(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023183529
(43)【公開日】2023-12-28
(54)【発明の名称】自律走行体システム、及び、位置表示方法
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20231221BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022097092
(22)【出願日】2022-06-16
(71)【出願人】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー
(72)【発明者】
【氏名】谷阪 喜昭
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA01
5H301AA10
5H301BB05
5H301BB14
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD01
5H301DD06
5H301DD07
5H301DD15
5H301GG08
5H301GG09
5H301HH01
5H301HH02
5H301LL01
5H301LL02
5H301LL03
5H301LL06
(57)【要約】
【課題】自律走行体の位置を、自己位置推定に用いた地図を定める座標系とは異なる座標系に定められた地図上に適切に表示する。
【解決手段】自律走行体システム１００は、自律走行体１と、コンピュータ２と、を備える。自律走行体１は、移動領域Ａ内を走行する。コンピュータ２は、環境地図データＭ１における第１座標点ｐ１１～ｐ１４と、表示対象地図データＭ３において第１座標点ｐ１１～ｐ１４に対応する第２座標点Ｐ２１～Ｐ２４と、を決定し、第１座標点ｐ１１～ｐ１４と第２座標点Ｐ２１～Ｐ２４に基づいて、第１座標系から第２座標系への座標変換を行う変換行列ＭＸを算出し、変換行列ＭＸを用いて、環境地図データＭ１に基づいて推定された自律走行体１の自己位置を、第２座標系上の座標点に変換し、第２座標系上の座標点に変換された自己位置を、表示対象地図データＭ３上に表示する。
【選択図】図８
【解決手段】自律走行体システム１００は、自律走行体１と、コンピュータ２と、を備える。自律走行体１は、移動領域Ａ内を走行する。コンピュータ２は、環境地図データＭ１における第１座標点ｐ１１～ｐ１４と、表示対象地図データＭ３において第１座標点ｐ１１～ｐ１４に対応する第２座標点Ｐ２１～Ｐ２４と、を決定し、第１座標点ｐ１１～ｐ１４と第２座標点Ｐ２１～Ｐ２４に基づいて、第１座標系から第２座標系への座標変換を行う変換行列ＭＸを算出し、変換行列ＭＸを用いて、環境地図データＭ１に基づいて推定された自律走行体１の自己位置を、第２座標系上の座標点に変換し、第２座標系上の座標点に変換された自己位置を、表示対象地図データＭ３上に表示する。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定の領域内を走行する自律走行体と、前記自律走行体に関する情報処理を実行するコンピュータと、を備え、
前記コンピュータは、
第１座標系上に定められ前記所定の領域を表す環境地図における第１座標点と、前記第１座標系とは異なる第２座標系上に定められた表示対象地図において前記第１座標点に対応する第２座標点と、を決定し、
前記第１座標点と前記第２座標点に基づいて、前記第１座標系から前記第２座標系への座標変換を行う変換行列を算出し、
前記変換行列を用いて、前記環境地図に基づいて推定された前記所定の領域内における前記自律走行体の自己位置を前記第２座標系上の座標点に変換し、
前記第２座標系上の座標点に変換された前記自己位置を、前記表示対象地図上に表示する、
自律走行体システム。
前記コンピュータは、
第１座標系上に定められ前記所定の領域を表す環境地図における第１座標点と、前記第１座標系とは異なる第２座標系上に定められた表示対象地図において前記第１座標点に対応する第２座標点と、を決定し、
前記第１座標点と前記第２座標点に基づいて、前記第１座標系から前記第２座標系への座標変換を行う変換行列を算出し、
前記変換行列を用いて、前記環境地図に基づいて推定された前記所定の領域内における前記自律走行体の自己位置を前記第２座標系上の座標点に変換し、
前記第２座標系上の座標点に変換された前記自己位置を、前記表示対象地図上に表示する、
自律走行体システム。
【請求項2】
前記環境地図は複数の第１領域に分割され、前記表示対象地図は複数の第１領域に対応するよう複数の第２領域に分割され、
前記コンピュータは、
各第１領域と当該第１領域に対応する第２領域との各組に対して変換行列を算出し、
複数の第１領域のうち前記自己位置を含む第１領域とこれに対応する第２領域との組に対して算出された変換行列を選択し、
選択された変換座標を用いて、前記自己位置を、当該自己位置を含む第１領域に対応する第２領域内の座標点に変換し、
前記第２領域内の座標点に変換された自己位置を、当該自己位置を含む第１領域に対応する第２領域上に表示する、
請求項１に記載の自律走行体システム。
前記コンピュータは、
各第１領域と当該第１領域に対応する第２領域との各組に対して変換行列を算出し、
複数の第１領域のうち前記自己位置を含む第１領域とこれに対応する第２領域との組に対して算出された変換行列を選択し、
選択された変換座標を用いて、前記自己位置を、当該自己位置を含む第１領域に対応する第２領域内の座標点に変換し、
前記第２領域内の座標点に変換された自己位置を、当該自己位置を含む第１領域に対応する第２領域上に表示する、
請求項１に記載の自律走行体システム。
【請求項3】
前記コンピュータは、
前記自律走行体の走行経路を前記環境地図上に計画し、
前記変換行列を用いて、前記走行経路を前記第２座標系における経路に変換し、
前記第２座標系における経路に変換した走行経路を前記表示対象地図上に表示する、
請求項１に記載の自律走行体システム。
前記自律走行体の走行経路を前記環境地図上に計画し、
前記変換行列を用いて、前記走行経路を前記第２座標系における経路に変換し、
前記第２座標系における経路に変換した走行経路を前記表示対象地図上に表示する、
請求項１に記載の自律走行体システム。
【請求項4】
前記コンピュータは、
前記環境地図を更新し、
更新された環境地図に基づいて新たな変換行列を算出する、
請求項１に記載の自律走行体システム。
前記環境地図を更新し、
更新された環境地図に基づいて新たな変換行列を算出する、
請求項１に記載の自律走行体システム。
【請求項5】
所定の領域内を走行する自律走行体の位置を表示対象地図に表示する位置表示方法であって、
第１座標系上に定められ前記所定の領域を表す環境地図における第１座標点と、前記第１座標系とは異なる第２座標系上に定められた前記表示対象地図において前記第１座標点に対応する第２座標点と、を決定するステップと、
前記第１座標点と前記第２座標点に基づいて、前記第１座標系から前記第２座標系への座標変換を行う変換行列を算出するステップと、
前記環境地図に基づいて、前記所定の領域内における前記自律走行体の自己位置を推定するステップと、
前記変換行列を用いて、推定された前記自己位置を前記第２座標系上の座標点に変換するステップと、
前記第２座標系上の座標点に変換された自己位置を、前記表示対象地図上に表示するステップと、
を備える、位置表示方法。
第１座標系上に定められ前記所定の領域を表す環境地図における第１座標点と、前記第１座標系とは異なる第２座標系上に定められた前記表示対象地図において前記第１座標点に対応する第２座標点と、を決定するステップと、
前記第１座標点と前記第２座標点に基づいて、前記第１座標系から前記第２座標系への座標変換を行う変換行列を算出するステップと、
前記環境地図に基づいて、前記所定の領域内における前記自律走行体の自己位置を推定するステップと、
前記変換行列を用いて、推定された前記自己位置を前記第２座標系上の座標点に変換するステップと、
前記第２座標系上の座標点に変換された自己位置を、前記表示対象地図上に表示するステップと、
を備える、位置表示方法。
【請求項6】
前記環境地図は複数の第１領域に分割され、前記表示対象地図は複数の第１領域に対応するよう複数の第２領域に分割され、
前記変換行列を算出するステップは、各第１領域と当該第１領域に対応する第２領域との各組に対して前記変換行列を算出するステップを含み、
前記自己位置を前記第２座標系上の座標点に変換するステップは、複数の第１領域のうち前記自己位置を含む第１領域とこれに対応する第２領域との組に対して算出された変換行列を選択するステップと、選択された変換座標を用いて、前記自己位置を、当該自己位置を含む第１領域に対応する第２領域内の座標点に変換するステップと、を含み、
前記自己位置を前記表示対象地図上に表示するステップは、第２領域内の座標点に変換された自己位置を、当該自己位置を含む第１領域に対応する第２領域上に表示するステップを含む、
請求項５に記載の位置表示方法。
前記変換行列を算出するステップは、各第１領域と当該第１領域に対応する第２領域との各組に対して前記変換行列を算出するステップを含み、
前記自己位置を前記第２座標系上の座標点に変換するステップは、複数の第１領域のうち前記自己位置を含む第１領域とこれに対応する第２領域との組に対して算出された変換行列を選択するステップと、選択された変換座標を用いて、前記自己位置を、当該自己位置を含む第１領域に対応する第２領域内の座標点に変換するステップと、を含み、
前記自己位置を前記表示対象地図上に表示するステップは、第２領域内の座標点に変換された自己位置を、当該自己位置を含む第１領域に対応する第２領域上に表示するステップを含む、
請求項５に記載の位置表示方法。
【請求項7】
前記自律走行体の走行経路を前記環境地図上に計画するステップと、
前記変換行列を用いて、前記走行経路を前記第２座標系における経路に変換するステップと、
前記第２座標系における経路に変換した走行経路を前記表示対象地図上に表示するステップと、
をさらに備える、請求項５に記載の位置表示方法。
前記変換行列を用いて、前記走行経路を前記第２座標系における経路に変換するステップと、
前記第２座標系における経路に変換した走行経路を前記表示対象地図上に表示するステップと、
をさらに備える、請求項５に記載の位置表示方法。
【請求項8】
前記環境地図を更新するステップと、
更新された環境地図に基づいて新たな変換行列を算出するステップと、
をさらに備える、請求項５に記載の位置表示方法。
更新された環境地図に基づいて新たな変換行列を算出するステップと、
をさらに備える、請求項５に記載の位置表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、所定の領域内を走行する自律走行体と自律走行体に関する情報処理を実行するコンピュータとを備える自律走行体システム、及び、当該自律走行体の位置を任意の地図に表示する位置表示方法に関する。
【背景技術】
【0002】
自律走行体の一種として、コンビニエンスストアやスーパーマーケットに代表される店舗の商品陳列棚を監視する棚チェックロボットが知られている（例えば、特許文献１を参照）。棚チェックロボットが商品陳列棚を監視することで商品の陳列状態における異常の有無を確認し、異常がある場合には、作業者が、商品の陳列状態の異常を解消して商品整頓作業や補充作業を実施する。自律走行体は、店舗等を移動するための車輪を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－９８６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
近年、自律走行体が自律移動する所定の領域における自律走行体の位置を、当該所定の領域を表す任意の地図（例えば、所定の領域の間取り図、所定の領域のイラスト図など）に表示したい要望がある。
【0005】
その一方で、所定の領域内における自律走行体の位置（自己位置と呼ぶ）は、所定の領域における物体（例えば、壁、商品陳列棚、商品等）の位置を表す地図（環境地図と呼ぶ）を用いて推定されている。つまり、自己位置推定に用いられる環境地図と、自律走行体の位置を表示させたい地図（表示対象地図と呼ぶ）とは異なる地図であり、一般的には、異なる座標系上に定められる。このため、環境地図を用いて推定された自己位置を、表示対象地図に表示した場合に、当該自己位置が表示対象地図の適切な位置に表示されないことがある。
【0006】
本発明の目的は、自律走行体の位置を、自己位置推定に用いた地図（環境地図）を定める座標系とは異なる座標系に定められた地図（表示対象地図）上に適切に表示することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一態様に係る自律走行体システムは、自律走行体と、コンピュータと、を備える。自律走行体は、所定の領域内を走行する。コンピュータは、自律走行体に関する情報処理を実行する。コンピュータは、以下の処理を実行する。
◎環境地図における第１座標点と、表示対象地図において第１座標点に対応する第２座標点と、を決定する。環境地図は、第１座標系上に定められた所定の領域を表す。表示対象地図は、第１座標系とは異なる第２座標系上に定められた地図である。
◎第１座標点と第２座標点に基づいて、第１座標系から第２座標系への座標変換を行う変換行列を算出する。
◎変換行列を用いて、環境地図に基づいて推定された所定の領域内における自律走行体の自己位置を、第２座標系上の座標点に変換する。
◎第２座標系上の座標点に変換された自己位置を、表示対象地図上に表示する。
本発明の一態様に係る自律走行体システムは、自律走行体と、コンピュータと、を備える。自律走行体は、所定の領域内を走行する。コンピュータは、自律走行体に関する情報処理を実行する。コンピュータは、以下の処理を実行する。
◎環境地図における第１座標点と、表示対象地図において第１座標点に対応する第２座標点と、を決定する。環境地図は、第１座標系上に定められた所定の領域を表す。表示対象地図は、第１座標系とは異なる第２座標系上に定められた地図である。
◎第１座標点と第２座標点に基づいて、第１座標系から第２座標系への座標変換を行う変換行列を算出する。
◎変換行列を用いて、環境地図に基づいて推定された所定の領域内における自律走行体の自己位置を、第２座標系上の座標点に変換する。
◎第２座標系上の座標点に変換された自己位置を、表示対象地図上に表示する。
【0008】
上記の自律走行体システムでは、所定の領域内における自律走行体の自己位置は、環境地図に基づいて推定される。すなわち、自己位置は、環境地図を定める第１座標系上の位置である。そのため、コンピュータが、環境地図を定める第１座標系から自己位置を表示させる表示対象地図を定める第２座標系への座標変換を行う変換行列を算出し、当該変換行列を用いて推定された自己位置を第２座標系上の座標点に変換し、変換された自己位置を表示対象地図上に表示している。
【0009】
このように、第１座標系から第２座標系への変換行列を算出し、環境地図に基づいて推定された自己位置を変換行列により第２座標系上の座標点に変換することで、第１座標系とは異なる第２座標系に定められた任意の表示対象地図上の適切な位置に自己位置を表示できる。
【0010】
上記の自律走行体システムにおいて、環境地図は複数の第１領域に分割され、表示対象地図は複数の第１領域に対応するよう複数の第２領域に分割されてもよい。この場合、コンピュータは、以下を実行してもよい。
◎各第１領域と当該第１領域に対応する第２領域との各組に対して変換行列を算出する。
◎複数の第１領域のうち自己位置を含む第１領域とこれに対応する第２領域との組に対して算出された変換行列を選択する。
◎選択された変換座標を用いて、自己位置を、当該自己位置を含む第１領域に対応する第２領域内の座標点に変換する。
◎第２領域内の座標点に変換された自己位置を、当該自己位置を含む第１領域に対応する第２領域上に表示する。
◎各第１領域と当該第１領域に対応する第２領域との各組に対して変換行列を算出する。
◎複数の第１領域のうち自己位置を含む第１領域とこれに対応する第２領域との組に対して算出された変換行列を選択する。
◎選択された変換座標を用いて、自己位置を、当該自己位置を含む第１領域に対応する第２領域内の座標点に変換する。
◎第２領域内の座標点に変換された自己位置を、当該自己位置を含む第１領域に対応する第２領域上に表示する。
【0011】
このように、環境地図を分割して得られた１つの第１領域と、表示対象地図を分割して得られた対応する１つの第２領域と、の組毎に変換行列を算出することで、表示対象地図上に自律走行体の自己位置をより正確に表示できる。
【0012】
上記の自律走行体システムにおいて、コンピュータは、自律走行体の走行経路を環境地図上に計画し、変換行列を用いて走行経路を第２座標系における経路に変換し、第２座標系における経路に変換した走行経路を表示対象地図上に表示してもよい。このように、自律走行体が走行予定の走行経路も表示対象地図に表示することで、自律走行体の走行予測や自律走行の進捗率を把握しやすくなる。
【0013】
上記の自律走行体システムにおいて、コンピュータは、環境地図を更新し、更新された環境地図に基づいて新たな変換行列を算出してもよい。これにより、更新された環境地図に応じた適切な変換行列を算出できる。この結果、環境地図が更新されても、自律走行体の自己位置を表示対象地図上に正確に表示できる。
【0014】
本発明の他の態様に係る位置表示方法は、所定の領域内を走行する自律走行体の位置を表示対象地図に表示する位置表示方法である。位置表示方法は、以下のステップを備える。
◎第１座標系上に定められた環境地図における第１座標点と、第２座標系上に定められた表示対象地図において第１座標点に対応する第２座標点と、を決定するステップ。
◎第１座標点と第２座標点に基づいて、第１座標系から第２座標系への座標変換を行う変換行列を算出するステップ。
◎環境地図に基づいて、所定の領域内における前記自律走行体の自己位置を推定するステップ。
◎変換行列を用いて、推定された自己位置を第２座標系上の座標点に変換するステップ。
◎第２座標系上の座標点に変換された自己位置を、表示対象地図上に表示するステップ。
◎第１座標系上に定められた環境地図における第１座標点と、第２座標系上に定められた表示対象地図において第１座標点に対応する第２座標点と、を決定するステップ。
◎第１座標点と第２座標点に基づいて、第１座標系から第２座標系への座標変換を行う変換行列を算出するステップ。
◎環境地図に基づいて、所定の領域内における前記自律走行体の自己位置を推定するステップ。
◎変換行列を用いて、推定された自己位置を第２座標系上の座標点に変換するステップ。
◎第２座標系上の座標点に変換された自己位置を、表示対象地図上に表示するステップ。
【0015】
上記の位置表示方法では、所定の領域内における自律走行体の自己位置は、環境地図に基づいて推定される。すなわち、自己位置は、環境地図を定める第１座標系上の位置である。そのため、位置表示方法では、環境地図を定める第１座標系から自己位置を表示させる表示対象地図を定める第２座標系への座標変換を行う変換行列を算出し、当該変換行列を用いて推定された自己位置を第２座標系上の座標点に変換し、変換された自己位置を表示対象地図上に表示している。
【0016】
このように、第１座標系から第２座標系への変換行列を算出し、環境地図に基づいて推定された自己位置を変換行列により第２座標系上の座標点に変換することで、第１座標系とは異なる第２座標系に定められた任意の表示対象地図上の適切な位置に自己位置を表示できる。
【0017】
上記の位置表示方法において、環境地図は、複数の第１領域に分割され、表示対象地図は、複数の第１領域に対応するよう複数の第２領域に分割されてもよい。この場合、変換行列を算出するステップは、各第１領域と当該第１領域に対応する第２領域との各組に対して変換行列を算出するステップを含んでもよい。また、自己位置を第２座標系上の座標点に変換するステップは、複数の第１領域のうち自己位置を含む第１領域とこれに対応する第２領域との組に対して算出された変換行列を選択するステップと、選択された変換座標を用いて、自己位置を、当該自己位置を含む第１領域に対応する第２領域内の座標点に変換するステップと、を含んでもよい。さらに、自己位置を表示対象地図上に表示するステップは、第２領域内の座標点に変換された自己位置を、当該自己位置を含む第１領域に対応する第２領域上に表示するステップを含んでもよい。
【0018】
このように、環境地図を分割して得られた１つの第１領域と、表示対象地図を分割して得られた対応する１つの第２領域と、の組毎に変換行列を算出することで、表示対象地図上に自律走行体の自己位置をより正確に表示できる。
【0019】
上記の位置表示方法は、以下のステップをさらに備えてもよい。
◎自律走行体の走行経路を環境地図上に計画するステップ。
◎変換行列を用いて、走行経路を第２座標系における経路に変換するステップ。
◎第２座標系における経路に変換した走行経路を表示対象地図上に表示するステップ。
◎自律走行体の走行経路を環境地図上に計画するステップ。
◎変換行列を用いて、走行経路を第２座標系における経路に変換するステップ。
◎第２座標系における経路に変換した走行経路を表示対象地図上に表示するステップ。
【0020】
このように、自律走行体が走行予定の走行経路も表示対象地図に表示することで、自律走行体の走行予測や自律走行の進捗率を把握しやすくなる。
【0021】
上記の位置表示方法は、環境地図を更新するステップと、更新された環境地図に基づいて新たな変換行列を算出するステップと、をさらに備えてもよい。これにより、更新された環境地図に応じた適切な変換行列を算出できる。この結果、環境地図が更新されても、自律走行体の自己位置を表示対象地図上に正確に表示できる。
【発明の効果】
【0022】
自律走行体の自己位置を、環境地図を定める第１座標系とは異なる第２座標系に定められた表示対象地図上に適切に表示できる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】移動領域のレイアウトの一例を示す図。
【図2】自律走行体システムの構成を示す図。
【図3】自律走行体の斜視図（その１）。
【図4】自律走行体の斜視図（その２）。
【図5】自律走行体の模式的側面図。
【図6】自律走行体の制御構成を示す図。
【図7】コンピュータの構成を示す図。
【図8】自律走行体システムの動作を示すフローチャート。
【図9】第１座標点と第２座標点の設定の一例を示す図。
【図10】自律走行動作を示すフローチャート。
【図11】環境地図データ上の走行スケジュールと自己位置データの一例を示す図である。
【図12】表示対象地図データ上に走行スケジュールと自己位置データを表示した表示例を示す図である。
【図13】地図データの分割の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0024】
１．第１実施形態
（１）移動領域
以下、自律走行体１を含む自律走行体システム１００を説明する。自律走行体１は、所定の領域（以下、移動領域Ａと呼ぶ）内に定められた所定の経路に沿って自律走行する。移動領域Ａは、例えば、コンビニエンスストアやスーパーマーケットに代表される小売店舗の内部であり、図１に示すようなレイアウトを有する。図１は、移動領域のレイアウトの一例を示す図である。
（１）移動領域
以下、自律走行体１を含む自律走行体システム１００を説明する。自律走行体１は、所定の領域（以下、移動領域Ａと呼ぶ）内に定められた所定の経路に沿って自律走行する。移動領域Ａは、例えば、コンビニエンスストアやスーパーマーケットに代表される小売店舗の内部であり、図１に示すようなレイアウトを有する。図１は、移動領域のレイアウトの一例を示す図である。
【0025】
移動領域Ａは、壁Ｗと、商品陳列棚ＳＨと、を有する。壁Ｗは、移動領域Ａを他の領域と隔てる。商品陳列棚ＳＨは、移動領域Ａ内に並んで配置され、商品等を載置する。また、移動領域Ａにおいて、２つの商品陳列棚ＳＨの間の領域（すなわち、自律走行体１が走行する領域）に、商品ワゴンなどの障害物ＯＢが配置されることがある。移動領域Ａには、自律走行体１を充電する充電ステーションＳＴが設けられる。
【0026】
（２）自律走行体システムの構成
以下、図２を用いて、自律走行体システム１００の構成を説明する。図２は、自律走行体システムの構成を示す図である。自律走行体システム１００は、自律走行体１と、コンピュータ２と、を備える。
以下、図２を用いて、自律走行体システム１００の構成を説明する。図２は、自律走行体システムの構成を示す図である。自律走行体システム１００は、自律走行体１と、コンピュータ２と、を備える。
【0027】
自律走行体１は、上記にて説明した移動領域Ａ内に定められた所定の経路に沿って自律走行する。自律走行体１は、移動領域Ａ内の障害物ＯＢを回避しつつ商品陳列棚ＳＨに沿って自律走行しながら、商品陳列棚ＳＨの状態を監視する。このような自律走行体１は、棚チェックロボットとも呼ばれる。
【0028】
コンピュータ２は、ＣＰＵ、記憶装置（例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＳＳＤ、ハードディスクなど）、ネットワークインタフェース、各種入出力インタフェース等により構成され、自律走行体１に関する情報処理を実行するコンピュータシステムである。
【0029】
コンピュータ２は、自律走行体１と通信可能となっている。コンピュータ２と自律走行体１との間の通信は、無線通信、及び／又は、有線通信にて実現できる。無線通信は、例えば、無線ＬＡＮによる通信である。その他、ブルートゥース（登録商標）などの近距離無線通信による通信であってもよい。有線通信は、例えば、有線ＬＡＮによる通信である。
【0030】
コンピュータ２は、例えば、自律走行体システム１００を管理するサーバである。その他、コンピュータ２は、パーソナルコンピュータ、タブレット端末、スマートフォンなどの各種コンピュータ端末であってもよい。
【0031】
（３）自律走行体の構成
（３－１）自律走行体の基本構成
次に、図３～図６を用いて、自律走行体システム１００に備わる自律走行体１の構成を説明する。図３及び図４は、自律走行体の斜視図である。図５は、自律走行体の模式的側面図である。図６は、自律走行体１の制御構成を示す図である。なお、図において白抜き矢印は自律走行体１の移動方向を示している。自律走行体１は、車体３と、走行部５と、障害物検知部７と、複数のカメラ９と、制御装置１３と、物体検出センサ１５と、を有している。
（３－１）自律走行体の基本構成
次に、図３～図６を用いて、自律走行体システム１００に備わる自律走行体１の構成を説明する。図３及び図４は、自律走行体の斜視図である。図５は、自律走行体の模式的側面図である。図６は、自律走行体１の制御構成を示す図である。なお、図において白抜き矢印は自律走行体１の移動方向を示している。自律走行体１は、車体３と、走行部５と、障害物検知部７と、複数のカメラ９と、制御装置１３と、物体検出センサ１５と、を有している。
【0032】
車体３は、自律走行体１の本体を構成する。車体３は、高さ方向長さが走行方向長さに対して３倍以上あり、比較的背が高い。
【0033】
走行部５は、車体３を走行させる。走行部５は、駆動輪５１と、前側従動輪５３と、後側従動輪５５と、駆動輪支持構造５７と、を有している。駆動輪５１は、車体３の下部に設けられている。駆動輪５１は、車体３の下部の走行方向中央部分において、車体３の左右に一対設けられる。各駆動輪５１は、モータ５９、図示しない減速機構によって駆動される。一例として、モータ及び減速機構は、各駆動輪５１に直接連結されている。
【0034】
前側従動輪５３及び後側従動輪５５は、車体３の下部に設けられている。前側従動輪５３は、駆動輪５１より走行方向前側において、車体３の左右に一対設けられている。後側従動輪５５は、駆動輪５１より走行方向後側において、車体３の左右に一対設けられている。駆動輪支持構造５７は、駆動輪５１を所定上下範囲でサスペンションによって可動可能に支持する構造である。
【0035】
障害物検知部７は、車体３の走行方向前側の比較的高い位置に設けられる。障害物検知部７は、車体３の周囲に存在する物体を検知する。障害物検知部７により検知される物体は、移動領域Ａに存在する障害物ＯＢ、壁Ｗ、商品陳列棚ＳＨ、商品陳列棚ＳＨに載置される商品などである。障害物検知部７は、障害物検知部７と物体との間の距離、及び、障害物検知部７から見た物体の存在方向と、を検知した物体に関する情報として取得する。障害物検知部７は、例えば、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）カメラである。
【0036】
複数のカメラ９は、車体３の高さ方向に所定の間隔を空けて取り付けられ、商品陳列棚ＳＨを撮影する。具体的には、複数のカメラ９は、車体３の一側面に設けられており、水平方向を向いている。撮影画像は制御部によって画像処理される。この結果、制御部は、ＰＯＰ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｐｕｒｃｈａｓｅ）広告の期限、売価、品切れ等をチェックできる。自律走行体１は、車体３の最下部において走行方向前後にバンパスイッチ１１を有する。
【0037】
制御装置１３は、ＣＰＵ、記憶装置（例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＳＳＤ、ハードディスクなど）、ネットワークインタフェース、各種入出力インタフェース等により構成され、自律走行体１を制御するコンピュータシステムである。なお、制御装置１３の一部又は全部は、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ Ｃｈｉｐ）で構成されていてもよい。制御装置１３は、車体３の内部に配置される。
【0038】
物体検出センサ１５は、車体３の下部に設けられる。物体検出センサ１５により検知される物体は、移動領域Ａに存在する障害物ＯＢ、壁Ｗ、商品陳列棚ＳＨ、商品陳列棚ＳＨに載置される商品などである。
【0039】
物体検出センサ１５は、物体の検知結果として、車体３の周囲に存在する物体を表す点群を取得する。車体３の周囲に存在する物体を表す点群は、車体３の周囲に存在する物体の配置位置を表す地図情報（局所地図データＭ２と呼ぶ）となる。物体を表す点群の各点は、例えば、物体検出センサ１５から当該点までの距離と、当該点が存在する角度と、により表される。その他、各点は、座標値として表されてもよい。物体検出センサ１５は、例えば、レーザレンジファインダである。
【0040】
上記の自律走行体１において、車体３の周囲に存在する物体の検知は、障害物検知部７による物体の検知結果と、物体検出センサ１５による物体の検知結果とを合算することで実現される。具体的には、比較的高い位置にある物体（例えば、天井から下方向に延びる物体）を主として障害物検知部７により検知し、比較的低い位置にある物体（例えば、床面に置かれた背の低い物体）を主として物体検出センサ１５により検知する。
【0041】
（３－２）制御装置の構成
図６を用いて、制御装置１３の具体的構成を説明する。制御装置１３は、制御部１３１と、記憶部１３３と、を有する。制御部１３１は、制御装置１３を構成するＣＰＵ、ネットワークインタフェース、各種入出力インタフェース等により構成され、自律走行体１における各種情報処理を行う。制御部１３１は、当該情報処理を、記憶部１３３に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより実現する。
図６を用いて、制御装置１３の具体的構成を説明する。制御装置１３は、制御部１３１と、記憶部１３３と、を有する。制御部１３１は、制御装置１３を構成するＣＰＵ、ネットワークインタフェース、各種入出力インタフェース等により構成され、自律走行体１における各種情報処理を行う。制御部１３１は、当該情報処理を、記憶部１３３に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより実現する。
【0042】
具体的には、制御部１３１は、障害物検知部７及び／又は物体検出センサ１５にて得られた車体３の周囲に存在する物体に関する情報に基づいて、地図情報（環境地図データＭ１、局所地図データＭ２）の作成、自律走行体１の移動領域Ａにおける存在位置と当該位置における自律走行体１の姿勢角（上記の存在位置と姿勢角を含めて自己位置と呼ぶ）の推定等を行う。
【0043】
また、制御部１３１は、自律走行体１の自己位置、モータ５９の出力回転軸の回転数（すなわち、駆動輪５１の回転数）に基づいて、モータ５９（駆動輪５１）の回転を制御し、自律走行体１の走行を制御する。なお、モータ５９の回転数は、モータ５９の出力回転軸に設けられたエンコーダ６１により計数できる。
【0044】
記憶部１３３は、制御装置１３の記憶装置により構成され、自律走行体１の制御に必要な各種データを記憶する。具体的には、記憶部１３３は、環境地図データＭ１と、走行スケジュールＳＣと、局所地図データＭ２と、自己位置データＰＤと、を記憶する。
【0045】
環境地図データＭ１は、移動領域Ａにおける物体の存在位置を示す地図情報である。環境地図データＭ１は、自律走行体１の自己位置を推定する際に使用される。最初の環境地図データＭ１は、例えば、自律走行体１の据付時に作成される。環境地図データＭ１は、第１座標系上に定められている。具体的には、環境地図データＭ１は、第１座標系の対応する座標位置に移動領域Ａの物体を配置した地図データである。
【0046】
後述するように、自律走行体１の自己位置は、環境地図データＭ１と局所地図データＭ２との比較に基づいて行われる。従って、局所地図データＭ２、及び、自律走行体１の自己位置は、ともに第１座標系に定められる。
【0047】
走行スケジュールＳＣは、移動領域Ａにおいて自律走行体１に自律走行させたい経路（自律走行経路と呼ぶ）を表すデータである。後述するように、自律走行経路は、移動領域Ａの移動開始位置から移動終了位置まで障害物ＯＢを安全に回避しながら自律走行できる経路として計画される。
【0048】
自律走行体１においては、推定された自己位置が、走行スケジュールＳＣに示された通過点（サブゴールと呼ぶ）を通過したか否かにより、自律走行の制御が行われる。従って、走行スケジュールＳＣは、環境地図データＭ１に基づいて計画される。すなわち、走行スケジュールＳＣは、第１座標系上に定められる。
【0049】
局所地図データＭ２は、自律走行体１の周囲に存在する物体の位置を表す地図情報である。局所地図データＭ２は、環境地図データＭ１とともに、自律走行体１の自己位置の推定の際に用いられる。このため、局所地図データＭ２は、自律走行体１が自律走行中に自己位置を推定する毎に取得される。すなわち、自律走行体１が自律走行中に推定された複数の自己位置に対応するよう、複数の局所地図データＭ２が記憶部１３３に記憶される。自律走行中の自己位置推定の際に取得された複数の局所地図データＭ２は、新たな環境地図データＭ１を作成する際に用いられる。なお、上記にて説明したとおり、局所地図データＭ２も、第１座標系上に定められる地図データである。
【0050】
自己位置データＰＤは、自律走行体１の自律走行中に推定された自己位置を記憶する。自己位置データＰＤは、所定の座標点に変換された後に、表示対象地図データＭ３上にプロットされる。自己位置データＰＤは自律走行体１が走行した経路を表すので、表示対象地図データＭ３上に自己位置データＰＤをプロットすることで、表示対象地図データＭ３上に自律走行体１が走行した経路を視覚的に表示させることができる。
【0051】
（４）コンピュータの構成
図７を用いて、自律走行体システム１００に備わるコンピュータ２の構成を説明する。図７は、コンピュータ２の構成を示す図である。コンピュータ２は、処理部２１と、記憶部２３と、を有する。処理部２１は、コンピュータ２を構成するＣＰＵ、ネットワークインタフェース、各種入出力インタフェース等により構成され、自律走行体１に関する各種情報処理を行う。処理部２１は、当該情報処理を、記憶部２３に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより実現する。
図７を用いて、自律走行体システム１００に備わるコンピュータ２の構成を説明する。図７は、コンピュータ２の構成を示す図である。コンピュータ２は、処理部２１と、記憶部２３と、を有する。処理部２１は、コンピュータ２を構成するＣＰＵ、ネットワークインタフェース、各種入出力インタフェース等により構成され、自律走行体１に関する各種情報処理を行う。処理部２１は、当該情報処理を、記憶部２３に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより実現する。
【0052】
具体的には、処理部２１は、移動領域Ａにおける自律走行体１の自己位置を自律走行体１から受信し、この自己位置を、後述する表示対象地図データＭ３上に表示する。また、処理部２１は、自己位置を表示対象地図データＭ３に表示するための前処理を実行する。その他、処理部２１は、自律走行体システム１００の管理に関する情報処理、自律走行体１に関する各種設定を行うための処理を実行してもよい。
【0053】
記憶部２３は、コンピュータ２の記憶装置により構成され、コンピュータ２において実行される各種情報処理のために必要な各種データ及び／又はパラメータを記憶する。具体的には、記憶部２３は、表示対象地図データＭ３と、変換行列ＭＸと、を記憶する。
【0054】
表示対象地図データＭ３は、自律走行体１の自己位置を表示するための地図データである。表示対象地図データＭ３は、上記の環境地図データＭ１とは個別に作成され、例えば、移動領域Ａを表す間取り図、イラスト等である。
【0055】
例えば、間取り図である表示対象地図データＭ３は、環境地図データＭ１が作成された高さ基準位置（物体検出センサ１５の取付位置とほぼ同じ位置）とは異なる高さ基準位置で作成される。このため、間取り図である表示対象地図データＭ３は、環境地図データＭ１には含まれていない物体を含んでいたり、環境地図データＭ１にも含まれる物体の位置、形状、大きさ等が環境地図データＭ１と一致しなかったりすることがある。また、イラストである表示対象地図データＭ３は、地図の見やすさ等を考慮して、実際の移動領域Ａ及び環境地図データＭ１とは縮尺を異ならせて作成されることがある。
【0056】
このように、表示対象地図データＭ３と環境地図データＭ１とは、移動領域Ａを表すという点で外見上は類似しているが、寸法上は完全一致していない。このため、表示対象地図データＭ３は、環境地図データＭ１とは異なる座標系上に定められていると言える。表示対象地図データＭ３を定める座標系を、第２座標系と呼ぶ。
【0057】
変換行列ＭＸは、環境地図データＭ１を定める第１座標系を、表示対象地図データＭ３を定める第２座標系に変換するための行列である。上記のように、自律走行体１においては、自己位置は、第１座標系上の座標点として推定される。変換行列ＭＸは、第１座標系上の自己位置を、第２座標系上の座標点に変換するために用いられる。
【0058】
処理部２１は、表示部２５に接続される。表示部２５は、コンピュータ２に関する各種情報を表示する。表示部２５は、例えば、表示対象地図データＭ３上に、自律走行体１の自己位置を表示する。表示部２５は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどの表示装置である。
【0059】
（５）自律走行体システムの動作
図８を用いて、自律走行体システム１００の動作を説明する。図８は、自律走行体システムの動作を示すフローチャートである。以下では、自律走行体システム１００において、自律走行体１を自律走行させ、自律走行中に推定された自律走行体１の自己位置を、表示対象地図データＭ３上に表示する動作を説明する。
図８を用いて、自律走行体システム１００の動作を説明する。図８は、自律走行体システムの動作を示すフローチャートである。以下では、自律走行体システム１００において、自律走行体１を自律走行させ、自律走行中に推定された自律走行体１の自己位置を、表示対象地図データＭ３上に表示する動作を説明する。
【0060】
まず、自律走行体システム１００の初期動作が実行される。具体的には、自律走行体１においては、自律走行体１を自律走行させる前に、環境地図データＭ１と走行スケジュールＳＣを作成し、記憶部１３３に記憶する。環境地図データＭ１は、例えば、以下のようにして作成される。
【0061】
まず、ユーザの操作により自律走行体１を移動領域Ａ内にて移動させつつ、制御部１３１が、所定の周期で局所地図データＭ２を取得し、自律走行体１の自己位置を推定する。次に、制御部１３１が、取得した各局所地図データＭ２を、当該局所地図データＭ２を取得したときに推定された自己位置に配置することで、移動領域Ａにおける物体の存在位置を表す環境地図データＭ１を作成する。その他、環境地図データＭ１は、例えば、移動領域Ａのレイアウトを表すＣＡＤデータから作成されてもよい。
【0062】
走行スケジュールＳＣは、以下のようにして作成される。走行スケジュールＳＣは、環境地図データＭ１上（すなわち、第１座標系上）に計画される。詳細には、まず、記憶部１３３に記憶された環境地図データＭ１において、走行スケジュールＳＣの移動開始位置と移動終了位置とを定める。
【0063】
次に、環境地図データＭ１において、定められた移動開始位置から移動終了位置までに存在する障害物ＯＢを、自律走行体１に急激なターンをさせることなく回避する経路が計画される。その後、計画された経路上に複数のサブゴール点を設定し、当該複数のサブゴール点の座標値を走行スケジュールＳＣに記憶する。さらに、走行スケジュールＳＣに記憶された各サブゴール点に、当該サブゴール点における車体３の姿勢角を関連付ける。車体３の姿勢角は、自律走行体１の進行方向を表す。
【0064】
なお、走行スケジュールＳＣに記録する情報は、上記のみに限られない、例えば、走行スケジュールＳＣにおいて、各サブゴール点に到達する時刻を関連付けて記憶してもよい。その他、各サブゴール点を通過するときの速度を関連付けて記憶してもよい。
【0065】
また、走行スケジュールＳＣは、移動領域Ａにおいて自律走行させたい経路に沿って自律走行体１をユーザの操作により走行させつつ、所定の周期で自律走行体１の自己位置を推定し、推定された自己位置を自律走行経路のサブゴール点として記録することで作成されてもよい。ユーザの操作により自律走行体１を走行させて走行スケジュールＳＣを作成する際に、上記にて説明した方法で環境地図データＭ１を作成してもよい。
【0066】
一方、コンピュータ２においては、変換行列ＭＸが算出され、記憶部２３に記憶される。詳細には、以下のようにして算出される。まず、環境地図データＭ１上の所定の座標点を第１座標点と決定し、表示対象地図データＭ３上の第１座標点に対応する第２座標点と、を決定する（ステップＳ１）。なお、以下の説明では、第１座標系上の座標点を（ｘ，ｙ）と表し、第２座標系上の座標点を（Ｘ，Ｙ）と表す。
【0067】
本実施形態において、環境地図データＭ１と表示対象地図データＭ３との形状の違いを台形補正することを考慮して、変換行列ＭＸを３×３（３行３列）の行列として定義する。すなわち、変換行列ＭＸは、９つの成分を有する行列である。９つの成分のうち、３行３列の成分は、定数（例えば、１）とする。従って、この段階での変換行列ＭＸは、８つの未知の成分を含む。８つの未知の成分を算出するために、４つの第１座標点と、この４つの第１座標点に対応する４つの第２座標点を決定する。これにより、８つの未知の成分を算出するための８つの連立方程式を作成できる。
【0068】
第１座標点及び第２座標点は、自律走行体１の物体検出センサ１５により特徴的な物体が検出され、かつ、表示対象地図データＭ３にも当該物体が表示されている座標点とすることが好ましい。また、第１座標点及び第２座標点は、環境地図データＭ１及び／又は表示対象地図データＭ３の四隅（あるいは、環境地図データＭ１において自己位置が推定された部分領域の四隅）に近い箇所の座標点とすることが好ましい。これにより、必要な範囲において正確な変換行列ＭＸを算出できる。
【0069】
例えば、図９に示すように、環境地図データＭ１上の四隅に近い位置に、ｐ１１（座標値を（ｘ１，ｙ１）とする）、ｐ１２（座標値を（ｘ２，ｙ２）とする）、ｐ１３（座標値を（ｘ３，ｙ３）とする）、ｐ１４（座標値を（ｘ４，ｙ４）とする）との第１座標点を設定できる。一方、表示対象地図データＭ３においては、環境地図データＭ１上のｐ１１に対応するＰ２１（座標値を（Ｘ１，Ｙ１）とする）、環境地図データＭ１上のｐ１２に対応するＰ２２（座標値を（Ｘ２，Ｙ２）とする）、環境地図データＭ１上のｐ１３に対応するＰ２３（座標値を（Ｘ３，Ｙ３）とする）、環境地図データＭ１上のｐ１４に対応するＰ２４（座標値を（Ｘ４，Ｙ４）とする）との第２座標点を設定できる。図９は、第１座標点と第２座標点の設定の一例を示す図である。
【0070】
第１座標点と第２座標点とを決定後、処理部２１は、決定した第１座標点と第２座標点に基づいて、変換行列ＭＸを算出して記憶部２３に記憶する（ステップＳ２）。詳細には、以下のようにして変換行列ＭＸが算出される。まず、８つの未知数を含む変換行列ＭＸの各未知数を算出するために、第１座標点と第２座標点とを用いて、８つの連立方程式を作成する。
【0071】
８つの連立方程式は、ある特定の第１座標点を変換行列ＭＸにより座標変換すると、この第１座標点に対応する第２座標点が算出されることに基づいて作成できる。詳細には、第１座標点ｐ１１を変換行列ＭＸにより座標変換すると、第２座標点Ｐ２１が算出されることに基づいて、（Ｘ１，Ｙ１，１）＝［Ｍ］（ｘ１，ｙ１，１）（［Ｍ］：変換行列ＭＸ）との式を作成する。この式から、２つの方程式を作成できる。第１座標点ｐ１２を変換行列ＭＸにより座標変換すると、第２座標点Ｐ２２が算出されることに基づいて、（Ｘ２，Ｙ２，１）＝［Ｍ］（ｘ２，ｙ２，１）との式を作成する。この式から、２つの方程式を作成できる。第１座標点ｐ１３を変換行列ＭＸにより座標変換すると、第２座標点Ｐ２３が算出されることに基づいて、（Ｘ３，Ｙ３，１）＝［Ｍ］（ｘ３，ｙ３，１）との式を作成する。この式から、２つの方程式を作成できる。第１座標点ｐ１４を変換行列ＭＸにより座標変換すると、第２座標点Ｐ２４が算出されることに基づいて、（Ｘ４，Ｙ４，１）＝［Ｍ］（ｘ４，ｙ４，１）との式を作成する。この式から、２つの方程式を作成できる。このようにして合計８つの連立方程式を作成できる。
【0072】
次に、上記のように作成された８つの連立方程式を解くことにより、変換行列ＭＸに含まれていた８つの未知数について具体的な数値が算出される。すなわち、変換行列ＭＸが具体的に算出される。
【0073】
なお、変換行列ＭＸが算出され記憶部２３に記憶された後、移動領域Ａにおける物体の配置状態が変化したなどの理由により環境地図データＭ１が更新された場合には、更新された環境地図データＭ１に基づいて、上記と同様の方法で新たな変換行列ＭＸが算出される。これにより、更新された環境地図データＭ１に応じた適切な変換行列ＭＸを算出できる。この結果、環境地図データＭ１が更新されても、自律走行体１の自己位置を表示対象地図データＭ３上に正確に表示できる。
【0074】
環境地図データＭ１の更新は、例えば、記憶部１３３に記憶された各局所地図データＭ２を、当該局所地図データＭ２を取得したときに推定された自己位置に対応する位置に配置することで、新たな環境地図データＭ１を作成し、記憶部１３３に記憶された環境地図データＭ１を新たな環境地図データＭ１に置き換えることで実現できる。
【0075】
自律走行体システム１００において、上記の初期動作を実行後、自律走行体１を走行スケジュールＳＣに従って自律走行させる（ステップＳ３）。自律走行は、図１０に示すフローチャートに従って実行される。図１０は、自律走行動作を示すフローチャートである。
【0076】
まず、制御部１３１が、物体検出センサ１５から、現在の車体３の周囲に存在する物体の配置位置を表す局所地図データＭ２を取得する（ステップＳ１１）。
【0077】
次に、制御部１３１が、自律走行体１の現在の自己位置を推定する（ステップＳ１２）。現在の自己位置は、前回の自己位置推定実行時から現在までの駆動輪５１の回転量と、環境地図データＭ１と、ステップＳ１１で取得された局所地図データＭ２と、に基づいて、環境地図データＭ１を定義する座標系の座標値として推定される。詳細には、以下のようにして自己位置が推定される。
【0078】
まず、制御部１３１が、駆動輪５１の回転量に基づいて自律走行体１の現在位置を推定する。また、前回の自己位置推定で推定された車体３の姿勢角と、駆動輪５１の回転量と、に基づいて、現在の車体３の姿勢角を推定する。車体３の姿勢角は、現在の車体３の進行方向と所定の基準軸とのなす角度である。
【0079】
次に、制御部１３１は、環境地図データＭ１上において、駆動輪５１の回転量に基づいて推定された位置の周囲の複数の候補位置に、ステップＳ１１で取得した局所地図データＭ２を配置する。また、各候補位置において、駆動輪５１の回転量に基づいて推定された姿勢角の近傍に設定された複数の候補角度だけ局所地図データＭ２を回転させる。
【0080】
その後、各候補位置に配置し回転した局所地図データＭ２と環境地図データＭ１との一致度を評価する。複数の候補位置のうち、環境地図データＭ１との一致度が最も高い局所地図データＭ２が配置された候補位置を現在の存在位置と推定する。また、複数の候補角度のうち、回転後の局所地図データが環境地図データＭ１と最も一致するときの候補角度（すなわち、局所地図データの回転角度）を、現在の車体３の姿勢角と推定する。
【0081】
自己位置を推定後、制御部１３１は、ステップＳ１２で推定した自己位置を、自己位置データＰＤとして記憶部１３３に記憶する（ステップＳ１３）。ステップＳ１２の自己位置の推定は、所定の周期で実行される。従って、自己位置データＰＤには、自律走行中に所定の周期で推定された自己位置が逐次記憶される。
【0082】
また、制御部１３１は、ステップＳ１２の自己位置の推定に用いた局所地図データＭ２を、記憶部１３３に記憶する（ステップＳ１４）。局所地図データＭ２は、自己位置の推定毎に作成される。従って、局所地図データＭ２は、自己位置データＰＤに含まれる自己位置に対応して、記憶部１３３に逐次記憶される。局所地図データＭ２は、現在実行中の自律走行時における物体の最新の配置状態を示している。従って、局所地図データＭ２は、環境地図データＭ１に示された物体の配置状態が変化したと判断された場合に、新たな環境地図データＭ１を作成する際に用いられる。
【0083】
その後、制御部１３１は、ステップＳ１２で推定した自己位置と、走行スケジュールＳＣに含まれる次の目標到達点であるサブゴールと、に基づいて走行部５を制御する（ステップＳ１５）。具体的には、制御部１３１は、現在の自己位置から走行スケジュールＳＣの次の目標到達点まで自律走行体１を走行させる走行指令を算出し、当該走行指令に基づいてモータ５９を制御する。
【0084】
なお、自律走行の実行時に障害物検知部７及び物体検出センサ１５の少なくとも一方が障害物ＯＢ等の物体を検知した場合、制御部１３１は、検知した物体を回避する回避経路を計画し、当該回避経路を走行して物体を回避した後に自律走行経路へと戻る。
【0085】
上記のステップＳ１１～Ｓ１５を実行中に、制御部１３１は、自律走行が終了したか否かを判断する（ステップＳ１６）。自律走行は、例えば、自律走行体１が走行スケジュールＳＣに含まれる最後のサブゴール（すなわち、移動終了位置）に到達した場合、ユーザ操作等により指令された場合、物体を安全に回避できないと判断された場合、に終了する。
【0086】
自律走行を継続すると判断した場合（ステップＳ１６で「Ｎｏ」）、上記のステップＳ１１～Ｓ１６が繰り返し実行される。一方、自律走行を終了すると判断した場合（ステップＳ１６で「Ｙｅｓ」）、制御部１３１は、自律走行を終了する。
【0087】
図８のフローチャートに示す動作の説明に戻る。自律走行を終了後、処理部２１は、上記のステップＳ３で生成され自律走行体１の記憶部１３３に記憶された自己位置データＰＤを取得する。
【0088】
処理部２１は、記憶部２３に記憶された変換行列ＭＸを用いて、自律走行体１から取得した自己位置データＰＤの座標変換を行う（ステップＳ４）。詳細には、自己位置データＰＤに含まれ第１座標系上の座標点として算出された複数の自己位置のそれぞれを、変換行列ＭＸを用いて、第２座標系上の座標点に変換する。より詳細には、自己位置を（ｘｐ，ｙｐ）とし、変換後の座標点を（Ｘｐ，Ｙｐ）とすると、（Ｘｐ，Ｙｐ，１）＝［Ｍ］（ｘｐ，ｙｐ，１）（［Ｍ］：変換行列ＭＸ）との式から、Ｘｐ、Ｙｐの具体的な値を算出できる。この第２座標系上の座標点の算出を、自己位置データＰＤに含まれる複数の自己位置のそれぞれに対して実行することで、座標変換された自己位置データＰＤを作成できる。
【0089】
また、処理部２１は、記憶部２３に記憶された変換行列ＭＸを用いて、走行スケジュールＳＣを第２座標系における経路に変換する。詳細には、処理部２１は、走行スケジュールＳＣに含まれる各サブゴールに対して上記と同様の演算を行うことで、これを実現する。
【0090】
上記のようにして座標変換された自己位置データＰＤと走行スケジュールＳＣを作成後、処理部２１は、座標変換された自己位置データＰＤに含まれる、第２座標系上の座標点に変換された各自己位置を表示対象地図データＭ３上にプロットし、表示対象地図データＭ３と自己位置データＰＤとを表示部２５に表示する（ステップＳ５）。また、処理部２１は、座標変換された走行スケジュールＳＣに含まれる、第２座標系上の座標点に変換された各サブゴールを結んだ直線を、表示対象地図データＭ３上に表示する。
【0091】
例えば、環境地図データＭ１（第１座標系）上において、図１１に示すような走行スケジュールＳＣ（図１１にて破線で示す）が計画され、この走行スケジュールＳＣに従って自律走行した結果、図１１に示すような自己位置データＰＤ（図１１にて白丸で示す）が得られたとすると、処理部２１は、図１２に示すような、表示対象地図データＭ３、走行スケジュールＳＣ、自己位置データＰＤを表示部２５に表示する。図１１は、環境地図データ上の走行スケジュールと自己位置データの一例を示す図である。図１２は、表示対象地図データ上に走行スケジュールと自己位置データを表示した表示例を示す図である。
【0092】
このように、自律走行体システム１００では、環境地図データＭ１を定める第１座標系から表示対象地図データＭ３を定める第２座標系への変換行列ＭＸを算出し、環境地図データＭ１に基づいて推定された（すなわち、第１座標系上の）自己位置データＰＤ（及び走行スケジュールＳＣ）を変換行列ＭＸにより第２座標系上の座標点に変換している。これにより、第１座標系とは異なる第２座標系に定められた任意の表示対象地図データＭ３上の適切な位置に自己位置データＰＤ（及び走行スケジュールＳＣ）を表示できる。
【0093】
２．第２実施形態
上記の第１実施形態においては、環境地図データＭ１と表示対象地図データＭ３とを１つの大きな領域として扱い、第１座標系を第２座標系に座標変換する変換行列ＭＸが１つ算出されていた。しかし、これに限られない。環境地図データＭ１を複数の第１領域に分割し、表示対象地図データＭ３を第１領域に対応するよう複数の第２領域に分割し、各領域が独自の座標系を有するとしてもよい。例えば、図１３に示すように、環境地図データＭ１を８つの第１領域Ａ１～Ａ８に分割し、表示対象地図データＭ３を対応する８つの第２領域Ａ１’～Ａ８’と分割してもよい。図１３は、地図データの分割の一例を示す図である。
上記の第１実施形態においては、環境地図データＭ１と表示対象地図データＭ３とを１つの大きな領域として扱い、第１座標系を第２座標系に座標変換する変換行列ＭＸが１つ算出されていた。しかし、これに限られない。環境地図データＭ１を複数の第１領域に分割し、表示対象地図データＭ３を第１領域に対応するよう複数の第２領域に分割し、各領域が独自の座標系を有するとしてもよい。例えば、図１３に示すように、環境地図データＭ１を８つの第１領域Ａ１～Ａ８に分割し、表示対象地図データＭ３を対応する８つの第２領域Ａ１’～Ａ８’と分割してもよい。図１３は、地図データの分割の一例を示す図である。
【0094】
この場合、８つの第１領域Ａ１～Ａ８がそれぞれ独自の座標系を有し、対応する８つの第２領域Ａ１’～Ａ８’がそれぞれ独自の座標系を有する。従って、処理部２１は、第１領域Ａ１とそれに対応する第２領域Ａ１’との組に対して変換行列ＭＸ１を算出し、第１領域Ａ２とそれに対応する第２領域Ａ２’との組に対して変換行列ＭＸ２を算出し、第１領域Ａ３とそれに対応する第２領域Ａ３’との組に対して変換行列ＭＸ３を算出し、第１領域Ａ４とそれに対応する第２領域Ａ４’との組に対して変換行列ＭＸ４を算出し、第１領域Ａ５とそれに対応する第２領域Ａ５’との組に対して変換行列ＭＸ５を算出し、第１領域Ａ６とそれに対応する第２領域Ａ６’との組に対して変換行列ＭＸ６を算出し、第１領域Ａ７とそれに対応する第２領域Ａ７’との組に対して変換行列ＭＸ７を算出し、第１領域Ａ８とそれに対応する第２領域Ａ８’との組に対して変換行列ＭＸ８を算出する。これは、１つの第１領域Ａ１～Ａ８とそれに対応する第２領域Ａ１’～Ａ８’との組のそれぞれについて、上記のステップＳ１と同様の処理を実行することで実現できる。
【0095】
１つの第１領域と１つの第２領域の組のそれぞれに対して変換行列ＭＸ１～ＭＸ８を算出後、処理部２１は、表示対象地図データＭ３上に表示したい自己位置が、環境地図データＭ１の複数の第１領域Ａ１～Ａ８のうちどの第１領域に含まれるかを判断し、当該自己位置に適用する変換行列ＭＸ１～ＭＸ８を選択する。例えば、表示対象地図データＭ３上に表示したい自己位置が第１領域Ａ３に存在する場合には、第１領域Ａ３と第２領域Ａ３’の組に対して算出された変換行列ＭＸ３が選択される。
【0096】
その後、処理部２１は、選択した変換行列ＭＸ１～ＭＸ８（上記の例では変換行列ＭＸ３）を用いて、表示対象地図データＭ３上に表示したい自己位置を、当該自己位置を含む第１領域（上記の例では第１領域Ａ３）に対応する第２領域（上記の例では第２領域Ａ３’）内の座標点に変換する。
【0097】
さらに、処理部２１は、表示部２５において、第２領域（上記の例では第２領域Ａ３’）内の座標点に変換した自己位置を、当該自己位置を含む第１領域（上記の例では第１領域Ａ３）に対応する第２領域（上記の例では第２領域Ａ３’）上に表示させる。
【0098】
上記のように、環境地図データＭ１を分割して得られた１つの第１領域Ａ１～Ａ８と、表示対象地図データＭ３を分割して得られた対応する１つの第２領域Ａ１’～Ａ８’と、の組毎に変換行列ＭＸ１～ＭＸ８を算出することで、表示対象地図データＭ３上に自律走行体１の自己位置をより正確に表示できる。
【0099】
なお、第２実施形態の自律走行体システム１００は、上記の第１実施形態の自律走行体システム１００が有する機能を同様に有していてもよい。具体的には、コンピュータ２は、自律走行体１の走行経路を走行スケジュールＳＣとして環境地図データＭ１上に計画し、変換行列ＭＸ１～ＭＸ８を用いて、走行経路（走行スケジュールＳＣ）を第２座標系における経路に変換し、第２座標系における経路に変換した走行経路を表示対象地図データＭ３上に表示してもよい。
【0100】
また、コンピュータ２は、移動領域Ａにおける物体の配置状態が変化したなどの理由により環境地図データＭ１が更新された場合には、当該環境地図データＭ１を更新し、更新された環境地図データＭ１に基づいて新たな変換行列を算出してもよい。この場合、コンピュータ２は、環境地図データＭ１の一部を更新したい場合には、当該一部を含む領域の環境地図データＭ１のみを更新し、この領域の座標変換に用いる変換行列のみを更新してもよい。
【0101】
２．実施形態の特徴
上記第１実施形態～第２実施形態は、下記の特徴を有している。
（１）自律走行体システム（例えば、自律走行体システム１００）は、自律走行体（例えば、自律走行体１）と、コンピュータ（例えば、コンピュータ２）と、を備える。自律走行体は、所定の領域（例えば、移動領域Ａ）内を走行する。コンピュータは、自律走行体に関する情報処理を実行する。コンピュータは、以下の処理を実行する。
◎環境地図（例えば、環境地図データＭ１）における第１座標点（例えば、第１座標点ｐ１１～ｐ１４）と、表示対象地図（例えば、表示対象地図データＭ３）において第１座標点に対応する第２座標点（例えば、第２座標点Ｐ２１～Ｐ２４）と、を決定する。環境地図は、第１座標系上に定められ所定の領域を表す。表示対象地図は、第１座標系とは異なる第２座標系上に定められた地図である。
◎第１座標点と第２座標点に基づいて、第１座標系から第２座標系への座標変換を行う変換行列（例えば、変換行列ＭＸ、変換行列ＭＸ１～ＭＸ８）を算出する。
◎変換行列を用いて、環境地図に基づいて推定された所定の領域内における自律走行体の自己位置を、第２座標系上の座標点に変換する。
◎第２座標系上の座標点に変換された自己位置を、表示対象地図上に表示する。
上記第１実施形態～第２実施形態は、下記の特徴を有している。
（１）自律走行体システム（例えば、自律走行体システム１００）は、自律走行体（例えば、自律走行体１）と、コンピュータ（例えば、コンピュータ２）と、を備える。自律走行体は、所定の領域（例えば、移動領域Ａ）内を走行する。コンピュータは、自律走行体に関する情報処理を実行する。コンピュータは、以下の処理を実行する。
◎環境地図（例えば、環境地図データＭ１）における第１座標点（例えば、第１座標点ｐ１１～ｐ１４）と、表示対象地図（例えば、表示対象地図データＭ３）において第１座標点に対応する第２座標点（例えば、第２座標点Ｐ２１～Ｐ２４）と、を決定する。環境地図は、第１座標系上に定められ所定の領域を表す。表示対象地図は、第１座標系とは異なる第２座標系上に定められた地図である。
◎第１座標点と第２座標点に基づいて、第１座標系から第２座標系への座標変換を行う変換行列（例えば、変換行列ＭＸ、変換行列ＭＸ１～ＭＸ８）を算出する。
◎変換行列を用いて、環境地図に基づいて推定された所定の領域内における自律走行体の自己位置を、第２座標系上の座標点に変換する。
◎第２座標系上の座標点に変換された自己位置を、表示対象地図上に表示する。
【0102】
上記の自律走行体システムでは、所定の領域内における自律走行体の自己位置は、環境地図に基づいて推定される。すなわち、自己位置は、環境地図を定める第１座標系上の位置である。そのため、コンピュータが、環境地図を定める第１座標系から自己位置を表示させる表示対象地図を定める第２座標系への座標変換を行う変換行列を算出し、当該変換行列を用いて推定された自己位置を第２座標系上の座標点に変換し、変換された自己位置を表示対象地図上に表示している。
【0103】
このように、第１座標系から第２座標系への変換行列を算出し、環境地図に基づいて推定された自己位置を変換行列により第２座標系上の座標点に変換することで、第１座標系とは異なる第２座標系に定められた任意の表示対象地図上の適切な位置に自己位置を表示できる。
【0104】
（２）上記（１）の自律走行体システムにおいて、環境地図は複数の第１領域（例えば、第１領域Ａ１～Ａ８）に分割され、表示対象地図は複数の第１領域に対応するよう複数の第２領域（例えば、第２領域Ａ１’～Ａ８’）に分割されてもよい。この場合、コンピュータは、以下を実行してもよい。
◎各第１領域と当該第１領域に対応する第２領域との各組に対して変換行列を算出する。
◎複数の第１領域のうち自己位置を含む第１領域とこれに対応する第２領域との組に対して算出された変換行列を選択する。
◎選択された変換座標を用いて、自己位置を、当該自己位置を含む第１領域に対応する第２領域内の座標点に変換する。
◎第２領域内の座標点に変換された自己位置を、当該自己位置を含む第１領域に対応する第２領域上に表示する。
◎各第１領域と当該第１領域に対応する第２領域との各組に対して変換行列を算出する。
◎複数の第１領域のうち自己位置を含む第１領域とこれに対応する第２領域との組に対して算出された変換行列を選択する。
◎選択された変換座標を用いて、自己位置を、当該自己位置を含む第１領域に対応する第２領域内の座標点に変換する。
◎第２領域内の座標点に変換された自己位置を、当該自己位置を含む第１領域に対応する第２領域上に表示する。
【0105】
このように、環境地図を分割して得られた１つの第１領域と、表示対象地図を分割して得られた対応する１つの第２領域と、の組毎に変換行列を算出することで、表示対象地図上に自律走行体の自己位置をより正確に表示できる。
【0106】
（３）上記（１）～（２）の自律走行体システムにおいて、コンピュータは、自律走行体の走行経路（例えば、走行スケジュールＳＣ）を環境地図上に計画し、変換行列を用いて走行経路を第２座標系における経路に変換し、第２座標系における経路に変換した走行経路を表示対象地図上に表示してもよい。このように、自律走行体が走行予定の走行経路も表示対象地図に表示することで、自律走行体の走行予測や自律走行の進捗率を把握しやすくなる。
【0107】
（４）上記（１）～（３）の自律走行体システムにおいて、コンピュータは、環境地図を更新し、更新された環境地図に基づいて新たな変換行列を算出してもよい。これにより、更新された環境地図に応じた適切な変換行列を算出できる。この結果、環境地図が更新されても、自律走行体の自己位置を表示対象地図上に正確に表示できる。
【0108】
（５）本発明の他の態様に係る位置表示方法は、所定の領域内を走行する自律走行体の位置を表示対象地図に表示する位置表示方法である。位置表示方法は、以下のステップを備える。
◎第１座標系上に定められた環境地図における第１座標点と、第２座標系上に定められた表示対象地図において第１座標点に対応する第２座標点と、を決定するステップ（例えば、ステップＳ１）。
◎第１座標点と第２座標点に基づいて、第１座標系から第２座標系への座標変換を行う変換行列を算出するステップ（例えば、ステップＳ２）。
◎環境地図に基づいて、所定の領域内における前記自律走行体の自己位置を推定するステップ（例えば、ステップＳ１２～Ｓ１３）。
◎変換行列を用いて、推定された自己位置を第２座標系上の座標点に変換するステップ（例えば、ステップＳ４）。
◎第２座標系上の座標点に変換された自己位置を、表示対象地図上に表示するステップ（例えば、ステップＳ５）。
◎第１座標系上に定められた環境地図における第１座標点と、第２座標系上に定められた表示対象地図において第１座標点に対応する第２座標点と、を決定するステップ（例えば、ステップＳ１）。
◎第１座標点と第２座標点に基づいて、第１座標系から第２座標系への座標変換を行う変換行列を算出するステップ（例えば、ステップＳ２）。
◎環境地図に基づいて、所定の領域内における前記自律走行体の自己位置を推定するステップ（例えば、ステップＳ１２～Ｓ１３）。
◎変換行列を用いて、推定された自己位置を第２座標系上の座標点に変換するステップ（例えば、ステップＳ４）。
◎第２座標系上の座標点に変換された自己位置を、表示対象地図上に表示するステップ（例えば、ステップＳ５）。
【0109】
上記の位置表示方法では、所定の領域内における自律走行体の自己位置は、環境地図に基づいて推定される。すなわち、自己位置は、環境地図を定める第１座標系上の位置である。そのため、位置表示方法では、環境地図を定める第１座標系から自己位置を表示させる表示対象地図を定める第２座標系への座標変換を行う変換行列を算出し、当該変換行列を用いて推定された自己位置を第２座標系上の座標点に変換し、変換された自己位置を表示対象地図上に表示している。
【0110】
このように、第１座標系から第２座標系への変換行列を算出し、環境地図に基づいて推定された自己位置を変換行列により第２座標系上の座標点に変換することで、第１座標系とは異なる第２座標系に定められた任意の表示対象地図上の適切な位置に自己位置を表示できる。
【0111】
（６）上記（５）の位置表示方法において、環境地図は、複数の第１領域に分割され、表示対象地図は、複数の第１領域に対応するよう複数の第２領域に分割されてもよい。この場合、変換行列を算出するステップは、各第１領域と当該第１領域に対応する第２領域との各組に対して変換行列を算出するステップを含んでもよい。また、自己位置を第２座標系上の座標点に変換するステップは、複数の第１領域のうち自己位置を含む第１領域とこれに対応する第２領域との組に対して算出された変換行列を選択するステップと、選択された変換座標を用いて、自己位置を、当該自己位置を含む第１領域に対応する第２領域内の座標点に変換するステップと、を含んでもよい。さらに、自己位置を表示対象地図上に表示するステップは、第２領域内の座標点に変換された自己位置を、当該自己位置を含む第１領域に対応する第２領域上に表示するステップを含んでもよい。
【0112】
このように、環境地図を分割して得られた１つの第１領域と、表示対象地図を分割して得られた対応する１つの第２領域と、の組毎に変換行列を算出することで、表示対象地図上に自律走行体の自己位置をより正確に表示できる。
【0113】
（７）上記（５）～（６）の位置表示方法は、以下のステップをさらに備えてもよい。
◎自律走行体の走行経路を環境地図上に計画するステップ。
◎変換行列を用いて、走行経路を第２座標系における経路に変換するステップ。
◎第２座標系における経路に変換した走行経路を表示対象地図上に表示するステップ。
◎自律走行体の走行経路を環境地図上に計画するステップ。
◎変換行列を用いて、走行経路を第２座標系における経路に変換するステップ。
◎第２座標系における経路に変換した走行経路を表示対象地図上に表示するステップ。
【0114】
このように、自律走行体が走行予定の走行経路も表示対象地図に表示することで、自律走行体の走行予測や自律走行の進捗率を把握しやすくなる。
【0115】
（８）上記（５）～（７）の位置表示方法は、環境地図を更新するステップと、更新された環境地図に基づいて新たな変換行列を算出するステップと、をさらに備えてもよい。これにより、更新された環境地図に応じた適切な変換行列を算出できる。この結果、環境地図が更新されても、自律走行体の自己位置を表示対象地図上に正確に表示できる。
【0116】
３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（Ａ）図８及び図１０に示すフローチャートの各ステップの処理内容、及び／又は、フローチャートにおける各ステップの処理順は、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更できる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（Ａ）図８及び図１０に示すフローチャートの各ステップの処理内容、及び／又は、フローチャートにおける各ステップの処理順は、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更できる。
【0117】
（Ｂ）上記のコンピュータ２にて実現される機能の一部又は全部が、制御装置１３において実現されてもよい。コンピュータ２にて実現される機能の全部を制御装置１３により実現する場合には、コンピュータ２と制御装置１３とを同一の装置としてもよい。
【0118】
（Ｃ）例えば、環境地図データＭ１（第１座標系）と表示対象地図データＭ３（第２座標系）との間で台形補正が必要でない場合などにおいては、変換行列ＭＸを２×２（２行２列）の行列としてもよい。この場合、ステップＳ１において、第１座標点と第２座標点は、それぞれ、少なくとも２つ選択すればよい。
【0119】
（Ｄ）自律走行体１の制御装置１３は、走行中に推定された自己位置を、自己位置を推定する毎にコンピュータ２に送信してもよい。また、コンピュータ２は、自律走行体１から自己位置を受信する毎に、受信した自己位置を表示対象地図データＭ３上に表示してもよい。これにより、自律走行体１の走行の状態を、表示対象地図データＭ３上にリアルタイムに表示できる。
【産業上の利用可能性】
【0120】
本発明は、所定の領域内を走行する自律走行体と自律走行体に関する情報処理を実行するコンピュータとを備える自律走行体システム、及び、自律走行体の位置を任意の地図に表示する位置表示方法に広く適用できる。
【符号の説明】
【0121】
１００ ：自律走行体システム
１ ：自律走行体
２ ：コンピュータ
２１ ：処理部
２３ ：記憶部
２５ ：表示部
３ ：車体
５ ：走行部
７ ：障害物検知部
９ ：カメラ
１１ ：バンパスイッチ
１３ ：制御装置
１３１ ：制御部
１３３ ：記憶部
１５ ：物体検出センサ
５１ ：駆動輪
５３ ：前側従動輪
５５ ：後側従動輪
５７ ：駆動輪支持構造
５９ ：モータ
６１ ：エンコーダ
Ａ ：移動領域
ＳＨ ：商品陳列棚
ＳＴ ：充電ステーション
Ｗ ：壁
Ｍ１ ：環境地図データ
Ｍ２ ：局所地図データ
Ｍ３ ：表示対象地図データ
Ａ１～Ａ８ ：第１領域
Ａ１’～Ａ８’ ：第２領域
ＭＸ、ＭＸ１～ＭＸ８ ：変換行列
ｐ１１～ｐ１４ ：第１座標点
Ｐ２１～Ｐ２４ ：第２座標点
ＰＤ ：自己位置データ
ＳＣ ：走行スケジュール
１ ：自律走行体
２ ：コンピュータ
２１ ：処理部
２３ ：記憶部
２５ ：表示部
３ ：車体
５ ：走行部
７ ：障害物検知部
９ ：カメラ
１１ ：バンパスイッチ
１３ ：制御装置
１３１ ：制御部
１３３ ：記憶部
１５ ：物体検出センサ
５１ ：駆動輪
５３ ：前側従動輪
５５ ：後側従動輪
５７ ：駆動輪支持構造
５９ ：モータ
６１ ：エンコーダ
Ａ ：移動領域
ＳＨ ：商品陳列棚
ＳＴ ：充電ステーション
Ｗ ：壁
Ｍ１ ：環境地図データ
Ｍ２ ：局所地図データ
Ｍ３ ：表示対象地図データ
Ａ１～Ａ８ ：第１領域
Ａ１’～Ａ８’ ：第２領域
ＭＸ、ＭＸ１～ＭＸ８ ：変換行列
ｐ１１～ｐ１４ ：第１座標点
Ｐ２１～Ｐ２４ ：第２座標点
ＰＤ ：自己位置データ
ＳＣ ：走行スケジュール
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
