特開 2023-183595 車両用開閉体の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023183595

(43)【公開日】2023-12-28

(54)【発明の名称】車両用開閉体の制御装置

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/75 20150101AFI20231221BHJP

   E05F 15/643 20150101ALI20231221BHJP

   B60J 5/04 20060101ALI20231221BHJP

【ＦＩ】

E05F15/75

E05F15/643

B60J5/04 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022097191

(22)【出願日】2022-06-16

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】菅 隆浩

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA09

2E052CA06

2E052DA03

2E052DB03

2E052EA16

2E052EB01

2E052EC01

2E052GA10

2E052GB12

2E052GD07

2E052JA03

2E052KA06

(57)【要約】

【課題】開閉体が変位している場合に、一律、自重による落下と判定することを抑制できるようにした車両用開閉体の制御装置を提供する。
【解決手段】ＰＵ８２は、スライドドア２０が全開状態から変位する場合、スライドドアの位置と変位速度との関係をサンプリングする。ＰＵ８２は、サンプリングされた位置と変位速度との組の時系列データの累乗近似式を生成する。ＰＵ８２は、スライドドア２０の速度が累乗近似式から求まる速度から大きく乖離する場合に、スライドドア２０が変位する要因が人による手動操作であると判定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

位置情報取得処理、および手動判定処理を実行するように構成され、
前記位置情報取得処理は、センサの出力値に基づき車両の開閉体の位置情報を取得する処理であり、
前記手動判定処理は、前記位置情報に基づき算出される前記開閉体の挙動に基づき前記開閉体が人によって変位操作されているか否かを判定する処理である車両用開閉体の制御装置。

【請求項2】

前記手動判定処理は、基準設定処理、および逸脱判定処理を含んで且つ、前記逸脱判定処理によって逸脱すると判定される場合、前記開閉体が人によって変位操作されていると判定する処理であり、
前記基準設定処理は、基準設定領域における前記開閉体の挙動に基づき、判定領域における前記開閉体の挙動を定める処理であり、
前記判定領域は、前記基準設定領域よりも変位終端位置に近い領域であり、
前記変位終端位置は、全開位置および全閉位置のうちの前記開閉体の変位方向の前方に対応する位置であり、
前記逸脱判定処理は、前記判定領域における前記開閉体の挙動が前記基準設定処理によって設定された基準から逸脱するか否かを判定する処理である請求項１記載の車両用開閉体の制御装置。

【請求項3】

前記手動判定処理による前記開閉体が人によって変位操作されているか否かの判定を無効領域において行わないように構成されており、
前記無効領域は、前記判定領域よりも前記変位終端位置に近い領域である請求項２記載の車両用開閉体の制御装置。

【請求項4】

前記基準設定処理は、前記判定領域における前記開閉体の位置と変位速度との関係を定める処理である請求項２記載の車両用開閉体の制御装置。

【請求項5】

前記基準設定処理は、累乗近似式算出処理、および基準範囲設定処理を含み、
前記累乗近似式算出処理は、前記基準設定領域における前記開閉体の位置と変位速度との関係を表現する累乗近似式を算出する処理であり、
前記基準範囲設定処理は、前記判定領域における前記開閉体の位置毎に、前記累乗近似式が定める変位速度からの乖離が所定以下の領域を基準範囲に設定する処理である請求項２記載の車両用開閉体の制御装置。

【請求項6】

ブレーキ処理、および減少処理を実行するように構成され、
前記ブレーキ処理は、前記開閉体に前記開閉体の変位を妨げる力を付与する処理であり、
前記減少処理は、前記手動判定処理によって前記開閉体が人によって変位操作されていると判定される場合、前記ブレーキ処理によって付与される前記開閉体の変位を妨げる力を減少させる処理である請求項１記載の車両用開閉体の制御装置。

【請求項7】

前記開閉体は、モータのトルクによって駆動され、
前記ブレーキ処理は、前記モータの回生制御によって前記開閉体に前記開閉体の変位を妨げる力を付与する処理である請求項６記載の車両用開閉体の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用開閉体の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

たとえば下記特許文献１には、スライドドアの加速度の検出値に基づき、スライドドアが自重により落下しているか否かを判定する装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７－３１５０６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、スライドドアの変位制御がなされていないにもかかわらずスライドドアが変位する要因は、自重による落下に限らない。たとえば、人が手動でスライドドアを開閉する場合がある。その場合に、自重による落下と判定される場合には、人がスライドドアを開閉する際に抵抗力が付与される等、不適切な制御がなされるおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．位置情報取得処理、および手動判定処理を実行するように構成され、前記位置情報取得処理は、センサの出力値に基づき車両の開閉体の位置情報を取得する処理であり、前記手動判定処理は、前記位置情報に基づき算出される前記開閉体の挙動に基づき前記開閉体が人によって変位操作されているか否かを判定する処理である車両用開閉体の制御装置である。

【0006】

車両が傾斜面で停止しているために開閉体が自重によって変位する場合には、一定の加速度がかかる。一方、開閉体が人によって変位操作される場合には、加速度が一定とならない傾向にある。したがって、開閉体が自重によって変位する場合と、開閉体が人によって変位操作される場合とでは、開閉体の挙動が異なる傾向にある。そのため、上記構成では、開閉体の挙動に基づき、開閉体が人によって変位操作されているか否かを判定する。これにより、開閉体が変位している場合に、一律、自重による落下と判定することを抑制できる。

【0007】

２．前記手動判定処理は、基準設定処理、および逸脱判定処理を含んで且つ、前記逸脱判定処理によって逸脱すると判定される場合、前記開閉体が人によって変位操作されていると判定する処理であり、前記基準設定処理は、基準設定領域における前記開閉体の挙動に基づき、判定領域における前記開閉体の挙動を定める処理であり、前記判定領域は、前記基準設定領域よりも変位終端位置に近い領域であり、前記変位終端位置は、全開位置および全閉位置のうちの前記開閉体の変位方向の前方に対応する位置であり、前記逸脱判定処理は、前記判定領域における前記開閉体の挙動が前記基準設定処理によって設定された基準から逸脱するか否かを判定する処理である上記１記載の車両用開閉体の制御装置である。

【0008】

車両が傾斜面に停止しているために開閉体が重力加速度によって変位する場合、開閉体の加速度は、傾斜面の傾斜角に依存する。さらに、開閉体の経年変化によって開閉体の変位に際して開閉体の変位を妨げようとする力の大きさが変化する。したがって、重力加速度に起因した開閉体の基準となる挙動を予め定めておくことは困難である。

【0009】

そこで上記構成では、まず、基準設定領域における開閉体の挙動が重力加速度に起因して生じていると仮定することによって、判定領域における開閉体の挙動を設定する。この設定により、開閉体が重力加速度に起因して変位している場合には、開閉体の判定領域における挙動は、基準設定領域において設定された挙動と整合するはずである。したがって、判定領域における開閉体の実際の挙動が設定された挙動から逸脱する場合に、手動操作である旨判定できる。

【0010】

３．前記手動判定処理による前記開閉体が人によって変位操作されているか否かの判定を無効領域において行わないように構成されており、前記無効領域は、前記判定領域よりも前記変位終端位置に近い領域である上記２記載の車両用開閉体の制御装置である。

【0011】

変位終端位置に近い領域においては、変位終端位置から遠い領域と比較して、開閉体に加わる開閉体の変位を妨げようとする力が大きくなる傾向がある。そのため、変位終端位置に近い領域においては、開閉体が重力加速度に起因して変位している場合であっても基準設定領域において設定した開閉体の挙動に対する実際の挙動のずれが大きくなるおそれがある。そこで、上記構成では、無効領域を設けることにより、誤って手動操作である旨判定されることを抑制できる。

【0012】

４．前記基準設定処理は、前記判定領域における前記開閉体の位置と変位速度との関係を定める処理である上記２または３記載の車両用開閉体の制御装置である。
手動によって開閉体が変位するにつれて、開閉体の変位速度は、基準設定領域において設定した開閉体の変位速度から大きく逸脱する傾向がある。そのため、上記構成では、開閉体の位置と変位速度との関係によって開閉体の挙動を定量化することにより、手動操作であるか否かを高精度に判定できる。

【0013】

５．前記基準設定処理は、累乗近似式算出処理、および基準範囲設定処理を含み、前記累乗近似式算出処理は、前記基準設定領域における前記開閉体の位置と変位速度との関係を表現する累乗近似式を算出する処理であり、前記基準範囲設定処理は、前記判定領域における前記開閉体の位置毎に、前記累乗近似式が定める変位速度からの乖離が所定以下の領域を基準範囲に設定する処理である上記２～４のいずれか１つに記載の車両用開閉体の制御装置である。

【0014】

開閉体が重力加速度によって変位する場合、理論上、開閉体の変位速度は、変位量の平方根に比例する。そこで、上記構成では、累乗近似式を用いることにより、開閉体が重力加速度によって変位する場合の近似式を適切に表現することができる。

【0015】

６．ブレーキ処理、および減少処理を実行するように構成され、前記ブレーキ処理は、前記開閉体に前記開閉体の変位を妨げる力を付与する処理であり、前記減少処理は、前記手動判定処理によって前記開閉体が人によって変位操作されていると判定される場合、前記ブレーキ処理によって付与される前記開閉体の変位を妨げる力を減少させる処理である上記１～５のいずれか１つに記載の車両用開閉体の制御装置である。

【0016】

上記構成では、手動操作と判定される場合に開閉体の変位を妨げる力を減少させることにより、人が開閉体を変位させる際に人にかかる負荷を軽減できる。
７．前記開閉体は、モータのトルクによって駆動され、前記ブレーキ処理は、前記モータの回生制御によって前記開閉体に前記開閉体の変位を妨げる力を付与する処理である上記６記載の車両用開閉体の制御装置である。

【0017】

上記構成では、回生制御によってブレーキ処理を構成することから、モータに電力を供給する場合と比較して、エネルギ消費率を小さくできる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】一実施形態にかかるスライドドアおよびその制御装置を示すブロック図である。

【図2】同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。

【図3】同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。

【図4】同実施形態にかかるスライドドアの位置および変位速度の推移を示すタイムチャートである。

【図5】同実施形態にかかる判定基準を例示するタイムチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
「前提構成」
図１に示すように、車両１０は、車体１２およびスライドドア２０を備えている。車体１２の側部には、開口部１４が設けられている。車体１２は、開口部１４の前端において、上下方向における中央部にストライカ１８を有する。ストライカ１８は、略Ｕ字状をなし、後方に向かって突出する。スライドドア２０は、開口部１４を全閉する全閉位置および開口部１４を全開する全開位置の間で開閉作動する。本実施形態では、スライドドア２０が後方に移動することで開作動し、スライドドア２０が前方に移動することで閉作動する。また、スライドドア２０は、ドアロック装置２２を備えている。ドアロック装置２２は、スライドドア２０が全閉位置に位置する場合にストライカ１８と係合することで、スライドドア２０を全閉位置に拘束する。

【0020】

車体１２には、アッパレール３０、センターレール４０、およびロアレール５０が設けられている。アッパレール３０は、開口部１４の上方に配置されている。センターレール４０は、開口部１４の後方に配置されている。ロアレール５０は、開口部１４の下部に配置されている。スライドドア２０は、連結部材３２，６０，５２のそれぞれを介して、アッパレール３０、センターレール４０、およびロアレール５０のそれぞれに連結されている。

【0021】

車両１０は、ドアアクチュエータ７０を備えている。ドアアクチュエータ７０は、モータ７２、インバータＩＶおよびコントローラ７４を備えている。モータ７２は、たとえばワイヤまたはベルトなどを介して動力をスライドドア２０に伝達する。モータ７２の回転方向によって、スライドドア２０を閉作動させるか、スライドドア２０を開作動させるか、が定まる。

【0022】

モータ７２は、３相ブラシレスモータである。インバータＩＶは、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２の直列接続体、スイッチング素子ＳＷ３，ＳＷ４の直列接続体、およびスイッチング素子ＳＷ５，ＳＷ６の直列接続体が並列接続されたものである。そして、それら直列接続体には、直流電圧源であるバッテリの電圧が印加されている。コントローラ７４は、スイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ６をオン・オフ操作する。

【0023】

制御装置８０は、制御対象としてのスライドドア２０の開閉状態を制御すべく、ドアロック装置２２およびドアアクチュエータ７０を操作する。制御装置８０は、上記制御のために、モータ７２の回転角を感知する回転角センサ７６の出力信号Ｓｍを参照する。出力信号Ｓｍは、モータ７２が所定の回転角となる都度、パルス状の波形となるものである。

【0024】

制御装置８０において、ＰＵ８２、記憶装置８４および周辺回路８６は、通信線８８を介して通信可能とされている。ＰＵ８２は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、およびＴＰＵ等のソフトウェア処理装置である。周辺回路８６は、内部の動作を規定するクロック信号を生成する回路、電源回路、およびリセット回路等を含む。制御装置８０は、記憶装置８４に記憶されたプログラムをＰＵ８２が実行することにより、スライドドア２０を開閉制御する。特に、車両１０のユーザがユーザインターフェース９０を操作することによって、全閉状態のスライドドア２０を開状態とする指示がなされると、ＰＵ８２は、スライドドア２０を開放制御する。

【0025】

「ブレーキ処理」
ＰＵ８２は、スライドドア２０が開操作された後、停止すると、車両１０が傾斜面に停止している場合であってもスライドドア２０の変位を抑制すべく、ブレーキ処理を実行する。

【0026】

図２に、ブレーキ処理の手順を示す。図２に示す処理は、記憶装置８４に記憶されたプログラムをＰＵ８２がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって各処理のステップ番号を表現する。

【0027】

図２に示す一連の処理において、ＰＵ８２は、まずブレーキフラグＦが「１」であるか否かを判定する（Ｓ１０）。ブレーキフラグＦは、「１」である場合にブレーキ処理を実行していることを示す。ブレーキフラグＦは、「０」である場合にブレーキ処理を実行していないことを示す。

【0028】

ＰＵ８２は、ブレーキフラグＦが「０」であると判定する場合（Ｓ１０：ＮＯ）、スライドドア２０が全開状態であるか否かを判定する（Ｓ１２）。ＰＵ８２は、全開状態であると判定する場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ブレーキ処理を実行するとともに、ブレーキフラグＦに「１」を代入する（Ｓ１４）。本実施形態では、ＰＵ８２は、モータ７２を回生制御すべく、下側アームのスイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４，ＳＷ６を同時にオン状態とする。詳しくは、ＰＵ８２は、下側アームのスイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４，ＳＷ６を同時にオン・オフ操作する。そしてＰＵ８２は、オン・オフ操作の１周期に対するオン時間の時比率Ｄｕｔｙによって、スライドドア２０に加える制動力を調整する。ここで、制動力は、人がスライドドア２０を手動で閉操作する場合にスライドドア２０を変位可能な大きさに設定されている。

【0029】

なお、ＰＵ８２は、Ｓ１４の処理を完了する場合と、Ｓ１０の処理において肯定判定する場合と、Ｓ１２の処理において否定判定する場合と、には、図２に示す一連の処理を一旦終了する。

【0030】

「手動操作に対処する処理」
上述のブレーキ処理がなされているときにスライドドア２０が人によって閉操作される場合には、人がスライドドア２０を閉操作するのに不必要に負荷がかかる。ただし、スライドドア２０の全開状態においてブレーキ処理を実行しない場合には、車両１０が傾斜面で停止している場合に、スライドドア２０が勢いよく全閉位置に向けて変位するおそれがある。そこで、ＰＵ８２は、ブレーキ処理を実行するものの、手動操作がなされていると判定する場合には、ブレーキ処理を中止する。

【0031】

図３に、手動操作に伴うブレーキ処理の解除に関する処理の手順を示す。図３に示す処理は、記憶装置８４に記憶されたプログラムをＰＵ８２がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。

【0032】

図３に示す一連の処理において、ＰＵ８２は、まずブレーキフラグＦが「１」であるか否かを判定する（Ｓ２０）。ＰＵ８２は、ブレーキフラグＦが「１」であると判定する場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、出力信号Ｓｍに基づくスライドドア２０の位置ｘを取得する（Ｓ２２）。位置ｘは、ＰＵ８２によって出力信号Ｓｍに基づき算出される。次にＰＵ８２は、位置ｘの時系列データに基づき、スライドドア２０が閉方向に変位しているか否かを判定する（Ｓ２４）。ＰＵ８２は、スライドドア２０が閉方向に変位していると判定する場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、位置ｘの時系列データに基づきスライドドア２０の変位速度ｖを算出する（Ｓ２６）。ここで、ＰＵ８２は、たとえば図３に示す一連の処理の前回の実行タイミングにおけるＳ２２の処理と今回の実行タイミングにおけるＳ２２の処理とのそれぞれで取得した位置ｘの差分を変位速度ｖとしてもよい。

【0033】

ＰＵ８２は、スライドドア２０の位置ｘが基準設定領域Ａ１に入っているか否かを判定する（Ｓ２８）。基準設定領域Ａ１は、スライドドア２０の全開位置に近い所定の領域である。基準設定領域Ａ１は、スライドドアの全開位置および全閉位置の中央よりも全開位置に近い領域である。ＰＵ８２は、基準設定領域Ａ１に入っていると判定する場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、Ｓ２２の処理において取得した位置ｘと、Ｓ２６の処理において算出した変位速度ｖとを記憶装置８４に記憶する（Ｓ３０）。Ｓ３０の処理は、基準設定領域Ａ１における位置ｘおよび変位速度ｖの組に関する時系列データを記憶装置８４に記憶する処理である。

【0034】

一方、ＰＵ８２は、基準設定領域Ａ１に入っていないと判定する場合（Ｓ２８：ＮＯ）、位置ｘが、基準設定領域Ａ１から判定領域Ａ２に移行したタイミングであるか否かを判定する（Ｓ３２）。判定領域Ａ２は、基準設定領域Ａ１に隣接する領域である。特に判定領域Ａ２は、基準設定領域Ａ１よりも、スライドドア２０の全閉位置に近い領域である。

【0035】

ＰＵ８２は、図３に示す一連の処理の前回のタイミングにおいて基準設定領域Ａ１であって且つ今回のタイミングにおいて判定領域Ａ２にある場合に、Ｓ３２の処理において肯定判定する。ＰＵ８２は、肯定判定する場合、基準設定領域Ａ１におけるスライドドア２０の位置ｘおよび変位速度ｖの関係を累乗近似式によって定める場合のフィッティングパラメータａ，ｂを算出する（Ｓ３４）。

【0036】

ここで、ＰＵ８２は、変位速度ｖの近似値ｖａを、以下の式とする。
ｖａ＝ａ・ｘ＾ｂ
なお、「ｘ＾ｂ」は、ｘのｂ乗であることを示す。ＰＵ８２は、たとえばＳ３０の処理によって記憶した位置ｘおよび変位速度ｖの組に関する時系列データに基づき、最小二乗法によってフィッティングパラメータａ，ｂを算出してもよい。

【0037】

図４に、フィッティングパラメータａ，ｂを算出することによって生成された近似曲線と生データとを例示する。
図４において、速度波形曲線ｆｈ１～ｆｈ４は、スライドドア２０が人によって手動で閉操作される場合の位置ｘに応じた変位速度ｖの推移を示す。速度波形曲線ｆｈ１～ｆｈ４に沿って記載されている破線は、対応する累乗近似式である。また、図４において速度波形曲線ｆｇ１～ｆｇ３は、車両１０が傾斜面で停止しているためにスライドドア２０が重力加速度によって変位する場合の位置ｘに応じた変位速度ｖの推移を示す。なお、速度波形曲線ｆｇ２は、速度波形曲線ｆｇ１よりも、車両１０がより急な傾斜面に停止している場合の曲線である。また、速度波形曲線ｆｇ３は、速度波形曲線ｆｇ２よりも、車両１０がより急な傾斜面に停止している場合の曲線である。速度波形曲線ｆｇ１～ｆｇ３に沿って記載されている破線は、対応する累乗近似式である。

【0038】

図３に戻り、ＰＵ８２は、Ｓ３２の処理において否定判定する場合、位置ｘが、判定領域Ａ２に入っているか否かを判定する（Ｓ３６）。ＰＵ８２は、判定領域Ａ２に入っていると判定する場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、変位速度ｖの上限ＶＨおよび下限ＶＬを設定する（Ｓ３８）。ＰＵ８２は、上限ＶＨを、近似値ｖａに所定量Δを加算した値とする。また、ＰＵ８２は、下限ＶＬを、近似値ｖａから所定量Δを減算した値とする。ただし、近似値ｖａは、最新の位置ｘを入力として上記の式にて算出された値である。

【0039】

そして、ＰＵ８２は、変位速度ｖが下限ＶＬ以上であって且つ上限ＶＨ以下であるか否かを判定する（Ｓ４０）。この処理は、車両１０が傾斜面に停止しているためにスライドドア２０が重力加速度によって変位するか否かを判定する処理である。すなわち、スライドドア２０が重力加速度によって変位する場合、理論上は、スライドドア２０の変位速度ｖは変位量の平方根に比例する。したがって、ブレーキ処理やスライドドア２０に加わる摩擦力等が大きく変動しない限り、上記フィッティングパラメータａ，ｂによって定められた近似値ｖａは、判定領域Ａ２において実際の変位速度ｖを近似すると考えられる。これに対し、スライドドア２０が人によって閉操作されている場合には、一定の加速度によって変位しない傾向がある。そのため、判定領域Ａ２において、近似値ｖａが示す値に対して実際の変位速度ｖは大きくずれる傾向がある。

【0040】

ＰＵ８２は、変位速度ｖが下限ＶＬ以上であって且つ上限ＶＨ以下であると判定する場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、自重落下であると判定する（Ｓ４２）。すなわち、スライドドア２０が変位している原因が、人による操作ではなく、スライドドア２０に重力加速度が加わっているためであると判定する。

【0041】

一方、ＰＵ８２は、変位速度ｖが下限ＶＬよりも小さいか上限ＶＨよりも大きいと判定する場合（Ｓ４０：ＮＯ）、スライドドア２０が手動操作されている旨判定する（Ｓ４４）。そしてＰＵ８２は、ブレーキ処理を停止するとともにブレーキフラグＦに「０」を代入する（Ｓ４６）。

【0042】

なお、ＰＵ８２は、Ｓ３０，Ｓ３４，Ｓ４２，Ｓ４６の処理を完了する場合と、Ｓ２０，Ｓ２４，Ｓ３６の処理において否定判定する場合と、には、図３に示す一連の処理を一旦終了する。ちなみに、ＰＵ８２は、たとえばユーザインターフェース９０にスライドドア２０を閉じる指令が入力される場合等にも、ブレーキ処理を停止する。

【0043】

「本実施形態の作用および効果」
ＰＵ８２は、スライドドア２０が全開状態とされると、ブレーキ処理を実行する。これにより、車両１０が傾斜面において停止している場合であっても、スライドドア２０が大きく加速することを抑制できる。

【0044】

ＰＵ８２は、ブレーキ処理の実行中にスライドドア２０が変位する場合、基準設定領域Ａ１において、位置ｘおよび変位速度ｖを周期的にサンプリングする。そしてＰＵ８２は、それら周期的にサンプリングされた時系列データに基づき、位置ｘに対する変位速度ｖの関係を規定する累乗近似式を生成する。そして、ＰＵ８２は、判定領域Ａ２において、都度の位置ｘに応じて累乗近似式から定まる近似値ｖａを算出する。次にＰＵ８２は、近似値ｖａに応じて上限ＶＨおよび下限ＶＬを算出する。そして、ＰＵ８２は、変位速度ｖが下限ＶＬ以上且つ上限ＶＨ以下の基準範囲から外れるか否かを判定する。ＰＵ８２は、基準範囲から外れると判定する場合、スライドドア２０を人が操作していると判定して、ブレーキ処理を停止する。これにより、人がスライドドア２０を操作する際に、その操作を妨げる力が付与されることを抑制できる。

【0045】

図５に、基準設定領域Ａ１において図４に示した速度波形曲線ｆｈ１～ｆｈ４，ｆｇ１～ｆｇ３の挙動を示したケースのそれぞれについて、その後の挙動を示す。図５において、判定領域Ａ２と無効領域Ａ３とを記載している。無効領域Ａ３は、判定領域Ａ２よりも全閉位置に近い領域である。無効領域Ａ３は、Ｓ３６の処理によって否定判定されているときにおけるスライドドア２０の位置ｘを示す領域である。図５には、基準設定領域Ａ１における位置ｘおよび変位速度ｖの時系列データに応じて定めた上限ＶＨおよび下限ＶＬの縦軸座標上の位置を固定した表示としている。

【0046】

図５に示すように、手動操作によって生成された速度波形曲線ｆｈ１～ｆｈ４は、判定領域Ａ２において下限ＶＬ未満となって基準範囲から外れている。これに対し、重力加速度の作用によってスライドドア２０が変位した場合の速度波形曲線ｆｇ１～ｆｇ３は、判定領域Ａ２において、下限ＶＬ以上であって且つ上限ＶＨ以下の基準範囲に入っている。なお、速度波形曲線ｆｇ１～ｆｇ３も、無効領域Ａ３においては、基準範囲から外れている。これは、無効領域Ａ３においては、スライドドア２０の変位を妨げる力が大きく増加したためである。スライドドア２０の変位を妨げる力が大きく増加する要因としては、たとえばスライドドア２０が高速で全閉位置に到達することによる衝撃を抑制することを狙った構造上の要因がある。

【0047】

＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１］位置情報取得処理は、Ｓ２２の処理に対応する。手動判定処理は、Ｓ３２～Ｓ４４の処理に対応する［２，４］基準設定処理は、Ｓ３２～Ｓ３８の処理に対応する。逸脱判定処理は、Ｓ４０～Ｓ４４の処理に対応する。基準設定領域は、基準設定領域Ａ１に対応する。判定領域は、判定領域Ａ２に対応する。［３］無効領域は、無効領域Ａ３に対応する。［５］累乗近似式算出処理は、Ｓ３４の処理に対応する。基準範囲設定処理は、Ｓ３８の処理に対応する。［６，７］ブレーキ処理は、Ｓ１４の処理に対応する。制限処理は、Ｓ４６の処理に対応する。

【0048】

＜その他の実施形態＞
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0049】

「基準設定処理について」
・スライドドア２０の位置ｘと変位速度ｖとの関係を定める手法としては、累乗近似式を用いる手法に限らない。たとえば、変位速度ｖが位置ｘの平方根に比例するとして、変位速度ｖと位置ｘとの関係を以下のように定めてもよい。

【0050】

ｖ＝ａ・√（ｘ）
ここでは、フィッティングパラメータは、「ａ」のみとなる。また、上記の式に定数項を加えた以下の式としてもよい。

【0051】

ｖ＝ａ・√（ｘ）＋ｂ
この場合、フィッティングパラメータは、「ａ」と「ｂ」となる。
・スライドドア２０の挙動としては、位置ｘ毎の変位速度ｖを定めるものに限らない。たとえば、位置ｘ毎に同位置ｘに到達するまでの所要時間Ｔを定める式であってもよい。その場合、所要時間Ｔを、位置ｘの関数として、累乗近似式にて定量化してもよい。またこれに代えて、所要時間Ｔと位置ｘとの関係を以下のように定めてもよい。

【0052】

Ｔ＝ａ・√（ｘ）
また、上記の式に定数項を加えた以下の式としてもよい。
Ｔ＝ａ・√（ｘ）＋ｂ
・スライドドア２０の挙動を、位置ｘを独立変数とする関数によって定量化することも必須ではない。たとえば基準となるタイミングからの経過時間を独立変数として且つ、位置ｘを従属変数とする関数によって定量化してもよい。ここで、基準となるタイミングは、たとえばＳ２０の処理において否定判定されていた状態から肯定判定される状態に切り替わったタイミングとしてもよい。また、たとえば、経過時間を独立変数として且つ、従属変数を変位速度ｖとする関数によってスライドドア２０の挙動を定量化してもよい。

【0053】

「手動判定処理の実行条件について」
・上記実施形態では、スライドドア２０が全閉方向に変位する場合に手動判定処理を実行したが、これに限らない。たとえばスライドドア２０が全開方向に変位する場合に手動判定処理を実行してもよい。

【0054】

・手動判定処理としては、スライドドア２０が全開位置から変位した場合または全閉位置から変位した場合に実行する処理に限らない。たとえば、全開位置と全閉位置との間の位置で停止状態からスライドドア２０が変位を開始した場合に手動判定処理を実行してもよい。

【0055】

「基準設定領域Ａ１、判定領域Ａ２、および無効領域Ａ３について」
・たとえば「手動判定処理の実行条件について」の欄に記載したように、スライドドア２０が全開方向に変位する場合に手動判定処理を実行する場合、全開位置付近に無効領域Ａ３を設定してもよい。

【0056】

・上記実施形態では、基準設定領域Ａ１および判定領域Ａ２を予め定められた領域としたが、これに限らない。たとえば、それらの領域を状況に応じて設定してもよい。これは、「手動判定処理の実行条件について」の欄に記載したように、全開位置と全閉位置との間の位置で停止状態からスライドドア２０が変位を開始した場合に手動判定処理を実行する場合に特に有効である。すなわち、その場合、変位を開始した位置から所定距離までを基準設定領域Ａ１に都度設定すればよい。その場合、判定領域Ａ２の始点は、都度設定される基準設定領域Ａ１の終点とすればよい。ただし、判定領域Ａ２の終点については、上記実施形態で定めた点とすることが望ましい。換言すれば、無効領域Ａ３については固定した領域とすることが望ましい。

【0057】

「ブレーキ処理について」
・ブレーキ処理としては、下側アームの全スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４，ＳＷ６を同時にオン、オフ操作する処理に限らない。たとえば、時比率制御についてはこれを行うことなく、下側アームの全スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４，ＳＷ６をオン状態に維持してもよい。

【0058】

・ブレーキ処理によってオン操作される対象となるスイッチング素子が、下側アームのスイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４，ＳＷ６であることは必須ではない。たとえば、上側アームのスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ３，ＳＷ５であってもよい。

【0059】

・ブレーキ処理に用いるモータ７２の回生手法としては、上側アームの短絡処理、または下側アームの短絡処理に限らない。たとえば、スイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ６の全てを開状態とする処理であってもよい。ただし、その場合、インバータＩＶの出力端子とモータ７２との間にリレーを設けることが望ましい。その場合、ブレーキ処理を停止させる手段として、リレーを開状態とする処理を選択できる。

【0060】

・ブレーキ処理が、モータ７２の回生制御を利用することは必須ではない。上側アームのスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ３，ＳＷ５のいずれか１つと、下側アームのスイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４，ＳＷ６のいずれか１つとをオン状態に維持してもよい。

【0061】

・たとえば下記「モータについて」の欄に記載したように、直流モータを採用する場合、Ｈブリッジ回路のスイッチング制御によってブレーキ処理を実現してもよい。すなわち、たとえば、スライドドア２０の変位方向とは逆側にモータが回転する方向のトルクを生成するスイッチングパターンにおいて、所定の時比率制御を実行してもよい。またたとえば、クラッチが備えられたモータにおいて、クラッチの締結によってブレーキ処理を実行してもよい。

【0062】

・上述のいずれのブレーキ処理の場合であっても、スライドドア２０を人が変位操作する場合にスライドドア２０を変位させようとする力よりもブレーキ処理によるスライドドア２０の変位を妨げる力の方が小さいことが望ましい。この場合における変位を妨げる力の大きさは、たとえば、車両１０が所定以上の傾斜面に停止している場合にスライドドア２０を停止状態に保てない大きさとしてもよい。ここで、所定以上の傾斜面の傾斜角は、たとえば１０°以下の値であってもよい。なお、こうした設定は、クラッチ付の直流モータにおいても採用されることが望ましい。

【0063】

「ブレーキ処理の実行条件について」
・上記実施形態では、スライドドア２０が全開位置となることをトリガとしてブレーキ処理を実行したが、これに限らない。たとえば、スライドドア２０の変位制御がなされていないにもかかわらず、スライドドア２０が変位していることを条件にブレーキ処理を実行してもよい。

【0064】

「手動判定処理による判定結果の利用について」
・上記実施形態では、自重落下であると判定される場合にはブレーキ処理を継続することとしたが、これに限らない。たとえばスライドドア２０の変位を抑制するための力を増大させてもよい。これは、たとえば、上側アームまたは下側アームの短絡処理に時比率制御を加えた処理から、時比率制御を加えることなく、短絡状態を継続する処理に切り替えることで実現できる。またたとえば、アームの短絡処理から、スイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ６の全てを開状態とする処理に切り替えることによって実現できる。またたとえば、アームの短絡処理から、上側アームのスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ３，ＳＷ５のいずれか１つと、下側アームのスイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４，ＳＷ６のいずれか１つとをオン状態に維持する処理に切り替えることによって実現できる。

【0065】

・自重落下であると判定されて且つ、スライドドア２０が異物を挟み込んだことが検知される場合に、スライドドア２０の変位を抑制するための力を増大させてもよい。またたとえば、自重落下であると判定されて且つ、スライドドア２０が異物を挟み込んだことが検知される場合に、スライドドア２０を全開方向に変位させる制御を実行してもよい。

【0066】

「モータについて」
・開閉体を駆動するモータとしては、ブラシレスモータに限らない。たとえばブラシ付きの直流モータであってもよい。さらに、クラッチが備えられたモータであってもよい。このクラッチは、回転軸に制動力を付与する。なお、直流モータの駆動回路としては、たとえばＨブリッジ回路を採用すればよい。

【0067】

「開閉体について」
・開閉体としては、スライドドア２０に限らない。たとえば、ヒンジ機構を利用したドアであってもよい。その場合であっても、傾斜面での停車時には、ドアが重力加速度によって加速される可能性がある。そしてその場合、手動操作との挙動の相違に基づき、手動操作がなされているか否かを判定することは有効である。

【0068】

「制御装置について」
・制御装置としては、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態において実行される処理の少なくとも一部を実行するたとえばＡＳＩＣ等の専用のハードウェア回路を備えてもよい。すなわち、制御装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成を備える処理回路を含んでいればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶する記憶装置等のプログラム格納装置とを備える処理回路。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える処理回路。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える処理回路。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置は、複数であってもよい。また、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。

【符号の説明】

【0069】

１０…車両
１２…車体
１４…開口部
２０…スライドドア
２２…ドアロック装置
３０…アッパレール
３２…連結部材
４０…センターレール
５０…ロアレール
５２…連結部材
６０…連結部材
７０…ドアアクチュエータ
７２…モータ
７４…コントローラ
７６…回転角センサ
８０…制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】