザ支援システムにおいて、ペット型ロボット２００が移動体４００への乗車を伴ってユーザＵの用事を代行する場合の処理手順例について説明する。同図では、ペット型ロボット２００が移動体４００に乗車して役所ＯＦにまで移動して、住民票取得の手続を代行する場合を例に挙げる。
【0052】
ステップＳ１００：ペット型ロボット２００において受付部２５１は、センサ部２０２におけるマイクロフォンによりユーザＵの音声を集音して得られた音声データを入力する。この場合の音声データは、ユーザＵがペット型ロボット２００に対して、自分に代わって役所ＯＦに赴いて住民票を取得して戻ってくるように依頼（命令）した発話内容を有する。
ステップＳ１０２：受付部２５１は、ステップＳ１００により入力した音声データをロボット管理サーバ３００に送信する。
ステップＳ１０２：受付部２５１は、ステップＳ１００により入力した音声データをロボット管理サーバ３００に送信する。
【0053】
ステップＳ１０４：ロボット管理サーバ３００において代行動作情報生成部３２２は、ステップＳ１０２により送信された音声データを解析することにより、ユーザＵがペット型ロボット２００に対して、自分に代わって役所ＯＦに赴いて住民票を取得して戻ってくるように依頼（命令）したことを判定する。
このように音声データの内容がユーザＵの用事の代行をペット型ロボット２００に依頼するものであった場合、代行動作情報生成部３２２は、依頼の内容に応じてペット型ロボット２００実行すべき動作を示す代行動作情報を生成する。この場合の代行動作情報は、ペット型ロボット２００がユーザ宅ＨＳから役所ＯＦにまで移動し、役所ＯＦの住民課にてユーザＵの住民票の取得の手続を行い、取得した住民票を保持してユーザ宅ＨＳに戻るとの動作を指示する内容を有する。
また、この場合の代行動作情報生成部３２２は、例えばネットワーク上の地図情報に基づいて、ユーザ宅ＨＳから役所ＯＦまでの距離が所定以上であると判定したため、ユーザ宅ＨＳと役所ＯＦとの間の移動に際して移動体４００を利用するものと決定した。このような決定結果に従って、代行動作情報には、ユーザ宅ＨＳと役所ＯＦとの間の移動に際してペット型ロボット２００が移動体４００に乗車することが示される。
このように音声データの内容がユーザＵの用事の代行をペット型ロボット２００に依頼するものであった場合、代行動作情報生成部３２２は、依頼の内容に応じてペット型ロボット２００実行すべき動作を示す代行動作情報を生成する。この場合の代行動作情報は、ペット型ロボット２００がユーザ宅ＨＳから役所ＯＦにまで移動し、役所ＯＦの住民課にてユーザＵの住民票の取得の手続を行い、取得した住民票を保持してユーザ宅ＨＳに戻るとの動作を指示する内容を有する。
また、この場合の代行動作情報生成部３２２は、例えばネットワーク上の地図情報に基づいて、ユーザ宅ＨＳから役所ＯＦまでの距離が所定以上であると判定したため、ユーザ宅ＨＳと役所ＯＦとの間の移動に際して移動体４００を利用するものと決定した。このような決定結果に従って、代行動作情報には、ユーザ宅ＨＳと役所ＯＦとの間の移動に際してペット型ロボット２００が移動体４００に乗車することが示される。
【0054】
ステップＳ１０６：この場合には、移動体４００にペット型ロボット２００を乗車させたうえでユーザ宅ＨＳと役所ＯＦとの間を移動させることになる。そこで、この場合には、運行指示情報生成部３２３が、ペット型ロボット２００を乗車させた状態でユーザ宅ＨＳと役所ＯＦとの間を移動することを移動体４００に指示する運行指示情報を生成する。
【0055】
ステップＳ１０８：代行動作情報生成部３２２は、ステップＳ１０４により生成した代行動作情報をペット型ロボット２００に送信する。
ステップＳ１１０：ペット型ロボット２００の行動制御部２５２は、ステップＳ１０８にて送信された代行動作情報を記憶部２０６に記憶させる。以降において、行動制御部２５２は、記憶部２０６に記憶された代行動作情報が指示する動作をペット型ロボット２００が行うように制御することが可能となる。
ステップＳ１１０：ペット型ロボット２００の行動制御部２５２は、ステップＳ１０８にて送信された代行動作情報を記憶部２０６に記憶させる。以降において、行動制御部２５２は、記憶部２０６に記憶された代行動作情報が指示する動作をペット型ロボット２００が行うように制御することが可能となる。
【0056】
ステップＳ１１２：運行指示情報生成部３２３は、ステップＳ１０６により生成した運行指示情報を、移動体管理サーバ５００に送信する。
ステップＳ１１４：移動体管理サーバ５００において制御部５０２は、ステップＳ１１２にて送信された運行指示情報を記憶部５０３に記憶させる。
ステップＳ１１４：移動体管理サーバ５００において制御部５０２は、ステップＳ１１２にて送信された運行指示情報を記憶部５０３に記憶させる。
【0057】
ステップＳ１１６：ステップＳ１１０にてペット型ロボット２００が記憶した代行動作情報は、ペット型ロボット２００が役所ＯＦに移動するにあたり、移動体４００に乗車するべきことを示している。そこで、ペット型ロボット２００の行動制御部２５２は、ペット型ロボット２００が移動体４００の待機する規定の場所にまで自律的に移動し移動体４００に乗車するよう制御する。
【0058】
ステップＳ１１８：ステップＳ１１６によりペット型ロボット２００が移動体４００に乗車した状態のもとではペット型ロボット２００と移動体４００との距離が近距離無線通信の通信範囲内となり、ペット型ロボット２００と移動体４００とが通信可能に接続される。ペット型ロボット２００は移動体４００と通信可能に接続されたことに応じて、自己を示すロボットＩＤを移動体４００に送信する。
なお、ペット型ロボット２００と移動体４００とが通信可能に接続を行うにあたり、例えば相互が同じユーザＵに対応して管理される正当な装置であることを証明する正当性認証が行われてよい。具体的に、正当性認証として、例えば、ユーザＵがペット型ロボット２００と移動体４００とのそれぞれにユーザアカウントを記憶させておくようにしてよい。そのうえで、接続に際しては、ペット型ロボット２００と移動体４００とのそれぞれが、自己の記憶するユーザアカウントを接続先に送信し、接続先から送信されたユーザアカウントと自己の記憶するユーザアカウントとが一致するか否かにより正当性認証を行うようにしてよい。このように正当性認証が行われることで、ペット型ロボット２００が異なるユーザＵの移動体４００に誤って乗車してしまうようなことを防ぐことができる。また、第三者がペット型ロボット２００あるいは移動体４００を乗っ取ってユーザＵになりすまして利用しようとするような不正も防止できる。
なお、ペット型ロボット２００と移動体４００とが通信可能に接続を行うにあたり、例えば相互が同じユーザＵに対応して管理される正当な装置であることを証明する正当性認証が行われてよい。具体的に、正当性認証として、例えば、ユーザＵがペット型ロボット２００と移動体４００とのそれぞれにユーザアカウントを記憶させておくようにしてよい。そのうえで、接続に際しては、ペット型ロボット２００と移動体４００とのそれぞれが、自己の記憶するユーザアカウントを接続先に送信し、接続先から送信されたユーザアカウントと自己の記憶するユーザアカウントとが一致するか否かにより正当性認証を行うようにしてよい。このように正当性認証が行われることで、ペット型ロボット２００が異なるユーザＵの移動体４００に誤って乗車してしまうようなことを防ぐことができる。また、第三者がペット型ロボット２００あるいは移動体４００を乗っ取ってユーザＵになりすまして利用しようとするような不正も防止できる。
【0059】
ステップＳ１２０：移動体４００の制御部４０５は、ステップＳ１１８にて受信したのと同じロボットＩＤが対応付けられた運行指示情報を移動体管理サーバ５００に要求する。
【0060】
ステップＳ１２２：移動体管理サーバ５００の制御部５０２は、記憶部５０３が記憶する運行指示情報のうちから、ステップＳ１２０により要求された運行指示情報を検索し、検索した運行指示情報を移動体４００に送信する。
【0061】
なお、ステップＳ１２０での運行指示情報の要求にあたって指定されたのと同じロボットＩＤの運行指示情報が記憶部５０３に記憶されていなかった場合には、運行制御部４５１はエラー通知を移動体４００に送信する。この場合、移動体４００は、運行を行わずに、例えば乗車しているペット型ロボット２００にエラー通知を行ってよい。エラー通知を受信した場合、ペット型ロボット２００は、ユーザ宅ＨＳまで移動し、対応の運行指示情報が得られなかったために用事の代行が不可であることをユーザＵに報知してよい。
【0062】
ステップＳ１２４：移動体４００の制御部４０５は、ステップＳ１２２により送信された運行指示情報を記憶部４０６に記憶させる。以降において、制御部４０５は、記憶部４０６に記憶された運行指示情報に従って移動体４００を運行させることが可能となる。そこで、制御部４０５は、記憶部４０６に記憶された運行指示情報に従った移動体４００の運行を開始させる。この場合、制御部４０５は、移動体４００がペット型ロボット２００を乗車させた状態で、役所ＯＦにまで自律的に移動するように制御する。この際、制御部４０５は、移動体４００の現在位置から役所ＯＦまでの経路を算出し、算出した経路を移動体４００が自律的に移動していくように制御する。
【0063】
ステップＳ１２６：ステップＳ１２４により運行が開始されたことに応じて役所ＯＦを目的地として移動していた移動体４００は、或るタイミングで役所ＯＦに到着する。制御部４０５は、役所ＯＦに到着したことに応じて移動体４００を例えば駐車場等の所定の場所にて停止させたうえで、目的地である役所ＯＦに到着したことの通知（目的地到着通知）をペット型ロボット２００に送信する。
また、制御部４０５は、移動体管理サーバ５００にも目的地到着通知を送信してよい。
また、制御部４０５は、移動体管理サーバ５００にも目的地到着通知を送信してよい。
【0064】
ステップＳ１２８：ペット型ロボット２００の行動制御部２５２は、ステップＳ１２６により送信された目的地到着通知を受信すると、代行動作情報に従って、ペット型ロボット２００が移動体４００から降車し、役所ＯＦにおける住民課窓口にまで移動し、住民課窓口にて住民票取得の手続を行うように制御する。住民票取得の手続にあたり、ペット型ロボット２００は、例えばユーザＵの個性を模した音声により会話するなどして、住民課窓口の職員と手続のためのコミュニケーションを図るようにされてよい。
【0065】
ステップＳ１３０：ペット型ロボット２００の行動制御部２５２は、ステップＳ１２８により住民票取得の手続を完了させると、ペット型ロボット２００が役所ＯＦの駐車場にて待機している移動体４００にまで移動し、移動体４００に乗車するように制御する。
【0066】
ステップＳ１３２：移動体４００の制御部４０５は、ステップＳ１３０によりペット型ロボット２００が移動体４００に乗車したことを検知すると、記憶部４０６に記憶された運行指示情報の内容に従って、ペット型ロボット２００を乗車させた状態で、ユーザ宅ＨＳへの移動を開始する。
【0067】
ステップＳ１３４：移動体４００がユーザ宅ＨＳにおける駐車場等の規定の場所に到着すると、制御部４０５は、ユーザ宅ＨＳに到着したことの通知（ユーザ宅到着通知）をペット型ロボット２００に送信する。
また、制御部４０５は、移動体管理サーバ５００にもユーザ宅到着通知を送信してよい。
また、制御部４０５は、移動体管理サーバ５００にもユーザ宅到着通知を送信してよい。
【0068】
ステップＳ１３６：ペット型ロボット２００の行動制御部２５２は、ステップＳ１３４により送信されたユーザ宅到着通知の受信に応じて、移動体４００から降車し、ユーザ宅ＨＳの宅内に移動する。行動制御部２５２は、宅内にいるユーザＵに対して用事を終えたことを音声により報知するなどしてよい。
【0069】
ステップＳ１３８：ステップＳ１３６によりペット型ロボット２００が用事を終えてユーザ宅ＨＳの宅内に戻ったことに応じて、行動制御部２５２は、今回の用事に対応してペット型ロボット２００が行動した履歴を示す行動履歴情報をロボット管理サーバ３００に送信する。行動履歴情報には、対応の行動を実行したペット型ロボット２００のロボットＩＤを格納する。
【0070】
ステップＳ１４０：ロボット管理サーバ３００において制御部３０２は、ステップＳ１３８によりペット型ロボット２００から送信された行動履歴情報を、行動履歴情報記憶部３３３に記憶させる。
【0071】
上記構成による本実施形態のユーザ支援システムでは、ユーザ宅ＨＳにてユーザＵとコミュニケーションを図るペット型ロボット２００に用事を代行させることができる。また、ペット型ロボット２００に用事を代行させるにあたり、ペット型ロボット２００が移動すべき距離が一定以上であって、ペット型ロボット２００単体では移動が困難であったり、移動に相当の時間を要するような場合には、ペット型ロボット２００が移動体４００に乗車して移動するようにして連携が図られる。これにより、ペット型ロボット２００の移動可能な範囲が拡大され、ペット型ロボット２００も多様な内容の用事を代行可能となり、ペット型ロボット２００によるユーザの用事の代行機能の充実化が図られる。
【0072】
また、例えば移動体４００のみを用いてユーザＵの用事を代行しようとすると、ユーザ宅ＨＳから移動体４００までの移動、あるいは移動体４００が到着した目的地から窓口等の場所までの移動等のラストワンマイルの問題に関して、例えばユーザＵが自ら行動したり他者に補助してもらったりするなどして解決する必要がある。これに対して、本実施形態であれば、ペット型ロボット２００が自律的に移動することで上記のラストワンマイルの問題をユーザＵや他者に依存せずに解決できる。
【0073】
また、本実施形態のペット型ロボット２００は、ユーザモデルを用いることで、ユーザＵの個性を模して他者とコミュニケーションを図ることが可能となる。これにより移動先での他者とのコミュニケーションを十分に図ることが可能となり、用事も円滑に遂行できる。
【0074】
なお、ステップＳ１２４またはステップＳ１３２により移動体４００が目的地にまで移動している過程において、移動体４００の移動に関する監視が行われるようにされてよい。移動体４００の移動に関する監視は、例えば移動体管理サーバ５００が実行してよい。
移動体管理サーバ５００は、移動体４００の移動に関する監視のため、移動中の移動体４００から、測位部４０３にて測定された位置情報、移動体４００における所定部位の動作状態を示す状態情報、センサ部４０２により検出された移動体４００の周囲環境の情報等を取得してよい。
移動体管理サーバ５００は、例えば時間経過に応じて順次取得される位置情報を地図上で照合することで、移動体４００が目的地に向かって適切に移動しているか否かを監視することができる。また、移動体管理サーバ５００は、取得した位置情報に基づくこれまでの移動経路と現在時刻とを照らし合わせることで、移動体４００が予め計画した時間通りに移動できているか否かを監視することができる。移動体管理サーバ５００は、取得した状態情報や周囲環境の情報等を利用して、移動体４００に何らかのトラブルや障害が発生していないか否かを監視することができる。
移動体管理サーバ５００は、上記のように監視している移動体４００に何らかの異常が発生した場合には、異常発生通知を、例えばロボット管理サーバ３００を経由してユーザ端末１００に送信してよい。ユーザ端末１００は、通知の受信に応じて、ユーザＵに向けて異常発生に関する報知を行ってよい。また、移動体管理サーバ５００は、異常発生通知を、本実施形態のユーザ支援システムを管理する管理者の端末に送信してよい。管理者は、端末にて受信された異常発生通知の内容を確認し、異常発生への対応を図ることができる。
移動体管理サーバ５００は、移動体４００の移動に関する監視のため、移動中の移動体４００から、測位部４０３にて測定された位置情報、移動体４００における所定部位の動作状態を示す状態情報、センサ部４０２により検出された移動体４００の周囲環境の情報等を取得してよい。
移動体管理サーバ５００は、例えば時間経過に応じて順次取得される位置情報を地図上で照合することで、移動体４００が目的地に向かって適切に移動しているか否かを監視することができる。また、移動体管理サーバ５００は、取得した位置情報に基づくこれまでの移動経路と現在時刻とを照らし合わせることで、移動体４００が予め計画した時間通りに移動できているか否かを監視することができる。移動体管理サーバ５００は、取得した状態情報や周囲環境の情報等を利用して、移動体４００に何らかのトラブルや障害が発生していないか否かを監視することができる。
移動体管理サーバ５００は、上記のように監視している移動体４００に何らかの異常が発生した場合には、異常発生通知を、例えばロボット管理サーバ３００を経由してユーザ端末１００に送信してよい。ユーザ端末１００は、通知の受信に応じて、ユーザＵに向けて異常発生に関する報知を行ってよい。また、移動体管理サーバ５００は、異常発生通知を、本実施形態のユーザ支援システムを管理する管理者の端末に送信してよい。管理者は、端末にて受信された異常発生通知の内容を確認し、異常発生への対応を図ることができる。
【0075】
＜第２実施形態＞
続いて、第２実施形態について説明する。先の第１実施形態において、ペット型ロボット２００がユーザＵの用事を代行するにあたって的地に移動するのに乗車する移動体４００は、ユーザＵが所有するものとされていた。
これに対して、第２実施形態においては、ペット型ロボット２００がユーザＵの用事を代行するにあたって目的地に移動するのに乗車する移動体４００Ａ（図１）は、公共交通機関としての車両とされる。
図１では、公共交通機関としての移動体４００Ａがバスである例が示されている。なお、公共交通機関としての移動体４００Ａは、バスに限定されるものではなく、例えば鉄道車両等であってもよい。
公共交通機関としてのバスである移動体４００Ａは、予め定められた経路を予め定められた運行スケジュール（時刻表）に従って移動しながら、停留所等の規定の場所、あるいはユーザにより指定された地点にて乗客に乗降してもらうようにして利用される。そのうえで、移動体４００は、人としての乗客のほか、ユーザＵの用事を代行するために移動するペット型ロボット２００も乗降可能なようにされる。移動体４００Ａの機能構成は、図４と同様でよい。
続いて、第２実施形態について説明する。先の第１実施形態において、ペット型ロボット２００がユーザＵの用事を代行するにあたって的地に移動するのに乗車する移動体４００は、ユーザＵが所有するものとされていた。
これに対して、第２実施形態においては、ペット型ロボット２００がユーザＵの用事を代行するにあたって目的地に移動するのに乗車する移動体４００Ａ（図１）は、公共交通機関としての車両とされる。
図１では、公共交通機関としての移動体４００Ａがバスである例が示されている。なお、公共交通機関としての移動体４００Ａは、バスに限定されるものではなく、例えば鉄道車両等であってもよい。
公共交通機関としてのバスである移動体４００Ａは、予め定められた経路を予め定められた運行スケジュール（時刻表）に従って移動しながら、停留所等の規定の場所、あるいはユーザにより指定された地点にて乗客に乗降してもらうようにして利用される。そのうえで、移動体４００は、人としての乗客のほか、ユーザＵの用事を代行するために移動するペット型ロボット２００も乗降可能なようにされる。移動体４００Ａの機能構成は、図４と同様でよい。
【0076】
本実施形態のユーザ支援システムにおいても、ユーザＵはペット型ロボット２００に音声で用事を依頼してよい。そのうえで、依頼された用事を遂行するにあたり、ペット型ロボット２００がユーザ宅ＨＳから一定以上の距離にある目的地にまで移動する必要がある場合、ペット型ロボット２００は、移動体４００Ａに乗車して目的地にまで移動するようにされる。
【0077】
本実施形態における移動体管理サーバ５００は、公共交通機関である移動体４００Ａの運行を管理するものとなる。このような移動体管理サーバ５００は、バスである移動体４００Ａごとに対応して定めた運行経路と当該運行経路に対応する時刻表等の情報を含む運行管理情報を記憶部５０３に記憶してよい。
【0078】
図７のシーケンス図を参照して、本実施形態のユーザ支援システムにおいて、ペット型ロボット２００が公共交通機関である移動体４００Ａへの乗車を伴ってユーザＵの用事を代行する場合の処理手順例について説明する。同図では、ペット型ロボット２００が移動体４００Ａに乗車して役所ＯＦにまで移動して、住民票取得の手続を代行する場合を例に挙げる。
【0079】
ステップＳ２００：ペット型ロボット２００において受付部２５１は、センサ部２０２におけるマイクロフォンによりユーザＵの音声を集音して得られた音声データを入力する。この場合の音声データは、ユーザＵがペット型ロボット２００に対して、自分に代わって役所ＯＦに赴いて住民票を取得して戻ってくるように依頼（命令）した発話内容を有する。
ステップＳ２０２：受付部２５１は、ステップＳ２００により入力した音声データをロボット管理サーバ３００に送信する。
ステップＳ２０２：受付部２５１は、ステップＳ２００により入力した音声データをロボット管理サーバ３００に送信する。
【0080】
ステップＳ２０４：ロボット管理サーバ３００において代行動作情報生成部３２２は、ステップＳ２０２により送信された音声データを解析することにより、ユーザＵがペット型ロボット２００に対して、自分に代わって役所ＯＦに赴いて住民票を取得して戻ってくるように依頼（命令）したことを判定する。
この場合、代行動作情報生成部３２２は、依頼の内容に応じてペット型ロボット２００実行すべき動作を示す代行動作情報を生成する。この場合の代行動作情報は、第１実施形態と同様に、ペット型ロボット２００がユーザ宅ＨＳから役所ＯＦにまで移動し、役所ＯＦの住民課にてユーザＵの住民票の取得の手続を行い、取得した住民票を保持してユーザ宅ＨＳに戻るとの内容を有する。
そのうえで、本実施形態の代行動作情報生成部３２２は、例えばネットワーク上の地図情報に基づいて、ユーザ宅ＨＳから役所ＯＦまでの距離が所定以上であると判定したことに応じて、ユーザ宅ＨＳと役所ＯＦとの間の移動には公共交通機関である移動体４００Ａを利用するものと決定した。このような決定結果に従って、代行動作情報には、ユーザ宅ＨＳと役所ＯＦとの間の移動に際してペット型ロボット２００が移動体４００Ａに乗車することが示される。
この場合、代行動作情報生成部３２２は、依頼の内容に応じてペット型ロボット２００実行すべき動作を示す代行動作情報を生成する。この場合の代行動作情報は、第１実施形態と同様に、ペット型ロボット２００がユーザ宅ＨＳから役所ＯＦにまで移動し、役所ＯＦの住民課にてユーザＵの住民票の取得の手続を行い、取得した住民票を保持してユーザ宅ＨＳに戻るとの内容を有する。
そのうえで、本実施形態の代行動作情報生成部３２２は、例えばネットワーク上の地図情報に基づいて、ユーザ宅ＨＳから役所ＯＦまでの距離が所定以上であると判定したことに応じて、ユーザ宅ＨＳと役所ＯＦとの間の移動には公共交通機関である移動体４００Ａを利用するものと決定した。このような決定結果に従って、代行動作情報には、ユーザ宅ＨＳと役所ＯＦとの間の移動に際してペット型ロボット２００が移動体４００Ａに乗車することが示される。
【0081】
ステップＳ２０６：この場合には、移動体４００Ａにペット型ロボット２００を乗車させたうえでユーザ宅ＨＳと役所ＯＦとの間を移動させることになる。そこで、この場合には、運行指示情報生成部３２３が、乗車予約情報を生成する。乗車予約情報は、本実施形態における運行指示情報に相当する。
【0082】
乗車予約情報は、ペット型ロボット２００が移動体４００Ａに乗車する際の乗車停留所、乗車時刻、降車停留所を示す情報を含む。このような乗車予約情報の生成は以下のようにして行われてよい。
ロボット管理サーバ３００は、バス運行情報を記憶部３０３に記憶してよい。バス運行情報は、バスの停留所を示す地図と停留所ごとの時刻表を含む情報であってよい。あるいは、ロボット管理サーバ３００は、乗車予約情報の生成に際して、移動体管理サーバ５００からバス運行情報を取得するようにされてよい。
ロボット管理サーバ３００の運行指示情報生成部３２３は、バス運行情報を参照して、ペット型ロボット２００を移動体４００Ａに乗車させるための乗車停留所、乗車時刻を決定し、役所ＯＦの最寄りの停留所を降車停留所として決定する。運行指示情報生成部３２３は、このように決定した乗車停留所、乗車時刻、降車停留所と、ペット型ロボット２００のロボットＩＤを乗車人員として示す乗車予約情報を生成する。
ロボット管理サーバ３００は、バス運行情報を記憶部３０３に記憶してよい。バス運行情報は、バスの停留所を示す地図と停留所ごとの時刻表を含む情報であってよい。あるいは、ロボット管理サーバ３００は、乗車予約情報の生成に際して、移動体管理サーバ５００からバス運行情報を取得するようにされてよい。
ロボット管理サーバ３００の運行指示情報生成部３２３は、バス運行情報を参照して、ペット型ロボット２００を移動体４００Ａに乗車させるための乗車停留所、乗車時刻を決定し、役所ＯＦの最寄りの停留所を降車停留所として決定する。運行指示情報生成部３２３は、このように決定した乗車停留所、乗車時刻、降車停留所と、ペット型ロボット２００のロボットＩＤを乗車人員として示す乗車予約情報を生成する。
【0083】
ステップＳ２０８：代行動作情報生成部３２２は、ステップＳ２０４により生成した代行動作情報をペット型ロボット２００に送信する。
ステップＳ２１０：ペット型ロボット２００の行動制御部２５２は、ステップＳ１０８にて送信された代行動作情報を記憶部２０６に記憶させる。
ステップＳ２１２：運行指示情報生成部３２３は、ステップＳ２０６により生成した乗車予約情報を移動体管理サーバ５００に送信する。
ステップＳ２１０：ペット型ロボット２００の行動制御部２５２は、ステップＳ１０８にて送信された代行動作情報を記憶部２０６に記憶させる。
ステップＳ２１２：運行指示情報生成部３２３は、ステップＳ２０６により生成した乗車予約情報を移動体管理サーバ５００に送信する。
【0084】
ステップＳ２１４：移動体管理サーバ５００の運行制御部４５１は、ステップＳ２１２によりロボット管理サーバ３００から受信した乗車予約情報に対応する運行スケジュールの移動体４００Ａを特定する。この際、運行制御部４５１は、受信した乗車予約情報が示す乗車停留所、乗車時刻、降車停留所と、記憶部５０３に記憶させた運行管理情報とを照合することにより、乗車予約情報に対応する運行スケジュールの移動体４００Ａを特定することができる。
運行制御部４５１は、特定した移動体４００Ａに対して、ステップＳ２１２にて受信した乗車予約情報を転送する。なお、この際に、運行制御部４５１は、ステップＳ２１２にて受信した乗車予約情報を記憶部５０３に記憶させてよい。
ステップＳ２１６：移動体４００Ａにおける制御部４０５は、ステップＳ２１４により移動体管理サーバ５００から送信された乗車予約情報を記憶部４０６に記憶させる。
運行制御部４５１は、特定した移動体４００Ａに対して、ステップＳ２１２にて受信した乗車予約情報を転送する。なお、この際に、運行制御部４５１は、ステップＳ２１２にて受信した乗車予約情報を記憶部５０３に記憶させてよい。
ステップＳ２１６：移動体４００Ａにおける制御部４０５は、ステップＳ２１４により移動体管理サーバ５００から送信された乗車予約情報を記憶部４０６に記憶させる。
【0085】
ステップＳ２１８：ペット型ロボット２００の行動制御部２５２は、ステップＳ２１０にて記憶部４０６に記憶させた代行動作情報に従って、ユーザ宅ＨＳから最寄りの停留所（乗車停留所）に移動する。
【0086】
ステップＳ２２０：運行中の移動体４００Ａの運行制御部４５１は、運行経路における乗車停留所に接近すると、センサ部２０２の出力に基づいて、乗車停留所にてペット型ロボット２００が存在していることを検知する。このように或る停留所にてペット型ロボット２００（または人）が存在していることを検知した場合、運行制御部４５１は、停留所にて移動体４００Ａを停車させるように制御する。
【0087】
ステップＳ２２２：乗車停留所に存在するペット型ロボット２００の行動制御部２５２は、同じ乗車停留所に移動体４００Ａに停車した移動体４００Ａとの距離が近距離無線通信の通信範囲内となったことに応じて、移動体４００Ａと通信可能に接続される。行動制御部２５２は、移動体４００Ａと通信可能に接続されたことに応じて、自己を示すロボットＩＤを移動体４００Ａに送信する。
当該ステップＳ２２２においてもペット型ロボット２００と移動体４００とが通信可能に接続を行うにあたり、ペット型ロボット２００と移動体４００との間で正当性認証を行うようにしてよい。
当該ステップＳ２２２においてもペット型ロボット２００と移動体４００とが通信可能に接続を行うにあたり、ペット型ロボット２００と移動体４００との間で正当性認証を行うようにしてよい。
【0088】
ステップＳ２２４：移動体４００Ａの運行制御部４５１は、ステップＳ２２２により通信可能に接続されたペット型ロボット２００について乗車資格があるか否かを確認する認証処理を実行する。
このために、運行制御部４５１は、現在において記憶部４０６にて記憶している乗車予約情報のうちから、ステップＳ２２２により接続されたペット型ロボット２００から送信されたロボットＩＤを格納し、乗車停留所、乗車時刻等が現在の状況と合致するものを検索する。合致する乗車予約情報が検索された場合には認証が成立したこととなる。一方、合致する乗車予約情報が検索されなかった場合には認証が不成立となる。
このために、運行制御部４５１は、現在において記憶部４０６にて記憶している乗車予約情報のうちから、ステップＳ２２２により接続されたペット型ロボット２００から送信されたロボットＩＤを格納し、乗車停留所、乗車時刻等が現在の状況と合致するものを検索する。合致する乗車予約情報が検索された場合には認証が成立したこととなる。一方、合致する乗車予約情報が検索されなかった場合には認証が不成立となる。
【0089】
ステップＳ２２６：ステップＳ２２４にて認証が成立した場合、移動体４００Ａの運行制御部４５１は、乗車許可通知を、ペット型ロボット２００に送信する。
ステップＳ２２８：ペット型ロボット２００における行動制御部２５２は、乗車許可通知を受信したことに応じて、移動体４００Ａが乗車する動作を行うように制御する。
ステップＳ２３０：移動体４００Ａの運行制御部４５１は、車内の状況を検知するように設けられたセンサ部２０２におけるセンサの出力に基づいて、ペット型ロボット２００が乗車を完了したことを確認すると、乗車停留所から出発し、以降の経路を走行する。
ステップＳ２２８：ペット型ロボット２００における行動制御部２５２は、乗車許可通知を受信したことに応じて、移動体４００Ａが乗車する動作を行うように制御する。
ステップＳ２３０：移動体４００Ａの運行制御部４５１は、車内の状況を検知するように設けられたセンサ部２０２におけるセンサの出力に基づいて、ペット型ロボット２００が乗車を完了したことを確認すると、乗車停留所から出発し、以降の経路を走行する。
【0090】
ステップＳ２３２：ステップＳ２３０にて出発して後、移動体４００Ａは、規定の経路を移動していくことにより、或るタイミングで、ステップＳ２２４の認証処理にて検索した乗車予約情報において示される降車停留所に到達することになる。移動体４００Ａの運行制御部４５１は、ステップＳ２１６にて記憶した乗車予約情報において示される降車停留所の位置と、現在位置とを比較することで、移動体４００Ａが降車停留所に到達したことを認識する。このように移動体４００Ａが降車停留所に到達したことを認識すると、運行制御部５２１は、降車停留所にて移動体４００Ａを停止させる。
ステップＳ２３４：運行制御部５２１は、降車停留所にて移動体４００Ａを停止させた状態で、ペット型ロボット２００に降車指示を送信する。
ステップＳ２３４：運行制御部５２１は、降車停留所にて移動体４００Ａを停止させた状態で、ペット型ロボット２００に降車指示を送信する。
【0091】
ステップＳ２３６：ペット型ロボット２００の行動制御部２５２は、ステップＳ２３４により送信された降車指示に応じて、移動体４００Ａから降車する。
【0092】
同図においては省略しているが、ペット型ロボット２００は、ステップＳ２３６により降車停留所から降車すると、目的地である役所ＯＦの住民課窓口にまで移動し、住民票取得の手続を行う。住民票取得の手続を行ったペット型ロボット２００は、代行動作情報が示す復路の行動手順に従ってステップＳ２３６にて降車した停留所まで移動し、ロボット管理サーバ３００に移動体搭乗依頼を送信する。
ロボット管理サーバ３００の運行指示情報生成部３２３は、移動体搭乗依頼を受信したことに応じて、ペット型ロボット２００を、現在の停留所からユーザ宅ＨＳの最寄りの停留所まで移動体４００Ａにより搬送させるための乗車予約情報を生成し、移動体管理サーバ５００に送信する。この場合の乗車予約情報においては、役所ＯＦの最寄りの停留所が乗車停留所として示され、ユーザ宅ＨＳの最寄りの停留所を降車停留所として示されている。
移動体管理サーバ５００は、例えば受信した乗車予約情報が示す乗車停留所から降車停留所を経路に含み、最も早い時刻に乗車停留所に到着する移動体４００Ａに対して、受信した乗車予約情報を送信する。
移動体４００Ａは、役所ＯＦの最寄りの停留所にてペット型ロボット２００を検知して停車すると、受信した乗車予約情報を用いて認証処理を行う。移動体４００Ａは、認証が成立したことに応じて、ペット型ロボット２００を乗車させて走行し、乗車予約情報が示すユーザ宅ＨＳの最寄りの停留所にてペット型ロボット２００を降車させる。降車したペット型ロボット２００は、ユーザ宅ＨＳまで移動して用事の代行を完了したことをユーザＵに報告する。
また、ペット型ロボット２００は、今回の用事の代行に対応する行動の履歴を示す行動履歴情報を生成し、生成した行動履歴情報をロボット管理サーバ３００に記憶させる。
ロボット管理サーバ３００の運行指示情報生成部３２３は、移動体搭乗依頼を受信したことに応じて、ペット型ロボット２００を、現在の停留所からユーザ宅ＨＳの最寄りの停留所まで移動体４００Ａにより搬送させるための乗車予約情報を生成し、移動体管理サーバ５００に送信する。この場合の乗車予約情報においては、役所ＯＦの最寄りの停留所が乗車停留所として示され、ユーザ宅ＨＳの最寄りの停留所を降車停留所として示されている。
移動体管理サーバ５００は、例えば受信した乗車予約情報が示す乗車停留所から降車停留所を経路に含み、最も早い時刻に乗車停留所に到着する移動体４００Ａに対して、受信した乗車予約情報を送信する。
移動体４００Ａは、役所ＯＦの最寄りの停留所にてペット型ロボット２００を検知して停車すると、受信した乗車予約情報を用いて認証処理を行う。移動体４００Ａは、認証が成立したことに応じて、ペット型ロボット２００を乗車させて走行し、乗車予約情報が示すユーザ宅ＨＳの最寄りの停留所にてペット型ロボット２００を降車させる。降車したペット型ロボット２００は、ユーザ宅ＨＳまで移動して用事の代行を完了したことをユーザＵに報告する。
また、ペット型ロボット２００は、今回の用事の代行に対応する行動の履歴を示す行動履歴情報を生成し、生成した行動履歴情報をロボット管理サーバ３００に記憶させる。
【0093】
ステップＳ２３８：ステップＳ２３６によりペット型ロボット２００が降車した後、移動体４００の運行制御部４５１は、ペット型ロボット２００の乗降履歴情報を生成し、生成した乗降履歴情報を移動体管理サーバ５００に送信する。乗降履歴情報は、対象のペット型ロボット２００のロボットＩＤと、ペット型ロボット２００が乗降した乗車停留所と降車停留所とを示す情報とを含む。
【0094】
ステップＳ２４０：移動体管理サーバ５００において制御部５０２は、受信した乗降履歴情報に基づいて、ペット型ロボット２００の移動体４００Ａの乗車に対応する運賃を計算する。制御部５０２は、計算した運賃を請求する運賃請求情報をロボット管理サーバ３００に送信する。運賃請求情報には、対象のペット型ロボット２００を示すロボットＩＤが含まれる。
【0095】
ステップＳ２４２：ロボット管理サーバ３００は、ステップＳ２４０にて運賃請求情報を受信したことに応じて、請求された運賃を支払うための運賃決済処理を実行する。運賃決済処理にあたり、ロボット管理サーバ３００は、受信した運賃請求情報に含まれていたロボットＩＤのペット型ロボット２００を所有するユーザＵの決済用アカウントを、ユーザ情報記憶部３３１が記憶するユーザＵのユーザ情報から取得する。ロボット管理サーバ３００は、取得した決済用アカウントに対応する決済サーバ（図示せず）と通信を行うことにより、ユーザＵに代行してオンライン決済により運賃の決済を実行する。
【0096】
ステップＳ２４４：ロボット管理サーバ３００は、ステップＳ２４２による運賃決済処理が完了したことに応じて、受信した運賃請求情報に含まれていたロボットＩＤが示すペット型ロボット２００に運賃の決済が完了したことの通知（運賃決済完了通知）を送信する。
ステップＳ２４６：ステップＳ２４４により送信された運賃決済完了通知を受信したペット型ロボット２００は、用事の代行を完了してユーザ宅ＨＳまで戻った際に、ユーザＵに向けて、例えば用事の代行の完了したことの報告とともに、今回の用事の代行でのバス（移動体４００）の利用に対する運賃の決済が完了していることの報告（運賃決済完了報告）も行う。ペット型ロボット２００によるユーザＵへの用事の代行完了の報告及び運賃決済完了の報告は、音声によって行われてもよいし、表示によって行われてもよい。
ステップＳ２４６：ステップＳ２４４により送信された運賃決済完了通知を受信したペット型ロボット２００は、用事の代行を完了してユーザ宅ＨＳまで戻った際に、ユーザＵに向けて、例えば用事の代行の完了したことの報告とともに、今回の用事の代行でのバス（移動体４００）の利用に対する運賃の決済が完了していることの報告（運賃決済完了報告）も行う。ペット型ロボット２００によるユーザＵへの用事の代行完了の報告及び運賃決済完了の報告は、音声によって行われてもよいし、表示によって行われてもよい。
【0097】
なお、上記のステップＳ２３８～Ｓ２４６の処理では、例えばペット型ロボット２００が移動体４００から降車した後のタイミングで運賃決済処理が完了し、運賃決済処理の完了後にユーザＵにその旨の報知が行われるようにされている。運賃決済のタイミングとしては、例えば、ペット型ロボット２００が用事の代行を完了してユーザ宅ＨＳに戻った際に、ユーザＵに向けて運賃請求情報に基づく運賃の請求内容を表示や音声により提示し、ユーザＵが運賃を確認してペット型ロボット２００に決済を指示したことに応じて、運賃決済処理が実行されるようにしてよい。この場合には、ペット型ロボット２００が、ユーザＵから決済の指示を受けたことに応じて、運賃決済処理要求をロボット管理サーバ３００に送信し、ロボット管理サーバ３００が運賃決済処理要求の受信に応じて運賃決済処理を実行してよい。この場合にも、ロボット管理サーバ３００は、運賃決済処理の完了に応じてペット型ロボット２００に運賃決済完了通知を送信し、ペット型ロボット２００は、運賃決済完了通知の受信に応じて、ユーザＵに運賃決済が完了したことを報告してよい。
【0098】
＜変形例＞
以下、本実施形態の変形例について説明する。
［第１変形例］
ペット型ロボット２００が移動体４００（４００Ａ）と連携してユーザＵに代行する用事は、上記各実施形態のような役所ＯＦでの手続に限定されない。
一例として、ペット型ロボット２００は、宅配便等の集荷所にユーザＵ宛ての荷物を引き取る用事を、移動体４００、４００Ａと連携して実行してよい。この場合、ペット型ロボット２００は、ユーザ宅ＨＳから移動体４００（４００Ａ）に乗車して集荷所まで移動し、集荷所にてユーザＵの荷物引き取りの手続を行ったうえで、ユーザＵ宛ての荷物を受け取る。荷物の受け取りにあたり、ペット型ロボット２００は、集荷所の作業員により自己の本体の所定位置に荷物を装着してもらうようにしてよい。ペット型ロボット２００は、受け取った荷物とともに移動体４００（４００Ａ）に移動し、ユーザ宅ＨＳに戻るようにされる。
以下、本実施形態の変形例について説明する。
［第１変形例］
ペット型ロボット２００が移動体４００（４００Ａ）と連携してユーザＵに代行する用事は、上記各実施形態のような役所ＯＦでの手続に限定されない。
一例として、ペット型ロボット２００は、宅配便等の集荷所にユーザＵ宛ての荷物を引き取る用事を、移動体４００、４００Ａと連携して実行してよい。この場合、ペット型ロボット２００は、ユーザ宅ＨＳから移動体４００（４００Ａ）に乗車して集荷所まで移動し、集荷所にてユーザＵの荷物引き取りの手続を行ったうえで、ユーザＵ宛ての荷物を受け取る。荷物の受け取りにあたり、ペット型ロボット２００は、集荷所の作業員により自己の本体の所定位置に荷物を装着してもらうようにしてよい。ペット型ロボット２００は、受け取った荷物とともに移動体４００（４００Ａ）に移動し、ユーザ宅ＨＳに戻るようにされる。
【0099】
また、ペット型ロボット２００は、移動体４００（４００Ａ）と連携してユーザＵに代行する用事として、ユーザＵの知人等が集まる公園や集会所などに赴いて、ユーザＵの知人等と会うようにされてもよい。この際には、例えばペット型ロボット２００がユーザＵの音声や仕草を模して、ユーザＵの知人等とコミュニケーションを図るようにしてもよい。
【0100】
なお、ユーザＵのペット型ロボット２００は、ユーザ端末１００と例えばロボット管理サーバ３００を介して接続されることで、カメラで撮像した知人等の映像やマイクロフォンで集音した知人等の音声をユーザ端末１００にて出力させ、ユーザ端末１００にて集音、撮像したユーザＵの音声や映像がペット型ロボット２００にて出力させてよい。このようにユーザ端末１００とペット型ロボット２００との間で双方向により音声や映像をやりとりすることで、ユーザＵが知人等とコミュニケーションを図ることができるようにしてもよい。
【0101】
また、ペット型ロボット２００は、移動体４００（４００Ａ）と連携してユーザＵに代行する用事として、買い物を行ってもよい。この際、ペット型ロボット２００は、買い物先である店舗にて、店員に向けて、購入する商品を音声や表示により伝えるようにされてよい。この場合、購入した商品に対する支払いは、例えばペット型ロボット２００が店舗の端末と通信を行って、ユーザＩＤを店舗に提供し、店舗では、提供されたユーザＩＤと対応付けられたユーザＵのクレジットカードを利用して決済を行うようにされてよい。
【0102】
また、ペット型ロボット２００は、移動体４００（４００Ａ）と連携してユーザＵに代行する用事として、ユーザＵに代わって通院を行ってよい。この場合、ペット型ロボット２００は、代行動作情報に従って、例えば病院の駐車場にて移動体４００から降車して、病院内に移動し、病院内でユーザＵに代わって受付、診察室への移動、診察室での症状等の説明を行うようにされてよい。また、この場合のペット型ロボット２００は、例えば最寄りの薬局にて処方された薬を引き取るようにされてもよい。
【0103】
［第２変形例］
本実施形態において、ユーザＵの用事を代行するロボット（ユーザ支援端末）はペット型である場合を例に挙げた、しかしながら、ユーザＵの用事を代行するロボットは、ペット型に限定されない。ユーザＵの用事を代行するユーザ支援端末は、例えば人を模した形態のものであってもよいし、特にペットや人などを模した形態を有していないが自律的に移動可能ものであってもよい。
さらに、ユーザＵの用事を代行するユーザ支援端末は、例えばユーザＵや他者と音声等によりコミュニケーションが可能であるが、移動が不可とされた形態であってもよい。この場合、移動体４００（４００Ａ）と連携してユーザ支援端末に用事を代行させる場合には、ユーザＵがユーザ支援端末を移動体４００（４００Ａ）にまで運んで乗車させるようにしたり、目的地にて用事に応対する者がユーザ支援端末を移動体４００から降ろしたり乗車させたりしてよい。
本実施形態において、ユーザＵの用事を代行するロボット（ユーザ支援端末）はペット型である場合を例に挙げた、しかしながら、ユーザＵの用事を代行するロボットは、ペット型に限定されない。ユーザＵの用事を代行するユーザ支援端末は、例えば人を模した形態のものであってもよいし、特にペットや人などを模した形態を有していないが自律的に移動可能ものであってもよい。
さらに、ユーザＵの用事を代行するユーザ支援端末は、例えばユーザＵや他者と音声等によりコミュニケーションが可能であるが、移動が不可とされた形態であってもよい。この場合、移動体４００（４００Ａ）と連携してユーザ支援端末に用事を代行させる場合には、ユーザＵがユーザ支援端末を移動体４００（４００Ａ）にまで運んで乗車させるようにしたり、目的地にて用事に応対する者がユーザ支援端末を移動体４００から降ろしたり乗車させたりしてよい。
【0104】
［第３変形例］
例えば、ロボット管理サーバ３００は、ペット型ロボット２００等としてのユーザ支援端末のカメラにより撮像して得られた撮像データを解析して、例えばユーザＵの手話としての手の動きや所定のジェスチャーによりユーザの指示を認識し、代行動作情報を生成してもよい。
例えば、ロボット管理サーバ３００は、ペット型ロボット２００等としてのユーザ支援端末のカメラにより撮像して得られた撮像データを解析して、例えばユーザＵの手話としての手の動きや所定のジェスチャーによりユーザの指示を認識し、代行動作情報を生成してもよい。
【0105】
［第４変形例］
上記各実施形態のユーザ支援システムの構成は、図１、図７に示した例に限定されない。
例えば、上記各実施形態においては、移動体管理サーバ５００が運行指示情報（または乗車予約情報）を移動体４００（４００Ａ）に送信することで、移動体４００（４００Ａ）に備えられる運行制御部４５１が、自律運転のもとでペット型ロボット２００を乗車させて移動するよう移動体４００（４００Ａ）を制御していた。これに対して、例えば移動体管理サーバ５００に運行制御部を備え、運行指示情報（または乗車予約情報）に基づいて、随時、移動体４００（４００Ａ）の運行を指示するように制御してよい。
上記各実施形態のユーザ支援システムの構成は、図１、図７に示した例に限定されない。
例えば、上記各実施形態においては、移動体管理サーバ５００が運行指示情報（または乗車予約情報）を移動体４００（４００Ａ）に送信することで、移動体４００（４００Ａ）に備えられる運行制御部４５１が、自律運転のもとでペット型ロボット２００を乗車させて移動するよう移動体４００（４００Ａ）を制御していた。これに対して、例えば移動体管理サーバ５００に運行制御部を備え、運行指示情報（または乗車予約情報）に基づいて、随時、移動体４００（４００Ａ）の運行を指示するように制御してよい。
【0106】
また、例えばロボット管理サーバ３００と移動体管理サーバ５００とが統合されたサーバとして構成されてもよい。また、ロボット管理サーバ３００における機能を分散させた複数のサーバが連携して、ロボット管理サーバ３００としての機能を実現するようにされてよい。同様に、移動体管理サーバ５００における機能を分散させた複数のサーバが連携して、移動体管理サーバ５００としての機能を実現するようにされてよい。
【0107】
また、例えばペット型ロボット２００にロボット管理サーバ３００の一部または全ての機能を有させてもよい。同様に、移動体４００に移動体管理サーバ５００の一部または全ての機能を有させてもよい。
【0108】
なお、上述のユーザ端末１００、ペット型ロボット２００（ユーザ支援端末）、ロボット管理サーバ３００、移動体４００（４００Ａ）、移動体管理サーバ５００等の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより上述のユーザ端末１００、ペット型ロボット２００（ユーザ支援端末）、ロボット管理サーバ３００、移動体４００（４００Ａ）、移動体管理サーバ５００等の処理を行ってもよい。ここで、「記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行する」とは、コンピュータシステムにプログラムをインストールすることを含む。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、インターネットやＷＡＮ、ＬＡＮ、専用回線等の通信回線を含むネットワークを介して接続された複数のコンピュータ装置を含んでもよい。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク、ＳＳＤ等の記憶装置のことをいう。このように、プログラムを記憶した記録媒体は、ＣＤ－ＲＯＭ等の非一過性の記録媒体であってもよい。また、記録媒体には、当該プログラムを配信するために配信サーバからアクセス可能な内部または外部に設けられた記録媒体も含まれる。配信サーバの記録媒体に記憶されるプログラムのコードは、端末装置で実行可能な形式のプログラムのコードと異なるものでもよい。すなわち、配信サーバからダウンロードされて端末装置で実行可能な形でインストールができるものであれば、配信サーバで記憶される形式は問わない。なお、プログラムを複数に分割し、それぞれ異なるタイミングでダウンロードした後に端末装置で合体される構成や、分割されたプログラムのそれぞれを配信する配信サーバが異なっていてもよい。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、ネットワークを介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【0109】
＜付記＞
（１）本実施形態の一態様は、ユーザの用事をユーザ支援端末に代行させる代行指示を受け付ける受付部と、前記受付部が受け付けた代行指示に対応する用事が遂行されるようにユーザ支援端末を動作させるべき内容を示す代行動作情報生成部と、前記代行動作情報生成部により生成された代行動作情報が示す動作内容において示される前記ユーザ支援端末の移動先に応じて、前記ユーザ支援端末を搬送して自律的に移動する移動体についての運行を指示する運行指示情報を生成する運行指示情報生成部と、前記運行指示情報生成部が生成した運行指示情報に基づく運行を前記移動体が行うように制御する運行制御部とを備えるユーザ支援システムである。
（２）本実施形態の一態様は、（１）に記載のユーザ支援システムであって、前記運行指示情報生成部は、所定の待機位置と前記ユーザ支援端末が用事を遂行するための行き先に応じた地点との間を、前記ユーザ支援端末を搬送して移動することを指示する前記運行指示情報を生成する。
（３）本実施形態の一態様は、（１）または（２）に記載のユーザ支援システムであって、前記移動体は公共交通機関の車両であり、前記運行指示情報生成部は、前記代行動作情報により示され、前記ユーザ支援端末が前記移動体に乗車する乗車位置と前記移動体から降車する降車位置とを示す前記運行指示情報を生成し、前記運行制御部は、生成された運行指示情報において示される乗車位置と降車位置と含む経路を運行するように定められた移動体が、前記ユーザ支援端末を前記乗車位置にて乗車させ前記降車位置にて降車させるように制御する。
（４）本実施形態の一態様は、（１）から（３）のいずれか１つに記載のユーザ支援システムであって、前記ユーザ支援端末は、ユーザの音声を集音して得られた音声データに基づいて、ユーザの音声により発話可能なように構成される。
（５）本実施形態の一態様は、（１）から（４）のいずれか１つに記載のユーザ支援システムであって、前記ユーザ支援端末は、ユーザの個性を表すデータに基づいて、ユーザの個性を模した行動を行うことが可能なように構成される。
（６）本実施形態の一態様は、ユーザの用事をユーザ支援端末に代行させる代行指示を受け付ける受付ステップと、前記受付ステップが受け付けた代行指示に対応する用事が遂行されるようにユーザ支援端末を動作させるべき内容を示す代行動作情報生成ステップと、前記代行動作情報生成ステップにより生成された代行動作情報が示す動作内容において示される前記ユーザ支援端末の移動先に応じて、前記ユーザ支援端末を搬送して自律的に移動する移動体についての運行を指示する運行指示情報を生成する運行指示情報生成ステップと、前記運行指示情報生成ステップが生成した運行指示情報に基づく運行を前記移動体が行うように制御する運行制御ステップとを含むユーザ支援方法である。
（１）本実施形態の一態様は、ユーザの用事をユーザ支援端末に代行させる代行指示を受け付ける受付部と、前記受付部が受け付けた代行指示に対応する用事が遂行されるようにユーザ支援端末を動作させるべき内容を示す代行動作情報生成部と、前記代行動作情報生成部により生成された代行動作情報が示す動作内容において示される前記ユーザ支援端末の移動先に応じて、前記ユーザ支援端末を搬送して自律的に移動する移動体についての運行を指示する運行指示情報を生成する運行指示情報生成部と、前記運行指示情報生成部が生成した運行指示情報に基づく運行を前記移動体が行うように制御する運行制御部とを備えるユーザ支援システムである。
（２）本実施形態の一態様は、（１）に記載のユーザ支援システムであって、前記運行指示情報生成部は、所定の待機位置と前記ユーザ支援端末が用事を遂行するための行き先に応じた地点との間を、前記ユーザ支援端末を搬送して移動することを指示する前記運行指示情報を生成する。
（３）本実施形態の一態様は、（１）または（２）に記載のユーザ支援システムであって、前記移動体は公共交通機関の車両であり、前記運行指示情報生成部は、前記代行動作情報により示され、前記ユーザ支援端末が前記移動体に乗車する乗車位置と前記移動体から降車する降車位置とを示す前記運行指示情報を生成し、前記運行制御部は、生成された運行指示情報において示される乗車位置と降車位置と含む経路を運行するように定められた移動体が、前記ユーザ支援端末を前記乗車位置にて乗車させ前記降車位置にて降車させるように制御する。
（４）本実施形態の一態様は、（１）から（３）のいずれか１つに記載のユーザ支援システムであって、前記ユーザ支援端末は、ユーザの音声を集音して得られた音声データに基づいて、ユーザの音声により発話可能なように構成される。
（５）本実施形態の一態様は、（１）から（４）のいずれか１つに記載のユーザ支援システムであって、前記ユーザ支援端末は、ユーザの個性を表すデータに基づいて、ユーザの個性を模した行動を行うことが可能なように構成される。
（６）本実施形態の一態様は、ユーザの用事をユーザ支援端末に代行させる代行指示を受け付ける受付ステップと、前記受付ステップが受け付けた代行指示に対応する用事が遂行されるようにユーザ支援端末を動作させるべき内容を示す代行動作情報生成ステップと、前記代行動作情報生成ステップにより生成された代行動作情報が示す動作内容において示される前記ユーザ支援端末の移動先に応じて、前記ユーザ支援端末を搬送して自律的に移動する移動体についての運行を指示する運行指示情報を生成する運行指示情報生成ステップと、前記運行指示情報生成ステップが生成した運行指示情報に基づく運行を前記移動体が行うように制御する運行制御ステップとを含むユーザ支援方法である。
【符号の説明】
【0110】
１００ ユーザ端末、１０１ 通信部、２００ ペット型ロボット、２０１ 通信部、２０２ センサ部、２０３ ユーザインターフェース部、２０４ 可動機構部、２０５ 制御部、２０６ 記憶部、２５１ 受付部、２５２ 行動制御部、３００ ロボット管理サーバ、３０１ 通信部、３０２ 制御部、３０３ 記憶部、３０５ 制御部、３２１ ユーザモデル生成部、３２２ 代行動作情報生成部、３２３ 運行指示情報生成部、３３１ ユーザ情報記憶部、３３２ ユーザモデル記憶部、３３３ 行動履歴情報記憶部、４００（４００Ａ） 移動体、４０１ 通信部、４０２ センサ部、４０３ 測位部、４０４ 移動機構部、４０５ 制御部、４０６ 記憶部、４５１ 運行制御部、５００ 移動体管理サーバ、５０１ 通信部、５０２ 制御部、５０３ 記憶部、５２１ 運行制御部、ＨＳ ユーザ宅、ＯＦ 役所
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】