特開 2023-183720 車両制御装置および方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023183720

(43)【公開日】2023-12-28

(54)【発明の名称】車両制御装置および方法

(51)【国際特許分類】

   H04Q 9/00 20060101AFI20231221BHJP

   E05F 15/77 20150101ALI20231221BHJP

   E05F 15/79 20150101ALI20231221BHJP

   E05F 15/73 20150101ALI20231221BHJP

   E06B 7/28 20060101ALI20231221BHJP

【ＦＩ】

H04Q9/00 341Z

E05F15/77

E05F15/79

E05F15/73

E06B7/28 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022097381

(22)【出願日】2022-06-16

(71)【出願人】

【識別番号】000222934

【氏名又は名称】東洋電装株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125254

【弁理士】

【氏名又は名称】別役 重尚

(74)【代理人】

【識別番号】100118278

【弁理士】

【氏名又は名称】村松 聡

(72)【発明者】

【氏名】冨山 幸一郎

(72)【発明者】

【氏名】河村 芳一

(72)【発明者】

【氏名】城野 啓道

(72)【発明者】

【氏名】富着 智彦

(72)【発明者】

【氏名】水谷 俊昭

(72)【発明者】

【氏名】成田 裕史

【テーマコード（参考）】

2E052

5K048

【Ｆターム（参考）】

2E052AA09

2E052BA01

2E052BA04

2E052EA01

2E052EA09

2E052EA11

2E052EB01

2E052EC02

5K048AA09

5K048BA42

5K048DC01

5K048EB02

5K048FC03

5K048HA01

5K048HA02

(57)【要約】

【課題】意図しない動作が実行されることを抑制する。
【解決手段】外部操作を認識するか、または外部操作に基づく信号を受信することで、車両１００における操作対象５０を動作させるための外部コマンドが取得される。制御部４０は、操作対象５０の非動作中に外部コマンドが取得された場合、操作対象５０が動作を開始するまでの待ち時間ＴＷを設定すると共に、報知時間ＴＮを設定し、ユーザに対する報知処理として、報知時間ＴＮだけ報知を実行する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

外部操作を認識するか、または外部操作に基づく信号を受信することで、車両における操作対象を動作させるためのコマンドを取得する取得部と、
前記コマンドに基づいて前記操作対象の動作を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記操作対象の非動作中に前記コマンドが取得された場合、前記操作対象が動作を開始するまでの待ち時間を設定すると共に、ユーザに対する報知処理を実行する、車両制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記待ち時間が経過する前に、既に取得済みのコマンドとは異なる内容の新たなコマンドが取得された場合は、前記取得済みのコマンドをキャンセルすると共に前記待ち時間を再設定し、且つ前記報知処理を実行し、さらに、前記再設定した待ち時間が経過したことを条件に、前記新たなコマンドに基づく前記操作対象の動作を開始させる、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記取得部は、複数の異なる系統から前記コマンドを取得可能であり、
前記制御部は、前記待ち時間が経過する前に、既に取得済みのコマンドの取得系統とは異なる系統から新たなコマンドが取得された場合は、前記取得済みのコマンドをキャンセルすると共に前記待ち時間を再設定し、且つ前記報知処理を実行し、さらに、前記再設定した待ち時間が経過したことを条件に、前記新たなコマンドに基づく前記操作対象の動作を開始させる、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記取得部は、さらに、車両に設けられた操作部に対するユーザ操作に基づいて、前記操作対象を動作させるための他のコマンドを取得可能であり、
前記制御部は、前記待ち時間が経過する前に前記他のコマンドが取得された場合は、前記コマンドをキャンセルすると共に、取得された前記他のコマンドに基づいて前記操作対象の動作を開始させる、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記待ち時間が経過する前に前記コマンドをキャンセルする指示が取得された場合は、前記コマンドをキャンセルする、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記報知処理においては、前記コマンドが取得されたこと、または前記操作対象の少なくとも一方を、ユーザに認識させる、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項7】

前記操作対象は複数あり、
前記制御部は、前記車両における、前記コマンドに基づき決定される操作対象に応じた部位を用いて前記報知処理を実行する、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記コマンドに基づき決定される動作内容に応じた態様で前記報知処理を実行する、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項9】

前記取得部は、複数の異なる系統から前記コマンドを取得可能であり、
前記制御部は、前記コマンドの発生元に応じた態様で前記報知処理を実行する、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項10】

前記制御部は、前記操作対象の非動作中に前記コマンドが取得された場合、前記コマンドの発生元に対して、前記操作対象を認識させるための情報を送信する、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項11】

前記取得部は、外部デバイスからの操作信号を無線通信により受信することで前記コマンドを取得する、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項12】

前記取得部は、音声またはジェスチャを認識することで前記コマンドを取得する、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項13】

前記操作対象は、パワーウィンドウ、パワードア、パワーリアゲート、パワーサンルーフ、パワーシート、パワードアロック、エアコン、オーディオ、またはカーナビゲーションの少なくとも１つである、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項14】

外部操作を認識するか、または外部操作に基づく信号を受信することで、操作対象を動作させるためのコマンドを取得する取得ステップと、
前記コマンドに基づいて前記操作対象の動作を制御する制御ステップと、を有し、
前記制御ステップでは、前記操作対象の非動作中に前記コマンドが取得された場合、前記操作対象が動作を開始するまでの待ち時間を設定すると共に、ユーザに対する報知処理を実行する、車両制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本技術は、車両制御装置および方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、遠隔操作と呼ばれるように、外部デバイス等からの指示（コマンド）によって、車両における操作対象（例えば、パワーウィンドウ等の制御対象物）を動作させる技術が知られている。

【0003】

このような技術において、ユーザの意思に反して操作対象が動作し続けることを回避するようにした技術も知られている。例えば、特許文献１では、携帯装置からの信号に基づく操作対象の動作中に、ユーザ操作が制限される動作状態へ遷移する場合に、操作対象を停止させるための停止処理部を設けている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－８２９６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、外部デバイスの誤操作のほか、ユーザによる不用意な発話やジェスチャ等によって、意図とは異なるコマンドが生成されるおそれがある。特許文献１では、操作対象の停止機能を備えるが、外部からのコマンドに基づく動作が開始された後に停止が可能となるのであり、操作対象の動作を未然に停止できない。従って、生成されたコマンド自体がユーザの意図しないものであった場合に、不適切な動作が直ちに実行されることを回避できない場合がある。

【0006】

本技術は、意図しない動作が実行されることを抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために本技術の車両制御装置は、外部操作を認識するか、または外部操作に基づく信号を受信することで、車両における操作対象を動作させるためのコマンドを取得する取得部と、前記コマンドに基づいて前記操作対象の動作を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記操作対象の非動作中に前記コマンドが取得された場合、前記操作対象が動作を開始するまでの待ち時間を設定すると共に、ユーザに対する報知処理を実行する。

【発明の効果】

【0008】

本技術によれば、意図しない動作が実行されることを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】車両制御システムの模式図である。

【図2】車両の内部の模式図である。

【図3】車両制御システムのブロック図である。

【図4】コマンド処理を示すフローチャートである。

【図5】コマンド処理を示す図４の続きのフローチャートである。

【図6】第２外側ＬＥＤの発光例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して本技術の実施の形態を説明する。

【0011】

図１は、本技術の一実施の形態に係る車両制御装置を含む車両制御システムの模式図である。この車両制御システムは、車両１００と通信端末２００とが無線通信可能に接続されて構成される。通信端末２００は、外部デバイスの一例であり、例えばスマートフォンであるが、これに限定されない。通信端末２００の数は問わない。図１では、車両１００の外側面が示されている。

【0012】

図２は、車両１００の内部の模式図である。図３は、車両制御システムのブロック図である。図１、図３に示すように、車両１００は、操作対象５０として、パワーウィンドウ（以下、ＰＷと記す）５１、５２、パワードアロック５３、５４、パワーリアゲート５５、パワーシート５６（図２も参照）等を有する。

【0013】

操作対象５０は、コマンドに応じて、電動や油圧等によって駆動される要素である。例えば、ＰＷ５１、５２は、それぞれアクチュエータ５１ａ、５２ａを有し、対応するウィンドウを上下に可動させる。パワードアロック５３、５４はそれぞれ、サイドドア１７、１８をロック／アンロックする。パワーリアゲート５５は、アクチュエータ５５ａを有し、リアゲートを開閉動作させる。パワーシート５６（図２）は、アクチュエータ５６ａを有し、シートを可動させる。なお、操作対象５０はユーザ指示により動作するものであればよく、例示したものに限定されない。

【0014】

図１に示すように、車両１００には、前側から順に、第１ピラー１１、第１ピラー１２、第３ピラー１３が設けられている。図１では車両１００の左側のピラーが表されているが、右側のピラーも左側のピラーと同様に構成される。第１ピラー１１には、報知用発光部４２（図３も参照）として、第１外側ＬＥＤ１４が埋め込まれている。同様に、第２ピラー１２、第３ピラー１３にはそれぞれ、報知用発光部４２として、第２外側ＬＥＤ１５、第３外側ＬＥＤ１６が埋め込まれている。外側ＬＥＤ１４、１５、１６の発光は、外部から視認可能である。

【0015】

図２に示すように、第１ピラー１１、第２ピラー１２、第３ピラー１３にはそれぞれ、報知用発光部４２として、第１内側ＬＥＤ２４、第２内側ＬＥＤ２５、第３内側ＬＥＤ２６が埋め込まれている。内側ＬＥＤ２４、２５、２６の発光は、車両１００の内側から視認可能である。

【0016】

図３に示すように、車両１００は、上述した操作対象５０のほか、制御部４０、記憶部４１、報知用発光部４２、表示部４３、音発生部４４、ジェスチャ認識部４５、音声認識部４６、各種通信Ｉ／Ｆ（インターフェイス）４７、各種操作部４８を備える。

【0017】

通信端末２００は、各種通信Ｉ／Ｆ６１、制御部６２、記憶部６３、指示入力部６４、表示部６５、音発生部６６を備える。

【0018】

制御部４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマ等を含み（いずれも図示せず）、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵがＲＡＭに展開して実行することで各種の機能が実現される。ＲＡＭは、ＣＰＵがプログラムを実行する際のワークエリアを提供する。記憶部４１は不揮発メモリ等であり、各種情報を記憶する。

【0019】

報知用発光部４２は、上述した各ピラーに設けたＬＥＤのほか、操作対象５０に対応して設けられてもよい。例えば、ＬＥＤ１４～１６、２４～２６は、ＰＷ５１およびＰＷ５２に対応し、ＰＷ５１、５２の動作を報知するために設けられる（詳細は後述する）。このほか、報知用発光部４２は、パワードアロック５３、５４、パワーリアゲート５５、パワーシート５６のそれぞれに対応して設けられたＬＥＤを含んでもよい。なお、報知用発光部４２はＬＥＤで構成されることは必須でなく、液晶表示部等の視認可能な構成であればよい。報知用発光部４２を設ける箇所は問わないが、個々の操作対象５０との対応関係を認識しやすい箇所が望ましい。

【0020】

表示部４３は、各種情報を表示する。音発生部４４は、各種の音を発生させ、例えば、報知用の音を発生させる。各種操作部４８は、操作対象５０に対する動作指示をユーザが入力するための要素である。例えば、各種操作部４８には、ＰＷ５１、５２を操作するための物理的なスイッチ（一般的なドアの内側に設けられたもの等）が含まれる。このほか、各種操作部４８には、パワードアロック５３、５４、パワーリアゲート５５、パワーシート５６を動作させるための物理的なスイッチが含まれる。なお、各種操作部４８は、物理的なスイッチに限定されず、操作パネル上での操作子を含んでもよい。

【0021】

本実施の形態において、操作対象５０を動作させるための指示コマンドを、内部コマンドと外部コマンドとの２つに大別する。内部コマンドは、各種操作部４８の操作により入力される操作命令である。外部コマンドは、外部操作を認識するか、または外部操作に基づく信号を各種通信Ｉ／Ｆ４７で受信することで取得される操作命令である。外部操作の認識は、一例として、ジェスチャ認識部４５や音声認識部４６の機能により実現される。外部操作に基づく信号は、一例として、通信端末２００から受信される操作指示信号である。いわゆる遠隔操作に基づくコマンドは外部コマンドに含まれる。従って、ジェスチャ認識部４５、音声認識部４６、各種通信Ｉ／Ｆ４７は、本技術における取得部の一例である。

【0022】

ジェスチャ認識部４５は、不図示の撮影部を含み、映像から運転者や乗員のジェスチャを解釈し、外部コマンドとして取得する。ジェスチャ認識の手法としては公知の手法を用いることができる。音声認識部４６は、不図示のマイクを含み、運転者や乗員が発した音声を認識し、外部コマンドとして取得する。音声認識の手法としては公知の手法を用いることができる。なお、ジェスチャ認識部４５の機能および音声認識部４６の機能は、それぞれ、制御部４０との協働により実現されてもよい。

【0023】

各種通信Ｉ／Ｆ４７および通信端末２００の各種通信Ｉ／Ｆ６１は、ネットワーク回線を利用した無線通信のほか、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信機能を含む。各種通信Ｉ／Ｆ４７と各種通信Ｉ／Ｆ６１とは、主として近距離無線通信により通信するが、これに限定されない。

【0024】

通信端末２００において、制御部６２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマ等を含み（いずれも図示せず）、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵがＲＡＭに展開して実行することで各種の機能が実現される。ＲＡＭは、ＣＰＵがプログラムを実行する際のワークエリアを提供する。記憶部６３は不揮発メモリ等であり、各種情報を記憶する。表示部６５は、例えば液晶画面であり、各種情報を表示する。音発生部６６は、各種の音を発生させ、例えば、報知用の音を発生させる。

【0025】

指示入力部６４は、物理的な操作子および画面上の操作子を含む。通信端末２００のユーザが指示入力部６４を操作することにより、操作対象５０を動作させるための指示を入力することができる。そして、入力された指示は、操作信号として各種通信Ｉ／Ｆ６１を通じて車両１００へ送信される。車両１００では、通信端末２００からの操作信号を各種通信Ｉ／Ｆ４７を通じて無線通信により受信することで、通信端末２００での操作に基づく外部コマンドが取得される。

【0026】

図４および図５は、コマンド処理を示すフローチャートである。この処理は、車両１００の制御部４０において、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵがＲＡＭに展開して実行することで実現される。この処理は、操作対象５０ごとに実行される。図４、図５では、代表して、操作対象５０のうちＰＷ５１に関する処理について示している。他の操作対象５０についても同様の処理が独立して実行される。この処理は、ＰＷ５１に関する指示コマンドが取得されると開始される。この処理において、制御部４０は、コマンドに基づいて操作対象５０の動作を制御する。

【0027】

ステップＳ１０１では、制御部４０は、ＰＷ５１が動作中であるか否かを判別する。制御部４０は、ＰＷ５１が動作中であればステップＳ１０２に進み、ＰＷ５１が停止中であればステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０２では、制御部４０は、取得されたＰＷ５１に関する指示コマンドの種類と内容を解析し、指示コマンドが外部コマンドであるか否かを判別する。そして制御部４０は、指示コマンドが外部コマンドでなく内部コマンドである場合は、ステップＳ１０３に進み、内部コマンド対応動作を実行する。すなわち制御部４０は、取得した内部コマンドの内容に従ってＰＷ５１の動作を制御する。

【0028】

例えば、ＰＷ５１のウィンドウを閉める（上昇させる）指示／開ける（下降させる）指示である場合は、制御部４０は、ウィンドウを閉める／開けるよう、アクチュエータ５１ａを制御する。従って、内部コマンドが、現在のＰＷ５１の動作と競合（矛盾）する場合は、ウィンドウの移動方向が逆転するかまたは移動が停止される。内部コマンドが、現在のＰＷ５１の動作と競合しない場合は、ウィンドウの移動が維持される。

【0029】

ステップＳ１０２での判別の結果、指示コマンドが外部コマンドである場合は、制御部４０は、ステップＳ１０４に進み、移動中のウィンドウを停止させる。これにより意図とは異なるコマンドによる動作を外部コマンドで即時に停止することができる。ステップＳ１０３、Ｓ１０４の後、制御部４０はコマンド処理を終了する。

【0030】

ステップＳ１０５では、制御部４０は、取得されたＰＷ５１に関する指示コマンドの種類と内容を解析し、指示コマンドが外部コマンドであるか否かを判別する。そして制御部４０は、指示コマンドが外部コマンドでなく内部コマンドである場合は、ステップＳ１０６に進み、内部コマンド対応動作を実行する。すなわち制御部４０は、取得した内部コマンドの内容に従ってＰＷ５１の動作を制御する。例えば、ＰＷ５１のウィンドウを閉める（上昇させる）指示／開ける（下降させる）指示である場合は、制御部４０は、ウィンドウを閉める／開けるよう、アクチュエータ５１ａを制御する。ステップＳ１０６の後、制御部４０はコマンド処理を終了する。

【0031】

ステップＳ１０５での判別の結果、指示コマンドが外部コマンドである場合は、制御部４０は、ステップＳ１０７に進み、待ち時間ＴＷを第１所定時間に設定すると共に、報知時間ＴＮを第２所定時間に設定する。ここで、待ち時間ＴＷは、操作対象５０の非動作中に外部コマンドが取得された場合に、操作対象５０が動作を開始するまでの待機時間である。また、報知時間ＴＮは、外部コマンドが取得されたこと、および外部コマンドに対応する操作対象を、ユーザに認識させるための報知処理を実行する継続時間（報知開始から終了までの時間）である。

【0032】

なお、第１所定時間および第２所定時間は予めＲＯＭ等に格納されており、互いに同じ値でもよいし異なる値でもよい。第１所定時間、第２所定時間はそれぞれ、操作対象５０ごとに異なっていてもよい。待ち時間ＴＷが設定されることで、直ちに動作が開始されることが回避される。待ち時間ＴＷが経過するまで、取得された外部コマンドは実行されずに保留される。

【0033】

ステップＳ１０８では、制御部４０は、報知処理を開始する。すなわち、制御部４０は、外部コマンドが取得されたこと、および、今回の外部コマンドによる動作対象がＰＷ５１であることを報知することで、これらをユーザに認識させる。これにより、ユーザは、操作命令が発生したこと、および、どの操作対象が動作予定であるかがわかる。なお、外部コマンドが取得されたこと、または今回の操作対象、の少なくとも一方を報知してもよい。

【0034】

この報知処理では、次の３つの処理うち少なくとも１つが実行される。まず、１つ目として、制御部４０は、車両１００における、外部コマンドに基づき決定される操作対象に応じた部位を用いて報知処理を実行する（図６で例示する）。２つ目として、制御部４０は、表示部４３に、報知内容に該当するメッセージやマークを表示させる。あるいは、音発生部４４により、報知内容を音声で発してもよい。３つ目として、制御部４０は、各種通信Ｉ／Ｆ４７と各種通信Ｉ／Ｆ６１との通信によって、通信端末２００へ、上記報知内容（操作対象を認識させるための情報を含む）を通知する。通信端末２００では、通知を受けて、表示部６５に、報知内容に該当するメッセージやマークを表示させる。あるいは、音発生部６６により、報知内容を音声で発してもよい。これにより、通信端末２００において、ユーザはどの操作対象が動作予定なのかを容易に知ることができる。なお、３つ目の処理が実行されるのは、外部コマンドの発生元が通信端末２００である場合に限定してもよい。

【0035】

１つ目の処理では、操作対象がわかるような部位を用いるのが望ましい。例えば、外部コマンドに基づき決定される操作対象５０に応じた部位として、ＰＷ５１およびＰＷ５２に対応する部位は、ピラー１１、１２、１３であるとする。そして制御部４０は、外部コマンドが前席のＰＷ５１に関するものであった場合は、第２ピラー１２における第２外側ＬＥＤ１５を発光させる。これは、車外の人に、今回の操作対象がＰＷ５１であると認識させやすいからである。外部コマンドが前席のＰＷ５１に関するものであった場合はさらに、制御部４０は、第１ピラー１１における第１内側ＬＥＤ２４も発光させる。第１内側ＬＥＤ２４の発光は、前席の乗員が気づきやすく、今回の操作対象がＰＷ５１であると乗員に認識させやすいからである。

【0036】

また、制御部４０は、外部コマンドが後席のＰＷ５２に関するものであった場合は、第３ピラー１３における第３外側ＬＥＤ１６と第２ピラー１２における第２内側ＬＥＤ２５とを発光させる。これは、車外の人や、後席の乗員に、今回の操作対象がＰＷ５２であると認識させやすいからである。

【0037】

このほか、操作対象５０に応じた部位については、パワードアロック５３、５４やパワーシート５６に対応する部位として、表示部４３内の所定箇所（警告灯）を適用してもよい。また、パワーリアゲート５５に対応して、ブレーキランプまたはテールランプを適用してもよい。

【0038】

また、報知処理（ステップＳ１０８）は、外部コマンドの発生元に応じた態様で実施されるのが望ましい。例えば、ＬＥＤ１４～１６、２４～２６のいずれかを発光させる場合、制御部４０は、外部コマンドの発生元が通信端末２００である場合は赤色で発光させ、外部コマンドがジェスチャ認識で取得されたなら黄色で発光させ、外部コマンドが音声認識で取得されたなら青色で発光させる。これにより、外部コマンドの発生元を認識させることができる。

【0039】

図６は、第２外側ＬＥＤ１５の発光例を示す模式図である。代表として第２外側ＬＥＤ１５の発光例を示すが、ＬＥＤ１４～１６、２４～２６のいずれにも同様の発光例を適用できる。第２外側ＬＥＤ１５は、長手方向に並ぶ複数のＬＥＤ１５ａを備える。

【0040】

第２外側ＬＥＤ１５の発光態様として、単純な発光または点滅が考えられる。しかし、報知処理（ステップＳ１０８）では、外部コマンドに基づき決定される動作内容に応じた態様で複数のＬＥＤ１５ａを発光させてもよい。例えば、図６に例示するように、ＰＷ５１のウィンドウを閉める（上昇させる）指示の場合は、発光するＬＥＤ１５ａが徐々に上方に移動する（光が流れる）ように、発光順を制御してもよい。その際、同時に発光するＬＥＤ１５ａは１つでもよいし２つ以上であってもよい。一方、ＰＷ５１のウィンドウを開ける（下降させる）指示である場合は、発光するＬＥＤ１５ａが徐々に下方に移動するように、発光順を制御してもよい。

【0041】

ステップＳ１０８の後、ステップＳ１０９では、制御部４０は、キャンセルを指示する指示コマンド（内部コマンド、外部コマンドを問わない）が取得されたか否かを判別する。この指示コマンドには、ＰＷ５１の動作を停止する指示や、操作をやめることにより動作継続を中止する指示も含まれる。そして制御部４０は、キャンセルを指示する指示コマンドが取得された場合はステップＳ１１５に進み、キャンセルを指示する指示コマンドが取得されない場合はステップＳ１１０に進む。

【0042】

ステップＳ１１０では、制御部４０は、内部コマンド（他のコマンド）が取得されたか否かを判別する。そして制御部４０は、内部コマンドが取得された場合はステップＳ１１６に進み、内部コマンドが取得されない場合はステップＳ１１１に進む。

【0043】

ステップＳ１１１では、制御部４０は、保留中の外部コマンドと競合する外部コマンドが取得されたか否かを判別する。そして制御部４０は、保留中の外部コマンドと競合する外部コマンドが取得された場合はステップＳ１１７に進み、保留中の外部コマンドと競合する外部コマンドが取得されない場合はステップＳ１１２に進む。従って、保留中の外部コマンドと競合しない外部コマンドが取得された場合はステップＳ１１２に進む。すなわち、競合しない外部コマンドは、制御上、無視される。

【0044】

なお、ステップＳ１１１において、競合する外部コマンドは、同じ操作対象（ここではＰＷ５１）に関するものであればよく、取得系統が、既に取得済み（保留中の）外部コマンドの取得系統と同じか異なるかを問わない。例えば、保留中の外部コマンドが音声認識で取得され、競合する外部コマンドも音声認識で取得された場合は、両者は同じ系統から取得されたコマンドである。保留中の外部コマンドが音声認識で取得され、競合する外部コマンドがジェスチャ認識または通信端末２００からの信号受信により取得された場合は、両者は異なる系統から取得されたコマンドである。

【0045】

ステップＳ１１２では、制御部４０は、報知時間ＴＮが経過したか否かを判別する。そして制御部４０は、報知時間ＴＮが経過していない場合はステップＳ１１３に進み、報知時間ＴＮが経過した場合はステップＳ１１８に進む。

【0046】

ステップＳ１１８では、制御部４０は、報知解除を実行する。この報知解除においては、制御部４０は、報知処理で実行していた表示、発光、音声等を停止すると共に、通信端末２００へ報知終了を通知する。報知終了を通知された通信端末２００は、実行していた表示、音声等の報知を停止する。ステップＳ１１８の後、制御部４０は、ステップＳ１１３に進む。

【0047】

ステップＳ１１３では、制御部４０は、待ち時間ＴＷが経過したか否かを判別する。そして制御部４０は、待ち時間ＴＷが経過していない場合はステップＳ１０９に戻り、待ち時間ＴＷが経過した場合はステップＳ１１４に進む。

【0048】

ステップＳ１１５では、制御部４０は、保留中であった外部コマンドをキャンセルする。なお、ステップＳ１１５では、制御部４０は、報知処理が継続中であった場合はステップＳ１１８と同様の報知解除も実行する。その後、制御部４０は、コマンド処理を終了する。

【0049】

ステップＳ１１６では、制御部４０は、保留中であった外部コマンドをキャンセルする。なお、その際、制御部４０は、報知処理が継続中であった場合はステップＳ１１８と同様の報知解除も実行する。その後、制御部４０は、ステップＳ１０６に戻る。ここでのステップＳ１０６では、ステップＳ１１０で取得された内部コマンドの内容に従ってＰＷ５１の動作を制御する。言い換えると、保留中であった外部コマンドは新たな内部コマンドによって上書きされる。従って、内部コマンドが、保留中の外部コマンドと競合する場合は、内部コマンドが優先される。

【0050】

ステップＳ１１７では、制御部４０は、保留中であった外部コマンドをキャンセルする。なお、ステップＳ１１５では、制御部４０は、報知処理が継続中であった場合はステップＳ１１８と同様の報知解除も実行する。ステップＳ１１７ではさらに、制御部４０は、待ち時間ＴＷおよび報知時間ＴＮを再設定する。この再設定においては、ステップＳ１０７での設定と同じ値を設定してもよいし、異なる値を設定してもよい。ステップＳ１１７の後、制御部４０は、ステップＳ１０８に戻る。ステップＳ１１７から移行したステップＳ１０８においては、ステップＳ１１１で新たに取得された外部コマンドに基づく報知処理が実行され、当該新たに取得された外部コマンドが保留される。言い換えると、保留中であった外部コマンドは新たな外部コマンドによって上書きされる。

【0051】

ステップＳ１１４では、制御部４０は、保留中であった外部コマンドに基づく動作を開始させてから、コマンド処理を終了する。なお、外部コマンドに基づく動作を開始させた後でも、報知処理が継続中であった場合は、制御部４０は、報知時間ＴＮの経過後に、ステップＳ１１８と同様の報知解除を実行する。

【0052】

本実施の形態によれば、外部操作を認識するか、または外部操作に基づく信号を受信することで、車両１００における操作対象５０を動作させるための外部コマンドが取得される。制御部４０は、操作対象５０の非動作中に外部コマンドが取得された場合、操作対象５０が動作を開始するまでの待ち時間ＴＷを設定すると共に、ユーザに対する報知処理を実行する（Ｓ１０７、Ｓ１０８）。これにより、誤操作や、不用意な発話やジェスチャ等によって、意図とは異なる外部コマンドが生成された場合であっても、操作対象５０が直ちに動作することがない。また、報知処理が実行されることで、ユーザには、誤操作等に気がつき指示を停止または訂正する猶予期間が与えられる。よって、意図しない動作が実行されることを抑制することができる。

【0053】

また、制御部４０は、待ち時間ＴＷが経過する前に、既に取得済みの外部コマンドとは異なる内容の新たな外部コマンド（異なる系統から取得されたものを含む）が取得された場合は、取得済みの外部コマンドをキャンセルすると共に待ち時間ＴＷを再設定し、且つ報知処理を実行する（Ｓ１１７、Ｓ１０８）。さらに、再設定した待ち時間ＴＷが経過したことを条件に、上記新たな外部コマンドに基づく操作対象５０の動作を開始させる（Ｓ１１４）。よって、猶予期間中の外部操作によって、操作対象５０の予定動作内容を変更することができる。

【0054】

また、制御部４０は、待ち時間ＴＷが経過する前に内部コマンドが取得された場合は、外部コマンドをキャンセルすると共に、取得された内部コマンドに基づいて操作対象５０の動作を開始させる（Ｓ１１６→Ｓ１０６）。これにより、外部コマンドよりも内部コマンドによる動作が優先的に実行される。

【0055】

また、報知処理においては、外部コマンドが取得されたこと、および操作対象５０が報知されることにより、ユーザは、外部操作によりどの操作対象５０が動作予定となっているかを容易に知ることができる。

【0056】

また、外部コマンドに基づき決定される操作対象５０に応じた部位（例えば、ピラー１１～１３）を用いて報知処理が実行されることにより、ユーザは、何が操作対象なのかを容易に知ることができる。

【0057】

また、外部コマンドに基づき決定される動作内容に応じた態様（例えば、発光するＬＥＤ１５ａの移動）で報知処理が実行されることにより、ユーザは、動作内容を容易に知ることができる。

【0058】

また、外部コマンドの発生元に応じた態様で報知処理が実行される（例えば、通信端末２００＝赤色発光、音声認識＝青色発光）ことにより、ユーザは、外部指示の発生元を容易に知ることができる。

【0059】

また、報知処理において、外部コマンドの発生元に対して、操作対象５０を認識させるための情報を送信することにより、外部指示の発生元において、ユーザは、どの操作対象５０が動作予定なのかを知ることができる。

【0060】

なお、ステップＳ１０８での報知処理においては、外部コマンドの発生元に応じた態様で実施すること、および、外部コマンドに基づき決定される動作内容に応じた態様で実施すること、を適用することは必須でなく、また、これらの少なくとも一方を適用してもよい。

【0061】

なお、本実施の形態において、操作対象５０には、図３等に例示したもののほか、パワードア、パワーサンルーフ、エアコン、オーディオ、またはカーナビゲーションを含めてもよい。また、指示コマンドによる動作は、物理的な変位を伴う動作に限定されず、画面表示や音に関する動作も含まれる。例えば、表示モードの切り替え、受信チャンネルの切り替え、ファイルの削除等においても、動作開始までの猶予期間が設けられることの利点は大きい。

【0062】

なお、本技術が適用される車両は４輪に限定されず、３輪や２輪の車両にも適用可能である。

【0063】

なお、外部操作命令を生成する外部装置として汎用的な通信端末２００を例示したが、車両１００に対応する専用の外部装置であってもよい。

【0064】

以上、本技術をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本技術はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この技術の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本技術に含まれる。

【0065】

本技術は、上記した実施形態の１以上の機能を実現するプログラムをネットワークや非一過性の記憶媒体を介してシステムや装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータの１以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行する処理でも実現可能である。以上のプログラムおよび以上のプログラムを記憶する記憶媒体は、本技術を構成する。また、本技術は、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

【符号の説明】

【0066】

４０ 制御部、 ４５ ジェスチャ認識部、 ４６ 音声認識部、 ４７ 各種通信Ｉ／Ｆ、 ５０ 操作対象、 ５１、５２ パワーウィンドウ（ＰＷ）、 １００ 車両、 ２００ 通信端末

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】