(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023183277
(43)【公開日】2023-12-27
(54)【発明の名称】車両制御装置及び車両制御方法
(51)【国際特許分類】
B60W 30/06 20060101AFI20231220BHJP
B60W 40/06 20120101ALI20231220BHJP
B60W 50/10 20120101ALI20231220BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20231220BHJP
【ＦＩ】
B60W30/06
B60W40/06
B60W50/10
B60W60/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022096808
(22)【出願日】2022-06-15
(71)【出願人】
【識別番号】000001487
【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001081
【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】松下 祐樹
【テーマコード（参考）】
3D241
【Ｆターム（参考）】
3D241BA21
3D241BB03
3D241CE05
3D241DC41Z
3D241DD11Z
(57)【要約】
【課題】車両の出庫を、車両の外部にいるユーザのリモート操作により行う場合の利便性を改善する車両制御装置及び車両制御方法を提供する。
【解決手段】車両制御装置１７０は、停止線２１０の画像を含むパターン画像２００を路面に投写する投写制御部１９３と、車両１の外部にいる操作者を撮像した撮像画像に基づき、パターン画像２００において、停止線２１０の画像を表示する位置を指定するユーザＰのジェスチャーを検出する検出部１９４と、車両１の走行を制御する制御情報を生成する制御情報生成部１９６と、を備え、投写制御部１９３は、検出部１９４が検出したジェスチャーにより指定された位置に、停止線２１０の画像を表示し、制御情報生成部１９６は、車両１が駐車した駐車位置から、停止位置を示す画像に対応する位置まで車両が走行する制御情報を生成し、制御情報を、車両１を駆動させる駆動制御装置１５０に出力する。
【選択図】図１
【解決手段】車両制御装置１７０は、停止線２１０の画像を含むパターン画像２００を路面に投写する投写制御部１９３と、車両１の外部にいる操作者を撮像した撮像画像に基づき、パターン画像２００において、停止線２１０の画像を表示する位置を指定するユーザＰのジェスチャーを検出する検出部１９４と、車両１の走行を制御する制御情報を生成する制御情報生成部１９６と、を備え、投写制御部１９３は、検出部１９４が検出したジェスチャーにより指定された位置に、停止線２１０の画像を表示し、制御情報生成部１９６は、車両１が駐車した駐車位置から、停止位置を示す画像に対応する位置まで車両が走行する制御情報を生成し、制御情報を、車両１を駆動させる駆動制御装置１５０に出力する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の停止位置を示す画像を含むパターン画像を、投写部により路面に投写する投写制御部と、
前記車両の外部にいる操作者を撮像した撮像画像に基づき、前記パターン画像において、前記停止位置を示す画像を表示する位置を指定する操作者のジェスチャーを検出する検出部と、
前記車両の走行を制御する制御情報を生成する制御情報生成部と、
を備え、
前記投写制御部は、前記検出部が検出した前記ジェスチャーにより指定された位置に、前記停止位置を示す画像を前記投写部により路面に表示し、
前記制御情報生成部は、前記車両が駐車した駐車位置から、前記停止位置を示す画像に対応する位置まで前記車両が走行する制御情報を生成し、前記制御情報を、前記車両を駆動させる駆動制御装置に出力することを特徴とする車両制御装置。
前記車両の外部にいる操作者を撮像した撮像画像に基づき、前記パターン画像において、前記停止位置を示す画像を表示する位置を指定する操作者のジェスチャーを検出する検出部と、
前記車両の走行を制御する制御情報を生成する制御情報生成部と、
を備え、
前記投写制御部は、前記検出部が検出した前記ジェスチャーにより指定された位置に、前記停止位置を示す画像を前記投写部により路面に表示し、
前記制御情報生成部は、前記車両が駐車した駐車位置から、前記停止位置を示す画像に対応する位置まで前記車両が走行する制御情報を生成し、前記制御情報を、前記車両を駆動させる駆動制御装置に出力することを特徴とする車両制御装置。
【請求項2】
前記パターン画像には、前記停止位置を示す画像を複数含み、
前記検出部は、検出した前記ジェスチャーに基づいて複数の前記停止位置を示す画像のいずれが選択されたのかを判定することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
前記検出部は、検出した前記ジェスチャーに基づいて複数の前記停止位置を示す画像のいずれが選択されたのかを判定することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項3】
マイクにより入力された音声を認識する音声認識部を備え、
前記制御情報生成部は、前記音声認識部が前記車両の出庫を指示する音声を認識したときに、前記制御情報を生成することを特徴とする請求項１又は２記載の車両制御装置。
前記制御情報生成部は、前記音声認識部が前記車両の出庫を指示する音声を認識したときに、前記制御情報を生成することを特徴とする請求項１又は２記載の車両制御装置。
【請求項4】
車両の停止位置を示す画像を含むパターン画像を、投写部により路面に投写する投写ステップと、
前記車両の外部にいる操作者を撮像した撮像画像に基づき、前記パターン画像において、前記停止位置を示す画像を表示する位置を指定する操作者のジェスチャーを検出する検出ステップと、
前記車両の走行を制御する制御情報を生成する生成ステップと、
を含み、
前記投写ステップは、前記検出ステップにより検出した前記ジェスチャーにより指定された位置に、前記停止位置を示す画像を前記投写部により路面に表示し、
前記生成ステップは、前記車両が駐車した駐車位置から、前記停止位置を示す画像に対応する位置まで前記車両が走行する制御情報を生成し、前記制御情報を、前記車両を駆動させる駆動制御装置に出力することを特徴とする車両制御方法。
前記車両の外部にいる操作者を撮像した撮像画像に基づき、前記パターン画像において、前記停止位置を示す画像を表示する位置を指定する操作者のジェスチャーを検出する検出ステップと、
前記車両の走行を制御する制御情報を生成する生成ステップと、
を含み、
前記投写ステップは、前記検出ステップにより検出した前記ジェスチャーにより指定された位置に、前記停止位置を示す画像を前記投写部により路面に表示し、
前記生成ステップは、前記車両が駐車した駐車位置から、前記停止位置を示す画像に対応する位置まで前記車両が走行する制御情報を生成し、前記制御情報を、前記車両を駆動させる駆動制御装置に出力することを特徴とする車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両制御装置及び車両制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、自律走行制御機能を備えた車両Ｖ０を、自律走行制御により又は車両Ｖ０の外部からの遠隔操作に基づく自律走行制御により走行させる場合に、車両Ｖ０を自律走行制御により走行させる走行経路を設定し、走行経路を示す表示パターンＰｔ１を生成し、走行経路を示す表示パターンＰｔ１を、車両Ｖ０の進行方向の路面に視認可能に表示する車両の走行経路表示方法を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１３１８９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、駐車位置によってはユーザが車両に搭乗することができず、ユーザは、車両の外部にいて車両をリモート操作する場合がある。このような場合に、ユーザの利便性を高めたいという要望がある。
【0005】
本開示は、車両の出庫を、車両の外部にいるユーザのリモート操作により行う場合の利便性を改善する車両制御装置及び車両制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示は、車両の停止位置を示す画像を含むパターン画像を、投写部により路面に投写する投写制御部と、前記車両の外部にいる操作者を撮像した撮像画像に基づき、前記パターン画像において、前記停止位置を示す画像を表示する位置を指定する操作者のジェスチャーを検出する検出部と、前記車両の走行を制御する制御情報を生成する制御情報生成部と、を備え、前記投写制御部は、前記検出部が検出した前記ジェスチャーにより指定された位置に、前記停止位置を示す画像を前記投写部により路面に表示し、前記制御情報生成部は、前記車両が駐車した駐車位置から、前記停止位置を示す画像に対応する位置まで前記車両が走行する制御情報を生成し、前記制御情報を、前記車両を駆動させる駆動制御装置に出力することを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、車両の出庫を、車両の外部にいるユーザのリモート操作により行う場合の利便性が改善する。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
［１．車載装置の構成］
以下、添付図面を参照しながら実施形態を説明する。
図１は、車両１に搭載された車載装置１００の構成を示すブロック図である。
車載装置１００は、無線通信インターフェイス１１０、位置検出ユニット１２０、マイク１３１、音声処理部１３３、センサ部１４０、駆動制御装置１５０、駆動装置１５５、投写部１６０及び車両制御装置１７０を備える。以下、インターフェイスをＩ／Ｆと略記する。
以下、添付図面を参照しながら実施形態を説明する。
図１は、車両１に搭載された車載装置１００の構成を示すブロック図である。
車載装置１００は、無線通信インターフェイス１１０、位置検出ユニット１２０、マイク１３１、音声処理部１３３、センサ部１４０、駆動制御装置１５０、駆動装置１５５、投写部１６０及び車両制御装置１７０を備える。以下、インターフェイスをＩ／Ｆと略記する。
【0010】
無線通信Ｉ／Ｆ１１０、位置検出ユニット１２０、音声処理部１３３、センサ部１４０、駆動制御装置１５０、投写部１６０及び車両制御装置１７０は、通信バス１０５を介して相互にデータ通信可能に接続される。通信バス１０５は、イーサネット（登録商標）や、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の規格に従ったバスが用いられる。
【0011】
無線通信Ｉ／Ｆ１１０は、アンテナ１１５及び近距離無線通信用のインターフェイス回路を備え、アンテナ１１５を介して不図示の携帯機と無線通信を行う。携帯機として、例えば、車両１のユーザＰが所持するＦＯＢ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｏｐｅｒａｔｅｄ Ｂｕｔｔｏｎ）キーやスマートフォン等が挙げられる。ＦＯＢキーは、スマートキー、電子キー、携帯キーといった他の用語に読み替えられてもよい。無線通信Ｉ／Ｆ１１０と携帯機との間の無線通信の例として、ＬＦ（Ｌｏｗ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）が挙げられる。
【0012】
位置検出ユニット１２０は、車両１の位置を検出する。位置検出ユニット１２０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信器と、プロセッサとを備える。ＧＮＳＳ受信器及びプロセッサの図示は省略する。ＧＮＳＳ受信器は、衛星から送信される衛星信号を受信する。プロセッサは、ＧＮＳＳ受信器が受信した衛星信号に基づいて車両１の位置を示す緯度及び経度を求める。また、プロセッサは、複数求めた緯度や経度の差分に基づき、車両１が進行する進行方向である方位を求める。位置検出ユニット１２０は、求めた車両１の位置を示す緯度及び経度や、方位を車両制御装置１７０に出力する。
【0013】
マイク１３１は、例えば、車両１のフロント部分の外装に設置され、車両１の外部でユーザＰが発した音声を、アナログの音声信号として入力する。
音声処理部１３３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサを備える。音声処理部１３３は、マイク１３１から入力されるアナログの音声信号に、所定の音声処理を施してデジタルの音声信号に変換する。音声処理部１３３は、変換したデジタルの音声信号を車両制御装置１７０に出力する。
音声処理部１３３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサを備える。音声処理部１３３は、マイク１３１から入力されるアナログの音声信号に、所定の音声処理を施してデジタルの音声信号に変換する。音声処理部１３３は、変換したデジタルの音声信号を車両制御装置１７０に出力する。
【0014】
センサ部１４０は、車両１の周囲の状況を検出する複数のセンサを備える。本実施形態のセンサ部１４０は、センサとして、カメラ１４１及びソナー１４３を備える。センサ部１４０は、これらのセンサ以外に、例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ミリ波レーダ、超音波センサ等の反射波を利用したセンサを備える構成であってもよい。
【0015】
カメラ１４１は、車両１の前後左右の各方向にそれぞれ設置され、車両１の外部を撮像する。各カメラ１４１は、撮像レンズ及び撮像素子を備える。車両１の前方に設置されるカメラ１４１は、車両１の上部、例えば、バックミラーと同等の高さに設置され、車両１の前方を撮像する。また、車両１の前方に設置されるカメラ１４１は、ステレオカメラにより構成される。
車両１の前後左右の各方向に設置されたカメラ１４１は、車両１の前後左右の各方向を撮像して撮像画像をそれぞれ生成し、生成した撮像画像を車両制御装置１７０に出力する。
また、カメラ１４１には、車内を撮像するカメラが含まれる。
車両１の前後左右の各方向に設置されたカメラ１４１は、車両１の前後左右の各方向を撮像して撮像画像をそれぞれ生成し、生成した撮像画像を車両制御装置１７０に出力する。
また、カメラ１４１には、車内を撮像するカメラが含まれる。
【0016】
ソナー１４３は、例えば、車両１の前後左右の各方向にそれぞれ設置され、超音波によりセンシングを行い、車両１の周囲に存在する障害物までの距離や方位等を検出する。ソナー１４３は、検出した障害物までの距離や方位等を示すセンサデータを車両制御装置１７０に出力する。
【0017】
駆動制御装置１５０は、記憶部及びプロセッサを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等のコンピュータ装置である。
駆動制御装置１５０は、車両制御装置１７０から入力される制御情報に基づいて駆動装置１５５を制御する。駆動装置１５５は、操舵装置１５５Ａ、動力装置１５５Ｂ、制動装置１５５Ｃ及び変速装置１５５Ｄを備える。
駆動制御装置１５０は、車両制御装置１７０から入力される制御情報に基づいて駆動装置１５５を制御する。駆動装置１５５は、操舵装置１５５Ａ、動力装置１５５Ｂ、制動装置１５５Ｃ及び変速装置１５５Ｄを備える。
【0018】
操舵装置１５５Ａは、車両１の操舵輪を操舵するアクチュエータを含む装置である。駆動制御装置１５０は、制御情報に従ってアクチュエータを駆動し、車両１の操舵輪を操舵する。
【0019】
動力装置１５５Ｂは、車両１の駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータには、車両１の動力源がエンジンである場合はスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。駆動制御装置１５０は、制御情報に従ってアクチュエータを駆動する。これにより、車両１が走行する。
【0020】
制動装置１５５Ｃは、制御情報に従って車両１に設けられたブレーキシステムを制御し、車両１の車輪に付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。駆動制御装置１５０は、制御情報に従ってアクチュエータを制御し、車両１の車輪に制動力を付与する。
【0021】
変速装置１５５Ｄは、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置１５５Ｄは、アクチュエータを駆動して変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、車両１の前進及び後進を切り替える。駆動制御装置１５０は、アクチュエータを制御し、変速装置１５５Ｄのシフト位置を変更する。
【0022】
投写部１６０は、投写部１６０Ａ及び投写部１６０Ｂを備える。投写部１６０Ａは、車両１に向かって左側のヘッドライトに設けられ、投写部１６０Ｂは、車両１に向かって右側のヘッドライトに設けられる。投写部１６０Ａ及び投写部１６０Ｂは同一の構成を備えるため、以下では、投写部１６０Ａの構成について説明する。また、投写部１６０Ａ及び投写部１６０Ｂを総称する場合、投写部１６０と表記する。投写部１６０Ａは、光源１６１Ａ、光変調器１６３Ａ、投写レンズ１６５Ａ及び駆動部１６７Ａを備える。
【0023】
光源１６１Ａは、光源として、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ－Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）を備える。
光変調器１６３Ａは、光源１６１Ａから入射される光の透過率を変更可能な光変調素子を備える。駆動部１６７Ａは、車両制御装置１７０の制御に従って光変調素子の透過率を制御し、光源１６１Ａの光が透過する透過率を変更する。駆動部１６７Ａが、車両制御装置１７０の制御に従って光変調器１６３Ａを駆動することにより、光変調器１６３Ａが出力する光が制御され、路面に画像が表示される。光変調素子は、透過型の光変調素子に限定されず、例えば、反射型の光変調素子でもよいし、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）でもよい。
光変調器１６３Ａは、光源１６１Ａから入射される光の透過率を変更可能な光変調素子を備える。駆動部１６７Ａは、車両制御装置１７０の制御に従って光変調素子の透過率を制御し、光源１６１Ａの光が透過する透過率を変更する。駆動部１６７Ａが、車両制御装置１７０の制御に従って光変調器１６３Ａを駆動することにより、光変調器１６３Ａが出力する光が制御され、路面に画像が表示される。光変調素子は、透過型の光変調素子に限定されず、例えば、反射型の光変調素子でもよいし、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）でもよい。
【0024】
投写レンズ１６５Ａは、光変調器１６３Ａが出力する光を路面に投写するレンズである。駆動部１６７Ａは、車両制御装置１７０の制御に従って投写レンズ１６５Ａを駆動する。これにより投写レンズ１６５Ａが投写する光が投写される路面の位置が変更される。
【0025】
車両制御装置１７０は、例えば、ＥＣＵ等のコンピュータ装置であり、記憶部１８０と、プロセッサ１９０と、を備える。
【0026】
記憶部１８０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を備える。ＲＯＭは、制御プログラム１８１や、学習モデル１８３、各種の設定情報を記憶する。ＲＡＭは、プロセッサ１９０が演算領域として使用する。
【0027】
学習モデル１８３は、教師データを用いた機械学習、すなわち教師あり学習によって、人の特徴点を検出する機械学習モデルである。機械学習モデルはアルゴリズム及びデータ構造を用いて構築することができる。機械学習の手法は何ら限定されず、例えば、ニューラルネットワーク、ディープラーニングなどの様々な手法が用いられてよい。教師データは、機械学習モデルに入力される入力ベクトルと、その入力ベクトルから得られるべき正しいラベル情報との多数の組合せによって構成されるデータである。本実施形態では、入力ベクトルは、撮像画像に相当し、ラベル情報は、人の特徴点である。特徴点には、手のひらや腕の関節、肩等が含まれる。
【0028】
プロセッサ１９０は、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサを備える演算処理装置である。プロセッサ１９０は、単一のプロセッサにより構成してもよいし、複数のプロセッサにより構成することも可能である。また、プロセッサ１９０は、記憶部１８０の一部又は全部や、その他の回路と統合されたＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ａ ｃｈｉｐ）により構成してもよい。また、プロセッサ１９０は、プログラムを実行するＣＰＵと、所定の演算処理を実行するＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）との組合せにより構成してもよい。さらに、プロセッサ１９０の機能の全てをハードウェアに実装した構成としてもよく、プログラマブルデバイスを用いて構成してもよい。
【0029】
車両制御装置１７０は、機能的構成として、通信制御部１９１、状況取得部１９２、投写制御部１９３、検出部１９４、音声認識部１９５及び制御情報生成部１９６を備える。これらの機能的構成は、プロセッサ１９０が、コンピュータプログラムを実行して演算を行うことで実現される機能である。
【0030】
通信制御部１９１は、無線通信Ｉ／Ｆ１１０を制御して、携帯機との近距離無線通信を行う。通信制御部１９１は、携帯機を所持したユーザＰが車両１に近づき、近距離無線通信が可能な状態になると、携帯機との通信が可能な状態であることを状況取得部１９２及び投写制御部１９３に通知する。携帯機を所持したユーザＰは、操作者に相当する。
【0031】
状況取得部１９２は、センサ部１４０を制御する。カメラ１４１は、状況取得部１９２の制御により撮像画像を生成し、生成した撮像画像を車両制御装置１７０に出力する。記憶部１８０は、カメラ１４１から入力される撮像画像を一時的に記憶する。
また、状況取得部１９２は、ソナー１４３を制御する。ソナー１４３は、状況取得部１９２の制御に従ってセンシングを実行し、センシング結果を示すセンサデータを車両制御装置１７０に出力する。記憶部１８０は、ソナー１４３から入力されるセンサデータを一時的に記憶する。
また、状況取得部１９２は、ソナー１４３を制御する。ソナー１４３は、状況取得部１９２の制御に従ってセンシングを実行し、センシング結果を示すセンサデータを車両制御装置１７０に出力する。記憶部１８０は、ソナー１４３から入力されるセンサデータを一時的に記憶する。
【0032】
また、状況取得部１９２は、携帯機との近距離無線通信が可能な状態であるとの通知が通信制御部１９１から入力されると、車両１の前方に設置されたカメラ１４１の撮像間隔を変更する。状況取得部１９２は、車両１の前方に設置されたカメラ１４１の撮像間隔を、通知が入力される前よりも短く変更する。これにより、車両１の前方に存在するユーザＰや、ユーザＰが行うジェスチャーの検出精度が高められる。
【0033】
投写制御部１９３は、携帯機との近距離無線通信が可能な状態であるとの通知が通信制御部１９１から入力されると、投写部１６０を制御して、車両１の前方の路面にパターン画像２００を投写する。
【0034】
図２は、パターン画像２００の一例を示す図である。
パターン画像２００には、車両１の停止位置を示す画像である停止線２１０が複数含まれる。図２に示すパターン画像２００には、車両１に近い側から第１停止線２１１と、第２停止線２１２と、第３停止線２１３との３つの停止線２１０が含まれる。
第１停止線２１１、第２停止線２１２及び第３停止線２１３は、車両１の車幅方向に平行な線分である。また、パターン画像２００において、第１停止線２１１、第２停止線２１２及び第３停止線２１３は、車長方向に一定の間隔で形成される。
図２には、第１停止線２１１、第２停止線２１２及び第３停止線２１３の３本の停止線２１０を備えるパターン画像２００を示すが、停止線２１０の数は３本に限定されず、２本であってもよいし、４本以上であってもよい。
パターン画像２００には、車両１の停止位置を示す画像である停止線２１０が複数含まれる。図２に示すパターン画像２００には、車両１に近い側から第１停止線２１１と、第２停止線２１２と、第３停止線２１３との３つの停止線２１０が含まれる。
第１停止線２１１、第２停止線２１２及び第３停止線２１３は、車両１の車幅方向に平行な線分である。また、パターン画像２００において、第１停止線２１１、第２停止線２１２及び第３停止線２１３は、車長方向に一定の間隔で形成される。
図２には、第１停止線２１１、第２停止線２１２及び第３停止線２１３の３本の停止線２１０を備えるパターン画像２００を示すが、停止線２１０の数は３本に限定されず、２本であってもよいし、４本以上であってもよい。
【0035】
検出部１９４は、記憶部１８０から撮像画像を読み出し、読み出した撮像画像を解析してユーザＰが手や腕を使って行うジェスチャーを検出する。検出部１９４が検出するジェスチャーは、パターン画像２００に含まれる停止線２１０の１つを選択するジェスチャーである。具体的には、ユーザＰが、手及び腕を使用して路面を指差すジェスチャーである。
【0036】
まず、検出部１９４は、車両１の前方に設置されるカメラ１４１の撮像画像を解析して、基準位置からユーザＰまでの距離や方位を検出する。基準位置は、例えば、車両１におけるカメラ１４１のレンズ位置であってもよいし、車両１の予め設定された部位の位置であってもよい。カメラ１４１と、車両１の予め設定された部位との距離や方位は、設定情報として記憶部１８０に予め記憶されている。
【0037】
次に、検出部１９４は、学習モデル１８３を用いて、撮像画像に含まれるユーザＰの指や腕、肩等の特徴点を検出する。検出部１９４は、複数検出した特徴点に基づいて、ユーザＰが路面を指差すジェスチャーを検出する。検出部１９４は、ユーザＰが路面を指差すジェスチャーを検出すると、ユーザＰの腕や指の鉛直方向に対する角度を算出する。
【0038】
検出部１９４は、検出した基準位置からユーザＰまでの距離や方位と、ユーザＰの腕や指の鉛直方向に対する角度と、各停止線２１０の車両１からの距離と、に基づき、ユーザＰにより選択された停止線２１０を判定する。検出部１９４は、ユーザＰが選択したと判定した停止線２１０の情報を投写制御部１９３に出力する。
【0039】
投写制御部１９３は、検出部１９４から停止線２１０の情報が入力されると、入力された停止線２１０の情報が示す停止線２１０以外の停止線をパターン画像２００から消去する。すなわち、投写制御部１９３は、ユーザＰが選択した停止線２１０だけを含むパターン画像２００を路面に投写する。また、投写制御部１９３は、パターン画像２００に含まれる停止線２１０と、車両１との距離を示す情報を制御情報生成部１９６に出力する。
記憶部１８０は、車両１と、第１停止線２１１、第２停止線２１２及び第３停止線２１３との距離を示す情報を、設定情報として予め記憶する。
記憶部１８０は、車両１と、第１停止線２１１、第２停止線２１２及び第３停止線２１３との距離を示す情報を、設定情報として予め記憶する。
【0040】
また、投写制御部１９３は、変更指示を受け付けたとの通知が音声認識部１９５から入力されると、投写部１６０を制御して、パターン画像２００を再度、投写する。変更指示とは、ユーザＰが選択した停止線２１０を変更する指示である。
この後、検出部１９４は、ユーザＰが選択した停止線２１０を判定し、判定した停止線２１０の情報を再度、投写制御部１９３に出力する。投写制御部１９３は、入力された停止線２１０の情報が示す停止線２１０以外の停止線をパターン画像２００から消去する。また、投写制御部１９３は、パターン画像２００に含まれる停止線２１０と、車両１との距離を示す情報を、再度、制御情報生成部１９６に出力する。
この後、検出部１９４は、ユーザＰが選択した停止線２１０を判定し、判定した停止線２１０の情報を再度、投写制御部１９３に出力する。投写制御部１９３は、入力された停止線２１０の情報が示す停止線２１０以外の停止線をパターン画像２００から消去する。また、投写制御部１９３は、パターン画像２００に含まれる停止線２１０と、車両１との距離を示す情報を、再度、制御情報生成部１９６に出力する。
【0041】
音声認識部１９５は、音声処理部１３３から音声信号を入力する。音声処理部１３３から入力される音声信号がマイク入力された音声に相当する。
音声認識部１９５は、入力した音声信号を一般的に知られた音声認識技術を用いて解析し、ユーザＰが発した音声を認識する。
例えば、音声認識部１９５は、車両１の出庫を指示する出庫指示の音声や、一度選択した停止線２１０の位置を変更する変更指示等の音声を認識する。出庫指示の音声には、例えば、「出庫」や、「出庫開始」等の音声が含まれる。また、変更指示の音声には、「変更」や「位置変更」等の音声が含まれる。
音声認識部１９５は、入力した音声信号を一般的に知られた音声認識技術を用いて解析し、ユーザＰが発した音声を認識する。
例えば、音声認識部１９５は、車両１の出庫を指示する出庫指示の音声や、一度選択した停止線２１０の位置を変更する変更指示等の音声を認識する。出庫指示の音声には、例えば、「出庫」や、「出庫開始」等の音声が含まれる。また、変更指示の音声には、「変更」や「位置変更」等の音声が含まれる。
【0042】
音声認識部１９５は、出庫指示の音声を認識した場合、出庫指示を受け付けたことを制御情報生成部１９６に通知する。
また、音声認識部１９５は、変更指示の音声を認識した場合、変更指示を受け付けたことを投写制御部１９３に通知する。投写制御部１９３は、投写部１６０を制御して、車両１の前方の路面にパターン画像２００を、再度、投写する。
また、音声認識部１９５は、変更指示の音声を認識した場合、変更指示を受け付けたことを投写制御部１９３に通知する。投写制御部１９３は、投写部１６０を制御して、車両１の前方の路面にパターン画像２００を、再度、投写する。
【0043】
制御情報生成部１９６は、ユーザＰが選択した停止線２１０と、車両１との距離を示す情報を投写制御部１９３から入力する。また、制御情報生成部１９６は、出庫指示を受け付けたとの通知を音声認識部１９５から入力すると制御情報を生成する。制御情報は、車両１の走行を制御する情報である。ここで制御情報生成部１９６が生成する制御情報により、車両１は、駐車位置から、ユーザＰが選択した停止線２１０の位置まで走行する。制御情報生成部１９６は、生成した制御情報を駆動制御装置１５０に出力する。
【0044】
［２．車両制御装置の動作］
図３は、車両制御装置１７０の動作を示すフローチャートである。図３のフローチャートに示す動作は、車両制御方法に対応した動作である。車両制御装置１７０の動作について説明する。
まず、車両制御装置１７０は、携帯機との近距離無線通信が可能な状態になったか否かを判定する（ステップＳ１）。つまり、車両制御装置１７０は、携帯機を所持したユーザＰが、近距離無線通信が可能な範囲内に近づいてきたか否かを判定する。車両制御装置１７０は、携帯機との近距離無線通信が可能な状態ではない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、ステップＳ１の判定に戻る。
図３は、車両制御装置１７０の動作を示すフローチャートである。図３のフローチャートに示す動作は、車両制御方法に対応した動作である。車両制御装置１７０の動作について説明する。
まず、車両制御装置１７０は、携帯機との近距離無線通信が可能な状態になったか否かを判定する（ステップＳ１）。つまり、車両制御装置１７０は、携帯機を所持したユーザＰが、近距離無線通信が可能な範囲内に近づいてきたか否かを判定する。車両制御装置１７０は、携帯機との近距離無線通信が可能な状態ではない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、ステップＳ１の判定に戻る。
【0045】
車両制御装置１７０は、携帯機との近距離無線通信が可能な状態である場合（ステップＳ１／ＹＥＳ）、投写部１６０を制御して、パターン画像２００を路面に投写する（ステップＳ２）。ステップＳ２は、投写ステップに相当する。次に、車両制御装置１７０は、カメラ１４１が撮像した撮像画像を記憶部１８０から取得し（ステップＳ３）、取得した撮像画像を解析してジェスチャーを検出したか否かを判定する（ステップＳ４）。本実施形態では、車両制御装置１７０は、撮像画像を解析して、路面を指差すジェスチャーを検出したか否かを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４は、検出ステップに相当する。
【0046】
車両制御装置１７０は、路面を指差すジェスチャーを検出できなかった場合（ステップＳ４／ＮＯ）、ユーザＰが車両１に搭乗したか否かを判定する（ステップＳ５）。例えば、車両制御装置１７０は、ドアの開閉を制御するドアＥＣＵからドアが開かれたことを通知する信号を受信した場合や、車室内を撮像した撮像画像からユーザＰを検出した場合に、ユーザＰが車両１に搭乗したと判定する。ドアＥＣＵの図示は省略する。車両制御装置１７０は、ユーザＰが車両１に搭乗したと判定した場合（ステップＳ５／ＹＥＳ）、この処理フローを終了する。また、車両制御装置１７０は、ユーザＰが車両１に搭乗していない場合（ステップＳ５／ＮＯ）、ステップＳ４の判定に戻る。
【0047】
車両制御装置１７０は、路面を指差すジェスチャーを検出した場合（ステップＳ５／ＹＥＳ）、このジェスチャーによりユーザＰが選択した停止線２１０を判定する（ステップＳ６）。車両制御装置１７０は、上述したように基準位置からユーザＰまでの距離や方位と、ユーザＰの腕や指の鉛直方向に対する角度と、各停止線２１０の車両１からの距離と、に基づき、ユーザＰにより選択された停止線２１０を判定する。
【0048】
車両制御装置１７０は、ユーザＰが選択した停止線２１０を判定すると、判定した停止線２１０以外の停止線２１０を消去したパターン画像２００を路面に投写する（ステップＳ７）。判定した停止線２１０以外の停止線２１０を消去したパターン画像２００を路面に投写することで、検出したジェスチャーにより指定された位置に、停止線２１０の画像が表示される。
【0049】
次に、車両制御装置１７０は、音声を入力したか否かを判定する（ステップＳ８）。車両制御装置１７０は、音声を入力していない場合（ステップＳ８／ＮＯ）、音声を入力するまで待機する。
車両制御装置１７０は、音声を入力すると（ステップＳ８／ＹＥＳ）、入力した音声を音声認識する（ステップＳ９）。車両制御装置１７０は、音声認識の結果が出庫指示であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。車両制御装置１７０は、出庫指示であると判定した場合（ステップＳ１０／ＹＥＳ）、制御情報を生成する（ステップＳ１２）。この制御情報により、車両１は、ステップＳ７で表示したパターン画像２００に含まれる停止線２１０の位置まで移動する。ステップＳ１２は、生成ステップに相当する。車両制御装置１７０は、生成した制御情報を駆動制御装置１５０に出力する（ステップＳ１３）。これにより車両１が、駐車位置から、ユーザＰが選択した停止線２１０の位置まで移動する。
車両制御装置１７０は、音声を入力すると（ステップＳ８／ＹＥＳ）、入力した音声を音声認識する（ステップＳ９）。車両制御装置１７０は、音声認識の結果が出庫指示であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。車両制御装置１７０は、出庫指示であると判定した場合（ステップＳ１０／ＹＥＳ）、制御情報を生成する（ステップＳ１２）。この制御情報により、車両１は、ステップＳ７で表示したパターン画像２００に含まれる停止線２１０の位置まで移動する。ステップＳ１２は、生成ステップに相当する。車両制御装置１７０は、生成した制御情報を駆動制御装置１５０に出力する（ステップＳ１３）。これにより車両１が、駐車位置から、ユーザＰが選択した停止線２１０の位置まで移動する。
【0050】
また、車両制御装置１７０は、音声認識の結果が出庫指示ではない場合（ステップＳ１０／ＮＯ）、音声認識の結果が停止線２１０の変更指示であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。車両制御装置１７０は、音声認識の結果が停止線２１０の変更指示である場合（ステップＳ１１／ＹＥＳ）、ステップＳ２の処理に戻り、パターン画像２００を路面に再度、投写する。
また、車両制御装置１７０は、音声認識の結果が変更指示ではない場合（ステップＳ１１／ＮＯ）、ステップＳ８に戻り、再度、音声を入力する。また、車両制御装置１７０は、認識した音声に対応した処理を実行してもよい。
また、車両制御装置１７０は、音声認識の結果が変更指示ではない場合（ステップＳ１１／ＮＯ）、ステップＳ８に戻り、再度、音声を入力する。また、車両制御装置１７０は、認識した音声に対応した処理を実行してもよい。
【0051】
［３．変形例］
パターン画像２００に含まれる停止線２１０の数は１つであってもよい。
車両制御装置１７０は、１つの停止線２１０を含むパターン画像２００を路面に投写する。ユーザＰは、車両１の停止位置が、路面に表示された停止線２１０の位置と異なる場合、停止線２１０の位置を変更するジェスチャーを行う。ユーザＰは、停止線２１０を表示する位置を指差しにより指定する。車両制御装置１７０は、撮像画像を解析して、ユーザＰが指定した位置を検出する。以下、ユーザＰが指定した位置を指定位置という。指定位置の検出は、上述したように基準位置からユーザＰまでの距離や方位と、鉛直方向に対するユーザＰの腕や指の角度と、に基づいて検出する。
パターン画像２００に含まれる停止線２１０の数は１つであってもよい。
車両制御装置１７０は、１つの停止線２１０を含むパターン画像２００を路面に投写する。ユーザＰは、車両１の停止位置が、路面に表示された停止線２１０の位置と異なる場合、停止線２１０の位置を変更するジェスチャーを行う。ユーザＰは、停止線２１０を表示する位置を指差しにより指定する。車両制御装置１７０は、撮像画像を解析して、ユーザＰが指定した位置を検出する。以下、ユーザＰが指定した位置を指定位置という。指定位置の検出は、上述したように基準位置からユーザＰまでの距離や方位と、鉛直方向に対するユーザＰの腕や指の角度と、に基づいて検出する。
【0052】
車両制御装置１７０は、指定位置を検出すると、検出した指定位置から車両１までの距離に基づき、パターン画像２００の元となる画像データを画像処理し、パターン画像２００に含まれる停止線２１０の位置を変更する。車両制御装置１７０は、投写部１６０を制御して、位置を変更した停止線２１０を含むパターン画像２００を路面に投写する。
【0053】
ユーザＰは、車両１を停止させたい位置が、路面に表示された停止線２１０の位置に一致すると、「出庫」や、「出庫開始」等の音声を発話して、車両１の出庫を指示する。
車両制御装置１７０は、音声認識により出庫指示を受け付けると、駐車位置から停止線２１０までの距離に基づいて制御情報を生成する。車両制御装置１７０は、生成した制御情報を駆動制御装置１５０に出力する。これにより車両１が停止線２１０の位置まで移動する。
車両制御装置１７０は、音声認識により出庫指示を受け付けると、駐車位置から停止線２１０までの距離に基づいて制御情報を生成する。車両制御装置１７０は、生成した制御情報を駆動制御装置１５０に出力する。これにより車両１が停止線２１０の位置まで移動する。
【0054】
［４．効果］
以上説明したように本実施形態の車両制御装置１７０は、投写制御部１９３と、検出部１９４と、制御情報生成部１９６とを備える。
投写制御部１９３は、車両１が停止する停止線２１０の画像を含むパターン画像２００を、投写部１６０により路面に投写する。
検出部１９４は、車両１の外部にいるユーザＰを撮像した撮像画像に基づき、パターン画像２００において、停止線２１０の画像を表示する位置を指定するユーザＰのジェスチャーを検出する。
制御情報生成部１９６は、車両１の走行を制御する制御情報を生成する。
投写制御部１９３は、検出部１９４が検出したジェスチャーにより指定された位置に、停止線２１０の画像を含むパターン画像２００を投写部１６０により路面に表示する。
制御情報生成部１９６は、車両１が、駐車位置から、停止線２１０の画像に対応する位置まで走行する制御情報を生成し、制御情報を、車両１を駆動させる駆動制御装置１５０に出力する。
以上説明したように本実施形態の車両制御装置１７０は、投写制御部１９３と、検出部１９４と、制御情報生成部１９６とを備える。
投写制御部１９３は、車両１が停止する停止線２１０の画像を含むパターン画像２００を、投写部１６０により路面に投写する。
検出部１９４は、車両１の外部にいるユーザＰを撮像した撮像画像に基づき、パターン画像２００において、停止線２１０の画像を表示する位置を指定するユーザＰのジェスチャーを検出する。
制御情報生成部１９６は、車両１の走行を制御する制御情報を生成する。
投写制御部１９３は、検出部１９４が検出したジェスチャーにより指定された位置に、停止線２１０の画像を含むパターン画像２００を投写部１６０により路面に表示する。
制御情報生成部１９６は、車両１が、駐車位置から、停止線２１０の画像に対応する位置まで走行する制御情報を生成し、制御情報を、車両１を駆動させる駆動制御装置１５０に出力する。
【0055】
この構成によれば、ユーザＰは、ジェスチャーにより車両１が停止する停止線２１０の位置を指定することができる。このため、車両１の出庫を、車両１の外部にいるユーザＰのリモート操作により行う場合の利便性が改善する。
【0056】
パターン画像２００には、第１停止線２１１、第２停止線２１２及び第３停止線２１３の複数の画像が含まれる。
検出部１９４は、検出したジェスチャーに基づいて第１停止線２１１、第２停止線２１２及び第３停止線２１３のいずれが選択されたのかを判定する。
検出部１９４は、検出したジェスチャーに基づいて第１停止線２１１、第２停止線２１２及び第３停止線２１３のいずれが選択されたのかを判定する。
【0057】
この構成によれば、ジェスチャーにより指定された位置が、第１停止線２１１、第２停止線２１２及び第３停止線２１３のいずれであるのかを判定する構成であるため、ユーザＰがジェスチャーにより指定した任意の位置を検出する場合と比較して、車両制御装置１７０の処理負荷を軽減することができる。
【0058】
車両制御装置１７０は、マイク１３１により入力された音声を認識する音声認識部１９５を備える。
制御情報生成部１９６は、音声認識部１９５が車両１の出庫を指示する音声を認識した場合に、制御情報を生成する。
制御情報生成部１９６は、音声認識部１９５が車両１の出庫を指示する音声を認識した場合に、制御情報を生成する。
【0059】
この構成によれば、ユーザＰは、操作デバイス等を操作することなく、車両１の出庫を音声により指示できる。このため、車両１の出庫を、車両１の外部にいるユーザＰのリモート操作により行う場合の利便性が改善する。
【0060】
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、図１に示す車載装置１００の構成を示すブロック図は、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
例えば、図１に示す車載装置１００の構成を示すブロック図は、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【0061】
また、図３に示すフローチャートの処理単位は、車両制御装置１７０の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。車両制御装置１７０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、車両制御装置１７０の処理は、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。
【符号の説明】
【0062】
１ 車両
１９３ 投写制御部
１９４ 検出部
１９５ 音声認識部
１９６ 制御情報生成部
１９３ 投写制御部
１９４ 検出部
１９５ 音声認識部
１９６ 制御情報生成部
【図1】
【図2】
【図3】