特開 2023-183061 作業支援装置、作業支援方法および作業支援プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023183061

(43)【公開日】2023-12-27

(54)【発明の名称】作業支援装置、作業支援方法および作業支援プログラム

(51)【国際特許分類】

   G09G 5/00 20060101AFI20231220BHJP

   G09G 5/36 20060101ALI20231220BHJP

   G09G 5/38 20060101ALI20231220BHJP

【ＦＩ】

G09G5/00 550C

G09G5/36 520D

G09G5/38 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022096463

(22)【出願日】2022-06-15

(71)【出願人】

【識別番号】000005234

【氏名又は名称】富士電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】深井 悠介

(72)【発明者】

【氏名】大秋 大輔

(72)【発明者】

【氏名】城戸 武志

【テーマコード（参考）】

5C182

【Ｆターム（参考）】

5C182AA05

5C182AA26

5C182AB13

5C182AB33

5C182AC03

5C182AC38

5C182BA29

5C182BC26

5C182CB11

5C182CB42

5C182DA52

(57)【要約】

【課題】作業支援装置においては、操作者が作業支援装置に表示される対象オブジェクトまでの距離感を、表示画像上において把握可能であることが好ましい。
【解決手段】現実画像における基準位置から対象オブジェクトへの方向を示す方向指示オブジェクトを表示する表示部と、基準位置から対象オブジェクトまでの距離を取得する距離取得部と、基準位置から対象オブジェクトへの方向に交差する方向における方向指示オブジェクトの幅を算出する算出部とを備え、算出部は、方向指示オブジェクトの基準位置側と対象オブジェクト側との間における一の位置の交差方向における幅を、距離に基づいて基準位置側から対象オブジェクト側にわたり算出し、表示部は、算出部により算出された幅で方向指示オブジェクトを表示する、作業支援装置を提供する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

現実画像における基準位置から、対象オブジェクトへの方向を示す方向指示オブジェクトを表示する表示部と、
前記基準位置から前記対象オブジェクトまでの距離を取得する距離取得部と、
前記基準位置から前記対象オブジェクトへの方向に交差する交差方向における、前記方向指示オブジェクトの幅を算出する算出部と、
を備え、
前記算出部は、前記方向指示オブジェクトの前記基準位置側と前記対象オブジェクト側との間における一の位置の前記交差方向における前記幅を、前記距離取得部により取得された前記距離に基づいて、前記基準位置側から前記対象オブジェクト側にわたり算出し、
前記表示部は、前記算出部により算出された前記幅で、前記方向指示オブジェクトを表示する、
作業支援装置。

【請求項2】

前記算出部は、前記基準位置から前記対象オブジェクトにかけて、前記交差方向における前記幅が減少するように、前記方向指示オブジェクトの前記幅を算出する、請求項１に記載の作業支援装置。

【請求項3】

前記交差方向における、前記方向指示オブジェクトの前記基準位置側の第１の幅、および、前記対象オブジェクト側の第２の幅は、予め定められている、請求項２に記載の作業支援装置。

【請求項4】

前記第１の幅は、前記方向指示オブジェクトにおける前記基準位置側の第１端部の、前記交差方向における前記幅であり、
前記第２の幅は、前記方向指示オブジェクトにおける前記対象オブジェクト側の第２端部の、前記交差方向における前記幅であり、
前記算出部は、前記第１端部から前記第２端部にわたり、前記交差方向における前記幅が減少するように、前記方向指示オブジェクトの前記幅を算出する、請求項３に記載の作業支援装置。

【請求項5】

前記算出部は、前記方向指示オブジェクトの前記一の位置における前記幅の、前記基準位置から前記対象オブジェクトへの方向の変化率を、前記距離に基づいて算出する、請求項１から４のいずれか一項に記載の作業支援装置。

【請求項6】

前記算出部は、前記方向指示オブジェクトの前記一の位置における前記幅の、前記基準位置から前記対象オブジェクトへの方向の変化率を、前記距離に基づいて算出する、請求項４に記載の作業支援装置。

【請求項7】

前記対象オブジェクトは、前記現実画像の視界外に配置され、
前記算出部は、前記現実画像における視界の境界位置における、前記方向指示オブジェクトの前記交差方向の第３の幅を、前記距離に基づいて算出し、
前記表示部は、前記方向指示オブジェクトの前記境界位置における前記幅を、前記算出部により算出された前記第３の幅で表示する、
請求項３、４および６のいずれか一項に記載の作業支援装置。

【請求項8】

前記算出部は、前記第３の幅と前記第１の幅とに基づいて、前記基準位置の移動量を算出する、請求項７に記載の作業支援装置。

【請求項9】

距離取得部が、現実画像における基準位置から、対象オブジェクトまでの距離を取得する距離取得ステップと、
算出部が、前記基準位置から前記対象オブジェクトへの方向に交差する交差方向における、方向指示オブジェクトの幅を算出する第１算出ステップであって、前記方向指示オブジェクトは、前記基準位置から前記対象オブジェクトへの方向を示す、第１算出ステップと、
表示部が、前記方向指示オブジェクトを表示する第１表示ステップと、
を備え、
前記第１算出ステップは、前記算出部が、前記方向指示オブジェクトの前記基準位置側と前記対象オブジェクト側との間における一の位置の前記交差方向における前記幅を、前記距離取得ステップにおいて取得された前記距離に基づいて、前記基準位置側から前記対象オブジェクト側にわたり算出するステップであり、
前記第１表示ステップは、前記表示部が、前記第１算出ステップにおいて算出された前記幅で、前記方向指示オブジェクトを表示するステップである、
作業支援方法。

【請求項10】

コンピュータに、
現実画像における基準位置から対象オブジェクトまでの距離を取得する距離取得ステップと、
前記基準位置から前記対象オブジェクトへの方向に交差する交差方向における、方向指示オブジェクトの幅を算出する第１算出ステップであって、前記方向指示オブジェクトは前記基準位置から前記対象オブジェクトへの方向を示し、前記方向指示オブジェクトの前記基準位置側と前記対象オブジェクト側との間における一の位置の前記交差方向における前記幅を、前記距離取得ステップにおいて取得された前記距離に基づいて算出する第１算出ステップと、
前記方向指示オブジェクトを表示する第１表示ステップであって、前記第１算出ステップにおいて算出された前記幅で、前記方向指示オブジェクトを表示する第１表示ステップと、
を実行させるための作業支援プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業支援装置、作業支援方法および作業支援プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、「他のユーザによって指示された位置に関する情報を、・・・提示可能とする。」と記載されている（要約書）。
特許文献２には、「第１の仮想空間上の所望の位置を、・・・第２のヘッドマウントディスプレイで識別可能に表示させる」と記載されている（要約書）。
特許文献３には、「利便性の高い情報提示が可能な表示制御装置等の提供。」と記載されている（要約書）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２００５－１７４０２１号公報
［特許文献２］ 特開２０１６－０３５７４２号公報
［特許文献３］ 特開２０２０－１３２１３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

作業支援装置においては、操作者が、作業支援装置に表示される対象オブジェクトまでの距離感を、表示画像上において把握可能であることが好ましい。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本発明の第１の態様においては、作業支援装置を提供する。作業支援装置は、現実画像における基準位置から対象オブジェクトへの方向を示す方向指示オブジェクトを表示する表示部と、基準位置から対象オブジェクトまでの距離を取得する距離取得部と、基準位置から対象オブジェクトへの方向に交差する交差方向における、方向指示オブジェクトの幅を算出する算出部とを備える。算出部は、方向指示オブジェクトの基準位置側と対象オブジェクト側との間における一の位置の交差方向における幅を、距離取得部により取得された距離に基づいて、基準位置側から対象オブジェクト側にわたり算出する。表示部は、算出部により算出された幅で、方向指示オブジェクトを表示する。

【0005】

算出部は、基準位置から対象オブジェクトにかけて、交差方向における幅が減少するように、方向指示オブジェクトの幅を算出してよい。

【0006】

交差方向における、方向指示オブジェクトの基準位置側の第１の幅、および、対象オブジェクト側の第２の幅は、予め定められていてよい。

【0007】

第１の幅は、方向指示オブジェクトにおける基準位置側の第１端部の、交差方向における幅であってよい。第２の幅は、方向指示オブジェクトにおける対象オブジェクト側の第２端部の、交差方向における幅であってよい。算出部は、第１端部から第２端部にわたり、交差方向における幅が減少するように、方向指示オブジェクトの幅を算出してよい。

【0008】

算出部は、方向指示オブジェクトの一の位置における幅の、基準位置から対象オブジェクトへの方向の変化率を、距離に基づいて算出してよい。

【0009】

算出部は、方向指示オブジェクトの一の位置における幅の、基準位置から対象オブジェクトへの方向の変化率を、距離に基づいて算出してよい。

【0010】

対象オブジェクトは、現実画像の視界外に配置されてよい。算出部は、現実画像における視界の境界位置における、方向指示オブジェクトの交差方向の第３の幅を、距離に基づいて算出してよい。表示部は、方向指示オブジェクトの境界位置における幅を、算出部により算出された第３の幅で表示してよい。

【0011】

算出部は、第３の幅と第１の幅とに基づいて、基準位置の移動量を算出してよい。

【0012】

本発明の第２の態様においては、作業支援方法を提供する。作業支援方法は、距離取得部が、現実画像における基準位置から対象オブジェクトまでの距離を取得する距離取得ステップと、算出部が、基準位置から対象オブジェクトへの方向に交差する交差方向における、方向指示オブジェクトの幅を算出する第１算出ステップであって、方向指示オブジェクトは、基準位置から対象オブジェクトへの方向を示す、第１算出ステップと、表示部が、方向指示オブジェクトを表示する第１表示ステップとを備える。第１算出ステップは、算出部が、方向指示オブジェクトの基準位置側と対象オブジェクト側との間における一の位置の交差方向における幅を、距離取得ステップにおいて取得された距離に基づいて、基準位置側から対象オブジェクト側にわたり算出するステップである。第１表示ステップは、表示部が、第１算出ステップにおいて算出された幅で、方向指示オブジェクトを表示するステップである。

【0013】

交差方向における、方向指示オブジェクトの基準位置側の第１の幅、および、方向指示オブジェクトの対象オブジェクト側の第２の幅は、予め定められていてよい。

【0014】

第１算出ステップは、算出部が、基準位置から対象オブジェクトへの方向にかけて、交差方向における幅が減少するように、方向指示オブジェクトの幅を算出するステップであってよい。

【0015】

作業支援方法は、距離取得部が、対象オブジェクトが現実画像の視界内に配置されるかを判定する判定ステップと、判定ステップにおいて、対象オブジェクトが現実画像の視界外に配置されると判定された場合、算出部が、現実画像における視界の境界位置における、方向指示オブジェクトの交差方向の第３の幅を、距離に基づいて算出する第２算出ステップと、表示部が、方向指示オブジェクトの境界位置における幅を、第２算出ステップにおいて算出された第３の幅で表示する第２表示ステップとをさらに備えてよい。

【0016】

作業支援方法は、算出部が、第３の幅と第１の幅とに基づいて、基準位置の移動量を算出する第３算出ステップをさらに備えてよい。

【0017】

本発明の第３の態様においては、作業支援プログラムを提供する。作業支援プログラムは、コンピュータに、現実画像における基準位置から対象オブジェクトまでの距離を取得する距離取得ステップと、基準位置から対象オブジェクトへの方向に交差する交差方向における、方向指示オブジェクトの幅を算出する第１算出ステップであって、方向指示オブジェクトは基準位置から対象オブジェクトへの方向を示し、方向指示オブジェクトの基準位置側と対象オブジェクト側との間における一の位置の交差方向における幅を、距離取得ステップにおいて取得された距離に基づいて算出する第１算出ステップと、方向指示オブジェクトを表示する第１表示ステップであって、第１算出ステップにおいて算出された幅で、方向指示オブジェクトを表示する第１表示ステップとを実行させる。

【0018】

なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の一つの実施形態に係る作業支援装置１００が表示する現実画像１０の一例を示す図である。

【図2】作業支援装置１００のブロック図の一例を示す図である。

【図3】図１における基準位置Ｐ０および表示位置Ｐｎの近傍を示す図である。

【図4】作業支援装置１００が表示する現実画像１０の他の一例を示す図である。

【図5】作業支援装置１００が表示する現実画像１０の他の一例を示す図である。

【図6】作業支援装置１００が表示する現実画像１０の他の一例を示す図である。

【図7】図６における基準位置Ｐ０および表示位置Ｐｎの近傍を示す図である。

【図8】本発明の一つの実施形態に係る表示方法の一例を含むフローチャートである。

【図9】本発明の一つの実施形態に係る表示方法の他の一例を含むフローチャートである。

【図10】本発明の一つの実施形態に係る作業支援装置１００が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ２２００の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0021】

図１は、本発明の一つの実施形態に係る作業支援装置１００（後述）が表示する現実画像１０の一例を示す図である。現実画像１０は、拡張現実空間に表示される拡張現実画像であってよい。現実画像１０は、３次元空間を表示する画像であってよい。現実画像１０は、３次元ホログラフィーであってよく、両眼に提示する画像の視差等を利用した疑似的な３次元画像であってもよい。図１においては、現実画像１０により表示される３次元空間がＸＹＺ座標系で示されている。ＸＹ面は水平面であってよく、Ｚ軸方向は鉛直方向に平行な方向であってよい。

【0022】

作業支援装置１００（後述）は、例えば、操作者に装着されるヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）方式のウェアラブル端末である。作業支援装置１００（後述）が当該ウェアラブル端末である場合、現実画像１０は当該ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）に表示される。現実画像１０は、作業支援装置１００（後述）の操作者が視認する視界の一例である。

【0023】

現実画像１０には、方向指示オブジェクト１２および対象オブジェクト１４が表示される。方向指示オブジェクト１２は、仮想オブジェクトである。仮想オブジェクトは、現実世界には存在しないオブジェクトである。対象オブジェクト１４は、現実オブジェクトであってよく、仮想オブジェクトであってもよい。現実オブジェクトは、現実世界に存在する構造物が現実画像１０に表示されたオブジェクトであってよい。現実オブジェクトは、現実世界に存在する構造物であってもよい。

【0024】

現実世界に存在する構造物は、例えば非可動構造物である。非可動構造物とは、構造物の位置が変化する蓋然性の低い構造物を指す。当該非可動構造物は、例えば、建物の床、壁、床に載置された装置等である。対象オブジェクト１４に対応する、現実世界の構造物は、可動構造物であってもよい。仮想オブジェクトは、例えば操作者を支援するための情報を入力、管理、表示するためのオブジェクトであってよい。

【0025】

方向指示オブジェクト１２は、操作者の操作支援として作業支援装置１００（後述）によって表示されるオブジェクトであってよい。図１の例においては、方向指示オブジェクト１２は、対象オブジェクト１４における操作箇所を示す、テーパ状の矢印である。方向指示オブジェクト１２は、３次元空間を表示する現実画像１０に表示される角錐であってよく、円錐であってもよい。

【0026】

方向指示オブジェクト１２の表示位置を、表示位置Ｐｎとする。表示位置Ｐｎは、対象オブジェクト１４の表示位置である。本例においては、表示位置Ｐｎは、テーパ状の矢印である方向指示オブジェクト１２の先端の位置である。現実画像１０における基準位置を、基準位置Ｐ０とする。基準位置Ｐ０は、方向指示オブジェクト１２の表示位置Ｐｎの基準位置である。基準位置Ｐ０は、例えば現実画像１０の中央位置である。基準位置Ｐ０は、予め定められてよい。方向指示オブジェクト１２は、基準位置Ｐ０から対象オブジェクト１４への方向を示す。

【0027】

現実画像１０には、基準領域１６および副方向指示オブジェクト１３がさらに表示されてよい。基準領域１６は、基準位置Ｐ０を含む、予め定められた面積の領域であってよい。基準領域１６は、作業支援装置１００（後述）の操作者が基準位置Ｐ０を認識しやすくするための領域である。副方向指示オブジェクト１３は、当該操作者が、基準位置Ｐ０から対象オブジェクト１４への方向を認識しやすくするためのオブジェクトである。副方向指示オブジェクト１３は、仮想オブジェクトである。副方向指示オブジェクト１３は、基準領域１６に表示されてよい。

【0028】

図２は、作業支援装置１００のブロック図の一例を示す図である。作業支援装置１００は、表示部６６、距離取得部６０および算出部６２を備える。作業支援装置１００は、制御部６３を備えてよい。作業支援装置１００は、コンピュータにより実現されてよい。制御部６３は、当該コンピュータのＣＰＵであってよい。制御部６３および算出部６２が、一つの当該ＣＰＵであってもよい。作業支援装置１００がコンピュータにより実現される場合、当該コンピュータには、当該コンピュータを作業支援装置１００として機能させるための処理プログラムがインストールされていてよく、後述する作業支援方法を実行させるため処理プログラムがインストールされていてもよい。

【0029】

作業支援装置１００の各ブロックは、ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）等の単一の筐体に収容されてよく、複数の筐体に分散されて収容されてもよい。作業支援装置１００の各ブロックが複数の筐体に分散されて収容される場合、各ブロックは無線により通信してよい。

【0030】

表示部６６は、方向指示オブジェクト１２を表示する。表示部６６は、作業支援装置１００の操作者に対して、方向指示オブジェクト１２、対象オブジェクト１４、副方向指示オブジェクト１３および基準領域１６を含む３次元空間の現実画像１０を提供する。表示部６６は、液晶表示装置、有機ＥＬ表示装置、ホログラム表示装置、または、その他の表示装置であってよい。制御部６３は、現実画像１０を表示するように表示部６６を制御する。制御部６３は、表示部６６に表示させる現実画像１０のデータを出力してよい。

【0031】

図３は、図１における基準位置Ｐ０および表示位置Ｐｎの近傍を示す図である。図３において、対象オブジェクト１４は省略されている。方向指示オブジェクト１２における基準位置Ｐ０側の端部を第１端部Ｅ１とし、対象オブジェクト１４側の端部を第２端部Ｅ２とする。第２端部Ｅ２の位置は、表示位置Ｐｎと同じであってよい。基準位置Ｐ０から対象オブジェクト１４までの距離を、距離ｄとする。本例においては、距離ｄは基準位置Ｐ０から表示位置Ｐｎまでの距離である。

【0032】

基準位置Ｐ０から対象オブジェクト１４への方向を、方向ｄｒ１とする。方向ｄｒ１に交差する方向を、交差方向ｄｒ２とする。方向ｄｒ２は、方向ｄｒ１に直交する方向であってよい。方向ｄｒにおいて、第１端部Ｅ１の位置を位置Ｐ１とし、第２端部Ｅ２の位置を位置Ｐ２とする。方向ｄｒにおいて、方向指示オブジェクト１２の基準位置Ｐ０側と対象オブジェクト１４側との間における一の位置を、位置Ｐｍとする。本例においては、位置Ｐｍは、位置Ｐ１と位置Ｐ２との間における一の位置である。

【0033】

交差方向ｄｒ２において、位置Ｐｍにおける方向指示オブジェクト１２の幅を、幅Ｗとする。交差方向ｄｒ２における、方向指示オブジェクト１２の基準位置Ｐ０側の幅を第１の幅Ｗ１とし、対象オブジェクト１４側の幅を第２の幅Ｗ２とする。本例においては、第１の幅Ｗ１は位置Ｐ１における方向指示オブジェクト１２の幅Ｗであり、第２の幅Ｗ２は位置Ｐ２における方向指示オブジェクト１２の幅Ｗである。

【0034】

第１の幅Ｗ１および第２の幅Ｗ２は、予め定められていてよい。第１の幅Ｗ１および第２の幅Ｗ２が予め定められているとは、第１の幅Ｗ１および第２の幅Ｗ２が、距離ｄにかかわらず一定であることを指す。第１の幅Ｗ１と第２の幅Ｗ２とは、異なっていてよい。第１の幅Ｗ１は、第２の幅Ｗ２よりも大きくてよい。

【0035】

方向指示オブジェクトの外縁を、外縁１５とする。外縁１５については、後述する。

【0036】

距離取得部６０（図２参照）は、基準位置Ｐ０から対象オブジェクト１４までの距離ｄを取得する。本例においては、基準位置Ｐ０（図１参照）から表示位置Ｐｎ（図１参照）までの距離ｄを取得する。算出部６２は、交差方向ｄｒ２における方向指示オブジェクト１２の幅Ｗを算出する。算出部６２（図２参照）は、交差方向ｄｒ２における一の位置Ｐｍの幅Ｗを、距離ｄに基づいて算出する。算出部６２は、距離ｄに基づいて、幅Ｗを基準位置Ｐ０側から対象オブジェクト１４側にわたり算出する。本例においては、算出部６２は幅Ｗを位置Ｐ１から位置Ｐ２にわたり算出する。

【0037】

表示部６６（図２参照）は、算出部６２（図２参照）により算出された幅Ｗで、方向指示オブジェクト１２を表示する。表示部６６は、算出部６２により基準位置Ｐ０側から対象オブジェクト１４側にわたり算出された幅Ｗで、方向指示オブジェクト１２を表示する。表示部６６は、第１端部Ｅ１を基準位置Ｐ０に表示してよく、第２端部Ｅ２を対象オブジェクト１４の位置（表示位置Ｐｎ）に表示してよい。

【0038】

図４および図５は、作業支援装置１００が表示する現実画像１０の他の一例を示す図である。図５における、基準位置Ｐ０から対象オブジェクト１４までの距離ｄは、図４における距離ｄよりも小さい。図５の対象オブジェクト１４に対応する、現実世界の構造物は、図４の対象オブジェクト１４に対応する、現実世界の構造物よりも、作業支援装置１００の操作者に近くに配置されている。

【0039】

本例の作業支援装置１００において、方向指示オブジェクト１２の第１の幅Ｗ１（図３参照）および第２の幅Ｗ２（図３参照）は、予め定められている。このため、表示部６６は、距離ｄにかかわらず、第１の幅Ｗ１および第２の幅Ｗ２を一定に表示する。表示部６６は、一の位置Ｐｍ（図３参照）における幅Ｗを、基準位置Ｐ０側から対象オブジェクト１４側にわたり、算出部６２により算出された幅Ｗで表示する。このため、図４の例では、図５の例よりも、方向指示オブジェクト１２が細長く表示される。このため、作業支援装置１００の操作者は、基準位置Ｐ０から対象オブジェクト１４までの距離ｄを、直感的に理解しやすくなる。

【0040】

算出部６２（図２参照）は、基準位置Ｐ０から対象オブジェクト１４にかけて、幅Ｗ（図３参照）が減少するように、方向指示オブジェクト１２の幅Ｗを算出してよい。本例においては、算出部６２は、第１端部Ｅ１（図３参照）から第２端部Ｅ２（図３参照）にわたり幅Ｗが減少するように、幅Ｗを算出する。

【0041】

基準位置Ｐ０から対象オブジェクト１４にかけて幅Ｗが減少するとは、基準位置Ｐ０から対象オブジェクト１４にかけて、幅Ｗが一様に減少することを指してよい。幅Ｗが一様に減少するとは、方向指示オブジェクト１２の外縁１５（図３参照）が、方向ｄｒ１に対して基準位置Ｐ０から対象オブジェクト１４にかけて同じ傾きである場合を指す。

【0042】

基準位置Ｐ０から対象オブジェクト１４にかけて幅Ｗが減少するとは、基準位置Ｐ０から対象オブジェクト１４にかけて、幅Ｗが非一様に減少することを指してもよい。幅Ｗが非一様に減少するとは、方向指示オブジェクト１２の外縁１５（図３参照）の方向ｄｒ１に対する傾きが、一の位置Ｐｍに依存して変化することを指す。幅Ｗが非一様に減少するとは、一の位置Ｐｍにおいて、幅Ｗがステップ状に減少する場合も含んでよい。

【0043】

本例においては、方向指示オブジェクト１２の外縁１５は、位置Ｐ１から位置Ｐ２まで同じ傾きである。即ち、本例においては、表示部６６（図２参照）は方向指示オブジェクト１２をテーパ状に表示する。

【0044】

算出部６２（図２参照）は、方向指示オブジェクト１２の位置Ｐｍにおける幅Ｗの、方向ｄｒ１における変化率を、距離ｄに基づいて算出してよい。本例においては、当該変化率とは、外縁１５の上述した傾きを指す。上述したとおり、本例の第１の幅Ｗ１および第２幅Ｗ２は、予め定められている。このため、算出部６２は、距離ｄが大きいほど幅Ｗの変化率を小さく算出してよく、距離ｄが小さいほど幅Ｗの変化率を大きく算出してよい。

【0045】

図６は、作業支援装置１００が表示する現実画像１０の他の一例を示す図である。本例においては、対象オブジェクト１４は現実画像１０の視界外に配置されている。作業支援装置１００の操作者は、対象オブジェクト１４を視認不可能であるとする。

【0046】

図７は、図６における基準位置Ｐ０および表示位置Ｐｎの近傍を示す図である。方向ｄｒ１における現実画像１０の視界の境界位置を、境界位置Ｐｂとする。境界位置Ｐｂと位置Ｐ１との距離を、距離ｄ１とする。境界位置Ｐｂと位置Ｐ２との距離を、距離ｄ２とする。距離ｄは、距離ｄ１と距離ｄ２との和に等しい。

【0047】

位置Ｐｂにおける方向指示オブジェクト１２の交差方向ｄｒ２の幅を、第３の幅Ｗ３とする。本例において、算出部６２（図２参照）は、第３の幅Ｗ３を距離ｄに基づいて算出する。算出部６２は、距離ｄと距離ｄ１との比に基づいて第３の幅Ｗ３を算出してよく、距離ｄと距離ｄ２との比に基づいて第３の幅Ｗ３を算出してもよく、距離ｄ１と距離ｄ２との比に基づいて第３の幅Ｗ３を算出してもよい。

【0048】

第３の幅Ｗ３は、第１の幅Ｗ１と異なっていてよく、第２の幅Ｗ２と異なっていてよい。算出部６２（図２参照）は、距離ｄと距離ｄ１との比と、第１の幅Ｗ１と第３の幅Ｗ３との比とが等しくなるように、第３の幅Ｗ３を算出してよい。第３の幅Ｗ３は、第１の幅Ｗ１よりも小さく、且つ、第２の幅Ｗ２よりも大きくてよい。

【0049】

表示部６６（図２参照）は、境界位置Ｐｂにおける方向指示オブジェクト１２の幅Ｗを、算出部６２（図２参照）により算出された第３の幅Ｗ３で表示してよい。本例においては、境界位置Ｐｂにおける方向指示オブジェクト１２の第３の幅Ｗ３が距離ｄに基づいて算出され、境界位置Ｐｂにおける方向指示オブジェクト１２の幅Ｗを、表示部６６が当該第３の幅Ｗ３で表示する。このため、作業支援装置１００の操作者は、現実画像１０の視界外に配置される対象オブジェクト１４までの、基準位置Ｐ０からの距離ｄを、直感的に理解しやすくなる。作業支援装置１００の操作者は、対象オブジェクト１４が現実画像１０の視界外に配置される場合であっても、基準位置Ｐ０から対象オブジェクト１４までの距離感を直観的に把握しやすくなる。

【0050】

算出部６２（図２参照）は、第３の幅Ｗ３と第１の幅Ｗ１とに基づいて、基準位置Ｐ０の移動量を算出してよい。作業支援装置１００がヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）方式のウェアラブル端末である場合、基準位置Ｐ０の移動量とは、作業支援装置１００の操作者が当該ウェアラブル端末を移動させることにより、現実画像１０において対象オブジェクト１４が視認可能になる、基準位置Ｐ０の移動量を指してよい。当該移動量は、操作者への支援情報として数値にて表示部６６（図２参照）に表示されてよい。

【0051】

作業支援装置１００がヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）方式のウェアラブル端末である場合、作業支援装置１００の操作者は、算出部６２（図２参照）により算出された移動量を参照して当該ウェアラブル端末を移動させ得る。これにより、作業支援装置１００の操作者は、現実画像１０の視界外に配置されていた対象オブジェクト１４を、現実画像１０の視界内で視認できるようになる。移動量は１回表示されてよく、移動量が複数回更新されるごとに、異なる移動量が表示されてもよい。

【0052】

算出部６２（図２参照）は、第３の幅Ｗ３と第１の幅Ｗ１とに基づいて、距離ｄ２を基準位置Ｐ０の移動量と算出してよく、距離ｄ２よりも大きな距離を、基準位置Ｐ０の移動量と算出してもよい。対象オブジェクト１４の端部であって、方向ｄｒ１において基準位置Ｐ０から最も離隔した端部を、端部ｅ（図７参照）とする。図７の例の場合、算出部６２は、第３の幅Ｗ３と第１の幅Ｗ１とに基づいて、距離ｄ２に、表示位置Ｐｎから対象オブジェクト１４の端部ｅまでの距離を足し合わせた距離を、基準位置Ｐ０の移動量と算出してもよい。

【0053】

図８は、本発明の一つの実施形態に係る作業支援方法の一例を含むフローチャートである。本発明の一つの実施形態に係る作業支援方法は、作業支援装置１００（図２参照）における作業支援方法の一例である。作業支援方法は、距離取得ステップＳ１００、第１算出ステップＳ１０２および第１表示ステップＳ１０４を備える。作業支援方法は、視点位置取得ステップＳ９０、視界範囲設定ステップＳ９２、基準位置Ｐ０取得ステップＳ９４、表示位置Ｐｎ取得ステップＳ９６を備えてよい。

【0054】

視点位置取得ステップＳ９０は、距離取得部６０（図２参照）が、作業支援装置１００の操作者の視点位置を取得するステップである。当該視点位置は、現実画像１０における基準位置Ｐ０と同じであってよく、異なっていてもよい。

【0055】

視界範囲設定ステップＳ９２は、制御部６３（図２参照）が、視点位置取得ステップＳ９０において取得された視点位置に基づいて、作業支援装置１００の操作者の視界範囲を設定するステップである。視界範囲設定ステップＳ９２は、算出部６２（図２参照）が当該視界範囲を算出し、算出された当該視界範囲を制御部６３が設定するステップであってよい。当該視界範囲は、現実画像１０（図１参照）の視界範囲である。

【0056】

基準位置Ｐ０取得ステップＳ９４は、距離取得部６０（図２参照）が、現実画像１０（図１参照）における基準位置Ｐ０を取得するステップである。基準位置Ｐ０は、予め設定されていてよい。基準位置Ｐ０は、例えば現実画像１０の中央位置である。

【0057】

表示位置Ｐｎ取得ステップＳ９６は、距離取得部６０（図２参照）が、現実画像１０（図１参照）における表示位置Ｐｎを取得するステップである。表示位置Ｐｎ取得ステップＳ９６は、距離取得部６０が現実画像１０（図１参照）における対象オブジェクト１４（図１参照）の位置を取得し、取得した当該位置に基づいて表示位置Ｐｎを取得するステップであってよい。

【0058】

距離取得ステップＳ１００は、距離取得部６０（図２参照）が、現実画像１０（図１参照）における基準位置Ｐ０から対象オブジェクト１４までの距離ｄ（図３参照）を取得するステップである。第１算出ステップＳ１０２は、算出部６２（図２参照）が、交差方向ｄｒ２（図３参照）における、方向指示オブジェクト１２の幅Ｗ（図３参照）を算出するステップである。第１算出ステップＳ１０２は、算出部６２が、基準位置Ｐ０側と対象オブジェクト１４側との間における一の位置Ｐｍ（図３参照）の方向指示オブジェクト１２の幅Ｗ（図３参照）を、距離取得ステップＳ１００において取得された距離ｄに基づいて、基準位置Ｐ０側から対象オブジェクト１４側にわたり算出するステップである。

【0059】

表示ステップＳ１０４は、第１算出ステップＳ１０２において算出された幅Ｗで、表示部６６（図２参照）が方向指示オブジェクト１２（図１参照）を表示するステップである。これにより、上述したとおり、このため、作業支援装置１００の操作者は、基準位置Ｐ０から対象オブジェクト１４までの距離ｄを、直感的に理解しやすくなる。

【0060】

第１算出ステップＳ１０２は、算出部６２（図２参照）が、基準位置Ｐ０から対象オブジェクト１４への方向（方向ｄｒ１、図３参照）にかけて、交差方向ｄｒ２（図３参照）における方向指示オブジェクト１２の幅Ｗが減少するように、当該幅Ｗを算出するステップであってよい。第１算出ステップＳ１０２は、算出部６２が、第１端部Ｅ１（図３参照）から第２端部Ｅ２（図３参照）にわたり、テーパ状の幅Ｗを算出するステップであってもよい。

【0061】

図９は、本発明の一つの実施形態に係る作業支援方法の他の一例を含むフローチャートである。本発明の一つの実施形態に係る作業支援方法は、判定ステップＳ１０１、第２算出ステップＳ１０６、第２表示ステップＳ１０８および第３算出ステップＳ１１０をさらに備える点で、図８に示される作業支援方法と異なる。

【0062】

判定ステップＳ１０１は、距離取得部６０（図２参照）が、対象オブジェクト１４が現実画像１０（図７参照）の視界内に配置されるかを判定するステップである。判定ステップＳ１０１は、距離取得部６０が、距離ｄおよび距離ｄ１（図７参照）を取得し、取得した距離ｄと距離ｄ１との大小関係に基づいて、対象オブジェクト１４が現実画像１０（図７参照）の視界内に配置されるかを判定するステップであってよい。

【0063】

判定ステップＳ１０１において、対象オブジェクト１４が現実画像１０（図７参照）の視界内に配置されると判定された場合、作業支援方法は第１算出ステップＳ１０２に進む。判定ステップＳ１０１において、対象オブジェクト１４が現実画像１０（図７参照）の視界外に配置されると判定された場合、作業支援方法は第２算出ステップＳ１０６に進む。

【0064】

第２算出ステップＳ１０６は、判定ステップＳ１０１において対象オブジェクト１４が現実画像１０の視界外（図７参照）に配置されると判定された場合、算出部６２（図２参照）が、境界位置Ｐｂ（図７参照）における、方向指示オブジェクト１２の第３の幅Ｗ３（図７参照）を、距離ｄ（図７参照）に基づいて算出するステップである。第２表示ステップＳ１０８は、表示部６６（図２参照）が、方向指示オブジェクト１２の境界位置Ｐｂにおける幅Ｗを、第２算出ステップＳ１０６において算出された第３の幅Ｗ３で表示するステップである。これにより、作業支援装置１００の操作者は、現実画像１０の視界外に配置される対象オブジェクト１４までの、基準位置Ｐ０からの距離ｄを、直感的に理解しやすくなる。

【0065】

第２表示ステップＳ１０８において表示部６６（図２参照）により表示される方向指示オブジェクト１２の表示態様は、第１表示ステップＳ１０４において表示部６６により表示される方向指示オブジェクト１２の表示態様と異なっていてよい。例えば、第１表示ステップＳ１０４において、表示部６６は方向指示オブジェクト１２を青色で表示し、第２表示ステップＳ１０８において、表示部６６は方向指示オブジェクト１２を赤色で表示してよい。これにより、作業支援装置１００の操作者は、対象オブジェクト１４が現実画像１０の視界内外のいずれに配置されるかを、容易に理解できる。

【0066】

作業支援方法は、第２表示ステップＳ１０８の後、第３算出ステップＳ１１０に進んでよい。第３算出ステップＳ１１０は、算出部６２（図２参照）が、第３の幅Ｗ３と第１の幅Ｗ１（図７参照）とに基づいて、基準位置Ｐ０の移動量を算出するステップである。作業支援装置１００がヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）方式のウェアラブル端末である場合、作業支援装置１００の操作者は、第３算出ステップＳ１１０において算出された移動量、当該ウェアラブル端末を移動させてよい。これにより、作業支援装置１００の操作者は、現実画像１０の視界外に配置されていた対象オブジェクト１４を、現実画像１０の視界内で視認できるようになる。

【0067】

図１０は、本発明の一つの実施形態に係る作業支援装置１００が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ２２００の一例を示す図である。コンピュータ２２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２２００に、本発明の実施形態に係る作業支援装置１００に関連付けられる操作、または、作業支援装置１００の一または複数のセクションとして機能させることができ、または当該操作または当該一または複数のセクションを実行させることができ、またはコンピュータ２２００に、本発明の作業支援方法に係る各段階（図８および図９参照）を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ２２００に本明細書に記載されたフローチャート（図８および図９）およびブロック図（図２）におけるブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定の操作を実行させるべく、ＣＰＵ２２１２によって実行されてよい。

【0068】

本発明の一つの実施形態に係るコンピュータ２２００は、ＣＰＵ２２１２、ＲＡＭ２２１４、グラフィックコントローラ２２１６およびディスプレイデバイス２２１８を含む。ＣＰＵ２２１２、ＲＡＭ２２１４、グラフィックコントローラ２２１６およびディスプレイデバイス２２１８は、ホストコントローラ２２１０によって相互に接続されている。コンピュータ２２００は、通信インターフェース２２２２、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６およびＩＣカードドライブ等の入出力ユニットをさらに含む。通信インターフェース２２２２、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６およびＩＣカードドライブ等は、入出力コントローラ２２２０を介してホストコントローラ２２１０に接続されている。コンピュータは、ＲＯＭ２２３０およびキーボード２２４２等のレガシの入出力ユニットをさらに含む。ＲＯＭ２２３０およびキーボード２２４２等は、Ｉ／Ｏチップ２２４０を介して入出力コントローラ２２２０に接続されている。

【0069】

ＣＰＵ２２１２は、ＲＯＭ２２３０およびＲＡＭ２２１４内に格納されたプログラムに従い動作することにより、各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ２２１６は、ＲＡＭ２２１４内に提供されるフレームバッファ等またはＲＡＭ２２１４の中に、ＣＰＵ２２１２によって生成されたイメージデータを取得することにより、イメージデータがディスプレイデバイス２２１８上に表示されるようにする。

【0070】

通信インターフェース２２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブ２２２４は、コンピュータ２２００内のＣＰＵ２２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６は、プログラムまたはデータをＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１から読み取り、読み取ったプログラムまたはデータを、ＲＡＭ２２１４を介してハードディスクドライブ２２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取るか、または、プログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0071】

ＲＯＭ２２３０は、アクティブ化時にコンピュータ２２００によって実行されるブートプログラム等、または、コンピュータ２２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。Ｉ／Ｏチップ２２４０は、様々な入出力ユニットをパラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ２２２０に接続してよい。

【0072】

プログラムが、ＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１またはＩＣカードのようなコンピュータ可読媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読媒体から読み取られ、コンピュータ可読媒体の例でもあるハードディスクドライブ２２２４、ＲＡＭ２２１４、またはＲＯＭ２２３０にインストールされ、ＣＰＵ２２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ２２００の使用に従い、情報の操作または処理を実現することによって構成されてよい。

【0073】

例えば、通信がコンピュータ２２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ２２１２は、ＲＡＭ２２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インターフェース２２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インターフェース２２２２は、ＣＰＵ２２１２の制御下、ＲＡＭ２２１４、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１またはＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信された受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

【0074】

ＣＰＵ２２１２は、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ２２１４に読み取られるようにしてよい。ＣＰＵ２２１２は、ＲＡＭ２２１４上のデータに対し、様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ２２１２は、次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0075】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理されてよい。ＣＰＵ２２１２は、ＲＡＭ２２１４から読み取られたデータに対し、本開示に記載された、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプの操作、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索または置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ２２１２は、結果をＲＡＭ２２１４に対しライトバックしてよい。

【0076】

ＣＰＵ２２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、第２の属性値を読み取ることにより、予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0077】

上述したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ２２００上またはコンピュータ２２００のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能である。プログラムは、当該記録媒体によりコンピュータ２２００に提供されてよい。

【0078】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0079】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0080】

１０・・・現実画像、１２・・・方向指示オブジェクト、１３・・・副方向指示オブジェクト、１４・・・対象オブジェクト、１５・・・外縁、１６・・・基準領域、６０・・・距離取得部、６２・・・算出部、６３・・・制御部、６６・・・表示部、１００・・・作業支援装置、２２００・・・コンピュータ、２２０１・・・ＤＶＤ－ＲＯＭ、２２１０・・・ホストコントローラ、２２１２・・・ＣＰＵ、２２１４・・・ＲＡＭ、２２１６・・・グラフィックコントローラ、２２１８・・・ディスプレイデバイス、２２２０・・・入出力コントローラ、２２２２・・・通信インターフェース、２２２４・・・ハードディスクドライブ、２２２６・・・ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ、２２３０・・・ＲＯＭ、２２４０・・・Ｉ／Ｏチップ、２２４２・・・キーボード

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】