特開 2023-182484 安全装置、および、安全装置を備えた飛行体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023182484

(43)【公開日】2023-12-26

(54)【発明の名称】安全装置、および、安全装置を備えた飛行体

(51)【国際特許分類】

   B64D 17/80 20060101AFI20231219BHJP

   B64D 17/72 20060101ALI20231219BHJP

【ＦＩ】

B64D17/80

B64D17/72

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022096126

(22)【出願日】2022-06-14

(71)【出願人】

【識別番号】000004086

【氏名又は名称】日本化薬株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100127203

【弁理士】

【氏名又は名称】奈良 泰宏

(72)【発明者】

【氏名】西尾 建佑

(72)【発明者】

【氏名】中村 博

(57)【要約】

【課題】パラシュートなどの射出物の表面と収容器の内壁面との間の摩擦を従来よりも低減させて、パラシュートなどの射出物を正常に射出可能な安全装置、および、当該安全装置を備えた飛行体を提供する。
【解決手段】安全装置は、アクチュエータ１と、アクチュエータ１により一方向に押し上げられる押し上げ部材１５と、押し上げ部材１５の支持部２０により支持されつつ押し上げられる射出物１６と、押し上げ部材１５と射出物１６とを内部に収容する収容器１８と、を備える。収容器１８の周壁部１８ａの内壁部には、複数の凸部１８ａ１と、複数の凹部（溝部）１８ａ２と、を備えている。凸部１８ａ１は、長手方向が押し上げ部材１５に接続されているピストン部材の摺動方向に沿うように設けられている。また、凸部１８ａ１は、断面形状が、半円形を含む波線形状で形成されている。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

摺動部材と、
前記摺動部材を一方側に摺動させる駆動力を発生する動力源を有したアクチュエータと、
前記摺動部材の前記一方側に設けられ、初期状態において射出物を支持する支持部と、
前記摺動部材、前記アクチュエータ、前記支持部、および前記射出物を少なくとも内部に収容する収容器と、
を備え、
前記収容器の内壁部には、前記摺動部材の摺動方向に沿って形成された線状の凸部が周方向に複数並設されているとともに、前記複数の凸部が設けられることによって前記凸部間に凹部が設けられ、
前記凸部の各先端部は前記射出物を支持しており、
前記射出物と前記凹部の底部を含む少なくとも一部との間には、空間が形成されていることを特徴とする安全装置。

【請求項2】

前記凸部に角部が含まれる場合、前記角部は、丸くする加工がされていることを特徴とする請求項１に記載の安全装置。

【請求項3】

前記凸部は、断面が三角形、四角形、台形、および半円形の細長い線状部であることを特徴とする請求項１に記載の安全装置。

【請求項4】

前記飛行体または周囲環境の異常を検出可能な異常検出装置をさらに備え、
前記異常検出装置は、前記異常を検出した場合に前記アクチュエータを起動させることを特徴とする請求項１に記載の安全装置。

【請求項5】

前記異常検出装置により前記異常を検出した場合、前記飛行体に設けられた推進装置を停止させる飛行制御部をさらに備えることを特徴とする請求項４に記載の安全装置。

【請求項6】

別の収容器と、前記別の収容器に収容されたパラシュートと、をさらに備え、
前記射出物が、パイロットシュートであり、
前記パイロットシュートは接続部材を介して前記パラシュートに接続されていることを特徴とする請求項１に記載の安全装置。

【請求項7】

前記射出物が、捕獲用または捕縛用の網状部材、消火剤、救命具、および医薬品のうちいずれか１つ以上であることを特徴とする請求項１に記載の安全装置。

【請求項8】

機体と、
前記機体に設けられる請求項１～７のいずれか１項に記載の安全装置と、
前記機体に結合され、前記機体を推進させる１つ以上の推進機構と、を備えることを特徴とする飛行体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、パラシュート又はパラグライダー等の射出物を射出する安全装置、および、当該安全装置を備えた飛行体に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自律制御技術および飛行制御技術の発展に伴って、例えばドローンと呼ばれる複数の回転翼を備えた飛行体の産業上における利用が加速しつつある。ドローンは、例えば複数の回転翼を同時にバランスよく回転させることによって飛行し、上昇および下降は回転翼の回転数の増減によって行い、前進および後進は回転翼の回転数の増減を介して機体を傾けることによって成し得る。このような飛行体は今後世界的に拡大することが見込まれている。

【0003】

一方で、上記のような飛行体の落下事故のリスクが危険視されており、飛行体の普及の妨げとなっている。こうした落下事故のリスクを低減するために、安全装置として飛行体用パラシュート装置が製品化されつつある。

【0004】

たとえば、上記パラシュート安全装置の一例として、たとえば特許文献１には、開口部を有するコンテナ（収容器）と、パラシュートと、コンテナの内部空間を燃焼室とパラシュートを収納するための収納室に分割するためのプラグと、少なくとも１つの火工ガス発生器と、を備えているものが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】欧州特許第３０５０８０５号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１のような装置において、コンテナ（収容器）の内壁面には、パラシュートの表面が接触しており、当該パラシュートの射出時に、パラシュート表面とコンテナ（収容器）の内壁面との間に摩擦（摺動抵抗）が発生する。したがって、射出時において、当該摩擦（摺動抵抗）によって、パラシュートをうまく射出できなかったり、パラシュートの射出威力が弱まったりすることがあった。

【0007】

そこで、本発明は、パラシュートなどの射出物の表面と収容器の内壁面との間の摩擦（摺動抵抗）を従来よりも低減させて、パラシュートなどの射出物を正常に射出可能な安全装置、および、当該安全装置を備えた飛行体を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

（１） 本発明は、摺動部材と、前記摺動部材を一方側に摺動させる駆動力を発生する動力源を有したアクチュエータと、前記摺動部材の前記一方側に設けられ、初期状態において射出物を支持する支持部と、前記摺動部材、前記アクチュエータ、前記支持部、および前記射出物を少なくとも内部に収容する収容器と、を備え、前記収容器の内壁部には、前記摺動部材の摺動方向に沿って形成された線状の凸部が周方向に複数並設されているとともに、前記複数の凸部が設けられることによって前記凸部間に凹部が設けられ、前記凸部の各先端部は前記射出物を支持しており、前記射出物と前記凹部の底部を含む少なくとも一部との間には、空間が形成されていることを特徴とする。

【0009】

（２） 上記（１）の安全装置においては、前記凸部に角部が含まれる場合、前記角部は、丸くする加工がされていることが好ましい。

【0010】

（３） 上記（１）の安全装置においては、前記凸部は、断面が三角形、四角形、台形、および半円形の細長い線状部であることが好ましい。

【0011】

（４） 上記（１）の安全装置においては、前記飛行体または周囲環境の異常を検出可能な異常検出装置をさらに備え、前記異常検出装置は、前記異常を検出した場合に前記アクチュエータを起動させることが好ましい。

【0012】

（５） 上記（４）の安全装置においては、前記異常検出装置により前記異常を検出した場合、前記飛行体に設けられた推進装置を停止させる飛行制御部をさらに備えることが好ましい。

【0013】

（６） 上記（１）の安全装置においては、別の収容器と、前記別の収容器に収容されたパラシュートと、をさらに備え、前記射出物が、パイロットシュートであり、前記パイロットシュートは接続部材を介して前記パラシュートに接続されていることが好ましい。

【0014】

（７） 上記（１）の安全装置においては、前記射出物が、捕獲用または捕縛用の網状部材、消火剤、救命具、および医薬品のうちいずれか１つ以上であることが好ましい。

【0015】

（８） 本発明に係る飛行体は、機体と、前記機体に設けられる上記（１）～（７）のいずれか１つの安全装置と、前記機体に結合され、前記機体を推進させる１つ以上の推進機構と、を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、パラシュートなどの射出物の表面と収容器の内壁面との間の摩擦（摺動抵抗）を従来よりも低減させて、パラシュートなどの射出物を正常に射出可能な安全装置、および、当該安全装置を備えた飛行体を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の第１実施形態に係る安全装置の初期状態を示す断面図である。

【図2】図１の安全装置から蓋部を取り外した状態を示した平面図である。

【図3】図１の安全装置に用いられる収容器の内壁面の凹凸部の変形例を示す図である。

【図4】図１の安全装置（初期状態）が取り付けられた飛行体を示す模式図である。

【図5】図１の安全装置の機能的構成を示すブロック図である。

【図6】本発明の第２実施形態に係る安全装置の初期状態を示す断面図である。

【図7】図６の安全装置から蓋部およびパラシュートを取り外した状態を示した平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態に係る安全装置および飛行体について、図１～図５を参照しながら説明する。

【0019】

図１に示すように、安全装置１００は、アクチュエータ１と、アクチュエータ１により一方向（図１では上方向）に押し上げられる押し上げ部材１５と、当該押し上げ部材１５により支持されつつ押し上げられる射出物１６と、アクチュエータ１、押し上げ部材１５、および射出物１６を収容する有底円筒状の収容器１８と、収容器１８の開口端部を閉塞する蓋部２１と、を備えている。なお、本実施形態において、射出物１６はパラシュート又はパラグライダー等の被展開体である。また、収容器１８と蓋部２１との間の隙間には、閉塞部材６０が設けられており、液体又は粉塵などが侵入しないようになっている。この閉塞部材６０の例としては、防水・防塵機能を有したものであれば、どのようなものでもよく、たとえば、Ｏ－リング、樹脂を硬化させたもの、フォーム材などが挙げられる。また、閉塞部材６０の一変形例として、フィルム状部材でのラッピングによって、少なくとも蓋部２１の縁と収容器１８の側部とを覆うようなものであってもよい。

【0020】

なお、本実施形態において用いることが可能な被展開体の一例であるパラシュートは、たとえば、「フラットサーキュラー（FLAT CIRCULAR）」、「コニカル（CONICAL）」、「バイコニカル（BICONICAL）」、「トリコニカル（TRICONICAL）」、「エクステンドスカート（EXTENDED SKIRT）」、「ヘミスフェリカル（HEMISPHERICAL）」、「ガイドサーフェス(GUIDE SURFACE)」、「アニュラー（ANNULAR）」、「クロス（CROSS）」、「フラットリボン（FLAT RIBBON）」、「コニカルリボン（CONICAL RIBBON）」、「リボン（RIBBON）」、「リングスロット（RINGSLOT）」、「リングセイル（RING SAIL）」、「ディスク-ギャップ-バンド（DISC-GAP-BAND）」、「ロタフォイル（ROTAFOIL）」、「ヴォアテックスリング（VORTEX RING）」、「サンディアRFD（SANDIA RFD）」、「パラコマンダー（PARACOMMANDER）」、「パラウイング（PARAWING）」、「パラフォイル（PARAFOIL）」、「セイルウイング（SAILWING）」、「ヴォルプレーン（VOLPLANE）」「バルート（BALLUTE）」、などと呼ばれるものが挙げられる。

【0021】

アクチュエータ１は、摺動部材であるピストン部材１０と、当該ピストン部材１０を収容し、作動時に当該ピストン部材１０が外方（図１では上方向）に突出するための孔部１３が設けられたシリンダ１４と、シリンダ１４の一端部がかしめ固定され、収容器１８内部の底部中央の穴部２５を介して取り付けられる基台２（スクイブホルダ）と、ピストン部材１０をシリンダ１４内で移動させる動力源としてのガス発生器（マイクロガスジェネレータ等）１７と、を備えている。

【0022】

基台２は、ピストン部材１０を摺動させる動力を発生するガス発生器１７をシリンダ１４側において保持する略筒状部材２Ａと、略筒状部材２Ａのシリンダ１４側と反対側に設けられたフランジ部２Ｂと、を備えている。

【0023】

フランジ部２Ｂは、収容器１８に取り付けるために用いられる複数の穴部２ａと、後述する飛行体３０の機体３１に取り付けるために用いられる複数の固定用穴部（図示せず）と、ガス発生器１７の下部の電極１７ｂに通電用のコネクタ２２を嵌挿するために用いられる挿入口２ｃと、を備え、略Ｕ字状の略馬蹄形状（図示せず）に加工されたものである。穴部２ａの内壁には、雌ねじが切られており、後述するボルト２８が螺合するようになっている。また、上記固定用穴部（図示せず）の内壁にも雌ねじが切られており、後述する飛行体３０に機体３１側からボルト（図示せず）が螺合し、基台２を機体３１に固定できるようになっている。

【0024】

コネクタ２２は、挿入口２ｃを介して略筒状部材２Ａ内に挿入可能な本体部２２ａと、本体部２２ａ下部の側面から突出している突起部（図示せず）と、略筒状部材２Ａ内に位置する電極１７ｂが嵌挿される穴部２２ｃと、を備えている。上記突起部（図示せず）は、コネクタ２２の挿入方向と垂直な方向に向けて（基台２に取り付けた場合、基台２の中心から径方向沿って）延設された配線（図示せず）を介して、外部電源と接続されるコネクタ（図示せず）と電気的に接続されている。また、本体部２２ａは、電極１７ｂおよび上記突起部（図示せず）に接続された上記配線（図示せず）の両方に電気的に接続される穴部２２ｃが内部に設けられている。

【0025】

また、基台２の挿入口２ｃとコネクタ２２とは、上記配線（図示せず）が穴部２４を塞がないように配設できるように、基台２に取り付けた場合、基台２の中心から径方向沿って延設される状態となるように構成されている。

【0026】

ピストン部材１０は、シリンダ１４の内径とほぼ同じ外径の部分を備える本体部１０ａと、この本体部１０ａに接続され、上方に延びかつ本体部１０ａよりも小径の棒状部１０ｂと、本体部１０ａおよび棒状部１０ｂの内部に設けられた穴部１０ｃと、棒状部１０ｂの上端部に設けられた雌ねじ部１０ｄと、本体部１０ａの周方向に設けられた溝部１０ｅと、を有している。

【0027】

棒状部１０ｂの少なくとも上端部側は、図示しないが、断面が非円形状に形成されている。ここで、非円形状とは、たとえば、多角形状、楕円形状、星型形状、または、歯車形状、などのことであるが、非円形状であれば、どのような形状のものでも含まれる。また、棒状部１０ｂの下部において、本体部１０ａに一端部が接触した状態で、管状部材４が嵌設または遊嵌されている。なお、管状部材４の内壁と棒状部１０ｂの外壁との間は、隙間があってもよいが、その隙間としては、後述する衝突時の略均一な圧縮による塑性変形を妨げない程度以内のものであればよい。

【0028】

管状部材４は、図１に示したように、保持部材５によって、棒状部１０ｂの下部に、一端部が本体部１０ａに接触した状態で保持されている。また、管状部材４は、塑性変形する材料であるとともに、引張強度がピストン部材１０および後述のストッパー部材２３（たとえば、鉄、アルミニウム、真鍮、銅などの金属、ステンレス、などの合金、樹脂、など）よりも低い材料（たとえば、アルミニウム、真鍮、などの金属、ステンレスなどの合金、モノマーキャストナイロン、ナイロン６、ナイロン６，６、ナイロン４，６などのポリアミド合成樹脂などの樹脂、など）からなる。ここで、保持部材５は、ゴムなどの弾性部材であってもよいし、管状部材４と同様の材料からなるものであってもよく、また、形状はリング状でもよいし、クリップ状であってもよい。

【0029】

また、管状部材４が、シリンダ１４の内壁部に接触しないように、管状部材４とシリンダ１４の内壁部とが所定距離（たとえば、ストッパー部材２３に衝突した際に略均一な圧縮によって塑性変形した管状部材４が、シリンダ１４の内壁部に接触しない距離）以上離間している。これらにより、管状部材４は、ストッパー部材２３に衝突して塑性変形しても、シリンダ１４の内壁部に阻害されることなく変形し、ピストン部材１０の衝撃を十分に緩和する。

【0030】

穴部１０ｃは、本体部１０ａの下端部から棒状部１０ｂの途中まで、中心軸に沿って形成されている。これにより、穴部１０ｃが形成されていない場合に比べて、ピストン部材１０は軽量化されている。

【0031】

雌ねじ部１０ｄは、棒状部１０ｂの先端部から中心軸に沿って途中まで形成されている。また、雌ねじ部１０ｄには、後述するボルト部材５０の雄ねじ部５０ｂを螺合することができる。

【0032】

溝部１０ｅには、周方向にＯ－リングなどのシール部材１１が設けられている。

【0033】

シリンダ１４内の上部には、ピストン部材１０の棒状部１０ｂの一部を取り囲むように配置された略筒状のストッパー部材２３が設けられている。すなわち、棒状部１０ｂはストッパー部材２３の孔部１３に挿通された状態で配されている。また、シリンダ１４には、作動時に、空間６内にある空気を外部に放出するための貫通孔１４ａが設けられている。なお、図１において、貫通孔１４ａは２つしか設けていないが、周方向に複数設けられていてもよい。

【0034】

ストッパー部材２３は、管状部材４の移動をシリンダ１４内に制限するものであり、外周に沿って設けられた溝部２３ａと、内周に沿って設けられた溝部２３ｂと、有している。溝部２３ａは、シリンダ１４の他端部をストッパー部材２３にかしめ固定するために用いられている。また、溝部２３ｂには、周方向にＯ－リングなどのシール部材１２が設けられている。

【0035】

シリンダ１４は、アクチュエータ１のピストン部材１０が何かしらの原因で不動となってしまった場合、且つ、アクチュエータ１の初期燃焼容積を小さくした場合に火薬が燃焼し、シリンダ１４の耐圧値以上の燃焼圧力が生じた場合（異常事態時）において、シリンダ１４の径方向に塑性変形できるように、材料の選定および外周部の肉厚の適宜調整がなされていてもよい。シリンダ１４を構成する材料としては、たとえば、鉄、アルミニウム、真鍮、銅などの金属、ステンレス、などの合金が挙げられる。これにより、上記異常事態時において、シリンダ１４が径方向に塑性変形するので、Ｏ－リングなどのシール部材１２のシール性能が低下（緩和）し、シール部材１２とシリンダ１４の内壁との間に、発生したガスが通過可能な隙間ができる。したがって、この隙間から、上記異常事態時に発生したガスを漏れ出させることで、当該ガスは、貫通孔１４ａからシリンダ１４外部に放出された後、シリンダ１４外壁と有底筒状部１９内壁との隙間から収容器１８内部を経て、ガス圧によって後述する封止部４０（シール材）を破断させ、穴部２４から収容器１８外部に放出されることになるので、シリンダ１４を破断しないようにすることができる（フェールセーフ機能）。なお、このフェールセーフ機能を有する場合、シリンダ１４外壁と有底筒状部１９内壁との間には、シリンダ１４が径方向に十分に塑性変形できるような空間（隙間）が設けられている。

【0036】

ガス発生器１７は、シリンダ１４の下方の開口端に圧入された状態で、ピストン部材１０の後述の本体部１０ａの下方に配置されている。また、ガス発生器１７のカップ体１７ａの周囲には、ピストン部材１０との間に所定距離を形成するための筒状部材３が設けられている。

【0037】

押し上げ部材１５は、金属製（アルミニウムまたは鉄などで、合金であってもよい）、樹脂製、または、樹脂と金属、ＣＦＲＰもしくは繊維強化樹脂などとの複合材などからなり、図１に示すように、シリンダ１４の一部、つまり当該シリンダ１４のうちガス発生器１７が配されている側の開口端付近を除く外側の部分を覆うように配置された有底筒状部１９と、当該有底筒状部１９の開口部にフランジ（鍔状部）として設けられ射出物１６を支持する円盤状の支持部２０と、を有している。

【0038】

有底筒状部１９は、略平板形状または略柱形状（本実施形態では略柱形状）の底部１９ａと、底部１９ａの蓋部２１側に形成された穴部５１と、穴部５１よりも径の小さい穴部５２（第２穴部）と、穴部５２を介して穴部５１と連通し、穴部５２よりも径の大きい穴部５３（第１穴部）と、を有している。穴部５１は、ボルト部材５０のヘッド部５０ａの径よりも大きい径を有している。穴部５２は、ヘッド部５０ａの径よりも小さい径を有し、穴部５１側から挿入されたボルト部材５０の雄ねじ部５０ｂを穴部５３側へ案内することができる。穴部５３は、棒状部１０ｂの一端部（上端部）の形状と略同一であり、有底筒状部１９の底部１９ａのシリンダ１４側に設けられた挿入用開口部５３ａから棒状部１０ｂの一端部が挿入されることによって、棒状部１０ｂの一端部が嵌合する嵌合部となっている。

【0039】

ボルト部材５０は、雄ねじ部５０ｂを、穴部５１側から穴部５２に挿入し、穴部５３の嵌合した棒状部１０ｂの雌ねじ部１０ｄに螺合することによって、棒状部１０ｂと押し上げ部材１５とを連結するものである。このとき、棒状部１０ｂの一端部は、非円形状であり、略同一形状の穴部５３に嵌合しているので、ボルト部材５０を雌ねじ部１０ｄに螺合する際、棒状部１０ｂが共回りすることがない。具体的には、押し上げ部材１５とピストン部材１０の先端部が非円形で嵌め合いになっているため、ボルト部材５０で締結する際に、押し上げ部材１５を固定しながら回すことができ、ピストン部材１０がガス発生器１７の方向に向かって締り、共回りすることなく、締め付けることができる。

【0040】

支持部２０は、初期状態で収容器１８の底部内面と離間して設けられている。また、支持部２０には、作動時において射出物１６の底部と支持部２０との間で発生する負圧の影響を軽減して射出物１６が射出されやすくするための穴部２６を有している。また、支持部２０の外周部は、収容器１８の内側に接触しないように形成されている。また、支持部２０の上面には、射出物１６について有底筒状部１９の周囲方向への移動を防止する移動防止部材２７が少なくとも１つ（本実施形態では８部）設けられている。

【0041】

移動防止部材２７は、樹脂製、または、樹脂と金属、ＣＦＲＰもしくは繊維強化樹脂などとの複合材などからなる略三角形状の部材であり、有底筒状部１９を中心として、回転対称となるように複数設けられている。また、これらの移動防止部材２７の間ごとに穴部２６が設けられている。ここで、一変形例として、移動防止部材２７は、１つだけ設けられているものであってもよい。この場合でも、穴部２６は、支持部２０に複数設けられる。

【0042】

図１および図２に示すように、収容器１８は、周壁部１８ａと、底部１８ｂと、を備えている。周壁部１８ａは、図２に示すように、内壁部に、射出物１６を支持する複数の凸部１８ａ１と、射出物１６との間に空間を有する複数の凹部（溝部）１８ａ２と、を備えている。凸部１８ａ１は、線状に形成されており、長手方向がピストン部材１０の摺動方向に沿うように設けられている。また、凸部１８ａ１は、断面形状が、半円形を含む波線形状で形成されている。なお、収容器１８を形成する材料としては、ポリアミド（ナチュラル）またはポリアミド（カーボンガラスＦＲＰ）が好ましい。ポリアミド（ナチュラル）およびポリアミド（カーボンガラスＦＲＰ）どちらの材料も、静摩擦係数０．７１、動摩擦係数０．０８である。

【0043】

凹部（溝部）１８ａ２は、隣り合う凸部１８ａ１の間において、ピストン部材１０の摺動方向に沿って形成されており、周壁部１８ａを研削することによって形成してもよいし（このとき、同時に凸部１８ａ１も形成される。）、または、２つの凸部１８ａ１を周壁部１８ａに所定距離を空けて隣り合うように接着することによって、形成してもよい。なお、凹部（溝部）１８ａ２は、周壁部１８ａの内壁部に１つ以上設けられていればよい。また、凹部（溝部）１８ａ２の底部に射出物１６が接触しないように、凹部（溝部）１８ａ２の開口部（隣り合う凸部１８ａ１の頂点間の距離）の幅は、１ｍｍ～３ｍｍであることが好ましい。これにより、凸部１８ａ１で射出物１６を支持することができるので、凸部１８ａ１および凹部（溝部）１８ａ２がない従来の凹凸のない曲面の周壁部の内壁面のみの場合と比べ、射出物１６と周壁部１８ａの内壁面との接触面積を減少（たとえば５０％以下に減少）させることができる。さらに確実に凹部（溝部）１８ａ２の底部に射出物１６が接触しないようにするには、凹部（溝部）１８ａ２の深さを１ｍｍ以上（たとえば１ｍｍ～３ｍｍの範囲以内）にすることが好ましい。

【0044】

ここで、凸部１８ａ１および凹部（溝部）１８ａ２の変形例について、図３を参照して説明するが、凸部１８ａ１および凹部（溝部）１８ａ２の変形例は図３に示したものに限られない。たとえば、凹部（溝部）が、凹部（溝部）の開口部（凸部間）で射出物を支持可能な幅で形成されていれば、どのような形状のものでもよい。なお、図３（ａ）～（ｈ）の各左側の図は、収容器の内側に接着して凸部および凹部（溝部）を構成する場合の部品の一部を示したもの（紙面左右方向途中から図示省略。）、図３（ａ）～（ｈ）の各右側の図は、研削加工して凸部および凹部（溝部）を構成した場合の収容器の内側の一部を示したもの（紙面左右方向途中から図示省略。収容器の厚み方向の一部も図示省略。）、である。また、図３に示した変形例は、後述の第２実施形態および他の変形例にも適用可能である。

【0045】

図３に示した変形例の凸部は、断面形状が、台形（図３（ａ）、（ｂ）のような略台形を含む）、三角形（頂角が６０°～１２０°（好ましくは９０°）であることが好ましい。図３（ｃ）、（ｄ）のような略三角形を含む。必ずしも二等辺三角形でなくてもよい。）、四角形（図３（ｅ）、（ｆ）のような略四角形を含む）、半円形（図３（ｇ）、（ｈ）のような略半円形を含む）のものを用いてもよい。また、図３（ａ）～（ｆ）に示したように、各凸部の角部は丸くする加工（いわゆるＲと呼ばれる丸みを形成する加工）がされていることが好ましい。これにより、射出物１６の当該角部への引っかかりを防止することができる。また、これらの図３に示した形状のうち、単独種類を用いて形成してもよいが、複数種類を組み合わせて凸部および凹部（溝部）を形成してもよい。なお、本実施形態および変形例の凸部は、連続的に形成してもよいし、射出物１６と周壁部１８ａの内壁面との接触面積が増加しないのであれば、断続的に形成してもよい。

【0046】

また、凹部（溝部）は、図３に示した凸部間に形成されており、底部は鋭角部であってもよいし（図３（ｂ）、（ｄ）参照）、平面部（図３（ｆ）、（ｈ）参照）または曲面部（図３（ａ）、（ｃ）、（ｅ）、（ｇ）参照）であってもよい。

【0047】

図１に示すように、収容器１８の底部１８ｂには、収容器１８内部と外部とを連通する複数の穴部２４と、基台２が挿入される穴部２５と、ボルト締結用の穴２９と、が設けられている。また、図１に示すように、収容器１８の底部１８ｂは、中央部が凹部になっており、この中央部と中央部の周囲とで少なくとも二段の階段形状を形成している。

【0048】

複数の穴部２４それぞれの収容器１８側には、封止部４０（シール材）が貼付されている。このシール材は、作動時において、支持部２０と収容器１８の底部との間で発生する負圧によって破断するものであって、たとえばテープ状の部材である。なお、押し上げ部材１５が収容器１８内において急速で移動する際には、当該押し上げ部材１５と収容器１８の底面との間の領域に負圧が生じる。そのため、押し上げ部材１５を移動させ難くなる。そこで、上記穴部２４を設けることで、負圧現象を低減することができ、押し上げ部材１５をスムーズに移動させることが可能となるが、作動前においては、収容器１８内部への液体・粉塵などの侵入を防いで、射出物１６の劣化・破損などを防止すべく、上述の封止部４０（シール材）が設けられている。

【0049】

穴部２５は、収容器１８の底部の外側に位置する基台２のフランジ部２Ｂに設けられた穴部２ａを、穴２９を介してボルト２８で収容器１８の内側から締結固定することにより、閉口される。また、支持部２０と収容器１８内側の底面との距離を小さくすることで、射出物１６の収容器１８内側の底面への落下を防止している。

【0050】

射出物１６は、収容器１８内において当該収容器１８の内面と押し上げ部材１５の有底筒状部１９の外側面との間に、たとえば有底筒状部１９の外側面を取り巻くように収容されている。また、射出物１６は、その外側が収容器１８の周壁部１８ａの内壁面に接触した状態で折り畳まれているものである。なお、射出物１６は、サスペンションライン（図示せず）を介して、後述の飛行体３０の機体３１または収容器１８に取り付けられたブライドルライン（図示せず）の一端部に接続されている。ここで、一変形例として、射出物１６は、縁部から中央方向に向かって蛇腹状（断面が波形状）に折り畳んだものであってもよいし、その他の折り畳み方でもよい。

【0051】

ここで、本実施形態における射出物１６は、たとえば、パラシュートまたはパラグライダーである。パラシュートまたはパラグライダーの基布は、ポリアミド系、ポリエステル系、ポリイミド系、塩化ビニル系、ポリカーボネート系、アクリル系、およびポリオレフィン系の繊維のうち少なくとも１つの繊維を編み込んで形成されたものが好ましい。たとえば、１種類の繊維を編み込んで形成した布地を複数枚つなぎ合わせた基布としてもよいし、一の繊維を編み込んで形成した布地と他の繊維を編み込んで形成した布地とをつなぎ合わせた基布としてもよいし、複数種の繊維を編み込んで形成した基布であってもよい。また、パラシュートまたはパラグライダーの基布は、ポリアミド系、ポリエステル系、ポリイミド系、塩化ビニル系、ポリカーボネート系、アクリル系、もしくはポリオレフィン系の樹脂からなるフィルムのうち少なくとも１つのフィルムからなるものであってもよい。たとえば、１種類のフィルムを複数枚つなぎ合わせた基布としてもよいし、複数種のフィルムをつなぎ合わせた基布としてもよい。なお、上記布地または上記フィルムのつなぎ合わせは、圧着、接着剤などによる接着、縫合など、どのような手段によるものであってもよい。

【0052】

なお、ポリアミド系の繊維または樹脂の例としては、ナイロン６、ナイロン６，６、ナイロン４，６などが挙げられる。また、ポリエステル系の繊維または樹脂の例としては、ポリエチレンテレフタレート、ポリブチレンテレフタレート、ポリエチレンナフタレート、ポリブチレンサクシネートなどが挙げられる。また、ポリイミド系の繊維または樹脂の例としては、芳香族ポリイミド、脂肪族ポリイミドなどが挙げられる。また、塩化ビニル系の繊維または樹脂の例としては、塩ビフィルム、ポリカーボネート系の繊維または樹脂の例としては、ポリカーボネートフィルム、アクリル系の繊維または樹脂の例としては、アクリルフィルム、ポリオレフィン系の繊維または樹脂の例としては、低密度ポリエチレン、高密度ポリエチレン、ポリプロピレンなどがあげられる。前記基布は、例えばシリコーン、ポリウレタン等のコーティング剤でコーティングされていてもよい。

【0053】

ガス発生器１７は、点火器のみ用いても良いし、点火器およびガス発生剤を備えたガス発生器を用いても良い。また、火薬式の点火器により小型のガスボンベにおける封板を開裂させ、内部のガスを外部へと排出するハイブリッド型、ストアード型のガス発生器を用いてもよい。この場合、ガスボンベ内の加圧ガスとしては、アルゴン、ヘリウム、窒素、二酸化炭素などの不燃性のガスあるいはこれらの混合物を用いることができる。また、加圧ガスが放出される際に確実にピストンを推進させるために、ガス発生剤組成物またはテルミット組成物等からなる発熱体をガス発生器に具備させてもよい。

【0054】

なお、主に、ピストン部材１０、シリンダ１４、押し上げ部材１５、ガス発生器１７、などで、射出物１６を射出する射出部を構成している。

【0055】

また、安全装置１００は、図５の飛行体の模式図に示したように、飛行体３０の機体３１に基台２の固定用穴部（図示せず）を介して機体３１側からボルト（図示せず）によって連結固定されている。このとき、図５に示したように、基台２は、穴部２４を閉塞しない位置において、収容器１８と機体３１とを連結している。したがって、飛行体３０は、機体３１と、当該機体３１に結合される安全装置１００と、機体３１に結合され、当該機体３１を推進させる１つ以上の推進機構（たとえばプロペラ等）３２と、機体３１の下部に設けられた複数の脚部３３と、を備えている。

【0056】

また、基台２のフランジ部２Ｂが収容器１８の底部の外側に設けられているので、基台２を飛行体３０の機体３１に直接取り付けることができる。これにより、作動時の反動は、収容器１８を介してではなく、直接、機体３１が受けることになるが、収容器１８への作動時の影響を小さくすることができるので、基台２が収容器１８の内部に設けられた場合に比べて、収容器１８の底部の強度を小さくすることができる。すなわち、収容器１８の底部の強度を従前よりも安全に低下させ（たとえば、収容器１８の底部の厚みを安全な所定の厚みに低下させる設計として）、従来と同様の安全性を確保しながら、収容器１８を全体として従来よりも軽量化することができる。また、収容器１８の底面には段差が設けられているので、収容器１８の底面の強度を、段差がない平坦なものに比べて強化することができる。

【0057】

また、安全装置１００は、飛行体３０の異常を検出する加速度センサ等を含む異常検出装置２００（図５では図示略）を備えている。

【0058】

ここで、異常検出装置２００の機能的構成について説明する。異常検出装置２００は、図４に示すように、センサ（検知部）２１０と、制御部（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータ）２２０と、を備えており、射出部のガス発生器１７内の点火器と、記憶部２０１と、飛行制御部２０２と、報知部２０３と電気的に接続されている。

【0059】

センサ２１０は、飛行体３０の飛行状態（衝突、墜落などを含む）を検知するものである。具体的には、センサ２１０は、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、気圧センサ、レーザーセンサ、赤外線センサ、単眼／複眼のビジョンセンサ、超音波センサ、電圧計、燃料計などから１以上選択されてなるセンサであり、飛行体３０の速度、加速度、角加速度、傾き、高度、位置、飛行体３０の飛行障害となりうる障害物など、飛行体３０の飛行状態のデータ、周囲環境（障害物、地形、建物の形状など）のデータ、電源量、燃料量などのデータなど、を取得することができる。

【0060】

制御部２２０は、機能的構成として、異常検知部２２１と、演算部２２２と、通知部２２３と、を備えている。これらの異常検知部２２１、演算部２２２、および通知部２２３は、制御部２２０が所定のプログラムを実行することで機能的に実現されるものである。

【0061】

異常検知部２２１は、センサ２１０から受信した情報に基づいて上記周囲環境に関する異常状態を検知するだけでなく、飛行体３０の飛行状態（飛行中に落下などの異常状態となっていないか）を検知するものである。つまり、異常検知部２２１は、センサ２１０および飛行体３０が正常に動作可能であるか否かを検知する。例えば、異常検知部２２１は、飛行体３０内部の人員の救急状態、飛行体３０内部の機器の致命的な故障、飛行体３０の電源が予め設定された所定値以下、飛行体３０の燃料量が予め設定された所定値以下、飛行体３０の加速度または角速度が所定値以上または所定値以下、飛行体３０の姿勢角が所定値以上、飛行体３０の降下速度が所定値以上、などを検知可能である。また、飛行体３０が操作者によってコントローラを用いて操作されている場合、異常検知部２２１は、コントローラからの操作信号の消失または異常信号の受信を検知可能である。また、異常検知部２２１は、地上局からの信号の消失または異常信号の受信を検知可能である。

【0062】

演算部２２２は、センサ２１０が実測して取得した各データを基に、飛行体３０の飛行状態が異常か否かを判定するものである。具体的には、演算部２２２は、センサ２１０により取得した各データと予め設定された各閾値とを比較することにより異常を判定する。また、演算部２２２は、センサ２１０からリアルタイムで障害物検知信号、距離検出信号、高度検出信号などを受信し、これらの受信した各信号に基づいて、異常を判定する。また、演算部２２２は、飛行体３０の位置情報に基づいて、禁止区域への接近、侵入、または予定経路からの逸脱の判定を行う。

【0063】

また、演算部２２２は、飛行体３０の飛行状態が異常であると判定した場合、異常信号（他の機器を起動または作動させる命令信号を含むこともある）を外部に出力するものである。なお、演算部２２２とは別に異常信号出力部を設け、演算部２２２の命令によって、この異常信号出力部が異常信号を出力するように構成してもよい。

【0064】

通知部２２３は、異常検知部２２１によりセンサ２１０および飛行体３０の異常が検知された場合、異常が検知された旨の通知を管理者などに対して行うものである。

【0065】

記憶部２０１は、センサ２１０により取得した各データ、演算部２２２により異常が判定された場合の判定データなど各種データを保存可能なものである。

【0066】

飛行制御部２０２は、飛行体３０の飛行姿勢を制御するものであり、演算部２２２により異常が判定された場合、飛行体３０に設けられた推進装置（モータ等）を停止させることが可能なものである。

【0067】

報知部２０３は、演算部２２２により異常が判定された場合、周囲に異常を知らせることが可能なものである。例えば、報知部２０３は、音声発生装置（アラームなど）または／および照明装置（ＬＥＤなど）を作動させて、周囲に異常を報知するものである。

【0068】

以上のような構成において、安全装置１００が搭載されるたとえば飛行体３０などが落下する際に演算部２２２から異常信号を受信してガス発生器１７が作動すると、図１の初期状態から、当該作動により発生するガスの圧力によってピストン部材１０がシリンダ１４内を上方に推進する。これにより、ピストン部材１０の棒状部１０ｂに接続された有底筒状部１９を有する押し上げ部材１５が収容器１８内において上方に推進（突出）する。これによって、蓋部２１が外れ、収容器１８の開口端部が開放されると共に、射出物１６が収容器１８内から外方（図１の紙面の上方向）に射出される。また、押し上げ部材１５の支持部２０と収容器１８の底面との間の領域に負圧が生じ、封止部４０（シール材）が破断し、外気が穴部２４外部から収容器１８内部に流入する。続いて、ピストン部材１０および管状部材４が上方に移動するが、管状部材４がストッパー部材２３に衝突して停止する。そして、射出物１６がパラシュート又はパラグライダーである場合には、射出物１６は収容器１８から射出された後、展開される。

【0069】

本実施形態によれば、凸部１８ａ１および凹部１８ａ２が形成されていることによって、パラシュートなどの射出物１６の表面と収容器１８の周壁部１８ａの内壁面との間の接触面積が、従来の平らな内壁面の場合とくらべて減少する。これにより、パラシュート表面と収容器の内壁面との間の摩擦（摺動抵抗）を従来よりも低減させることができる。その結果として、パラシュートなどの射出物が当該内壁面に引っかかることなどがなく、パラシュートなどの射出物を正常に射出することができる安全装置１００、および、当該安全装置１００を備えた飛行体３０を提供することができる。

【0070】

また、パラシュートなどの射出物１６の表面と収容器１８の周壁部１８ａの内壁面との間の摩擦（摺動抵抗）を従来よりも低減させることができることにより、アクチュエータ１のガス発生器１７における点火器（図示せず）の火薬の薬量を減らすことが可能となる。その結果として、ガス発生器１７を小型化、引いてはアクチュエータ１を小型化することが可能となり、軽量化することができる。すなわち、安全装置１００の軽量化が図れることとなる。

【0071】

また、パラシュートなどの射出物１６の表面と収容器１８の周壁部１８ａの内壁面との間の摩擦（摺動抵抗）を従来よりも低減させることができることにより、射出物１６の射出速度が従来よりも向上する。したがって、射出物１６がパラシュートまたはパラグライダーの場合、開傘までの時間を短縮できるため、設置対象（たとえば、飛行体３０）の高度損失を抑えることが可能である。

【0072】

また、上記構成においては、収容器１８の内外を連通させる穴部２４と、初期状態において穴部２４を封止し、押し上げ部材１５の支持部２０と収容器１８の底面との間の領域で作動時に発生する負圧によって破断する封止部４０（シール材）とが設けられている。したがって、本実施形態によれば、作動時でも、収容器１８に穴部２４が設けられていない場合の射出性能の低下が発生しないようにすることができる。また、本実施形態によれば、初期状態において穴部２４が封止部４０（シール材）によって封止されているので、作動前において、射出物１６の早期劣化又は破損を防止できる。

【0073】

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る飛行体用安全装置について、図６および図７を参照しながら説明する。なお、本実施形態において、第１実施形態と下二桁が同じ番号の符号は、同様のものであるので、説明を省略することがある。また、特に説明しない部分に関しては、上記第１実施形態の安全装置および飛行体と同様であるので、説明を省略することがある。

【0074】

本実施形態における安全装置３００は、主に、（１）収容器１１８の断面が一部に弦を有した円形状（一部が切り欠けた円形状）に近似する形状となるように形成されている点（図７参照）、（２）押し上げ部材１１５の支持部１２０の形状および蓋部１２１が収容器１１８の断面形状に倣った形状になっている点（図７参照）、（３）収容器１１８の断面の幾何中心からずれているアクチュエータ１０１の設置位置の点（図７参照）、（４）複数の凸部１１８ａ１および複数の凹部１１８ａ２が形成されている点、で、第１実施形態と異なっている。

【0075】

収容器１１８は、上述したとおり、断面が一部に弦を有した円形状に近似する形状となるように形成されているが、収容器１１８の弦を含む部分は平面部となっている。蓋部１２１は、収容器１１８の開口部を閉口することができるように形成されている。

【0076】

凸部１１８ａ１は、断面形状が半円形のものであり、長手方向がピストン部材１１０の摺動方向に沿うように設けられている。また、凹部１１８ａ２は、底部を周壁部１１８ａの内壁部として、隣り合う凸部１１８ａ１間に形成されている。

【0077】

本実施形態によれば、第１実施形態と同様の作用効果を奏することができる。

【0078】

以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものではない。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。たとえば、安全装置は、収容器内部に射出物を射出する射出部があればよく、収容器の形状は断面形状が扇形、四角形など、どのようなものであってもよいし、また、蓋部で収容器の開口部を閉塞しないようなものであってもよい。

【0079】

また、上記各実施形態では、基台の一部が収容器の外側に位置するように構成されたものであったが、基台全体が収容器の内側に位置するように構成されていてもよい。

【0080】

また、上記各実施形態では動力源としてガス発生器を採用したが、摺動部材がシリンダ内を推進するための駆動力を当該摺動部材に付与することが可能なものであればその構成は限定されるものではなく、例えば、バネ等の弾性体を用いた弾性体式、容器に閉じ込めたガス圧を用いるガスボンベ式、２つ以上の物質を混合して化学反応させてガス圧を発生させる化学反応式（非火薬）、などの駆動源を採用してもよい。また、上記実施形態および変形例の射出装置の代わりに、引出式（引張式とも呼ばれる）の射出装置を用いてもよい。この引出式の射出装置としては、たとえば、ロケットを飛ばしてパラシュートを引き出す方式、アクチュエータで錘を飛ばしてからパラシュートを引き出す方式、アクチュエータで発射体を飛ばしてからパラシュートを引き出す方式、最初に別の収容器に収容されたパイロットシュートを射出装置で射出し、当該パイロットシュートで本発明に係る収容器からパラシュートを引き出す方式、などが挙げられる。

【0081】

また、上記各実施形態において、射出物としてパラシュート又はパラグライダーを採用する場合、当該パラシュート又はパラグライダーがパッキングされていてもよい。なお、当該パッキングは作動時に破れるまたは剥がれるように構成されている。

【0082】

さらに、上記各実施形態では、射出物として、パラシュート又はパラグライダーを挙げたが、これに限らず、揚力発生部材を含むものを射出物として射出してもよい。揚力発生部材としては、たとえば、パラフォイル、ロガロ型パラシュート、シングルサーフェース型パラシュート、飛行機の翼、プロペラ、バルーン等が挙げられる。また、揚力発生部材がコントロールラインを有する場合、安全装置は、コントロールラインを利用して、射出した揚力発生部材の傾斜角度の変更などを行うことができる操舵機構を備えておくことが望ましい。この操舵機構は、たとえば、揚力発生部材に連結された複数のコントロールラインをそれぞれ巻き取る複数のリールと、これらのリールの動力となるモータと、を備えたものであり、モータの駆動により、コントロールラインを巻き取ったり、出したりすることで、適宜、揚力発生部材を引っ張ったり、引っ張りを緩めたりすることができる。

【0083】

また、パラシュート又はパラグライダーの代わりに、ネット（網）を射出することが可能な安全装置を備えた飛行体としてもよい。これにより、タイミングを合わせて、フックまたは突起物などに向けてネットを射出すれば、当該フックまたは突起物に飛行体を引っ掛けることができる。その結果として、飛行体が地面へ落下衝突することを防止できる。また、パラシュート又はパラグライダーの代わりに、医薬品、荷物、などを射出することができるものであってもよい。

【0084】

また、アクチュエータによって、収縮させたまたは折り畳んだ浮き輪（フロート）を駆動機構（ガス発生器などを含む膨張装置など）とともに射出し、駆動機構によって当該浮き輪を膨張展開させることが可能な安全装置を備えた飛行体としてもよい。これにより、飛行体が水没することを防止できるととともに、飛行体が墜落した際の回収場所の目印とすることができる。

【0085】

また、アクチュエータによって、収縮させたまたは折り畳んだ浮き輪（フロート）およびパラシュートを駆動機構（ガス発生器などを含む膨張装置など）とともに射出し、駆動機構によって当該浮き輪およびパラシュートを展開させることが可能な安全装置を備えた飛行体であってもよい。これにより、飛行体の墜落時の落下速度を低減させるととともに、飛行体が水没することを防止でき、さらに飛行体が墜落した際の回収場所の目印とすることができる。

【0086】

また、アクチュエータによってパラシュートを駆動機構（駆動部を備えた切断装置など）とともに射出し、当該パラシュートが展開した後に、駆動機構によって当該パラシュートと飛行体とを連結している複数の連結部材のうち一部を切断し、飛行体の機体の重心をずらして横向きにして落下させ、その後、飛行体の落下側の側面に設けられているエアバッグ装置を用いて地面などへの衝突の衝撃を緩和することが可能な安全装置を備えた飛行体としてもよい。

【0087】

また、アクチュエータによって、いわゆるパラモーターを駆動機構（電源などの駆動部を含む）とともに射出し、パラシュートまたはパラグライダーが完全に展開した後に、駆動機構によってモータを駆動させてプロペラを回転させることが可能な安全装置を備えた飛行体としてもよい。これにより、パラシュートまたはパラグライダーがプロペラに絡まることがない。なお、パラモーターとは、パラシュートまたはパラグライダーのハーネス部分に動力（モーターによるプロペラ回転機など）を設けて、推力を得て飛行可能なものである。

【0088】

また、アクチュエータによって音声発生装置を駆動機構（電源などの駆動部を含む）とともに射出し、駆動機構によって飛行体の墜落時に当該音声発生装置を作動させ、周囲に危険を報知することが可能な安全装置を備えた飛行体としてもよい。

【0089】

また、アクチュエータによって照明装置（フラッシュライトなど）を駆動機構（電源などの駆動部を含む）とともに射出し、駆動機構によって飛行体の墜落時に当該照明装置を作動させ、周囲に危険を報知することが可能な安全装置を備えた飛行体としてもよい。

【0090】

また、アクチュエータによって消火器を駆動機構（電源などの駆動部を含む）とともに射出し、駆動機構によって飛行体の墜落時に当該消火器を作動させて、飛行体の機体および周囲に消火剤を噴霧可能な安全装置を備えた飛行体としてもよい。

【0091】

また、アクチュエータによって、予め射出可能に搭載しておいたパラシュート付き搭載物（たとえば高価な装置類）を駆動機構とともに射出し、駆動機構によって当該パラシュート付き搭載物のパラシュートを展開させる安全装置を備えた飛行体としてもよい。これにより、当該パラシュート付き搭載物を重点的に保護することができる。

【0092】

また、アクチュエータによって、予め射出可能に搭載しておいたエアバッグ装置付き搭載物（たとえば高価な装置類）を駆動機構（ガス発生器などを含む膨張装置など）とともに射出し、駆動機構によって当該エアバッグ装置付き搭載物のエアバッグを膨張展開させる安全装置を備えた飛行体としてもよい。これにより、当該エアバッグ装置付き搭載物を重点的に保護することができる。

【0093】

また、アクチュエータによって救難信号送信装置を駆動機構（電源などの駆動部を含む）とともに射出し、駆動機構によって飛行体の墜落時に当該救難信号送信装置を作動させて、救難信号を外部に送信することが可能な安全装置を備えた飛行体としてもよい。これにより、飛行体が墜落した場合、墜落地点を特定することができる。

【0094】

また、アクチュエータによってパラシュート付きブラックボックス（フライトレコーダーなど）を駆動機構（ガス発生器などを含む膨張装置など）とともに射出し、駆動機構によって飛行体の墜落時に当該パラシュート付きブラックボックスのパラシュートを展開させる安全装置を備えた飛行体としてもよい。これにより、当該パラシュート付きブラックボックスを重点的に保護することができる。その結果として、飛行データを保護することができる。

【0095】

（実施例）
次に、第２実施形態と同様の構成の安全装置の収容器について、凸部および凹部の形状が下記表１に記載の実施例１、２および比較例１に係るものを作成し、本発明に係る実施例１、２が、パラシュートなどの射出物の表面と収容器の周壁部の内壁面との間の摩擦（摺動抵抗）を従来（比較例）よりも低減させることができることを検証するための引張試験を行った。なお、本引張試験では、ピストン部材および押上部材を取り付けた各収容器に射出物（本試験においては、Zero Porosityの材料からなるパラシュート）を収容した状態（安全装置の初期状態を想定）から、速度２００ｍｍ/ｍｉｎでピストン部材を引っ張り上げた場合に、どの程度の引っ張り力（Ｎ）が必要かについて試験を３回ずつ行った。当該引っ張り力は、島津製作所製の型番AGX-20kNVDの精密万能試験機を用いて測定した。下記表１には、引っ張り試験の結果も示す。なお、射出物は、収容器に収容する前に、上記第１実施形態のシリンダ１４と同じ形状の筒状部材の頂部に、展開されている上記パラシュートの中央を載置し、上記パラシュートの縁部から中央方向に向かって蛇腹状（断面が波形状）に折り畳んだものである。本試験では、このようにして折り畳んだパラシュートを上記筒状部材から取り外し、試験用の収容器内に設置して、試験を行った。

【0096】

【表1】

【0097】

表１の結果から、本発明に係る実施例１、２が、パラシュートなどの射出物の表面と収容器の周壁部の内壁面との間の摩擦（摺動抵抗）を従来（比較例）よりも大きく低減させることができることがわかった。

【0098】

また、表１の結果に基づくと、引張強度（平均値）が４４Ｎ以下で射出物を射出できるように、射出物の表面と収容器の周壁部の内壁面との間の摩擦（摺動抵抗）を予め調整しておけば、スムーズに射出物を射出可能なことがわかる。たとえば、仮に射出物の一例のパラシュートが比較的柔軟な素材からなるものであったとしても、引張強度（平均値）が４４Ｎ以下で射出物を射出できるように、折り畳み後の当該パラシュートの表面と収容器の周壁部の内壁面との間の摩擦（摺動抵抗）を予め調整（具体的には、収容器の内径の大きさをパラシュートの素材の柔軟さに合わせて変化させる調整）しておけば、スムーズに当該パラシュートを射出することができる。

【符号の説明】

【0099】

１、１０１ アクチュエータ
２、１０２ 基台
２Ａ、１０２Ａ 筒状部材
２Ｂ、１０２Ｂ フランジ部
２ａ、１０２ａ 穴部
２ｃ、１０２ｃ 挿入口
３、１０３ 筒状部材
４、１０４ 管状部材
５、１０５ 保持部材
６、１０６ 空間
１０、１１０ ピストン部材
１０ａ、１１０ａ 本体部
１０ｂ、１１０ｂ 棒状部
１０ｃ、１１０ｃ 穴部
１０ｄ、１１０ｄ 雌ねじ部
１０ｅ、１１０ｅ 溝部
１１、１２、１１１、１１２ シール部材
１３、１１３ 孔部
１４、１１４ シリンダ
１４ａ、１１４ａ 貫通孔
１５、１１５ 押し上げ部材
１６、１１６ 射出物
１７、１１７ ガス発生器
１７ａ、１１７ａ カップ体
１７ｂ、１１７ｂ 電極
１８、１１８ 収容器
１８ａ、１１８ａ 周壁部
１８ａ１、１１８ａ１ 凸部
１８ａ２、１１８ａ２ 凹部（溝部）
１８ｂ、１１８ｂ 底部
１９、１１９ 有底筒状部
１９ａ、１１９ａ 底部
２０、１２０ 支持部
２１、１２１ 蓋部
２２、１２２ コネクタ
２２ａ、１２２ａ 本体部
２２ｃ、２４、２５、２６、５１、５２、５３ 穴部
２３、１２３ ストッパー部材
２３ａ、２３ｂ、１２３ａ、１２３ｂ 溝部
２７、１２７ 移動防止部材
２８、１２８ ボルト
２９、１２９ 穴
３０ 飛行体
３１ 機体
３３ 脚部
４０ 封止部
５０ ボルト部材
５０ａ ヘッド部
５０ｂ 雄ねじ部
５３ａ 挿入用開口部
６０ 閉塞部材
１００、３００ 安全装置
２００ 異常検出装置
２０１ 記憶部
２０２ 飛行制御部
２０３ 報知部
２１０ センサ
２２０ 制御部
２２１ 異常検知部
２２２ 演算部
２２３ 通知部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】