(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023182350
(43)【公開日】2023-12-26
(54)【発明の名称】ビルシステム
(51)【国際特許分類】
B66B 1/18 20060101AFI20231219BHJP
【ＦＩ】
B66B1/18 E
【審査請求】有
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022095891
(22)【出願日】2022-06-14
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2023-01-10
(71)【出願人】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003199
【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】根岸 啓吾
(72)【発明者】
【氏名】丸田 正一
【テーマコード（参考）】
3F502
【Ｆターム（参考）】
3F502HC07
3F502JA08
3F502JA25
3F502JA75
(57)【要約】
【課題】移動体が故障することを抑制できるビルシステムを提供する。
【解決手段】ビルシステムは、管理装置と、管理装置によって移動を制御される対象移動体と、を備え、対象移動体は、管理装置とは別の装置によって移動を制御される非対象移動体に取り付けられた通信機が発信する電波に示される非対象移動体の識別情報を読み取る読取部と、画像を撮像する撮像部と、を有し、管理装置は、エレベーターの複数のかごのうちの第１かごに対象移動体を乗車させる指令を作成する制御部と、読取部が読み取った識別情報と撮像部が撮像した画像の情報とに基づいて、第１かごに対象移動体を移動させることができるか否かを判定する移動判定部と、を有し、制御部は、移動判定部が対象移動体を第１かごに移動させることができないと判定した場合に、複数のかごのうちの第１かごとは異なる第２かごに対象移動体を乗車させる指令を作成する。
【選択図】図２
【解決手段】ビルシステムは、管理装置と、管理装置によって移動を制御される対象移動体と、を備え、対象移動体は、管理装置とは別の装置によって移動を制御される非対象移動体に取り付けられた通信機が発信する電波に示される非対象移動体の識別情報を読み取る読取部と、画像を撮像する撮像部と、を有し、管理装置は、エレベーターの複数のかごのうちの第１かごに対象移動体を乗車させる指令を作成する制御部と、読取部が読み取った識別情報と撮像部が撮像した画像の情報とに基づいて、第１かごに対象移動体を移動させることができるか否かを判定する移動判定部と、を有し、制御部は、移動判定部が対象移動体を第１かごに移動させることができないと判定した場合に、複数のかごのうちの第１かごとは異なる第２かごに対象移動体を乗車させる指令を作成する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
管理装置と、
前記管理装置によって移動を制御される対象移動体と、
を備え、
前記対象移動体は、
前記管理装置とは別の装置によって移動を制御される非対象移動体に取り付けられた通信機が発信する電波に示される前記非対象移動体の識別情報を読み取る読取部と、
画像を撮像する撮像部と、
を有し、
前記管理装置は、
エレベーターの複数のかごのうちの第１かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する制御部と、
前記読取部が読み取った前記識別情報と前記撮像部が撮像した画像の情報とに基づいて、前記第１かごに前記対象移動体を移動させることができるか否かを判定する移動判定部と、
を有し、
前記制御部は、前記移動判定部が前記対象移動体を前記第１かごに移動させることができないと判定した場合に、前記複数のかごのうちの前記第１かごとは異なる第２かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成するビルシステム。
前記管理装置によって移動を制御される対象移動体と、
を備え、
前記対象移動体は、
前記管理装置とは別の装置によって移動を制御される非対象移動体に取り付けられた通信機が発信する電波に示される前記非対象移動体の識別情報を読み取る読取部と、
画像を撮像する撮像部と、
を有し、
前記管理装置は、
エレベーターの複数のかごのうちの第１かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する制御部と、
前記読取部が読み取った前記識別情報と前記撮像部が撮像した画像の情報とに基づいて、前記第１かごに前記対象移動体を移動させることができるか否かを判定する移動判定部と、
を有し、
前記制御部は、前記移動判定部が前記対象移動体を前記第１かごに移動させることができないと判定した場合に、前記複数のかごのうちの前記第１かごとは異なる第２かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成するビルシステム。
【請求項2】
前記移動判定部は、前記撮像部が撮像した画像の情報に基づいて、前記対象移動体が前記第１かごまで移動する移動経路に障害物が存在することを検出した場合に、前記対象移動体を前記第１かごに移動させることができないと判定する請求項１に記載のビルシステム。
【請求項3】
前記移動判定部は、前記識別情報と前記撮像部が撮像した画像の情報とに基づいて、前記第１かごに前記非対象移動体が乗車すると判定した場合に、前記対象移動体を前記第１かごに移動させることができないと判定する請求項１に記載のビルシステム。
【請求項4】
前記移動判定部は、前記撮像部が撮像した画像の情報に基づいて、前記識別情報に示される前記非対象移動体が前記第１かごを待機する位置に存在することを検出した場合に、前記第１かごに前記非対象移動体が乗車すると判定する請求項３に記載のビルシステム。
【請求項5】
前記管理装置は、
前記読取部が読み取った前記識別情報に基づいて、前記対象移動体と前記非対象移動体とが前記第１かごに同乗することができるか否かを判定する同乗判定部と、
を更に有し、
前記制御部は、前記同乗判定部によって前記対象移動体と前記非対象移動体とが前記第１かごに同乗することができないと判定された場合に、前記第２かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のビルシステム。
前記読取部が読み取った前記識別情報に基づいて、前記対象移動体と前記非対象移動体とが前記第１かごに同乗することができるか否かを判定する同乗判定部と、
を更に有し、
前記制御部は、前記同乗判定部によって前記対象移動体と前記非対象移動体とが前記第１かごに同乗することができないと判定された場合に、前記第２かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のビルシステム。
【請求項6】
管理装置と、
前記管理装置によって移動を制御される対象移動体と、
を備え、
前記対象移動体は、
前記管理装置とは別の装置によって移動を制御される非対象移動体に取り付けられた通信機が発信する電波に示される前記非対象移動体の識別情報を読み取る読取部と、
を有し、
前記管理装置は、
エレベーターの複数のかごのうちの第１かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する制御部と、
前記読取部が読み取った前記識別情報に基づいて、前記対象移動体と前記非対象移動体とが前記第１かごに同乗することができるか否かを判定する同乗判定部と、
を有し、
前記制御部は、前記同乗判定部によって前記対象移動体と前記非対象移動体とが前記第１かごに同乗することができないと判定された場合に、前記複数のかごのうちの前記第１かごとは異なる第２かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成するビルシステム。
前記管理装置によって移動を制御される対象移動体と、
を備え、
前記対象移動体は、
前記管理装置とは別の装置によって移動を制御される非対象移動体に取り付けられた通信機が発信する電波に示される前記非対象移動体の識別情報を読み取る読取部と、
を有し、
前記管理装置は、
エレベーターの複数のかごのうちの第１かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する制御部と、
前記読取部が読み取った前記識別情報に基づいて、前記対象移動体と前記非対象移動体とが前記第１かごに同乗することができるか否かを判定する同乗判定部と、
を有し、
前記制御部は、前記同乗判定部によって前記対象移動体と前記非対象移動体とが前記第１かごに同乗することができないと判定された場合に、前記複数のかごのうちの前記第１かごとは異なる第２かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成するビルシステム。
【請求項7】
管理装置と、
前記管理装置によって移動を制御される対象移動体と、
前記管理装置とは別の装置によって移動を制御される非対象移動体に取り付けられ、前記非対象移動体の識別情報を示す電波を発信する通信機と、
を備え、
前記対象移動体は、
前記通信機が発信する電波に示される前記非対象移動体の前記識別情報を読み取る読取部と、
画像を撮像する撮像部と、
を有し、
前記管理装置は、
エレベーターの複数のかごのうちの第１かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する制御部と、
前記読取部が読み取った前記識別情報と前記撮像部が撮像した画像の情報とに基づいて、前記第１かごに前記対象移動体を移動させることができるか否かを判定する移動判定部と、
を有し、
前記制御部は、前記移動判定部が前記対象移動体を前記第１かごに移動させることができないと判定した場合に、前記複数のかごのうちの前記第１かごとは異なる第２かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成するビルシステム。
前記管理装置によって移動を制御される対象移動体と、
前記管理装置とは別の装置によって移動を制御される非対象移動体に取り付けられ、前記非対象移動体の識別情報を示す電波を発信する通信機と、
を備え、
前記対象移動体は、
前記通信機が発信する電波に示される前記非対象移動体の前記識別情報を読み取る読取部と、
画像を撮像する撮像部と、
を有し、
前記管理装置は、
エレベーターの複数のかごのうちの第１かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する制御部と、
前記読取部が読み取った前記識別情報と前記撮像部が撮像した画像の情報とに基づいて、前記第１かごに前記対象移動体を移動させることができるか否かを判定する移動判定部と、
を有し、
前記制御部は、前記移動判定部が前記対象移動体を前記第１かごに移動させることができないと判定した場合に、前記複数のかごのうちの前記第１かごとは異なる第２かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成するビルシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ビルシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、エレベーターの乗車システムを開示する。当該乗車システムによれば、移動体である移動ロボットは、エレベーターのかごに乗車する。移動ロボットは、かごに乗車する際に、乗場に存在する人に対してエレベーターの利用を待ってもらうようなメッセージを発信し得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００７－２１０８０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の乗車システムにおいて、移動ロボットのメッセージを理解できない他の移動体が乗場に存在し得る。例えば、移動ロボットとは別の装置によって制御された他のロボットは、移動ロボットのメッセージを理解できない。移動ロボットは、当該メッセージを出したとしても、他のロボットに衝突する恐れがある。このため、移動ロボットが故障し得る。
【0005】
本開示は、上述の課題を解決するためになされた。本開示の目的は、移動体が故障することを抑制できるビルシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係るビルシステムは、管理装置と、前記管理装置によって移動を制御される対象移動体と、を備え、前記対象移動体は、前記管理装置とは別の装置によって移動を制御される非対象移動体に取り付けられた通信機が発信する電波に示される前記非対象移動体の識別情報を読み取る読取部と、画像を撮像する撮像部と、を有し、前記管理装置は、エレベーターの複数のかごのうちの第１かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する制御部と、前記読取部が読み取った前記識別情報と前記撮像部が撮像した画像の情報とに基づいて、前記第１かごに前記対象移動体を移動させることができるか否かを判定する移動判定部と、を有し、前記制御部は、前記移動判定部が前記対象移動体を前記第１かごに移動させることができないと判定した場合に、前記複数のかごのうちの前記第１かごとは異なる第２かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する。
【0007】
本開示に係るビルシステムは、管理装置と、前記管理装置によって移動を制御される対象移動体と、を備え、前記対象移動体は、前記管理装置とは別の装置によって移動を制御される非対象移動体に取り付けられた通信機が発信する電波に示される前記非対象移動体の識別情報を読み取る読取部と、を有し、前記管理装置は、エレベーターの複数のかごのうちの第１かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する制御部と、前記読取部が読み取った前記識別情報に基づいて、前記対象移動体と前記非対象移動体とが前記第１かごに同乗することができるか否かを判定する同乗判定部と、を有し、前記制御部は、前記同乗判定部によって前記対象移動体と前記非対象移動体とが前記第１かごに同乗することができないと判定された場合に、前記複数のかごのうちの前記第１かごとは異なる第２かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する。
【0008】
本開示に係るビルシステムは、管理装置と、前記管理装置によって移動を制御される対象移動体と、前記管理装置とは別の装置によって移動を制御される非対象移動体に取り付けられ、前記非対象移動体の識別情報を示す電波を発信する通信機と、を備え、前記対象移動体は、前記通信機が発信する電波に示される前記非対象移動体の前記識別情報を読み取る読取部と、画像を撮像する撮像部と、を有し、前記管理装置は、エレベーターの複数のかごのうちの第１かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する制御部と、前記読取部が読み取った前記識別情報と前記撮像部が撮像した画像の情報とに基づいて、前記第１かごに前記対象移動体を移動させることができるか否かを判定する移動判定部と、を有し、前記制御部は、前記移動判定部が前記対象移動体を前記第１かごに移動させることができないと判定した場合に、前記複数のかごのうちの前記第１かごとは異なる第２かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、非対象移動体に取り付けられた発信器の電波に基づいて、対象移動体が乗車するかごが第１かごから第２かごへ変更され得る。このため、移動体が故障することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】実施の形態１におけるビルシステムが適用される建築物の構成図である。
【図2】実施の形態１におけるビルシステムのブロック図である。
【図3】実施の形態１におけるビルシステムで行われる動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図4】実施の形態１におけるビルシステムの管理装置のハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
本開示を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略される。
【0012】
実施の形態１．
図１は実施の形態１におけるビルシステムが適用される建築物の構成図である。
図１は実施の形態１におけるビルシステムが適用される建築物の構成図である。
【0013】
図１のビルシステム１は、建築物２に適用される。建築物２には、エレベーター装置３が設けられる。
【0014】
エレベーター装置３は、図１には示されない複数のかご４を備える。乗場５は、建築物２の各階に設けられる。複数の出入口６は、乗場５に設けられる。複数の出入口６は、複数のかご４の出入口にそれぞれ対応する。エレベーター装置３は、かご制御装置７を備える。かご制御装置７は、複数のかご４の運行を全体的に制御する。
【0015】
ビルシステム１は、１以上の対象移動体１０と管理装置２０とを備える。
【0016】
例えば、１以上の対象移動体１０は、それぞれ同様の構成を備える。図１には、２つの対象移動体１０が示される。例えば、対象移動体１０は、配送ロボット、警備ロボット、等の建築物２の内部を移動するロボットである。１以上の対象移動体１０は、エレベーター装置３を利用可能である。
【0017】
例えば、管理装置２０は、建築物２とは別の建物に設けられる。管理装置２０は、対象移動体１０に対応するプラットフォームとして、１以上の対象移動体１０の各々と通信可能である。例えば、管理装置２０を所有する会社は、１以上の対象移動体１０を所有する会社と同じである。管理装置２０は、１以上の対象移動体１０を制御対象とする。例えば、管理装置２０は、１以上の対象移動体１０の移動を制御する。管理装置２０は、かご制御装置７と通信可能である。
【0018】
建築物２には、１以上の非対象移動体８が配置される。１以上の非対象移動体８は、配送ロボット、警備ロボット、等の建築物２の内部を移動するロボットである。１以上の非対象移動体８は、通信プロトコルが異なる、等の理由により、管理装置２０とは通信できない。１以上の非対象移動体８は、管理装置２０には制御されない。１以上の非対象移動体８は、エレベーター装置３を利用可能である。具体的には、１以上の非対象移動体８は、複数のかご４のいずれかに乗車可能である。
【0019】
例えば、非対象移動体８に含まれる他社移動体８ａは、管理装置２０とは別のプラットフォームである別の管理装置によって移動を制御される。他社移動体８ａを所有する会社は、対象移動体１０および管理装置２０を所有する会社とは異なる。
【0020】
例えば、非対象移動体８に含まれる自律型移動体８ｂは、搭載されたセンサ等を用いて、建築物２の内部を自律的に移動する。自律型移動体８ｂは、自身に搭載された自律移動制御装置によって制御される。なお、自律型移動体８ｂを所有する会社は、管理装置２０を所有する会社と同じであってもよいし異なってもよい。
【0021】
ビルシステム１は、１以上の通信機３０を更に備える。例えば、１以上の通信機３０は、建築物２の管理者、建築物２の所有者、等によって１以上の非対象移動体８にそれぞれ取り付けられる。例えば、通信機３０は、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）タグである。通信機３０は、取り付けられた非対象移動体８の識別情報を示す固有の電波を発信する。識別情報は、対応する非対象移動体８を識別するための情報である。例えば、識別情報は、通信機３０が非対象移動体８に取り付けられる際に設定される。通信機３０は、対象移動体１０が発信した電波を受信した場合、固有の電波を発信してもよい。
【0022】
対象移動体１０は、管理装置２０からの指令に基づいて建築物２の内部を移動する。具体的には、対象移動体１０は、管理装置２０から移動の目的地を示す指令を受信し、当該目的地へ移動する。目的地へ移動するために建築物２の別の階へ移動する必要がある場合、対象移動体１０は、エレベーター装置３を利用する。この場合、対象移動体１０は、エレベーター装置３への乗車要求を管理装置２０に送信する。
【0023】
管理装置２０は、かご制御装置７に対して、対象移動体１０を乗車させるための呼び情報を送信する。かご制御装置７は、当該呼び情報に基づいて、複数のかご４のうちの第１かごを対象移動体１０を乗車させるかご４に割り当てる。かご制御装置７は、第１かごを割り当てた旨の情報を管理装置２０に送信する。管理装置２０は、対象移動体１０に対して、乗場５の位置と第１かごの位置との情報を含む第１かごに乗車させる指令を対象移動体１０に送信する。なお、管理装置２０は、複数のかご４のうちの第１かごを決定し、当該第１かごを配車させる呼び情報をかご制御装置７に送信してもよい。
【0024】
この時、例えば、乗場５には、他社移動体８ａおよび自律型移動体８ｂが存在する。他社移動体８ａは、第１かごに乗車するために、第１かごに対応する出入口６の前で待機している。この際、例えば、他社移動体８ａは、乗場５における図示されない乗場操作盤を操作することで、第１かごを呼ぶ。なお、他社移動体８ａは、人が第１かごから降車する際に邪魔にならないよう、出入口６から規定の距離だけ離れた位置で待機していてもよい。自律型移動体８ｂは、乗場５の内部で待機している。
【0025】
対象移動体１０は、第１かごに乗車させる指令を受信した場合、移動すべき乗場５の位置と第１かごの位置とを認識する。対象移動体１０は、乗場５に到着した後、乗場５に存在する通信機３０からの電波を読み取る。対象移動体１０は、乗場５の画像を撮影する。その後、対象移動体１０は、読み取った電波の情報および乗場５の画像の情報を管理装置２０に送信する。管理装置２０は、受信した情報に基づいて、対象移動体１０が第１かごに乗車できるか否かを判定する。管理装置２０は、判定結果に基づいて対象移動体１０に指令を送信する。例えば、管理装置２０は、複数のかご４のうちの第１かごではない第２かごに乗車させる指令を対象移動体１０に送信する。また、管理装置２０は、第２かごを呼ぶ呼び情報をかご制御装置７に送信する。
【0026】
なお、この際、管理装置２０は、かご制御装置７に対して、第１かごではないかご４を呼ぶ旨の呼び情報をかご制御装置７に送信してもよい。この場合、管理装置２０は、かご制御装置７によって割り当てられたかごを第２かごとする指令を対象移動体１０に送信してもよい。
【0027】
その後、対象移動体１０は、第２かごに乗車する。他社移動体８ａは、第１かごに乗車する。
【0028】
【0029】
図２に示されるように、対象移動体１０は、読取部１１と撮像部１２と通信部１３と移動制御部１４とを備える。
【0030】
読取部１１は、通信機３０から発信される電波を検知し、受信する。読取部１１は、受信した電波に示される識別情報を読み取る。読取部１１は、通信機３０に固有の電波を発信させるための電波を発信してもよい。
【0031】
例えば、撮像部１２は、撮像装置である。具体的には、撮像部１２は、カメラである。撮像部１２は、対象移動体１０の周囲の画像を撮像する。なお、撮像部１２は、撮像装置ではなく、対象移動体１０に設けられた撮像装置が撮像した対象移動体１０の周囲の画像を当該撮像装置から取得する機能であってもよい。
【0032】
通信部１３は、管理装置２０と通信を行う。通信部１３は、管理装置２０に対して、エレベーター装置３への乗車要求を送信する。通信部１３は、管理装置２０に対して、読取部１１が読み取った識別情報と撮像部１２が撮像した画像の情報と対象移動体１０の現在位置を示す位置情報とを対応付けて管理装置２０へ送信する。
【0033】
移動制御部１４は、対象移動体１０の移動を制御する。例えば、移動制御部１４は、通信部１３が受信した管理装置２０からの指令に示される目的地へ移動するよう、図示されない対象移動体１０の駆動装置を制御する。
【0034】
管理装置２０は、記憶部２１と通信部２２と移動判定部２３と同乗判定部２４と制御部２５とを備える。
【0035】
記憶部２１は、対象移動体情報と個体情報とかご情報と建築物２の地図情報とを記憶する。対象移動体情報と個体情報とかご情報とは、それぞれ建築物２の管理者、所有者、等によって予め記憶部２１に記憶される。
【0036】
対象移動体情報は、対象移動体１０に固有の情報である。対象移動体情報は、当該対象移動体１０の高さ、幅、重さ、等の物理的な値の情報が含まれる。対象移動体情報には、当該対象移動体１０が他の移動体とかご４に同乗することができるか否かの情報が含まれてもよい。
【0037】
個体情報は、識別情報と識別情報に示される非対象移動体８に固有の情報とが対応付けられた情報である。非対象移動体８に固有の情報には、当該非対象移動体８の高さ、幅、重さ、等の物理的な値の情報が含まれる。非対象移動体８に固有の情報には、当該非対象移動体８が他の移動体とかご４に同乗することができるか否かの情報が含まれてもよい。
【0038】
かご情報は、複数のかご４の各々に固有の情報である。かご４に固有の情報には、当該かご４の内部の寸法、定格重量、等の物理的な情報が含まれる。
【0039】
記憶部２１には、通信機３０が取り付けられた全ての非対象移動体８についての個体情報が記憶される。記憶部２１には、対象移動体１０が利用する可能性のあるすべてのかご４についてのかご情報が記憶される。
【0040】
通信部２２は、１以上の対象移動体１０の各々と通信する。通信部２２は、かご制御装置７と通信する。
【0041】
移動判定部２３は、対象移動体１０から受信した識別情報と画像の情報と対象移動体１０の位置情報とに基づいて、対象移動体１０を、対象移動体１０が割り当てられたかご４である第１かごに移動させることができるか否かを判定する。この際、移動判定部２３は、対象移動体情報を併せて用いてもよい。
【0042】
まず、対象移動体１０から情報を受信した場合、移動判定部２３は、画像の情報と位置情報とを用いて、対象移動体１０の現在位置から第１かごへの移動経路に障害物が存在するか否かを判定する。例えば、移動判定部２３は、当該移動経路上に対象移動体１０の移動を阻害する物体が存在する場合、当該物体を障害物として検出する。なお、移動判定部２３は、受信した識別情報に対応付けられた個体情報に基づいて、移動経路上に存在する非対象移動体８の幅を推定してもよい。この場合、移動判定部２３は、障害物を検出する際に、個別情報に示される非対象移動体８の形状と対象移動体情報に示される対象移動体１０の形状とを利用してもよい。
【0043】
移動判定部２３は、障害物が存在しないと判定した場合、識別情報に基づいて、乗場５に非対象移動体８が存在するか否かを判定する。
【0044】
移動判定部２３は、乗場５に非対象移動体８が存在すると判定した場合、画像の情報に基づいて、第１かごに乗車しようとする非対象移動体８が存在するか否かを判定する。具体的には、移動判定部２３は、図２には示されない第１かごに対応する出入口６から規定の距離以内に非対象移動体８が存在することを検出した場合、当該非対象移動体８が第１かごを待機しているとみなす。この場合、移動判定部２３は、第１かごに乗車しようとする非対象移動体８が存在すると判定する。なお、移動判定部２３は、第１かごに対応する出入口６から規定の距離以内に物体が存在することを検出した場合、当該物体が識別情報に対応する非対象移動体８であるとみなしてもよい。
【0045】
移動経路上に障害物が存在すると判定した場合、または第１かごに乗車しようとする非対象移動体８が存在すると判定した場合、移動判定部２３は、対象移動体１０を第１かごに移動させることができないと判定する。
【0046】
同乗判定部２４は、対象移動体１０から受信した識別情報に基づいて、対象移動体１０と当該識別情報に対応する非対象移動体８とが第１かごに同乗することができるか否かを判定する。
【0047】
具体的には、同乗判定部２４は、対象移動体１０から受信した識別情報に対応付けられた個体情報を記憶部２１から取得する。同乗判定部２４は、当該個体情報に同乗できない旨の情報が含まれている場合、対象移動体１０と当該識別情報に対応する非対象移動体８とが第１かごに同乗することができないと判定する。
【0048】
なお、同乗判定部２４は、別の方法で第１かごに同乗できるか否かを判定してもよい。例えば、同乗判定部２４は、受信した識別情報に対応する個体情報と、対象移動体情報と、かご情報とを記憶部２１から取得する。同乗判定部２４は、当該個体情報に示された非対象移動体８の形状と、対象移動体情報に示された対象移動体１０の形状と、かご情報に示された第１かごの形状とに基づいて、対象移動体１０と当該識別情報に対応する非対象移動体８とが第１かごに同乗することができるか否かを判定してもよい。例えば、空の状態の第１かごの内部に非対象移動体８と対象移動体１０とを格納可能な空間が存在することを検出した場合、同乗判定部２４は、対象移動体１０と当該識別情報に対応する非対象移動体８とが第１かごに同乗することができると判定する。第１かごに非対象移動体８が乗車することで対象移動体１０の乗車可能な空間が無くなることを検出した場合、同乗判定部２４は、対象移動体１０と当該識別情報に対応する非対象移動体８とが第１かごに同乗することができないと判定してもよい。対象移動体情報に対象移動体１０が他の移動体と同乗できない旨の情報が含まれる場合に、同乗判定部２４は、対象移動体１０と非対象移動体８とが第１かごに同乗することができないと判定してもよい。
【0049】
制御部２５は、対象移動体１０から乗車要求を受信した場合、当該乗車要求に対応する呼び情報を作成する。制御部２５は、通信部２２を介して、呼び情報をかご制御装置７に送信する。制御部２５は、第１かごの情報を受信した場合、第１かごの位置情報を含む第１かごへ乗車させる指令を作成する。制御部２５は、通信部２２を介して当該指令を対象移動体１０に送信する。制御部２５は、対象移動体１０から現在位置の位置情報を受信した場合、当該現在位置から第１かごへの移動経路を作成する。
【0050】
制御部２５は、移動判定部２３によって、対象移動体１０を第１かごへ移動させることができないと判定された場合、複数のかご４のうち第１かごとは異なる第２かごを対象移動体１０に割り当てる。制御部２５は、同乗判定部２４によって、対象移動体１０と非対象移動体８とが第１かごに同乗することができないと判定された場合、複数のかご４のうち第１かごとは異なる第２かごを対象移動体１０に割り当てる。この際、制御部２５は、画像の情報に基づいて、非対象移動体８等の障害物が移動経路上に存在しないようなかご４を選択して、第２かごに決定してもよい。
【0051】
制御部２５は、第２かごを対象移動体１０に割り当てた場合、第２かごの呼び情報をかご制御装置７に送信する。なお、制御部２５は、第２かごを対象移動体１０に割り当てる代わりに、第１かごではないかご４の呼び情報をかご制御装置７に送信してもよい。この場合、制御部２５は、かご制御装置７が新たに割り当てたかご４を第２かごとしてもよい。
【0052】
第２かごを割り当てた場合、またはかご制御装置７から新たに割り当てられたかご４を第２かごとした場合、制御部２５は、第１かごではなく第２かごに乗車させる指令を作成する。制御部２５は、通信部２２を介して当該指令を対象移動体１０に送信する。この際、制御部２５は、第２かごに対応する乗場５の情報を含む当該指令を送信する。例えば、第２かごの乗場５は、第１かごの乗場５とは異なる場所であってもよい。
【0053】
制御部２５が第２かごを決定または割り当て等によって認識した場合、管理装置２０の各機能は、当該第２かごを新たな第１かごとして動作を行う。
【0054】
【0055】
例えば、図３のフローチャートは、管理装置２０が対象移動体１０に対して、建築物２の別の階床へ移動する指令を送信した後に開始される。
【0056】
ステップＳ０１において、対象移動体１０は、管理装置２０に対して乗車要求を送信する。
【0057】
その後、ステップＳ０２の動作が行われる。ステップＳ０２において、管理装置２０は、かご制御装置７と通信することで、対象移動体１０を乗車させる第１かごを決定する。管理装置２０は、第１かごに乗車させる指令を対象移動体１０に送信する。
【0058】
その後、ステップＳ０３の動作が行われる。ステップＳ０３において、対象移動体１０は、乗場５に到着する。対象移動体１０は、識別情報を示す電波を読み取る。対象移動体１０は、乗場５の画像を撮像する。対象移動体１０は、識別情報と画像の情報と現在位置の位置情報とを対応付けて管理装置２０に送信する。
【0059】
その後、ステップＳ０４の動作が行われる。ステップＳ０４において、管理装置２０は、対象移動体１０の移動経路を作成する。管理装置２０は、対象移動体１０の移動経路上に障害物が存在するか否かを判定する。
【0060】
ステップＳ０４で、移動経路上に障害物が存在しないと判定された場合、ステップＳ０５の動作が行われる。ステップＳ０５において、管理装置２０は、乗場５に非対象移動体８が存在するか否かを判定する。
【0061】
ステップＳ０５で、乗場５に非対象移動体８が存在すると判定された場合、ステップＳ０６の動作が行われる。ステップＳ０６において、管理装置２０は、第１かごに乗車しようとする非対象移動体８が存在するか否かを判定する。
【0062】
ステップＳ０６で、第１かごに乗車しようとする非対象移動体８が存在すると判定された場合、ステップＳ０７の動作が行われる。ステップＳ０７において、管理装置２０は、対象移動体１０と非対象移動体８とが第１かごに同乗することができるか否かを判定する。
【0063】
ステップＳ０５で乗場５に非対象移動体８が存在しないと判定された場合、ステップＳ０６で第１かごに乗車しようとする非対象移動体８が存在しないと判定された場合、またはステップＳ０７で対象移動体１０と非対象移動体８とが第１かごに同乗することができると判定された場合、ステップＳ０８の動作が行われる。ステップＳ０８において、管理装置２０は、追加の指令を対象移動体１０には送信しない。対象移動体１０は、第１かごに乗車する動作を行う。なお、ステップＳ０８において、管理装置２０は、第１かごに乗車してもよい旨の通知を対象移動体１０に送信してもよい。この場合に、対象移動体１０は、第１かごに乗車する動作を行ってもよい。
【0064】
ステップＳ０８の動作が行われた後、ビルシステム１において、フローチャートの動作が終了する。
【0065】
ステップＳ０４で移動経路上に障害物が存在すると判定された場合、ステップＳ０７で対象移動体１０と非対象移動体８とが第１かごに同乗することができないと判定された場合、ステップＳ０９の動作が行われる。ステップＳ０９において、管理装置２０は、第２かごを決定する。管理装置２０は、第２かごに乗車させる指令を対象移動体１０に送信する。
【0066】
その後、ステップＳ０３以降の動作が繰り返される。なお、繰り返されるステップＳ０３以降の動作において、ステップＳ０９で割り当てられた第２かごが第１かごとみなされる。
【0067】
なお、ステップＳ０６で第１かごに乗車しようとする非対象移動体８が存在すると判定された場合に、ステップＳ０７ではなくステップＳ０９の動作が行われてもよい。
【0068】
なお、同乗判定部２４は、移動判定部２３の判定結果に関わらず、対象移動体１０から受信した識別情報に基づいて、対象移動体１０と非対象移動体８とが第１かごに同乗することができるか否かを判定してもよい。具体的には、管理装置２０の同乗判定部２４は、ステップＳ０３の動作が行われた後に、ステップＳ０７の動作を行ってもよい。
【0069】
以上で説明した実施の形態１によれば、ビルシステム１は、対象移動体１０と管理装置２０とを備える。ビルシステム１は、更に通信機３０を備えてもよい。非対象移動体８は、管理装置２０とは別の装置によって管理されているため、対象移動体１０との連携を行うことができない。このため、対象移動体１０がかご４に乗車する際に、対象移動体１０と非対象移動体８とが衝突する恐れがある。管理装置２０は、通信機３０からの識別情報と対象移動体１０に撮像された画像の情報とに基づいて、対象移動体１０が第１かごに乗車できないと判定した場合、新たに、別のかご４である第２かごを対象移動体１０に乗車させる指令を作成する。即ち、対象移動体１０に乗車させるかご４の配車を再度実行する。このため、対象移動体１０が非対象移動体８に衝突することを抑制できる。その結果、移動体である対象移動体１０が故障することを抑制することができる。
【0070】
さらに、ビルシステム１は、別のプラットフォームで管理される非対象移動体８の存在を検出した際に、速やかにかご４の再配車を行うことができる。従来、対象移動体１０が非対象移動体８の乗車するかご４に乗車しようとした場合、対象移動体１０の制御がエラー状態となり、対象移動体１０の管理者がエラーを解除するなどの作業が発生することがあった。実施の形態１によれば、このような管理者の作業を削減することができる。
【0071】
また、管理装置２０は、対象移動体１０の移動経路に障害物が存在することを検出した場合に、対象移動体１０を第１かごに移動させることができないと判定する。このため、対象移動体１０が障害物に接触することを抑制することができる。
【0072】
また、管理装置２０は、非対象移動体８が第１かごに乗車すると判定する。この場合、管理装置２０は、対象移動体１０を第１かごに移動させることができないと判定する。具体的には、管理装置２０は、識別情報を受信した後、非対象移動体８が第１かごを待機する位置に存在することを検出した場合に、非対象移動体８が第１かごに乗車すると判定する。このため、対象移動体１０が非対象移動体８に衝突することをより確実に回避することができる。
【0073】
また、管理装置２０は、同乗判定部２４を有する。管理装置２０は、対象移動体１０と非対象移動体８とが第１かごに同乗することができないと判定した場合、対象移動体１０を第２かごに乗車させる指令を作成する。このため、あるプラットフォームで管理された移動体と別のプラットフォームで管理された別の移動体とが混在する状況においても、２つの移動体がかご４の内部で接触することを抑制することができる。当該状況における２つの移動体は、階をまたいでの移動を行うことができる。また、当該状況を管理する管理者の業務負荷を軽減させることができる。
【0074】
なお、管理装置２０は、移動判定部２３を備えなくてもよい。即ち、管理装置２０は、同乗判定部２４と制御部２５とに基づいて、第２かごを決定してもよい。この場合においても、ビルシステム１は、かご４の内部で対象移動体１０と非対象移動体８とが衝突することを回避することができる。その結果、移動体が故障することを抑制することができる。
【0075】
【0076】
管理装置２０の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。
【0077】
処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、管理装置２０の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、管理装置２０の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
【0078】
処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、管理装置２０の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、管理装置２０の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
【0079】
管理装置２０の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、移動判定部２３が有する機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、移動判定部２３が有する機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
【0080】
このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで管理装置２０の各機能を実現する。
【0081】
図示されないが、対象移動体１０の各機能または通信機３０の各機能も、管理装置２０の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。
【0082】
以上の説明をまとめると、本開示に係る技術の取りうる構成は、以下に付記として示す各構成などを含む。
（付記１）
管理装置と、
前記管理装置によって移動を制御される対象移動体と、
を備え、
前記対象移動体は、
前記管理装置とは別の装置によって移動を制御される非対象移動体に取り付けられた通信機が発信する電波に示される前記非対象移動体の識別情報を読み取る読取部と、
画像を撮像する撮像部と、
を有し、
前記管理装置は、
エレベーターの複数のかごのうちの第１かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する制御部と、
前記読取部が読み取った前記識別情報と前記撮像部が撮像した画像の情報とに基づいて、前記第１かごに前記対象移動体を移動させることができるか否かを判定する移動判定部と、
を有し、
前記制御部は、前記移動判定部が前記対象移動体を前記第１かごに移動させることができないと判定した場合に、前記複数のかごのうちの前記第１かごとは異なる第２かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成するビルシステム。
（付記２）
前記移動判定部は、前記撮像部が撮像した画像の情報に基づいて、前記対象移動体が前記第１かごまで移動する移動経路に障害物が存在することを検出した場合に、前記対象移動体を前記第１かごに移動させることができないと判定する付記１に記載のビルシステム。
（付記３）
前記移動判定部は、前記識別情報と前記撮像部が撮像した画像の情報とに基づいて、前記第１かごに前記非対象移動体が乗車すると判定した場合に、前記対象移動体を前記第１かごに移動させることができないと判定する付記１または付記２に記載のビルシステム。
（付記４）
前記移動判定部は、前記撮像部が撮像した画像の情報に基づいて、前記識別情報に示される前記非対象移動体が前記第１かごを待機する位置に存在することを検出した場合に、前記第１かごに前記非対象移動体が乗車すると判定する付記３に記載のビルシステム。
（付記５）
前記管理装置は、
前記読取部が読み取った前記識別情報に基づいて、前記対象移動体と前記非対象移動体とが前記第１かごに同乗することができるか否かを判定する同乗判定部と、
を更に有し、
前記制御部は、前記同乗判定部によって前記対象移動体と前記非対象移動体とが前記第１かごに同乗することができないと判定された場合に、前記第２かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する付記１から付記４のいずれか一項に記載のビルシステム。
（付記６）
管理装置と、
前記管理装置によって移動を制御される対象移動体と、
を備え、
前記対象移動体は、
前記管理装置とは別の装置によって移動を制御される非対象移動体に取り付けられた通信機が発信する電波に示される前記非対象移動体の識別情報を読み取る読取部と、
を有し、
前記管理装置は、
エレベーターの複数のかごのうちの第１かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する制御部と、
前記読取部が読み取った前記識別情報に基づいて、前記対象移動体と前記非対象移動体とが前記第１かごに同乗することができるか否かを判定する同乗判定部と、
を有し、
前記制御部は、前記同乗判定部によって前記対象移動体と前記非対象移動体とが前記第１かごに同乗することができないと判定された場合に、前記複数のかごのうちの前記第１かごとは異なる第２かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成するビルシステム。
（付記７）
管理装置と、
前記管理装置によって移動を制御される対象移動体と、
前記管理装置とは別の装置によって移動を制御される非対象移動体に取り付けられ、前記非対象移動体の識別情報を示す電波を発信する通信機と、
を備え、
前記対象移動体は、
前記通信機が発信する電波に示される前記非対象移動体の前記識別情報を読み取る読取部と、
画像を撮像する撮像部と、
を有し、
前記管理装置は、
エレベーターの複数のかごのうちの第１かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する制御部と、
前記読取部が読み取った前記識別情報と前記撮像部が撮像した画像の情報とに基づいて、前記第１かごに前記対象移動体を移動させることができるか否かを判定する移動判定部と、
を有し、
前記制御部は、前記移動判定部が前記対象移動体を前記第１かごに移動させることができないと判定した場合に、前記複数のかごのうちの前記第１かごとは異なる第２かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成するビルシステム。
（付記１）
管理装置と、
前記管理装置によって移動を制御される対象移動体と、
を備え、
前記対象移動体は、
前記管理装置とは別の装置によって移動を制御される非対象移動体に取り付けられた通信機が発信する電波に示される前記非対象移動体の識別情報を読み取る読取部と、
画像を撮像する撮像部と、
を有し、
前記管理装置は、
エレベーターの複数のかごのうちの第１かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する制御部と、
前記読取部が読み取った前記識別情報と前記撮像部が撮像した画像の情報とに基づいて、前記第１かごに前記対象移動体を移動させることができるか否かを判定する移動判定部と、
を有し、
前記制御部は、前記移動判定部が前記対象移動体を前記第１かごに移動させることができないと判定した場合に、前記複数のかごのうちの前記第１かごとは異なる第２かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成するビルシステム。
（付記２）
前記移動判定部は、前記撮像部が撮像した画像の情報に基づいて、前記対象移動体が前記第１かごまで移動する移動経路に障害物が存在することを検出した場合に、前記対象移動体を前記第１かごに移動させることができないと判定する付記１に記載のビルシステム。
（付記３）
前記移動判定部は、前記識別情報と前記撮像部が撮像した画像の情報とに基づいて、前記第１かごに前記非対象移動体が乗車すると判定した場合に、前記対象移動体を前記第１かごに移動させることができないと判定する付記１または付記２に記載のビルシステム。
（付記４）
前記移動判定部は、前記撮像部が撮像した画像の情報に基づいて、前記識別情報に示される前記非対象移動体が前記第１かごを待機する位置に存在することを検出した場合に、前記第１かごに前記非対象移動体が乗車すると判定する付記３に記載のビルシステム。
（付記５）
前記管理装置は、
前記読取部が読み取った前記識別情報に基づいて、前記対象移動体と前記非対象移動体とが前記第１かごに同乗することができるか否かを判定する同乗判定部と、
を更に有し、
前記制御部は、前記同乗判定部によって前記対象移動体と前記非対象移動体とが前記第１かごに同乗することができないと判定された場合に、前記第２かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する付記１から付記４のいずれか一項に記載のビルシステム。
（付記６）
管理装置と、
前記管理装置によって移動を制御される対象移動体と、
を備え、
前記対象移動体は、
前記管理装置とは別の装置によって移動を制御される非対象移動体に取り付けられた通信機が発信する電波に示される前記非対象移動体の識別情報を読み取る読取部と、
を有し、
前記管理装置は、
エレベーターの複数のかごのうちの第１かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する制御部と、
前記読取部が読み取った前記識別情報に基づいて、前記対象移動体と前記非対象移動体とが前記第１かごに同乗することができるか否かを判定する同乗判定部と、
を有し、
前記制御部は、前記同乗判定部によって前記対象移動体と前記非対象移動体とが前記第１かごに同乗することができないと判定された場合に、前記複数のかごのうちの前記第１かごとは異なる第２かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成するビルシステム。
（付記７）
管理装置と、
前記管理装置によって移動を制御される対象移動体と、
前記管理装置とは別の装置によって移動を制御される非対象移動体に取り付けられ、前記非対象移動体の識別情報を示す電波を発信する通信機と、
を備え、
前記対象移動体は、
前記通信機が発信する電波に示される前記非対象移動体の前記識別情報を読み取る読取部と、
画像を撮像する撮像部と、
を有し、
前記管理装置は、
エレベーターの複数のかごのうちの第１かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成する制御部と、
前記読取部が読み取った前記識別情報と前記撮像部が撮像した画像の情報とに基づいて、前記第１かごに前記対象移動体を移動させることができるか否かを判定する移動判定部と、
を有し、
前記制御部は、前記移動判定部が前記対象移動体を前記第１かごに移動させることができないと判定した場合に、前記複数のかごのうちの前記第１かごとは異なる第２かごに前記対象移動体を乗車させる指令を作成するビルシステム。
【符号の説明】
【0083】
１ ビルシステム、 ２ 建築物、 ３ エレベーター装置、 ４ かご、 ５ 乗場、 ６ 出入口、 ７ かご制御装置、 ８ 非対象移動体、 ８ａ 他社移動体、 ８ｂ 自律型移動体、 １０ 対象移動体、 １１ 読取部、 １２ 撮像部、 １３ 通信部、 １４ 移動制御部、 ２０ 管理装置、 ２１ 記憶部、 ２２ 通信部、 ２３ 移動判定部、 ２４ 同乗判定部、 ２５ 制御部、 ３０ 通信機、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ ハードウェア
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】