特開 2023-182428 運転診断用マップ作成装置、運転診断用マップ作成システム、運転診断用マップ作成方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023182428

(43)【公開日】2023-12-26

(54)【発明の名称】運転診断用マップ作成装置、運転診断用マップ作成システム、運転診断用マップ作成方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20231219BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022096030

(22)【出願日】2022-06-14

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】川村 有輔

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB05

5H181BB20

5H181CC27

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL08

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】車両特性が大きく変化した場合においても、正確な運転診断を実行可能な運転診断用マップ作成装置、運転診断用マップ作成システム、運転診断用マップ作成方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】車両２０、４０に設けられたセンサが取得した車両情報の検出値に基づいて、運転診断部が車両の運転診断のために用いる運転診断用マップを作成するマップ作成部と、最新の検出値である最新検出値より前に取得した検出値に基づいてマップ作成部が作成した運転診断用マップ及び最新検出値に関して破棄条件が成立したときに、運転診断用マップを破棄するマップ管理部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に設けられたセンサが取得した車両情報の検出値に基づいて、運転診断部が前記車両の運転診断のために用いる運転診断用マップを作成するマップ作成部と、
最新の前記検出値である最新検出値より前に取得した前記検出値に基づいて前記マップ作成部が作成した前記運転診断用マップ及び前記最新検出値に関して破棄条件が成立したときに、前記運転診断用マップを破棄するマップ管理部と、
を備える運転診断用マップ作成装置。

【請求項2】

前記運転診断用マップ及び前記最新検出値に関して、前記運転診断用マップと前記最新検出値との差が所定量以上になったときに成立する切替条件が成立したとき、前記マップ作成部が、前記切替条件を成立させた前記最新検出値に基づいて、所定の学習完了要件を満たしたときに前記運転診断部が新しい前記運転診断用マップとして利用可能となる保留マップを作成する請求項１に記載の運転診断用マップ作成装置。

【請求項3】

前記保留マップが前記学習完了要件を満たしたときに、前記破棄条件が成立する請求項２に記載の運転診断用マップ作成装置。

【請求項4】

前記保留マップが前記学習完了要件を満たすまでの間、前記運転診断部が、既存の前記運転診断用マップを用いて運転診断を行う請求項３に記載の運転診断用マップ作成装置。

【請求項5】

車両情報を検出可能なセンサを備える車両と、
前記センサが取得した前記車両情報の検出値に基づいて、運転診断部が前記車両の運転診断のために用いる運転診断用マップを作成するマップ作成部と、
最新の前記検出値である最新検出値より前に取得した前記検出値に基づいて前記マップ作成部が作成した前記運転診断用マップ及び前記最新検出値に関して破棄条件が成立したときに、前記運転診断用マップを破棄するマップ管理部と、
を備える運転診断用マップ作成システム。

【請求項6】

車両に設けられたセンサが取得した車両情報の検出値に基づいて、運転診断部が前記車両の運転診断のために用いる運転診断用マップを作成するステップ、及び
最新の前記検出値である最新検出値より前に取得した前記検出値に基づいて作成された前記運転診断用マップ及び前記最新検出値に関して破棄条件が成立したときに、前記運転診断用マップを破棄するステップ、
を有する運転診断用マップ作成方法。

【請求項7】

車両に設けられたセンサが取得した車両情報の検出値に基づいて、運転診断部が前記車両の運転診断のために用いる運転診断用マップを作成する処理、及び
最新の前記検出値である最新検出値より前に取得した前記検出値に基づいて作成された前記運転診断用マップ及び前記最新検出値に関して破棄条件が成立したときに、前記運転診断用マップを破棄する処理、
をコンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転診断用マップ作成装置、運転診断用マップ作成システム、運転診断用マップ作成方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、車両の進行方向前方にある診断対象エリアに事故多発地点が含まれる場合に、事故多発地点の事故要因に基づいて運転診断の判断基準を変更する発明が開示されている。下記特許文献１では、変更後の判断基準に基づいて、事故多発地点における運転診断が実行される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０－２３７８２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１では、車両特性の変化が考慮されていない。この点において上記特許文献１には改善の余地がある。

【0005】

本発明は上記事実を考慮し、車両特性が大きく変化した場合においても、正確な運転診断を実行可能な運転診断用マップ作成装置、運転診断用マップ作成システム、運転診断用マップ作成方法及びプログラムを得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の運転診断用マップ作成装置は、車両に設けられたセンサが取得した車両情報の検出値に基づいて、運転診断部が前記車両の運転診断のために用いる運転診断用マップを作成するマップ作成部と、最新の前記検出値である最新検出値より前に取得した前記検出値に基づいて前記マップ作成部が作成した前記運転診断用マップ及び前記最新検出値に関して破棄条件が成立したときに、前記運転診断用マップを破棄するマップ管理部と、を備える。

【0007】

請求項１に記載の運転診断用マップ作成装置では、車両の衝突等によって車両特性が大きく変化することに起因して、運転診断用マップに関して破棄条件が成立したときに、運転診断用マップが破棄される。そのため、車両特性が大きく変化した後に、運転診断部が破棄条件が成立した運転診断用マップを使用し続けることにより、不正確な運転診断を実行し続けるおそれが小さい。従って、請求項１に記載の運転診断用マップ作成装置は、車両特性が大きく変化した場合においても、正確な運転診断を実行可能である。

【0008】

請求項２に記載の発明に係る運転診断用マップ作成装置は、請求項１の発明において、前記運転診断用マップ及び前記最新検出値に関して、前記運転診断用マップと前記最新検出値との差が所定量以上になったときに成立する切替条件が成立したとき、前記マップ作成部が、前記切替条件を成立させた前記最新検出値に基づいて、所定の学習完了要件を満たしたときに前記運転診断部が新しい前記運転診断用マップとして利用可能となる保留マップを作成する。

【0009】

請求項２に記載の保留マップは、切替条件を成立させた前記最新検出値に基づいてマップ作成部が作成したものである。そのため、保留マップは切替条件を成立させた最新検出値が検出されたときの車両特性を正確に表している可能性が高い。そのため、学習完了要件が満たされた場合に、運転診断部が保留マップを運転診断用マップとして利用すると、正確な運転診断が実行される可能性が高い。

【0010】

請求項３に記載の発明に係る運転診断用マップ作成装置は、請求項２記載の発明において、前記保留マップが前記学習完了要件を満たしたときに、前記破棄条件が成立する。

【0011】

請求項３に記載の発明では、保留マップが運転診断用マップとして利用可能となったときに破棄条件が成立する。そのため、古い運転診断用マップが破棄された場合に、新しい運転診断用マップに基づいて運転診断が実行される。

【0012】

請求項４に記載の発明に係る運転診断用マップ作成装置は、請求項３記載の発明において、前記保留マップが前記学習完了要件を満たすまでの間、前記運転診断部が、既存の前記運転診断用マップを用いて運転診断を行う。

【0013】

請求項４に記載の発明では、保留マップが学習完了要件を満たすまでの間、運転診断部が、既存の運転診断用マップを用いて運転診断を行う。そのため、保留マップに基づく新しい運転診断用マップが作成されるまでの間、運転診断部は車両の運転診断を実行可能である。

【0014】

請求項５に記載の発明に係る運転診断用マップ作成システムは、車両情報を検出可能なセンサを備える車両と、前記センサが取得した前記車両情報の検出値に基づいて、運転診断部が前記車両の運転診断のために用いる運転診断用マップを作成するマップ作成部と、最新の前記検出値である最新検出値より前に取得した前記検出値に基づいて前記マップ作成部が作成した前記運転診断用マップ及び前記最新検出値に関して破棄条件が成立したときに、前記運転診断用マップを破棄するマップ管理部と、を備える。

【0015】

請求項６に記載の発明に係る運転診断用マップ作成方法は、車両に設けられたセンサが取得した車両情報の検出値に基づいて、運転診断部が前記車両の運転診断のために用いる運転診断用マップを作成するステップ、及び最新の前記検出値である最新検出値より前に取得した前記検出値に基づいて作成された前記運転診断用マップ及び前記最新検出値に関して破棄条件が成立したときに、前記運転診断用マップを破棄するステップ、を有する。

【0016】

請求項７に記載の発明に係るプログラムは、車両に設けられたセンサが取得した車両情報の検出値に基づいて、運転診断部が前記車両の運転診断のために用いる運転診断用マップを作成する処理、及び最新の前記検出値である最新検出値より前に取得した前記検出値に基づいて作成された前記運転診断用マップ及び前記最新検出値に関して破棄条件が成立したときに、前記運転診断用マップを破棄する処理、をコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0017】

以上説明したように、本発明に係る運転診断用マップ作成装置、運転診断用マップ作成システム、運転診断用マップ作成方法及びプログラムは、車両特性が大きく変化した場合においても、正確な運転診断を実行可能である、という優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】実施形態に係る運転診断用マップ作成システムを示す模式図である。

【図2】実施形態に係る運転診断用マップ作成システムの診断対象車両及び基準車両を示す模式図である。

【図3】診断対象車両及び基準車両のＥＣＵの制御ブロック図である。

【図4】ＥＣＵの機能ブロック図である。

【図5】運転診断用マップ作成システムの外部サーバの機能ブロック図である。

【図6】外部サーバに記録された第１マップを示す図である。

【図7】外部サーバに記録された第２マップを示す図である。

【図8】第１マップ及び第２マップの作成方法を説明するための図である。

【図9】外部サーバに記録された操舵診断マップを示す図である。

【図10】診断対象車両及び基準車両のＥＣＵが実行する処理を示すフローチャートである。

【図11】外部サーバが実行する処理を示すフローチャートである。

【図12】外部サーバが実行する処理を示すフローチャートである。

【図13】携帯端末が実行する処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明に係る運転診断用マップ作成システム１０（以下、システム１０と称する）、運転診断用マップ作成装置、運転診断用マップ作成方法及びプログラムの実施形態について、図１～図１３を参照しながら説明する。図１に示されるように、システム１０は、診断対象車両（車両）２０、基準車両（車両）４０、外部サーバ（運転診断用マップ作成装置）（コンピュータ）６０及び携帯端末７０を有する。

【0020】

システム１０は、複数台の診断対象車両２０を有する。便宜上、図１では診断対象車両２０が一台のみ図示されている。診断対象車両２０は、外部サーバ６０と、ネットワークを介してデータ通信可能である。このネットワークは、通信事業者の通信網及びインターネット網を含んでいる。

【0021】

図２に示されるように、システム１０による診断を受信可能な診断対象車両２０は、４つの車輪、ＥＣＵ(Electronic Control Unit)２１、車速センサ（センサ）３０、ステアリグホイール３１、操舵角センサ（センサ）３２、ＧＰＳ受信機３３、ヨーレートセンサ（センサ）３４及びイグニッションスイッチ３５を有する。各診断対象車両２０には車両ＩＤが付されている。２つの前輪２０ＦＷが転舵輪である。そのため、ステアリグホイール３１の操舵角が変化すると、左右の転舵輪２０ＦＷの転舵角が変化する。車速センサ３０、操舵角センサ３２、ＧＰＳ受信機３３、ヨーレートセンサ３４及びイグニッションスイッチ３５はＥＣＵ２１に接続されている。イグニッションスイッチ３５がオフ状態にあるとき診断対象車両２０の駆動源は作動不能になり、イグニッションスイッチ３５がオン状態にあるとき駆動源は作動可能になる。なお駆動源には、例えば、エンジン及び電動モータの少なくとも一方が含まれる。そのため本明細書の「イグニッションスイッチ３５」には、キーによって操作されるイグニッションスイッチ及びその他のスイッチが含まれる。その他のスイッチには、例えばプッシュ式のスタートボタンが含まれる。

【0022】

イグニッションスイッチ３５がオン状態にあるとき、所定時間が経過する毎に、車速センサ３０は、診断対象車両２０の車速（車両情報）Ｖ１を取得し且つ取得した車速Ｖ１をＥＣＵ２１へ送信する。イグニッションスイッチ３５がオン状態にあるとき、所定時間が経過する毎に、操舵角センサ３２は、ステアリグホイール３１の回転角である操舵角（車両情報）ＳＴ１を取得し且つ取得した操舵角ＳＴ１をＥＣＵ２１へ送信する。イグニッションスイッチ３５がオン状態にあるとき、所定時間が経過する毎に、ＧＰＳ受信機３３は、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信する。即ち、ＧＰＳ受信機３３は、診断対象車両２０が走行している位置に関する情報（以下、「位置情報」と呼ぶ）を取得する。イグニッションスイッチ３５がオン状態にあるとき、所定時間が経過する毎に、ヨーレートセンサ３４は、診断対象車両２０のヨーレート（車両情報）ＹＲ１を取得し且つ取得したヨーレートＹＲ１をＥＣＵ２１へ送信する。ＥＣＵ２１へ送信された車速センサ３０、操舵角センサ３２及びヨーレートセンサ３４の検出値は、診断対象車両２０のＩＤ情報、上記位置情報及び時刻情報と関連付けられながら後述するストレージ２５に記録される。

【0023】

図３に示されるようにＥＣＵ２１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ
Ｕｎｉｔ：プロセッサ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２３、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２４、ストレージ２５、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２６及び入出力Ｉ／Ｆ２７を含んで構成されている。ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３、ＲＡＭ２４、ストレージ２５、通信Ｉ／Ｆ２６及び入出力Ｉ／Ｆ２７は、バス２８を介して相互に通信可能に接続されている。ＥＣＵ２１は、タイマー（図示省略）から日時に関する情報を取得可能である。

【0024】

ＣＰＵ２２は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２２は、ＲＯＭ２３又はストレージ２５からプログラムを読み出し、ＲＡＭ２４を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２２は、ＲＯＭ２３又はストレージ２５に記録されているプログラムに従って、各構成の制御及び各種の演算処理（情報処理）を行う。

【0025】

ＲＯＭ２３は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ２４は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ２５は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置により構成され、各種プログラム及び各種データを格納する。通信Ｉ／Ｆ２６は、診断対象車両２０の外部に位置する機器と通信可能なインタフェースである。例えば通信Ｉ／Ｆ２６は外部サーバ６０と無線通信可能である。通信Ｉ／Ｆ２６は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。さらに通信Ｉ／Ｆ２６は、診断対象車両２０に設けられたＥＣＵ２１とは別のＥＣＵと、外部バスを介して通信可能である。

【0026】

図４に示されるようにＥＣＵ２１は、機能構成として、曲率演算部２２１及び通信制御部２２２を有する。曲率演算部２２１及び通信制御部２２２は、ＥＣＵ２１のＣＰＵ２２がＲＯＭ２３に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0027】

曲率演算部２２１は、ヨーレートセンサ３４が検出したヨーレートＹＲ１及び車速センサ３０が検出した車速Ｖ１に基づいて、診断対象車両２０の走行軌跡の曲率Ｃｖ１＝ヨーレートＹＲ１÷車速Ｖ１を演算する。さらに曲率演算部２２１は、演算された曲率Ｃｖ１を、診断対象車両２０のＩＤ情報、位置情報及び時刻情報と関連付けながらストレージ２５に記録する。

【0028】

通信制御部２２２は、所定時間が経過する毎に、ストレージ２５に記録され且つ上記位置情報及び時刻情報と関連付けられた車速Ｖ１、操舵角ＳＴ１、ヨーレートＹＲ１、及び曲率Ｃｖ１を外部サーバ６０へ無線送信するように、通信Ｉ／Ｆ２６を制御する。

【0029】

システム１０は、一台の基準車両４０を有する。基準車両４０は、外部サーバ６０とネットワークを介してデータ通信可能である。

【0030】

図２に示されるように、基準車両４０は、２つの転舵輪（前輪）４０ＦＷを含む４つの車輪、ＥＣＵ４１、車速センサ３０、ステアリグホイール３１、操舵角センサ３２、ＧＰＳ受信機３３、ヨーレートセンサ３４及びイグニッションスイッチ３５を有する。基準車両４０には車両ＩＤが付されている。車速センサ３０、操舵角センサ３２、ＧＰＳ受信機３３、ヨーレートセンサ３４及びイグニッションスイッチ３５はＥＣＵ４１に接続されている。ステアリグホイール３１の操舵角が変化すると、左右の転舵輪４０ＦＷの転舵角が変化する。車速センサ３０の検出値である車速（車両情報）Ｖ２、操舵角センサ３２の検出値である操舵角（車両情報）ＳＴ２、ヨーレートセンサ３４の検出値であるヨーレート（車両情報）ＹＲ２は、基準車両４０のＩＤ情報、位置情報及び時刻情報と関連付けられながらストレージ４５に記録される。

【0031】

図２に示されるようにＥＣＵ４１は、ＣＰＵ（プロセッサ）４２、ＲＯＭ４３、ＲＡＭ４４、ストレージ４５、通信Ｉ／Ｆ４６及び入出力Ｉ／Ｆ４７を含んで構成されている。ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４３、ＲＡＭ４４、ストレージ４５、通信Ｉ／Ｆ４６及び入出力Ｉ／Ｆ４７は、バス４８を介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４３、ＲＡＭ４４、ストレージ４５、通信Ｉ／Ｆ４６及び入出力Ｉ／Ｆ４７の仕様は、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３、ＲＡＭ２４、ストレージ２５、通信Ｉ／Ｆ２６及び入出力Ｉ／Ｆ２７とそれぞれ同一である。

【0032】

図４に示されるようにＥＣＵ４１は機能構成として、曲率演算部４２１及び通信制御部４２２を有する。曲率演算部４２１及び通信制御部４２２の機能は、曲率演算部２２１及び通信制御部２２２の機能とそれぞれ同一である。曲率演算部４２１及び通信制御部４２２は、ＥＣＵ４１のＣＰＵ４２がＲＯＭ４３に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0033】

曲率演算部４２１は、基準車両４０のヨーレートセンサ３４が検出したヨーレートＹＲ２及び基準車両４０の車速センサ３０が検出した車速Ｖ２に基づいて、基準車両４０の走行軌跡の曲率Ｃｖ２＝ヨーレートＹＲ２÷車速Ｖ２を演算する。さらに曲率演算部４２１は、演算された曲率Ｃｖ２を、基準車両４０のＩＤ情報、位置情報及び時刻情報と関連付けながらストレージ４５に記録する。

【0034】

通信制御部４２２は、所定時間が経過する毎に、ストレージ４５に記録され且つ上記位置情報及び時刻情報と関連付けられた車速Ｖ２、操舵角ＳＴ２、ヨーレートＹＲ２、及び曲率Ｃｖ２を外部サーバ６０へ無線送信するように、通信Ｉ／Ｆ４６を制御する。

【0035】

図１に示された外部サーバ６０は、ハードウェア構成として、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージ、通信Ｉ／Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージ、通信Ｉ／Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆは、バスを介して相互に通信可能に接続されている。外部サーバ６０のＣＰＵは、タイマーから時刻に関する情報を取得可能である。

【0036】

図５に示されるように外部サーバ６０のハードウェアは、機能構成として、運転診断部６０１、通信制御部６０２、マップ作成部６０３及びマップ管理部６０４を有する。これらの機能は、外部サーバ６０のＣＰＵがＲＯＭ又はストレージに記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0037】

運転診断部６０１は、後述する補正操舵角Ｓｔｃ１を二階微分することにより、補正操舵角Ｓｔｃ１の加速度である操舵角加速度ＳＴｃａ１を演算する。さらに運転診断部６０１が、車速Ｖ１及び操舵角加速度ＳＴｃａ１を後述する操舵診断マップ６５に適用することにより、診断対象車両２０の操舵に関する得点を取得する。さらに運転診断部６０１は、取得した得点を、診断対象車両２０のＩＤ情報、位置情報及び時刻情報と関連付けながら、外部サーバ６０のストレージに記録する。

【0038】

外部サーバ６０のＲＯＭ又はストレージには、図９に示された操舵診断マップ６５が記録されている。操舵診断マップ６５は、基準車両４０の車速Ｖ２、操舵角ＳＴ２の二階微分値である操舵角加速度ＳＴａ２、及び操舵に関する得点について規定する。車速Ｖ２は、基準車両４０の車速センサ３０の検出値である。操舵角ＳＴ２は、基準車両４０の操舵角センサ３２の検出値である。この得点は、基準車両４０の操舵に起因する挙動に基づいて規定されている。即ち、操舵診断マップ６５は、基準車両４０の操舵角加速度と、基準車両４０の操舵に起因する挙動との関係性を、車速毎に規定している。従って、操舵角加速度ＳＴａ２を操舵診断マップ６５に適用することにより、基準車両４０の操舵に起因する挙動を表す得点を取得できる。

【0039】

操舵診断マップ６５は、車速Ｖ２を、３つの領域に分けて規定している。この３つの領域は、Ａ（ｋｍ／ｈ）未満の領域、Ａ以上且つＢ（ｋｍ／ｈ）未満の領域、及びＢ以上の領域である。なお、Ｂ＞Ａであり且つＡ、Ｂは正の値である。操舵診断マップ６５が表すように、車速Ｖ２がＡ未満の場合、操舵角加速度ＳＴａ２がＸ１未満のときの得点は１０点であり、操舵角加速度ＳＴａ２がＸ１以上のときの得点は１点である。車速Ｖ２がＡ以上且つＢ未満の場合、操舵角加速度ＳＴａ２がＸ２未満のときの得点は１０点であり、操舵角加速度ＳＴａ２がＸ２以上のときの得点は１点である。車速Ｖ２がＢ以上の場合、操舵角加速度ＳＴａ２がＸ３未満のときの得点は１０点であり、操舵角加速度ＳＴａ２がＸ３以上のときの得点は１点である。なお、Ｘ１＜Ｘ２＜Ｘ３である。Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３は絶対値である。運転診断部６０１は、車速Ｖ１及び操舵角加速度ＳＴｃａ１を、操舵診断マップ６５に適用することにより、各診断対象車両２０の操舵に関する得点を取得する。例えば、車速Ｖ１がＡ未満且つ操舵角加速度ＳＴｃａ１がＸ１未満のときの得点は１０点である。さらに運転診断部６０１は、取得した得点を、診断対象車両２０のＩＤ情報、位置情報及び時刻情報と関連付けながら、外部サーバ６０のストレージに記録する。

【0040】

通信制御部６０２は、ストレージに記録され且つ上記位置情報及び時刻情報と関連付けられた診断対象車両２０の得点に関する情報を、この得点が与えられた診断対象車両２０の乗員が所持する携帯端末７０へ無線送信するように、外部サーバ６０の通信Ｉ／Ｆを制御する。

【0041】

マップ作成部６０３は、各診断対象車両２０から受信した操舵角ＳＴ１及び曲率Ｃｖ１に基づいて、図６に示された第１マップ（運転診断用マップ）７５を作成する。第１マップ７５の縦軸は操舵角ＳＴ１を表し、横軸は曲率Ｃｖ１を表す。なお、ステアリグホイール３１が時計方向に操舵されたときの操舵角ＳＴ１の符号が＋（プラス）であり、ステアリグホイール３１が反時計方向に操舵されたときの操舵角ＳＴ１の符号が－（マイナス）である。また、診断対象車両２０が右旋回するときの曲率Ｃｖ１の符号が＋（プラス）であり、診断対象車両２０が左旋回するときの曲率Ｃｖ１の符号が－（マイナス）である。

【0042】

外部サーバ６０は各診断対象車両２０から操舵角ＳＴ１及び曲率Ｃｖ１を表す大量のデータを受信する。マップ作成部６０３は、受信した操舵角ＳＴ１及び曲率Ｃｖ１を表すデータを第１マップ７５上にプロットする。さらにマップ作成部６０３は、プロットされた全データに基づいて第１マップ７５を作成する。このときマップ作成部６０３はデータの平均化を行う。即ち、例えば図８に示されるように、曲率Ｃｖ１の所定値であるＰ１に対応する操舵角ＳＴ１が、〇（丸）で表された４つの操舵角ＳＴ１を含む場合を想定する。この場合にマップ作成部６０３は、□（四角）で表された４つの操舵角ＳＴ１の平均値を、Ｐ１に対応する操舵角ＳＴ１の値Ｑ１と見做す。なお、第１マップ７５は診断対象車両２０毎に作成されている。即ち、ストレージには、診断対象車両２０と同数の第１マップ７５が記録され、且つ、各第１マップ７５と各診断対象車両２０のＩＤ情報がそれぞれ関連づけられている。さらに車両の操舵角と走行軌跡の曲率はほぼ比例することが知られている。そのため第１マップ７５が示すグラフは略直線状である。

【0043】

さらにマップ作成部６０３は、これと同じ要領によって、基準車両４０から受信した操舵角ＳＴ２及び曲率Ｃｖ２を表す大量のデータに基づいて、図７に示された第２マップ（運転診断用マップ）８０を作成する。

【0044】

一般的にヨーレートセンサ３４の検出精度は高くない。しかしこのように作成された第１マップ７５及び第２マップ８０は、平均値に基づかずに作成された第１マップ７５及び第２マップ８０と比べて、診断対象車両２０及び基準車両４０の操舵角と曲率との関係をより正確に表す。従って、このようにして作成された第１マップ７５及び第２マップ８０の信頼性は高い。

【0045】

なお、マップ作成部６０３が実行する第１マップ７５及び第２マップ８０の作成方法については、後で詳述する。

【0046】

マップ管理部６０４は、第１マップ７５に関して後述する破棄条件が成立したときに、ストレージに記録されている第１マップ７５を破棄する。同様に、マップ管理部６０４は、第２マップ８０に関して破棄条件が成立したときに、ストレージに記録されている第２マップ８０を破棄する。

【0047】

図１に示される携帯端末７０は、ハードウェア構成として、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージ、通信Ｉ／Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆを含んで構成されている。携帯端末７０は、例えば、スマートフォン又はタブレット型コンピュータである。携帯端末７０のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージ、通信Ｉ／Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆは、バスを介して相互に通信可能に接続されている。携帯端末７０の通信Ｉ／Ｆは、外部サーバ６０の通信Ｉ／Ｆと無線通信可能である。携帯端末７０は、タイマー（図示省略）から日時に関する情報を取得可能である。携帯端末７０にはタッチパネルを有するディスプレイ７１が設けられている。
さらに携帯端末７０のストレージには、地図データが記録されている。携帯端末７０は、例えば、診断対象車両２０の運転者が所持する。携帯端末７０には、所定の運転診断表示アプリケーションがインストールされている。

【0048】

（作用並びに効果）
次に、本実施形態の作用並びに効果について説明する。

【0049】

まず各診断対象車両２０のＥＣＵ２１及び基準車両４０のＥＣＵ４１が行う処理の流れについて、図１０のフローチャートを用いて説明する。ＥＣＵ２１、４１は、所定時間が経過する毎に、図１０のフローチャートの処理を繰り返し実行する。

【0050】

まずＳ１０（ステップ１０）においてＥＣＵ２１、４１の曲率演算部２２１、４２１は、ヨーレートセンサ３４が検出したヨーレートＹＲ１、ＹＲ２及び車速センサ３０が検出した車速Ｖ１、Ｖ２に基づいて曲率Ｃｖ１、Ｃｖ２を演算する。

【0051】

Ｓ１０の処理を終えたＥＣＵ２１、４１はＳ１１へ進む。Ｓ１１においてＥＣＵ２１の通信制御部２２２は、ＩＤ情報、位置情報及び時刻情報と関連付けられた車速Ｖ１、操舵角ＳＴ１、ヨーレートＹＲ１、及び曲率Ｃｖ１を外部サーバ６０へ無線送信するように、通信Ｉ／Ｆ２６を制御する。Ｓ１１においてＥＣＵ４１の通信制御部４２２は、ＩＤ情報、位置情報及び時刻情報と関連付けられた車速Ｖ２、操舵角ＳＴ２、ヨーレートＹＲ２、及び曲率Ｃｖ２を外部サーバ６０へ無線送信するように、通信Ｉ／Ｆ４６を制御する。

【0052】

Ｓ１１の処理を終えたとき、ＥＣＵ２１、４１は図１０のフローチャートの処理を一旦終了する。

【0053】

次に外部サーバ６０が行う処理の流れについて、図１１、図１２のフローチャートを用いて説明する。外部サーバ６０は、所定時間が経過する毎に、図１１、図１２のフローチャートの処理を繰り返し実行する。まずは図１１のフローチャートの処理について説明する。

【0054】

まずＳ２０において外部サーバ６０の通信制御部６０２は、通信Ｉ／Ｆが、診断対象車両２０から車速Ｖ１、操舵角ＳＴ１、ヨーレートＹＲ１及び曲率Ｃｖ１を受信したか否かを判定する。

【0055】

続いて、外部サーバ６０はＳ２１へ進み、ストレージに記録されている第１マップ７５及び第２マップ８０を用いて診断対象車両２０の補正操舵角Ｓｔｃ１を演算する。より詳細には、運転診断部６０１は、診断対象車両２０の操舵角ＳＴ１を第１マップ７５に引数として適用することにより、この操舵角ＳＴ１に対応する曲率Ｃｖ１を取得する。この際、運転診断部６０１は必要に応じて第１マップ７５の補間処理を実行する。例えば、この操舵角ＳＴ１の大きさが、図６に示された操舵角ＳＴ－Ａである場合を想定する。この操舵角ＳＴ－Ａを第１マップ７５に引数として適用することにより取得される曲率Ｃｖ１の大きさは曲率Ｃｖ－Ａである。さらに運転診断部６０１は、この曲率Ｃｖ－Ａを第２マップ８０に引数として適用することにより、曲率Ｃｖ－Ａに対応する基準車両４０の操舵角ＳＴ２である操舵角ＳＴ－Ｂを取得する。この際、運転診断部６０は必要に応じて第２マップ８０の補間処理を実行する。この操舵角ＳＴ－Ｂが、診断対象車両２０の補正操舵角Ｓｔｃ１である。なお、後述するように、ストレージに記録されている第１マップ７５及び第２マップ８０は、それぞれ新しいマップに差し替えられる場合がある。即ち、例えば衝突等に起因して、診断対象車両２０の車両特性が大きく変化した場合に第１マップ７５が新しいマップに差し替えられ、基準車両４０の車両特性が大きく変化した場合に第２マップ８０が新しいマップに差し替えられる。

【0056】

Ｓ２１の処理を終えた外部サーバ６０はＳ２２へ進み、運転診断部６０１が、補正操舵角Ｓｔｃ１の加速度である操舵角加速度ＳＴｃａ１を演算する。さらに運転診断部６０１が、車速Ｖ１及び操舵角加速度ＳＴｃａ１を操舵診断マップ６５に適用することにより、診断対象車両２０の操舵に関する得点を取得する。さらに運転診断部６０１は、取得した得点を、診断対象車両２０のＩＤ情報、位置情報及び時刻情報と関連付けながら、外部サーバ６０のストレージに記録する。

【0057】

Ｓ２２の処理を終えた外部サーバ６０はＳ２３へ進む。Ｓ２３において外部サーバ６０の通信制御部６０２は、ストレージに記録され且つＩＤ情報、位置情報及び時刻情報と関連付けられた得点に関する情報を携帯端末７０へ無線送信するように、通信Ｉ／Ｆ４６を制御する。

【0058】

Ｓ２０でＮｏと判定したとき又はＳ２３の処理を終えたとき、外部サーバ６０は図１１のフローチャートの処理を一旦終了する。

【0059】

続いて図１２のフローチャートの処理について説明する。より詳細には、所定の一台の診断対象車両２０である特定診断対象車両２０から受信した操舵角ＳＴ１及び曲率Ｃｖ１に基づいて、マップ作成部６０３が特定診断対象車両２０に対応する第１マップ７５を作成する処理について説明する。

【0060】

まずＳ３０において、マップ作成部６０３は、外部サーバ６０が特定診断対象車両２０から操舵角ＳＴ１及び曲率Ｃｖ１を受信したか否かを判定する。なお、以下の説明では、外部サーバ６０が特定診断対象車両２０から新たに受信した操舵角ＳＴ１及び曲率Ｃｖ１を「最新検出値」と称する。

【0061】

Ｓ３０においてＹｅｓと判定した場合、マップ作成部６０３は、Ｓ３１において、運転診断用マップである第１マップ７５がストレージに記録されているか否かを判定する。換言すると、マップ作成部６０３は、Ｓ２１の処理に利用可能な第１マップ７５がストレージに記録されているか否かを判定する。

【0062】

Ｓ３１においてＮｏと判定した場合、マップ作成部６０３はＳ３２へ進み、ストレージに記録された最新検出値に基づいて第１マップ７５を新規に作成し、且つ、作成した第１マップ７５をストレージに記録する。なお、Ｓ３１でＮｏと判定される場合は、第１マップ７５を作成するのに十分な量の操舵角ＳＴ１及び曲率Ｃｖ１を外部サーバ６０が特定診断対象車両２０から受信し且つストレージに記録している。換言すると、この場合の第１マップ７５は、後述する学習完了要件を満たす。

【0063】

一方、Ｓ３１においてＹｅｓと判定した場合、マップ作成部６０３はＳ３３へ進み、ストレージに記録されている第１マップ７５と、最新検出値と、に基づいて、第１マップ７５と最新検出値との差が所定量以上か否かを判定する。即ち、マップ作成部６０３は、特定診断対象車両２０から最新検出値を受信した第１時刻と、最新検出値より古い操舵角ＳＴ１及び曲率Ｃｖ１の中で最も新しいデータを受信した第２時刻と、の間における特定診断対象車両２０の車両特性の変化量が所定量より大きいか否かを判定する。例えば、第２時刻と第１時刻との間に特定診断対象車両２０が別の車両と衝突し、これによって特定診断対象車両２０の車両特性が大きく変化した場合は、特定診断対象車両２０の車両特性の変化量が所定量より大きくなる。即ち、この場合、ストレージに記録されている第１マップ７５は、特定診断対象車両２０の操舵角ＳＴ１と曲率Ｃｖ１との関係を正確に表さない。

【0064】

Ｓ３３においてＮｏと判定した場合、マップ作成部６０３はＳ３４へ進み、ストレージに後述する保留マップ（図示省略）が記録されているか否かを判定する。

【0065】

Ｓ３４においてＹｅｓと判定した場合、マップ作成部６０３はＳ３５において、最新検出値を第１マップ７５に統合して、ストレージに記録された第１マップ７５を更新する。さらにマップ作成部６０３はＳ３５において保留マップをストレージから廃棄（削除）する。

【0066】

Ｓ３４においてＮｏと判定した場合、マップ作成部６０３はＳ３６において、最新検出値を第１マップ７５に統合して、ストレージに記録された第１マップ７５を更新する。

【0067】

一方、Ｓ３３においてＹｅｓと判定した場合、マップ作成部６０３はＳ３７へ進み、ストレージに特定診断対象車両２０に関する保留マップが記録されているか否かを判定する。なお、Ｓ３３においてＹｅｓと判定した場合に、第１マップ７５及び最新検出値に関して切替条件が成立する。

【0068】

Ｓ３７においてＮｏと判定した場合、マップ作成部６０３はＳ３８へ進み保留マップを作成する。この保留マップとは、切替条件を成立させた最新検出値に基づいて、マップ作成部６０３が作成した、操舵角ＳＴ１と曲率Ｃｖ１との関係を表すマップである。

【0069】

続いてマップ作成部６０３はＳ３９へ進み、保留マップに関して所定の学習完了条件が成立するか否かを判定する。即ち、保留マップの基となる操舵角ＳＴ１及び曲率Ｃｖ１のデータ量が十分であるか否かを判定する。操舵角ＳＴ１及び曲率Ｃｖ１のデータ量が十分である場合、このデータに基づいて作成された保留マップは、操舵角ＳＴ１と曲率Ｃｖ１との関係を正確に表す。一方、操舵角ＳＴ１及び曲率Ｃｖ１のデータの量が十分ではない場合、このデータに基づいて作成された保留マップは、操舵角ＳＴ１と曲率Ｃｖ１との関係を正確に表さない可能性が高い。なお、外部サーバ６０が図１２のフローチャートの処理を複数回連続で行い且つＳ３７で複数回連続してＮｏと判定した場合は、複数回分の最新検出値に基づいて保留マップが作成される。即ち、この場合は、ストレージに記録された保留マップが更新される。

【0070】

Ｓ３９においてＹｅｓと判定した場合に、第１マップ７５及び最新検出値に関して破棄条件が成立する。即ち、切替条件が成立し且つ保留マップに関して学習完了条件が成立したときに、第１マップ７５及び最新検出値に関して破棄条件が成立する。この場合、マップ管理部６０４がＳ４０において、ストレージに記録された古い第１マップ７５を破棄し、且つ、保留マップを新しい第１マップ７５としてストレージに記録する。即ち、ストレージに記録された古い第１マップ７５が、新しい第１マップ７５に差し替えらえる。

【0071】

一方、Ｓ３９においてＮｏと判定した場合、マップ作成部６０３はＳ４１へ進み、ストレージに記録された第１マップ７５をそのままにし、且つ、保留マップをストレージに記録する。

【0072】

一方、Ｓ３３において判定不能（ＩＰ）と判定された場合、マップ作成部６０３はＳ４２へ進む。例えば、第１マップ７５と最新検出値の対応する曲率Ｃｖ１の数が１０個以下の場合に、マップ作成部６０３はＳ３３において判定不能と判定する。

【0073】

Ｓ４２においてＮｏと判定した場合、マップ作成部６０３はＳ３６の処理を実行する。

【0074】

一方、Ｓ４２又はＳ３７においてＹｅｓと判定した場合、マップ作成部６０３はＳ４３へ進み、最新検出値を保留マップに統合して、ストレージに記録された保留マップを更新する。

【0075】

続いてマップ作成部６０３はＳ４４へ進み、ストレージに記録されている第１マップ７５及び保留マップに基づいて、第１マップ７５と保留マップとの間のズレ量を判定する。

【0076】

Ｓ４４においてＹｅｓと判定した場合、マップ作成部６０３はＳ４５において、Ｓ３９と同様の処理を実行する。即ち、マップ作成部６０３は、ストレージに記録されている第１マップ７５と保留マップとに基づいて、第１マップ７５と保留マップとの差が所定量以上か否かを判定する。

【0077】

Ｓ４５においてＹｅｓと判定した場合に破棄条件が成立する。破棄条件が成立した場合は、ストレージに記録されている第１マップ７５が表す特定診断対象車両２０の操舵角ＳＴ１と曲率Ｃｖ１との関係を表す特性と、保留マップが表す当該特性と、の間に大きな差が生じていると考えられる。破棄条件が成立すると、マップ管理部６０４がＳ４６において、Ｓ４０と同様の処理を実行する。一方、Ｓ４５においてＮｏと判定した場合、マップ作成部６０３はＳ４７において、Ｓ４１と同様の処理を実行する。

【0078】

Ｓ４４においてＮｏと判定した場合、マップ作成部６０３はＳ４８において、保留マップを第１マップ７５に統合して、ストレージに記録された第１マップ７５を更新する。さらにマップ作成部６０３は、ストレージから保留マップを廃棄（削除）する。

【0079】

Ｓ３０でＮｏと判定したとき又はＳ３２、３５、３６、４０、４１、４６、４７、４８の処理を終えたとき、外部サーバ６０は図１２のフローチャートの処理を一旦終了する。

【0080】

さらに外部サーバ６０は、特定診断対象車両２０以外の診断対象車両２０について、図１２のフローチャートの処理を実行する。

【0081】

さらに外部サーバ６０は、基準車両４０について、図１２のフローチャートの処理を実行する。即ち、外部サーバ６０は基準車両４０から受信した操舵角ＳＴ２及び曲率Ｃｖ２を表すデータに基づいて、第２マップ８０を作成（更新）する。この場合、外部サーバ６０が基準車両４０から新たに受信した操舵角ＳＴ２及び曲率Ｃｖ２が「最新検出値」である。

【0082】

次に携帯端末７０が行う処理の流れについて、図１３のフローチャートを用いて説明する。携帯端末７０は、所定時間が経過する毎に、図１３のフローチャートの処理を繰り返し実行する。

【0083】

まずＳ５０において携帯端末７０のＣＰＵは、運転診断表示アプリケーションが起動中か否かを判定する。

【0084】

Ｓ５０でＹｅｓと判定された携帯端末７０はＳ５１へ進み、携帯端末７０の通信Ｉ／Ｆが外部サーバ６０の通信Ｉ／Ｆから、携帯端末７０の所持者が乗車する診断対象車両２０に関する得点情報を受信したか否かを判定する。

【0085】

Ｓ５１でＹｅｓと判定した携帯端末７０はＳ５２へ進み、ＣＰＵが、得点を表す画像（図示省略）をディスプレイ７１に表示させる。このときディスプレイ７１は、携帯端末７０のストレージに記録された地図データが表す地図画像を表示し、且つ、得点に対応する操舵操作が行われた位置を、特定の画像として地図画像に重ねて表示してもよい。さらにディスプレイ７１は、得点に対応する操舵操作が行われた時刻を表す情報を、得点と関連付けながら表示してもよい。

【0086】

Ｓ５０でＮｏと判定したとき又はＳ５２の処理を終えたとき、携帯端末７０は図１３のフローチャートの処理を一旦終了する。

【0087】

以上説明したように本実施形態では、衝突等によって診断対象車両２０の車両特性が大きく変化することに起因して第１マップ７５に関して破棄条件が成立したときに、外部サーバ６０のストレージに記録されていた古い第１マップ７５が破棄される。同様に、衝突等によって基準車両４０の車両特性が大きく変化することに起因して第２マップ８０に関して破棄条件が成立したときに、外部サーバ６０のストレージに記録されていた古い第２マップ８０が破棄される。そのため、診断対象車両２０及び基準車両４０の少なくとも一方の車両特性が大きく変化した後に、車両特性が変化した車両に関するマップを外部サーバ６０が使用し続けることにより、外部サーバ６０が不正確な運転診断を実行し続けるおそれは小さい。従って、診断対象車両２０及び基準車両４０の少なくとも一方の車両特性が大きく変化した場合においても、外部サーバ６０は正確な運転診断を実行可能である。

【0088】

さらに診断対象車両２０に関する保留マップは、切替条件を成立させた最新検出値に基づいて作成されたものである。そのため、保留マップは切替条件を成立させた最新検出値が検出されたときの診断対象車両２０の車両特性を正確に表している可能性が高い。同様に、基準車両４０に関する保留マップは、切替条件を成立させた最新検出値が検出されたときの基準車両４０の車両特性を正確に表している可能性が高い。そのため、学習完了要件が満たされた場合に、マップ作成部６０３が診断対象車両２０に関する保留マップを第１マップ７５として利用し且つ基準車両４０に関する保留マップを第２マップ８０として利用すると、正確な運転診断が実行される可能性が高い。

【0089】

さらに診断対象車両２０に関する保留マップが第１マップ７５として利用可能となったときに破棄条件が成立し、基準車両４０に関する保留マップが第２マップ８０として利用可能となったときに破棄条件が成立する。そのため、古い第１マップ７５が破棄された場合、新しい第１マップ７５に基づいて運転診断が実行され、且つ、古い第２マップ８０が破棄された場合、新しい第２マップ８０に基づいて運転診断が実行される。さらに、診断対象車両２０の車両特性に大きな変化が生じた場合においても、新しい第１マップ７５が作成されるまでは、外部サーバ６０のストレージに記録されている古い第１マップ７５に基づいて運転診断が実行される。同様に、基準車両４０の車両特性に大きな変化が生じた場合においても、新しい第２マップ８０が作成されるまでは、外部サーバ６０のストレージに記録されている古い第２マップ８０に基づいて運転診断が実行される。従って、保留マップに基づく新しい第１マップ７５及び第２マップ８０が作成されるまでの間、外部サーバ６０は診断対象車両２０の運転診断を実行可能である。

【0090】

さらに本実施形態では、診断対象車両２０のヨーレートＹＲ１及び車速Ｖ１に基づいて、診断対象車両２０の走行軌跡の曲率Ｃｖ１が求められる。さらに操舵診断マップ６５と操舵角加速度ＳＴｃａ１に基づいて、診断対象車両２０の操舵に関する運転診断が行われる。上記のように操舵診断マップ６５は、基準車両４０の操舵角加速度と基準車両４０の挙動との関係性を規定したものである。即ち、操舵診断マップ６５は、診断対象車両２０の操舵角加速度ＳＴｃａ１と診断対象車両２０の挙動との関係性を規定したものではない。しかし、走行軌跡の曲率と車両の操舵に起因する挙動との関係性は、車両の車種（仕様）に拘わらず、実質的に同一であることが知られている。さらに、上述のように、車両の操舵角と走行軌跡の曲率はほぼ比例することが知られている。即ち、操舵角と曲率の間には相関関係があることが知られている。そのため、診断対象車両２０の曲率Ｃｖ１に基づく値である操舵角加速度ＳＴａ１を操舵診断マップ６５に適用することにより得られた得点は、診断対象車両２０の操舵に起因する挙動を表す。そのため操舵診断マップ６５と診断対象車両２０の操舵角加速度ＳＴｃａ１とに基づいて、診断対象車両２０の操舵に関する運転診断を実行可能である。さらに、操舵角加速度ＳＴａ２を操舵診断マップ６５に適用することにより、基準車両４０の操舵に関する運転診断を実行可能である。即ち、一つの判定基準に基づいて、基準車両４０及び診断対象車両２０の操舵に関する運転診断を実行可能である。

【0091】

以上、実施形態に係るシステム１０、運転診断用マップ作成装置、運転診断用マップ作成方法及びプログラムについて説明したが、これらは本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、適宜設計変更可能である。

【0092】

例えば、外部サーバ６０が、診断対象車両２０のセンサの検出値に基づいて、第１マップ７５とは異なるマップを作成し、基準車両４０のセンサの検出値に基づいて第２マップ８０とは異なるマップを作成してもよい。例えば、これらのマップの引数の少なくとも一方は、操舵角及び曲率とは異なる。

【0093】

さらに各車両がマップ作成部６０３及びマップ管理部６０４に相当する機能を有してもよい。例えば、診断対象車両２０のＥＣＵ２１がマップ作成部６０３及びマップ管理部６０４に相当する機能を有し、ＥＣＵ２１が第１マップ７５を作成してもよい。また、基準車両４０のＥＣＵ４１がマップ作成部６０３及びマップ管理部６０４に相当する機能を有し、ＥＣＵ４１が第２マップ８０を作成してもよい。この場合、診断対象車両２０が作成した第１マップ７５が外部サーバ６０へ送信され、基準車両４０が作成した第２マップ８０が外部サーバ６０へ送信され、外部サーバ６０が受信した第１マップ７５及び第２マップ８０を利用して診断対象車両２０の運転診断を実行してもよい。また、この場合に、基準車両４０が作成した第２マップ８０を、基準車両４０が診断対象車両２０へ無線送信し、診断対象車両２０のＥＣＵ２１が第１マップ７５及び第２マップ８０を利用して診断対象車両２０の運転診断を実行してもよい。この場合はシステム１０から外部サーバ６０を省略可能である。

【0094】

基準車両４０の操舵角ＳＴ２及び曲率Ｃｖ２を表す大量のデータに基づいて予め第２マップ８０を作成し、この第２マップ８０を外部サーバ６０のＲＯＭ又はストレージに記録してもよい。この第２マップ８０は更新されない。さらに、この第２マップ８０は、外部サーバ６０によって作成されてもよいし、外部サーバ６０とは別の演算装置（コンピュータ）によって作成された後に外部サーバ６０のＲＯＭ又はストレージに記録されてもよい。

【0095】

システム１０がインターネットに接続されていなくてもよい。この場合は、例えば診断対象車両２０及び基準車両４０から取得した検出値データ群をポータブル式の記録媒体（例えば、ＵＳＢ）に記録させ、且つ、この記録媒体内の検出値データ群を外部サーバ６０のストレージにコピーする。

【0096】

外部サーバ６０が診断結果を診断対象車両２０へ無線送信し、診断対象車両２０に設けられたディスプレイ（図示省略）が診断結果を表示してもよい。

【0097】

［付記］
本発明の運転診断用マップ作成装置は以下の構成１～構成４を任意に組み合わせたものであってもよい。さらに、本発明の運転診断用マップ作成システム、運転診断用マップ作成方法及びプログラムは、構成１～構成４を任意に組み合わせたものに相当するものであってもよい。
〈構成１〉車両に設けられたセンサが取得した車両情報の検出値に基づいて、運転診断部が前記車両の運転診断のために用いる運転診断用マップを作成するマップ作成部と、最新の前記検出値である最新検出値より前に取得した前記検出値に基づいて前記マップ作成部が作成した前記運転診断用マップ及び前記最新検出値に関して破棄条件が成立したときに、前記運転診断用マップを破棄するマップ管理部と、を備える運転診断用マップ作成装置。
〈構成２〉前記運転診断用マップ及び前記最新検出値に関して、前記運転診断用マップと前記最新検出値との差が所定量以上になったときに成立する切替条件が成立したとき、前記マップ作成部が、前記切替条件を成立させた前記最新検出値に基づいて、所定の学習完了要件を満たしたときに前記運転診断部が新しい前記運転診断用マップとして利用可能となる保留マップを作成する運転診断用マップ作成装置。
〈構成３〉前記保留マップが前記学習完了要件を満たしたときに、前記破棄条件が成立する運転診断用マップ作成装置。
〈構成４〉前記保留マップが前記学習完了要件を満たすまでの間、前記運転診断部が、既存の前記運転診断用マップを用いて運転診断を行う運転診断用マップ作成装置。

【符号の説明】

【0098】

１０ 運転診断用マップ生成システム（システム１０）
２０ 診断対象車両（車両）
３０ 車速センサ（センサ）
３２ 操舵角センサ（センサ）
３４ ヨーレートセンサ（センサ）
４０ 基準車両（車両）
６０ 外部サーバ（運転診断用マップ生成装置）
６０１ 運転診断部
６０３ マップ作成部
６０４ マップ管理部
７５ 第１マップ（運転診断用マップ）
８０ 第２マップ（運転診断用マップ）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】