特開 2023-182353 設備情報管理システム、設備情報管理方法および設備情報管理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023182353

(43)【公開日】2023-12-26

(54)【発明の名称】設備情報管理システム、設備情報管理方法および設備情報管理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20231219BHJP

   G06T 7/70 20170101ALI20231219BHJP

   G06T 19/00 20110101ALI20231219BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20231219BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20231219BHJP

   G16Y 40/10 20200101ALI20231219BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 D

G06T7/70 A

G06T19/00 600

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022095897

(22)【出願日】2022-06-14

(71)【出願人】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118762

【弁理士】

【氏名又は名称】高村 順

(72)【発明者】

【氏名】眞鍋 七海

【テーマコード（参考）】

5B050

5H181

5L096

【Ｆターム（参考）】

5B050AA03

5B050BA06

5B050BA09

5B050BA11

5B050BA13

5B050BA17

5B050BA18

5B050BA20

5B050CA01

5B050DA01

5B050EA07

5B050EA19

5B050EA26

5B050FA02

5B050FA05

5H181AA01

5H181AA26

5H181BB04

5H181BB12

5H181BB13

5H181CC04

5H181FF05

5H181FF07

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF32

5H181MC18

5H181MC19

5H181MC27

5L096AA06

5L096AA09

5L096BA08

5L096BA18

5L096CA01

5L096DA01

5L096EA35

5L096FA12

5L096FA16

5L096FA60

5L096FA62

5L096FA69

(57)【要約】

【課題】設備の位置を登録する際における作業の簡易化を可能とする設備情報管理システムを得ること。
【解決手段】設備情報管理システム１は、計測領域にて取得された点群データと計測領域を撮影した画像とを蓄積する計測情報蓄積装置１４と、計測領域に存在する設備を画像から検出し、計測領域のうち設備が存在する部分を画定するボックスを設定する検出装置１０と、ボックスの位置情報と、ボックスを代表する点である代表点の位置情報とを含む設備位置情報を蓄積する設備情報蓄積装置１１と、ボックスを表すオブジェクトを設備位置情報に基づいて生成し、オブジェクトの重畳を含む画像とオブジェクトの重畳を含む点群データとを表示する表示装置１２と、画像に重畳されるオブジェクトまたは点群データに重畳されるオブジェクトを画面上において移動させる操作に従って、ボックスの位置情報と代表点の位置情報とを修正する設備情報編集装置１３と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

３次元領域である計測領域にて取得された点群データと前記計測領域を撮影した画像とを蓄積する計測情報蓄積装置と、
前記計測領域に存在する設備を前記画像から検出し、前記計測領域のうち前記設備が存在する部分を画定するボックスを設定する検出装置と、
前記ボックスの位置情報と、前記ボックスを代表する点である代表点の位置情報とを含む設備位置情報を蓄積する設備情報蓄積装置と、
前記ボックスを表すオブジェクトを前記設備位置情報に基づいて生成し、前記オブジェクトの重畳を含む前記画像と前記オブジェクトの重畳を含む前記点群データとを表示する表示装置と、
前記画像に重畳される前記オブジェクトまたは前記点群データに重畳される前記オブジェクトを画面上において移動させる操作に従って、前記ボックスの位置情報と前記代表点の位置情報とを修正する設備情報編集装置と、
を備えることを特徴とする設備情報管理システム。

【請求項2】

前記表示装置は、現時点における計測により検出された設備についての前記設備位置情報と過去の計測により検出された設備についての前記設備位置情報とを取得し、現時点における計測により検出された前記設備についての前記オブジェクトである第１のオブジェクトと、過去の計測により検出された前記設備についてのオブジェクトである第２のオブジェクトとを表示することを特徴とする請求項１に記載の設備情報管理システム。

【請求項3】

前記表示装置は、前記計測領域を含む地域の地図をさらに表示し、かつ、前記代表点を示すアイコンを前記地図に表示することを特徴とする請求項１に記載の設備情報管理システム。

【請求項4】

前記設備情報編集装置は、前記地図が表示される画面上において前記アイコンを移動させる操作に従って、前記ボックスの位置情報と前記代表点の位置情報とを修正することを特徴とする請求項３に記載の設備情報管理システム。

【請求項5】

前記表示装置は、現時点における計測により検出された設備についての前記設備位置情報と過去の計測により検出された設備についての前記設備位置情報とを取得し、現時点における計測により検出された前記設備を表す前記アイコンである第１のアイコンと、過去の計測により検出された前記設備を表すアイコンである第２のアイコンとを表示することを特徴とする請求項３に記載の設備情報管理システム。

【請求項6】

前記検出装置は、前記ボックスの位置を指定する操作を受け付け、前記操作に従って前記ボックスを設定することを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の設備情報管理システム。

【請求項7】

前記設備情報蓄積装置は、前記設備の位置情報を前記設備情報管理システムの外部から取得し、前記設備の位置情報に基づいて前記代表点を設定することを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の設備情報管理システム。

【請求項8】

前記設備情報蓄積装置は、前記設備の位置情報を前記設備情報管理システムの外部から取得し、外部から取得された前記位置情報を前記設備位置情報に紐付けて蓄積することを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の設備情報管理システム。

【請求項9】

前記計測情報蓄積装置は、計測装置の使用により取得された前記点群データおよび前記画像を蓄積し、さらに、前記計測装置以外の装置の使用により取得された点群データおよび画像の少なくとも一方を蓄積することを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の設備情報管理システム。

【請求項10】

設備についての情報を設備情報管理システムにより管理する設備情報管理方法であって、
３次元領域である計測領域にて取得された点群データと前記計測領域を撮影した画像とを取得するステップと、
前記計測領域に存在する前記設備を前記画像から検出し、前記計測領域のうち前記設備が存在する部分を画定するボックスを設定するステップと、
前記ボックスの位置情報と、前記ボックスを代表する点である代表点の位置情報とを含む設備位置情報を保存するステップと、
前記ボックスを表すオブジェクトを前記設備位置情報に基づいて生成し、前記オブジェクトの重畳を含む前記画像と前記オブジェクトの重畳を含む前記点群データとを表示するステップと、
前記画像に重畳される前記オブジェクトまたは前記点群データに重畳される前記オブジェクトを画面上において移動させる操作に従って、前記ボックスの位置情報と前記代表点の位置情報とを修正するステップと、
を含むことを特徴とする設備情報管理方法。

【請求項11】

３次元領域である計測領域にて取得された点群データと前記計測領域を撮影した画像とを取得するステップと、
前記計測領域に存在する設備を前記画像から検出し、前記計測領域のうち前記設備が存在する部分を画定するボックスを設定するステップと、
前記ボックスの位置情報と、前記ボックスを代表する点である代表点の位置情報とを含む設備位置情報を保存するステップと、
前記ボックスを表すオブジェクトを前記設備位置情報に基づいて生成し、前記オブジェクトの重畳を含む前記画像と前記オブジェクトの重畳を含む前記点群データとを表示するステップと、
前記画像に重畳される前記オブジェクトまたは前記点群データに重畳される前記オブジェクトを画面上において移動させる操作に従って、前記ボックスの位置情報と前記代表点の位置情報とを修正するステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする設備情報管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、設備についての情報を管理する設備情報管理システム、設備情報管理方法および設備情報管理プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

道路または道路脇に設置される設備の位置情報を管理する設備情報管理システムが知られている。設備の位置情報の取得には、例えば、車を走行させながら計測を自動で行うＭＭＳ（Mobile Mapping System）といった３次元計測装置が使用される。

【0003】

特許文献１には、３次元点群モデルとカメラ画像とを用いて道路標識の位置を計測する位置計測システムに関し、あらかじめ記憶された道路標識の特徴情報とのパターンマッチングによりカメラ画像から道路標識の範囲を特定し、当該範囲に点群データを投影した結果を基に、道路標識を表す点群の３次元座標を求めることが開示されている。特許文献１にかかる位置計測システムは、道路標識の２次元座標と道路標識の３次元座標とを記憶する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００９－７６０９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１にかかる位置計測システムは、道路標識の位置情報を管理する上で、道路標識の範囲の代表となる点を設定していない。このため、道路標識の位置を地図上に表示する場合、または、地理情報システムへ設備位置を登録する場合などにおいて、設備の位置を登録する作業が煩雑であるという課題があった。

【0006】

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、設備の位置を登録する際における作業の簡易化を可能とする設備情報管理システムを得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示にかかる設備情報管理システムは、３次元領域である計測領域にて取得された点群データと計測領域を撮影した画像とを蓄積する計測情報蓄積装置と、計測領域に存在する設備を画像から検出し、計測領域のうち設備が存在する部分を画定するボックスを設定する検出装置と、ボックスの位置情報と、ボックスを代表する点である代表点の位置情報とを含む設備位置情報を蓄積する設備情報蓄積装置と、ボックスを表すオブジェクトを設備位置情報に基づいて生成し、オブジェクトの重畳を含む画像とオブジェクトの重畳を含む点群データとを表示する表示装置と、画像に重畳されるオブジェクトまたは点群データに重畳されるオブジェクトを画面上において移動させる操作に従って、ボックスの位置情報と代表点の位置情報とを修正する設備情報編集装置と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本開示にかかる設備情報管理システムは、設備の位置を登録する際における作業の簡易化が可能となるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施の形態１にかかる設備情報管理システムの構成例を示す図

【図2】実施の形態１にかかる設備情報管理システムの検出装置により設定されるボックスの例を示す第１の図

【図3】実施の形態１にかかる設備情報管理システムの検出装置により設定されるボックスの例を示す第２の図

【図4】実施の形態１にかかる設備情報管理システムの表示装置により表示される画像の例を示す図

【図5】実施の形態１にかかる設備情報管理システムの表示装置により表示される点群データの例を示す図

【図6】実施の形態１にかかる設備情報管理システムの表示装置により表示される地図の例を示す図

【図7】実施の形態１にかかる設備情報管理システムによる動作の手順を示すフローチャート

【図8】実施の形態２にかかる検出装置の構成例を示す図

【図9】実施の形態４にかかる表示装置による地図の表示例を示す図

【図10】実施の形態４にかかる表示装置による画像の表示例を示す図

【図11】実施の形態１から６にかかる設備情報管理システムの構成要素が備えるハードウェア構成例を示す図

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、実施の形態にかかる設備情報管理システム、設備情報管理方法および設備情報管理プログラムを図面に基づいて詳細に説明する。

【0011】

実施の形態１．
図１は、実施の形態１にかかる設備情報管理システム１の構成例を示す図である。設備情報管理システム１は、道路または道路脇に設置される設備の位置情報を管理するシステムである。設備は、キロポスト、道路標識、信号機、ガードレール、照明柱、白線、または電柱などである。

【0012】

３次元計測装置２は、道路を移動しながら、道路または道路脇に設置される設備の計測を行う。３次元計測装置２は、例えばＭＭＳである。３次元計測装置２は、３次元計測装置２の周囲の３次元領域である計測領域の点群データを取得する。また、３次元計測装置２は、計測領域の撮影によって画像を取得する。３次元計測装置２は、計測領域にて取得された点群データと、計測領域を撮影した画像とを設備情報管理システム１へ送信する。

【0013】

端末装置３は、設備情報管理システム１の利用者であるユーザによって使用される端末である。ユーザは、例えば、設備の管理業務を行う者である。端末装置３は、ネットワークを介して設備情報管理システム１と通信可能であって、設備情報管理システム１と情報の送受信を行う。ネットワークは、例えば、インターネットなどのＷＡＮ（Wide Area Network）であるが、ＬＡＮ（Local Area Network）であっても良い。設備情報管理システム１に接続される端末装置３の数は任意であるものとする。

【0014】

設備情報管理システム１は、検出装置１０と、設備情報蓄積装置１１と、表示装置１２と、設備情報編集装置１３と、計測情報蓄積装置１４と、地図情報蓄積装置１５とを備える。図１に示す例では、検出装置１０は、設備検出サーバ４に構築される。設備情報蓄積装置１１と、表示装置１２と、設備情報編集装置１３とは、設備情報管理サーバ５に構築される。計測情報蓄積装置１４は、計測情報管理サーバ６に構築される。地図情報蓄積装置１５は、地図情報管理サーバ７に構築される。

【0015】

設備検出サーバ４と、設備情報管理サーバ５と、計測情報管理サーバ６と、地図情報管理サーバ７との各々は、クラウドサーバにより構成される。クラウドサーバは、クラウドサービスプラットフォームにおいて提供されるコンピュータ資源を含むクラウド環境に構築されるサーバである。設備検出サーバ４と、設備情報管理サーバ５と、計測情報管理サーバ６と、地図情報管理サーバ７との各々は、クラウドサーバ以外のサーバであってもよく、例えば、オンプレミスのサーバであっても良い。

【0016】

検出装置１０は、計測領域に存在する設備を画像から検出し、計測領域のうち設備が存在する部分を画定するボックスを設定する。検出装置１０は、各種情報を取得する取得部２０と、設備を検出する処理を行う検出部２１と、検出された設備にＩＤを付与するＩＤ付与部２２とを備える。

【0017】

設備情報蓄積装置１１は、各種情報を取得する取得部２３と、代表点算出部２４とを備える。また、設備情報蓄積装置１１は、データベースを保持する。設備情報蓄積装置１１は、データベースに設備位置情報を蓄積する。設備情報蓄積装置１１が保持するデータベースの図示は省略する。

【0018】

表示装置１２は、表示データを生成し、表示データを端末装置３へ送信することによって端末装置３の画面に各種情報を表示する。表示装置１２は、各種情報を取得する取得部２５と、提示部２６とを備える。提示部２６は、表示データを生成し、表示データを端末装置３へ送信することによって、端末装置３へ表示データを提示する。

【0019】

設備情報編集装置１３は、端末装置３からの指示に従って設備位置情報を編集する。設備情報編集装置１３は、端末装置３からの指示を受け付ける受付部２７と、設備位置情報を編集する処理を行う編集部２８と、データ切出し処理を行うデータ切出し部２９とを備える。データ切出し処理については後述する。

【0020】

計測情報蓄積装置１４は、３次元領域である計測領域にて取得された計測情報である点群データと、計測領域を撮影した画像とを蓄積する。計測情報蓄積装置１４は、点群データと画像とを取得する取得部３０を備える。また、計測情報蓄積装置１４は、データベースを保持する。計測情報蓄積装置１４は、データベースに点群データと画像とを蓄積する。計測情報蓄積装置１４が保持するデータベースの図示は省略する。

【0021】

地図情報蓄積装置１５は、地図情報を蓄積する。地図情報蓄積装置１５は、設備情報管理システム１の外部から地図情報を取得する。また、地図情報蓄積装置１５は、データベースを保持する。地図情報蓄積装置１５は、データベースに地図情報を蓄積する。地図情報蓄積装置１５の構成についての図示は省略する。

【0022】

次に、設備情報管理システム１の各構成要素における処理について説明する。計測情報蓄積装置１４の取得部３０は、３次元計測装置２によって送信される点群データおよび画像を取得する。計測情報蓄積装置１４は、取得された点群データと取得された画像とをデータベースに保存する。計測情報蓄積装置１４は、適宜、検出装置１０と、設備情報蓄積装置１１と、表示装置１２と、設備情報編集装置１３との各々へ、点群データと画像とを出力する。

【0023】

検出装置１０の取得部２０は、計測情報蓄積装置１４から、点群データおよび画像を取得する。ここでは、取得部２０が取得する点群データは、現時点の計測により得られた点群データとする。取得部２０が取得する画像は、現時点の計測の際に撮影された画像とする。また、取得部２０は、現時点よりも過去の計測により検出された設備についての設備位置情報を、設備情報蓄積装置１１から取得する。

【0024】

設備情報蓄積装置１１のデータベースには、過去の計測により検出された設備について、画像のうち当該設備を含む部分を切り出した切出し画像と、点群データのうち当該設備を含む部分を切り出した切出し点群データとが格納されている。取得部２０は、過去の計測により検出された設備についての切出し画像を設備情報蓄積装置１１から取得する。検出装置１０の検出部２１は、現時点の計測の際に撮影された画像に写されている形状と、当該切出し画像に示される設備の形状とに基づいて、画像から設備を検出する。検出部２１により設備を検出する手法は任意であるものとする。検出部２１は、設備の種類ごとの形状をあらかじめ学習し、学習結果に基づいて設備を検出しても良い。

【0025】

検出部２１は、現時点の計測により検出された設備について、計測領域のうち設備が存在する部分を画定するボックスを設定する。ボックスは、検出された設備を含む３次元空間の境界を表す。

【0026】

ここで、検出装置１０により設定されるボックスについて説明する。図２は、実施の形態１にかかる設備情報管理システム１の検出装置１０により設定されるボックスの例を示す第１の図である。図３は、実施の形態１にかかる設備情報管理システム１の検出装置１０により設定されるボックスの例を示す第２の図である。

【0027】

図２に示す画像４０は、現時点の計測の際に取得された画像の例とする。また、図２には、画像４０に写された計測領域に設定されたボックスのイメージを示す。図３に示す点群データ４３は、現時点の計測により取得された点群データの例とする。また、図３には、計測領域に設定されたボックスのイメージを示す。図２および図３に示すボックス４２は、計測領域に設定されたボックスの例である。図２および図３に示す設備４１であるキロポストは、現時点の計測により検出された設備の例である。

【0028】

検出部２１は、設備４１を内包するボックス４２を設定する。図３に示すように、ボックス４２は直方体である。図２に示すように、２次元画像である画像４０において、ボックス４２は平面的な矩形により表される。図３に示す点群データ４３では、ボックス４２は立体的に表される。検出部２１によってボックス４２を設定する手法は、任意であるものとする。検出部２１は、設定したボックス４２の各頂点の３次元座標である（Ｘ_bi，Ｙ_bi，Ｚ_bi）を、検出装置１０のＩＤ付与部２２へ出力する。ｉは１から８の整数とする。また、検出部２１は、画像４０におけるボックス４２の各頂点の２次元座標である（Ｘ_pj，Ｙ_pj）を、検出装置１０のＩＤ付与部２２へ出力する。ｊは１から４の整数とする。

【0029】

ＩＤ付与部２２は、検出部２１によって検出された設備に設備位置情報を付与する。設備位置情報は、検出された設備を識別するための識別子である設備ＩＤを含む。ＩＤ付与部２２は、現時点の計測により検出された設備に、新規の設備ＩＤを付与する。設備位置情報は、設備が検出された画像の画像名を含む。

【0030】

過去の計測により検出された設備の中に、現時点の計測により検出された設備と同じである可能性がある設備が含まれる場合、ＩＤ付与部２２は、同じである可能性がある当該設備の設備ＩＤを、設備ＩＤ候補に設定する。ＩＤ付与部２２は、設備ＩＤ候補を設備位置情報に含める。ＩＤ付与部２２は、過去の計測により検出された設備の中で、現時点の計測により検出された設備の位置から一定の範囲内において検出された設備であって、かつ、現時点の計測により検出された設備と同種の設備を、同じである可能性がある設備と判定する。

【0031】

ＩＤ付与部２２は、検出部２１により出力された２次元座標と、検出部２１により出力された３次元座標とを、設備位置情報に含める。検出装置１０は、設備情報蓄積装置１１へ設備位置情報を出力する。検出装置１０が出力する設備位置情報には、設備ＩＤと、設備ＩＤ候補と、画像名と、ボックスの位置情報である２次元座標と、ボックスの位置情報である３次元座標とが含まれる。

【0032】

設備情報蓄積装置１１の取得部２３は、検出装置１０から設備位置情報を取得する。設備情報蓄積装置１１は、取得された設備位置情報を設備情報蓄積装置１１のデータベースに保存する。設備情報蓄積装置１１の代表点算出部２４は、設備位置情報に含まれるボックスの位置情報に基づいて、ボックスの代表点を算出する。代表点は、ボックスに含まれる点であれば良く、任意であるものとする。代表点の例は、ボックスの中心位置である。代表点は、ボックスの重心位置、ボックスの各頂点のうちの１つ、ボックスの各辺のうちの任意の１点などでも良い。代表点は、点群のうちボックスの重心から最も近い点でも良い。この場合、取得部２３は、計測情報蓄積装置１４から点群データを取得する。代表点算出部２４は、点群データの点群の中から代表点を指定する。代表点は、点群のうち、ボックスの重心から最も近い点以外の点であっても良い。

【0033】

ＩＤ付与部２２は、算出された代表点の３次元座標である（Ｘ_d，Ｙ_d，Ｚ_d）を、設備位置情報に含める。ＩＤ付与部２２は、算出された代表点の２次元座標である（Ｘ_pj，Ｙ_pj）を、設備位置情報に含める。設備情報蓄積装置１１に蓄積される設備位置情報には、設備ＩＤと、設備ＩＤ候補と、画像名と、ボックスの位置情報である２次元座標と、ボックスの位置情報である３次元座標と、代表点の位置情報とが含まれる。すなわち、設備情報蓄積装置１１は、設備ＩＤと、設備ＩＤ候補と、画像名と、ボックスの位置情報と、代表点の位置情報とを含む設備位置情報を蓄積する。

【0034】

表示装置１２の取得部２５は、計測情報蓄積装置１４から、点群データと画像とを取得する。取得部２５は、現時点における計測により検出された設備についての設備位置情報を設備情報蓄積装置１１から取得する。取得部２５は、地図情報蓄積装置１５から地図情報を取得する。さらに、取得部２５は、設備ＩＤ候補に示される設備についての設備位置情報を、設備情報蓄積装置１１から取得する。すなわち、取得部２５は、過去の計測により検出された設備についての設備位置情報を取得する。

【0035】

表示装置１２の提示部２６は、ボックスを表すオブジェクトを設備位置情報に基づいて生成する。提示部２６は、オブジェクトの重畳を含む画像とオブジェクトの重畳を含む点群データとを表示する。さらに、提示部２６は、計測領域を含む地域の地図を表示し、かつ、代表点を示すアイコンを地図に表示する。

【0036】

ここで、表示装置１２により表示される画像と、表示装置１２により表示される点群データと、表示装置１２により表示される地図とについて説明する。図４は、実施の形態１にかかる設備情報管理システム１の表示装置１２により表示される画像の例を示す図である。図５は、実施の形態１にかかる設備情報管理システム１の表示装置１２により表示される点群データの例を示す図である。図６は、実施の形態１にかかる設備情報管理システム１の表示装置１２により表示される地図の例を示す図である。

【0037】

図４に示す画像５０は、表示装置１２により表示される画像の例とする。図５に示す点群データ５５は、表示装置１２により表示される点群データの例とする。図４および図５に示す設備５２であるキロポストは、現時点の計測により検出された設備の例である。提示部２６は、設備５２についての設備位置情報のうちボックスの位置情報に基づいて、当該ボックスを表すオブジェクト５１を生成する。図４に示すように、２次元画像である画像５０において、オブジェクト５１は、平面的な矩形である。図５に示す点群データ５５では、オブジェクト５１は、立体的に表される。

【0038】

図４および図５に示す設備５４は、設備５２と同種の設備であるキロポストであって、設備ＩＤ候補に示される設備の例とする。図４および図５に示す例では、設備５２の位置は、設備５４の位置からずれている。例えば、設備５２は、設備５４に代えて新たに設置された設備である。

【0039】

提示部２６は、設備５４についての設備位置情報のうちボックスの位置情報に基づいて、当該ボックスを表すオブジェクト５３を生成する。図４に示すように、２次元画像である画像５０において、オブジェクト５３は、平面的な矩形である。図５に示す点群データ５５では、オブジェクト５３は、立体的に表される。設備５４の位置が設備５２からずれているため、画像５０において、オブジェクト５３の位置は、オブジェクト５１の位置からずれている。また、点群データ５５において、オブジェクト５３の位置は、オブジェクト５１の位置からずれている。

【0040】

このように、表示装置１２は、現時点における計測により検出された設備５２についての設備位置情報と過去の計測により検出された設備５４についての設備位置情報とを取得し、現時点における計測により検出された設備５２についてのオブジェクト５１である第１のオブジェクトと、過去の計測により検出された設備５４についてのオブジェクト５３である第２のオブジェクトとを表示する。表示装置１２は、オブジェクト５１，５３の重畳を含む画像５０とオブジェクト５１，５３の重畳を含む点群データ５５とを表示する。表示装置１２によるかかる表示によって、ユーザは、現時点における計測により検出された設備５２の位置を、過去の計測により検出された設備５４の位置と容易に比べることができる。

【0041】

図４および図５において、オブジェクト５１の表示色と、オブジェクト５３の表示色とは、互いに異なる色である。すなわち、表示装置１２は、第１のオブジェクトと第２のオブジェクトとを、視覚により互いを識別し得る態様で表示する。これにより、ユーザは、現時点の計測により検出された設備５２についてのオブジェクト５１と、過去の計測により検出された設備５４についてのオブジェクト５３とを容易に見分けることができる。ここでは、第１のオブジェクトの表示色と第２のオブジェクトの表示色とを互いに異ならせる例を示したが、これに限られない。表示装置１２は、表示色以外の要素を異ならせて、第１のオブジェクトと第２のオブジェクトとを表示しても良い。表示装置１２は、例えば、第１のオブジェクトを実線により表し、第２のオブジェクトを破線により表すなど、ボックスの外縁を表す線の種類を第１のオブジェクトと第２のオブジェクトとで異ならせても良い。

【0042】

図６に示す地図５８は、表示装置１２により表示される地図の例とする。提示部２６は、設備５２についての設備位置情報のうち代表点の位置情報に基づいて、設備５２の代表点を表すアイコン５６を生成する。提示部２６は、設備５４についての設備位置情報のうち代表点の位置情報に基づいて、設備５４の代表点を表すアイコン５７を生成する。設備５４の位置が設備５２からずれているため、地図５８において、アイコン５７の位置は、アイコン５６の位置からずれている。

【0043】

このように、表示装置１２は、現時点における計測により検出された設備５２についての設備位置情報と過去の計測により検出された設備５４についての設備位置情報とを取得し、現時点における計測により検出された設備５２を表すアイコン５６である第１のアイコンと、過去の計測により検出された設備５４を表すアイコン５７である第２のアイコンとを表示する。表示装置１２は、計測領域を含む地域の地図５８を表示し、かつ、代表点を示すアイコン５６，５７を地図５８に表示する。

【0044】

図６において、アイコン５６の表示色とアイコン５７の表示色とは、互いに異なる色である。すなわち、表示装置１２は、第１のアイコンと第２のアイコンとを、視覚により互いを識別し得る態様で表示する。これにより、ユーザは、現時点の計測により検出された設備５２と、過去の計測により検出された設備５４とを容易に見分けることができる。ここでは、第１のアイコンの表示色と第２のアイコンの表示色とを互いに異ならせる例を示したが、これに限られない。表示装置１２は、表示色以外の要素を異ならせて、第１のアイコンと第２のアイコンとを表示しても良い。表示装置１２は、例えば、第１のアイコンの大きさと、第２のアイコンの大きさとを互いに異ならせることとしても良い。

【0045】

設備情報管理システム１は、代表点を、検出された設備５２の位置を一意に特定する点として、地図５８における設備５２の表示に利用することができる。設備情報管理システム１は、計測によって得られた情報からの煩雑な作業をユーザが行わなくても、検出された設備５２を地図５８に登録することができる。また、表示装置１２により、現時点における計測により検出された設備５２のアイコン５６と、過去の計測により検出された設備５４を表すアイコン５７とを表示することによって、ユーザは、現時点における計測により検出された設備５２の位置を、過去の計測により検出された設備５４の位置と容易に比べることができる。

【0046】

表示装置１２による表示によって、ユーザは、現時点の計測により検出された設備５２の位置を、画像と、点群データと、地図との少なくとも１つから確認する。ユーザは、設備５２の位置を確認後、当該設備５２について表示に使用された設備位置情報について、変更の要否を判断する。設備位置情報の変更は不要と判断した場合、ユーザは、端末装置３の操作により、表示に使用された設備位置情報を、設備情報管理システム１に登録する設備位置情報として確定する。一方、設備位置情報の変更が必要と判断した場合、ユーザは、端末装置３の操作により、設備情報管理システム１に設備位置情報の編集を指示することができる。

【0047】

端末装置３から設備情報管理システム１へ設備位置情報の編集指示が送信されると、設備情報編集装置１３の受付部２７は、編集指示を受け付ける。設備情報編集装置１３の編集部２８は、ユーザによる端末装置３の操作に従って、すなわち編集指示に従って、設備位置情報を編集する。

【0048】

編集部２８は、例えば、図４に示す画像５０内のオブジェクト５１を画面上において移動させる操作に従って、設備５２についての、代表点の位置情報を修正する。または、編集部２８は、図５に示す点群データ５５内のオブジェクト５１を画面上において移動させる操作に従って、設備５２についての代表点の位置情報を修正する。編集部２８は、代表点の位置情報の修正に伴って、設備５２についてのボックスの位置情報を修正する。

【0049】

画像５０内のオブジェクト５１の移動または点群データ５５内のオブジェクト５１の移動によって、ボックスの位置情報と代表点の位置情報とが修正されると、編集部２８は、修正後の設備位置情報を設備情報蓄積装置１１へ出力する。設備情報蓄積装置１１の取得部２３は、設備情報編集装置１３から、修正後の設備位置情報を取得する。設備情報蓄積装置１１は、修正後の設備位置情報をデータベースに保存する。

【0050】

このように、設備情報編集装置１３は、画像５０に重畳されるオブジェクト５１または点群データ５５に重畳されるオブジェクト５１を画面上において移動させる操作に従って、ボックスの位置情報と代表点の位置情報とを修正する。設備５２について修正後の設備位置情報が設備情報蓄積装置１１に格納されることによって、設備情報管理システム１には、設備５２の正確な位置を示す設備位置情報が登録される。

【0051】

設備情報管理システム１は、オブジェクト５１を移動させる作業をユーザが行うことによって、設備位置情報を編集可能とする。これにより、設備情報管理システム１は、煩雑な作業をユーザが行わなくても、設備位置情報を編集することができる。代表点の位置情報が修正されることによって、図６に示す地図５８内のアイコン５７の位置も修正される。このように、設備情報管理システム１は、代表点が設定されることにより、設備５２の位置について行われた編集を地図５８にも容易に反映させることができる。

【0052】

編集部２８は、地図５８内のアイコン５７を画面上において移動させる操作に従って、設備５２についての、代表点の位置情報を修正することもできる。編集部２８は、代表点の位置情報の修正に伴って、設備５２についてのボックスの位置情報を修正する。設備情報蓄積装置１１は、修正後の設備位置情報をデータベースに保存する。設備５２について修正後の設備位置情報が設備情報蓄積装置１１に格納されることによって、設備情報管理システム１には、設備５２の正確な位置を示す設備位置情報が登録される。

【0053】

このように、設備情報編集装置１３は、地図５８が表示される画面上においてアイコン５７を移動させる操作に従って、ボックスの位置情報と代表点の位置情報とを修正する。設備情報管理システム１は、アイコン５７を移動させる作業をユーザが行うことによって、設備位置情報を編集可能とする。これにより、設備情報管理システム１は、煩雑な作業をユーザが行わなくても、設備位置情報を編集することができる。代表点の位置情報が修正されることによって、図４に示す画像５０内のオブジェクト５１の位置、および、図５に示す点群データ５５内のオブジェクト５１の位置も修正される。このように、設備情報管理システム１は、代表点が設定されることにより、設備５２の位置について行われた編集を、画像５０および点群データ５５の各々にも容易に反映させることができる。

【0054】

設備情報編集装置１３は、ユーザの操作に従って、設備位置情報に含まれる設備ＩＤを修正する。例えば、現時点の計測により検出された設備５２と同じ設備の設備ＩＤが設備ＩＤ候補に含まれていると判断する場合、ユーザは、端末装置３の操作により、設備ＩＤを編集するための編集指示を設備情報管理システム１へ送信する。受付部２７は、設備ＩＤの編集指示を受け付ける。編集部２８は、編集指示に従って設備５２の設備ＩＤを修正する。

【0055】

例えば、編集部２８は、設備５２のオブジェクト５１と設備５４のオブジェクト５３とを画面上にて同時に指定する操作により、設備５２の設備ＩＤを、設備５４の設備ＩＤである設備ＩＤ候補に置き換える。または、編集部２８は、ユーザが設備ＩＤの文字列を入力することによって、設備５２の設備ＩＤを修正する。設備ＩＤが修正されると、編集部２８は、修正後の設備ＩＤを設備情報蓄積装置１１へ出力する。設備情報蓄積装置１１は、修正後の設備ＩＤをデータベースに保存する。

【0056】

設備５２について修正後の設備ＩＤが設備情報蓄積装置１１に格納されることによって、設備情報管理システム１には、設備５２の正確な設備ＩＤが登録される。すなわち、現時点の計測により検出された設備５２が、過去の計測により検出された設備に紐付けられる。なお、現時点の計測により検出された設備５２が、過去の計測により検出されていない新規な設備である場合、検出装置１０のＩＤ付与部２２によって付与された設備ＩＤが、設備５２の設備ＩＤとしてそのまま登録される。

【0057】

設備情報編集装置１３のデータ切出し部２９は、現時点の計測により検出された設備５２を含む部分を画像５０から切り出すデータ切出し処理によって、設備５２についての切出し画像を生成する。また、データ切出し部２９は、現時点の計測により検出された設備５２を含む部分を点群データ５５から切り出すデータ切出し処理によって、設備５２についての切出し点群データを生成する。なお、上記するように、ボックスの位置情報と代表点の位置情報とが修正された場合は、データ切出し部２９は、修正された位置情報に基づいてデータ切出し処理を行う。

【0058】

データ切出し部２９は、設備５２についての切出し画像および切出し点群データを、設備情報蓄積装置１１へ出力する。設備情報蓄積装置１１の取得部２３は、設備情報編集装置１３から、設備５２についての切出し画像および切出し点群データを取得する。設備情報蓄積装置１１は、設備５２についての切出し画像および切出し点群データをデータベースに保存する。これにより、設備情報蓄積装置１１には、設備位置情報が登録された設備５２についての切出し画像および切出し点群データが格納される。

【0059】

設備情報編集装置１３は、設備位置情報を設備情報蓄積装置１１へ出力するほか、設備位置情報を計測情報蓄積装置１４にも出力する。計測情報蓄積装置１４の取得部３０は、設備情報編集装置１３からの設備位置情報を取得する。計測情報蓄積装置１４は、現時点の計測により検出された設備５２についての設備位置情報を、当該設備５２についての点群データおよび画像に紐付けて格納する。

【0060】

次に、設備情報管理システム１による動作の手順について説明する。図７は、実施の形態１にかかる設備情報管理システム１による動作の手順を示すフローチャートである。

【0061】

ステップＳ１において、計測情報蓄積装置１４は、３次元計測装置２から点群データと画像とを取得する。計測情報蓄積装置１４は、取得された点群データと取得された画像とをデータベースに保存する。

【0062】

検出装置１０は、計測情報蓄積装置１４から点群データおよび画像を取得する。ステップＳ２において、検出装置１０は、画像から設備を検出し、ボックスを設定する。ステップＳ３において、検出装置１０は、代表点を算出する。検出装置１０は、設備ＩＤと、設備ＩＤ候補と、画像名と、ボックスの位置情報と、代表点の位置情報とを含む設備位置情報を出力する。ステップＳ４において、設備情報管理システム１は、設備情報蓄積装置１１に設備位置情報を格納する。

【0063】

ステップＳ５において、表示装置１２は、画像と、点群データと、地図情報とを取得する。表示装置１２は、計測情報蓄積装置１４から画像と点群データとを取得する。表示装置１２は、地図情報蓄積装置１５から地図情報を取得する。また、表示装置１２は、現時点における計測により検出された設備についての設備位置情報を設備情報蓄積装置１１から取得する。

【0064】

ステップＳ６において、表示装置１２は、過去の計測により登録された設備があるか否かを判断する。表示装置１２は、現時点における計測により検出された設備についての設備位置情報に設備ＩＤ候補が含まれる場合、過去の計測により登録された設備があると判断する。

【0065】

過去の計測により登録された設備がある場合（ステップＳ６，Ｙｅｓ）、表示装置１２は、ステップＳ７において、過去の計測により登録された設備についての設備位置情報を設備情報蓄積装置１１から取得する。ステップＳ７を終えると、設備情報管理システム１は、ステップＳ８へ手順を進める。一方、過去の計測により登録された設備がない場合（ステップＳ６，Ｎｏ）、設備情報管理システム１は、ステップＳ７をスキップして、ステップＳ８へ手順を進める。

【0066】

ステップＳ８において、表示装置１２は、画像と、点群データと、地図とを表示する。表示装置１２は、現時点における計測により検出された設備についてのオブジェクト５１が重畳された画像と、現時点における計測により検出された設備についてのオブジェクト５１が重畳された点群データとを表示する。表示装置１２は、現時点における計測により検出された設備についてのアイコン５６が重畳された地図を表示する。過去の計測により登録された設備がある場合、表示装置１２は、過去における計測により検出された設備についてのオブジェクト５３も、画像と点群データとの各々に重畳させる。過去の計測により登録された設備がある場合、表示装置１２は、過去における計測により検出された設備についてのアイコン５７も地図に重畳させる。

【0067】

ステップＳ９において、設備情報編集装置１３は、設備位置情報の編集指示を受け付けたか否かを判断する。設備位置情報の編集指示を受け付けた場合（ステップＳ９，Ｙｅｓ）、設備情報編集装置１３は、編集指示に従って設備位置情報を編集する。設備情報編集装置１３は、修正後の設備位置情報を設備情報蓄積装置１１へ出力する。ステップＳ１０において、設備情報管理システム１は、修正された設備位置情報を設備情報蓄積装置１１に格納する。ステップＳ１０を終えると、設備情報管理システム１は、ステップＳ１１へ手順を進める。一方、設備位置情報の編集指示を受け付けなかった場合（ステップＳ９，Ｎｏ）、設備情報管理システム１は、ステップＳ１０をスキップして、ステップＳ１１へ手順を進める。

【0068】

ステップＳ１１において、設備情報編集装置１３は、画像の切り出しと点群データの切り出しとを実行する。すなわち、設備情報編集装置１３は、現時点の計測により検出された設備を含む部分を画像から切り出すデータ切出し処理と、現時点の計測により検出された設備を含む部分を点群データから切り出すデータ切出し処理とを実行する。

【0069】

設備情報編集装置１３は、切出し画像および切出し点群データを設備情報蓄積装置１１へ出力する。ステップＳ１２において、設備情報管理システム１は、切出し画像と切出し点群データとを設備情報蓄積装置１１へ格納する。以上により、設備情報管理システム１は、図７に示す手順による動作を終了する。

【0070】

実施の形態１によると、設備情報管理システム１は、設備が存在する部分を画定するボックスを設定し、ボックスの位置情報と代表点の位置情報とを含む設備位置情報を蓄積する。設備情報管理システム１は、ボックスを表すオブジェクトの重畳を含む画像と、ボックスを表すオブジェクトの重畳を含む点群データとを表示し、オブジェクトを画面上において移動させる操作に従って、ボックスの位置情報と代表点の位置情報とを修正する。設備情報管理システム１は、計測によって得られた情報からの煩雑な作業をユーザが行わなくても、検出された設備を地図に登録することができる。設備情報管理システム１は、計測によって得られた設備の位置を、容易な操作によって修正することができる。以上により、設備情報管理システム１は、設備の位置を登録する際における作業の簡易化が可能となるという効果を奏する。

【0071】

設備情報管理システム１の各構成要素が備える機能は、実施の形態１において説明するものに限られず、適宜変更することができる。以下の実施の形態２から実施の形態６では、設備情報管理システム１の各構成要素が備える機能の変形例について説明する。実施の形態２から実施の形態６では、実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付し、実施の形態１とは異なる機能について主に説明する。

【0072】

実施の形態２．
実施の形態１において、検出装置１０は、現時点の計測の際に撮影された画像を当該切出し画像と照合することによって、画像から設備を検出する。実施の形態２では、ユーザの操作により設備を検出する例について説明する。

【0073】

図８は、実施の形態２にかかる検出装置１０Ａの構成例を示す図である。検出装置１０Ａは、ボックスの位置を指定する操作を受け付け、操作に従ってボックスを設定する。検出装置１０Ａは、図１に示す検出装置１０と同様の構成に加えて、受付部６０と表示部６１とを備える。

【0074】

表示部６１は、計測情報蓄積装置１４から取得された画像を端末装置３へ送信することによって、端末装置３の画面に当該画像を表示する。ユーザは、画像に写されている設備を確認し、設備を内包するボックスの位置を端末装置３の操作によって指定する。受付部６０は、ボックスの位置を指定する操作を受け付ける。例えば、ボックスの４隅の各点を画面上において指定することにより、ボックスの位置を指定する。または、表示部６１は、計測情報蓄積装置１４から点群データを取得し、取得された点群データを端末装置３へ送信することによって、端末装置３の画面に当該点群データを表示する。ユーザは、例えば、ボックスの各頂点を画面上において指定することにより、ボックスの位置を指定する。または、画像または点群データにおいて設備の任意の位置をユーザが指定することにより、指定された位置を内包するボックスが設定される。

【0075】

実施の形態２では、検出装置１０Ａは、ユーザが画像または点群データから設備を検出する機能をオプションとして備える。検出装置１０Ａは、検出部２１により設備を検出する処理と、ユーザによる操作とのいずれか一方を選択して、計測領域に存在する設備を検出することができる。検出装置１０Ａは、検出部２１が省略されて、ユーザの操作のみにより設備を検出するものであっても良い。

【0076】

実施の形態３．
実施の形態１において、設備情報蓄積装置１１は、代表点算出部２４により代表点を算出する。実施の形態３では、設備の位置情報を取得して、位置情報に基づいて代表点を設定する例について説明する。実施の形態３において、設備情報蓄積装置１１は、設備の位置情報を設備情報管理システム１の外部から取得し、設備の位置情報に基づいて代表点を設定する。

【0077】

設備情報蓄積装置１１の取得部２３は、設備情報管理システム１の外部から設備の位置情報を取得する。代表点算出部２４は、取得された位置情報である座標を、設備情報管理システム１において基準とされる座標系の座標へ変換する。代表点算出部２４は、変換後の座標を、代表点に設定する。なお、外部から取得された座標が２次元座標すなわちＸＹ座標である場合、代表点算出部２４は、当該ＸＹ座標にＺ座標を追加することによって、代表点の３次元座標を設定する。Ｚ座標には、例えば、３次元計測装置２の位置のＺ座標を使用できる。

【0078】

実施の形態３では、設備情報蓄積装置１１は、設備情報管理システム１の外部から取得された位置情報に基づいて代表点を設定する機能をオプションとして備える。設備情報蓄積装置１１は、実施の形態１の場合と同様にボックスの位置情報に基づいて代表点を算出する処理と、設備の位置情報を外部から取得して代表点を設定する処理とのいずれか一方を選択して、代表点を設定することができる。

【0079】

実施の形態４．
実施の形態１では、表示装置１２は、第１のオブジェクトと第２のオブジェクトとを、視覚により互いを識別し得る態様で表示する。また、表示装置１２は、第１のアイコンと第２のアイコンとを、視覚により互いを識別し得る態様で表示する。実施の形態４では、現時点における計測の属性を示すメッセージと、過去の計測の属性を示すメッセージとを表示する例について説明する。

【0080】

図９は、実施の形態４にかかる表示装置１２による地図５８の表示例を示す図である。アイコン７０は、現時点における計測により検出された設備５２を表す第１のアイコンである。アイコン７１は、過去の計測により検出された設備５４を表す第２のアイコンである。図９に示す例では、アイコン７０の表示色と、アイコン７１の表示色とは、互いに同じである。

【0081】

画面において、アイコン７０には、現時点における計測の属性を示すメッセージ７２が付される。画面において、アイコン７１には、過去の計測の属性を示すメッセージ７３が付される。図９に示す例では、メッセージ７２，７３として表示される属性は、計測日の年月日である。ユーザは、メッセージ７２，７３を基に、現時点の計測により検出された設備５２の位置と、過去の計測により検出された設備５４の位置とを容易に見分けることができる。

【0082】

なお、表示装置１２は、メッセージ７２，７３を付す表示と、第１のアイコンの表示色と第２のアイコンの表示色とを互いに異ならせる表示とを切り換え可能であっても良い。表示装置１２は、メッセージ７２，７３を付すとともに、第１のアイコンの表示色と第２のアイコンの表示色とを互いに異ならせる表示を行うこととしても良い。

【0083】

図１０は、実施の形態４にかかる表示装置１２による画像５０の表示例を示す図である。オブジェクト７４は、現時点における計測により検出された設備５２のボックスを表す第１のオブジェクトである。オブジェクト７５は、過去の計測により検出された設備５４のボックスを表す第２のオブジェクトである。図１０に示す例では、オブジェクト７４の表示色と、オブジェクト７５の表示色とは、互いに同じ色である。

【0084】

画面において、オブジェクト７４には、現時点における計測の属性を示すメッセージ７６が付される。画面において、オブジェクト７５には、過去の計測の属性を示すメッセージ７７が付される。図１０に示す例では、メッセージ７６，７７として表示される属性は、計測日の年月日である。ユーザは、メッセージ７６，７７を基に、現時点の計測により検出された設備５２についてのオブジェクト７４と、過去の計測により検出された設備５４についてのオブジェクト７５とを容易に見分けることができる。

【0085】

なお、表示装置１２は、メッセージ７６，７７を付す表示と、第１のオブジェクトの表示色と第２のオブジェクトの表示色とを互いに異ならせる表示とを切り換え可能であっても良い。表示装置１２は、メッセージ７６，７７を付すとともに、第１のオブジェクトの表示色と第２のオブジェクトの表示色とを互いに異ならせる表示を行うこととしても良い。

【0086】

表示装置１２は、図５に示すような点群データ５５を表示する場合も、現時点における計測の属性を示すメッセージ７６を第１のオブジェクトに付し、過去の計測の属性を示すメッセージ７７を第２のオブジェクトに付す。ユーザは、点群データ５５においても、現時点の計測により検出された設備５２についてのオブジェクト７４と、過去の計測により検出された設備５４についてのオブジェクト７５とを容易に見分けることができる。

【0087】

なお、メッセージ７２，７３，７６，７７として表示される属性は、現時点における計測と過去の計測とを互いに識別可能な属性であれば良く、計測日の年月日に限られない。表示装置１２は、計測日の年月日以外の属性を、メッセージ７２，７３，７６，７７として表示しても良い。

【0088】

実施の形態４によると、表示装置１２は、現時点の計測により検出された設備５２と、過去の計測により検出された設備５４とを容易に識別可能に、第１のアイコンおよび第２のアイコンを表示することができる。また、表示装置１２は、現時点の計測により検出された設備５２と、過去の計測により検出された設備５４とを容易に識別可能に、第１のオブジェクトおよび第２のオブジェクトを表示することができる。

【0089】

実施の形態５．
実施の形態１では、設備情報蓄積装置１１は、３次元計測装置２により計測された点群データと３次元計測装置２により撮影された画像とを基に取得された設備位置情報を蓄積する。実施の形態５では、設備情報管理システム１の外部から設備の位置情報を取得し、外部から取得された位置情報を設備情報管理システム１において連携させる例について説明する。実施の形態５において、設備情報蓄積装置１１は、設備の位置情報を設備情報管理システム１の外部から取得し、外部から取得された位置情報を設備位置情報に紐付けて蓄積する。

【0090】

設備情報蓄積装置１１の取得部２３は、設備情報管理システム１の外部から設備の位置情報を取得する。設備情報蓄積装置１１は、取得された設備の設備情報を当該設備についての設備位置情報に紐付けて、設備情報蓄積装置１１のデータベースに保存する。これにより、設備情報管理システム１は、設備情報管理システム１において検出された設備についての設備位置情報に、当該設備について外部から取得された位置情報を連携させる。設備情報管理システム１の外部から取得される位置情報は、例えば、設備の管理業務を行う者が道路または道路脇である現地を調査することにより取得した位置情報である。

【0091】

実施の形態５によると、設備情報管理システム１は、設備情報管理システム１において検出された設備についての設備位置情報とともに、外部から取得された設備情報を管理する。設備情報管理システム１は、外部から取得された設備情報を、設備位置情報の編集等において利用しても良い。

【0092】

実施の形態６．
実施の形態１では、計測情報蓄積装置１４は、３次元計測装置２により計測された点群データと、３次元計測装置２により撮影された画像とを蓄積する。実施の形態６では、計測情報蓄積装置１４が、さらに、３次元計測装置２以外の装置により取得された点群データまたは画像を蓄積する例について説明する。計測情報蓄積装置１４は、計測装置である３次元計測装置２の使用により取得された点群データおよび画像を蓄積し、さらに、３次元計測装置２以外の装置の使用により取得された点群データおよび画像の少なくとも一方を蓄積する。

【0093】

設備情報蓄積装置１１の取得部２３は、３次元計測装置２以外の装置から送信される画像または点群データを取得する。設備情報蓄積装置１１は、取得された画像または取得された点群データを、設備情報蓄積装置１１のデータベースに蓄積する。３次元計測装置２以外の装置の例は、カメラが搭載されたドローンである。当該ドローンは、撮影した画像を設備情報蓄積装置１１へ送信する。

【0094】

実施の形態６によると、設備情報管理システム１は、３次元計測装置２により取得された画像および点群データと、３次元計測装置２以外の装置により取得された点群データおよび画像の少なくとも一方とを管理する。設備情報管理システム１は、３次元計測装置２以外の装置により取得された点群データおよび画像の少なくとも一方を、設備位置情報の編集等において利用しても良い。

【0095】

次に、実施の形態１から６にかかる設備情報管理システム１の構成要素である、検出装置１０，１０Ａ、設備情報蓄積装置１１、表示装置１２、設備情報編集装置１３、計測情報蓄積装置１４、および地図情報蓄積装置１５の各々を実現するハードウェア構成について説明する。図１１は、実施の形態１から６にかかる設備情報管理システム１の構成要素が備えるハードウェア構成例を示す図である。検出装置１０，１０Ａ、設備情報蓄積装置１１、表示装置１２、設備情報編集装置１３、計測情報蓄積装置１４、および地図情報蓄積装置１５の各々は、処理回路８０を備えるコンピュータシステムにより実現される。処理回路８０は、プロセッサ８２およびメモリ８３を備える。処理回路８０は、プロセッサ８２がソフトウェアを実行する回路である。

【0096】

入力部８１は、外部から入力されたデータを受信してプロセッサ８２に与えるインターフェース回路である。出力部８４は、プロセッサ８２またはメモリ８３からのデータを外部に送るインターフェース回路である。検出装置１０，１０Ａ、設備情報蓄積装置１１、表示装置１２、設備情報編集装置１３、計測情報蓄積装置１４、および地図情報蓄積装置１５の各々は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ８３に格納される。処理回路８０では、メモリ８３に記憶されたプログラムである設備情報管理プログラムをプロセッサ８２が読み出して実行することにより、検出装置１０，１０Ａ、設備情報蓄積装置１１、表示装置１２、設備情報編集装置１３、計測情報蓄積装置１４、および地図情報蓄積装置１５の各々の機能を実現する。すなわち、処理回路８０は、設備情報管理システム１の処理が結果的に実行されることになる設備情報管理プログラムを格納するためのメモリ８３を備える。メモリ８３に記憶された設備情報管理プログラムは、設備情報管理システム１の手順および方法をコンピュータに実行させるものともいえる。

【0097】

プロセッサ８２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ８２は、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）でも良い。メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスクまたはＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等が該当する。

【0098】

なお、メモリ８３に格納される設備情報管理プログラムは、例えば、ＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）－ＲＯＭなどの記憶媒体に書き込まれた状態で提供される形態でも良く、通信回線を介して提供される形態でも良い。

【0099】

実施の形態１から６にかかる設備情報管理システム１における各構成要素の分散または統合の具体的形態は、実施の形態１から６で説明するものに限られない。設備情報管理システム１の構成要素の全部または一部は、機能的または物理的に、任意の単位で分散あるいは統合して構成されても良い。

【0100】

以上の各実施の形態に示した構成は、本開示の内容の一例を示すものである。各実施の形態の構成は、別の公知の技術と組み合わせることが可能である。各実施の形態の構成同士が適宜組み合わせられても良い。本開示の要旨を逸脱しない範囲で、各実施の形態の構成の一部を省略または変更することが可能である。

【0101】

以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。

【0102】

（付記１）
３次元領域である計測領域にて取得された点群データと前記計測領域を撮影した画像とを蓄積する計測情報蓄積装置と、
前記計測領域に存在する設備を前記画像から検出し、前記計測領域のうち前記設備が存在する部分を画定するボックスを設定する検出装置と、
前記ボックスの位置情報と、前記ボックスを代表する点である代表点の位置情報とを含む設備位置情報を蓄積する設備情報蓄積装置と、
前記ボックスを表すオブジェクトを前記設備位置情報に基づいて生成し、前記オブジェクトの重畳を含む前記画像と前記オブジェクトの重畳を含む前記点群データとを表示する表示装置と、
前記画像に重畳される前記オブジェクトまたは前記点群データに重畳される前記オブジェクトを画面上において移動させる操作に従って、前記ボックスの位置情報と前記代表点の位置情報とを修正する設備情報編集装置と、
を備えることを特徴とする設備情報管理システム。
（付記２）
前記表示装置は、現時点における計測により検出された設備についての前記設備位置情報と過去の計測により検出された設備についての前記設備位置情報とを取得し、現時点における計測により検出された前記設備についての前記オブジェクトである第１のオブジェクトと、過去の計測により検出された前記設備についてのオブジェクトである第２のオブジェクトとを表示することを特徴とする付記１に記載の設備情報管理システム。
（付記３）
前記表示装置は、前記計測領域を含む地域の地図をさらに表示し、かつ、前記代表点を示すアイコンを前記地図に表示することを特徴とする付記１に記載の設備情報管理システム。
（付記４）
前記設備情報編集装置は、前記地図が表示される画面上において前記アイコンを移動させる操作に従って、前記ボックスの位置情報と前記代表点の位置情報とを修正することを特徴とする付記３に記載の設備情報管理システム。
（付記５）
前記表示装置は、現時点における計測により検出された設備についての前記設備位置情報と過去の計測により検出された設備についての前記設備位置情報とを取得し、現時点における計測により検出された前記設備を表す前記アイコンである第１のアイコンと、過去の計測により検出された前記設備を表すアイコンである第２のアイコンとを表示することを特徴とする付記３または４に記載の設備情報管理システム。
（付記６）
前記検出装置は、前記ボックスの位置を指定する操作を受け付け、前記操作に従って前記ボックスを設定することを特徴とする付記１から５のいずれか１つに記載の設備情報管理システム。
（付記７）
前記設備情報蓄積装置は、前記設備の位置情報を前記設備情報管理システムの外部から取得し、前記設備の位置情報に基づいて前記代表点を設定することを特徴とする付記１から６のいずれか１つに記載の設備情報管理システム。
（付記８）
前記設備情報蓄積装置は、前記設備の位置情報を前記設備情報管理システムの外部から取得し、外部から取得された前記位置情報を前記設備位置情報に紐付けて蓄積することを特徴とする付記１から６のいずれか１つに記載の設備情報管理システム。
（付記９）
前記計測情報蓄積装置は、計測装置の使用により取得された前記点群データおよび前記画像を蓄積し、さらに、前記計測装置以外の装置の使用により取得された点群データおよび画像の少なくとも一方を蓄積することを特徴とする付記１から８のいずれか１つに記載の設備情報管理システム。
（付記１０）
設備についての情報を設備情報管理システムにより管理する設備情報管理方法であって、
３次元領域である計測領域にて取得された点群データと前記計測領域を撮影した画像とを取得するステップと、
前記計測領域に存在する前記設備を前記画像から検出し、前記計測領域のうち前記設備が存在する部分を画定するボックスを設定するステップと、
前記ボックスの位置情報と、前記ボックスを代表する点である代表点の位置情報とを含む設備位置情報を保存するステップと、
前記ボックスを表すオブジェクトを前記設備位置情報に基づいて生成し、前記オブジェクトの重畳を含む前記画像と前記オブジェクトの重畳を含む前記点群データとを表示するステップと、
前記画像に重畳される前記オブジェクトまたは前記点群データに重畳される前記オブジェクトを画面上において移動させる操作に従って、前記ボックスの位置情報と前記代表点の位置情報とを修正するステップと、
を含むことを特徴とする設備情報管理方法。
（付記１１）
３次元領域である計測領域にて取得された点群データと前記計測領域を撮影した画像とを取得するステップと、
前記計測領域に存在する設備を前記画像から検出し、前記計測領域のうち前記設備が存在する部分を画定するボックスを設定するステップと、
前記ボックスの位置情報と、前記ボックスを代表する点である代表点の位置情報とを含む設備位置情報を保存するステップと、
前記ボックスを表すオブジェクトを前記設備位置情報に基づいて生成し、前記オブジェクトの重畳を含む前記画像と前記オブジェクトの重畳を含む前記点群データとを表示するステップと、
前記画像に重畳される前記オブジェクトまたは前記点群データに重畳される前記オブジェクトを画面上において移動させる操作に従って、前記ボックスの位置情報と前記代表点の位置情報とを修正するステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする設備情報管理プログラム。

【符号の説明】

【0103】

１ 設備情報管理システム、２ ３次元計測装置、３ 端末装置、４ 設備検出サーバ、５ 設備情報管理サーバ、６ 計測情報管理サーバ、７ 地図情報管理サーバ、１０，１０Ａ 検出装置、１１ 設備情報蓄積装置、１２ 表示装置、１３ 設備情報編集装置、１４ 計測情報蓄積装置、１５ 地図情報蓄積装置、２０，２３，２５，３０ 取得部、２１ 検出部、２２ ＩＤ付与部、２４ 代表点算出部、２６ 提示部、２７，６０ 受付部、２８ 編集部、２９ データ切出し部、４０，５０ 画像、４１，５２，５４ 設備、４２ ボックス、４３，５５ 点群データ、５１，５３，７４，７５ オブジェクト、５６，５７，７０，７１ アイコン、５８ 地図、６１ 表示部、７２，７３，７６，７７ メッセージ、８０ 処理回路、８１ 入力部、８２ プロセッサ、８３ メモリ、８４ 出力部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】