特開 2023-182439 物品搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023182439

(43)【公開日】2023-12-26

(54)【発明の名称】物品搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/90 20060101AFI20231219BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20231219BHJP

【ＦＩ】

B65G47/90 A

B25J13/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022096051

(22)【出願日】2022-06-14

(71)【出願人】

【識別番号】000253019

【氏名又は名称】澁谷工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090169

【弁理士】

【氏名又は名称】松浦 孝

(74)【代理人】

【識別番号】100124497

【弁理士】

【氏名又は名称】小倉 洋樹

(72)【発明者】

【氏名】宮本 篤

【テーマコード（参考）】

3C707

3F072

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707DS07

3C707NS02

3F072AA08

3F072AA09

3F072AA27

3F072GA05

3F072GC01

3F072GD03

3F072GE05

3F072GE08

3F072GF03

3F072GF04

3F072KD11

3F072KD12

3F072KD26

3F072KE04

(57)【要約】

【課題】高い処理能力で多列の物品を1列に、または1列の物品を多列にする物品搬送装置を提供する。
【解決手段】物品搬送装置１０は、物品列を収容するｍ＋１列の収容部を有する収容ガイド３４を、中央コンベヤ１６の一方の側方に設けられ、ｍ列の物品列を載置する第１載置部と、他方の側方に設けられ、ｍ列の物品列を載置する第２載置部との間を往復移動させる。収容ガイド３４は、ｍ列の収容部が第１載置部に、かつ、１列の収容部が中央コンベヤ１６上に位置した第１移載位置と、ｍ列の収容部が第２載置部に、かつ、１列の収容部が中央コンベヤ１６上に位置した第２移載位置との間で、各収容部が順次中央コンベヤ１６上に位置するように、中央コンベヤ１６と交差する方向に移動される。第１または第２移載位置の収容ガイド３４の収容部に移載された物品列を、各収容部を順次中央コンベヤ１６上に位置させ、中央コンベヤ１６により１列で排出する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ｍ列に整列された状態で複数の物品を搬送する物品搬送手段と、
１列の物品を搬送する中央コンベヤと、
中央コンベヤの搬送方向側方の一方側に設けられ、それぞれ所定数の物品からなるｍ列の物品列を載置可能な第１載置部と、
中央コンベヤの搬送方向側方の他方側に設けられ、それぞれ所定数の物品からなるｍ列の物品列を載置可能な第２載置部と、
それぞれに前記各物品列を収容可能なｍ＋１列の収容部を有する収容ガイドと、
前記収容ガイドを、ｍ列の収容部が前記第１載置部に位置し、かつ、１列の収容部が前記中央コンベヤ上に位置した第１移載位置と、ｍ列の収容部が前記第２載置部に位置し、かつ、１列の収容部が前記中央コンベヤ上に位置した第２移載位置との間で、前記各収容部が順次前記中央コンベヤ上に位置するように、前記中央コンベヤと交差する方向に移動させる収容ガイド移動手段と、
前記ｍ列の物品列を、前記物品搬送手段から前記第１移載位置に位置したｍ列の収容部のそれぞれに、または、前記第２移載位置に位置したｍ列の収容部のそれぞれに移載する移載手段とを備え、
前記第１移載位置または第２移載位置に位置した前記収容ガイドのｍ列の収容部に移載された物品列を、前記各収容部を順次前記中央コンベヤ上に位置させることによって、当該各収容部から排出する
ことを特徴とする物品搬送装置。

【請求項2】

前記第１載置部および第２載置部には、前記中央コンベヤと隣接して配置され、１列の物品が載置可能な補助コンベヤが配置されており、中央コンベヤ上の物品列が前記収容部から排出される間に、前記補助コンベヤ上に位置する収容部に収容された物品列が前記中央コンベヤの搬送方向に移動されることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。

【請求項3】

前記収容ガイドは、物品列の一側に位置する第１ガイドおよび物品列の他側に位置する第２ガイドとから構成されるとともに、第１ガイドと第２ガイドを相対的に移動させて収容部の間隔を調整する収容部間隔調整手段を備え、前記第１移載位置および第２移載位置において、前記移載手段によってｍ列の収容部のそれぞれに物品列が移載される際には、第１ガイドと第２ガイドとを離反させて収容部の間隔を広げ、前記収容ガイドを前記中央コンベヤと交差する方向に移動させる際には、第１ガイドと第２ガイドとを接近させて収容部の間隔を狭めることを特徴とする請求項１または２に記載の物品搬送装置。

【請求項4】

ｍ列に整列された状態で複数の物品を搬送する物品搬送手段と、
１列の物品を連続的に搬送する中央コンベヤと、
中央コンベヤの搬送方向側方の一方側に設けられ、それぞれ所定数の物品からなるｍ列の物品列を載置可能な第１載置部と、
中央コンベヤの搬送方向側方の他方側に設けられ、それぞれ所定数の物品からなるｍ列の物品列を載置可能な第２載置部と、
それぞれに前記各物品列を収容可能なｍ＋１列の収容部を有する収容ガイドと、
前記収容ガイドを、ｍ列の収容部が前記第１載置部に位置し、かつ、１列の収容部が前記中央コンベヤ上に位置した第１移載位置と、ｍ列の収容部が前記第２載置部に位置し、かつ、１列の収容部が前記中央コンベヤ上に位置した第２移載位置との間で、前記各収容部が順次前記中央コンベヤ上に位置するように、前記中央コンベヤと交差する方向に移動させる収容ガイド移動手段と、
第１移載位置および第２移載位置に集積された前記ｍ列の物品列を前記物品搬送手段に移載する移載手段とを備え、
前記各収容部を順次前記中央コンベヤ上に位置させることによって、当該中央コンベヤから供給された物品を当該中央コンベヤ上に位置した各収容部に収容することで、前記第１移載位置および第２移載位置に位置した前記収容ガイドのｍ列の収容部のそれぞれに物品列が収容された状態を交互に形成し、前記移載手段によって各移載位置から当該ｍ列の物品列を前記物品搬送手段に移載する
ことを特徴とする物品搬送装置。

【請求項5】

前記第１載置部および第２載置部には、前記中央コンベヤと隣接して配置され、１列の物品が載置可能な補助コンベヤが配置されており、前記収容ガイドを移動させて中央コンベヤ上で前記収容部に収容された物品列が前記補助コンベヤ上に位置させる際に、当該補助コンベヤを前記中央コンベヤの搬送方向に移動させることを特徴とする請求項４に記載の物品搬送装置。

【請求項6】

前記収容ガイドは、物品列の一側に位置する第１ガイドおよび物品列の他側に位置する第２ガイドとから構成されるとともに、第１ガイドと第２ガイドを相対的に移動させて収容部の間隔を調整する収容部間隔調整手段を備え、前記第１移載位置および第２移載位置において、前記移載手段によってｍ列の収容部のそれぞれに物品列が移載される際には、第１ガイドと第２ガイドとを離反させて収容部の間隔を広げ、前記収容ガイドを前記中央コンベヤと交差する方向に移動させる際には、第１ガイドと第２ガイドとを接近させて収容部の間隔を狭めることを特徴とする請求項４または５に記載の物品搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、多列の物品を1列または1列の物品を多列にして搬送する物品搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

縦横に整列されてケース内に収容された瓶を、瓶搬送コンベヤにより1列で排出するアンケーサが知られている（特許文献１）。特許文献１のアンケーサでは、ケース内の瓶をグリッパで一列ずつ持ち上げ、瓶搬送コンベヤの一方の側辺に沿って配置される瓶受けテーブルに一旦載置し、その後、瓶受けテーブル上の瓶を瓶押板により瓶搬送コンベヤへと1列ずつ押し出している（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平７－２５１９３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１のアンケーサでは、瓶を瓶搬送コンベヤに移載する際に搬送コンベヤの運転を停止しておく必要があるため、瓶搬送コンベヤは駆動と停止を繰り返すことになり処理能力が低下する。また、瓶搬送コンベヤの駆動と停止が繰り返されると、瓶の慣性力により瓶が倒れたり、瓶同士の接触により瓶が破損する可能性があるため、瓶搬送コンベヤの搬送速度も抑える必要があり、更に処理能力が低下する。

【0005】

本発明は、高い処理能力で多列の物品を１列に、または１列の物品を多列にする物品搬送装置を提供することを課題としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の発明である物品搬送装置は、ｍ列に整列された状態で複数の物品を搬送する物品搬送手段と、１列の物品を連続的に搬送する中央コンベヤと、中央コンベヤの搬送方向側方の一方側に設けられ、それぞれ所定数の物品からなるｍ列の物品列を載置可能な第１載置部と、中央コンベヤの搬送方向側方の他方側に設けられ、それぞれ所定数の物品からなるｍ列の物品列を載置可能な第２載置部と、それぞれに前記各物品列を収容可能なｍ＋１列の収容部を有する収容ガイドと、前記収容ガイドを、ｍ列の収容部が前記第１載置部に位置し、かつ、１列の収容部が前記中央コンベヤ上に位置した第１移載位置と、ｍ列の収容部が前記第２載置部に位置し、かつ、１列の収容部が前記中央コンベヤ上に位置した第２移載位置との間で、前記各収容部が順次前記中央コンベヤ上に位置するように、前記中央コンベヤと交差する方向に移動させる収容ガイド移動手段と、前記ｍ列の物品列を、前記物品搬送手段から前記第１移載位置に位置するｍ列の収容部のそれぞれに、または、前記第２移載位置に位置したｍ列の収容部のそれぞれに移載する移載手段とを備え、前記第１移載位置または第２移載位置に位置した前記収容ガイドのｍ列の収容部に移載された物品列を、前記各収容部を順次前記中央コンベヤ上に位置させることによって、当該各収容部から排出することを特徴としている。

【0007】

本発明の第２の発明である物品搬送装置は、第１の発明において、前記第１載置部および第２載置部には、前記中央コンベヤと隣接して配置され、１列の物品が載置可能な補助コンベヤが配置されており、中央コンベヤ上の物品列が前記収容部から排出される間に、前記補助コンベヤ上に位置する収容部に収容された物品列が前記中央コンベヤの搬送方向に移動されることを特徴としている。

【0008】

本発明の第３の発明である物品搬送装置は、第１または第２の発明において、前記収容ガイドが、物品列の一側に位置する第１ガイドおよび物品列の他側に位置する第２ガイドとから構成されるとともに、第１ガイドと第２ガイドを相対的に移動させて収容部の間隔を調整する収容部間隔調整手段を備え、前記第１移載位置および第２移載位置において、前記移載手段によってｍ列の収容部のそれぞれに物品列が移載される際には、第１ガイドと第２ガイドとを離反させて収容部の間隔を広げ、前記収容ガイドを前記中央コンベヤと交差する方向に移動させる際には、第１ガイドと第２ガイドとを接近させて収容部の間隔を狭めることを特徴としている。

【0009】

本発明の第４の発明である物品搬送装置は、ｍ列に整列された状態で複数の物品を搬送する物品搬送手段と、１列の物品を連続的に搬送する中央コンベヤと、中央コンベヤの搬送方向側方の一方側に設けられ、それぞれ所定数の物品からなるｍ列の物品列を載置可能な第１載置部と、中央コンベヤの搬送方向側方の他方側に設けられ、それぞれ所定数の物品からなるｍ列の物品列を載置可能な第２載置部と、それぞれに前記各物品列を収容可能なｍ＋１列の収容部を有する収容ガイドと、前記収容ガイドを、ｍ列の収容部が前記第１載置部に位置し、かつ、１列の収容部が前記中央コンベヤ上に位置した第１移載位置と、ｍ列の収容部が前記第２載置部に位置し、かつ、１列の収容部が前記中央コンベヤ上に位置した第２移載位置との間で、前記各収容部が順次前記中央コンベヤ上に位置するように、前記中央コンベヤと交差する方向に移動させる収容ガイド移動手段と、第１移載位置および第２移載位置に集積された前記ｍ列の物品列を前記物品排出コンベヤに移載する移載手段とを備え、前記各収容部を順次前記中央コンベヤ上に位置させることによって、前記第１移載位置および第２移載位置に位置した前記収容ガイドのｍ列の収容部のそれぞれに物品列が収容された状態を交互に形成し、前記移載手段によって各移載位置から当該ｍ列の物品列を前記物品排出コンベヤに移載することを特徴としている。

【0010】

本発明の第５の発明である物品搬送装置は、第４の発明において、前記第１載置部および第２載置部には、前記中央コンベヤと隣接して配置され、１列の物品が載置可能な補助コンベヤが配置されており、前記収容ガイドを移動させて中央コンベヤ上で前記収容部に収容された物品列が前記補助コンベヤ上に位置させる際に、当該補助コンベヤを前記中央コンベヤの搬送方向に移動させることを特徴としている。

【0011】

本発明の第６の発明である物品搬送装置は、第４または第５の発明において、前記収容ガイドが、物品列の一側に位置する第１ガイドおよび物品列の他側に位置する第２ガイドとから構成されるとともに、第１ガイドと第２ガイドを相対的に移動させて収容部の間隔を調整する収容部間隔調整手段を備え、前記第１移載位置および第２移載位置において、前記移載手段によってｍ列の収容部のそれぞれに物品列が移載される際には、第１ガイドと第２ガイドとを離反させて収容部の間隔を広げ、前記収容ガイドを前記中央コンベヤと交差する方向に移動させる際には、第１ガイドと第２ガイドとを接近させて収容部の間隔を狭めることを特徴としている。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、高い処理能力で多列の物品を1列に、または1列の物品を多列にする物品搬送装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の第１実施形態である物品搬送装置の配置を示す平面図である。

【図2】図１の物品装置のＡ方向からの矢視図である。

【図3】移載ロボットにより、第２載置部に移載された物品列が中央コンベヤに移動され１列に整列される様子を時系列で示す平面図である。

【図4】移載ロボットにより、第２載置部に移載された物品列が中央コンベヤに移動され１列に整列される様子を時系列で示す平面図である。

【図5】移載ロボットにより、第２載置部に移載された物品列が中央コンベヤに移動され１列に整列される様子を時系列で示す平面図である。

【図6】移載ロボットにより、第２載置部に移載された物品列が中央コンベヤに移動され１列に整列される様子を時系列で示す平面図である。

【図7】中央コンベヤにより１列で供給される物品を整列装置上において多列に分列させる様子を時系列で示す平面図である。

【図8】中央コンベヤにより１列で供給される物品を整列装置上において多列に分列させる様子を時系列で示す平面図である。

【図9】中央コンベヤにより１列で供給される物品を整列装置上において多列に分列させる様子を時系列で示す平面図である。

【図10】中央コンベヤにより１列で供給される物品を整列装置上において多列に分列させる様子を時系列で示す平面図である。

【図11】中央コンベヤにより１列で供給される物品を整列装置上において多列に分列させる様子を時系列で示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態である物品搬送装置の配置を示す平面図である。図２は、図１の物品装置のＡ方向からの矢視図である。

【0015】

第１実施形態の物品搬送装置１０は、縦横に整列されて箱詰めされた物品Ｍを１列にして下流側へと排出するアンケーサである。物品Ｍは例えば空瓶であり、横にｎ個整列された空き瓶が縦にｍ列並べられ、合計ｍ×ｎ（図示例では３×３）個を単位にコンテナＣに収容されている。物品Ｍが収容されたコンテナＣは、コンテナ搬送コンベヤ（物品搬送手段）１２上に密接して一列に並べられ間欠的に供給される。なお、図面では、コンテナ搬送コンベヤ１２の搬送方向をＸ方向、鉛直上向の方向をＺ方向、Ｘ、Ｚ方向に直交する水平方向（右手系）をＹ方向として参照する。

【0016】

コンテナ搬送コンベヤ１２の一方の側方（Ｙ方向）には、ｍ列の物品Ｍを１列にする整列装置１４が配置される。整列装置１４は左右対称に構成され、その中央には、Ｘ方向に沿って配置される中央コンベヤ１６を備える。また、整列装置１４において中央コンベヤ１６の左右には、補助コンベヤ１８Ａ、１８Ｂが隣接して配置され、各補助コンベヤ１８Ａ、１８Ｂの更に外側にはそれぞれ固定テーブル２０Ａ、２０Ｂが隣接して配置される。

【0017】

各コンベヤ１６、１８Ａ、１８Ｂの搬送面および固定テーブル２０Ａ、２０Ｂの上面は面一に構成され、補助コンベヤ１８Ａと固定テーブル２０Ａは第１載置部を構成し、補助コンベヤ１８Ｂと固定テーブル２０Ｂは第２載置部を構成する。第１、第２載置部の下流端には、物品Ｍの落下を防止する前方ガイド１９がそれぞれ配置される。中央コンベヤ１６は駆動モータ２３により駆動され、補助コンベヤ１８Ａ、１８Ｂは、それぞれ駆動モータ２４Ａ、２４Ｂにより駆動される。

【0018】

中央コンベヤ１６および補助コンベヤ１８Ａ、１８Ｂの幅は同一であり、物品Ｍの最大外径より一回り広く設定される。一方、固定テーブル２０Ａ、２０Ｂの各幅は、複数列の物品Ｍを載置するのに十分な広さとされ、本実施形態では２列の物品Ｍを載置可能な広さとされる。

【0019】

補助コンベヤ１８Ａ、１８Ｂの長さは、固定テーブル２０Ａ、２０Ｂの長さに等しく、両者の長手方向の両端部は同一線上に配置される。一方、中央コンベヤ１６の長さは、補助コンベヤ１８Ａ、１８Ｂや固定テーブル２０Ａ、２０Ｂよりも長い。中央コンベヤ１６の上流端は補助コンベヤ１８Ａ、１８Ｂや固定テーブル２０Ａ、２０Ｂの上流端と同一線上に配置され、下流端は補助コンベヤ１８Ａ、１８Ｂや固定テーブル２０Ａ、２０Ｂの下流端から下流側へと延出し、一列に整列された物品Ｍを下流側の装置へと排出する。整列装置１４の下流端から延出する中央コンベヤ１６には、その両側辺に沿ってサイドガイド１５が設けられ、排出される物品列の搬送をガイドする。また、中央コンベヤ１６の延出部の上流部、すなわち整列装置１４の下流端位置には、中央コンベヤ１６上を搬送される物品Ｍの数を計数するカウントセンサ１７が配置される。

【0020】

本実施形態において、中央コンベヤ１６は常時一定速度で駆動され、補助コンベヤ１８Ａ、１８Ｂは、中央コンベヤ１６よりも遅い速度（例えば５０％）で間欠的に駆動される（後述）。なお、本実施形態において中央コンベヤ１６および補助コンベヤ１８Ａ、１８Ｂは、コンテナ搬送コンベヤ１２と同じ方向に駆動されるが、逆向きあるいは搬送方向が直交するように配置することも可能である。

【0021】

図２に示されるように、整列装置１４の第１載置部（補助コンベヤ１８Ａと固定テーブル２０Ａ）および第２載置部（補助コンベヤ１８Ｂと固定テーブル２０Ｂ）には、移載ロボット（移載手段）２２を用いて、コンテナＣに収容されたｍ列の物品Ｍが交互に移載される。本実施形態の移載ロボット２２は、コンテナ搬送コンベヤ１２上の連続する複数（例えば３箱）のコンテナＣの物品Ｍを、ｍ列（例えば３列）ずつ把持して整列装置１４の第１載置部、または第２載置部に移載する。本実施形態のコンテナＣには、３行３列で物品Ｍが収容されているので、移載ロボット２２は、各列９個の物品Ｍを３列ずつ、合計２７個、整列装置１４の第１載置部、または第２載置部に交互に移載する。図１、２では、第１載置部に移載される物品Ｍが白抜きで描かれ、第２載置部に移載される物品Ｍが斜線を付して描かれる。

【0022】

図２に示されるように、移載ロボット２２は第１載置部、第２載置部に移載する物品Ｍの各頂部（本実施形態では空瓶の首部）を保持する保持ヘッド２８を備え、本実施形態では各列９個の保持ヘッド２８が３列ずつ、合計２７個設けられる。各保持ヘッド２８は、ヘッド支持部３０により支持される。ヘッド支持部３０はＺ方向に延出する昇降ロッド２６Ｚの下端に支持され、昇降ロッド２６Ｚは昇降／スライダ部２６Ｌによって昇降自在に支持される。昇降／スライダ部２６Ｌは、Ｙ方向に延出するＹ方向レール２６Ｙに摺動自在に支持され、Ｙ方向レール２６Ｙの両端は、Ｘ方向に延出する一対のＸ方向レール２６Ｘに摺動自在に支持される。

【0023】

すなわち、移載ロボット２２の保持ヘッド２８は、図示しない駆動装置によりＸ、Ｙ、Ｚ方向に移動可能とされ、保持ヘッド２８はコンテナ搬送コンベヤ１２の下流端に位置するｐ個のケースＣ内のｍ列ｎ行の物品Ｍ、合計ｍ×ｎ×ｐ個（ｍ行（ｎ×ｐ列））の物品Ｍを、整列装置１４の第１載置部および第２載置部に交互に移載可能である。本実施形態では、物品Ｍが３列なので、１列が補助コンベヤ１８Ａまたは補助コンベヤ１８Ｂに移載され、残り２列が固定テーブル２０Ａまたは固定テーブル２０Ｂに移載される。

【0024】

なお、ヘッド支持部３０は各保持ヘッドの間隔を適宜に調整可能な公知の拡縮機構を有しており、図１に示すように、コンテナ搬送コンベヤ１２の下流端に位置する合計ｍ×ｎ×ｐ個（ｍ行（ｎ×ｐ列））の物品Ｍの整列間隔を、固定テーブル２０Ｂ上に示される整列間隔に変更して移載することができる。

【0025】

また、整列装置１４は、第１載置部または第２載置部に移載された物品Ｍの列を順番に中央コンベヤ１６へと移動して１列にする物品列移動装置３２を備える。物品列移動装置３２は、物品Ｍの各列を収容可能なｍ＋１列の収容部を有する収容ガイド３４を備える。収容ガイド３４は、フォーク状のガイド部材からなる。フォーク状のガイド部材の基端部は整列装置１４の上流側に位置し、開放端は下流側に位置する。フォークの各枝部材に挟まれる空間が収容部として構成され、その幅は略中央コンベヤ１６や補助コンベヤ１８Ａ、１８Ｂの幅に対応する。

【0026】

本実施形態の収容ガイド３４は、同一形状の第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂを備え、第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂは各々ｍ列の収容部を有する。第１、第２収容ガイド３４Ａ、３４Ｂは、一列分左右にずらして上下に重ねられて配置され、これにより収容ガイド３４全体としてはｍ＋１列の収容部が形成される。本実施形態では３列の物品Ｍが整列装置１４に移載されるため、第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂには、各々４本の枝部材が設けられ、３列の収容部を有し、収容ガイド３４全体としては４列の収容部を有する。

【0027】

第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂの各々は、整列装置１４の上流端に沿って配置された第１、第２ガイド移動装置（収容ガイド移動手段）３６Ａ、３６Ｂにより独立してＹ方向に沿ってに移動可能である。第１、第２ガイド移動装置３６Ａ、３６ＢはそれぞれＹ方向に沿って配置されたレール３８Ａを備え、第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂはそれぞれレール３８Ａに取り付けられたスライダ３８Ｂによって支持される。各スライダ３８Ｂは、第１、第２ガイド移動装置３６Ａ、３６Ｂの各々に設けられたスライダ駆動用サーボモータ３８Ｃによりレール３８Ａ上を移動される。

【0028】

なお、駆動モータ２３、２４Ａ、２４Ｂ、移載ロボット２２、物品列移動装置３２の駆動は、カウントセンサ１７からの信号に基づき制御装置４０によって制御される。

【0029】

次に図１、２および図３～図６を参照してアンケーサとして利用される第１実施形態の物品搬送装置１０による多列から１列への整列動作について説明する。なお、図３～図６は、移載ロボット２２により、図１に示されるように第２載置部に移載された斜線が施された物品Ｍの列が整列装置１４上において中央コンベヤ１６に移動され１列に整列され排出される様子を時系列で示す平面図である。

【0030】

図１には、第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂが第２載置部側に移動され、斜線が施された３列の物品Ｍが、移載ロボット２２により補助コンベヤ１８Ｂおよび固定テーブル２０Ｂ上に移載された直後の状態が示される。このとき、第１ガイド３４Ａの第１載置部側の２本の枝部材は中央コンベヤ１６、補助コンベヤ１８Ｂ上において第１載置部側の側辺に沿って配置され、その他の枝部材は固定テーブル２０Ｂ上に位置する。一方、第２ガイド３４Ｂの第１載置部側の２本の枝部材は中央コンベヤ１６、補助コンベヤ１８Ｂ上において第２載置部側の側辺に沿って配置され、その他の枝部材は固定テーブル２０Ｂ上に位置する。これにより、整列装置１４の中央コンベヤ１６、補助コンベヤ１８Ｂ、固定テーブル２０Ｂ上には、第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂにより４列分の収容部が形成される。

【0031】

また、図１では、直前の工程において第１載置部に移載された白抜きの物品Ｍの最後の列が中央コンベヤ１６により下流側へと排出される様子が描かれている。なお、物品Ｍが移載ロボット２２により第２載置部に移載される間、補助コンベヤ１８Ｂは停止されている。

【0032】

図１の状態において、第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂの隣り合う枝部材は近接された状態に位置し、第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂにより形成される各収容部の幅は広げられた状態にある。これにより移載ロボット２２により上方から各収容部内に移動される物品Ｍは、第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂの枝部材に干渉することなく整列装置１４上に移載される。

【0033】

なお、移載ロボット２２は、間欠運転において停止中のコンテナ搬送コンベヤ１２上のケースＣに合わせてＸ方向レール２６Ｘに沿って下流側に移動しながら保持ヘッド２８により物品Ｍを持ち上げた後、Ｙ方向レール２６Ｙに沿って整列装置１４の第２載置部上の所定位置へと物品Ｍ２を移動し、保持ヘッド２８を下降して物品Ｍを各収容部内へと移載する。

【0034】

図３に示されるように、中央コンベヤ１６上の白抜きの最後の物品Ｍの列が整列装置１４から略排出されそうなタイミング（例えば最後の２個の物品Ｍ以外が延出部に排出された状態）で、補助コンベヤ１８Ｂが中央コンベヤ１６よりも低速で駆動され、補助コンベヤ１８Ｂ上の物品Ｍの下流側への移動が開始される。

【0035】

その後、中央コンベヤ１６上の白抜きの物品Ｍが全て整列装置１４から排出されると、図４に示されるように、第１、第２ガイド移動装置３６Ａ、３６Ｂにより第１ガイド３４Ａが第２載置部側へ、第２ガイド３４Ｂが第１載置部側へと僅かに移動され、各収容部の幅が狭められ各収容部に収容された物品Ｍは、各々第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂの枝部材により挟まれ、その姿勢が保持される。

【0036】

また、第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂにより各収容部の物品Ｍが把持されると、図５に示されるように、第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂは、その状態を維持したまま、第１、第２ガイド移動装置３６Ａ、３６Ｂにより補助コンベヤ１８Ｂ上の物品Ｍの列が中央コンベヤ１６上に至るまで第１載置部側へと１列分移動される。これにより、補助コンベヤ１８Ｂから中央コンベヤ１６へと移動された物品Ｍの列は、第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂの枝部材に摺接しながら中央コンベヤ１６により所定速度で下流側へと搬送される。なお、補助コンベヤ１８Ｂは、補助コンベヤ１８Ｂ上の物品Ｍが中央コンベヤ１６へ乗り移り、固定テーブル２０Ｂ上の物品Ｍの列が補助コンベヤ１８Ｂに乗り移るタイミングで停止され、補助コンベヤ１８上に移動された物品Ｍの列は図５の状態では停止された状態にある。

【0037】

その後、中央コンベヤ１６上に移動された物品Ｍが整列装置１４から略排出されそうなタイミング（例えば最後の２個の物品Ｍ以外が延出部に排出された状態）で、補助コンベヤ１８Ｂが中央コンベヤ１６よりも低速で駆動され、補助コンベヤ１８Ｂ上の物品Ｍの下流側への移動が開始される。そして、中央コンベヤ１６上の物品Ｍが全て整列装置１４から排出されると、第１、第２ガイド移動装置３６Ａ、３６Ｂにより補助コンベヤ１８Ｂ上の物品Ｍの列が中央コンベヤ１６上に至るまで第１載置部側へと１列分更に移動される。同様の動作は第２載置部に移載された物品Ｍの最後の列が中央コンベヤ１６へと移動されるまで繰り返される。

【0038】

図６には、第２載置部に移載された斜線が施された物品Ｍの最後の列が中央コンベヤ１６へと移動され、同列が中コンベヤ１６により下流側へと排出される様子が示される。このとき、第２載置部側にあった第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂは、完全に第１載置部側へと移動され、第１ガイド３４Ａの第２載置部側の２本の枝部材は中央コンベヤ１６、補助コンベヤ１８Ａ上において第１載置部側の側辺に沿って配置され、その他の枝部材は固定テーブル２０Ａ上に位置する。一方、第２ガイド３４Ｂの第２載置部側の２本の枝部材は中央コンベヤ１６、補助コンベヤ１８Ａ上において第２載置部側の側辺に沿って配置され、その他の枝部材は固定テーブル２０Ａ上に位置する。これにより、整列装置１４の中央コンベヤ１６、補助コンベヤ１８Ａ、固定テーブル２０Ａ上には、第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂにより４列分の収容部が形成される。

【0039】

また、同状態において、第１、第２ガイド移動装置３６Ａ、３６Ｂにより第１ガイド３４Ａは第１載置部側へ、第２ガイド３４Ｂは第２載置部側へと僅かに移動され各収容部の幅が広げられる。そして第１載置部に形成された各収容部内には、次の物品Ｍの列（白抜きの物品Ｍ）が枝部材に干渉することなく移載ロボット２２により挿入される。その後、第２載置部のときと同様の動作により、第１載置部の物品Ｍの列が中央コンベヤ１６へと移動され、一列にされて下流側へと排出される。

【0040】

以上のように、第１実施形態の物品搬送装置によれば、中央コンベヤの左右に第１、第２載置部を設け、物品列を交互に第１、第２載置部に移載するとともに、収容ガイドを両者の間で往復させることにより、連続走行される中央コンベヤに物品列を順次移動することができる。そのため高い処理能力で多列の物品を1列にすることができる。

【0041】

また、本実施形態では、収容ガイドが形成する収容部の幅を広げたり狭めたりできるので、物品の挿入を容易にしながらも横方向への移動時の転倒も防止できる。更に、中央コンベヤの左右に補助コンベヤを設けることにより、排出される物品列同士の間隔を狭めることができるため、下流側での物品間隔を調整する処理が容易となり、全体のライン長を短くすることができる。

【0042】

次に、図７～図１１を参照して、第２実施形態の物品搬送装置について説明する。第２実施形態の物品搬送装置は、第１実施形態の物品搬送装置１０をケーサとして利用したもので、１列で供給される物品Ｍを多列にして、縦横所定数ごとに箱詰めする。したがって第２実施形態の物品搬送装置は、第１実施形態の物品搬送装置１０の各部をケーサとして動作させたものであり、構成としての違いは、物品Ｍの移動方向が反転したことから前方ガイド１９が、整列装置１４の反対側の端部に設けられる点である。その他の構成は第１実施形態と同様であるので、その説明を省略し、同一の参照符号を用いる。

【0043】

図７～図１１は、中央コンベヤ１６により１列で供給される物品Ｍを整列装置１４上において多列に分列させる様子を時系列で示す平面図である。

【0044】

中央コンベヤ１６は、所定数の物品Ｍからなる物品列を、物品列毎に一定間隔を空けて整列装置１４へと供給する。本実施形態では、移載ロボット２２を用いて縦横３×３個の物品を３箱のケースＣに各々同時に収容する場合を例に説明する。

【0045】

図７では、第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂが各収容部の幅を広げた状態で第１載置部側に配置された状態が示される。中央コンベヤ１６の両側辺に沿って配置される第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂの枝部材の間には、最初の物品列が中央コンベヤ１６によって移動される。物品列の最後の物品Ｍが整列装置１４上に移動されると、図８に示されるように第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂが各収容部の幅を狭める方向に僅かに移動され、中央コンベヤ１６上の物品列は第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂの枝部材により挟まれ、その姿勢が保持される。

【0046】

その後、第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂは、図９に示されるように、次の物品列が整列装置１４に達する前に一体的に第２載置部側へと１列分移動される。略同時に補助コンベヤ１８Ｂが、中央コンベヤ１６と同速か低速で同方向に駆動され、補助コンベヤ１８Ｂ上の物品列は、前方ガイド１９に向けて移動される。更に、第１、第２ガイド３４Ａ、３４Ｂは、図１０に示されるように、収容部の幅を広げるように相互に僅かに移動され、補助コンベヤ１８上の物品列の先頭の物品Ｍが前方ガイド１９に押し当てられ、物品列に含まれる全ての物品同士が密接して移動が停止されるタイミングで補助コンベヤ１８の駆動が停止される。また、整列装置１４上の中央コンベヤ１６には、次の物品列が上流側から供給される。

【0047】

同様の処理を繰り返すことにより、第２載置部には整列装置１４に供給されたｍ列分（３列分）の物品列が、前方ガイド１９に沿って横方向に整列にされる。これにより縦横に整列されたｍ列（３列）の物品Ｍは、移載ロボット２２の保持ヘッド２８により各々保持され、コンテナ搬送コンベヤ１２上の各コンテナＣ内へと移載される。また、このとき中央コンベヤ１６には、次の工程で第１載置部において分列される物品列（斜線が施された物品Ｍの列）が供給され、同様の処理が第１載置部において行われる。

【0048】

以上のように、第２実施形態の物品搬送装置によれば、高い処理能力で１列の物品を多列にすることができる。

【0049】

また、本実施形態では、中央コンベヤの左右に補助コンベヤが設けられることにより、中央コンベヤ上で物品列の移動を停止して各物品を密接させる位置決めを行う必要がないので、中央コンベヤで供給される物品列同士の間隔を短くでき、結果全体のライン長を短くすることができる。

【0050】

なお、本実施形態では中央コンベヤの両側に１組の補助コンベヤを設けたが、補助コンベヤは省略することもでき、２組以上設けることもできる。２組以上設ける場合には、各補助コンベヤの速度を段階的に異ならせてもよく、固定テーブルを全て補助コンベヤで置き換えることもできる。また、本実施形態では、ガイド部材を第１、第２ガイドで構成したが、物品を枝部材で挟持する必要がなければ、ガイド部材を１つのフォーク状部材で構成してもよい。

【0051】

また、収容ガイドを移動する際に、補助コンベヤから中央コンベヤに物品列が乗り移るタイミングに合わせて、中央コンベヤを一時的に減速することで、中央コンベヤと補助コンベヤの速度差をより小さくする、あるいは、同速度にすることも可能である。

【0052】

本実施形態では、物品搬送手段がコンテナを搬送するコンテナ搬送コンベヤである場合を例に説明した。しかし、物品搬送手段は、コンベヤ上に容器を直接載せて搬送するものでも良い。すなわち、本実施形態の物品搬送装置は、アンケーサやケーサとしてではなく、減列装置や増列装置としても利用できる。

【0053】

本実施形態の中央コンベヤは連続的に運転されたが、間欠的に運転されても良い。この場合、助走区間が不要となるため補助コンベヤを省くことができ、中央コンベヤや第１載置部、第２載置部の全長も短くすることができる。また、本実施形態のコンテナ搬送コンベヤも間欠的に運転されたが、連続的に運転されても良い。

【符号の説明】

【0054】

１０ 物品搬送装置
１２ コンテナ搬送コンベヤ（物品搬送手段）
１６ 中央コンベヤ
１８Ａ、１８Ｂ 補助コンベヤ
２２ 移載ロボット（移載手段）
３４ 収容ガイド
３４Ａ 第１ガイド
３４Ｂ 第２ガイド
３６Ａ、３６Ｂ 第１、第２ガイド移動装置（収容ガイド移動手段）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】