特開 2023-183392 二輪車両及び三輪車両のための動的質量推定

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023183392

(43)【公開日】2023-12-27

(54)【発明の名称】二輪車両及び三輪車両のための動的質量推定

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/02 20120101AFI20231220BHJP

   B60W 50/10 20120101ALI20231220BHJP

【ＦＩ】

B60W30/02

B60W50/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2023094306

(22)【出願日】2023-06-07

(31)【優先権主張番号】17/840901

(32)【優先日】2022-06-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(71)【出願人】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(74)【代理人】

【識別番号】100172340

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 始

(74)【代理人】

【識別番号】100182626

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 剛

(72)【発明者】

【氏名】ソマー，ニコラス

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA18

3D241CA12

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CC18

3D241DA20Z

3D241DA49Z

3D241DA52Z

3D241DA61Z

3D241DB05Z

3D241DB12Z

3D241DB14Z

3D241DB16Z

(57)【要約】      （修正有）

【課題】車両の総質量を決定するためのシステム及び方法を提供する。
【解決手段】車両のための制御システムであって、制御システムは、車両の加速度を検出する第１センサと、第１センサに接続された電子プロセッサとを含む。電子プロセッサは、車両の積載状態が検知されたか否かを判断し、車両の積載状態が検知された場合には、車両の第１の総質量を、第１の技法を用いて決定する。電子プロセッサは、車両の加速度を示す第１の信号を第１センサから受信し、車両の加速度がゼロよりも大きいか否かを判断し、車両の加速度がゼロよりも大きい場合には、車両の第２の総質量を、第２の手法を用いて決定し、車両の加速度がゼロよりも大きくない場合には、車両の第３の総質量を第３の手法を用いて決定し、また、車両の機能を、総質量の１つに基づいて制御する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両のための制御システムであって、
前記車両の加速度を検出するように構成された第１センサと、
前記車両のトルク出力を検出するように構成された第２センサと、
前記第１センサ及び前記第２センサに接続された電子プロセッサと、を備え、前記電子プロセッサが、
前記車両の積載状態が検知されたか否かを判断し、
前記車両の積載状態が検知された場合に、前記車両の第１の総質量を、前記車両の積載状態に基づいて決定し、
前記車両の積載状態が検知された場合に、前記車両の機能を、前記車両の前記第１の総質量に基づいて制御し、
前記車両の加速度を示す第１の信号を前記第１センサから受信し、
前記車両のトルク出力を示す第２の信号を前記第２センサから受信し、
前記車両の第２の総質量を、前記車両の加速度及び前記車両のトルク出力に基づいて決定し、
前記車両の積載状態が検知されない場合に、前記車両の機能を、前記車両の前記第２の総質量に基づいて制御するように構成されている、制御システム。

【請求項2】

前記電子プロセッサが、前記車両の前記加速度がゼロよりも大きい場合に、前記車両の前記第２の総質量を前記車両の前記加速度及び前記車両の前記トルク出力に基づいて決定するようにさらに構成されている、請求項１に記載の制御システム。

【請求項3】

前記車両の複数の積載状態に関連付けられた、前記車両の前記第１の総質量の複数の値を記憶するように構成されたメモリをさらに備え、
前記電子プロセッサが、前記車両の積載状態が第１の積載状態であると検知されたときに、前記車両の前記第１の総質量が前記メモリに記憶された第１の値であると決定するようにさらに構成されており、且つ、
前記電子プロセッサが、前記車両の積載状態が第２の積載状態であると検知されたときに、前記車両の前記第１の総質量が前記メモリに記憶された第２の値であると決定するようにさらに構成されている、請求項１に記載の制御システム。

【請求項4】

前記車両の積載状態に関するユーザ選択を受け取るように構成されたユーザインタフェースをさらに備え、
前記電子プロセッサが、前記車両の積載状態を、前記ユーザインタフェースに提供された前記ユーザ選択に基づいて検知するようにさらに構成されている、請求項１に記載の制御システム。

【請求項5】

前記車両の積載状態が、ライダー１人搭乗状態、ライダー１人搭乗で且つ荷物を積載している状態、ライダー２人搭乗状態、及び、ライダー２人搭乗で且つ荷物を積載している状態から成る群から選択される１つである、請求項４に記載の制御システム。

【請求項6】

前記車両に加えられるブレーキ圧を検出するように構成された第３センサをさらに含む、請求項１に記載の制御システム。

【請求項7】

前記電子プロセッサが、さらに、
前記車両の加速度がゼロよりも大きいか否かを判断し、
前記車両の加速度が０よりも大きくない場合に、前記車両が制動しているか否かを判断し、
前記車両に加えられたブレーキ圧を示す第３の信号を前記第３センサから受信し、
前記車両の加速度が０よりも大きくない場合に、前記車両の第３の総質量を、前記車両に加えられたブレーキ圧及び前記車両の加速度に基づいて決定し、
前記車両の機能を、前記車両の前記第３の総質量に基づいて制御するように構成されている、請求項６に記載の制御システム。

【請求項8】

前記車両の機能が、アンチロックブレーキ制御、トラクション制御、ヨー安定性制御、後輪リフト管理、及び前輪リフト管理から成る群から選択される安全機能である、請求項１に記載の制御システム。

【請求項9】

前記電子プロセッサが、前記車両に含まれる電気油圧制御ユニットに含まれ、
前記第１センサが、前記車両の慣性測定ユニットに含まれ、且つ、
前記第２センサが、前記車両に含まれるエンジン制御ユニットに含まれる、請求項１に記載の制御システム。

【請求項10】

車両の総質量を決定する方法であって、前記車両が、前記車両の加速度を検出するように構成された第１センサと、前記車両のトルク出力を検出するように構成された第２センサと、前記第１センサ及び前記第２センサに接続された電子プロセッサとを含み、前記方法が、
前記電子プロセッサを介して、前記車両の積載状態が検出されたか否かを判断するステップと、
前記車両の積載状態が検出された場合に、前記電子プロセッサを介して、前記車両の積載状態に基づいて前記車両の第１の総質量を決定するステップと、
前記車両の積載状態が検出された場合に、前記車両の前記第１の総質量に基づいて前記車両の機能を制御するステップと、
前記車両の加速度を示す第１の信号を、前記第１センサから前記電子プロセッサを介して受信するステップと、
前記車両のトルク出力を示す第２の信号を、前記第２センサから前記電子プロセッサを介して受信するステップと、
前記電子プロセッサを介して、前記車両の第２の総質量を、前記車両の加速度及び前記車両のトルク出力に基づいて決定するステップと、
前記車両の積載状態が検知されない場合に、前記車両の機能を、前記車両の前記第２の総質量に基づいて前記電子プロセッサを介して制御するステップと、を含む、方法。

【請求項11】

前記車両の加速度がゼロよりも大きい場合に、前記電子プロセッサを介して、前記車両の前記第２の総質量を、前記車両の加速度及び前記車両のトルク出力に基づいて決定するステップをさらに含む、請求項１０に記載の方法。

【請求項12】

前記車両の積載状態が第１の積載状態であると検知されたときに、前記電子プロセッサを介して、前記車両の前記第１の総質量がメモリに記憶された第１の値であると決定するステップと、
前記車両の積載状態が第２の積載状態であると検知されたときに、電子プロセッサを介して、前記車両の前記第１の総質量が前記メモリに記憶された第２の値であると決定するステップと、をさらに含む、請求項１０に記載の方法。

【請求項13】

ユーザインタフェースを介して、前記車両の積載状態に関するユーザ選択を受け取るステップと、
前記ユーザインタフェースに提供された前記ユーザ選択に基づいて、前記電子プロセッサを介して、前記車両の積載状態を判断するステップと、をさらに含む、請求項１０に記載の方法。

【請求項14】

前記車両の積載状態が、ライダー１人搭乗状態、ライダー１人搭乗で且つ荷物を積載している状態、ライダー２人搭乗状態、及び、ライダー２人搭乗で且つ荷物を積載している状態から成る群から選択される１つである、請求項１３に記載の方法。

【請求項15】

さらに、
前記電子プロセッサを介して、前記車両の加速度がゼロよりも大きいか否かを判断するステップと、
前記電子プロセッサを介して、前記車両の加速度が０よりも大きくない場合に前記車両が制動しているか否かを判断するステップと、
前記電子プロセッサを介して、前記車両に加えられたブレーキ圧を示す第３の信号を第３センサから受信するステップと、
前記車両の加速度が０よりも大きくない場合に、前記車両の第３の総質量を、前記車両に加えられたブレーキ圧及び前記車両の加速度に基づいて決定するステップと、
前記車両の機能を、前記電子プロセッサを介して前記車両の前記第３の総質量に基づいて制御するステップと、を含む、請求項１０に記載の方法。

【請求項16】

前記車両の機能が、アンチロックブレーキ制御、トラクション制御、ヨー安定性制御、後輪リフト管理、及び前輪リフト管理から成る群から選択される安全機能である、請求項１０に記載の方法。

【請求項17】

前記電子プロセッサが、前記車両に含まれる電気油圧制御ユニットに含まれ、
前記第１センサが、前記車両の慣性測定ユニットに含まれ、且つ、
前記第２センサが、前記車両に含まれるエンジン制御ユニットに含まれる、請求項１０に記載の方法。

【請求項18】

車両のための制御システムであって、
前記車両の加速度を検出するように構成された第１センサと、
前記第１センサに接続された電子プロセッサと、を備え、前記電子プロセッサが、
前記車両の積載状態が検知されたか否かを判断し、
前記車両の積載状態が検知された場合に、前記車両の第１の総質量を、第１の技法を用いて決定し、
前記車両の加速度を示す第１の信号を前記第１センサから受信し、
前記車両の加速度がゼロよりも大きいか否かを判断し、
前記車両の加速度がゼロよりも大きい場合に、第２の技法を用いて前記車両の第２の総質量を決定し、
前記車両の加速度がゼロよりも大きくない場合に、第３の技法を用いて前記車両の第３の総質量を決定し、且つ、
前記車両の機能を、前記車両の前記第１の総質量、前記車両の前記第２の総質量、及び前記車両の前記第３の総質量のうちの１つに基づいて制御するように構成されている、制御システム。

【請求項19】

前記車両の積載状態が、ライダー１人搭乗状態、ライダー１人搭乗で且つ荷物を積載している状態、ライダー２人搭乗状態、及び、ライダー２人搭乗で且つ荷物を積載している状態から成る群から選択される１つである、請求項１８に記載の制御システム。

【請求項20】

前記車両の総質量を決定するための前記第１の技法が、前記車両の積載状態に基づいており、
前記車両の総質量を決定するための前記第２の技法が、前記車両のトルク出力に基づいており、
前記車両の総質量を決定するための前記第３の技法が、前記車両に加えられるブレーキ圧に基づいている、請求項１８に記載の制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、二輪車両及び三輪車両のための動的質量推定に関する。

【背景技術】

【0002】

二輪車両及び三輪車両のアクティブ安全機能（例えば、アンチロックブレーキ制御、トラクション制御など）の性能は、車両の総質量の変化に大きく依存し得る。これらの車両総質量の変化が、アクティブ安全機能の性能に、タイヤ接地面における法線力の変化、制動中又は加速中の重量移動、及びその他の車両の力学的挙動により悪影響を及ぼす可能性がある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

本開示の態様は、車両の総質量を決定するためのシステム及び方法に向けられている。

【課題を解決するための手段】

【0004】

１つの例は、車両のための制御システムを提供し、この制御システムは、前記車両の加速度を検出するように構成された第１センサと、前記車両のトルク出力を検出するように構成された第２センサと、前記第１センサ及び前記第２センサに接続された電子プロセッサと、を備えている。前記電子プロセッサは、前記車両の積載状態が検知されたか否かを判断し、前記車両の積載状態が検知された場合に、前記車両の第１の総質量を、前記車両の積載状態に基づいて決定し、且つ、前記車両の積載状態が検知された場合に、前記車両の機能を、前記車両の前記第１の総質量に基づいて制御するように構成されている。前記電子プロセッサは、さらに、前記車両の加速度を示す第１の信号を前記第１センサから受信し、前記車両のトルク出力を示す第２の信号を前記第２センサから受信し、前記車両の第２の総質量を、前記車両の加速度及び前記車両のトルク出力に基づいて決定し、且つ、前記車両の積載状態が検知されない場合には、前記車両の機能を、前記車両の前記第２の総質量に基づいて制御するように構成されている。

【0005】

別の例は、車両の総質量を決定する方法を提供し、前記車両は、前記車両の加速度を検出するように構成された第１センサと、前記車両のトルク出力を検出するように構成された第２センサと、前記第１センサ及び前記第２センサに接続された電子プロセッサとを含む。前記方法は、前記電子プロセッサを介して、前記車両の積載状態が検出されたか否かを判断するステップと、前記車両の積載状態が検出された場合に、前記電子プロセッサを介して、前記車両の積載状態に基づいて前記車両の第１の総質量を決定するステップと、前記車両の積載状態が検出された場合に、前記車両の前記第１の総質量に基づいて前記車両の機能を制御するステップと、を含む。前記方法は、さらに、前記車両の加速度を示す第１の信号を、前記第１センサから前記電子プロセッサを介して受信するステップと、前記車両のトルク出力を示す第２の信号を、前記第２センサから前記電子プロセッサを介して受信するステップと、前記電子プロセッサを介して、前記車両の第２の総質量を、前記車両の加速度及び前記車両のトルク出力に基づいて決定するステップと、前記車両の積載状態が検知されない場合には、前記車両の機能を、前記車両の前記第２の総質量に基づいて前記電子プロセッサを介して制御するステップと、を含む。

【0006】

別の例は、車両のための制御システムを提供する。このシステムは、前記車両の加速度を検出するように構成された第１センサと、前記第１センサに接続された電子プロセッサと、を備えている。前記電子プロセッサは、前記車両の積載状態が検知されたか否かを判断し、前記車両の積載状態が検知された場合に、前記車両の第１の総質量を、第１の技法を用いて決定し、前記車両の加速度を示す第１の信号を前記第１センサから受信し、前記車両の加速度がゼロよりも大きいか否かを判断し、前記車両の加速度がゼロよりも大きい場合に、第２の技法を用いて前記車両の第２の総質量を決定するように構成されている。前記電子プロセッサは、さらに、前記車両の加速度がゼロよりも大きくない場合に、第３の技法を用いて前記車両の第３の総質量を決定し、且つ、前記車両の機能を、前記車両の前記第１の総質量、前記車両の前記第２の総質量、及び前記車両の前記第３の総質量のうちの１つに基づいて制御するように構成されている。

【0007】

添付図面（類似の参照番号が別々の図全体において同一又は機能的に類似の要素を指す）は、以下の詳細な説明と共に本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成し、また、請求される主題を含む概念の例、実例、及び／又は態様をさらに図示し、例、実例、及び／又は態様の様々な原理及び利点を説明するのに役立つ。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】一例による車両の斜視図である。

【図2】一例による、図１の車両のための制御システムのブロック図である

【図3】一例による、図１の車両のためのユーザインタフェースを示す図である。

【図4】一例による、様々な車両積載状態に関する車両の加速度とトルク出力との関係を示すグラフである。

【図5】一例による、様々な車両積載状態に関する車両の加速度と車両に加えられるブレーキ圧との関係を示すグラフである。

【図6】一例による、車両の総質量を決定するための方法のブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

熟練した技術者であれば、図中の要素が単純化及び明確化のために示されており、必ずしも縮尺通りに描かれていないことを理解するであろう。例えば、図中の幾つかの要素の寸法は、様々な態様及び例の理解を深めるために、その他の要素に対して誇張されている場合がある。

【0010】

装置及び方法の構成要素は、必要に応じて図面中の慣用的な符号により示されている。これらは、本開示を、本明細書の説明の恩恵を受ける当業者に容易に明らかになるであろう詳細により不明瞭にしないように、例示された例、実例及び態様の理解に関連する特定の詳細のみを示している。

【0011】

１以上の態様を、以下の説明及び添付図面に記載及び図示する。これらの態様は、本明細書で提示される特定の詳細に限定されるものではなく、様々な方法で改変され得る。さらに、本明細書に記載されていない他の態様も存在し得る。例えば、或る方法で「構成」されている装置又は構造は、少なくともその方法で構成されているが、記載されていない方法で構成される場合もある。さらに、本明細書で説明する幾つかの態様は、１以上の電子プロセッサ（記載される機能を、非一過性のコンピュータ可読媒体に記憶された命令を実行することにより実行するように構成されている）を含み得る。同様に、本明細書に記載する態様は、説明される機能を実行するために１以上の電子プロセッサにより実行可能な命令を記憶する非一過性のコンピュータ可読媒体として実現され得る。本願で使用されるように、「非一過性のコンピュータ可読媒体」は、全てのコンピュータ可読媒体を含むが、一過性の伝播する信号は含まない。従って、非一過性のコンピュータ可読媒体は、例えば、ハードディスク、ＣＤ―ＲＯＭ、光学記憶装置、磁気記憶装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、レジスタメモリ、プロセッサキャッシュ、その他のメモリ及び記憶装置、又はそれらの組合せを含み得る。

【0012】

さらに、本明細書で使用される語句及び用語は、説明のためにあり、限定的であるとみなされるべきではない。例えば、本明細書における「含む」(“including”)、「含有する」(“containing”)、「備える」(“comprising”)、「有する」(“having”)、及びこれらのバリエーションの使用は、その後に列挙される項目及びその均等物、並びに追加の項目を包含することが意図されている。用語「接続される」(“connected”)及び「連結される」(“coupled”)は、広義に使用され、直接的及び間接的な接続及び連結の両方を包含する。さらに、「接続される」及び「連結される」は、物理的及び機械的な接続及び連結に限定されず、直接的又は間接的にかかわらず、電気的な接続又は連結を含むことができる。さらに、電子的通信及び通知は、有線接続、無線接続、又はそれらの組み合わせを使用して実行されることができ、様々なタイプのネットワーク、通信チャンネル及び接続を介して直接的に、又は１以上の仲介デバイスを介して送信され得る。さらに、関係を表す用語、例えば、第１と第２、トップとボトム、などは、本明細書において、１つのエンティティ又はアクションを別のエンティティ又はアクションから区別するためにのみ使用され得るのであり、そのようなエンティティ又はアクション間の実際のそのような関係又は順序を必ずしも必要としない。

【0013】

図１は、本開示の幾つかの態様による車両１００の斜視図を示している。図示されている例において、車両１００は、第１の（すなわち前方）車輪１０５及び第２の（すなわち後方）車輪１１０を含むオートバイである。しかし、幾つかの例において、車両１００が、異なるタイプの二輪車両、例えば、スクータ、電動自転車、又はその他の何らかのタイプの二輪車両として実現されることが理解されよう。さらに、幾つかの例において、車両１００が三輪車両として実現されることが理解されよう。幾つかの例において、車両１００は、内燃機関により動力供給される。幾つかの例において、車両１００は電動車両である。幾つかの例において、車両１００はハイブリッド車両である。

【0014】

以下に、より詳細に説明するように、車両１００の１以上の機能の性能は、車両１００の総質量に依存し得る。車両１００の総質量は、車両１００の質量と、車両１００により支持される荷重１１５の質量との合計に等しい。しかし、荷重１１５の質量が車両１００の積載状態により変化し得るため、車両１００の総質量は一定値ではない。例えば、車両１００の総質量は、車両１００の運転中に以下の積載状態うちのどれが存在するかによって変化し得る。すなわち、ライダー（乗り手）１人搭乗状態、ライダー１人搭乗で且つ荷物を積載している状態、ライダー２人搭乗状態、ライダー２人搭乗で且つ荷物を積載している状態である。

【0015】

本開示の目的として、「ライダー１人搭乗状態」が、最小の質量を有する積載状態であり、「ライダー２人搭乗で且つ荷物を積載している状態」が最大の質量を有する積載状態であると一般的に推測されるであろう。さらに、「ライダー１人搭乗で且つ荷物を積載している状態」が、「ライダー２人搭乗」の質量よりも小さい質量を有すると一般的に推測されるであろう。しかし、異なる積載状態のそれぞれの質量間の相対的な関係は、単に例として提供され、車両１００の実現を何ら制限するものではないことを理解されたい。一例として、幾つかの例において、「ライダー１人搭乗状態」の質量が、その他の積載状態のうちの１以上におけるそれぞれの質量よりも大きい場合がある。さらに、本明細書に記載する４つの異なる車両積載状態は単に例として提示され、車両１００が１以上の追加の積載状態下で運転されることを何ら制限するものではないことを理解されたい。例えば、幾つかの例において、車両１００は、２人よりも多くのライダーを含む積載状態下で運転され得る。

【0016】

図２は、車両１００の制御システム２００のブロック図である。以下に、より詳細に説明するように、制御システム２００に含まれる１以上のコンポーネントが、車両１００の総質量を決定するために使用される。図示された例において、制御システム２００は、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）２０５と、半能動減衰制御ユニット（ＳＤＣＵ）２１０と、エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）２１５及び／又は電子速度コントローラ（ＥＳＣ）２２０と、車体制御ユニット（ＢＣＵ）２２５と、ユーザインタフェース２３０と、電気油圧制御ユニット（ＥＨＣＵ）２３５とを含む。幾つかの例において、制御システム２００は、ＥＣＵ２１５又はＥＳＣ２２０のいずれかを含む。例えば、車両１００が内燃機関により動力供給される例の場合、制御システム２００はＥＣＵ２１５を含み、ＥＳＣ２２０を含まない。別の例として、車両１００が電動車両である例において、制御システム２００はＥＳＣ２２０を含み、ＥＣＵ２１５を含まない。車両１００がハイブリッド車両である例では、制御システム２００は、ＥＣＵ２１５及びＥＳＣ２２０の両方を含み得る。

【0017】

別個のコンポーネントとして図示されているが、幾つかの例において、制御システム２００に含まれるコンポーネントの１以上を組み合わせて単一のコンポーネントにできることを理解されたい。ほんの一例として、幾つかの例において、ＥＣＵ２１５及びＥＳＣ２２０が、単一のコンポーネントとして実装される。さらに、幾つかの例において、制御システム２００に含まれるコンポーネントの幾つかが１つ超のコンポーネントとして実装されることを理解されたい。例えば、幾つかの例において、ＩＭＵ２０５は１つ超のコンポーネントとして実装される。

【0018】

制御システム２００に含まれるコンポーネントは、通信バス２４０により互いに電気的及び／又は通信的に接続される。幾つかの例において、通信バス２４０はコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスとして実装される。幾つかの例において、通信バス２４０は、フレックスレイバスとして実装される。幾つかの例において、通信バス２４０は、イーサネットなどの異なるタイプの通信経路を、制御システム２００に含まれるコンポーネントの間に提供する。

【0019】

ＩＭＵ２０５は、車両１００の動き及び／又は向きに関連する情報を検出及び決定するように構成される。例えば、ＩＭＵ２０５は、１以上の加速度計及び／又は１以上のジャイロスコープを含み、且つ／又はこれらに接続される。これらは、車両１００の縦方向加速度、車両１００のロールレート、車両１００のヨーレート、車両１００のピッチ角、車両１００のピッチレート、並びに、車両１００の動き及び／又は向きに関連するその他の情報を検出する。加速度計（複数可）及び／又はジャイロスコープ（複数可）により生成された信号に基づいて、ＩＭＵ２０５は、車両１００の加速度及び／又は向きを決定する。例えば、幾つかの例において、ＩＭＵ２０５はマイクロコントローラ（図示せず）を含み、マイクロコントローラは、車両１００の加速度及び／又は向きを、加速度計（複数可）及び／又はジャイロスコープ（複数可）により生成された信号に基づいて決定するように構成されている。その他の例において、制御システム２００内のその他の場所に配置されたマイクロコントローラが、車両１００の加速度及び／又は向きを、加速度計（複数可）及び／又はジャイロスコープ（複数可）により生成された信号に基づいて決定するように構成される。

【0020】

ＳＤＣＵ２１０は、車両１００のサスペンションモードを制御し、且つ／又は車両１００の積載状態を決定するように構成される。例えば、ＳＤＣＵ２１０は、１以上のセンサ、例えばストローク及び／又はブレーキセンサを含み、且つ／又はこれらに接続されており、これらが、車両のサスペンション及び積載に関連する状態を検知する。センサにより生成された信号に基づいて、ＳＤＣＵ２１０は、車両１００の積載状態が、ライダー１人搭乗状態、ライダー１人搭乗で且つ荷物を積載している状態、ライダー２人搭乗状態、ライダー２人搭乗で且つ荷物を積載している状態、又は何らかのその他の積載状態のいずれであるかを判断する。例えば、幾つかの例において、ＳＤＣＵ２１０は、１以上のセンサにより生成された信号に基づいて車両１００の積載状態を判断するように構成されたマイクロコントローラ（図示せず）を含む。他の例において、制御システム２００内のその他の場所に配置されたマイクロコントローラが、車両１００の加速度及び／又は向きを、ストローク及び／又は圧力センサにより生成された信号に基づいて決定するように構成される。

【0021】

幾つかの例において、ＳＤＣＵ２１０は、車両減衰が多少なりとも要求されるか否かを、１以上のストロークセンサにより生成される信号、車両１００に加えられるブレーキ圧を示す信号（例えば、ＥＨＣＵ２３５に含まれるブレーキ圧センサにより生成される信号）、及び／又は、ＩＭＵ２０５により生成される車両ピッチ及び／又は縦方向加速度に関連する信号に基づいて決定するよう構成される。そのような場合、ＳＤＣＵ２１０は、車両１００により経験される重量移動の量を、上述の信号に基づいて決定し、こうして、車両１００により支持される荷重１１５の全体質量を決定する。従って、そのような場合、ＳＤＣＵ２１０は、車両１００の積載状態を、車両１００により支持されている決定された荷重１１５に基づいて判断する。他の例において、ＳＤＣＵ２１０は、車両１００の計器クラスタに含まれるインタフェース（例えば、ユーザインタフェース２３０）を介してユーザにより構成され得る。このような例において、ユーザは、車両１００のサスペンション減衰を、ソフト／コンフォートモード、標準モード、スポーツモード、オフロードモードなどの異なるモードを選択することにより変更するように操作可能である。

【0022】

車両１００が内燃機関を含む場合、ＥＣＵ２１５は、内燃機関の動作を制御し、内燃機関に関連する１以上の状態を検出するように構成される。例えば、ＥＣＵ２１５は、スロットル位置、エンジンのトルク出力、エンジンの回転数／分（ＲＰＭ）、及び／又は燃料レベルを検出する１以上のセンサを含み、且つ／又はこれらに接続される。ＥＣＵ２１５は、これらのセンサにより生成された信号に基づいて、スロットル位置、エンジンのトルク出力、エンジンＲＰＭ、及び／又は燃料レベルのうちの１以上を決定するように構成される。例えば、幾つかの例において、ＥＣＵ２１５は、スロットル位置、トルク出力、エンジンＲＰＭ、及び／又は燃料レベルのうちの１以上を、センサにより生成された信号に基づいて決定するように構成されたマイクロコントローラ（図示せず）を含む。他の例において、制御システム２００内のその他の場所に配置されたマイクロコントローラが、スロットル位置、トルク出力、エンジンＲＰＭ、及び／又は燃料レベルのうちの１以上を、センサにより生成された信号に基づいて決定するように構成される。

【0023】

車両１００が、電力源（例えば、バッテリ）及び１以上のモータにより動力供給される電動車両である場合、ＥＳＣ２２０は、モータ（複数可）の動作を制御し、モータ（複数可）に関連する１以上の状態を検出するように構成される。例えば、ＥＳＣ２２０は、モータ（複数可）のトルク出力、モータ（複数可）のＲＰＭ、及び／又はバッテリ容量レベルを検出する１以上のセンサを含み、且つ／又はそれらに接続される。ＥＳＣ２２０は、これらのセンサにより生成された信号に基づいて、モータ（複数可）のトルク出力、モータ（複数可）のＲＰＭ、レベル又は発電ブレーキ性能、及び／又はバッテリ容量レベルのうちの１以上を決定するように構成される。例えば、幾つかの例において、ＥＳＣ２２０は、モータ（複数可）のトルク出力、モータ（複数可）のＲＰＭ、レベル又は発電ブレーキ性能、及び／又はバッテリ容量レベルのうちの１以上を、センサにより生成された信号に基づいて決定するように構成されたマイクロコントローラ（図示せず）を含む。他の例において、制御システム２００内のその他の場所に配置されたマイクロコントローラが、モータ（複数可）のトルク出力、モータ（複数可）のＲＰＭ、レベル又は発電ブレーキ性能、及び／又はバッテリ容量レベルのうちの１以上を、センサにより生成された信号に基づいて決定するように構成される。上述したように、車両１００がハイブリッド車両である場合、制御システム２００は、ＥＣＵ２１５及びＥＳＣ２２０の両方を含み得る。

【0024】

ＢＣＵ２２５は、車両１００のステアリング及びタイヤ圧に関連する情報を制御及び／又は決定するように構成される。例えば、ＢＣＵ２２５は、１以上のステアリング角センサ、１以上のタイヤ圧センサ（複数可）、及び／又は、ステアリング角及び／又はタイヤ圧を検出する１以上の追加のセンサを含み、且つ／又はこれらに接続される。ステアリング角センサ（複数可）、タイヤ圧センサ（複数可）、及び／又は他のセンサ（複数可）により生成された信号に基づいて、ＢＣＵ２２５は、車両１００のステアリング角、及び／又は、車両１００に含まれるタイヤの圧力を決定する。例えば、幾つかの例において、ＢＣＵ２２５は、車両１００のステアリング角及び／又は車両１００のタイヤ圧を、ステアリング角センサ（複数可）、タイヤ圧センサ（複数可）、及び／又は他のセンサ（複数可）により生成された信号に基づいて決定するように構成されたマイクロコントローラ（図示せず）を含む。他の例において、制御システム２００内のその他の場所に配置されたマイクロコントローラが、車両１００のステアリング角及び／又は車両１００のタイヤ圧を、ステアリング角センサ（複数可）、タイヤ圧センサ（複数可）、及び／又は他のセンサ（複数可）により生成された信号に基づいて決定するよう構成される。

【0025】

ユーザインタフェース２３０は、ユーザから入力を受け取り、且つ／又は、車両１００に関連する情報をユーザに出力するように構成される。幾つかの例において、ユーザインタフェース２３０は、ディスプレイ（例えば、一次ディスプレイ、二次ディスプレイなど）、及び／又は、入力デバイス（例えば、タッチスクリーンディスプレイ、複数のノブ、ダイヤル、スイッチ、ボタンなど）を含む。ディスプレイは、例えば、液晶ディスプレイ（「ＬＣＤ」）、発光ダイオード（「ＬＥＤ」）ディスプレイ、有機ＬＥＤ（「ＯＬＥＤ」）ディスプレイ、エレクトロルミネセントディスプレイ（「ＥＬＤ」）、表面伝導型電子放出素子ディスプレイ（「ＳＥＤ」）、電界放出ディスプレイ（「ＦＥＤ」）、薄膜トランジスタ（「ＴＦＴ」）ＬＣＤなどであり得る。幾つかの例において、ユーザインタフェース２３０は、車両１００のコンポーネントとして一体化されている。他の例において、ユーザインタフェース２３０は、車両１００の外部にあるコンポーネント、例えば、スマートフォン、タブレット、又は他の類似のモバイルコンピューティングデバイスである。

【0026】

幾つかの例において、ユーザインタフェース２３０は、ユーザからの選択を受け取るように構成される。そのような例において、ユーザは、車両１００の積載状態を、ユーザインタフェース２３０に含まれる入力デバイス（複数可）３００（図３）を用いて選択する。図３は、例示的なユーザインタフェース２３０を示しており、ユーザインタフェース２３０は、ユーザにより選択され得る予め定義された積載状態のリスト３０５を提示する。図示されているように、予め定義された積載状態のリスト３０５は、ライダー１人搭乗状態３１０、ライダー１人搭乗で且つ荷物を積載している状態３１５、ライダー２人搭乗状態３２０、ライダー２人搭乗で且つ荷物を積載している状態３２５を含む。上述したように、予め定義された積載状態のリスト３０５は例として提供されるのであり、本明細書に記載されていない追加の積載状態で車両１００を動作させることを何ら制限するものではないことを理解されたい。

【0027】

幾つかの例において、ユーザインタフェース２３０は、車両１００により支持されている荷重１１５の正確な質量を示すユーザからの入力を受け取るように構成される。例えば、そのような例において、ユーザは、入力デバイス３００を介して、車両１００により支持されている荷重１１５（例えば、ライダー（複数可）及び／又は荷物）の質量を示す１以上の数値入力を提供できる。

【0028】

ＥＨＣＵ２３５は、１以上の安全機能及び／又は制御機能（例えば、ブレーキ、アンチロックブレーキ制御、トラクション制御、ヨー安定性制御、後輪リフト管理、前輪リフト管理など）を車両１００に提供するように構成される。ＥＨＣＵ２３５が提供する安全機能及び／又は制御機能の性能は、車両１００の総質量に応じて変化し得る。また、車両１００の推定総質量が不正確である場合、ＥＨＣＵ２３５が提供する安全機能及び／又は制御機能の性能は低下する。従って、以下に、より詳細に説明するように、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の積載状態が変化したときの質量の変化を考慮するために、車両１００の総質量を動的に推定又は決定するように構成される。例えば、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の総質量を、データ（ＩＭＵ２０５、ＳＤＣＵ２１０、ＥＣＵ２１５、ＥＳＣ２２０、ＢＣＵ２２５、ユーザインタフェース２３０、及び、ＥＨＣＵ２３５に含まれるか又はその他の方法で接続された１以上の追加のセンサのうちの１以上から提供される）に基づいて決定する。幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、また、車両に加えられるブレーキ圧を検出する１以上の圧力センサ２４５も含み、且つ／又はそれらに接続される。例えば、圧力センサ（複数可）２４５は、車両１００に含まれるマスタシリンダブレーキ及び／又はホイールシリンダブレーキのブレーキ圧を検出し、車両１００のブレーキ圧を示す信号をＥＨＣＵ２３５に伝達する。

【0029】

図２に示されているように、ＥＨＣＵ２３５は、複数の電気コンポーネント及び電子コンポーネントを含み、これらは、電力、動作制御、及び保護を、ＥＨＣＵ２３５及び／又は制御システム２００内のコンポーネント及びモジュールに提供する。例えば、ＥＨＣＵ２３５は、電子プロセッサ２５０（例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラム可能なマイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、プログラム可能な論理コントローラ、又は他の適切なデバイス）及びメモリ２５５を含む。

【0030】

メモリ２５５は、非一過性のコンピュータ可読媒体であり、例えば、プログラム記憶領域及びデータ記憶領域を含む。プログラム記憶領域及びデータ記憶領域は、異なるタイプのメモリの組合せ、例えば、１以上のレジスタ、読み取り専用メモリ（「ＲＯＭ」）、ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）（例えば、ダイナミックＲＡＭ［「ＤＲＡＭ」］、同期ＤＲＡＭ［「ＳＤＲＡＭ」］など）、電気的消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（「ＥＥＰＲＯＭ」）、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＳＤカード、又は他の適切な磁気、光学、物理、若しくは電子メモリデバイスを含み得る。幾つかの例において、メモリ２５５のデータ記憶領域は、車両１００の質量に関連するデータ、車両１００の１以上の予め定義された積載状態に関連するデータ、ユーザインタフェース２３０に提供される車両積載状態選択に関連するデータ、及び／又は、車両１００に関連する他のデータを記憶する。

【0031】

電子プロセッサ２５０はメモリ２５５に接続され、ソフトウェア命令を実行する。ソフトウェア命令は、メモリ２５５のＲＡＭ（例えば、実行中に）、メモリ２５５のＲＯＭ（例えば、ほぼ永久的に）、又は、別の非一過性のコンピュータ可読媒体に記憶されることができる。幾つかの例において、車両１００の総質量を推定又は決定するために使用されるソフトウェアがメモリ２５５に格納される。ソフトウェアは、例えば、ファームウェア、１以上のアプリケーション、プログラムデータ、フィルタ、ルール、１以上のプログラムモジュール、及び他の実行可能な命令を含む。電子プロセッサ２５０は、車両１００の総質量を決定するために使用されるプロセス及び方法に特に関連する命令をメモリ２５５から検索して実行するように構成される。別の例において、電子プロセッサ２５０は、電子プロセッサ２５０の１以上のレジスタに記憶されたデータに従って論理機能を実行するように構成されたＡＳＩＣである。幾つかの例において、電子プロセッサ２５０及び／又はメモリ２５５は、制御システム２００内のその他の場所（例えば、ＥＨＣＵ２３５の外部）に配置される。

【0032】

上述のように、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の総質量を、ＩＭＵ２０５、ＳＤＣＵ２１０、ＥＣＵ２１５、ＥＳＣ２２０、ＢＣＵ２２５、ユーザインタフェース２３０、及び／又は、ＥＨＣＵ２３５に含まれるか又はその他の方法で接続された１以上の追加のセンサのうちの１以上により提供されるデータに基づいて決定するように構成される。幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の総質量を決定する１以上の方法を用いるように構成され、この決定方法は、ＩＭＵ２０５、ＳＤＣＵ２１０、ＥＣＵ２１５、ＥＳＣ２２０、ＢＣＵ２２５、ユーザインタフェース２３０、及び／又は、ＥＨＣＵ２３５に含まれるか又はその他の方法で接続された１以上の追加のセンサのうちの１以上により提供されるデータに基づいている。そのような場合、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の総質量を決定するための他の方法が利用できない場合に、車両１００の総質量を決定するための特定の方法を使用し得る。

【0033】

ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の総質量を、車両１００の検出された又は決定された積載状態に基づく第１の方法又は技法を用いることにより決定するように構成される。第１の方法を用いて決定される車両１００の総質量の値を「第１の総質量」と称し、これにより、他の方法を用いて決定される車両１００の総質量と区別し得る。車両１００の総質量を決定するために第１の方法を使用する場合、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の積載状態を示すデータを、ＳＤＣＵ２１０及び／又はユーザインタフェース２３０から受け取る。例えば、幾つかの例において、ＳＤＣＵ２１０は、上述のように、車両１００の現在の積載状態（例えば、ライダー１人搭乗、ライダー１人搭乗で且つ荷物を積載している、ライダー２人搭乗、ライダー２人搭乗で且つ荷物を積載している、など）を、ストロークセンサ、ブレーキ圧センサ、及び／又は加速度計（例えば、ＩＭＵ２０５に含まれる加速度計）により生成された信号に基づいて判断するように構成される。車両１００の現在の積載状態を判断した後、ＳＤＣＵ２１０は、車両１００の現在の積載状態を示す信号をＥＨＣＵ２３５に送信する。

【0034】

別の例として、幾つかの例において、ユーザインタフェース２３０は、車両１００の現在の積載状態の選択を受信し、車両１００の選択された積載状態を示す信号をＥＨＣＵ２３５に送信する。例えば、図３に関して上述したように、ユーザは、入力デバイス（複数可）３００を介して、車両１００の現在の積載状態（例えば、ライダー１人搭乗、ライダー１人搭乗で且つ荷物を積載している、ライダー２人搭乗、ライダー２人搭乗且つ荷物を積載している、など）を、予め定義された積載状態のリスト３０５から選択する。

【0035】

ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の現在の積載状態を、ＳＤＣＵ２１０及び／又はユーザインタフェース２３０から受信した信号に基づいて判断し、その後、車両１００の総質量を、車両１００の現在の積載状態に基づいて決定する。幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の総質量を、車両１００の現在の積載状態に関連付けられてメモリ２５５に記憶されているそれぞれの質量値であると決定する。すなわち、それぞれの質量値が、車両１００のそれぞれの積載状態に関連付けられてメモリ２５５に記憶されている。幾つかの例において、車両１００の積載状態に関連付けられたそれぞれの質量値は、メモリ２５５に記憶されている、予め決められ又は工場で設定された値である。幾つかの例において、車両１００の積載状態に関連付けられたそれぞれの質量値は、ユーザにより提供及び／又は更新される設定可能な値である。例えば、ユーザは、ユーザインタフェース２３０を介してそれぞれの質量値をメモリ２５５に記憶されるように入力できる。

【0036】

幾つかの例において、第１の質量値が、ライダー１人搭乗状態に関連付けられてメモリ２５５に記憶され、これにより、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の現在の積載状態がライダー１人搭乗状態であるとき、車両１００の総質量が第１の質量値に等しいと判断する。同様に、幾つかの例において、第２の質量値が、ライダー１人搭乗で且つ荷物を積載している状態に関連付けられてメモリ２５５に記憶され、これにより、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の現在の積載状態がライダー１人搭乗で且つ荷物を積載している状態であるとき、車両１００の総質量が第２の質量値に等しいと判断する。さらに、幾つかの例において、第３の質量値が、ライダー２人搭乗状態に関連付けられてメモリ２５５に記憶され、これにより、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の現在の積載状態がライダー２人搭乗状態であるとき、車両１００の総質量が第３の質量値に等しいと判断する。さらに、幾つかの例において、第４の質量値が、ライダー２人搭乗で且つ荷物を積載している状態に関連付けられてメモリ２５５に記憶され、これにより、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の現在の積載状態がライダー２人搭乗で且つ荷物を積載している状態であるとき、車両１００の総質量が第３の質量値に等しいと判断する。

【0037】

上述のように、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の１以上の安全機能を、第１の方法を用いて決定される車両１００の第１の総質量に基づいて制御するように構成される。例えば、ＥＨＣＵ２３５は、ブレーキ、アンチロックブレーキ制御、トラクション制御、ヨー安定性制御、後輪リフト管理、前輪リフト管理などの安全機能を、車両１００の第１の総質量に基づいて制御する。

【0038】

幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、第１の方法を、車両１００が静止しているとき又は加速していないときに車両１００の総質量を決定するために使用する。幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、第１の方法を、車両１００の積載状態が検知されたときに車両１００の総質量を決定するために使用する。しかし、幾つかの例においては、車両１００の現在の積載状態を利用できないか又は検知できない。例えば、ユーザがユーザインタフェース２３０を介して車両１００の現在の積載状態を選択することを忘れた場合、及び／又は、ＳＤＣＵ２１０が車両１００の現在の積載状態を判断できない場合、車両１００の現在の積載状態はＥＨＣＵ２３５により検知されない。さらに、状況によっては、車両の電気的構造によりＳＤＣＵ２１０が車両上に存在しない場合もある。従って、そのような場合、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の総質量を決定するための別の方法を使用する。

【0039】

ＥＨＣＵ２３５は、さらに、車両１００の総質量を、車両１００のトルク出力及び車両１００の縦方向加速度に基づく第２の方法又は技法を用いて決定するように構成される。第２の方法を用いて決定される車両１００の総質量の値を、他の方法を用いて決定される車両１００の総質量と区別するために「第２の総質量」と称し得る。上述したように、幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の縦方向加速度を示すデータをＩＭＵ２０５から受信する。例えば、ＩＭＵ２０５は、車両１００の縦方向加速度を検出する１以上の加速度計を含み、且つ／又はそれらに接続される。他の例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の縦方向加速度を、ＥＨＣＵ２３５に含まれるか又はその他の方法で接続された加速度計により生成された信号に基づいて決定する。

【0040】

さらに、上述のように、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００のトルク出力を示すデータ、例えば１以上のトルク微分値を、ＥＣＵ２１５及び／又はＥＳＣ２２０から受信する。例えば、ＥＣＵ２１５は、車両１００が内燃機関を含む場合、内燃機関が出力するトルクを示す信号をＥＨＣＵ２３５に送信する。同様に、ＥＳＣ２２０は、車両１００が１以上のモータにより動力供給される電気車両である場合、モータ（複数）が出力するトルクを示す信号をＥＨＣＵ２３５に送信する。幾つかの例において、ＥＣＵ２１５及び／又はＥＳＣ２２０は、トルク出力の微分値を示す１以上の信号を送信する。

【0041】

幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の総質量を、車両１００のトルク出力と、車両１００の加速度と、車両１００の総質量との間の関係に基づいて決定する。例えば、ＥＨＣＵ２３５は、式１を用いて車両の総質量を決定する。式中、「Ｆｄ」は車両１００のトルク出力を示す力であり、「ａ」は車両１００の縦方向加速度であり、「ｍ」は車両１００の総質量である。
ｍ＝Ｆｄ／ａ （式１）

【0042】

幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、受信した加速度データ及びトルク出力データを、ＥＨＣＵ２３５のメモリ２５５に記憶されている経験的較正データと比較することにより、車両１００の総質量を決定する。例えば、幾つかの例において、車両１００の複数の積載状態に関する車両１００の縦方向加速度と、車両１００のトルク出力と、車両１００の総質量との間のそれぞれの関係を示す経験的較正データがメモリ２５５に記憶される。従って、そのような例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の総質量が、車両１００の現在の縦方向加速度及びトルク出力に関連付けられてメモリ２５５に記憶されている質量値に等しいと判断する。幾つかの例において、経験的較正データは、ルックアップテーブルの形態でメモリ２５５に記憶される。

【0043】

幾つかの例において、経験的較正データは、メモリ２５５に、車両１００の特定の積載状態に関する車両１００の縦方向加速度と車両１００のトルク出力との関係を表す曲線、又はグラフの形態で記憶される。図４は、グラフ４００であり、様々な車両積載状態に関して車両１００の縦方向加速度と車両１００に含まれるエンジンのトルク微分値（複数可）との関係を示している。例えば、グラフ４００は、ライダー１人搭乗状態に関する加速度とエンジントルク微分値との関係を表す第１曲線４０５と、ライダー１人搭乗で且つ荷物を積載している状態に関する加速度とエンジントルク微分値との関係を表す第２曲線４１０と、ライダー２人搭乗状態に関する加速度とエンジントルク微分値との関係を表す第３曲線４１５と、ライダー２人搭乗で且つ荷物を積載している状態に関する加速度とエンジントルク微分値との関係を表す第４曲線４２０とを含む。幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、グラフ４００を車両１００の現在の縦方向加速度及びトルク出力と組み合わせて使用して、車両１００の総質量を決定し得る。

【0044】

上述のように、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の１以上の安全機能を、第２の方法を用いて決定される車両１００の第２の総質量に基づいて制御するように構成される。例えば、ＥＨＣＵ２３５は、ブレーキ、アンチロックブレーキ制御、トラクション制御、ヨー安定性制御、後輪リフト管理、前輪リフト管理などの安全機能を、車両１００の第２の総質量に基づいて制御する。

【0045】

幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００が加速しているときに車両１００の総質量を決定するために第２の方法を使用する。幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の加速度がゼロよりも大きい（例えば、車両１００が制動していない）場合に、車両１００の総質量を決定するために第２の方法を使用し得る。しかし、幾つかの例において車両１００は制動しており、従って、車両１００の加速度は負又はゼロである。従って、そのような場合、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の総質量を決定するための別の方法を使用する。

【0046】

ＥＨＣＵ２３５は、さらに、車両１００の総質量を、車両１００の縦方向加速度及び車両１００に加えられたブレーキ圧に基づく第３の方法又は技法を用いて決定するように構成される。第３の方法を用いて決定される車両１００の総質量の値を「第３の総質量」と称し、これにより、他の方法を用いて決定される車両１００の総質量と区別し得る。上述したように、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の縦方向加速度を、ＩＭＵ２０５から受信した信号、及び／又は、ＥＨＣＵ２３５に含まれるか又はその他の方法で接続された加速度計により生成された信号に基づいて決定する。車両１００が制動している例では、車両１００の縦方向加速度を車両の減速度と称し得る。さらに、上述したように、幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００のブレーキ圧を示すデータを１以上の圧力センサ２４５から受け取る。

【0047】

他の例において、ＥＨＣＵ２３５は、圧力センサ（複数可）２４５により提供されるデータが利用不可能な場合に車両１００のブレーキ圧を推定する。例えば、幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、ＩＭＵ２０５により提供される加速度データが利用できない場合に、車両１００のブレーキ圧を、車両１００の速度の変化に基づいて推定する。他の例において、ＥＨＣＵ２３５は、ブレーキ圧を、ＩＭＵ２０５により決定される車両１００の縦方向加速度に基づいて推定する。このような場合、車両１００の縦方向加速度の大きさは、車両１００の自然減速度よりも大きい。

【0048】

幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の総質量を、車両１００に加えられたブレーキ圧と、車両１００の縦方向加速度と、車両１００の総質量との間の関係に基づいて決定する。例えば、ＥＨＣＵ２３５は、式２を用いて車両の総質量を決定する。式中、「Ｆｂ」は車両１００のブレーキ圧を示す力であり、「ａ」は車両１００の縦方向加速度、すなわち減速度であり、「ｍ」は車両１００の総質量である。
ｍ＝Ｆｂ／ａ （式２）

【0049】

幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、受信した加速度データ及びブレーキ圧データを、ＥＨＣＵ２３５のメモリ２５５に記憶された経験的較正データと比較することにより、車両１００の総質量を決定する。例えば、幾つかの例において、車両１００の複数の積載状態に関する車両１００の縦方向加速度と、車両１００のブレーキ圧と、車両１００の総質量との間のそれぞれの関係を示す経験的較正データがメモリ２５５に記憶される。従って、そのような例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の総質量が、車両１００の現在の縦方向加速度及びブレーキ圧に関連付けられてメモリ２５５に記憶されているそれぞれの質量値に等しいと判断する。幾つかの例において、経験的較正データは、ルックアップテーブルの形態でメモリ２５５に記憶される。

【0050】

幾つかの例において、経験的較正データは、車両１００の特定の積載状態に関して、車両１００の縦方向加速度と車両１００に加えられるブレーキ圧との間の関係を表す曲線又はグラフの形態でメモリ２５５に記憶される。図５は、様々な車両の積載状態に関して、車両１００の縦方向加速度、すなわち減速度と、車両１００に加えられるブレーキ圧との関係を示すグラフ５００である。例えば、グラフ５００は、ライダー１人搭乗状態に関する減速度とブレーキ圧との関係を表す第１曲線５０５と、ライダー１人搭乗で且つ荷物を積載している状態に関する減速度とブレーキ圧との関係を表す第２曲線５１０と、ライダー２人搭乗状態に関する減速度とブレーキ圧との関係を表す第３曲線５１５と、ライダー２人搭乗で且つ荷物を積載している状態に関する減速度とブレーキ圧との関係を表す第４曲線５２０を含む。幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、グラフ５００を車両１００の現在の縦方向減速度及びブレーキ圧と組み合わせて使用して、車両１００の総質量を決定する。

【0051】

上述のように、ＥＨＣＵ２３５は、第２の方法を用いて決定される車両１００の第３の総質量に基づいて車両１００の１以上の安全機能を制御するように構成される。例えば、ＥＨＣＵ２３５は、ブレーキ、アンチロックブレーキ制御、トラクション制御、ヨー安定性制御、後輪リフト管理、前輪リフト管理などの安全機能を車両１００の第３の総質量に基づいて制御する。

【0052】

上述のように、幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の総質量を決定するためにどの方法を使用するかを、ＥＨＣＵ２３５が利用可能なデータに基づいて決定する。例えば、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００が静止しており車両１００の積載状態が検出された場合に、第１の方法を使用し得る。同様に、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００が加速しているときに第２の方法を使用し、且つ／又は、車両１００が制動しているときに第３の方法を使用し得る。幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の総質量を決定するために、３つの方法のそれぞれを使用する。そのような例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の総質量が、車両１００の第１の総質量、車両１００の第２の総質量、及び車両１００の第３の総質量の平均に等しいと判断する。幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、決定された車両１００の総質量を、総質量グローバル変数としてメモリ２５５に記憶する。そのような例において、ＥＨＣＵ２３５は、総質量グローバル変数を、ブレーキ、アンチロックブレーキ制御、トラクション制御、ヨー安定性制御、後輪リフト管理、前輪リフト管理などの１以上の安全機能及び／又は制御機能を実行する際に使用する。

【0053】

図６は、車両１００の総質量を決定する例示的な方法６００を示す。方法６００は、部分的にＥＨＣＵ２３５により実行されるものとして説明される。しかし、幾つかの例において、方法６００の幾つかの局面は、ＥＨＣＵ２３５に含まれる電子プロセッサ２５０及び／又はＥＨＣＵ２３５に含まれるメモリ２５５により実行される。同様に、幾つかの例において、方法６００の幾つかの局面は、ＩＭＵ２０５、ＳＤＣＵ２１０、ＥＣＵ２１５、ＥＳＣ２２０、ＢＣＵ２２５、ユーザインタフェース２３０、及び／又は、制御システム２００に含まれるその他の幾つかのコンポーネントにより実行される。

【0054】

ブロック６０５において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の積載状態を示すデータが、ＳＤＣＵ２１０及び／又はユーザインタフェース２３０から受信されたか否かを判断する。例えば、幾つかの例において、車両１００の積載状態を示すデータは、ＳＤＣＵ２１０に含まれ且つ／又はＳＤＣＵ２１０に接続されたセンサにより生成された信号を含む。別の例として、幾つかの例において、車両の積載状態を示すデータは、ユーザインタフェース２３０に提供された車両積載状態のユーザ選択を含む。ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の積載状態を示すデータが受信されたと判断した場合、車両１００の積載状態を判断する（ブロック６１０）。例えば、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の積載状態が、ライダー１人搭乗状態、ライダー１人搭乗で且つ荷物を積載している状態、ライダー２人搭乗状態、ライダー２人搭乗で且つ荷物を積載している状態、又はその他の積載状態のうちの１つであることを、ＳＤＣＵ２１０及び／又はユーザインタフェース２３０から受信したデータに基づいて判断する。

【0055】

ブロック６１５において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の第１の総質量を、車両１００の現在の積載状態に基づいて決定する。幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の第１の総質量が、車両の現在の積載状態に関連付けられてメモリ２５５に記憶された質量値に等しいと判断する。一例として、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の現在の積載状態が第１の積載状態、例えばライダー１人搭乗状態である場合に、車両１００の第１の総質量が、メモリ２５５に記憶されている第１の値に等しいと判断する。別の例として、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の現在の積載状態が第２の積載状態、例えば、ライダー１人搭乗で且つ荷物を積載している状態である場合に、車両１００の第１の総質量がメモリ２５５に記憶された第２の値に等しいと判断する。ブロック６２０において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の機能を、車両１００の第１の総質量に基づいて制御する。例えば、車両１００の機能は、ブレーキ、アンチロックブレーキ制御、トラクション制御、ヨー安定性制御、後輪リフト管理、前輪リフト管理などの安全機能であり得る。

【0056】

ＥＨＣＵ２３５が、車両１００の積載状態を示すデータがブロック６０５にて受信されていないと判断した場合、方法６００はブロック６２５に進む。ブロック６２５において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００が傾いているか及び／又は旋回しているかを判断する。ＥＨＣＵ２３５が、車両１００が傾いている及び／又は旋回していると判断すると、方法６００はブロック６２５に戻る。ＥＨＣＵ２３５が、車両１００が傾いていない及び／又は旋回していないと判断した場合、方法６００はブロック６３０に進む。

【0057】

車両１００が二輪車両である例の場合、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００が傾いているか及び／又は旋回しているかを、ＩＭＵ２０５から受信した、車両１００の向きを示すデータに基づいて判断する。例えば、そのような場合、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００が傾いているか否かを、ＩＭＵ２０５に含まれる加速度計（複数可）及び／又はジャイロスコープ（複数可）により検出された車体角度及び／又は角速度（例えば、ロールレート、ヨーレート、ピッチ角、ピッチレートなど）に基づいて判断する。車両１００の検出された車体角度及び／又は角速度が傾き閾値（例えば、５％）を超えている場合、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００が傾いていると判断する。

【0058】

車両１００が三輪車両である例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両が旋回しているか否かを、ＢＣＵ２２５に含まれるステアリング角センサから受信した信号に基づいて判断する。例えば、このような場合、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００が旋回しているか否かを、ＢＣＵ２２５に含まれるステアリング角センサにより検出された車両１００のステアリング角に基づいて判断する。車両１００の検出されたステアリング角がステアリング角閾値（例えば、５度）を超えている場合、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００が旋回していると判断する。

【0059】

ブロック６３０において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００が平地に配置されているか否かを判断する。幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００が平地に配置されているか否かを、ＩＭＵ２０５及び／又はＳＤＣＵ２１０から受信したデータに基づいて判断する。例えば、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００が平地であるか否かを、ＩＭＵ２０５に含まれる加速度計（複数可）及び／若しくはジャイロスコープ（複数可）、並びに／又はＳＤＣＵ２１０に含まれる路面センサにより検出された傾斜角度に基づいて判断する。車両１００の検出された傾斜角度が傾き閾値（例えば、５％）を超えている場合、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００が平地に配置されていないと判断し、方法６００はブロック６３０に戻る。車両１００の検出された傾斜角度が傾き閾値（例えば、５％）未満である場合、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００が平地上に配置されていると判断し、方法６００はブロック６３５に進む。

【0060】

幾つかの例において、方法６００のブロック６２５とブロック６３０は、組み合わされて単一のステップにされる。すなわち、幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００が旋回及び／又は傾いているか否かと、車両１００が平地にあるか否かとを、単一のステップで判断する。

【0061】

ブロック６３５において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００が加速しているか否かを判断する。より詳細には、幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、ブロック６３５において、車両１００の縦方向加速度がゼロよりも大きいか否かを判断する。上述したように、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の加速度を、ＩＭＵ２０５に含まれる加速度計（複数可）により生成された信号及び／又はＥＨＣＵ２３５に含まれる加速度計により生成された信号に基づいて決定する。ＥＨＣＵ２３５が、ＩＭＵ２０５及び／又はＥＨＣＵ２３５により提供される信号に基づいて、車両１００の加速度がゼロよりも大きいと判断すると、方法はブロック６４０に進む。

【0062】

ブロック６４０において、ＥＨＣＵ２３５は、トラクション制御が車両１００に積極的に用いられているか否かを判断する。例えば、ＥＨＣＵ２３５は、滑りやすい走行状態及び／又は危険な走行状態の間に車両１００のタイヤと路面との間のトラクションを維持することを補助するために、車両１００のトラクション制御を作動させる。ＥＨＣＵ２３５は、通常走行状態及び／又は安全走行状態中にはトラクション制御を作動させない。ＥＨＣＵ２３５が、トラクション制御が作動していると判断した場合、方法６００はブロック６４０に戻る。ＥＨＣＵ２３５が、トラクション制御が作動していないと判断した場合、方法はブロック６４５に進む。

【0063】

ブロック６４５において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の後輪（すなわち駆動輪）１１０のスリップがスリップ閾値（例えば、５％スリップ閾値）よりも小さいか否かを判断する。幾つかの例においては、後輪１１０の代わりに前輪１０５が駆動輪である。スリップ閾値の値は、較正可能なパラメータであり、車両タイプ、サスペンション、タイヤ設計、及び定常状態の車輪スリップなどの因子に基づいて変更される。幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、駆動輪１１０のスリップがスリップ閾値よりも小さいか否かを、駆動輪１１０の検出された速度（例えば、回転速度）を車両１００の決定された速度と比較することにより判断する。このような場合、ＥＨＣＵ２３５は、駆動輪１１０のスリップを、駆動輪１１０の速度と車両１００の速度との差に基づいて判断する。ＥＨＣＵ２３５が、駆動輪１１０のスリップがスリップ閾値よりも大きいと判断した場合、方法６００はブロック６４０に戻る。ＥＨＣＵ２３５が、駆動輪１１０のスリップがスリップ閾値よりも小さいと判断した場合、方法６００はブロック６５０に進む。

【0064】

ブロック６５０において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００のトルク出力及び／又は車両１００のトルク出力の１以上の微分値を決定する。車両１００の総質量を決定するための第２の方法に関して上述したように、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００のトルク出力及び／又はトルク微分値（複数可）を、ＥＣＵ２１５及び／又はＥＳＣ２２０から受信した信号に基づいて決定する。ブロック６５５において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の縦方向加速度の更新値を決定する。上述したように、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の加速度を、ＩＭＵ２０５に含まれる加速度計（複数可）により生成された信号及び／又はＥＨＣＵ２３５に含まれる加速度計により生成された信号に基づいて決定する。

【0065】

ブロック６６０において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の第２の総質量を、車両１００のトルク出力及び車両１００の更新された縦方向加速度に基づいて決定する。車両１００の総質量を決定するための第２の方法に関して上述したように、幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の第２の総質量を決定するために式１を使用する。例えば、そのような例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の第２の総質量を、車両の１００出力トルクと、車両の１００加速度と、車両１００の総質量との間の関係に基づいて決定する。他の例において、上述のように、ＥＨＣＵ２３５は、車両の加速度及びトルク出力データを、ＥＨＣＵ２３５のメモリ２５５に記憶された経験的較正データと比較することにより、車両１００の第２の総質量を決定する。ブロック６６５において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の第２の総質量に基づいて車両１００の機能を制御する。例えば、車両１００の機能は、ブレーキ、アンチロックブレーキ制御、トラクション制御、ヨー安定性制御、後輪リフト管理、前輪リフト管理などの安全機能であり得る。

【0066】

ＥＨＣＵ２３５が、ＩＭＵ２０５及び／又はＥＨＣＵ２３５により提供される信号に基づいて、車両１００の加速度がゼロより大きくない（例えば、車両の加速度の値が負又はゼロである）と判断すると、方法はブロック６３５からブロック６７０に進む。ブロック６７０において、ＥＨＣＵ２３５は、マスタシリンダの圧力、ブレーキ圧センサ（複数可）２４５により生成された信号、及び／又は車両１００の推定ブレーキ圧のうちの１以上に基づいて、車両１００が制動しているか否かを判断する。例えば、ＥＨＣＵ２３５は、マスタシリンダの圧力、ブレーキ圧センサ（複数可）２４５により検出された圧力、及び／又は車両１００の推定ブレーキ圧のうちの１以上が閾値を超えている場合に、車両１００が制動していると判断する。ＥＨＣＵ２３５が、車両１００が制動していないと判断した場合、方法はブロック６３５に戻る。ＥＨＣＵ２３５が、車両１００が制動していると判断すると、方法はブロック６７５に進む。

【0067】

ブロック６７５において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００のアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）が作動しているか否かを判断する。ＥＨＣＵ２３５が、ＡＢＳが作動していると判断した場合、方法６００はブロック６７５に戻る。ＥＨＣＵ２３５が、ＡＢＳが作動していないと判断すると、方法はブロック６８０に進む。

【0068】

ブロック６８０において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の減速度の大きさが減速度閾値（例えば、０．５Ｇ、Ｇは重力加速度）よりも小さいか否かを判断する。減速度閾値の値は、較正可能なパラメータであり、車両タイプ、サスペンション、タイヤ設計、及び定常状態のホイールスリップなどの因子に基づいて変更される。上述のように、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の減速度（例えば、負の加速度）を、ＩＭＵ２０５に含まれる加速度計（複数可）及び／又はＥＨＣＵ２３５に含まれる加速度計により生成される信号に基づいて決定する。ＥＨＣＵ２３５が、車両１００の減速度の大きさが減速度閾値よりも大きいと判断した場合、方法６００はブロック６８０に戻る。ＥＨＣＵ２３５が、車両１００の減速度の大きさが減速度閾値よりも小さいと判断した場合、方法６００はブロック６８５に進む。

【0069】

ブロック６８５において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００に加えられるブレーキ圧を決定する。車両１００の総質量を決定するための第３の方法に関して上述したように、幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００のブレーキ圧を、圧力センサ（複数可）２４５から受信した信号に基づいて決定する。他の例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００に加えられるブレーキ圧を推定する。ブロック６９０において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の縦方向減速度の更新値を決定する。

【0070】

ブロック６９５において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の第３の総質量を、車両１００に加えられたブレーキ圧、及び、車両１００の更新された縦方向減速度に基づいて決定する。車両１００の総質量を決定するための第３の方法に関して上述したように、幾つかの例において、ＥＨＣＵ２３５は、式２を使用して車両１００の第３の総質量を決定する。例えば、そのような例において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の第３の総質量を、車両１００のブレーキ圧と、車両１００の加速度と、車両１００の総質量との間の関係に基づいて決定する。他の例においては、上述したように、ＥＨＣＵ２３５は、車両の減速度及びブレーキ圧データをＥＨＣＵ２３５のメモリ２５５に記憶された経験的較正データと比較することにより、車両１００の第３の総質量を決定する。ブロック７００において、ＥＨＣＵ２３５は、車両１００の第３の総質量に基づいて車両１００の機能を制御する。例えば、車両１００の機能は、ブレーキ、アンチロックブレーキ制御、トラクション制御、ヨー安定性制御、後輪リフト管理、前輪リフト管理などの安全機能であり得る。

【0071】

上述の明細書において、特定の例を記載してきた。しかし、当業者は、様々な修正及び変更が、以下の特許請求の範囲に記載する本発明の範囲から逸脱せずになされ得ることを理解するであろう。従って、本明細書及び図は、制限的な意味ではなく例示的な意味としてみなされ、全てのそのような修正は、本教示の範囲内に含まれることが意図される。

【0072】

利益、利点、問題に対する解決策、及び、利益、利点、又は解決策を生じさせ又はより顕著にし得る要素（複数可）は、いずれか又は全ての請求項の重要な、必須の、又は本質的な特徴又は要素と解釈されるべきではない。本発明は、添付の請求項によってのみ定義されるのであり、これらの請求項には、本出願の係属期間中になされた補正、及び、発行されたこれらの請求項の全ての均等物を含む。

【0073】

本開示の要約は、読者が技術的開示の本質を迅速に把握できるようにするために提供される。本開示の要約は、特許請求の範囲の範囲又は意味を解釈又は制限するために使用されるのではないことの理解の上で提供される。また、上述の詳細な説明において、開示を合理化する目的で、様々な特徴が様々な例においてグループ化されていることが分かるであろう。この開示方法は、請求された例が各請求項に明示的に記載されているよりも多くの特徴を必要とするという意図を反映していると解釈されるべきではない。むしろ、以下の特許請求の範囲が反映するように、発明の主題は、単一の開示された例の全ての特徴よりも少ない。従って、以下の特許請求の範囲は、本明細書の詳細な説明に組み込まれ、各請求項は、別個に請求される主題としてそれ自体で成り立つ。

【符号の説明】

【0074】

１００ 車両
１０５ 前方車輪
１１０ 後方車輪
１１５ 荷重

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【外国語明細書】