(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023183713
(43)【公開日】2023-12-28
(54)【発明の名称】寸法測定装置および寸法測定方法
(51)【国際特許分類】
G06V 20/00 20220101AFI20231221BHJP
G01B 11/25 20060101ALI20231221BHJP
H04N 23/60 20230101ALI20231221BHJP
【ＦＩ】
G06V20/00
G01B11/25 H
H04N5/232 290
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022097369
(22)【出願日】2022-06-16
(71)【出願人】
【識別番号】000001432
【氏名又は名称】グローリー株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100117673
【弁理士】
【氏名又は名称】中島 了
(72)【発明者】
【氏名】中嶋 康博
(72)【発明者】
【氏名】柳内 さゆり
【テーマコード（参考）】
2F065
5C122
5L096
【Ｆターム（参考）】
2F065AA04
2F065AA53
2F065BB05
2F065DD12
2F065FF05
2F065GG02
2F065JJ03
2F065JJ05
2F065MM16
2F065QQ03
2F065QQ21
2F065QQ24
2F065QQ25
2F065QQ28
2F065QQ31
2F065RR09
2F065SS09
2F065UU05
5C122DA13
5C122EA06
5C122EA15
5C122EA20
5C122FA04
5C122FA06
5C122FH11
5C122FK35
5C122GG10
5C122HA48
5C122HA75
5C122HA88
5C122HB01
5C122HB05
5C122HB10
5L096AA06
5L096AA09
5L096BA03
5L096CA02
5L096CA17
5L096DA02
5L096FA66
5L096HA09
(57)【要約】
【課題】寸法測定に適さない撮影環境で寸法測定が実行されることを回避ないし抑制することが可能な技術を提供する。
【解決手段】寸法測定装置は、測定対象物の表面の３次元位置情報を取得するための３次元カメラと、載置台に載置された測定対象物の３次元位置情報に基づき測定対象物の寸法を測定する制御部とを備える。制御部は、測定対象物の寸法測定の前に、３次元カメラによる撮影画像に基づき、載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定する（ステップＳ３６，Ｓ３８）。
【選択図】図４
【解決手段】寸法測定装置は、測定対象物の表面の３次元位置情報を取得するための３次元カメラと、載置台に載置された測定対象物の３次元位置情報に基づき測定対象物の寸法を測定する制御部とを備える。制御部は、測定対象物の寸法測定の前に、３次元カメラによる撮影画像に基づき、載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定する（ステップＳ３６，Ｓ３８）。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
測定対象物の表面の３次元位置情報を取得するための３次元カメラと、
載置台に載置された前記測定対象物の前記３次元位置情報に基づき前記測定対象物の寸法を測定する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記測定対象物の寸法測定の前に、前記３次元カメラによる撮影画像に基づき、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定することを特徴とする寸法測定装置。
載置台に載置された前記測定対象物の前記３次元位置情報に基づき前記測定対象物の寸法を測定する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記測定対象物の寸法測定の前に、前記３次元カメラによる撮影画像に基づき、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定することを特徴とする寸法測定装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適さない環境であると判定される場合、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適さない環境である旨を報知することを特徴とする、請求項１に記載の寸法測定装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記載置台に前記測定対象物が存在しないことを条件として、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の寸法測定装置。
【請求項4】
前記載置台上の物体の重量を測定する重量測定部、
をさらに備え、
前記制御部は、前記重量測定部による重量測定値がゼロであるときに撮影される撮影画像に基づいて、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定することを特徴とする、請求項１から請求項３のいずれかに記載の寸法測定装置。
をさらに備え、
前記制御部は、前記重量測定部による重量測定値がゼロであるときに撮影される撮影画像に基づいて、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定することを特徴とする、請求項１から請求項３のいずれかに記載の寸法測定装置。
【請求項5】
前記制御部は、
前記測定対象物が前記載置台に載置されようとしている状態であるか否かを判定し、
前記測定対象物が前記載置台に載置されようとしている状態である旨が判定されないことをも条件として、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定することを特徴とする、請求項３または請求項４に記載の寸法測定装置。
前記測定対象物が前記載置台に載置されようとしている状態であるか否かを判定し、
前記測定対象物が前記載置台に載置されようとしている状態である旨が判定されないことをも条件として、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定することを特徴とする、請求項３または請求項４に記載の寸法測定装置。
【請求項6】
前記制御部は、前記載置台の上および／または上方に物体が存在しない旨が判定されることを条件として、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定することを特徴とする、請求項１から請求項５のいずれかに記載の寸法測定装置。
【請求項7】
前記制御部は、前記３次元カメラによる撮影画像における位置測定不能画素の個数に基づき、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定することを特徴とする、請求項１から請求項６のいずれかに記載の寸法測定装置。
【請求項8】
前記制御部は、
互いに異なる強度のパターン光を前記載置台に向けて照射して得られる各撮影画像と当該各撮影画像におけるパターン光の明瞭度合いを示す指標値との関係を機械学習した学習モデルを利用して、前記測定対象物の寸法測定の前に撮影された前記３次元カメラによる撮影画像に対応する前記指標値を求め、
当該指標値に基づき、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定することを特徴とする、請求項１から請求項７のいずれかに記載の寸法測定装置。
互いに異なる強度のパターン光を前記載置台に向けて照射して得られる各撮影画像と当該各撮影画像におけるパターン光の明瞭度合いを示す指標値との関係を機械学習した学習モデルを利用して、前記測定対象物の寸法測定の前に撮影された前記３次元カメラによる撮影画像に対応する前記指標値を求め、
当該指標値に基づき、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定することを特徴とする、請求項１から請求項７のいずれかに記載の寸法測定装置。
【請求項9】
前記制御部は、前記載置台の撮影環境に関するチェック処理を実行し、
前記チェック処理は、
前記載置台の撮影環境に関する指標値を算出する算出処理と、
前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを前記指標値に基づき判定する判定処理と、
前記判定処理を実行すべきか否かを前記判定処理の実行前に確認する確認処理と、
を有し、
前記制御部は、前記載置台の上および／または上方に物体が存在する旨が判定される場合、前記判定処理を実行すべきではないことを確認し、前記判定処理の実行を保留して前記チェック処理を中断することを特徴とする、請求項１から請求項８のいずれかに記載の寸法測定装置。
前記チェック処理は、
前記載置台の撮影環境に関する指標値を算出する算出処理と、
前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを前記指標値に基づき判定する判定処理と、
前記判定処理を実行すべきか否かを前記判定処理の実行前に確認する確認処理と、
を有し、
前記制御部は、前記載置台の上および／または上方に物体が存在する旨が判定される場合、前記判定処理を実行すべきではないことを確認し、前記判定処理の実行を保留して前記チェック処理を中断することを特徴とする、請求項１から請求項８のいずれかに記載の寸法測定装置。
【請求項10】
ａ）載置台に載置された測定対象物の表面の３次元位置情報を３次元カメラによって取得し、前記３次元位置情報に基づき前記測定対象物の寸法を測定するステップと、
ｂ）前記ステップａ）における前記測定対象物の寸法測定の前において、前記３次元カメラによる撮影画像に基づき、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定するステップと、
を備えることを特徴とする寸法測定方法。
ｂ）前記ステップａ）における前記測定対象物の寸法測定の前において、前記３次元カメラによる撮影画像に基づき、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定するステップと、
を備えることを特徴とする寸法測定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、測定対象物（荷物等）の寸法を測定する寸法測定装置およびそれに関連する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
測定対象物（荷物等）の寸法を測定する寸法測定技術が存在する。たとえば、特許文献１には、３次元カメラ（距離画像カメラ）の情報を用いて、載置面に載置された荷物の寸法を測定する寸法測定装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－４６３０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、３次元カメラ（ステレオ視方式等）による３次元位置測定技術は、外光（蛍光灯および／または太陽光等）の影響を受け易い。そのため、その光環境等に依っては寸法測定が正確に行われないことがある。
【0005】
たとえば、太陽光あるいは蛍光灯の光が寸法測定装置の載置面に到達すると、当該載置面での反射等によって画素の白飛び等が発生し、その結果、３次元位置を測定できない画素（位置測定不能画素）が発生することがある。また、当該位置測定不能画素の近傍において物体が実際には存在しない位置の画素であるにもかかわらず、当該画素に対応する３次元位置として、載置台から或る程度の高さを有する位置（大きな誤差を含む位置）が算出されることもある。
【0006】
このように不適切な光環境（寸法測定に適さない撮影環境）において寸法測定が実行されると、物体の寸法精度が低下するなどの問題が発生する。
【0007】
それ故、寸法測定装置を設置する際には良好な撮影環境（光環境）を整えることが好ましい。
【0008】
また、寸法測定装置の最初の設置時には良好な撮影環境が得られていたとしても、時間の経過に伴って光環境が変化（悪化）することもある。たとえば、時刻、季節、天候、カーテン開閉状態の相違、および／または蛍光灯の点灯状態（点灯／消灯）等に起因して、装置設置時とは異なる光環境へと変化していることがある。あるいは、寸法測定装置の移動（設置場所の変更）に伴って、屋内照明（蛍光灯等）との相対位置が変化し、最初の装置設置時とは異なる光環境へと変化していること（光環境が悪化すること）がある。より詳細には、たとえば、寸法測定装置が蛍光灯の真下等に移動することによって、蛍光灯からの光のうち載置面で反射した反射光（正反射光等）がカメラに入射する状態が生じることがある。
【0009】
このように、寸法測定装置の設置時点から時間が経過した後に、寸法測定に適さない撮影環境（寸法精度が低下した環境等）で寸法測定が実行されることも生じ得る。
【0010】
この場合、装置設置時点から時間が経過した後における寸法測定においてその測定精度が低下したことは、直ちには判明しないことも多い。また、寸法測定精度が低下したことが何らかの契機で判明した場合、その原因が光環境の変化であると判断されると、事後的に光環境を再調整すること等が行われ得る。ただし、このような事後的な再調整処理が行われる場合には、事後的な再調整処理までに得られた寸法測定結果が誤っていることに気づかないまま当該寸法測定結果が利用されてしまうこと等が生じ得る。
【0011】
そこで、本発明は、寸法測定に適さない撮影環境で寸法測定が実行されることを回避ないし抑制することが可能な技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0012】
上記課題を解決すべく、本発明に係る寸法測定装置は、測定対象物の表面の３次元位置情報を取得するための３次元カメラと、載置台に載置された前記測定対象物の前記３次元位置情報に基づき前記測定対象物の寸法を測定する制御部と、を備え、前記制御部は、前記測定対象物の寸法測定の前に、前記３次元カメラによる撮影画像に基づき、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定することを特徴とする。
【0013】
前記制御部は、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適さない環境であると判定される場合、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適さない環境である旨を報知してもよい。
【0014】
前記制御部は、前記載置台に前記測定対象物が存在しないことを条件として、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定してもよい。
【0015】
前記寸法測定装置は、前記載置台上の物体の重量を測定する重量測定部、をさらに備え、前記制御部は、前記重量測定部による重量測定値がゼロであるときに撮影される撮影画像に基づいて、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定してもよい。
【0016】
前記制御部は、前記測定対象物が前記載置台に載置されようとしている状態であるか否かを判定し、前記測定対象物が前記載置台に載置されようとしている状態である旨が判定されないことをも条件として、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定してもよい。
【0017】
前記制御部は、前記載置台の上および／または上方に物体が存在しない旨が判定されることを条件として、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定してもよい。
【0018】
前記制御部は、前記３次元カメラによる撮影画像における位置測定不能画素の個数に基づき、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定してもよい。
【0019】
前記制御部は、互いに異なる強度のパターン光を前記載置台に向けて照射して得られる各撮影画像と当該各撮影画像におけるパターン光の明瞭度合いを示す指標値との関係を機械学習した学習モデルを利用して、前記測定対象物の寸法測定の前に撮影された前記３次元カメラによる撮影画像に対応する前記指標値を求め、当該指標値に基づき、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定してもよい。
【0020】
前記制御部は、前記載置台の撮影環境に関するチェック処理を実行し、前記チェック処理は、前記載置台の撮影環境に関する指標値を算出する算出処理と、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを前記指標値に基づき判定する判定処理と、前記判定処理を実行すべきか否かを前記判定処理の実行前に確認する確認処理と、を有し、前記制御部は、前記載置台の上および／または上方に物体が存在する旨が判定される場合、前記判定処理を実行すべきではないことを確認し、前記判定処理の実行を保留して前記チェック処理を中断してもよい。
【0021】
上記課題を解決すべく、本発明に係る寸法測定方法は、ａ）載置台に載置された測定対象物の表面の３次元位置情報を３次元カメラによって取得し、前記３次元位置情報に基づき前記測定対象物の寸法を測定するステップと、ｂ）前記ステップａ）における前記測定対象物の寸法測定の前において、前記３次元カメラによる撮影画像に基づき、前記載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かを判定するステップと、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0022】
本発明によれば、載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かが測定対象物の寸法測定の前に判定されるので、寸法測定に適さない環境で寸法測定が実行されることを回避ないし抑制することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】寸法測定装置を示す概略外観図である。
【図2】寸法測定装置の機能ブロックを示す図である。
【図3】寸法測定前に定期的に実行される光環境チェック処理を示すフローチャートである。
【図5】寸法測定処理を含む処理を示すフローチャートである。
【図6】載置台を被写体に含む撮影画像等を示す図である。
【図7】白飛び画素（距離画像およびカラー画像における黒色画素）およびその周辺等を示す図である。
【図8】載置台に荷物が載置されている状況を示す図である。
【図9】撮影画像（カラー画像）を示す図である。
【図11】学習モデルの学習段階の処理を示すフローチャートである。
【図12】学習モデルを示す概念図である。
【図13】学習モデルに入力される撮影画像を示す図である。
【図14】学習モデルの学習に利用される教師データ群を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0024】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0025】
＜１．第１実施形態＞
＜１－１．装置概要＞
図１は、寸法測定装置１０（詳細にはその一部）を示す概略外観図であり、図２は寸法測定装置１０の機能ブロックを示す図である。寸法測定装置１０は、測定対象物（荷物等）８０の表面の３次元位置情報等に基づき、測定対象物８０の寸法を算出（測定）する装置である。寸法測定装置１０は、３次元寸法測定装置あるいは３次元測定装置とも称される。
＜１－１．装置概要＞
図１は、寸法測定装置１０（詳細にはその一部）を示す概略外観図であり、図２は寸法測定装置１０の機能ブロックを示す図である。寸法測定装置１０は、測定対象物（荷物等）８０の表面の３次元位置情報等に基づき、測定対象物８０の寸法を算出（測定）する装置である。寸法測定装置１０は、３次元寸法測定装置あるいは３次元測定装置とも称される。
【0026】
図１に示されるように、寸法測定装置１０は、測定対象物８０を保持する保持部５０と、当該保持部５０に保持された測定対象物８０の表面の３次元位置情報を取得するための３次元カメラ２０とを備える。保持部５０（詳細には透明部材５１等）は、測定対象物８０を載置する載置台（あるいは載置部）とも称される。
【0027】
また、寸法測定装置１０は、３次元カメラ２０を用いて取得された３次元位置情報等に基づく寸法算出処理等を実行する寸法算出装置３０（図２参照）をも備える。寸法算出装置３０は、３次元位置情報に基づき測定対象物８０の寸法を算出する。さらに、寸法測定装置１０は、重量計（重量測定部）４０を透明部材５１（載置台）の下側に備えている（図１参照）。寸法測定装置１０は、重量計４０をも用いることによって、測定対象物８０の寸法のみならず、保持部５０に保持された測定対象物８０（載置台に載置された測定対象物８０）の重量をも測定することが可能である。
【0028】
寸法測定装置１０は、たとえば、宅配センターあるいはコンビニエンスストア等に配置され、顧客により持ち込まれた配送対象物等（測定対象物８０）の寸法および重量等を測定する作業等に利用される。測定対象物８０としては、直方体形状を有する梱包物（ダンボール箱等）、あるいは直方体形状以外の立体形状を有する梱包物などが例示される。
【0029】
図１に示されるように、保持部５０は、板状の透明部材５１を備えて構成される。透明部材５１は、たとえば、透明のアクリル樹脂で形成された板状部材（端的に言えば、透明アクリル板）である。透明部材５１は、所定値（たとえば、１ｃｍ～数ｃｍ）以上の厚みを有する。透明部材５１の上面（平面）５１ａには測定対象物８０が載置される。当該上面５１ａは、測定対象物８０の載置面（載置平面）であるとも表現される。測定対象物８０は、透明部材５１の上面５１ａ（水平面）に載置されることによって、保持部５０に保持される。測定対象物８０の高さＨは、載置面５１ａから測定対象物８０の最上部（上面等）までの大きさ（高さ）等として測定される。
【0030】
３次元カメラ２０は、保持部５０付近を上方から見た画像（撮影画像）を撮影（取得）することが可能である。３次元カメラ２０の撮影エリアは、保持部５０（載置台）の全部（または一部）を含む。特に、３次元カメラ２０は、測定対象物８０が保持部５０に保持されている状態（たとえば、透明部材５１の上面（載置面）５１ａに載置されている状態）において、当該測定対象物８０を上方から見た撮影画像を撮影することが可能である。具体的には、３次元カメラ２０は、測定対象物８０の上面よりも更に上方に離間した位置において鉛直下向きに固定されている。３次元カメラ２０は、カメラ固定部材２７，２８によって固定されている。カメラ固定部材２７は、床面に固定され鉛直方向に伸延する支柱部材であり、カメラ固定部材２８は、支柱部材２７の最上部付近から測定対象物８０の上方位置に向けて水平方向に伸延する梁（はり）部材である。３次元カメラ２０は、カメラ固定部材２８の先端部付近（且つ測定対象物８０の上方且つ上面視中央付近）において鉛直下向きに固定されている。
【0031】
ここでは、３次元カメラ２０として、ステレオ視方式の３次元カメラ（ステレオカメラとも称する）を例示する。この３次元カメラ２０は、詳細には、赤外光（赤外線）照射を伴うステレオ視方式の３次元カメラ（ステレオカメラ）である。３次元カメラ２０は、深度情報（距離情報）付き撮影画像を取得する。詳細には、この３次元カメラ（ステレオカメラ）２０は、その赤外光照射部（赤外線投射器）から赤外光（より詳細には、光パターン）を測定対象物８０に照射し、当該測定対象物８０からの反射光（赤外光）を２つの赤外線画像センサで受光して２枚の赤外光画像（撮影画像）を撮像する。そして、当該３次元カメラは、当該２枚の赤外線画像センサの視差を利用して、一の赤外線画像（撮影画像）の各画素の深度情報（深度方向（カメラ光軸方向）の距離情報）を取得する。
【0032】
深度情報（距離情報）の算出処理は、ここでは、３次元カメラ２０内に組み込まれたコントローラ等によって実行される。当該コントローラは、コントローラ３１（後述）等と同様のハードウエア構成（ＣＰＵ等）を備える。
【0033】
このようにして、３次元カメラ２０は、被写体物体（測定対象物８０である荷物等）の撮影画像（赤外光画像）を撮像するとともに、当該撮影画像内の各画素の深度情報（距離情報）を取得する。なお、撮影画像内の各画素の深度情報は、撮影画像内の各画素に対応する被写体物体までの距離（３次元カメラ２０からの距離）の情報であって当該撮影画像に垂直な方向における距離の情報である。換言すれば、当該深度情報は、撮影画像平面の法線方向（カメラ光軸方向）における距離情報である。
【0034】
また、この３次元カメラ２０は、画像センサとして、２つの赤外線画像センサのみならず１つのＲＧＢカラー画像センサをも備えており、２枚の赤外光画像に加えて、可視光画像（カラー画像等）をも撮像する。可視光画像は、たとえば一の赤外線画像の撮影範囲に相当する範囲を撮影した画像である。可視光画像の各画素は当該一の赤外線画像の各画素に対応づけられ、可視光画像の各画素の深度情報もが取得される。なお、可視光画像として、カラー画像ではなく、グレースケール画像等が撮像されてもよい。
【0035】
なお、ここでは、３次元カメラ２０として、赤外光（測定光）を測定対象物に照射して赤外線画像センサで取得された２つの赤外光画像を用いるステレオ視方式の３次元カメラを例示するが、これに限定されない。たとえば、３次元カメラ２０は、測定光として可視光を用いるステレオ視方式の３次元カメラであってもよい。詳細には、当該３次元カメラは、測定対象物にて反射された可視光（自然光の反射光、あるいは白色光源等からの照射光の反射光）による光像を２つのＲＧＢカラー画像センサでそれぞれ撮像した２つのカラー画像（可視光画像）を取得する。そして、当該２つのＲＧＢカラー画像センサの視差を利用して、一の可視光画像（撮影画像）の各画素の深度情報（距離情報）が取得される。３次元カメラ２０は、このような可視光画像を用いるステレオ視方式の３次元カメラであってもよい。
【0036】
３次元カメラ２０と寸法算出装置３０とは有線接続されており、３次元カメラ２０で取得された情報（撮影画像情報および深度情報等）は、所定の接続ケーブルを介して３次元カメラ２０から寸法算出装置３０に送信される。なお、これに限定されず、３次元カメラ２０と寸法算出装置３０とは無線接続されてもよい。
【0037】
図２に示されるように、寸法算出装置３０は、コントローラ（制御部とも称する）３１と記憶部３２と操作部３５とを備える。
【0038】
コントローラ３１は、寸法算出装置３０に内蔵される装置であり、３次元カメラ２０、重量計４０、および寸法算出装置３０の動作を制御する装置である。
【0039】
コントローラ３１は、１又は複数のハードウェアプロセッサ（例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）およびＧＰＵ（Graphics Processing Unit））等を備えるコンピュータシステムとして構成される。コントローラ３１は、ＣＰＵ等において、記憶部（ＲＯＭおよび／またはハードディスクなどの不揮発性記憶部）３２内に格納されている所定のソフトウエアプログラム（以下、単にプログラムとも称する）を実行することによって、各種の処理を実現する。なお、当該プログラム（詳細にはプログラムモジュール群）は、ＵＳＢメモリなどの可搬性の記録媒体に記録され、当該記録媒体から読み出されて寸法算出装置３０にインストールされるようにしてもよい。あるいは、当該プログラムは、通信ネットワーク等を経由してダウンロードされて寸法算出装置３０にインストールされるようにしてもよい。
【0040】
コントローラ３１は、測定対象物８０に関する撮影画像情報および深度情報を３次元カメラ２０から取得する。また、コントローラ３１は、撮影画像情報および深度情報に基づき、測定対象物８０の表面に関する３次元データ（３次元点群データ）（換言すれば、測定対象物８０の表面のポイントクラウド（点群）に関する３次元位置情報）を生成（取得）する。そして、コントローラ３１は、当該３次元位置情報に基づき、測定対象物８０の寸法（幅Ｗ、奥行きＤ、高さＨ）を算出（測定）する。
【0041】
測定対象物８０の表面の各点（各部分）の３次元位置情報（実空間内での３次元位置情報）は、座標系Σ２で表現された情報として取得される。具体的には、コントローラ３１は、カメラ座標系Σ１での位置情報（撮影画像内での平面位置および撮影画像の法線方向における奥行き位置）を、作業空間（たとえば透明部材５１の上面５１ａ）に対して固定された座標系Σ２での３次元位置情報へと変換する。カメラ座標系Σ１は、たとえば、撮影画像平面に平行な直交２軸と当該撮影画像平面に垂直な方向に伸びる１軸との直交３軸を基準とする３次元直交座標系である。また、変換後の座標系Σ２は、たとえば、透明部材５１の上面５１ａに平行な直交２軸（Ｘ軸およびＹ軸）と当該直交２軸に垂直な方向（高さ方向）に伸びる１軸（Ｚ軸）との直交３軸を基準とする３次元直交座標系である。図１においては、変換後の座標系Σ２の一例として、透明部材５１の上面５１ａに固定されたＸＹＺ直交座標系が示されている。当該座標系Σ２のＺ座標値は、当該上面５１ａ（測定対象物８０の載置面）からの高さに相当する。
【0042】
また、コントローラ３１は、重量計４０によって測定された測定対象物８０の重量を取得する。さらに、コントローラ３１は、測定対象物８０（配送対象物）を配送する際の配送料金等を算出する。
【0043】
記憶部３２は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）あるいはソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）等の記憶装置で構成される。記憶部３２は、データベース３３等を有している。データベース３３には、配送サービスの種類、各配送サービスにおける配送対象物のサイズ区分、および当該サイズ区分に応じた料金等が登録されている。
【0044】
操作部３５は、寸法算出装置３０に対する操作入力を受け付ける操作入力部３５ａと、各種情報の表示出力を行う表示部３５ｂとを備えている。たとえば、操作入力部３５ａ（受付部とも称される）は、配送サービスの種類等の情報の入力を受け付ける。また、表示部３５ｂは、配送対象物の寸法と重量とに関する測定結果、ならびに当該測定結果に基づいて算出された配送料金等を表示する。操作入力部３５ａとしてはマウス、キーボード等が用いられ、表示部３５ｂとしてはディスプレイ（液晶ディスプレイ等）が用いられる。また、操作入力部３５ａの一部としても機能し且つ表示部３５ｂの一部としても機能するタッチパネルが設けられてもよい。
【0045】
なお、寸法算出装置３０は、撮影画像等に基づく処理を実行する装置であることから、画像処理装置であるとも表現される。
【0046】
＜１－２．処理概略＞
＜図５の処理と図３の処理との関係＞
上述したように、この実施形態では、３次元カメラ２０による撮影画像に基づき、測定対象物の寸法測定が実行される。図５は、このような寸法測定処理（ステップＳ１０５）を含む処理を示すフローチャートである。ただし、図５（ステップＳ１００）の処理においては、寸法測定を実行すべき旨が決定されない場合（寸法測定を実行するための所定条件が充足されない場合）（ステップＳ１０３でＮｏ）には、寸法測定の実行は保留される（寸法測定は実行されない）。寸法測定を実行すべき旨が決定される場合（当該所定条件が充足される場合）（ステップＳ１０３でＹｅｓ）に、寸法測定処理（ステップＳ１０５）が開始（実行）される。図５の詳細については後に説明する。なお、当該所定条件の成否は、次述する光環境チェック処理Ｐ１（図３）の処理内容（ステップＳ３６，Ｓ３８（図４））等に基づいて判定される。
＜図５の処理と図３の処理との関係＞
上述したように、この実施形態では、３次元カメラ２０による撮影画像に基づき、測定対象物の寸法測定が実行される。図５は、このような寸法測定処理（ステップＳ１０５）を含む処理を示すフローチャートである。ただし、図５（ステップＳ１００）の処理においては、寸法測定を実行すべき旨が決定されない場合（寸法測定を実行するための所定条件が充足されない場合）（ステップＳ１０３でＮｏ）には、寸法測定の実行は保留される（寸法測定は実行されない）。寸法測定を実行すべき旨が決定される場合（当該所定条件が充足される場合）（ステップＳ１０３でＹｅｓ）に、寸法測定処理（ステップＳ１０５）が開始（実行）される。図５の詳細については後に説明する。なお、当該所定条件の成否は、次述する光環境チェック処理Ｐ１（図３）の処理内容（ステップＳ３６，Ｓ３８（図４））等に基づいて判定される。
【0047】
この実施形態では、測定対象物の寸法測定（ステップＳ１０５（図５））の前に、載置台（保持部５０）における撮影環境（詳細には光環境）に関するチェック処理Ｐ１（図３参照）が定期的（たとえば１分ごと）に実行される。図３は、（実質的に）寸法測定前に定期的に実行されるチェック処理Ｐ１（光環境チェック処理とも称する）を示すフローチャートである。光環境チェック処理Ｐ１において、載置台における撮影環境（詳細には、その光環境（光学的環境））が寸法測定に適した環境（適正環境）であるか否かが判定される（ステップＳ３６，Ｓ３８（図４参照））。ここにおいて、載置台における撮影環境が寸法測定に適している場合、当該撮影環境は「適正環境（あるいは適正光環境）」等とも称される。また、当該撮影環境が寸法測定に適している状態は、「光環境適正状態」（光環境良好状態）等とも称される。
【0048】
より詳細には、図３の処理（ステップＳ１０）と図５の処理（ステップＳ１００）との両処理がコントローラ３１においてそれぞれ別のスレッドで実行されることによって、当該両処理が並列的に実行される。このような並列処理において、載置台の撮影環境に関する光環境チェック処理Ｐ１（図３）は、図５のステップＳ１０５における寸法測定処理実行の前に１回あるいは数回以上（繰り返し）実行される。ひいては、測定対象物の寸法測定の前に、３次元カメラによる撮影画像に基づき、載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境であるか否かが判定される。
【0049】
＜反射光に関する光環境チェック処理＞
第１実施形態では、光環境チェック処理Ｐ１として、天井等に設置された屋内照明（蛍光灯等）からの光（あるいは太陽光）のうち載置面（載置台表面（ひょうめん））で反射された反射光（正反射光等）による影響等をチェックする処理を例示する。詳細には、反射光に関する光環境異常検知処理（ステップＳ１６）等が実行される。
第１実施形態では、光環境チェック処理Ｐ１として、天井等に設置された屋内照明（蛍光灯等）からの光（あるいは太陽光）のうち載置面（載置台表面（ひょうめん））で反射された反射光（正反射光等）による影響等をチェックする処理を例示する。詳細には、反射光に関する光環境異常検知処理（ステップＳ１６）等が実行される。
【0050】
図６は、載置台を被写体に含む撮影画像（詳細にはその一部（載置台付近））等を示す図である。図６の上段には、３次元カメラ２０で撮影された赤外光画像２０１（詳細には、ステレオカメラで撮影された２枚の赤外光画像のうちの一方（１枚）の赤外光画像）が示されている。また、図６の中段には、２枚の赤外光画像に基づいて生成された距離画像２０２（一方の赤外光画像に対応する距離画像）が示されており、図６の下段には、当該一方の赤外光画像に対応するカラー画像２０３が示されている。なお、距離画像２０２においては、原則として、距離の大小が各画素の濃淡で（カメラに近くなるにつれて濃く）表現されている（ただし、次述するように黒色部分は例外である）。
【0051】
図６の上段に示されるように、蛍光灯が寸法測定装置１０の装置の上方に存在する場合等においては、蛍光灯からの光のうち載置面で反射された反射光（正反射光）が３次元カメラ２０に入射してしまうことがある。図６の上段の赤外光画像２０１では、画像内中央上寄りの（大まかに）左右２カ所等において、白い画素（高輝度画素）の集合体３１１，３１２が存在する。画像内における当該集合体（画素群）３１１，３１２の画素は、（載置面からの）強い反射光に対応する部分の画素であり、いわゆる「白飛び」が発生している画素である。
【0052】
このような画素（白飛び画素）は、ステレオ視において他方の画像内の画素との対応付けが困難になる結果、距離測定（当該画素に対応する物体までの３次元空間内での奥行き距離（奥行き方向の位置）の測定）ができなくなる画素である。このような画素は、対応する３次元位置を測定できない画素であることから、「位置測定不能画素」（あるいは単に測定不能画素）とも称される。位置測定不能画素が多数（一定数以上）存在する場合、載置台の撮影環境は寸法測定に適していない。
【0053】
なお、図６の中段の距離画像２０２においては、このような位置測定不能画素が（例外的に）「黒色」の画素として出力されて示されている。たとえば、位置測定不能画素の集合体３１１，３１２が「黒色」で出力されて示されている。図６の下段のカラー画像２０３においても同様である。
【0054】
また、白飛び画素（距離画像２０２等における「黒色画素」）が発生する場合、当該白飛び画素の周辺領域に関して、当該周辺領域内の画素に対応する奥行き距離の測定値が不安定になることがある。
【0055】
【0056】
図７では、仮に荷物が載置台の一部領域（具体的にはカラー画像２０３内の矩形領域３５１）に置かれた状況を想定する。この状況では、カラー画像２０３において、上述のような位置測定不能画素の集合体（黒色画素群）３１１の近傍に若干白い領域（高輝度領域）３５２が存在する。このような領域３５２内の画素位置に対応する奥行き距離に関しては、（集合体３１１内の画素位置の奥行き距離のような）測定不能状態にまでは至らないとしても、その測定値が不安定になることがある。
【0057】
たとえば、領域３５２の奥行き位置（実空間内での高さ位置）は、（載置面と同程度の高さでは無く）載置面よりも一定程度カメラ側（載置台よりも若干高い位置）であると算出されることがある。その場合、矩形領域３５１に載置された荷物のサイズ測定において、荷物が矩形領域３５１と領域３５２との双方を包囲する大きさを有すると判定される（領域３５２が荷物領域に組み込まれて判定される）と、荷物の奥行きＤおよび／または幅Ｗの測定値が不正確になる。また、荷物の高さＨに関しても、領域３５２における点群データ（各点の高さ等）の不安定な測定値の影響によって不正確な測定値が算出される。
【0058】
このような観点からも、白飛び画素（距離画像等における「黒色画素」）が多数発生するような状態は、「光環境適正状態」とは言えない。換言すれば、そのような撮影環境は、寸法測定に適した環境（適正環境）ではない。
【0059】
そこで、この実施形態では、３次元カメラ２０による撮影画像における位置測定不能画素の個数Ｎ５に基づき、載置台の撮影環境が「適正環境」（寸法測定に適した環境）であるか否かが判定される。換言すれば、位置測定不能画素の個数Ｎ５が、環境判定のための指標値として用いられる。詳細には、個数Ｎ５の増大につれて撮影環境が悪化していくと判定される。
【0060】
当該指標値（個数Ｎ５）が所定程度を超える場合（位置測定不能画素が一定数（あるいは一定割合）より多く存在する場合）には、原則として、載置台の撮影環境は「適正環境」ではない旨をコントローラ３１が判定する。逆に言えば、当該指標値が所定程度を超えない場合には、原則として、載置台の撮影環境は「適正環境」である旨をコントローラ３１が判定する。詳細には、後述するように、図４のステップＳ３１，Ｓ３２において、当該位置測定不能画素の個数Ｎ５が所定値ＴＨ５以下である場合、載置台の撮影環境は「適正環境」である旨をコントローラ３１が判定する（ステップＳ３８）。所定値（閾値）ＴＨ５は、たとえば、画像全体の所定割合（数％程度）の画素数（たとえば、８０００画素）に設定されればよい。
【0061】
なお、ここでは、個数Ｎ５は、距離画像２０２（赤外光画像２０１に基づく画像）を用いて求められる。ただし、これに限定されず、カラー画像２０３を用いて個数Ｎ５が算出されてもよい。
【0062】
このような指標値に基づく撮影環境の判定処理等については後に再び説明する。
【0063】
【0064】
光環境チェック処理Ｐ１（図３）は、載置台における撮影環境に関するチェック処理Ｐ１である。光環境チェック処理Ｐ１は、載置台の撮影環境に関する（評価用の）指標値を算出する算出処理（ステップＳ３１（図４））と、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かを指標値に基づき判定（決定）する判定処理（ステップＳ３６，Ｓ３８）とを含む。さらに、光環境チェック処理Ｐ１は、当該判定処理（決定処理とも称する）を実行すべきか否かを当該判定処理の実行前に確認する確認処理（ステップＳ１１，Ｓ１３，Ｓ１４（図３），Ｓ３３（図４））をも含む。当該確認処理において、載置台の上および／または上方に物体が存在する旨が判定される場合、当該判定処理を実行すべきではないことが確認（判定）され、当該判定処理の実行が保留され（実行されず）光環境チェック処理Ｐ１が中断する。端的に言えば、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かを指標値に基づき判定する判定処理は、載置台の全部または一部が荷物で覆われてしまうような状態にて実行されるべきではない、と判断される。
【0065】
【0066】
＜光環境チェック処理Ｐ１の前処理（Ｓ１１～Ｓ１５等）＞
まず、ステップＳ１６に先立って前処理（特にステップＳ１１，Ｓ１３，Ｓ１４等）が実行される。
まず、ステップＳ１６に先立って前処理（特にステップＳ１１，Ｓ１３，Ｓ１４等）が実行される。
【0067】
図３では、載置台の上と上方とのいずれにも物体が存在しない旨が重量計４０による重量測定値Ｖおよび３次元カメラ２０による撮影画像（光環境チェック処理Ｐ１の処理期間内に撮影される画像）等に基づいて判定されることを条件として、ステップＳ１６に進む。そして、ステップＳ１６において、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かが判定される（ステップＳ３６，Ｓ３８（図４））。これにより、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かが、載置台付近に物体（荷物等）が存在しない状態で撮影された画像等に基づいて判断される。すなわち、ステップＳ１６の処理（特にステップＳ３６，Ｓ３８の判定処理）を適切な条件下で実行することが可能である。
【0068】
詳細には、載置台の上に物体が存在しない（載置台に測定対象物が存在しない）ことを条件として、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かが判定される。換言すれば、荷物（測定対象物）が載置台に載置されていない状態において、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かが判定される。
【0069】
ここでは、荷物（測定対象物）が載置台に載置されている状態であるか否か（換言すれば、載置台の上に物体が存在するか否か）は、重量計（重量測定部）４０による重量測定値Ｖに基づいて判定される（ステップＳ１１）。具体的には、重量計（重量測定部）４０による重量測定値Ｖがゼロであるときには、荷物（測定対象物）が載置台に載置されていない状態であると判定され、ステップＳ１１からステップＳ１３に進む。一方、重量測定値Ｖがゼロでない（ゼロより大きい）ときには、荷物（測定対象物）が載置台に載置されている状態であると判定され、ステップＳ１１からステップＳ１２に進む。ステップＳ１２においては、光環境チェック処理Ｐ１を中断する旨が決定され、ステップＳ１９に進む。
【0070】
なお、本願において、重量測定値Ｖが「ゼロ」であるとは、重量測定値Ｖが厳密にゼロであることを要しない。測定対象物が載置台（重量計）に載置されていないと判断できる程度に十分に小さな重量測定値Ｖ（たとえば、数グラム～数十グラム程度）も、「ゼロ」であると見做され得る。謂わば、重量測定値Ｖが実質的にゼロであればよい。たとえば、重量測定値Ｖが「０．０６ｋｇ」の場合、重量測定値Ｖはゼロであると見做されてもよい。
【0071】
また、厳密には、「重量」と「質量」との両者は本来は互いに異なる概念である。しかしながら、質量と重量とは重力加速度（定数）を乗じること（あるいは重力加速度で除すること）によって可換（変換可能）である。そこで、本願においては、「重量」（を測定すること）と「質量」（を測定すること）との両者は等価であると見做す。また、重量の単位は、本来は「ｋｇｆ（キログラム重）」等であるが、本願では簡易的に「ｋｇ」等で（「ｋｇｆ」の「ｆ」を省略して）表記する。
【0072】
また、ここでは、荷物（測定対象物）が載置台に載置されている状態であるか否かに加えて、荷物が載置台に載置されようとしている状態か否かもが判定される。換言すれば、載置台の上方に物体が存在するか否かもが判定される。詳細には、荷物（測定対象物）が載置台に既に載置されている状態のみならず、荷物が載置台に載置されようとしている状態も、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かを判定する際の状態としては不適切であると判断される。そして、載置台に測定対象物が存在しないことに加えて、測定対象物が載置台に載置されようとしている状態でない旨が判定されることをも条件として、ステップＳ１６に進み、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かが判定される。
【0073】
具体的には、測定対象物が載置台に載置されようとしている状態であるか否かが３次元カメラ２０による撮影画像に基づき判定される（ステップＳ１３，Ｓ１４）。より具体的には、差分画像に基づく物体検知処理（ステップＳ１３）と点群データに基づく物体検知処理（ステップＳ１４）とに基づいて、測定対象物が載置台に載置されようとしている状態であるか否かが判定される。より具体的には、重量計（重量測定部）４０による重量測定値Ｖがゼロであるときに撮影される撮影画像に基づいて、測定対象物が載置台に載置されようとしている状態であるか否かが判定される。
【0074】
なお、その後、測定対象物が載置台に載置されようとしている状態である旨が判定されないことをも条件として、ステップＳ１６に進み、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かが判定される（ステップＳ３６，Ｓ３８（図４））。より具体的には、重量計（重量測定部）４０による重量測定値Ｖがゼロであるときに撮影された撮影画像（この実施形態では、ステップＳ１３，Ｓ１４で利用された撮影画像）に基づいて、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かが判定される。図４は、ステップＳ１６の詳細な処理を示すフローチャートである。
【0075】
さて、ステップＳ１３とステップＳ１４とのうち、まずステップＳ１３（図３）において差分画像に基づく物体検知処理が実行される。
【0076】
具体的には、荷物が存在しない状態の載置台付近を予め撮影した撮影画像（事前画像）と、現時点で撮影された撮影画像（新規画像）との差分画像が生成される。この事前画像は、図３の定期的処理が（最初に）開始される前（たとえば寸法測定装置の事前調整時等）に予め撮影された画像である。また、当該両画像（事前画像および新規画像）は、互いに同じ撮影エリアを撮影した画像である。ここでは、当該両画像として、いずれも赤外光画像２０１が利用される。なお、これに限定されず、カラー画像等が当該両画像として用いられてもよい。
【0077】
そして、当該差分画像において一定程度以上の画素値（差分値）を有する部分（事前画像と新規画像との相違部分）の画素数Ｎ１が一定値ＴＨ１（たとえば、ＴＨ１＝１０００）よりも大きいか否かが判定される。そして、画素数Ｎ１が一定値ＴＨ１以下である（Ｎ１≦ＴＨ１）場合、載置台の上方に荷物が存在しない旨が判定され、ステップＳ１６に進む。一方、画素数Ｎ１が一定値ＴＨ１よりも大きい（Ｎ１＞ＴＨ１）場合、載置台の上方に荷物が存在する可能性が高い旨が判定され、ステップＳ１４に進む。
【0078】
ステップＳ１４においては、さらに、点群データ（測定対象物８０の表面に関する３次元点群データ）に基づく物体検知処理が実行される。当該物体検知処理は、距離画像２０２（赤外光画像２０１に基づく画像）に基づいて実行される。具体的には、距離画像２０２において、載置面よりも高い位置（たとえば載置面から下限値（４ｃｍ（センチメートル））以上の高さ）を有する画素群（領域）の構成画素の数Ｎ２が求められる。そして、個数Ｎ２が所定値（閾値）ＴＨ２（たとえば２０００個）よりも大きい（Ｎ２＞ＴＨ２）場合、載置台の上方に荷物が存在する旨が判定され、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５においては、光環境チェック処理Ｐ１を中断する旨が決定され、ステップＳ１９に進む。一方、個数Ｎ２が所定値ＴＨ２以下である（Ｎ２≦ＴＨ２）場合、載置台の上方に荷物が存在しない旨が判定され、ステップＳ１６に進む。
【0079】
ステップＳ１２，Ｓ１５を経由してステップＳ１９に進む場合には、現在の状況は、光環境チェック処理Ｐ１を最後まで実行（完了）するに相応しい状況ではないと判定される。換言すれば、載置台の撮影環境が「適正状態」であるか否かを指標値に基づき判定する判定処理（ステップＳ３６，Ｓ３８等）を実行すべきでない旨が確認される。そして、当該判定処理の実行が保留され、光環境チェック処理Ｐ１が中断される。ステップＳ１９では、待機処理が実行される。当該待機処理は、定期的に実行される光環境チェック処理Ｐ１の次の実行タイミング（たとえば１分弱後）の到来まで待機する処理である。
【0080】
一方、ステップＳ１３，Ｓ１４からステップＳ１６へと進む場合には、基本的には、現在の状況は、光環境チェック処理を最後まで実行（完了）するに相応しい状況であると判定される。そして、ステップＳ１６において、載置台の撮影環境が「適正状態」であるか否かを判定する判定処理（ステップＳ３６，Ｓ３８）を含む処理が、原則として実行される。なお、ステップＳ１６では例外的処理（ステップＳ３４でＮｏの場合）が実行されることもある。
【0081】
このように、ステップＳ１３，Ｓ１４の処理によって、載置台の上方に荷物が存在するか否か（換言すれば、測定対象物が載置台に載置されようとしている状態であるか否か）が３次元カメラ２０による撮影画像に基づき判定される。なお、厳密には、測定対象物が載置台に載置されようとしている状態であるか否かは、測定対象物が載置台に向かって移動していること（移動体の移動向き）等をも含めて判定することが好ましい。しかしながら、上記のステップＳ１３，Ｓ１４（，Ｓ１１）の処理によっても、測定対象物が載置台に載置されようとしている状態であるか否かを簡易的に判定（みなし判定）することが可能である。
【0082】
ここでは、ステップＳ１３の処理（差分画像に基づく物体検知処理）とステップＳ１４の処理（点群データに基づく物体検知処理）とが順次に且つこの順序で実行される。詳細には、比較的小さな処理負荷を有する処理（ステップＳ１３の処理）が実行された後に、比較的大きな処理負荷を有するものの比較的正確に物体検知が可能な処理（ステップＳ１４の処理）が実行される。これによれば、載置台の上方に荷物が存在しない旨が、先行するステップＳ１３の処理で判定されるときには、ステップＳ１４を経由することなくステップＳ１６に進む。端的に言えば、ステップＳ１４を経由するまでもなく、荷物が載置台に載置されようとしている状況ではない旨が判定され得る。換言すれば、ステップＳ１３が先に実行されることによって、ステップＳ１４の処理が行われるべき状況が絞り込まれている。したがって、（ステップＳ１３を実行せずにステップＳ１４を実行する場合に比べて、）ステップＳ１４の処理の実行機会の低減により装置の処理負荷を軽減することが可能である。
【0083】
また、ここでは、ステップＳ１１の処理がステップＳ１３，Ｓ１４の前に実行される。これによれば、重量測定値Ｖを用いた更に低負荷の判定処理（ステップＳ１１）を先行させることによって、比較的高い処理負荷を有するステップＳ１３，Ｓ１４の処理を実行すべき機会を低減することが可能である。
【0084】
特に、ステップＳ１３における事前画像は、荷物が存在しない状態の載置台付近を（図３の処理が実行される前に）予め撮影した撮影画像である。当該事前画像は、寸法測定装置１０を構成する所定物体（載置台等）を含む画像である。当該事前画像との差分画像に基づく物体検知処理（ステップＳ１３）によれば、寸法測定装置１０を構成する所定物体（載置台等）以外の物体（ユーザの手なども含み得る）が撮影エリア内に存在するか否かが判定される。
【0085】
同様に、点群データに基づく物体検知処理（ステップＳ１４）（特に下限値以上の高さを有する物体検知処理）によれば、寸法測定装置１０を構成する所定物体（載置台等）以外の物体（ユーザの手なども含み得る）が撮影エリア内に存在するか否かが判定される。
【0086】
なお、ここでは２種類の物体検知処理（ステップＳ１３，Ｓ１４の処理）が実行されているが、これに限定されない。ステップＳ１３の処理（差分画像に基づく物体検知処理）とステップＳ１４の処理（点群データに基づく物体検知処理）との一方のみが実行されてもよい。たとえば、両処理のうちステップＳ１３の処理のみが実行されてもよい。あるいは逆に、両処理のうちステップＳ１４の処理のみが実行されてもよい。換言すれば、ステップＳ１４の処理のみによって、載置台の上方（および／または上）に物体が存在するか否か（換言すれば、測定対象物が載置台に載置されようとしている状態であるか否か）が判定されてもよい。
【0087】
また、上記では、ステップＳ１４の処理にて画素数Ｎ２を求める際の高さの下限値が４ｃｍである態様が主に例示されているが、これに限定されない。たとえば、当該下限値が更に小さな値（２ｃｍ（センチメートル）等）に設定され、より低い物体もが検知されてもよい。あるいは、逆に、当該下限値が更に大きな値（６ｃｍ等）に設定され、より高い物体のみが検知されてもよい。
【0088】
また、ここでは、ステップＳ１１の処理と、ステップＳ１３，Ｓ１４の処理との双方の処理が実行されている。換言すれば、荷物が載置台に（既に）載置された状態であるか否かと、荷物が載置台に載置されようとしている状態であるか否かとの双方が個別に判定されている。
【0089】
しかしながら、本発明は、これに限定されず、ステップＳ１１の処理は実行されなくてもよい。具体的には、ステップＳ１３の処理とステップＳ１４の処理との少なくとも一方の処理によって、載置台の上および／または上方に物体が存在するか否かが判定されてもよい。換言すれば、載置台に測定対象物が存在する（既に載置されている）か否かと、測定対象物が載置台に載置されようとしている状態であるか否かとの双方が纏めて判定されてもよい。
【0090】
たとえば、ステップＳ１１，Ｓ１３，Ｓ１４のうち、ステップＳ１１，Ｓ１３が実行されず、ステップＳ１４の判定処理のみが実行されてもよい。ステップＳ１４の判定処理において、個数Ｎ２が閾値ＴＨ２以下である場合、載置台の上と上方とのいずれにも物体が存在しない旨が判定され、個数Ｎ２が閾値ＴＨ２よりも大きい場合、載置台の上と上方とのいずれかに物体が存在する旨が判定されればよい。なお、この場合、高さの下限値は、比較的小さな値（たとえば２ｃｍ（あるいは１ｃｍ））に設定されることが好ましい。
【0091】
あるいは逆に、ステップＳ１１，Ｓ１３，Ｓ１４の処理のうちステップＳ１１の処理のみが実行されてもよい（ステップＳ１３，Ｓ１４の処理が実行されなくてもよい）。換言すれば、荷物が載置台に（既に）載置された状態であるか否かのみが判定されてもよい。ただし、荷物が載置台に載置されようとしている状態であるか否かをも判定することによれば、指標値（Ｎ５）に基づく判定処理を実行すべきか否かを、更に適切に判定することが可能である。
【0092】
＜ステップＳ１６＞
次にステップＳ１６の処理について説明する。
次にステップＳ１６の処理について説明する。
【0093】
ステップＳ１６では、光環境異常検知処理が実行される。以下、図４等を参照しつつ、ステップＳ１６の処理について説明する。図４は、ステップＳ１６（Ｓ１６Ａ）における処理を詳細に示すフローチャートである。この光環境異常検知処理は、光環境チェック処理Ｐ１において重要な役割を果たす。
【0094】
この第１実施形態では、光環境異常検知処理として、屋内照明等からの光のうち載置面で反射された反射光による影響等に起因する異常状態を検知する処理を例示する。
【0095】
この光環境異常検知処理においては、位置測定不能画素（図６参照）が一定数（あるいは一定割合）以下である場合、載置台の撮影環境は寸法測定に適した環境（「適正環境」）である旨が判定される。
【0096】
具体的には、図４に示されるように、ステップＳ３１において、コントローラ３１は、３次元カメラ２０による撮影画像における位置測定不能画素の個数（画素数）Ｎ５（上述）を計数（算出）する。次のステップＳ３２においては、位置測定不能画素の個数Ｎ５が閾値ＴＨ５以下であるか否かに応じた分岐処理が実行される。なお、ステップＳ３１における計数処理は、ステップＳ１３で取得された撮影画像と同じ撮影画像（詳細には、赤外光画像２０１に基づく距離画像２０２等）を対象にして実行されればよい。ステップＳ３３における計数処理も同様である。
【0097】
個数Ｎ５が閾値ＴＨ５以下である（Ｎ５≦ＴＨ５）場合、ステップＳ３２からステップＳ３８に進み、撮影環境は「適正環境」（寸法測定に適した環境）である旨が判定される。その後、処理はステップＳ１７（図３）に進む。
【0098】
一方、個数Ｎ５が閾値ＴＨ５より大きい場合、撮影環境は「適正環境」ではない可能性が高いと判定され、ステップＳ３２からステップＳ３３に進む。換言すれば、位置測定不能画素が一定数（あるいは一定割合）より多く存在する場合、原則として、コントローラ３１は、載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境（「適正環境」）ではない旨を判定することを前提としつつ、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３の処理は、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かを指標値に基づき判定する判定処理（指標値に基づく環境判定処理）を実行すべきか否かを、当該判定処理の実行前に確認する確認処理（の１つ）である。具体的には、ステップＳ３３では、ステップＳ１４（図３）と同様に、点群データ（３次元位置データ）に基づく物体検知処理が実行される。
【0099】
以下、ステップＳ３３，Ｓ３４の処理について説明する。
【0100】
上記においては、載置面における（外光の）正反射光に起因して「位置測定不能画素」が発生することについて説明した。ただし、正反射光（白飛び等）以外の原因で「位置測定不能画素」が発生することもある。具体的には、物体（測定対象物等）が載置台の上あるいは上方に存在する場合、ステレオカメラの死角に起因する「位置測定不能画素」が発生することがある。
【0101】
図８は、載置台に荷物（測定対象物）が載置されている状況を示す図である。図８の上段には、距離画像２０２が示されており、図８の下段には、カラー画像２０３が示されている。図８では、カメラ視野（ひいては撮影画像）における左右方向と図８の左右方向とが一致している。なお、上述の図６および図７においては、図８（本来の左右方向に合致した図）と比較して撮影画像等が反時計回りに９０度回転して示されており、図の上下方向がカメラの左右方向に対応する。図９（後述）においても同様である。
【0102】
たとえば、図８では、直方体形状の荷物（測定対象物８０）が載置台の中央位置（カメラ視野内の左右方向における中央位置）を跨ぐような状態で、当該荷物が載置台に載置されている。この場合、直方体形状の物体の左辺に隣接する部分（物体の左側面）は、２台のカメラのうち左側のカメラ（左カメラ）には写っているものの右側のカメラ（右カメラ）には写らない。すなわち、一方のカメラの死角領域３６１（楕円状破線の内側の黒色領域）が発生する。このような死角発生状態では、当該一方のカメラには写っている特定領域（死角領域）３６１内の各画素に関して、他方のカメラの撮影画像内の画素との対応づけがうまくいかない。その結果、当該特定領域３６１（詳細にはその各画素）に対応する３次元位置情報が不正確になり、当該特定領域３６１内の画素は、「位置測定不能画素」として判定される。
【0103】
このような死角に起因する位置測定不能画素が発生する場合、位置測定不能画素の個数Ｎ５は、載置面における正反射光に起因する「位置測定不能画素」以外の画素の個数をも含むことになる。また、死角に起因する位置測定不能画素の個数は、荷物の大きさ等に応じて大きく変化する。それ故、個数Ｎ５に基づく判定処理が不正確になる恐れがある。
【0104】
そこで、この実施形態では、「位置測定不能画素」の近傍領域において、載置台の上および／または上方に存在する物体を示す画素群が存在しないと判定されることを条件として、載置台の撮影環境が寸法測定に適した環境（適正環境）であるか否かが判定される。これにより、撮影環境（光環境）に起因する「位置測定不能画素」が主に発生している状態と、撮影環境以外の要因に起因する「位置測定不能画素」が主に発生している状態とを、良好に区別することが可能である。端的に言えば、撮影環境以外の要因を良好に排除した上で、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かが判定され得る。
【0105】
具体的には、コントローラ３１は、位置測定不能画素の集合体３１１を囲む外接矩形３７１（図９参照）を求め、当該外接矩形３７１に対してさらに上下左右方向に所定画素ずつ（たとえば数十画素ずつ）拡張した拡張矩形領域３７２（位置測定不能画素群の近傍領域）を設定する。そして、コントローラ３１は、拡張矩形領域３７２内にて載置台以外の物体が存在すると判定（推定）される画素の個数Ｎ４を計数（算出）する。なお、図９は、図６の下段および図７と同様のカラー画像２０３を示す図である。ここでは、説明の都合上、図９にてカラー画像２０３が示されているが、実際には距離画像２０２（赤外光画像２０１に基づく画像）において外接矩形３７１および拡張矩形領域３７２が設定されるとともに特定画素の個数Ｎ４が求められる。
【0106】
より具体的には、ステップＳ３３（図４）において、（実空間にて）載置面よりも高い（たとえば所定の下限値（たとえば２ｃｍ（センチメートル））以上の高さ（載置面からの高さ）を有する）画素群（領域）の構成画素の数Ｎ４が求められる。そして、個数Ｎ４が所定値（閾値）ＴＨ４（たとえば１０００個）よりも大きいか否かに基づき、載置台の上と上方との少なくとも一方に物体が存在するか否かが判定される。なお、高さに関する下限値は、測定値の誤差を考慮しつつなるべく小さな値（たとえば２ｃｍあるいは１ｃｍ）に設定されることが好ましい。
【0107】
個数Ｎ４が所定値（閾値）ＴＨ４（たとえば１０００個）よりも大きい（Ｎ４＞ＴＨ４）場合には、載置台の上と上方との少なくとも一方に物体が存在する旨が判定され（指標値に基づく環境判定処理を実行すべきでない旨が確認され）、ステップＳ３４からステップＳ３５に進む。ステップＳ３５においては、光環境チェック処理Ｐ１を中断する旨が決定され、ステップＳ１９（図３）に進む。端的に言えば、現在の状況は、光環境チェック処理Ｐ１を最後まで実行（完了）するに相応しい状況ではないと判定される。換言すれば、載置台の撮影環境が「適正状態」であるか否かを判定する判定処理（ステップＳ３６，Ｓ３８等）を実行すべきではない状況であると判定される。そして、当該判定処理の実行が保留され、光環境チェック処理Ｐ１が中断される。
【0108】
一方、個数Ｎ４が所定値ＴＨ４以下である（Ｎ４≦ＴＨ４）場合、載置台の上と上方とのいずれにも物体が存在しない旨が判定され（指標値に基づく環境判定処理を実行すべき旨が確認され）、ステップＳ３６に進む。ステップＳ３６では、ステップＳ３２での判定結果（ステップＳ３２からステップＳ３３へと進んだこと）に基づき、（原則通り）載置台の撮影環境は寸法測定に適した環境（「適正環境」）ではない旨を判定する。換言すれば、載置台の撮影環境は寸法測定に適していない環境（「不適環境」）である旨を判定する。なお、「不適環境」は、寸法精度が低下する環境であることから、寸法精度低下環境であるとも称される。また、載置台の撮影環境が不適環境である状態は、「光環境不適状態」とも称される。
【0109】
この不適環境は、外光の載置面での正反射光に主に起因する不適環境であることから、当該撮影環境の状態は、「反射光環境エラー」状態とも称される。あるいは、当該不適環境は、蛍光灯の光に主に起因する不適環境であることから、当該撮影環境の状態は、「蛍光灯光環境エラー」状態などとも称される。
【0110】
その後、処理はステップＳ３６からステップＳ１７（図３）へと進む。
【0111】
なお、複数の集合体（位置測定不能画素の集合体）３１１，３１２，...が存在する場合には、当該複数の集合体のそれぞれについて上記と同様の処理（ステップＳ３３，Ｓ３４等）が施されればよい。より詳細には、たとえば、いずれかの集合体についての個数Ｎ４が所定値（閾値）ＴＨ４（たとえば１０００個）よりも大きい場合には、光環境チェック処理Ｐ１が中断されればよい。また、いずれの集合体についての個数Ｎ４も所定値（閾値）ＴＨ４（たとえば１０００個）以下である場合には、載置台の上と上方とのいずれにも物体が存在しない旨が判定され（指標値に基づく環境判定処理を実行すべき旨が確認され）、ステップＳ３６に進めばよい。
【0112】
あるいは、当該複数の集合体のうち最も大きな集合体（又は所定値以上の画素数を有する集合体）についてのみ、上記の処理が実行されてもよい。
【0113】
ここにおいて、ステップＳ３３，Ｓ３４における判定処理も、載置台の上および／または上方に物体が存在するか否かを判定する処理の１つである。ただし、上述のステップＳ１４では、画像全体を処理対象にして荷物領域が検出されるのに対して、ステップＳ３３では、「位置測定不能画素」の近傍範囲（拡張矩形領域３７２）を処理対象にして荷物領域が検出される。ステップＳ３３の処理によれば、「位置測定不能画素」の近傍範囲内に荷物が存在する状況が検出され得る。したがって、ステップＳ３３，Ｓ３４の処理によれば、「位置測定不能画素」が（正反射に起因するものではなく）物体の存在（詳細にはカメラの死角）に起因するものであり得る状況をより適切に排除した上で、指標値に基づく環境判定処理が実行される。より詳細には、「物体が撮影エリア内に存在しているものの当該物体が位置測定不能画素の発生には関与していない状況」までをも排除するのではなく、物体が位置測定不能画素の発生に関与している状況を、より適切に排除することが可能である。端的に言えば、撮影エリア内に物体が存在する状況を全て排除するのではなく、「位置測定不能画素」が物体の存在に起因して生じている状況（図８参照）をより適切に排除することが可能である。
【0114】
なお、このような効果をより適切に得るため、ステップＳ１４における閾値ＴＨ２および下限値を調整して、ステップＳ１４からステップＳ１５へと進み難くすること（ステップＳ１４からステップＳ１６（Ｓ３３，Ｓ３４）へ進み易くすること）が好ましい。あるいは、ステップＳ１３，Ｓ１４の処理は行われなくてもよい。
【0115】
このように、光環境チェック処理Ｐ１においては、載置台の撮影環境に関する（評価用の）指標値（位置測定不能画素数Ｎ５）を算出する算出処理が実行される（ステップＳ３１（図４））。また、光環境チェック処理Ｐ１のステップＳ１６（特に、ステップＳ３６，Ｓ３８参照）では、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かを当該指標値に基づき判定する環境判定処理が実行される。さらに、光環境チェック処理Ｐ１のステップＳ１１～Ｓ１４，Ｓ３３，Ｓ３４では、当該環境判定処理（ステップＳ３６，Ｓ３８）を実行すべきか否かを、当該判定処理の実行前に確認する確認処理が実行される。
【0116】
＜ステップＳ１７以降＞
次に、光環境チェック処理Ｐ１におけるステップＳ１７以降の処理について説明する。
次に、光環境チェック処理Ｐ１におけるステップＳ１７以降の処理について説明する。
【0117】
ステップＳ１７では、現在実行中の光環境チェック処理Ｐ１よりも前の光環境チェック処理Ｐ１（前回以前の光環境チェック処理Ｐ１）における判定結果もが考慮されて分岐処理が実行される。具体的には、ステップＳ３６の判定結果（「蛍光灯光環境エラー」）が過去（直近）も含めて所定回数以上（具体的には、たとえば、連続して３回以上）出されているか否かに応じた分岐処理が実行される。
【0118】
たとえば、（今回のエラー判定結果を含めて）連続して３回以上（３回目あるいは４回目等）のエラー判定（ステップＳ３６の蛍光灯光環境エラー判定）がなされている場合、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８では、コントローラ３１は、「蛍光灯光環境エラー」が発生している旨を最終的に判定するとともに、エラー画面を表示部３５ｂに表示する（ステップＳ１８）。当該エラー画面には、「蛍光灯光環境エラー」が発生している旨が文字および図形等にて示される。その後、処理はステップＳ１９に進む。
【0119】
一方、「連続して３回以上のエラー判定」がなされていない場合、ステップＳ１８には進まず（エラー画面の表示等を行わず）ステップＳ１９に進む。たとえば、前回までは常に適正環境判定がなされており今回のエラー判定が初めてのエラー判定である場合（あるいは未だ２回目のエラー判定である場合）には、エラー画面を表示（報知）することなくステップＳ１９に進む。あるいは、エラー判定が連続していない場合（適正環境判定も出されている場合等）にも、エラー画面を表示することなくステップＳ１９に進む。
【0120】
このように、エラー報知実行の条件（「連続して３回以上のエラー判定」）が充足されている旨がステップＳ１７にて判定される場合にのみ、ステップＳ１８に進む。換言すれば、寸法測定実行の条件（「連続したエラー判定が３回未満」且つ「適正環境判定が１回以上」）が充足されている旨がステップＳ１７にて判定される場合には、ステップＳ１８には進まない（ステップＳ１８には進まずにステップＳ１９に進む）。
【0121】
ステップＳ１９では、上述のような待機処理（光環境チェック処理Ｐ１の実行タイミングの到来待機処理）が実行される。その後、光環境チェック処理Ｐ１の次の実行タイミング（たとえば１分弱後）が到来すると、光環境チェック処理Ｐ１が再び実行される。
【0122】
このような態様によれば、載置台の撮影環境が寸法測定に適さない環境であると判定される場合、エラー報知画面が表示され、載置台の撮影環境が寸法測定に適さない環境である旨が報知される（ステップＳ１８）。したがって、光環境エラーが発生している旨が適切に報知される。
【0123】
ここにおいて１回のみのエラー判定は誤検知である可能性もある。これに対して、上記実施形態では、１回のみならず複数回エラー判定が出されていることを条件として、光環境エラーの発生が報知されている。これによれば、誤検知されたエラーを報知する画面が表示されることを回避ないし抑制することが可能である。特に「連続して複数回エラー判定」を条件として光環境エラーの発生が報知されることによれば、誤検知されたエラーを報知する画面が表示されることをより確実に回避ないし抑制することが可能である。
【0124】
なお、ここでは、エラー画面（警告画面）の表示条件として、「連続して合計所定回数のエラーが出されていること」を例示したが、これに限定されない。たとえば、エラー画面の表示条件は、「直近Ｍ１回（たとえば５回）のうち所定回数Ｍ２（たとえば３回）以上」（ただし、Ｍ１≧Ｍ２）などの別の条件であってもよい。
【0125】
また、光環境チェック処理Ｐ１が中断された場合には、撮影環境が「適正環境」であるか「不適環境」であるかについての判定結果（エラーの有無についての判定結果）（ステップＳ３６，Ｓ３８）が出されない。それ故、中断された光環境チェック処理Ｐ１は、エラー画面の表示条件における回数カウント対象から除外されればよい。
【0126】
＜ステップＳ１００＞
次に図５の処理（ステップＳ１００）について説明する。
次に図５の処理（ステップＳ１００）について説明する。
【0127】
ステップＳ１００の処理は、荷物の寸法測定（Ｓ１０５）を含む処理である。図５は、寸法測定処理（ステップＳ１０５）を含む処理を示すフローチャートである。上述したように、コントローラ３１において、図５の処理と図３の処理とは別のスレッドで並列的に実行される。ここでは、図５の処理の実行開始時点において、図３の光環境チェック処理Ｐ１が既に数回（たとえば５回）実行されているものとする。
【0128】
図５のステップＳ１００の処理においては、載置台に荷物（測定対象物）がユーザ（顧客あるいは係員等）によって載置される（ステップＳ１０１）と、寸法測定開始指示が付与されたと見做される。そして、荷物の寸法測定（ステップＳ１０５）が自動的に開始される。具体的には、重量測定値Ｖが所定の閾値（たとえばゼロ）より大きく、且つ、重量測定値Ｖが安定していることを条件に、荷物の寸法測定（ステップＳ１０５）が開始される。なお、これに限定されず、所定のボタン押下に応じて、寸法測定開始指示が付与されたと見做され、荷物の寸法測定（ステップＳ１０５）が自動的に開始されてもよい。
【0129】
ただし、図５のステップＳ１００においては、寸法測定開始指示が付与された場合であっても、撮影環境に関する判定結果に関する所定条件（寸法測定実行条件）が充足される場合にのみ、寸法測定が実行される（ステップＳ１０５）。当該所定条件（寸法測定実行条件）は、ステップＳ１７での条件と同じ（たとえば、「連続したエラー判定が３回未満」且つ「適正環境判定が１回以上」）である。
【0130】
一方、撮影環境に関する判定結果に関する当該所定条件が充足されない場合には、寸法測定（ステップＳ１０５）は実行されず、エラー画面（エラー報知画面）が表示される（ステップＳ１０４）。換言すれば、ステップＳ１０３にてエラー報知実行の条件が充足されている場合、ステップＳ１０４に進む（ステップＳ１０５には進まず寸法測定が実行されない）。
【0131】
寸法測定（ステップＳ１０５）あるいはエラー画面表示（ステップＳ１０４）が終了すると、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、図５の処理を再度繰り返すか否かが判定される。具体的には、寸法測定に付随する他の処理（寸法測定結果の印刷出力処理および／または料金精算処理等）の完了、又は光環境エラーの解消処理の完了（あるいはエラーリセット操作）等に応じて、図５の処理を再度繰り返す旨が判定され、ステップＳ１０１に戻る。一方、操作ユーザから終了指示が付与された場合等には、図５の処理が終了する。
【0132】
＜１－４．実施形態の効果等＞
以上のような態様によれば、載置台の撮影環境が「適正環境」（寸法測定に適した環境）であるか否か（ステップＳ３６，Ｓ３８）が荷物（測定対象物）の寸法測定（Ｓ１０５）の前に判定される。したがって、寸法測定に適さない環境で寸法測定が実行されることを回避ないし抑制することが可能である。
以上のような態様によれば、載置台の撮影環境が「適正環境」（寸法測定に適した環境）であるか否か（ステップＳ３６，Ｓ３８）が荷物（測定対象物）の寸法測定（Ｓ１０５）の前に判定される。したがって、寸法測定に適さない環境で寸法測定が実行されることを回避ないし抑制することが可能である。
【0133】
より詳細には、載置台の撮影環境が「適正環境」である旨が（ステップＳ３８（図４）にて）判定されること（少なくとも１回判定されること等）を条件として、測定対象物の寸法測定が実行される（ステップＳ１０３，Ｓ１０５）。これによれば、撮影環境が「適正環境」であると全く（１度も）判定されない場合には、寸法測定（Ｓ１０５）が実行されない。したがって、寸法測定に適さない環境で寸法測定が実行されることを適切に回避ないし抑制することが可能である。
【0134】
また、載置台の撮影環境が「不適環境」（寸法測定に適さない環境）であると判定される場合、エラー報知画面が表示されてその旨（載置台の撮影環境が「不適環境」である旨）が報知され（Ｓ１８，Ｓ１０４）、寸法測定（Ｓ１０５）は実行されない。したがって、光環境エラーが発生している旨が適切に報知されるとともに、寸法測定に適さない環境で寸法測定が実行されることをより確実に回避ないし抑制することが可能である。
【0135】
ただし、より詳細には、載置台の撮影環境が「不適環境」であると判定される場合であっても、載置台の撮影環境が「不適環境」である旨が（ステップＳ３６（図４）にて）判定された回数が所定回数未満であるときには、載置台の撮影環境が「不適環境」である旨は報知されず、寸法測定（Ｓ１０５）が実行される。換言すれば、載置台の撮影環境が「不適環境」である旨が（ステップＳ３６（図４）にて）所定回数以上判定されることを条件として、その旨（載置台の撮影環境が「不適環境」である旨）が報知される。端的に言えば、光環境エラーを報知するための条件が充足される場合にのみ、エラー報知処理が実行される。このような処理によれば、光環境エラーを報知すべき状態であることが慎重に判定され、誤検知されたエラーが報知されることを回避ないし抑制することが可能である。また、誤検知されたエラーに起因して寸法測定が実行できない事態を回避ないし抑制することが可能である。
【0136】
なお、「載置台の撮影環境が不適環境である旨が（ステップＳ３６（図４）にて）判定された回数が所定回数未満である」との条件等は、撮影環境が「適正状態」であると最終的に判定するための条件（あるいは最終的な寸法測定実行条件）、とも表現される。最終的な寸法測定実行条件が充足される場合、寸法測定（Ｓ１０５）が実行される、逆に、最終的な寸法測定実行条件が充足されない場合、寸法測定（Ｓ１０５）は実行されない。
【0137】
また、上記実施形態においては、載置台に測定対象物が存在しないことを条件として（ステップＳ１１等参照）、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かが判定される（ステップＳ３６，Ｓ３８）。したがって、載置台上の物体の影響を受けずに撮影環境を判定することが可能である。
【0138】
また、測定対象物が載置台に載置されようとしている状態である旨が判定されないことをも条件として（ステップＳ１３，Ｓ１４，Ｓ３３等参照）、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かが判定される。したがって、載置台に載置されようとしている物体の影響をも受けずに撮影環境を判定することが可能である。
【0139】
換言すれば、載置台の上および／または上方に物体が存在しない旨が判定されることを条件として（ステップＳ１１，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ３３等参照）、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かが判定される。したがって、載置台上の物体の影響を受けずに且つ載置台に載置されようとしている物体の影響をも受けずに撮影環境を判定することが可能である。
【0140】
また、３次元カメラ２０による撮影画像における位置測定不能画素の個数Ｎ５に基づき、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かが判定される（ステップＳ３６，Ｓ３８（図４））。したがって、蛍光灯等の外光が載置台表面で反射することに起因する不安定な撮影環境での寸法測定を回避ないし抑制することが可能である。
【0141】
特に、位置測定不能画素の近傍領域３７２において載置台の上および／または上方に存在する物体を示す画素群が存在しないと判定されることを条件として、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かが判定される（ステップＳ３３～Ｓ３８等）。したがって、載置台に載置された物体および載置台に載置されようとしている物体の影響を受けずに撮影環境を判定することが可能である。また、「位置測定不能画素」が物体の存在に起因して生じている状況（図８参照）をより適切に排除した上で、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かを判定することが可能である。
【0142】
また、ステップＳ３１（および後述するステップＳ４１（図１０および図１５））等で取得される撮影環境判定用の画像と、ステップＳ３３，Ｓ１１～Ｓ１４等で取得される物体存在判定用の画像とは同じ波長域の画像であることが好ましい。当該同じ波長域の画像は、たとえば、赤外光画像（詳細には、赤外光画像自体あるいはそれに基づく距離画像）であるが、これに限定されず、可視光画像（カラー画像）であってもよい。特に、同波長域画像の同じ画像を利用することが好ましい。これによれば、２種類の画像（２種類の波長域の画像）を別個に取得すること（および撮り直し）を要しないので、効率的である。また、赤外光画像を用いることによれば、可視光画像を用いる場合に比べて、環境光の影響を受け難く、正確な寸法測定を低コスト（安価）で（且つ高速に）行うことが可能である。
【0143】
＜２．第２実施形態＞
＜２－１．概要＞
第２実施形態は、第１実施形態の変形例である。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
＜２－１．概要＞
第２実施形態は、第１実施形態の変形例である。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【0144】
第１実施形態では、光環境チェック処理Ｐ１として、蛍光灯からの光のうち載置面で反射された反射光による影響等をチェックする処理（Ｐ１ａとも称する）を例示した。
【0145】
この第２実施形態では、光環境チェック処理Ｐ１として、太陽光などの強い周囲光の影響等をチェックする処理（Ｐ１ｂとも称する）を例示する。具体的には、第２実施形態では、第１実施形態におけるステップＳ１６（Ｓ１６Ａ）（図４）の処理に代えて、図１０のステップＳ１６（Ｓ１６Ｂ）の処理が実行される。ステップＳ１６Ｂ等の光環境異常検知処理（周囲光異常検知処理）は、太陽光などの強い周囲光の影響等に起因する異常状態を検知する処理である。なお、ステップＳ１６Ｂの処理も、載置台に荷物が載置されていないこと等を条件として実行される。具体的には、ステップＳ１６（Ｓ１６Ｂ）の処理は、第１実施形態と同様に、ステップＳ１１～Ｓ１５（図３）の後に実行される。
【0146】
＜周囲光異常検知処理（太陽光異常検知処理）の概要＞
以下、まず、周囲光異常検知処理（太陽光異常検知処理）について説明する。
以下、まず、周囲光異常検知処理（太陽光異常検知処理）について説明する。
【0147】
上述のようにステレオカメラの撮影画像においては、光パターン（ここでは赤外光パターン）が用いられることがある。強い周囲光（たとえば強い太陽光）が載置台付近に入り込む場合、当該周囲光（太陽光等）に対して撮影画像内の赤外光パターンの光が相対的に弱くなる。この結果、明瞭な赤外光パターンが得られず、３次元位置の測定が不正確になることがある。
【0148】
そこで、この第２実施形態では、学習モデル４００から出力される指標値（出力スコア）に基づき、載置台の撮影環境が「適正環境」（寸法測定に適した環境）であるか否かが判定される。この学習モデル４００は、互いに異なる強度のパターン光を載置台に向けて照射して得られる各撮影画像を入力とし、当該各撮影画像におけるパターン光の明瞭度合いを示す指標値（出力スコア）を出力とする学習モデル（回帰モデル）である（図１２参照）。
【0149】
具体的には、まず、学習モデル４００を用いた推論処理（推論段階の処理）に先立って、学習モデル４００を機械学習する学習処理（学習段階の処理）が実行される。学習モデル４００は、教師データ群（図１４参照）に基づき、互いに異なる強度のパターン光を載置台に向けて照射して得られる各撮影画像と、当該各撮影画像におけるパターン光の明瞭度合いを示す指標値（出力スコア）との関係を機械学習する（図１１（後述）参照）。この学習段階の処理（図１１参照）は、図３および図５の処理の前に予め行われる。なお、機械学習によって構築された学習モデル４００は、学習済み学習モデル４００（４２０）とも称される（図１２参照）。
【0150】
その後、学習モデル４００を用いた推論処理（推論段階の処理）等が実行される。具体的には、図３の光環境チェック処理Ｐ１の実行中において、ステップＳ１６（Ｓ１６Ｂ（図１０））の処理（後述）が実行される。推論段階においては、測定対象物の寸法測定の前に撮影された３次元カメラによる撮影画像に対応する指標値が学習モデル４００（４２０）を用いて求められる（ステップＳ４１，Ｓ４２）。そして、当該指標値に基づき、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かが判定される（ステップＳ４３，Ｓ４４，Ｓ４８）。
【0151】
以下では、このような処理について詳細に説明する。
【0152】
【0153】
図１３は、学習モデル４００で利用される撮影画像（２０１（２２０））を示す図である。ここでは、赤外光画像（撮影画像）２０１から切り出した一部領域（赤外光画像２０１の中央付近の正方形領域（図１３にて破線で囲まれる領域））の画像２２０が、学習モデルへの入力画像として利用される。なお、撮影画像２０１中央付近の白色の円環状部分は、荷物の載置位置の目安を表すために付された円環状マークに対応する部分である。
【0154】
このような赤外光画像２０１の撮影においては、３次元カメラ２０の赤外光照射部から載置面に対して赤外光パターン（ランダムドットパターン）が照射される。正常な（良好な）撮影環境（光環境）においては、撮影画像２０１（入力画像２２０）において、非常に明瞭な赤外光パターンが撮影される。
【0155】
なお、ステップＳ１０５の寸法測定においては、当該赤外光パターンを用いることによって３次元位置が測定される。特に、赤外光パターンを利用することによれば、無模様の荷物表面（ひょうめん）等（ステレオマッチングが比較的困難な表面）における３次元位置をも正確に測定することが可能である。
【0156】
図１４は、学習モデル４００の学習に利用される教師データ群を示す図である。
【0157】
３次元カメラ２０の赤外光照射部は、その出力光量を所定範囲内における複数段階の値に変更することが可能である。たとえば、０％～１００％の範囲内にて多段階（１００段階等）の各値に出力光量が変更され得る。
【0158】
そして、赤外光照射部から赤外光パターンを載置台に向けて照射した状態で撮影画像を撮影（取得）する処理が、所定幅刻み（たとえば「１０％」刻み）で出力光量を変更しつつ繰り返し実行される。
【0159】
図１４の上段には、５つの撮影画像（光量「１００％」から光量「６０％」までの「１０％」刻みの光量で撮影された５つの撮影画像）が示されている。また、図１４の下段には、残りの６つの撮影画像（光量「５０％」から光量「０％」までの「１０％」刻みの光量で撮影された６つの撮影画像）が示されている。このように、図１４には、合計１１個の撮影画像（光量「１００％」から光量「０％」までの「１０％」刻みの光量で撮影された１１個の撮影画像）が示されている。なお、ここでは、オートゲインコントロールによって、撮影画像ごとに画像全体の明度（輝度）が調整されている。
【0160】
各撮影画像における赤外光パターンの明瞭度合いは、その照射光量に応じて変化している。具体的には、照射光量が小さくなるにつれて、赤外光パターンの明瞭度合いは徐々に低下している。光量「１００％」の撮影画像においては非常に明瞭な赤外光パターンが見えている。しかしながら、光量が徐々に低下するにつれて赤外光パターンの明瞭さも徐々に低下していく。たとえば、光量「３０％」の撮影画像においては赤外光パターンがかなり見え難く、光量「０％」の撮影画像においては赤外光パターンが全く見えない。
【0161】
そして、各撮影画像におけるパターン光の明瞭度合いを示す指標値（出力スコア）が、機械学習用の「正解ラベル」として各撮影画像に対して付与される。具体的には、各撮影画像を取得したときの赤外光強度（赤外光量）に応じて、各撮影画像に対して「１．０００」～「０．０００」までのスコア（小数値）が正解ラベルとして付与される。
【0162】
たとえば、図１４に示されるように、最も大きな光量「１００％」の撮影画像に対してはスコア「１．０００」が付与され、最も小さな光量「０％」の撮影画像に対してはスコア「０．０００」が付与される。また、その他の中間の光量の撮影画像に対しても、照射光強度（赤外光強度）の明瞭度合いに応じたスコアが（刻み幅「０．１００」で）付与される。たとえば、「９０％」の光量の各撮影画像に対して「０．９００」のスコアがそれぞれ付与され、「８０％」の光量の各撮影画像に対して「０．８００」のスコアがそれぞれ付与される。他の光量（およびスコア）に関しても同様である。
【0163】
図１１のステップＳ９１では、このような教師データ群（複数（ここでは１１個）の教師データ）が生成される。なお、ここでは１１個の教師データが生成されているが、これに限定されず、刻み幅をさらに小さく（細かく）することなどによって更に多数の教師データが生成されてもよい。
【0164】
図１１のステップＳ９２では、このような教師データ群に基づき学習モデル４００が機械学習される。学習モデル４００としては、たとえば、複数の層で構成されるニューラルネットワークモデル（より詳細には、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ：Convolutional Neural Network））が用いられる。学習モデル４００は、複数の層（階層）が階層的に接続される階層構造を有している。具体的には、学習モデル４００は、入力層、中間層（畳み込み層およびプーリング層等）ならびに出力層等を備えている。そして、所定の機械学習手法によって、ニューラルネットワークモデルにおける複数の層（入力層、（１又は複数の）中間層、出力層）の層間における重み付け係数（学習パラメータ）等が調整される。これにより、学習済みの学習モデル４００（学習済みモデル４２０）が生成される。
【0165】
学習済みモデル４２０においては、互いに異なる強度のパターン光を載置台に向けて照射して得られる各撮影画像と、当該各撮影画像におけるパターン光の明瞭度合いを示す指標値（出力スコアＳｃ）との関係が学習されている。
【0166】
＜推論段階の処理等（ステップＳ１６Ｂ）＞
次に、学習モデル４００を用いた推論処理（推論段階の処理）等について説明する。当該推論処理は、ステップＳ１６Ｂ（図１０）において実行される。以下、ステップＳ１６Ｂの処理について説明する。
次に、学習モデル４００を用いた推論処理（推論段階の処理）等について説明する。当該推論処理は、ステップＳ１６Ｂ（図１０）において実行される。以下、ステップＳ１６Ｂの処理について説明する。
【0167】
まず、ステップＳ４１において、赤外光照射部から所定強度（ここでは最大強度：光量「３６０」）の赤外光パターンが照射された状態で撮影された撮影画像（赤外光画像２０１）が取得される。この撮影画像としては、ステップＳ１３で取得された画像と同じ画像が用いられればよい。当該撮影画像は、測定対象物の寸法測定（Ｓ１０５（図５））の前に撮影された画像である。そして、赤外光画像２０１から切り出した一部領域（赤外光画像２０１の中央付近の正方形領域（図１３にて破線で囲まれる領域））の画像２２０が、学習モデルへの入力画像として取得される。
【0168】
次に、ステップＳ４２において、当該撮影画像２０１に対応する指標値が学習モデル４００（４２０）を用いて求められる（ステップＳ４２）。具体的には、当該撮影画像２０１（詳細には入力画像２２０）が学習済みモデル４２０に入力され、当該学習済みモデル４２０からのスコアＳｃ（評価用の指標値）が出力される。
【0169】
一般に、周囲光（太陽光等）の強度が大きくなると、赤外光パターンの光量（強度）が相対的に小さくなり、その結果、赤外光パターンが見え難くなっていく。具体的には、周囲光の強度が非常に小さい場合、赤外光パターンは非常に明瞭である。一方、周囲光の強度が徐々に大きくなると、赤外光パターンが徐々に不明瞭になっていく。なお、周囲光の強度が一定程度以上大きくなると、赤外光パターンが見えなくなる。
【0170】
この実施形態では、このような性質、すなわち、周囲光（太陽光等）の強度が大きくなるにつれて赤外光パターンが不明瞭になっていく、という性質を利用する。逆に言えば、周囲光（太陽光等）の強度が小さくなるにつれて赤外光パターンが明瞭になる、という性質を利用する。
【0171】
具体的には、上述のように、推定時点での撮影画像が学習モデル４２０に入力され、赤外光パターンの明瞭度合い（ひいては光環境の良さ）を示す出力スコアＳｃが得られる（ステップＳ４１，Ｓ４２）。そして、推定時点での撮影画像に対応する出力スコア（推定スコア）Ｓｃに基づき、推定時点での周囲光（太陽光等）の強度がさらに推定される。出力スコアＳｃが大きい程、周囲光の強度（周囲光の悪影響）が小さい、と推定される。
【0172】
そして、当該スコアＳｃ（指標値）に基づき、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かが判定される（ステップＳ４３，Ｓ４４，Ｓ４８）。
【0173】
具体的には、出力スコアＳｃに基づく分岐処理（ステップＳ４３）が実行される。
【0174】
出力スコアＳｃが閾値ＴＨ６（たとえば０．５）より大きい場合、赤外光パターンの明瞭度合いが一定程度より大きく且つ周囲光（太陽光）の光量（強度）が所定程度より小さいと判定される。この場合、ステップＳ４３からステップＳ４８に進み、撮影環境が「適正環境」（寸法測定に適した環境）である旨が判定される。
【0175】
一方、出力スコアＳｃが閾値ＴＨ６（たとえば０．５）以下である場合、赤外光パターンの明瞭度合いが一定程度以下であり且つ周囲光（太陽光）の光量（強度）が所定程度以上であると判定される。この場合、ステップＳ４３からステップＳ４４に進み、撮影環境が「不適環境」（寸法測定に適しない環境）である旨が判定される。
【0176】
この不適環境は、周囲光に主に起因する不適環境であることから、当該撮影環境の状態は、「周囲光環境エラー」状態とも称される。あるいは、当該不適環境は、太陽光に主に起因する不適環境であることから、当該撮影環境の状態は、「太陽光環境エラー」状態などとも称される。
【0177】
なお、ステップＳ１６（Ｓ１６Ｂ）以外の処理に関しては、第１実施形態と同様である。たとえば、ステップＳ１７以降も第１実施形態と同様である。また、ステップＳ１００も第１実施形態と同様である。
【0178】
【0179】
このように、第２実施形態における光環境チェック処理Ｐ１ｂのステップＳ１６Ｂ（図１０）においては、載置台の撮影環境に関する（評価用の）指標値（学習モデルの出力スコアＳｃ）を算出する算出処理が実行される（ステップＳ４２）。また、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かを当該指標値に基づき判定する環境判定処理が実行される（ステップＳ４４，Ｓ４８）。さらに、光環境チェック処理Ｐ１ｂのステップＳ１１～Ｓ１４（図３）では、当該環境判定処理（ステップＳ４４，Ｓ４８）を実行すべきか否かを、当該環境判定処理の実行前に確認する確認処理が実行される。
【0180】
＜２－３．第２実施形態の効果等＞
第２実施形態によっても第１実施形態と同様の効果を得ることが可能である。
第２実施形態によっても第１実施形態と同様の効果を得ることが可能である。
【0181】
ただし、第２実施形態では、図４の処理に代えて図１０の処理が実行される。これによれば、太陽光等の外光の影響でパターン（赤外光パターン等）が薄れてしまい寸法測定精度が低下するような撮影環境（寸法測定に適さない環境）で寸法測定が実行されること、を回避ないし抑制することが可能である。
【0182】
なお、太陽光環境エラーは、カーテンを閉めること等により比較的容易に解消することもある。カーテンの状況変化等に応じて太陽光が遮断されるなどして正常な環境に戻る場合、その後に、光環境チェック処理Ｐ１（Ｐ１ｂ）が定期的に数回繰り返し実行される。そして、（連続して）所定回数以上「太陽光エラー」が判定されなくなる（たとえば「適正環境」である旨が３回（あるいは１回でも）判定される）と、エラー画面が表示されなくなり、寸法測定が実行される（Ｓ１０５）。これによれば、正常状態での寸法測定が比較的容易に再開され得る。
【0183】
また、ここでは学習モデルとして回帰モデルを例示したが、これに限定されない。たとえば、学習モデルとして分類モデル（パターン明瞭状態（適正環境）とパターン不明瞭状態（不適環境）との２段階に分類するモデル、あるいはパターン明瞭レベルを多段階に分類するモデル等）等が利用されてもよい。
【0184】
＜３．第３実施形態＞
第３実施形態は、第１実施形態および第２実施形態の変形例である。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
第３実施形態は、第１実施形態および第２実施形態の変形例である。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【0185】
第３実施形態に係る光環境チェック処理Ｐ１（Ｐ１ｃとも称する）では、蛍光灯からの光のうち載置面で反射された反射光による影響等をチェックする処理と、太陽光などの強い周囲光の影響等をチェックする処理との双方が実行される。
【0186】
具体的には、第３実施形態では、第１実施形態におけるステップＳ１６（Ｓ１６Ａ）（図４）の処理に代えて、図１５のステップＳ１６（Ｓ１６Ｃ）の処理が実行される。なお、ステップＳ１６Ｃは、第１実施形態と同様に、ステップＳ１１～Ｓ１５の後に実行される。
【0187】
ステップＳ１６Ｃにおいては、ステップＳ４１～Ｓ４４の処理とステップＳ３１～Ｓ３６の処理とが上記各実施形態（第２実施形態および第１実施形態）とそれぞれ同様にして実行される。
【0188】
ただし、載置面における撮影環境が、太陽光などの強い周囲光の影響等に起因する異常状態でもなく、且つ、載置面での反射光の影響等に起因する異常状態でもないことを条件に、撮影環境が「適正環境」であると判定される。具体的には、ステップＳ４３でスコアＳｃが閾値ＴＨ６よりも大きいと判定され且つステップＳ３２で個数Ｎ５が閾値ＴＨ５以下であると判定される場合に、撮影環境が「適正環境」であると判定される（ステップＳ３８（Ｓ３８ｃ））。
【0189】
なお、ここでは、ステップＳ４１～Ｓ４４の処理とステップＳ３１～Ｓ３６の処理とがこの順序で実行されているが、これに限定されず、逆に、ステップＳ３１～Ｓ３６の処理とステップＳ４１～Ｓ４４の処理とがこの順序で実行されてもよい。
【0190】
第３実施形態においては、ステップＳ１７以降の処理も第１実施形態と同様である。
【0191】
ただし、第３実施形態のステップＳ１７（図３）では、エラーの発生回数（「太陽光環境エラー」と「蛍光灯光環境エラー」との少なくとも一方が発生した回数）等に基づいて、エラー画面の表示の是非等が判定される。換言すれば、撮影環境が「適正環境」である旨がステップＳ３８ｃにて判定された回数等に基づいて、エラー画面の表示の是非等が判定される。ステップＳ１０３（図５）においても同様である。また、ステップＳ１００では、撮影環境が「適正環境」である旨がステップＳ３８ｃにて判定された回数等に基づいて、エラー画面の表示の是非等が判定されるとともに、寸法測定実行の是非もが判定される。
【0192】
また、ここでは、ステップＳ４１～Ｓ４４の処理とステップＳ３１～Ｓ３６の処理とがこの順序で実行される。その結果、光環境チェック処理Ｐ１内において、２種類のエラー（「太陽光環境エラー」および「蛍光灯光環境エラー」）のうち「太陽光環境エラー」が優先的に判定される。そして、２種類のエラー画面（「太陽光環境エラー」画面および「蛍光灯光環境エラー」画面）のうち、「太陽光環境エラー」画面が優先的に表示される。ただし、本発明は、これに限定されない。たとえば、逆に、２種類のエラーのうち「蛍光灯光環境エラー」が優先的に判定され、２種類のエラー画面のうち、「蛍光灯光環境エラー」画面が優先的に表示されてもよい。
【0193】
あるいは、光環境チェック処理Ｐ１内において、「太陽光環境エラー」と「蛍光灯光環境エラー」との双方が同等の優先度合いで判定されてもよい。このような場合等において、「太陽光環境エラー」画面の表示の是非と「蛍光灯光環境エラー」画面の表示の是非との双方が（個別に）判定されてもよい。具体的には、「蛍光灯光環境エラー」判定の発生回数が所定条件（たとえば、連続して所定回数以上である）場合に、エラー報知画面にて「蛍光灯光環境エラー」が発生している旨が表示されればよい。また、「太陽光環境エラー」判定の発生回数が所定条件（たとえば、連続して所定回数以上である）場合に、エラー報知画面にて「太陽光環境エラー」が発生している旨が表示されればよい。また、両種類のエラーの双方が（エラー報知のための）所定条件を充足する場合、両種類のエラーの双方を表示するエラー報知画面が表示されてもよく、両種類のエラーの一方のみを表示するエラー報知画面が表示されてもよい。
【0194】
＜４．変形例等＞
以上、この発明の実施の形態について説明したが、この発明は上記説明した内容のものに限定されるものではない。
以上、この発明の実施の形態について説明したが、この発明は上記説明した内容のものに限定されるものではない。
【0195】
＜移動体検知＞
たとえば、上記各実施形態等におけるステップＳ１３においては、１枚の差分画像に基づく物体検知処理が実行されているが、これに限定されない。たとえば、複数（複数枚）の差分画像に基づく物体検知処理（端的に言えば、移動体検知処理）が実行されてもよい。
たとえば、上記各実施形態等におけるステップＳ１３においては、１枚の差分画像に基づく物体検知処理が実行されているが、これに限定されない。たとえば、複数（複数枚）の差分画像に基づく物体検知処理（端的に言えば、移動体検知処理）が実行されてもよい。
【0196】
具体的には、事前画像との差分に関する処理が、３次元カメラ２０によって微少時間内に（連続的に）撮影された複数（たとえば５枚）の撮影画像（動画像を構成する幾つかのフレーム画像）について実行されればよい。具体的には、事前画像と当該複数の撮影画像のそれぞれとの各差分画像が生成され、各差分画像において一定程度以上の画素値（差分値）を有する部分（事前画像と新規画像との相違部分）の画素数Ｎ１が一定値ＴＨ１よりも大きいか否かを判定する。このような処理が複数の差分画像について繰り返される。そして、画素数Ｎ１が一定値ＴＨ１よりも大きいと判定される差分画像が、所定枚数（たとえば５枚のうち３枚）以上（たとえば４枚）存在する場合、載置台の上方に荷物（換言すれば、移動中の物体）が存在する旨が（原則として）判定され、ステップＳ１４に進む。一方、画素数Ｎ１が一定値ＴＨ１よりも大きいと判定される差分画像が、所定枚数未満（たとえばゼロ枚）（所定割合未満）である場合、載置台の上方に荷物（より詳細には、移動中の物体）が存在しない旨が判定され、ステップＳ１６に進む。
【0197】
このような処理によって、移動中の物体が撮影エリア内（詳細には、載置台の少なくとも一部を含むエリア内）に存在するか否かが判定されてもよい。そして、移動中の物体が撮影エリア内に存在しないと判定されることをも条件として、載置台の撮影環境が「適正環境」であるか否かが判定されてもよい。
【0198】
＜撮影画像に基づく物体載置検知＞
また、上記各実施形態においては、荷物（測定対象物）が載置台に載置されている状態であるか否かが、重量計（重量測定部）４０による重量測定値Ｖに基づいて判定されているが、これに限定されない。たとえば、３次元カメラ２０による撮影画像に基づいて、荷物（測定対象物）が載置台に載置されている状態であるか否か（載置台に測定対象物が存在する状態であるか否か）が判定されてもよい。ただし、上述のように重量測定値Ｖを用いて判定することによれば、（撮影画像に対する画像処理等を用いて判定する場合に比べて）、正確な判定結果をより簡易に得ることが可能である。
また、上記各実施形態においては、荷物（測定対象物）が載置台に載置されている状態であるか否かが、重量計（重量測定部）４０による重量測定値Ｖに基づいて判定されているが、これに限定されない。たとえば、３次元カメラ２０による撮影画像に基づいて、荷物（測定対象物）が載置台に載置されている状態であるか否か（載置台に測定対象物が存在する状態であるか否か）が判定されてもよい。ただし、上述のように重量測定値Ｖを用いて判定することによれば、（撮影画像に対する画像処理等を用いて判定する場合に比べて）、正確な判定結果をより簡易に得ることが可能である。
【0199】
＜ステップＳ３３，Ｓ３４等＞
また、上記第１実施形態等のステップＳ３３，Ｓ３４においては、「位置測定不能画素」の近傍領域における荷物領域の有無が検出されている。ただし、これに限定されず、ステップＳ３３，Ｓ３４において、画像全体にて荷物領域の有無が検出されてもよい。
また、上記第１実施形態等のステップＳ３３，Ｓ３４においては、「位置測定不能画素」の近傍領域における荷物領域の有無が検出されている。ただし、これに限定されず、ステップＳ３３，Ｓ３４において、画像全体にて荷物領域の有無が検出されてもよい。
【0200】
また、上記第１実施形態等においては、ステップＳ１３，Ｓ１４の処理とステップＳ３３，Ｓ３４の処理とがいずれも実行されているが、これに限定されず、ステップＳ１３，Ｓ１４の処理とステップＳ３３，Ｓ３４の処理との一方のみが実行されてもよい。たとえば、ステップＳ３３，Ｓ３４の処理のみが実行されてもよい。
【0201】
＜反射防止シール＞
また、上記各実施形態において、載置面（透明部材５１の表面（ひょうめん））の全領域に亘って反射防止シールが貼付されることが好ましい。これによれば、特に蛍光灯の光等のうち載置面で反射した反射光に起因する「不適環境」が発生することを抑制することが可能である。
また、上記各実施形態において、載置面（透明部材５１の表面（ひょうめん））の全領域に亘って反射防止シールが貼付されることが好ましい。これによれば、特に蛍光灯の光等のうち載置面で反射した反射光に起因する「不適環境」が発生することを抑制することが可能である。
【0202】
ただし、反射防止シールは時間とともに劣化する。これに対して、特に上記第１および第３実施形態等によれば、反射防止シールが経時劣化した場合等において、「不適環境」が発生する状態に変化してきたことをユーザ（寸法測定装置の係員等）が早期に知得することが可能である。
【0203】
＜「載置台端部付近における死角」に起因する位置測定不能画素の除外＞
また、上記第１実施形態のステップＳ１６Ａ（図４）においては、好ましくは、載置面における正反射光に起因する「位置測定不能画素」の個数に基づき、撮影環境が適正環境か否かが判断される。そのような状況を実現するため、カメラの死角に起因する位置測定不能画素の影響を除外することが考慮されている（ステップＳ３３（図４）等）。
また、上記第１実施形態のステップＳ１６Ａ（図４）においては、好ましくは、載置面における正反射光に起因する「位置測定不能画素」の個数に基づき、撮影環境が適正環境か否かが判断される。そのような状況を実現するため、カメラの死角に起因する位置測定不能画素の影響を除外することが考慮されている（ステップＳ３３（図４）等）。
【0204】
上記第１実施形態では、カメラの死角に起因する位置測定不能画素として、「載置台以外の物体（荷物）付近における死角」に起因する位置測定不能画素を除外することが主に考慮されている。ただし、カメラの死角に起因する位置測定不能画素としては、「載置台以外の物体（荷物）付近における死角」に起因する位置測定不能画素とともに、「載置台端部付近における死角」に起因する位置測定不能画素もが存在し得る。たとえば、図８において、載置台（保持部５０）の左辺（左端部）に沿って伸びる帯状の黒色領域３６５の画素が、「載置台端部付近における死角」に起因する位置測定不能画素である。
【0205】
それ故、上述の個数Ｎ５は、カメラの死角のうち「載置台端部付近における死角」に起因する位置測定不能画素が除外された上で算出されることが好ましい。換言すれば、上述の個数Ｎ５は、カメラの死角のうち「載置台端部付近における死角」に起因する位置測定不能画素の個数が差し引かれた上で算出されることが好ましい。これによれば、「載置台端部付近における死角」に起因する位置測定不能画素の影響を排除して、荷物等の存否を判定することが可能である。
【0206】
「載置台端部付近における死角」に起因する位置測定不能画素の個数は、事前調整処理において、光環境適正状態且つ荷物が載置台の上と上方とのいずれにも存在しない状態で予め撮影された撮影画像に基づいて算出されればよい。このような状態においては、載置面での「正反射光」に起因する位置測定不能画素、および「載置台以外の物体（荷物）付近における死角」に起因する位置測定不能画素は、殆ど存在しない。一方、「載置台端部付近における死角」に起因する位置測定不能画素が主に検出される。
【0207】
あるいは、閾値ＴＨ５が、カメラの死角のうち「載置台周辺付近における死角」に起因する位置測定不能画素の個数よりも多い値に設定されてもよい。
【0208】
＜等号成立時＞
また、上記各実施形態等における大小関係判定処理（分岐処理）において、等号成立時には、いずれの判定後処理（分岐後処理）が行われてもよい。たとえば、個数Ｎ５と閾値ＴＨ５とが等しい場合、ステップＳ３８（図４）に進むようにしてもよいが、ステップＳ３３に進むようにしてもよい。その他の大小判定処理（分岐処理）においても同様である。
また、上記各実施形態等における大小関係判定処理（分岐処理）において、等号成立時には、いずれの判定後処理（分岐後処理）が行われてもよい。たとえば、個数Ｎ５と閾値ＴＨ５とが等しい場合、ステップＳ３８（図４）に進むようにしてもよいが、ステップＳ３３に進むようにしてもよい。その他の大小判定処理（分岐処理）においても同様である。
【0209】
＜光環境チェック処理Ｐ１の不定期的実行＞
また、上記各実施形態においては、光環境チェック処理Ｐ１（図３）が定期的に実行されるが、これに限定されず、不定期的に（たとえば、操作者の開始指示に応じて、あるいはランダムなタイミング等で）実行されてもよい。
また、上記各実施形態においては、光環境チェック処理Ｐ１（図３）が定期的に実行されるが、これに限定されず、不定期的に（たとえば、操作者の開始指示に応じて、あるいはランダムなタイミング等で）実行されてもよい。
【0210】
＜ＴＯＦカメラ等＞
また、上記各実施形態においては、３次元カメラ２０としてステレオカメラ（ステレオ視方式の３次元カメラ）が例示されているが、これに限定されない。たとえば、ＴＯＦ（Time Of Flight）方式の３次元カメラが用いられてもよい。
また、上記各実施形態においては、３次元カメラ２０としてステレオカメラ（ステレオ視方式の３次元カメラ）が例示されているが、これに限定されない。たとえば、ＴＯＦ（Time Of Flight）方式の３次元カメラが用いられてもよい。
【0211】
より詳細には、屋内照明（白熱灯あるいは蛍光灯等）からの強い光（特に、赤外光成分を含む光）および／または太陽光が載置面の全体あるいは一部に照射されている場合、ＴＯＦ方式の３次元カメラ２０の撮影画像内の全部あるいは一部において、位置測定不能画素が生じ得る。強い環境光（屋内照明等からの光）の影響によって、測距用の光（赤外光等）を受光することが困難になるためである。このような場合、上記第１実施形態等と同様の処理が実行されればよい。ただし、ステップＳ３１，Ｓ３２（図４）においては、ＴＯＦ方式の撮影画像における位置測定不能画素の個数Ｎ５が求められ、当該個数Ｎ５と閾値ＴＨ５との大小関係に基づく判定処理が実行されればよい。また、ステップＳ３３，Ｓ３４，Ｓ３５の処理は不要である。
【符号の説明】
【0212】
１０ 寸法測定装置
２０ ３次元カメラ
３０ 寸法算出装置
３１ コントローラ
４０ 重量計
５０ 保持部
５１ 透明部材
５１ａ 載置面
８０ 測定対象物（荷物）
４００，４２０ 学習モデル
２０ ３次元カメラ
３０ 寸法算出装置
３１ コントローラ
４０ 重量計
５０ 保持部
５１ 透明部材
５１ａ 載置面
８０ 測定対象物（荷物）
４００，４２０ 学習モデル
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】