特開 2023-183585 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023183585

(43)【公開日】2023-12-28

(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/14 20060101AFI20231221BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20231221BHJP

【ＦＩ】

B60W30/14

G08G1/16 C

【審査請求】有

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022097171

(22)【出願日】2022-06-16

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】片山 博貴

(72)【発明者】

【氏名】植浦 総一郎

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA01

3D241BA51

3D241BC01

3D241CC01

3D241CC08

3D241CE02

3D241CE03

3D241CE04

3D241CE05

3D241DA13Z

3D241DA23Z

3D241DA39Z

3D241DA52Z

3D241DB01Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB12Z

3D241DB20Z

3D241DC33Z

3D241DC34Z

3D241DC35Z

3D241DC39Z

3D241DC40Z

3D241DC50Z

3D241DC59Z

5H181AA01

5H181AA05

5H181BB04

5H181BB05

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF22

5H181FF32

5H181LL08

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】より適切に車両の速度を制御すること。
【解決手段】車両制御装置は、車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である速度情報を取得する取得部と、乗員の操作に基づいて前記速度情報の速度に対する補正値を設定する設定部と、前記周辺の状況と、前記速度情報と、前記補正値とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる制御部と、を備え、前記制御部は、規定速度が第１速度である第１区間を前記車両が走行し、将来前記第１区間に接続する第２区間に進行する予定である場合において、前記補正値を適用せずに、前記周辺の状況と、前記第２区間の規定速度である第２速度とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させ、前記第２速度は、前記第１速度よりも小さい速度である。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周辺の状況を認識する認識部と、
前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する取得部と、
乗員の操作に基づいて前記将来速度情報の速度に対する補正値を設定する設定部と、
前記周辺の状況と、前記将来速度情報と、前記補正値とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる制御部と、を備え、
前記制御部は、規定速度が第１速度である第１区間を前記車両が走行し、将来前記第１区間に接続する第２区間に進行する予定である場合において、前記補正値を適用せずに、前記周辺の状況と、前記第２区間の規定速度である第２速度とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させ、
前記第２速度は、前記第１速度よりも小さい速度である、
車両制御装置。

【請求項2】

前記補正値が、前記将来速度情報の速度を小さくする補正値である場合、
前記制御部は、前記第２区間を走行する場合において、前記補正値を適用して、前記周辺の状況と、前記第２速度と、前記補正値とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させ、
前記補正値が、前記将来速度情報の速度を大きくする補正値である場合、
前記制御部は、前記第２区間を走行する場合において、前記補正値を適用せずに、前記周辺の状況と、前記第２速度とに基づいて、前記車両の速度が前記第２速度を超えないように前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記車両が第１速度の第１区間を走行し、前記第１区間に接続する前記第１速度よりも大きい第３速度の第３区間を走行する場合において、前記補正値を適用して、前記周辺の状況と、前記第３速度と、前記補正値とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる、
請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記経路に関する速度は、経路の道路に対して設定された制限速度または法定速度に基づく目標速度である、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記車両が前記第２区間に到達する前に前記第２区間の前記将来速度情報に基づいて前記車両の速度の調整を提案する提案部を備え、
前記補正値が前記将来速度情報の速度を大きくする補正値であり、且つ乗員が前記提案を承認した場合に、前記制御部は、前記第２区間を走行する場合において、前記補正値を適用せずに、前記周辺の状況と、前記第２速度とに基づいて、前記車両の速度が前記第２速度を超えないように前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させ、
前記補正値が前記将来速度情報の速度を小さくする補正値であり、且つ乗員が前記提案を承認した場合に、前記制御部は、前記第２区間を走行する場合において、前記補正値を適用して、前記周辺の状況と、前記第２速度と、前記補正値とに基づいて、前記車両の速度が前記第２速度を超えないように前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させ、
乗員が前記提案を否認または提案を無視した場合に、前記制御部は、予め設定された設定速度に基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記取得部は、
経路に含まれる道路と、前記道路の制限速度または法定速度とが対応付けられた地図情報を参照し、前記第２区間の将来速度情報を取得し、
撮像部により制限速度または法定速度が表示された道路標識が撮像された画像から得られた前記第２区間の前記将来速度情報を取得し、
前記提案部は、前記地図情報を参照して得た前記将来速度情報の第２速度に基づいて前記車両の速度の調整を提案した後、前記取得部が前記画像から得られた前記将来速度情報を取得し、前記第２速度と、前記画像から得られた前記将来速度情報の第４速度とが相違する場合、前記画像から得られた前記将来速度情報の第４速度に基づいて前記車両の速度の調整を提案する、
請求項５に記載の車両制御装置。

【請求項7】

前記第４速度が前記第１速度よりも小さい速度であり、前記補正値が前記将来速度情報の速度を大きくする補正値であり、且つ乗員が前記提案を承認した場合に、前記制御部は、前記第２区間を走行する場合において、前記補正値を適用せずに、前記周辺の状況と、前記第４速度とに基づいて、前記車両の速度が前記第４速度を超えないように前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる、
請求項６に記載の車両制御装置。

【請求項8】

コンピュータが、
車両の周辺の状況を認識する処理と、
前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する処理と、
乗員の操作に基づいて前記将来速度情報の速度に対する補正値を設定する処理と、
前記周辺の状況と、前記将来速度情報と、前記補正値とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる処理と、
規定速度が第１速度である第１区間を前記車両が走行し、将来前記第１区間に接続する第２区間に進行する予定である場合において、前記補正値を適用せずに、前記周辺の状況と、前記第２区間の規定速度である第２速度とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる処理と、を実行し、
前記第２速度は、前記第１速度よりも小さい速度である、
車両制御方法。

【請求項9】

コンピュータに、
車両の周辺の状況を認識する処理と、
前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する処理と、
乗員の操作に基づいて前記将来速度情報の速度に対する補正値を設定する処理と、
前記周辺の状況と、前記将来速度情報と、前記補正値とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる処理と、
規定速度が第１速度である第１区間を前記車両が走行し、将来前記第１区間に接続する第２区間に進行する予定である場合において、前記補正値を適用せずに、前記周辺の状況と、前記第２区間の規定速度である第２速度とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる処理と、を実行させ、
前記第２速度は、前記第１速度よりも小さい速度である、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ドライバが走行中の道路を制限速度内で追従走行することを望んでいるときには、走行中の道路を制限速度内で先行車に追従走行するように自車の走行を制御し、ドライバが走行中の道路を、制限速度を超える現在の車速で追従走行することを望んでいるときには、走行中の道路を、制限速度を超えた現在の速度で先行車に追従走行するように制御する追従走行制御装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９－１８４４６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の装置では、車両の速度が適切に制御されない場合があった。また、一般的に速度計に表示されている車速が、車両の実車速よりも低く表示されることがあるため、乗員が速度計に表示されている車速を基準にして運転した場合に、周辺の交通流に対して低い速度で走行することとなり、乗員が違和感を持つ可能性があった。

【0005】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より適切に車両の速度を制御することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両装置は、車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する取得部と、乗員の操作に基づいて前記将来速度情報の速度に対する補正値を設定する設定部と、前記周辺の状況と、前記将来速度情報と、前記補正値とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる制御部と、を備え、前記制御部は、規定速度が第１速度である第１区間を前記車両が走行し、将来前記第１区間に接続する第２区間に進行する予定である場合において、前記補正値を適用せずに、前記周辺の状況と、前記第２区間の規定速度である第２速度とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させ、前記第２速度は、前記第１速度よりも小さい速度である。

【0007】

（２）：上記（１）の態様において、前記補正値が、前記将来速度情報の速度を小さくする補正値である場合、前記制御部は、前記第２区間を走行する場合において、前記補正値を適用して、前記周辺の状況と、前記第２速度と、前記補正値とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させ、前記補正値が、前記将来速度情報の速度を大きくする補正値である場合、前記制御部は、前記第２区間を走行する場合において、前記補正値を適用せずに、前記周辺の状況と、前記第２速度とに基づいて、前記車両の速度が前記第２速度を超えないように前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる。

【0008】

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記制御部は、前記車両が第１速度の第１区間を走行し、前記第１区間に接続する前記第１速度よりも大きい第３速度の第３区間を走行する場合において、前記補正値を適用して、前記周辺の状況と、前記第３速度と、前記補正値とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる。

【0009】

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記経路に関する速度は、経路の道路に対して設定された制限速度または法定速度に基づく目標速度である。

【0010】

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記車両が前記第２区間に到達する前に前記第２区間の前記将来速度情報に基づいて前記車両の速度の調整を提案する提案部を備え、前記補正値が前記将来速度情報の速度を大きくする補正値であり、且つ乗員が前記提案を承認した場合に、前記制御部は、前記第２区間を走行する場合において、前記補正値を適用せずに、前記周辺の状況と、前記第２速度とに基づいて、前記車両の速度が前記第２速度を超えないように前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させ、前記補正値が前記将来速度情報の速度を小さくする補正値であり、且つ乗員が前記提案を承認した場合に、前記制御部は、前記第２区間を走行する場合において、前記補正値を適用して、前記周辺の状況と、前記第２速度と、前記補正値とに基づいて、前記車両の速度が前記第２速度を超えないように前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させ、乗員が前記提案を否認または提案を無視した場合に、前記制御部は、予め設定された設定速度に基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる。

【0011】

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記取得部は、経路に含まれる道路と、前記道路の制限速度または法定速度とが対応付けられた地図情報を参照し、前記第２区間の将来速度情報を取得し、撮像部により制限速度または法定速度が表示された道路標識が撮像された画像から得られた前記第２区間の前記将来速度情報を取得し、前記提案部は、前記地図情報を参照して得た前記将来速度情報の第２速度に基づいて前記車両の速度の調整を提案した後、前記取得部が前記画像から得られた前記将来速度情報を取得し、前記第２速度と、前記画像から得られた前記将来速度情報の第４速度とが相違する場合、前記画像から得られた前記将来速度情報の第４速度に基づいて前記車両の速度の調整を提案する。

【0012】

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記第４速度が前記第１速度よりも小さい速度であり、前記補正値が前記将来速度情報の速度を大きくする補正値であり、且つ乗員が前記提案を承認した場合に、前記制御部は、前記第２区間を走行する場合において、前記補正値を適用せずに、前記周辺の状況と、前記第４速度とに基づいて、前記車両の速度が前記第４速度を超えないように前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる。

【0013】

（８）：この発明の他の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺の状況を認識する処理と、前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する処理と、乗員の操作に基づいて前記将来速度情報の速度に対する補正値を設定する処理と、前記周辺の状況と、前記将来速度情報と、前記補正値とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる処理と、規定速度が第１速度である第１区間を前記車両が走行し、将来前記第１区間に接続する第２区間に進行する予定である場合において、前記補正値を適用せずに、前記周辺の状況と、前記第２区間の規定速度である第２速度とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる処理と、を実行し、前記第２速度は、前記第１速度よりも小さい速度である。

【0014】

（９）：この発明の他の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺の状況を認識する処理と、前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する処理と、乗員の操作に基づいて前記将来速度情報の速度に対する補正値を設定する処理と、前記周辺の状況と、前記将来速度情報と、前記補正値とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる処理と、規定速度が第１速度である第１区間を前記車両が走行し、将来前記第１区間に接続する第２区間に進行する予定である場合において、前記補正値を適用せずに、前記周辺の状況と、前記第２区間の規定速度である第２速度とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる処理と、を実行させ、前記第２速度は、前記第１速度よりも小さい速度である。

【発明の効果】

【0015】

（１）－（９）の態様によれば、車両制御装置が、速度が小さくなる区間に進入する場合、補正値を適用せずに、車両の速度を制御することにより、より適切に車両の速度を制御することができる。これにより、乗員がより周囲に配慮して走行することができる。

【0016】

（２）の態様によれば、車両制御装置は、車両の速度が第２速度を超えないように車両の速度を自動で制御して車両を走行させることにより、より道路の環境に合った走行を実現することができる。

【0017】

（３）の態様によれば、車両制御装置は、第２区間の速度が第１区間の速度よりも大きい場合は、補正値を適用して車両を制御することにより、より周囲の交通流に乗った走行を実現することができる。

【0018】

（６）、（７）の態様によれば、車両制御装置は、地図情報から得た将来速度情報と、画像から得た将来速度情報とに相違がある場合であっても適切な提案または適切な速度に車両を制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。

【図2】第１操作部８２、第２操作部８４、第３操作部８６について説明するための図である。

【図3】提案とドライバの操作とに基づく自車両の振る舞いについて説明するための図である。

【図4】提案部１３０の処理の具体例について説明するための図である。

【図5】運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図6】第２操作部８４が受け付ける指示について説明するための図である。

【図7】表示部に表示されるコンテンツの一例を示す図である。

【図8】オフセット速度が設定された場合の具体例（１）について説明するための図である。

【図9】オフセット速度が設定された場合の具体例（２）について説明するための図である。

【図10】オフセット速度が設定された場合の具体例（３）について説明するための図である。

【図11】オフセット速度が設定された場合の具体例（４）について説明するための図である。

【図12】運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図13】第２実施形態の運転支援装置１００の処理について説明するための図である。

【図14】運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0020】

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

【0021】

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、操作部８０と、運転支援装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。運転支援装置１００は「制御装置」の一例である。

【0022】

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

【0023】

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

【0024】

ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

【0025】

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま運転支援装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

【0026】

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

【0027】

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。ＨＭＩ３０は表示装置を備える。表示装置（表示部）は、例えば、自車両Ｍのインストルメントパネルの中央部に設けられ、自車両Ｍの走行速度を表す速度計（スピードメータ）または自車両Ｍが備える内燃機関の回転数（回転速度）を表す回転速度計（タコメータ）など、自車両Ｍにおける種々の情報を表示させるディスプレイ装置、いわゆるマルチインフォメーションディスプレイである。

【0028】

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

【0029】

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、地図情報５４を参照して決定する。地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクごとの制限速度を示す情報を含む。制限速度とは、例えば、道路上または道路に設けられた看板などに表示された制限速度を示す情報である。

【0030】

ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

【0031】

操作部８０は、例えば、ステアリングホイールや、方向指示器の操作スイッチ、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、その他の操作子を含む（不図示）。操作子には、操作量、或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、運転支援装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。ステアリングホイールは、必ずしも環状である必要は無く、異形ステアリングホイールやジョイスティック、ボタンなどの形態であってもよい。ステアリングホイールには、ステアリング把持センサが取り付けられている。

【0032】

ステアリング把持センサは、例えば、静電容量センサや圧電素子などにより実現される。ステアリング把持センサは、ドライバがステアリングホイールを把持している状態か否かを検知する。把持とは、ドライバがステアリングホイールを握っている状態や、手がステアリングホイ－ルに接触し且つ所定度合以上の力がステアリングホイールに加えられている状態等である。ステアリング把持センサは、カメラにより撮像された画像に基づいて把持を検知したり、レーダ装置などの光学手法を用いて把持を検知したりするもの（センサとの接触を要しない手法）であってもよい。

【0033】

操作部８０は、更に第１操作部８２、第２操作部８４、第３操作部８６を含む（詳細は後述する）。

【0034】

運転支援装置１００は、例えば、認識部１１０と、設定部１１２と、情報取得部１２０と、提案部１３０と、速度制御部１４０とを備える。これらの機能部の一部または全部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

【0035】

認識部１１０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

【0036】

認識部１１０は、例えば、自車両Ｍの周辺の道路区画線に基づいて走行車線を認識する。認識部１１０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。認識部１１０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象、道路に標示された標示（制限速度）、制限速度を標示された道路標識を認識する。

【0037】

認識部１１０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１１０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１１０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

【0038】

設定部１１２は、乗員が所定の操作を行って設定したオフセット速度を設定する。オフセット速度の詳細については後述する。

【0039】

情報取得部１２０は、自車両Ｍが将来走行する経路における規定速度（例えば制限速度、法定速度）を示す情報を取得する。情報取得部１２０は、地図情報５４を参照して、経路の規定速度を示す情報を取得する。規定速度は、例えば、上述したように標識や道路に標示された制限速度、法定速度、推奨速度などである。情報取得部１２０は、これに代えて（または加えて）、カメラ１０が撮像した画像から規定速度を示す情報を取得してもよい。

【0040】

提案部１３０は、乗員（例えばドライバ）に速度の調整の提案を行う。提案部１３０は、例えば、ドライバの操作に依らずに自動で設定された速度で自車両Ｍを走行させる制御が実行されているときに、設定速度と、将来走行する道路の制限速度とが異なる場合、当該道路を制限速度で走行することを提案する。この処理の詳細については後述する。

【0041】

速度制御部１４０は、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御して、自車両Ｍの速度を自動で制御する。速度制御部１４０は、いわゆるＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を実行する。

【0042】

速度制御部１４０は、例えば、自車両Ｍの前方であって自車両Ｍから所定距離以内に他車両が存在しない場合、ドライバによって設定された速度や、提案部１３０により提案された速度（制限速度）で自車両Ｍが走行するように、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御する。

【0043】

速度制御部１４０は、例えば、自車両Ｍの前方であって自車両Ｍから所定距離以内に他車両が存在する場合、他車両に追従するように、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御する。追従とは、自車両Ｍが、他車両の後方であって他車両から所定距離の位置を維持しながら走行することである。

【0044】

上記の速度制御部１４０により実行される制御は、ドライバがステアリングホイールを把持していることを条件に実行されてもよいし、ドライバがステアリングホイールを把持していない状態で実行されてもよい。また、上記の速度制御部１４０により実行される制御は、ドライバが周辺を監視していることを条件に実行されてもよいし、ドライバが周辺を監視していない状態で実行されてもよい。例えば、上記の速度制御部１４０により実行される制御は、ドライバが周辺を監視し、且つ、ドライバがステアリングホイールを把持していることを条件に実行されてもよいし、これらの条件のうち予め定められた一方の条件を満たす場合に実行されてもよい。なお、ドライバが周辺を監視しているか否かは、運転支援装置１００が、ドライバが撮像された画像に基づいて判定してもよい。ドライバが撮像された画像は、不図示の車室内を撮像するカメラにより撮像された画像である。

【0045】

運転支援装置１００は、上記のＡＣＣの他に、車線の中央を自車両Ｍに走行させる車線維持制御や、ドライバによって車線変更の指示がされた場合、自動で自車両Ｍを車線変更（ＡＬＣ；オートレーンチェンジ）させる制御を実行してもよい。

【0046】

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

【0047】

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

【0048】

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

【0049】

［操作部の詳細］
図２は、第１操作部８２、第２操作部８４、第３操作部８６について説明するための図である。第１操作部８２、第２操作部８４、第３操作部８６は、例えば、ステアリングホイールのスポークに設けられる。第１操作部８２は、例えば、ＡＣＣを開始させるためのボタンである。

【0050】

第２操作部８４は、提案部１３０の提案の状態に応じて異なる指示を受け付ける操作部として機能する。ＡＣＣが実行され且つ提案部１３０により提案がされているときに操作を受け付けた場合、第２操作部８４は、提案部１３０の提案を承認することを受け付ける。この場合、第２操作部８４は、提案を承認するためのボタンとして機能する。この時の操作は、突起部を下方向に下げる操作である。ＡＣＣが実行され且つ提案部１３０により提案がされていないときに操作を受け付けた場合に、第２操作部８４は、操作に応じてＡＣＣにおいて設定された速度を変更することを受け付ける。この場合、第２操作部８４は、ＡＣＣで設定された速度調整のためのボタンとして機能する。

【0051】

第３操作部８６は、例えば、提案部１３０の提案の状態に応じて異なる指示を受け付ける操作部として機能する。ＡＣＣが実行され且つ提案部１３０により提案がされているときに操作を受け付けた場合、第３操作部８６は、提案部１３０の提案を否認することを受け付ける。この場合、第３操作部８６は、提案を否認するためのボタンとして機能する。ＡＣＣが実行され且つ提案部１３０により提案がされていないときに操作を受け付けた場合に、第３操作部８６は、例えば、所定の制御を実行することを指示する。この場合、第３操作部８６は、提案を否認するためのボタンとは異なるボタンとして機能する。所定の制御とは、表示部に表示されたコンテンツを変更する制御などである。

【0052】

［提案部の処理の概要］
提案部１３０は、将来の経路に関する速度の情報である将来速度情報に基づいて自車両Ｍの速度の調整を提案する。速度制御部（制御部）１４０は、乗員が提案を承認した場合に、自車両Ｍの周辺の状況と、将来速度情報とに基づいて、自車両Ｍの速度を自動で制御して自車両Ｍを走行させる。将来の経路に関する速度とは、経路の道路に対して設定された制限速度または法定速度を基準にした目標速度であって、例えば速度計の目標速度である。速度制御部１４０は、自車両Ｍの前方、所定距離以内に前走車両が存在しない場合、承認した速度で自車両Ｍが走行するように自車両Ｍを制御し、所定距離以内に前走車両が存在する場合、承認した速度以下且つ前走車両との車間距離を所定距離に維持しながら走行するように自車両Ｍを制御する。

【0053】

提案部１３０は、将来速度情報に関連付けられた位置から第１所定距離手前に到達したときに提案を開始し、自車両Ｍが第１所定距離手前から第２所定距離走行し、且つ自車両Ｍが第１所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、提案を終了する。将来速度情報に関連付けられた位置とは、例えば、将来速度情報が表示された道路標識が設けられた位置や、制限速度や法定速度が切り替わる位置である。

【0054】

自車両Ｍが、第１区間の道路を走行し、第１区間の道路を通過後に第２区間の道路を走行する予定であり、且つ速度制御部１４０が、自車両Ｍの周辺の状況と、ドライバが設定した設定速度とに基づいて、ドライバの操作に依らずに自動で自車両の速度を制御する自動速度制御（例えばＡＣＣ）を実行しているときに、提案部１３０は、設定速度と、第２区間に対応付けられた第２区間速度とが異なる場合、第２区間の始点から第１所定距離手前において、自車両Ｍの周辺の状況と、第２区間速度とに基づいて、ドライバの操作に依らずに前記車両の速度を制御することをドライバに提案することを開始する。第２区間の制限速度は、例えば、第１区間の制限速度と異なっていてもよいし、同じであってもよい。例えば、第２区間の制限速度が、例えば、第１区間の制限速度と異なっている場合に提案がされてもよい。自動速度制御とは、例えば、ＡＣＣや、自動で設定された速度で自車両Ｍを走行させるクルーズコントロール（Cruise Control）などの制御である。

【0055】

提案部１３０は、自車両Ｍが第１所定距離手前から第２所定距離走行し、且つ自車両Ｍが第１所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、提案を終了する。第２所定距離は、例えば、第１所定距離よりも長い距離である。これに代えて、第２所定距離は、例えば、第１所定距離と同じまたは短い距離であってもよい。

【0056】

［提案とドライバの操作とに基づく自車両の振る舞い］
図３は、提案とドライバの操作とに基づく自車両の振る舞いについて説明するための図である。以下、ＡＣＣが実行されている状態の自車両Ｍの振る舞いである。

【0057】

［１．提案］
車両システム１が、認識した制限速度をドライバに通知して、ＡＣＣの設定速度（セット速度）へ反映することを提案する。例えば、コンテンツＣが表示部に表示されたり、音声による提案がされたりする。

【0058】

［２－Ａ．承認操作］
車両システム１が、提案に対してドライバの承認操作を検知した場合、制限速度をＡＣＣの設定速度に反映して提案を取り下げる。これにより自車両Ｍが制限速度に対応する区間に進入した場合、制限速度に速度が調整される。なお、進入した場合に代えて、乗員が所定のスイッチを操作した場合に、制限速度に速度が調整されてもよいし、進入し、且つ操作がされた場合に制限速度に速度が調整されてもよい。

【0059】

［２－Ｂ．否認操作］
車両システム１が、提案に対してドライバの否認操作を検知した場合、制限速度をＡＣＣの設定速度に反映せずに提案を取り下げる。これにより自車両Ｍが制限速度に対応する区間に進入しても、制限速度に速度が調整されずに、設定された速度で自車両Ｍが走行する。

【0060】

［２－Ｃ．操作なし］
車両システム１が、提案に対してドライバの承認操作および否認操作を検知しなかった場合、後述する条件が満たされたとき（所定時間経過し且つ第２所定距離走行したとき）、制限速度をＡＣＣの設定速度に反映せずに提案を取り下げる。これにより自車両Ｍが制限速度に対応する区間に進入しても、制限速度に速度が調整されずに、設定された速度で自車両Ｍが走行する。

【0061】

［提案の開始と解除との具体例］
図４は、提案部１３０の処理の具体例について説明するための図である。提案部１３０は、制限速度が規定された箇所（基準位置Ｐ）から第１所定距離の手前で、ＡＣＣの設定速度を変更する提案を行う。基準位置とは、制限速度が変更する箇所や、制限速度を示す標識が設置された位置、制限速度を示す標示が標示された位置などである。第１所定距離手前の位置を「提案開始位置」と称する。提案は、自車両Ｍが基準位置に到達するまでに制限速度に速度が無理なく調整できるように提案されると好適である。例えば、基準位置から１００ｍ手前や数百メートル手前であると好適である。

【0062】

提案部１３０は、取り下げ条件を満たした場合、提案を取り下げる。取り下げ条件は、（条件１）提案開始位置から第２所定距離（Ｄ２）の位置に到達しこと、および（条件２）提案開始位置に到達したときから第１時間（Ｔ－Ｔ＋１０／「所定時間」の一例）が経過したことである。提案が取り下げられる前に、提案が承認された場合、基準位置において、速度制御部１４０が自車両Ｍの速度を制限速度に制御し、提案が取り下げられる前に、提案が否認された場合、提案が取り下げられる。なお、基準位置を越えてから承認がされた場合は、承認後、所定のタイミングで、速度制御部１４０が自車両Ｍの速度を制限速度に制御する。

【0063】

第２所定距離Ｄ２は、例えば、第１所定距離Ｄ１よりも長い距離に設定される。第２所定距離Ｄ２は、例えば、地図情報において自車両Ｍの位置を特定する際の誤差が加味された距離である。第２所定距離Ｄ２は、例えば、最大誤差の２倍程度の長さや、第１所定距離Ｄ１の２倍程度の長さである。例えば、第１所定距離Ｄ１が１００ｍであり、最大誤差がプラスマイナス１００ｍである場合、第２所定距離Ｄ２は２００ｍまたは２００ｍ程度に設定される。

【0064】

［フローチャート（その１）］
図５は、運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、運転支援装置１００の提案部１３０が、ＡＣＣの実行中であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。ＡＣＣ実行中である場合、提案部１３０は、速度標識の速度の更新があるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。速度標識の速度の更新がある場合、提案部１３０は、自車両Ｍが速度標識から第１所定距離Ｄ１手前の位置であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

【0065】

自車両Ｍが速度標識から第１所定距離Ｄ１手前の位置である場合、提案部１３０は、速度の調整を提案する（ステップＳ１０６）。なお、速度標識の速度と、自車両Ｍの現在の速度とが合致する場合（所定の差異である場合）は、この処理は省略されてもよい。

【0066】

次に、提案部１３０は、提案に対する承認の操作がされたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。承認の操作がされた場合、速度制御部１４０は、自車両Ｍが速度標識の位置に到達すると、提案された速度に自車両Ｍの速度を制御する（ステップＳ１１０）。

【0067】

承認の操作がされていない場合、提案部１３０は、否認の操作がされたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。否認の操作がされた場合、提案部１３０は、速度の調整の提案を終了する（ステップＳ１１８）。

【0068】

否認の操作がされていない場合、提案部１３０は、提案開始した時から第１時間経過したか否かを判定する（ステップＳ１１４）。第１時間経過していない場合、ステップＳ１０６の処理に戻る。第１時間経過した場合、提案部１３０は、提案を開始した位置から第２所定距離Ｄ２を自車両Ｍが走行したか否かを判定する（ステップＳ１１６）。第２所定距離Ｄ２を自車両Ｍが走行していない場合、ステップＳ１０６の処理に戻る。第２所定距離Ｄ２を自車両Ｍが走行した場合、提案部１３０は、ステップＳ１１８の処理に進む。これにより本フローチャートの１ルーチンが終了する。

【0069】

上記のように、車両システム１が、適切なタイミングで提案を開始し、終了することにより、ユーザの利便性が向上する。

【0070】

［第２操作部が受け付ける操作態様について］
速度制御部１４０は、提案部１３０が提案を行っているときに、第２操作部８４（操作ボタン）が操作され、且つ自車両Ｍが将来速度情報に関連付けられた位置に到達したまたは到達している場合、将来速度情報に基づいて前記車両の速度を制御する。速度制御部１４０は、自車両Ｍが第１所定距離手前から第２所定距離走行し、且つ自車両Ｍが第１所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、提案部１３０が提案を終了した後、第２操作部８４が操作された場合、自動速度制御における設定速度を第２操作部８４の操作に応じて変更する。

【0071】

図６は、第２操作部８４が受け付ける指示について説明するための図である。提案がされている場合、第２操作部８４が操作された場合、運転支援装置１００は、提案が承認されたと認識して、提案の承認に係る処理を実行する。提案が終了した後に、第２操作部８４が操作された場合、運転支援装置１００は、ＡＣＣにおいて設定された速度が変更されたことを認識して、ＡＣＣの設定速度を変更して、変更した速度に基づいて自車両Ｍを制御する。

【0072】

上述したように、運転支援装置１００は、第２操作部８４に対する操作と、操作がされたタイミングとに基づいて、制御の内容を変更することにより、操作部が共用されている場合であっても適切な制御が実現される。更に、提案が終了するタイミングが、上述したように長すぎず、短すぎず、適切なタイミングで終了するため、操作性を確保しつつ、第２操作部８４を異なる操作スイッチとして利用することができる。

【0073】

上記のように、運転支援装置１００は、提案部１３０の提案の状態と、第２操作部８４に対する操作とに基づいて、適切な制御を実現することができる。

【0074】

［承認がされた後の制御の説明］
速度制御部１４０は、規定速度が第１速度である第１区間を自車両Ｍが走行し、将来第１区間に接続する第１速度よりも小さい第２速度の第２区間を走行する場合において、補正値を適用せずに、周辺の状況と、第２区間の規定速度である第２速度とに基づいて、自車両Ｍの速度を自動で制御して自車両Ｍを走行させる。第１速度、第２速度は、経路の道路（第１区間、第２区間）に対して設定された規定速度である。規定速度とは、例えば、制限速度または法定速度である。例えば、第１区間においては、ＡＣＣが実行されている。またｈ、第１区間において、手動運転が実行されている場合に、上記の処理が適用されてもよい。

【0075】

上記のように、補正値の大小に関わらず第２区間を走行する場合において、補正値を適用せずに、周辺の状況と、第２速度とに基づいて、自車両Ｍの速度を自動で制御して自車両Ｍを走行させてもよい。これに代えて、以下の制御が実行されてもよい。

【0076】

補正値が、将来速度情報の速度を小さくする補正値である場合、速度制御部１４０は、第２区間を走行する場合において、補正値を適用して、周辺の状況と、第２速度と、補正値とに基づいて、自車両Ｍの速度を自動で制御して自車両Ｍを走行させる。補正値が、将来速度情報の速度を大きくする補正値である場合、速度制御部１４０は、第２区間を走行する場合において、補正値を適用せずに、周辺の状況と、第２速度とに基づいて、車両の速度が前記第２速度を超えないように自車両の速度を自動で制御して自車両Ｍを走行させる。速度制御部１４０は、自車両Ｍが第１速度の第１区間を走行し、将来第１区間に接続する第１速度よりも大きい第３速度の第３区間を走行する場合において、補正値を適用して、周辺の状況と、第３速度と、補正値とに基づいて、自車両Ｍの速度を自動で制御して自車両Ｍを走行させる。以下、これらの具体例について説明する。

【0077】

乗員は、所定の操作部を操作することで、オフセット速度（補正値）を設定することができる。オフセット速度とは、自車両ＭがＡＣＣを実行して制限速度を基準にした速度計の目標速度で走行するときに適用される速度である。つまりオフセット速度は、メータが示す速度に対してオフセットされる速度である。オフセット速度は、例えば、目標速度に対して加算または減算される速度である。乗員は、所定の速度範囲内においてオフセット速度を指定することができる。例えば、速度計の誤差範囲内にて設定可能とする。一般的に速度計に表示されている車速が、車両の実車速よりも低く表示されることがあるためである。指定されたオフセット速度は、設定部１１２により管理される。

【0078】

図７は、表示部に表示されるコンテンツの一例を示す図である。図７のＤ１に示すように、乗員は、オフセット速度をプラス１０［ｋｐｈ］に設定したり、図７のＤ２に示すように、乗員は、オフセット速度をマイナス１０［ｋｐｈ］に設定したりすることができる。この設定により、後述するように、自車両Ｍの速度が調整される。例えば、オフセット速度がプラス１０である場合、乗員が提案を受け入れたら、目標速度に対してプラス１０［ｋｐｈ］で走行し、オフセット速度がマイナス１０である場合、乗員が提案を受け入れたら、目標速度に対してマイナス１０［ｋｐｈ］で走行する。以下、具体例について説明する。

【0079】

［オフセット速度が設定された場合の具体例（１）］
図８は、オフセット速度が設定された場合の具体例（１）について説明するための図である。例えば、自車両Ｍが制限速度３０［ｋｐｈ］の第１区間を走行し、将来第１区間の後に制限速度５０［ｋｐｈ］の第２区間を走行する予定である。提案開始位置ＲＰと、基準位置Ｐとの間で、乗員が提案の承認を行ったものとする（以下の具体例（２）－（４）でも同様）。車両Ｍが基準位置Ｐに到達すると、目標速度にオフセット速度プラス１０［ｋｐｈ］を加算した６０［ｋｐｈ］で走行する。上記のように、車両Ｍは、乗員が設定したオフセット速度を加味した速度で走行する。

【0080】

［オフセット速度が設定された場合の具体例（２）］
図９は、オフセット速度が設定された場合の具体例（２）について説明するための図である。図８の説明と同様の説明については省略する。図８ではオフセット速度がプラス１０［ｋｐｈ］であったが、図９ではオフセット速度がマイナス１０［ｋｐｈ］である。この場合、車両Ｍが基準位置Ｐに到達すると、目標速度にオフセット速度マイナス１０［ｋｐｈ］を減算した４０［ｋｐｈ］で走行する。上記のように、車両Ｍは、乗員が設定したオフセット速度を加味した速度で走行する。

【0081】

［オフセット速度が設定された場合の具体例（３）］
図１０は、オフセット速度が設定された場合の具体例（３）について説明するための図である。図８、図９では、制限速度が第２区間で上昇するものとしたが、図１０、図１１では、減少する。例えば、自車両Ｍが制限速度５０［ｋｐｈ］の第１区間を走行し、将来第１区間の後に制限速度４０［ｋｐｈ］の第２区間を走行する予定である。車両Ｍが基準位置Ｐに到達すると、制限速度にオフセット速度プラス１０［ｋｐｈ］を加算せずに、制限速度４０［ｋｐｈ］で走行する。上記のように、第２区間の制限速度が第１区間の制限速度よりも小さい場合、車両Ｍは、乗員が設定したオフセット速度を加味せずに、目標速度で走行する。

【0082】

例えば、第２区間の制限速度が、第１区間の制限速度よりも小さくなる場合、自車両Ｍが第２区間に進入したり、走行したりするとき、他のケースよりもより周囲に対して注意することが求められる。このため、上記のように、自車両Ｍが、オフセット速度を考慮せずに、速度を制御することで、乗員はより周囲を注意することができる。

【0083】

上記の図１０の例において、自車両Ｍが基準位置Ｐから所定距離走行した後、オフセット速度が考慮されてもよい。速度制御部１４０は、例えば、自車両Ｍが所定距離（例えば１ｋｍや２ｋｍ）第２区間を走行した後、目標速度４０［ｋｐｈ］にオフセット速度プラス１０［ｋｐｈ］を加算した速度で自車両Ｍが走行するように自車両Ｍを制御してもよい。これにより、周囲を注意することが求められる領域を超えた後は、乗員の嗜好に合った走行が実現される。

【0084】

［オフセット速度が設定された場合の具体例（４）］
図１１は、オフセット速度が設定された場合の具体例（４）について説明するための図である。図１０の説明と同様の説明については省略する。図１０ではオフセット速度がプラス１０［ｋｐｈ］であったが、図１１ではオフセット速度がマイナス１０［ｋｐｈ］である。この場合、車両Ｍが基準位置Ｐに到達すると、目標速度にオフセット速度マイナス１０［ｋｐｈ］を減算した３０［ｋｐｈ］で走行する。上記のように、車両Ｍは、乗員が設定したオフセット速度を加味した速度で走行する。

【0085】

なお、例えば、第２区間の制限速度が、第１区間の制限速度よりも小さくなり、オフセット速度がマイナスの速度に設定されている場合であっても、オフセット速度が考慮されずに速度が制御されてもよい。例えば、図１１のように制限速度が低下する区間において、その区間の制限速度以下で自車両Ｍが走行すると、他車両が負担と感じることがあるためである。例えば、第２区間の制限速度が第１区間の制限速度よりも大きい場合は、自車両Ｍが制限速度より小さくても気になりにくいが、例えば、第２区間の制限速度が第１区間の制限速度よりも小さい場合は、より大きい減速と感じることがあるためである。このことを考慮して、オフセット速度が考慮されなくてもよい。

【0086】

［フローチャート］
図１２は、運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、例えば、図５のステップＳ１０６の速度の調整の提案がされた後に実行される処理である。

【0087】

まず、速度制御部１４０は、承認の操作がされたか否かを判定する（ステップＳ１５０）。承認の操作がされた場合、速度制御部１４０は、第２区間の制限速度が、第１区間の制限速度（現在の速度）よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１５２）。

【0088】

第２区間の制限速度が、第１区間の制限速度（現在の速度）よりも小さい場合、速度制御部１４０は、オフセット速度が設定されているか否かを判定する（ステップＳ１５４）。オフセット速度が設定されていない場合、速度制御部１４０は、第２区間において制限速度に速度を制御する（ステップＳ１５６）。オフセット速度が設定されている場合、速度制御部１４０は、オフセット速度がプラスの速度に設定されているか否かを判定する（ステップＳ１５８）。オフセット速度がプラスの速度に設定されている場合、ステップＳ１５６の処理が行われる。すなわち、第２区間において、オフセット速度が考慮されずに、目標速度（または制限速度）に自車両Ｍの速度が制御される。

【0089】

オフセット速度がプラスの速度に設定されていない場合（マイナスのオフセット速度が設定されている場合）、速度制御部１４０は、目標速度（または制限速度）からオフセット速度を減算した速度に自車両Ｍを制御する（ステップＳ１６０）。

【0090】

ステップＳＳ１５２において、第２区間の制限速度が、第１区間の制限速度（現在の速度）よりも小さくない場合、速度制御部１４０は、第２区間の制限速度が、第１区間の制限速度（現在の速度）よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１６２）。第２区間の制限速度が、第１区間の制限速度（現在の速度）よりも大きくない場合（第２区間の制限速度と第１区間の制限速度とが同じ速度である場合）、ステップＳ１５０の処理に戻る。

【0091】

第２区間の制限速度が、第１区間の制限速度（現在の速度）よりも大きい場合、速度制御部１４０は、オフセット速度が設定されているか否かを判定する（ステップＳ１６４）。オフセット速度が設定されている場合、速度制御部１４０は、第２区間において目標速度にオフセット速度を反映した速度に基づいて自車両Ｍを制御する（ステップＳ１６６）。この処理においてオフセット速度がマイナスの速度である場合は、制限速度に対してマイナスのオフセット速度が反映されてもよい。オフセット速度が設定さていない場合、速度制御部１４０は、第２区間において目標速度（または制限速度）に基づいて自車両Ｍを制御する（ステップＳ１６８）。これにより本フローチャートの１ルーチンが終了する。

【0092】

なお、上記のステップＳ１５６、Ｓ１６０、Ｓ１６６、またはＳ１６８の処理の後、乗員の操作に基づいて、速度が制御されてもよい。例えば、自車両Ｍが基準位置Ｐを通過後に、乗員がオフセット速度を調整する操作を行った場合、オフセット速度に基づいて自車両Ｍは速度を調整してもよいし、乗員がＡＣＣの設定速度を調整する操作を行った場合、設定速度に基づいて自車両Ｍは速度を調整してもよい。このように、速度制御部１４０が速度を調整した後に、乗員が自身の意思によって自車両Ｍの速度を変更する操作を行った場合、自車両Ｍの速度が変更されてもよい。

【0093】

また、上記の処理において、第１区間の第１速度第と２区間の第２速度との関係に基づいて、加速度、減速度、またはジャークが変更されてもよい。例えば、自車両Ｍが第１区間から第２区間に進入する際に、第１区間の第１速度と第２区間の第２速度との差が大きいほど加速または減速の度合を大きくし、差が小さいほど加速または減速の度合を小さくしてもよい。また、第２速度が、第１速度よりも小さく、第２区間において減速が必要な場合、第２速度が、第１速度よりも大きく、第２区間において加速が必要な場合よりも、自車両Ｍの変化度合（減速方向の加速度合）を大きくしてもよい。例えば、第２区間において減速が必要な場合の変化度合の閾値は、第２区間において加速が必要な場合の変化度合の閾値よりも大きく設定されてもよい。これにより、より確実に自車両Ｍは、第２区間に進入する際に減速が行われ、より確実に自車両Ｍが制限速度に制御される。また、基準位置Ｐよりも所定距離手前（数十メートル手前）で、提案に対する承認がされている場合は、加速または減速の度合が所定度合（乗員に負担が掛からない度合）であり、且つ基準位置Ｐにおいて、自車両Ｍの速度が第２区間の第２速度になるように制御されてもよい。

【0094】

以上説明した第１実施形態によれば、運転支援装置１００が、第１区間の制限速度と第２区間の制限速度とが異なる場合において、自車両Ｍの速度をより適切に制御することができる。

【0095】

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、提案部１３０は、地図情報における制限速度を示す情報（第１制限速度情報）に基づいて提案を行った後に、地図情報における制限速度を示す情報と、画像から得られた制限速度（第２制限速度情報）を示す情報とが異なる場合、再提案を行う。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

【0096】

図１３は、第２実施形態の運転支援装置１００の処理について説明するための図である。例えば、提案部１３０が、地図情報（制限速度５０ｋｍ）に基づく提案を行ったものとする。その後、自車両Ｍが道路標識に近づいた。認識部１１０が、カメラ１０が撮像した画像から道路標識の制限速度（制限速度６０ｋｍ）を認識した。提案部１３０は、地図情報に基づく制限速度（第１制限速度情報）と、画像に基づく制限速度（第２制限速度情報）とが異なる場合、画像に基づく制限速度への速度調整を再提案する。提案部１３０は、再提案したときを基準に条件１および条件２を満たした場合、再提案を終了する。

【0097】

例えば、再提案された位置Ｐ１と、基準位置Ｐとの間で承認がされた場合、速度制御部１４０は、上述した第１実施形態で説明したように、第１区間の制限速度、第２区間の制限速度（例えば画像から得られた制限速度）、およびオフセット速度に基づいて、自車両Ｍの速度を制御する。例えば、第２区間の制限速度（第４速度）が第１区間の制限速度（第１速度）よりも小さい速度であり、オフセット速度（補正値）が目標速度に対して大きくするオフセット速度であり、且つ乗員が提案を承認した場合に、速度制御部１４０は、第２区間を走行する場合において、オフセット速度を適用せずに、周辺の状況と、第２区間の制限速度（第４速度）とに基づいて、自車両Ｍの速度が第２区間の制限速度（第４速度）を超えないように自車両Ｍの速度を自動で制御して自車両Ｍを走行させる。これにより第１実施形態と同様の効果を奏する。

【0098】

［フローチャート］
図１４は、運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、提案部１３０が、例えば、図９のステップＳ１０６の提案を行った後に実行される処理である。

【0099】

まず、運転支援装置１００は、カメラ１０により撮像された画像から第２制限速度情報を認識することができたか否かを判定する（ステップＳ３００）。次に、運転支援装置１００は、第１制限速度情報の速度と、第２制限速度情報の速度とが一致しているか否を判定する（ステップＳ３０２）。第１制限速度情報の速度と、第２制限速度情報の速度とが一致している場合、運転支援装置１００は、実行している処理を継続する（ステップＳ３０４）。例えば、提案がされている状態であれば提案が継続され、提案が承認されている状態であれば承認に応じた処理が行われる。否認がされていれば提案は取り下げられる。また、承認または否認がされる条件１および条件２が満たされた場合、提案が取り下げられる。

【0100】

第１制限速度情報の速度と、第２制限速度情報の速度とが一致していない場合、運転支援装置１００は、第１制限速度情報の速度への調整の承認がされている否かを判定する（ステップＳ３０６）。承認がされている場合、自車両Ｍが標識の位置またはその付近に到達した場合、運転支援装置１００は、第１制限速度情報の速度への調整を行う（ステップＳ３０８）。承認がされていない場合、ステップＳ３１０の処理へ進む。

【0101】

Ｓ３１０の処理において、運転支援装置１００は、第２制限速度情報の速度への調整を提案する（ステップＳ３１０）。次に、運転支援装置１００は、提案の終了条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ３１２）。このときの提案の終了条件は、第２制限速度情報に基づいて速度の調整が再提案されたとき（ステップＳ３１０の処理）の位置が基準となる。

【0102】

条件１は、再提案されたときから第１時間が経過したことである。条件２は、再提案された位置から第２所定距離Ｄ２を自車両Ｍが走行したことである。条件１と条件２とは、第１実施形態で説明した条件と同じでもよいし、異なっていてもよい。条件１および条件２の一方または双方は、第１実施形態の条件１または条件２よりも達成が容易な条件であってもよい。例えば、第２実施形態の条件１の第２所定距離は、第１実施形態の条件１の第２所定距離よりも短い距離であってもよい。例えば、第２実施形態の条件２の第１時間は、第１実施形態の条件２の第１時間よりも短い時間であってもよい。

【0103】

以上説明した第２実施形態によれば、運転支援装置１００は、地図情報における制限速度を示す情報（第１制限速度情報）に基づいて提案を行った後に、地図情報における制限速度を示す情報と、画像から得られた制限速度（第２制限速度情報）を示す情報とが異なる場合、再提案を行うことにより、より適切な提案を行うことができる。この結果、ユーザの利便性を向上させることができる。

【0104】

上述した第１実施形態または第２実施形態において、基準位置Ｐを超えた時点で承認が得られた場合、承認が得られた時点から第１区間の制限速度、第２区間の制限速度、およびオフセット速度に基づいて、自車両Ｍの速度が制御されてもよい。

【0105】

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺の状況を認識する処理と、
前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する処理と、
乗員の操作に基づいて前記将来速度情報の速度に対する補正値を設定する処理と、
前記周辺の状況と、前記将来速度情報と、前記補正値とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる処理と、
前記第１区間の規定速度である第１速度で第１区間を前記車両が走行し、将来前記第１区間に接続する第２区間に進行する予定である場合において、前記補正値を適用せずに、前記周辺の状況と、前記第２区間の規定速度である第２速度とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる処理と、を実行し、
前記第２速度は、前記第１速度よりも小さい速度である、
制御装置。

【0106】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0107】

１ 車両システム
１０ カメラ
８４ 第２操作部
１００ 運転支援装置
１１０ 認識部
１１２ 設定部
１２０ 情報取得部
１３０ 提案部
１４０ 速度制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】