特開 2023-183828 空域監視システム、センサ制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023183828

(43)【公開日】2023-12-28

(54)【発明の名称】空域監視システム、センサ制御装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 5/00 20060101AFI20231221BHJP

   G01S 13/87 20060101ALI20231221BHJP

【ＦＩ】

G08G5/00 A

G01S13/87

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022097583

(22)【出願日】2022-06-16

(71)【出願人】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100106149

【弁理士】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】村瀬 亮介

(72)【発明者】

【氏名】中田 真吾

(72)【発明者】

【氏名】谷本 尚生

(72)【発明者】

【氏名】藤井 啓太

【テーマコード（参考）】

5H181

5J070

【Ｆターム（参考）】

5H181AA26

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC27

5J070AB24

5J070AC01

5J070AC02

5J070AC06

5J070AC13

5J070AD06

5J070AD08

5J070AE04

5J070AF01

5J070AK40

5J070BB01

5J070BD01

(57)【要約】

【課題】システム稼働のための消費電力を低減可能な空域監視システム、センサ制御装置を提供する。
【解決手段】管理サーバは各監視局から、飛行体の検出結果を示すデータを取得する。また、管理サーバは事前登録されている飛行体である登録機からは、現在位置等を示す現況データを随時受信する。管理サーバは、登録機から受信する現況データ及び各監視局での検出結果の少なくとも何れか一方に基づき、所定時間の間は飛行体が通過する恐れがない区域を特定し、対応するレーダシステムを節電モードに移行させる。
【選択図】図１７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行体を検出するためのセンサであって、所定の監視エリアを形成するよう、地上に分散配置されている複数の飛行体センサ（２１）と、
所定の外部装置からの入力データ、又は、複数の前記飛行体センサの検出結果に基づいて、前記監視エリア内に存在する前記飛行体の情報を取得する飛行体情報取得部（Ｆ１）と、
前記飛行体情報取得部が取得した前記飛行体の情報に基づき、複数の前記飛行体センサのそれぞれの動作を制御する制御部（Ｆ５）と、を備える空域監視システム。

【請求項2】

請求項１に記載の空域監視システムであって、
前記監視エリア内を飛行予定の前記飛行体として登録されている登録機と無線通信を実施するための無線通信部（１３）を備え、
前記飛行体情報取得部は、前記無線通信部を介して前記登録機の位置を取得し、
前記制御部は、前記登録機の位置をもとに、前記飛行体センサごとの動作態様を調整する空域監視システム。

【請求項3】

請求項２に記載の空域監視システムであって、
前記制御部は、前記登録機から所定距離以内に存在する前記飛行体センサは所定の基本態様で動作させる一方、前記登録機からの距離が前記所定距離よりも大きくなる位置に存在する前記飛行体センサは、前記基本態様よりも消費電力が少ない節電態様で動作させる空域監視システム。

【請求項4】

請求項１に記載の空域監視システムであって、
前記監視エリア内を飛行予定の前記飛行体の飛行計画が保存される飛行計画記憶部（１５）を備え、
前記飛行体情報取得部は、前記外部装置から入力された前記飛行計画を前記飛行計画記憶部に保存し、
前記制御部は、前記飛行計画記憶部に保存されている前記飛行計画をもとに、前記飛行体センサごとの動作態様を調整する空域監視システム。

【請求項5】

請求項４に記載の空域監視システムであって、
前記飛行計画は、飛行予定の経路に関するデータを含み、
前記制御部は、前記経路から所定距離以内に存在する前記飛行体センサは所定の基本態様で動作させる一方、前記経路からの距離が前記所定距離よりも大きくなる位置に存在する前記飛行体センサは前記基本態様よりも消費電力が少ない節電態様で動作させる空域監視システム。

【請求項6】

請求項１に記載の空域監視システムであって、
前記飛行体情報取得部は、複数の前記飛行体センサのそれぞれから、検出されている前記飛行体の位置及び移動方向を含む検出結果データを取得し、
前記制御部は、検出されている前記飛行体の位置及び移動方向に基づいて、前記飛行体センサごとの動作態様を調整する空域監視システム。

【請求項7】

請求項１に記載の空域監視システムであって、
前記飛行体情報取得部が取得している情報に基づいて、前記監視エリア内に存在する前記飛行体の進行方向を予測する進路予測部（Ｆ３）を備え、
前記制御部は、前記進路予測部で予測されている前記進行方向に基づいて、前記飛行体センサごとの動作態様を調整する空域監視システム。

【請求項8】

請求項７に記載の空域監視システムであって、
前記飛行体情報取得部は、前記飛行体の現在位置と目的地情報を取得し、
前記進路予測部は、地図データと現在位置と前記目的地情報をもとに前記進行方向を予測する空域監視システム。

【請求項9】

請求項１に記載の空域監視システムであって、
前記監視エリア内の気象情報を取得する気象情報取得部（Ｆ２）を備え、
前記制御部は、前記気象情報をもとに前記飛行体センサごとの動作態様を調整するように構成されている空域監視システム。

【請求項10】

請求項１に記載の空域監視システムであって、
前記制御部は、各前記飛行体センサごとの動作態様を、当該飛行体センサに隣接する他の前記飛行体センサにおける前記飛行体の検出結果に基づき決定する空域監視システム。

【請求項11】

請求項１から１０の何れか１項に記載の空域監視システムであって、
前記制御部は、前記飛行体が存在しない区域の前記飛行体センサの動作を停止させる空域監視システム。

【請求項12】

請求項１から１０の何れか１項に記載の空域監視システムであって、
前記制御部は、前記飛行体が存在しない区域の前記飛行体センサの送信電力を基本値よりも小さい値に設定する空域監視システム。

【請求項13】

請求項１から１０の何れか１項に記載の空域監視システムであって、
前記制御部は、前記飛行体が存在しない区域の前記飛行体センサのスキャン周期を基本値よりも大きい値に設定する空域監視システム。

【請求項14】

請求項１から１０の何れか１項に記載の空域監視システムであって、
複数の前記飛行体センサのそれぞれには、前記飛行体センサの作動を制御する個別制御部（２３）が接続されており、
前記個別制御部は、
自身が制御対象とする前記飛行体センサである対象センサ（２１α）での前記飛行体の検出状況を示すデータを取得することと、
前記対象センサに隣接する他の前記飛行体センサである隣接センサ（２１β）での前記飛行体の検出状況を示す隣接エリアデータを、当該隣接センサに対応する前記個別制御部又は前記制御部から受信することと、
前記隣接エリアデータに基づき、現在から所定時間以内に前記対象センサの検知エリア内に進入見込みの前記飛行体が存在するか否かを判定することと、
前記対象センサにて前記飛行体が検出されていない場合であっても、現在から所定時間以内に前記対象センサの検知エリア内に進入見込みの前記飛行体が存在すると判定されている場合には前記飛行体センサの動作態様を所定の基本態様に設定する一方、
前記飛行体センサにて前記飛行体が現在検出されておらず、かつ、現在から所定時間以内に前記対象センサの検知エリア内に進入見込みの前記飛行体が存在するとは判定されている場合には、前記対象センサの動作態様を、前記基本態様よりも消費電力が小さい所定の節電態様に設定する空域監視システム。

【請求項15】

飛行体を検出するための少なくとも１つの飛行体センサ（２１）と接続されて使用されるセンサ制御装置であって、
所定の外部装置からの入力データ、又は、複数の前記飛行体センサの検出結果に基づいて、前記飛行体センサの検知エリア（Ａｄ）内に存在する前記飛行体の情報を取得する飛行体情報取得部（Ｆ１）と、
前記飛行体情報取得部が取得した前記飛行体の情報に基づき、複数の前記飛行体センサのそれぞれの動作を制御する制御部（Ｆ５）と、を備えるセンサ制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、監視エリア内を飛行する飛行体を検出し、追跡する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、複数のレーダを分散配置することにより所望の監視エリアを形成するとともに、各レーダでの検出結果をもとに、監視エリア内の飛行体の位置、移動方向、速度などを統括管理するコンピュータを含む空域監視システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２０１９－５１９７６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

個々の飛行体センサ（例えばレーダ）の検出レンジは有限である。故に、監視エリアが大きいほど、多数の飛行体センサを配備する必要がある。システムが具備する飛行体センサの数が増大するほど、システム維持のための消費電力が増大してしまう。

【0005】

本開示は、上記の検討又は着眼点に基づいて成されたものであり、その目的の１つは、システム稼働のための消費電力を低減可能な空域監視システム、センサ制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

ここに開示される空域監視システムは、飛行体を検出するためのセンサであって、所定の監視エリアを形成するよう、地上に分散配置されている複数の飛行体センサ（２１）と、所定の外部装置からの入力データ、又は、複数の飛行体センサの検出結果に基づいて、監視エリア内に存在する飛行体の情報を取得する飛行体情報取得部（Ｆ１）と、飛行体情報取得部が取得した飛行体の情報に基づき、複数の飛行体センサのそれぞれの動作を制御する制御部（Ｆ５）と、を備える。

【0007】

上記の構成によれば、飛行体情報取得部が取得する飛行体の情報に基づいて複数の飛行体センサの動作態様が個別に制御可能となるため、動作が不要な飛行体センサを休止させるなどの処置も実施可能となる。故に、システム稼働のための消費電力を低減可能となる。

【0008】

また、ここに開示されるセンサ制御装置は、飛行体を検出するための少なくとも１つの飛行体センサ（２１）と接続されて使用されるセンサ制御装置であって、所定の外部装置からの入力データ、又は、複数の飛行体センサの検出結果に基づいて、飛行体センサの検知エリア（Ａｄ）内に存在する飛行体の情報を取得する飛行体情報取得部（Ｆ１）と、飛行体情報取得部が取得した飛行体の情報に基づき、複数の飛行体センサのそれぞれの動作を制御する制御部（Ｆ５）と、を備えるセンサ制御装置。

【0009】

上記構成によっても、飛行体情報取得部が取得する飛行体の情報に基づいて制御部が飛行体センサの動作を動的に制御するため、システム稼働のための消費電力を低減可能となる。

【0010】

なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】空域監視システムの全体像を説明するための図である。

【図2】監視局の配置態様の一例を示す図である。

【図3】各監視局が形成する検知エリアの形状を説明するための図である。

【図4】登録機の構成を説明するための図である。

【図5】監視局の構成を説明するための図である。

【図6】レーダシステムの構成の一例を示す図である。

【図7】管理サーバの構成を説明するための図である。

【図8】管理サーバの機能ブロック図である。

【図9】空域監視システムの作動を説明するためのシーケンス図である。

【図10】管理サーバの作動の一例を示すフローチャートである。

【図11】管理サーバの作動の他の例を示すフローチャートである。

【図12】降雨量に応じた周波数ごとの降雨減衰量を示すグラフである。

【図13】電力制御処理の一例を示すフローチャートである。

【図14】電力制御処理の他の例を示すフローチャートである。

【図15】飛行体との距離に応じて送信電力を抑制した場合の検知エリアへの影響を説明するための図である。

【図16】電力制御処理の他の例を示すフローチャートである。

【図17】飛行体の検出状況に応じて送信電力を動的に制御する構成の作動を説明するための図である。

【図18】各監視局がレーダシステム２１を自律的に制御するシステム構成例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本開示の実施形態について図を用いて説明する。なお、以下に開示する構成は、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。また、以降の説明において同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略することがある。また、構成の一部のみに言及している場合、他の部分については上記説明を適用することができる。

【0013】

図１は、１つの実施形態としての空域監視システムＳｙｓの構成を示している。当該空域監視システムＳｙｓは、所定の監視エリアＺｍ内を飛行する飛行体をレーダを用いて検出し、追跡するシステムである。監視エリアＺｍとは監視対象とする空域を指す。

【0014】

検出対象とする飛行体には、人工飛行体３の他、鳥４なども含まれる。人工飛行体３とは、例えば電動垂直離着陸機（ｅＶＴＯＬ：electrical Vertical Take Off and Landing）である。人工飛行体３の概念には、有人小型航空機や、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）、ＡＡＣ（Advanced Air Mobility）や、ＵＡＭ（Urban Air Mobility）などを含めることができる。ＵＡＶには、撮影や小型荷物運搬などに供される小型ドローンも含まれる。

【0015】

空域監視システムＳｙｓは、管理サーバ１と、複数の監視局２と、少なくとも１つの登録機３ａと、を含む。登録機３ａとは、監視エリアＺｍ内を飛行予定である機体として、管理サーバ１に事前登録されている人工飛行体３である。登録機３ａは、例えば空域監視システムＳｙｓを運営するサービス事業者あるいは当該サービス事業者と提携している組織が保有する人工飛行体３を指す。本開示では、監視エリアＺｍ内を飛行予定の機体として登録されていない（つまり未登録の）人工飛行体３を未登録機３ｂとも記載する。

【0016】

管理サーバ１と複数の監視局２は、それぞれ通信ネットワークＮｗで相互通信可能に接続されている。通信ネットワークＮｗは、有線／無線ＬＡＮ（Local Area Network）であってもよいし、通信事業者が提供するＷＡＮ（Wide Area Network）であってもよい。本実施形態では通信ネットワークＮｗは、有線形式のＬＡＮとして構成されており、モデム／ルータを介して外部のインターネットとも接続されている。インターネットには、入力用端末５ａや気象情報配信サーバ５ｂなどが接続している。入力用端末５ａは、オペレータ等が飛行予定の機体の事前登録や、飛行計画の登録などを行うための操作デバイスである。インターネットに接続しているラップトップやデスクトップ型のコンピュータ、タブレット、スマートフォンなどが入力用端末５ａとして機能しうる。入力用端末５ａは通信ネットワークＮｗに直接接続していても良い。入力用端末５ａが外部装置に相当する。気象情報配信サーバ５ｂは気象情報を配信するサーバである。

【0017】

また、管理サーバ１は、登録機３ａと無線通信可能に構成されている。管理サーバ１と登録機３ａとの無線通信は、例えば４Ｇや５Ｇなどのセルラー回線を利用するものであってもよい。また、管理サーバ１と登録機３ａとの無線通信は、衛星回線を用いて実現されても良い。さらに、管理サーバ１と登録機３ａとの通信方式は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などであってもよい。

【0018】

監視エリアＺｍの水平方向のサイズは、例えば５０ｋｍ四方、或いは、１００ｋｍ四方などに設定されている。また、本実施形態では一例として、例えば所定の地上から３ｋｍまでの空域が監視エリアＺｍに設定されている。監視エリアＺｍの下限高度は、０ｍ（地上）ではなく、５０ｍや１００ｍ、１５０ｍなどであっても良い。監視エリアＺｍの上限高度は、５００ｍや１ｋｍ、２ｋｍなどであってもよい。

【0019】

個々の監視局２は、図２及び図３に示すように略半球状の検知エリアＡｄを形成する。各監視局２は、隣接する他の監視局２と、検知エリアＡｄが重複するように配置されている。複数の監視局２の検知エリアＡｄが組み合わさることにより、システム全体としての監視エリアＺｍが形成される。なお、図２及び図３では、各監視局２が形成する検知エリアＡｄを破線で示している。

【0020】

検知エリアＡｄの半径であるエリア半径は、監視局２が備えるレーダシステム２１の検知距離に対応する。検知エリアＡｄの半径は５ｋｍなどに設定されている。監視局２の配置間隔は、例えば６ｋｍなどに設定されている。もちろん監視局２の配置間隔は、監視局２の最大検知距離に応じて、１ｋｍや２ｋｍ、５ｋｍなど、適宜変更可能である。

【0021】

本実施形態では複数の監視局２は所定間隔で千鳥配置されている。ここでの千鳥配置とは、各行内の要素の配置間隔は一定としつつ、行ごとに要素の横位置をずらした配置パターン、換言すれば、次の行の構成要素の横位置が１つ前の行を構成する要素の中間に位置する配置パターンである。もちろん、複数の監視局２は格子状に配置されていても良い。また、複数の監視局２は必ずしも所定の規則性を有するように等間隔で配置されている必要はない。監視局２は不規則に配置されていても良い。複数の監視局２は所望の監視エリアＺｍを形成するように分散配置されていればよい。

【0022】

複数の監視局２はそれぞれ同じ構成を有している。他の態様として、構成や機能が異なる監視局２が混在していても良い。例えば空域監視システムＳｙｓは最大検知距離が異なる複数種類の監視局２を備えていても良い。

【0023】

＜登録機の構成について＞
まずは、登録機３ａの構成について説明する。登録機３ａは、図４に示すように、ＧＮＳＳ受信機３１、慣性センサユニット３２、無線機３３、推進システム３４、及び機体制御部３５を備える。ＧＮＳＳ受信機３１、慣性センサユニット３２、無線機３３、推進システム３４はそれぞれ機体制御部３５と相互通信可能に接続されている。

【0024】

ＧＮＳＳ受信機３１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を構成する測位衛星から送信される航法信号を受信することで、当該ＧＮＳＳ受信機３１の現在位置を逐次検出するデバイスである。例えばＧＮＳＳ受信機３１は４機以上の測位衛星からの航法信号を受信できている場合には、１００ミリ秒ごとに測位結果を機体制御部３５に出力する。ＧＮＳＳとしては、ＧＰＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、ＢｅｉＤｏｕ等を採用可能である。

【0025】

慣性センサユニット３２は、３次元の慣性運動、具体的には互いに直交する３軸方向の並進運動および回転運動を検出する装置である。慣性センサユニット３２は、３軸加速度センサ及びジャイロセンサを含む。慣性センサユニット３２は、検出軸方向ごとの加速度及び回転角速度を示すデータを機体制御部３５に逐次出力する。なお、慣性センサユニット３２は、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）とも呼ばれうる。

【0026】

無線機３３は、管理サーバ１と無線通信を実施するための通信モジュールである。無線機３３は、アンテナ、増幅回路、変調回路、及び復調回路などを含む。無線機３３は、受信データを機体制御部３５に出力するとともに、機体制御部３５から入力されたベースバンド信号を変調して管理サーバ１に送信する。

【0027】

推進システム３４は、登録機３ａを飛行させるための推進力を発生させるシステムである。推進システム３４は、１つ以上のプロペラ又はロータと、それ／それらを回転させるためのモータを含みうる。推進システム３４の具体的な構成としては多様な構成を採用可能である。推進システム３４の作動は機体制御部３５によって制御される。

【0028】

機体制御部３５は、ＧＮＳＳ受信機３１及び慣性センサユニット３２からの入力信号に基づき自機の現在位置を算出し、目的地に向かって飛行するよう、より好ましくは事前に設定されている飛行経路に沿って飛行するよう、推進システム３４を制御する。飛行経路は、目的地としての着陸ポイントの位置座標を含みうる。飛行経路は、操縦者によって離陸前にプリセットされていてもよい。飛行経路は、飛行中においても無線通信によって随時変更されてもよい。

【0029】

なお、登録機３ａは、地上の操縦者によって遠隔制御されるものであってもよい。機体制御部３５は、操縦者が所持する操作端末又は管理サーバ１から受信する遠隔制御信号に従って飛行するように構成されていても良い。それに伴い、飛行経路を示すデータは、機体制御部３５のメモリに保存されていなくとも良い。

【0030】

また、登録機３ａは、上記以外にも、ミリ波レーダや、カメラ、ＬｉＤＡＲなどといった周辺監視センサを備えていてもよい。周辺監視センサは外界センサとも呼ばれうる。登録機３ａは、周辺監視センサを用いて自律的に他の飛行体を検知して回避したり、ローカライズを実施したりするように構成されていても良い。ローカライズは、周辺監視センサで検出された地形／地物の情報を、地図データに示される地形／地物情報と照らし合わせることにより、地図上の自己位置を推定する処理を指す。

【0031】

＜監視装置について＞
監視局２は、図５に示すように、レーダシステム２１、通信装置２２、及びレーダ制御部２３を備える。レーダシステム２１及び通信装置２２はそれぞれ、レーダ制御部２３と通信可能に接続されている。

【0032】

レーダシステム２１は、探査波を送信することにより、検知エリアＡｄ内の飛行体を検出するシステムである。レーダシステム２１が飛行体センサに相当する。レーダシステム２１は、探査波が物体で反射されて返ってきた反射波の受信信号を解析することにより、探査波の送信方向に存在する飛行体までの距離や移動速度を検出する。本開示では、探査波を送信するとともに、探査波を送信してから所定時間以内に受信した信号を解析する一連の処理を送受信処理と称する。送受信処理は、探査波の送信方向に存在する物体の位置等を検出するための処理に相当する。

【0033】

レーダシステム２１は、１つ又は複数のミリ波レーダ２１１を用いて、４５°以上、好ましくは略９０°の垂直視野角を有するように構成されている。ミリ波レーダ２１１は、探査波を送信するための少なくとも１つの送信アンテナと、反射波を受信するための複数の受信アンテナを備える。複数の受信アンテナはアレイ状に配置されている。送信アンテナもアレイ状に複数配置されていても良い。当該ミリ波レーダ２１１は、航空路監視レーダ（ＡＲＳＲ：Air Route Surveillance Radar）や、空港面探知レーダ（ＡＳＤＥ：Airport Surface Detection Equipment）、２次監視レーダ（ＳＳＲ：Secondary Surveillance Radar）などといった設備を援用して実現されうる。ミリ波レーダ２１１の水平方向における物体を検出可能な角度範囲である水平視野角は、０．５°又は１．０°に設定されている。また、ミリ波レーダ２１１の垂直方向における物体を検出可能な角度範囲である垂直視野角は、０．３°や１．０°、２．５°、５．０°などに設定されている。

【0034】

検知距離を伸ばすほど視野角は鋭角となる傾向があるため、要求されるエリア半径によっては、１つのミリ波レーダ２１１にて４５°以上の垂直視野角を形成することが難しい場合もありうる。故に、監視局２は図６に示すように、複数のミリ波レーダを用いて９０°などの所望の垂直視野角を実現するように構成されていてもよい。複数のミリ波レーダ２１１は、地面に対して回転可能に構成された台座部ＲＰに対し、それぞれ異なる仰角で配置されている。もちろん、最大検知距離やミリ波レーダの仕様によっては、レーダシステム２１を構成するミリ波レーダ２１１は１つだけであってもよい。

【0035】

探査波の周波数は、例えば１２ＧＨｚから１８ＧＨｚまでの周波数帯（いわゆるＫｕバンド）や、８ＧＨｚから１２ＧＨｚまでの周波数帯（いわゆるＸバンド）の電波を採用可能である。探査波の周波数は、９．４ＧＨｚや２４．５ＧＨｚなど、任意の値に設定されうる。

【0036】

当該レーダシステム２１は、探査波の送信電力を５０ｋＷから２５０ｋＷの範囲で動的に変更可能に構成されている。探査波の送信電力は、レーダ制御部２３によって制御される。またレーダシステム２１は、例えば送信電力が２５０ｋＷの場合、検知距離が５ｋｍとなるように構成されている。

【0037】

レーダシステム２１は、レーダシステム２１の向き（ヨー角）、換言すれば検出方向を変更するためのモータ２１２を備える。当該モータ２１２の回転軸は、直接的に又はギアを介して台座部ＲＰと接続されている。当該モータ２１２は、レーダ制御部２３からの制御信号に基づき駆動し、台座部ＲＰひいてはミリ波レーダ２１１を所定の速度で回動させる。例えばモータ２１２はレーダシステム２１を回動させることにより、半球状の検知エリアＡｄを形成する。

【0038】

なお、レーダシステム２１は、ミリ波レーダ２１１の仰角を変更するための仰角調整モータを備えていても良い。レーダシステム２１は、１つのミリ波レーダ２１１を複数の仰角で水平走査させることによって擬似的に半球状の検知エリアＡｄを形成するように構成されていても良い。水平走査とは、水平方向に所定の角度単位で回転しながら探査波の送受信を順次行う処理を指す。本開示では、半球状の検知エリアＡｄを形成するための一連の送受信処理をエリアスキャン処理と称する。エリアスキャン処理は、それぞれ異なる方向に対する送受信処理を含む。

【0039】

通信装置２２は、管理サーバ１とデータ通信するための設備である。通信装置２２は、通信ネットワークＮｗの規格に準拠した変調及び復調を行う回路を含む。通信装置２２は、受信データをレーダ制御部２３に出力するとともに、レーダ制御部２３から入力されたベースバンド信号を変調して管理サーバ１に送信する。

【0040】

レーダ制御部２３は、レーダシステム２１にて検出された飛行体である検出体の位置に関連する位置関連情報を取得する。位置関連情報とは、レーダシステム２１から検出体までの距離の他、飛行体の位置座標や、飛行体の移動速度、移動方向を含みうる。位置座標は例えば、緯度、経度、高度で表現されうる。レーダ制御部２３は、検出体ごとの位置関連情報をタイムスタンプとともにメモリに保存する。

【0041】

また、レーダ制御部２３は、検出体ごとの位置関連情報を、飛行体ＩＤを用いて管理する。飛行体ＩＤは、検出された飛行体を区別するための識別番号であり、新規の飛行体が検出されるたびに発行される。レーダ制御部２３は、検出体の位置関連情報に基づいて、前時刻に検出された物体と、次の時刻に検出された物体との対応付けを行う。すなわちレーダ制御部２３は、一旦検出した飛行体を追跡（換言すればトラッキング）する機能を有する。物体の追跡方法としては多様な方法を援用可能である。例えばレーダ制御部２３は、検出体ごとに、前時刻での位置と移動速度に基づいて現時刻での位置を推定し、最新の観測データにおいて、当該推定位置に最も近いものを同一物と見なすことができる。飛行体の追跡は、位置や移動方向、移動速度、大きさ、反射強度などの類似性を用いて実施することができる。

【0042】

レーダ制御部２３は、検出体ごとの位置関連情報を示す検出結果データを、通信ネットワークＮｗを介して管理サーバ１へ送信する。また、レーダ制御部２３は、管理サーバ１からの指示に基づきレーダシステム２１の動作態様を制御する。レーダシステム２１の動作態様を構成するパラメータとしては、探査波の送信電力や、スキャン周期（頻度）などが挙げられる。なお、スキャン周期は、エリアスキャン処理の実行間隔である。

【0043】

例えばレーダ制御部２３は、管理サーバ１からの指示に基づき、送信電力を基本レベルから抑制レベルに変更する。基本レベルは、所望のエリア半径を実現する送信電力である。抑制レベルは、基本レベルよりも低い値に設定されている。抑制レベルは、管理サーバ１からの指示、又は、観測飛行高度に応じて動的に決定されても良い。観測飛行高度は、検出済みの飛行体が存在しうる高度であって、過去の検出結果に基づいて導出される。観測飛行高度の算出は、レーダ制御部２３が実施しても良いし、管理サーバ１が実施しても良い。送信電力は、探査波の送信方位ごとに個別に変更されても良い。

【0044】

また、レーダ制御部２３は、管理サーバ１からの指示又は飛行体の検出状況に基づき、スキャン周期を基本となる基本周期から抑制周期に変更してもよい。基本周期は１秒に設定されている一方、抑制周期は２秒や３秒に設定されている。抑制周期は基本周期よりも長く設定されていれば良い。基本周期や抑制周期の具体的な値は適宜変更可能である。

【0045】

その他、レーダ制御部２３は、管理サーバ１からの指示に基づき、実態的な検知エリアＡｄを縮小させても良い。検知エリアＡｄを絞ることは、送受信処理を実施させる方位や仰角の範囲を縮小することに対応する。例えばレーダ制御部２３は、通常時の検知エリアＡｄは３６０°とする一方、一時的に検知エリアＡｄを０°から１８０°まで、すなわち通常時の半分などに絞っても良い。

【0046】

なお、各監視局２は、降雨を検出するレインセンサなどを備えていても良い。監視局２がレインセンサを具備する場合、レーダ制御部２３は降雨に関するデータを管理サーバ１に送信しうる。

【0047】

＜管理サーバについて＞
管理サーバ１は各監視局２での検出結果データを集約し、監視エリアＺｍ内の飛行体の情報を統括管理するとともに、監視エリアＺｍ内の飛行体の情報に基づき、各レーダシステム２１の動作態様を制御する設備である。管理サーバ１は、図７に示すように中央処理部１１、第１通信装置１２、第２通信装置１３、地図ＤＢ１４、及び、飛行体ＤＢ１５を備える。部材名称中のＤＢはデータベースの略である。

【0048】

中央処理部１１はプロセッサ１１１、メモリ１１２、ストレージ１１３等を備えた、コンピュータとして構成されている。プロセッサ１１１はＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算コアである。メモリ１１２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性メモリである。ストレージ１１３は、フラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体を含む構成である。ストレージ１１３には、プロセッサ１１１によって実行される制御プログラムが格納されている。制御プログラムは、監視エリアＺｍ内における飛行体の位置に応じて各レーダシステム２１の動作態様を制御するプログラムであるレーダ制御プログラムを含む。プロセッサ１１１がレーダ制御プログラムを実行することは、レーダ制御プログラムに対応するレーダ制御方法が実行されることに相当する。中央処理部１１の機能については別途後述する。

【0049】

第１通信装置１２は、中央処理部１１が通信ネットワークＮｗを介して監視局２と通信するための装置である。第１通信装置１２は、受信データを中央処理部１１に出力するとともに、中央処理部１１から入力されたデータに対応する通信フレームを通信ネットワークＮｗに送出する。また、中央処理部１１は、第１通信装置１２を介して、入力用端末５ａや気象情報配信サーバ５ｂなどともデータ通信を実施しうる。

【0050】

第２通信装置１３は、登録機３ａと無線通信を実施するための装置である。第２通信装置１３が無線通信部に相当する。第２通信装置１３は、受信データを中央処理部１１に出力するとともに、中央処理部１１から入力されたデータに対応する無線信号を送信する。なお、登録機３ａとの通信方式と監視局２との通信方式は同一であってもよい。第１通信装置１２は第２通信装置１３と統合されていても良い。

【0051】

地図ＤＢ１４は、地表面の３次元形状を示す地図データが格納されているデータベースである。当該地図データには、タワー型のマンションや鉄塔など、地上に構築されている設備の頂点位置や、種別などが登録されていてもよい。また、地図ＤＢ１４には、飛行禁止空域を示す禁止区域データが保存されていても良い。飛行禁止空域は、飛行が禁止されている空域である。さらに、地図ＤＢ１４には、強風箇所を示す強風箇所データや、電波環境が悪い箇所を示す通信困難箇所データ、鳥４が頻繁に観測される箇所／経路を示す鳥類飛行経路データなどが登録されていても良い。地図ＤＢ１４は、中央処理部１１によるデータの書き込み、読出、削除等が実施可能に構成されている。

【0052】

飛行体ＤＢ１５は、監視エリアＺｍ内を飛行中の飛行体に関する種々の情報が保存されるデータベースである。飛行体ＤＢ１５は、中央処理部１１によるデータの書き込み、読出、削除等が実施可能に構成されている。飛行体ＤＢ１５には、現在飛行中の飛行体の情報が保存される。飛行体の情報とは、飛行体ごとの位置関連情報を指す。飛行体ＤＢ１５には、登録機３ａの飛行計画などの情報も保存されうる。

【0053】

＜中央処理部の機能について＞
プロセッサ１１１は、ストレージ１１３に保存されている制御プログラムを実行することにより、図８に示す種々の機能ブロックに対応する機能を提供する。すなわち、中央処理部１１は機能部として、飛行体情報取得部Ｆ１、気象情報取得部Ｆ２、進路予測部Ｆ３、支援部Ｆ４、及び動作制御部Ｆ５を備える。

【0054】

飛行体情報取得部Ｆ１は、各監視局２から検出結果データを取得して、飛行体ＤＢ１５に保存する構成である。飛行体ごとの情報は、飛行体ＩＤに基づいて区別して保存される。また、飛行体情報取得部Ｆ１は、入力用端末５ａからの入力データに基づき、登録機３ａの情報を取得し、飛行体ＤＢ１５に保存する。登録機３ａの情報とは、機体番号や、飛行計画データ、運行管理者／操縦者の情報などを含む。飛行計画データは、飛行経路データと飛行時間帯データを含みうる。飛行経路データは、出発地情報、目的地情報、及び、出発地から目的地までの移動経路データを含む。飛行時間帯データは、離陸予定時間と着陸予定時刻を含みうる。飛行体ＤＢ１５が飛行計画記憶部に相当する。

【0055】

気象情報取得部Ｆ２は、気象情報配信サーバ５ｂと通信することにより、監視エリアＺｍの気象情報を取得する構成である。気象情報は、地点ごとの降雨量や風速、気温などの情報を含む。なお、気象情報の取得元は、気象情報配信サーバ５ｂに限らない。気象情報取得部Ｆ２は、各監視局２から設置箇所での降雨の有無などを示す情報を取得しても良い。また、気象情報取得部Ｆ２は、登録機３ａから周囲の気象情報を取得しても良い。

【0056】

進路予測部Ｆ３は、飛行体ごとの進路（進行方向）を予測する構成である。ここでの進路とは、５秒後や１０秒後など、所定時間後の移動方向、或いは、大局的な移動方向を指す。飛行体の進路予測は、当該飛行体の直近所定時間以内に取得された位置関連情報に基づいて実施される。例えば進路予測部Ｆ３は、未登録機３ｂや鳥４の進路に関しては、予測対象とする飛行体に関する位置関連情報の時系列データ（履歴）に基づいて算出する。具体的には、直近所定時間以内の検出位置を母集団として定まる回帰曲線が伸びる方向を進路として採用する。

【0057】

また、進路予測部Ｆ３は、登録機３ａの進路に関しては、事前に取得して飛行体ＤＢ１５に保存されている飛行計画や目的地に基づいて予測してもよい。例えば、進路予測部Ｆ３は、直近所定時間以内の検出位置座標に加えて目的地を母集団として求まる回帰曲線をもとに登録機３ａの進路を予測してもよい。進路予測部Ｆ３は、飛行体ＤＢ１５に保存されている飛行計画と、実際に観測されている直近所定時間以内の位置関連情報を組み合わせて登録機３ａの進路を予測しても良い。

【0058】

さらに、進路予測部Ｆ３は、地図ＤＢ１４に登録されている地図データや禁止区域データを用いて、飛行体ごとの進路を予測しても良い。例えば人工飛行体３に関しては、直近所定時間以内の検出位置座標を母集団として定まる回帰曲線の延長線上に飛行機禁止空域が存在する場合には、当該飛行禁止空域を避ける方向を進路として採用する。一方、鳥４に関しては飛行禁止空域を考慮せずに、例えば直近所定時間以内の検出位置座標を母集団として定まる回帰曲線が伸びる方向をそのまま進路として採用してもよい。また、検出されている鳥４の進路は、鳥類飛行経路データに基づいて推定されても良い。

【0059】

支援部Ｆ４は、無線通信により登録機３ａの飛行制御を支援する構成である。例えば支援部Ｆ４は、登録機３ａに対し、制御支援データを配信する。制御支援データは、当該登録機３ａの現在位置座標、周辺の地図データ、及び、周囲に存在する他の飛行体の位置関連情報の少なくとも何れか１つを含むデータセットである。支援部Ｆ４は、登録機３ａを所定の地点まで誘導する遠隔制御処理を実施してもよい。

【0060】

動作制御部Ｆ５は、監視エリアＺｍ内の飛行体の飛行状態に応じて複数のレーダシステム２１のそれぞれの動作態様を制御する構成である。動作制御部Ｆ５は、例えばサブ機能部として、選択部Ｆ５１、電力調整部Ｆ５２、及び周期調整部Ｆ５３を備える。選択部Ｆ５１は、複数のレーダシステム２１のなかで動作／停止させるレーダシステム２１を取捨選択する構成である。電力調整部Ｆ５２は、レーダシステム２１ごとの送信電力を決定する構成である。例えば電力調整部Ｆ５２は、特定条件を充足するレーダシステム２１の送信電力を基本レベルから抑制レベルに変更する。周期調整部Ｆ５３は、レーダシステム２１ごとのスキャン周期を調整する構成である。例えば周期調整部Ｆ５３は、特定条件を充足するレーダシステム２１のスキャン周期を基本周期から抑制周期に変更する。動作制御部Ｆ５の作動例については以下で説明する。なお、以降で述べる種々の制御例や変形例は、技術的な矛盾が生じない範囲において適宜組み合わせて実施することができる。

【0061】

＜制御例（１）＞
ここでは管理サーバ１が登録機３ａから報告される位置情報に基づいてレーダ制御を行う際の各構成の作動について図９を用いて説明する。登録機３ａから報告される位置情報に基づくレーダ制御処理は、ステップＳ１０～Ｓ１Ａを含む。下記ステップの実行主体としての登録機３ａとの記載は機体制御部３５に置き換える事ができる。また、下記ステップの実行主体としての管理サーバ１との記載は、中央処理部１１／飛行体情報取得部Ｆ１／気象情報取得部Ｆ２／進路予測部Ｆ３／支援部Ｆ４／動作制御部Ｆ５に置き換え可能である。さらに、ステップの実行主体としての監視局２との記載は、レーダ制御部２３に置き換え可能である。

【0062】

ステップＳ１０は、登録機３ａがＧＮＳＳ受信機３１の出力信号と慣性センサユニット３２の出力信号に基づいて自己位置座標を推定するステップである。ステップＳ１０は、登録機３ａごとに、所定の自己位置推定周期で実行される。自己位置推定周期は、例えば１００ミリ秒や２００ミリ秒、５００ミリ秒などに設定されている。自己位置推定周期は１秒以下に設定されていることが好ましい。

【0063】

ステップＳ１１は、登録機３ａがステップＳ１０で算出した自己位置座標を含む現況データを管理サーバ１に向けて送信するステップである。現況データは、自己位置座標だけでなく、移動方向や、移動速度を含んでいても良い。また、現況データは目的地の座標や、飛行経路データを含んでいても良い。

【0064】

ステップＳ１２は、管理サーバ１が、登録機３ａから送信されてきた自己位置座標に基づいて、動作させるレーダシステム２１である稼働レーダを選択するステップである。例えば管理サーバ１は、登録機３ａの現在位置から稼働距離以内に存在するレーダシステム２１を稼働レーダに設定する。ここでの稼働距離は、登録機３ａの周辺とみなすことができる値に設定されている。稼働距離は、３ｋｍや５ｋｍなどエリア半径に応じた値に設定されうる。

【0065】

稼働距離の具体的な値は、注目している登録機３ａの移動速度に応じて調整されても良い。注目している登録機３ａとは、処理対象とする登録機３ａであって、現況データの送信元に相当する。例えば管理サーバ１は、注目している登録機３ａの移動速度が所定値未満である場合には稼働距離として第１稼働距離を適用する。一方、管理サーバ１は、移動速度が所定値以上である場合には稼働距離として第２稼働距離を適用する。第２稼働距離は、第１稼働距離よりも長く設定されている。例えば第１稼働距離は３ｋｍである一方、第２稼働距離は６ｋｍなどに設定されている。このように速度が大きいほど稼働距離を伸ばす構成によれば、登録機３ａをロストする恐れを低減できる。換言すれば、登録機３ａが所定時間以内に到達可能なエリアを監視するために必要十分な数／位置のレーダシステム２１を稼働対象に設定可能となる。

【0066】

なお、稼働レーダを選択することは、逆説的に、休止（動作停止）させるレーダシステム２１や休止状態を維持させるレーダシステム２１を選択することに対応する。管理サーバ１は、ステップＳ１２を登録機３ａから現況データを受信するたびに実施しても良いし、所定の更新周期で実施しても良い。更新周期は２００ミリ秒や、４００ミリ秒、１秒などに設定されうる。更新周期は１０秒や１分、１０分単位であってもよい。

【0067】

ステップＳ１３は、管理サーバ１が、稼働レーダを保有する監視局２に向けて稼働指示信号を送信するステップである。ステップＳ１３は、登録機３ａから稼働距離以内に存在する監視局２である周辺監視局２ａに向けて稼働指示信号を送信するステップと解することができる。ステップＳ１３で送信する稼働指示信号は、レーダシステム２１を所定の基本態様で動作させるように指示する信号である。ここでの基本態様は、送信電力が基本レベルであって、かつ、スキャン周期が基本周期である態様を指す。

【0068】

ステップＳ１４は、稼働レーダを保有しない監視局２に向けて管理サーバ１が停止指示信号を送信するステップである。ステップＳ１４は、登録機３ａからの距離が稼働距離よりも大きくなる位置に存在する監視局２である遠方監視局２ｂに向けて休止指示信号を送信するステップと解することができる。休止指示信号は、レーダシステム２１を休止させるように指示する信号である。なお、休止指示信号は、既にレーダシステム２１を休止中の監視局２においては、休止状態を継続する指示信号として作用する。ステップＳ１３、Ｓ１４は、稼働レーダの選択処理が完了次第、実施されてもよいし、定期的に実施されても良い。

【0069】

ステップＳ１５は、稼働指示信号を受信した監視局２が、自局のレーダシステム２１を基本態様で動作させ始めるステップである。ステップＳ１６は、休止指示信号を受信した監視局２がレーダシステム２１を休止させる／休止状態を維持するステップである。ステップＳ１５、Ｓ１６は、管理サーバ１からの駆動／休止指示号を受信したことに基づいて実行される。

【0070】

ステップＳ１７は、監視局２が検出結果データを管理サーバ１に向けて送信するステップである。ステップＳ１７は、エリアスキャン処理が実施されるたびに、換言すれば定期的に実施されうる。

【0071】

ステップＳ１８は管理サーバ１が監視エリアＺｍ内における飛行体の飛行状態に係る管理データを更新するステップである。管理サーバ１はステップＳ１８として、各監視局２から受信した検出結果データを統合することにより、監視エリアＺｍにおける飛行体ごとの位置や、移動速度、移動方向などを特定する。管理サーバ１は、ステップＳ１８を定期的に実施しても良いし、少なくとも１つの監視局２から検出結果データを受信するたびに実行しても良い。

【0072】

なお、複数の検知エリアＡｄが重なる空域（以降、重複エリア）に存在する飛行体に関する情報は、当該重複エリアに関連する複数の監視局２から報告される。管理サーバ１は、重複エリアに検出されている飛行体に関しては、位置や速度、移動方向、その他特徴量を用いて、他の監視局２で検出されている飛行体と同一物であるか否かを判定し、互いに対応付けてもよい。管理サーバ１は、複数の監視局２で検出されている同一の検出体に対しては共通の飛行体ＩＤを付与してもよい。複数の監視局２で検出されている同一の検出体の位置関連情報は、各監視局２での検出結果を平均化することで決定されても良い。

【0073】

ステップＳ１９は、管理サーバ１が制御支援データを登録機３ａに送信するステップである。制御支援データは、例えば、宛先とする登録機３ａの現在位置座標と、周囲に存在する他の飛行体の位置関連情報の少なくとも何れか１つを含むデータセットとすることができる。現在位置座標は、レーダシステム２１での検出結果をもとに算出されたものであって、状況（例えば飛行速度）によっては、登録機３ａが自己位置推定した結果よりも高精度であることが期待できる。制御支援データの送信は、登録機３ａごとに、定期的に実施される。

【0074】

ステップＳ１Ａは、登録機３ａが管理サーバ１から受信する制御支援データに基づいて、自機が保持している現在位置座標を補正するステップである。なお、登録機３ａは、受信した制御支援データに示される位置座標と、自分自身で推定している位置座標との差を測位誤差として算出してもよい。また、登録機３ａは測位誤差が所定値以上である場合、機体制御部３５は、測位誤差が所定値未満に収束するまで移動速度を所定の基本速度から所定の抑制速度まで低下させても良い。測位誤差が大きい場合には制御の安定性が劣化しうる。上記構成によれば、登録機３ａがより安全に飛行可能となりうる。なお、基本速度は、測位誤差が所定値未満である場合に適用される値であって、１００ｋｍ／ｈなど、任意の値が設定されうる。また、抑制速度は、基本値よりも小さい値であればよく、例えば６０ｋｍ／ｈや８０ｋｍ／ｈなどに設定されうる。

【0075】

ステップＳ１Ａは、登録機３ａが制御支援データに示される他の飛行体の情報に基づいて自機の飛行計画を修正するステップであってもよい。飛行計画の修正とは、例えば飛行経路自体の変更や、移動速度の変更を指す。例えば登録機３ａは、自機周辺に存在する他の飛行体との距離が所定値以上保たれるように飛行経路を変更しても良い。飛行経路を変更することには、高度を所定量上昇／下降させることも含まれる。

【0076】

上記の制御態様によれば、登録機３ａから所定距離以上離れた位置にあるレーダシステム２１は休止されるため、節電効果が期待できる。また、上記構成によれば、登録機３ａ周辺に存在する他の飛行体の情報が制御支援データとして登録機３ａに通知されるため、登録機３ａは障害物を避けて飛行しやすくなる。

【0077】

なお、上記の制御例は、登録機３ａから受信する現況データに基づいて、飛行体が存在しない区域を特定し、当該区域に対応するレーダシステム２１を休止させる構成に相当する。

【0078】

また、管理サーバ１は、登録機３ａから受信する現況データに基づいて、現在から所定時間の間は飛行体が通過する恐れがない区域を特定するように作動しても良い。そして、管理サーバ１は、飛行体が通過する恐れがないと判定されている区域に対応するレーダシステム２１を休止させてもよい。

【0079】

＜制御例（２）＞
管理サーバ１は、離陸基地から所定距離以内となるレーダシステム２１に関しては、当該離陸基地から離陸した飛行体を検出可能なように、空域監視システムＳｙｓの稼働時間において常に基本態様で動作させてもよい。そして、管理サーバ１は、離陸基地から離陸した飛行体を追跡する事により、当該飛行体の移動に伴って稼働させるレーダシステム２１を動的に変更するように構成されていても良い。

【0080】

例えば管理サーバ１は、図１０に示すフローに従って、複数のレーダシステム２１のそれぞれの動作態様を制御してもよい。図１０に各ステップは図中の矢印の方向に従い、管理サーバ１にて順に実行される。なお、図１０に示すステップＳ２１は、離陸基地の周辺に存在するレーダシステム２１である離陸基地監視レーダにて、離陸した飛行体が検出されたか否かを判定するステップである。例えば離陸基地から稼働距離以内に存在するレーダシステム２１が離陸基地監視レーダに該当しうる。ステップＳ２２は、ステップＳ２１で検出された飛行体の追跡を開始するステップである。

【0081】

ステップＳ２３は、管理サーバ１がステップＳ２１で検出された飛行体の移動方向に存在するレーダシステム２１を稼働させるステップである。移動方向は、追跡対象とする飛行体を捕捉しているレーダシステム２１にて検出されうる。また、管理サーバ１は、追跡対象とする飛行体が登録機３ａである場合には、当該登録機３ａとの通信により、移動方向を取得しても良い。

【0082】

ステップＳ２４は、離陸基地監視レーダを除く、追跡対象が離脱済みの検知エリアＡｄを形成するレーダシステム２１を休止させるステップである。追跡対象が離脱済みの検知エリアＡｄを形成するレーダシステム２１とは、例えば追跡対象の後方又は側方に存在し、かつ、追跡対象から稼働距離以上離れた位置に存在するレーダシステム２１を指す。追跡対象の後方とは移動方向の逆側を指す。

【0083】

ステップＳ２５は、追跡対象が着陸したか否かを判定するステップである。例えば管理サーバ１は、追跡対象の高度が所定値（例えば１５０ｍ）以下となったことに基づいて、追跡対象は着陸したと判定しても良い。ステップＳ２３～Ｓ２５は、例えば一定時間間隔で繰り返される。ステップＳ２３～Ｓ２５が繰り返されることにより、追跡対象の移動に伴って、稼働させるレーダシステム２１もスライド式に移り変わっていく。

【0084】

ステップＳ２６は、追跡対象の着陸を検知したことに基づいて、当該追跡対象のために起動したレーダシステム２１を休止させるステップである。なお、前述の通り、離陸基地監視レーダに設定されているレーダシステム２１に関しては動作を継続させる。また、他の制御例の適用によって、一部のレーダシステム２１は動作を継続させても良い。

【0085】

なお、上記の離陸基地は、例えば登録機３ａの離陸（出発）に使用される地点である。また、管理サーバ１には、未登録機３ｂが出現しやすい地点が離陸基地として登録されていても良い。離陸基地とする位置座標は事前に設計者／管理者によりストレージ１１３又は地図ＤＢ１４に登録されている。離陸基地は着陸にも供されうるため、離発着基地と呼ぶこともできる。

【0086】

上記の制御例では、管理サーバ１は、レーダシステム２１で検出された移動方向、又は、追跡対象から報告された移動方向に存在するレーダシステム２１を順次稼働させる態様を述べたが、これに限らない。管理サーバ１は、進路予測部Ｆ３にて予測された進路に沿って、レーダシステム２１を順次稼働させても良い。例えば管理サーバ１は、予測されている進路上にあるレーダシステム２１のうち、追跡対象から所定距離以内となるレーダシステム２１を順に稼働させても良い。

【0087】

上記の制御態様によれば、飛行体を捕捉中ではなく、かつ、登録機３ａが接近中でもないレーダシステム２１は休止される。つまり、飛行体の追跡に寄与しないレーダシステム２１は休止されるため、節電効果が期待できる。

【0088】

なお、上記の制御例は、各監視局２での検出結果データに基づいて、飛行体が存在しない区域／今後所定時間の間は飛行体が通過する恐れがない区域を特定し、該当区域に対応するレーダシステム２１を休止させる構成に相当する。

【0089】

＜制御例（３）＞
管理サーバ１は、事前に登録されている飛行計画に基づいて各レーダシステム２１の動作態様を決定しても良い。本開示では、飛行計画に基づくレーダシステム２１の制御を計画対応制御と称する。例えば計画対応制御は図１１に示すようにステップＳ３１～Ｓ３２を含む。

【0090】

ステップＳ３１は、管理サーバ１が第１通信装置１２を介して登録機３ａの飛行計画を受信するステップである。ステップＳ３２は、管理サーバ１が飛行計画に示される経路沿いのレーダシステム２１を稼働候補として抽出するステップである。なお、経路沿いのレーダシステム２１とは、経路から所定距離（例えば５ｋｍ）以内に配置されているレーダシステム２１を指す。

【0091】

ステップＳ３３は、管理サーバ１が稼働候補に設定されているレーダシステム２１のうち、実際に登録機３ａから所定距離以内に存在するレーダシステム２１を稼働させるステップである。ステップＳ３４は、ステップＳ３３で稼働させたレーダシステム２１のうち、既に登録機３ａが検知エリアＡｄの外側に移動しているレーダシステム２１を休止させるステップである。

【0092】

なお、ステップＳ３３に関し、他の制御例の適用によって、一部のレーダシステム２１は動作を継続させても良い。例えば他の登録機３ａから所定距離以内に存在するレーダシステム２１や、離陸基地監視レーダなどは動作を継続させても良い。

【0093】

上記の制御態様によっても、動作させる必要性がないレーダシステム２１は休止されるため、節電効果が期待できる。なお、上記の制御例は、飛行体ＤＢ１５に保存されている飛行計画データに基づいて、飛行体が存在しない区域／今後所定時間の間は飛行体が通過する恐れがない区域を特定し、該当区域に対応するレーダシステム２１を休止させる構成に相当する。

【0094】

＜制御例（４）＞
レーダシステム２１による物体検出能力は、霧や降雨、降雪といった天候の影響を受けうる。例えば図１２に示すように、降雨量が多いほど、また探査波の周波数が高いほど、探査波は減衰されやすく、それに伴い検出距離は縮退しうる。つまり、気象状態によっては所望の検知エリアＡｄ、ひいては監視エリアＺｍを形成できなくなってしまう恐れがある。

【0095】

当該課題に対する１つの想定構成としては、降雨時でも所望の大きさの検知エリアＡｄが形成されるよう、予め基本レベルを大きめに設定しておく構成も考えられる。しかしながら、当該構成では、晴天時には余分に電力を消費してしまうこととなる。

【0096】

そのような事情から、管理サーバ１は、気象状態に応じて各レーダシステム２１の送信電力を動的に調整する電力制御処理を実施しても良い。例えば電力制御処理は、図１３に示すようにステップＳ４１～Ｓ４３を含む。以下の電力制御処理は、監視局２ごと、換言すればレーダシステム２１ごとに実施される。

【0097】

ステップＳ４１は、処理対象とする監視局２が設置されている地点での降雨量を取得するステップである。ステップＳ４２は、降雨量に応じた必要な送信電力を算出するステップである。例えば晴天時を想定した基本レベルに対し、降雨量に応じた減衰量を加算した値を、実際の送信電力として算出する。

【0098】

ステップＳ４３は、ステップＳ４２で算出した電力値を監視局２に通知するステップである。当該通知に基づき、レーダ制御部２３は、探査波の送信電力を調整しうる。当該制御例によれば、各レーダシステム２１は気象状態に応じた必要十分な電力で探査波を送信するため、適正な検知エリアＡｄを維持しつつ、電力消費を抑制可能となる。

【0099】

なお、図１２の横軸は探査波の周波数を、縦軸は１０ｋｍ当りでの降雨減衰量をそれぞれ示している。また、図１２中の１点鎖線は降雨量が５ｍｍ／ｈである場合の周波数ごとの降雨減衰量を、２点鎖線は降雨量が１５ｍｍ／ｈである場合の周波数ごとの降雨減衰量を、実線は降雨量が２５ｍｍ／ｈである場合の周波数ごとの降雨減衰量をそれぞれ示している。

【0100】

＜制御例（５）＞
管理サーバ１は、レーダシステム２１での飛行体の検知結果に基づいて、当該レーダシステム２１の送信電力を調整しても良い。例えば管理サーバ１は、図１４に示すようにレーダシステム２１から検出体までの距離を随時取得し（Ｓ５１）、当該距離に基づいて送信電力を縮退させてもよい（Ｓ５２）。送信電力は、検知エリアＡｄ内に存在する飛行体のうち、最も遠方に位置する飛行体である最遠飛行体までの距離に応じて決定してもよい。送信電力は、最遠飛行体までの距離に所定の正の値である余裕度を加えた距離に対応する値に設定される。例えば管理サーバ１は、最遠飛行体までの距離が２ｋｍであり、余裕度が５００ｍに設定されている場合には、送信電力を２．５ｋｍまでの物体を検知可能なレベルに設定する。距離ごとの送信電力値は、テーブルやマップ、関数、プログラムなどの形式でストレージ１１３に保存されていても良い。

【0101】

上記構成においては、管理サーバ１は、飛行体とレーダシステム２１との位置関係に基づいて、送信電力が飛行体を追跡する上で必要十分な値に動的に設定する。これに伴い、検知エリアＡｄは、図１５に示すように飛行体とレーダシステム２１との距離に応じて基本エリアＡａから抑制エリアＡｂへと縮退される。基本エリアＡａは本来の検知エリアＡｄに相当する。このような構成によれば、より一層の節電効果が得られうる。なお、図１５においてドットパターンのハッチングを施している領域が、送信電力に応じた検知範囲を示している。

【0102】

また、上記の制御例から派生する他の制御例を図１６に示す。以降における第１レーダシステム２１αとは任意の１つのレーダシステム２１を指し、第２レーダシステム２１βとは第１レーダシステム２１αに隣接する他のレーダシステム２１を指す。隣接しているレーダシステム２１とは基本エリアＡａが重複する関係にあるレーダシステム２１を指す。１つのレーダシステム２１に対して、隣接する他のレーダシステム２１すなわち第２レーダシステム２１βは複数存在しうる。以降における第１エリアＡｄ１とは第１レーダシステム２１αの検知エリアＡｄを指し、第２エリアＡｄ２とは第２レーダシステム２１βの検知エリアＡｄを指す。

【0103】

管理サーバ１は、図１６に示すように、第１レーダシステム２１αから検出結果データを取得すると（Ｓ６１）、第１エリアＡｄ１を存在空域／不在空域に区分する（Ｓ６２）。存在空域とは飛行体が検出されている空域であり、不在空域とは飛行体が検出されていない空域である。例えば存在空域／不在空域は高度で区分されうる。管理サーバ１は、飛行体が検出されている高度に、所定の余裕度（例えば５００ｍ）を加えた値を存在高度として算出し、存在高度以下の空域を存在空域、存在高度よりも上側を不在空域とみなす。

【0104】

そして、管理サーバ１はステップＳ６３として、第１レーダシステム２１αにおける探査波の送信電力を、存在空域をカバーするために必要十分な電力に設定する。管理サーバ１は、第１レーダシステム２１αの送信電力設定を、不在空域までは探索しないレベルに設定する。不在空域を探索対象外とする電力制御は、仰角ごと／ミリ波レーダ２１１ごとの送信電力制御により実現されうる。例えば管理サーバ１は、レーダシステム２１の仰角が所定値以下である場合には基本レベルを適用する一方、仰角が所定値以上である場合には仰角が大きいほど送信電力を縮退させる。

【0105】

なお、管理サーバ１は、第１レーダシステム２１αの不在空域内に飛行体が存在することが検知された場合には、縮退させていた送信電力を復帰させる。また、管理サーバ１は、第２レーダシステム２１βにて、第１レーダシステム２１αの不在空域内に向かって移動している飛行体が検出された場合にも、第１レーダシステム２１αの仰角ごとの送信電力を基本レベルに復帰させてもよい。不在空域内に向かっている飛行体とは、具体的には、所定時間以内に不在空域に進入予定の飛行体であって、進路や移動速度、現在位置から特定されうる。

【0106】

このように不在空域／存在空域の設定は、現在の状態に加えて、所定時間以内における状況の予測結果を踏まえて実施されても良い。例えば不在空域は、現在飛行体が存在せず、かつ、所定時間以内に進入予定の飛行体も検出されていない領域、すなわち現在から所定時間の間は飛行体が不在となる空域とすることができる。

【0107】

図１７は上記の制御例の流れを概念的に示したものである。管理サーバ１は、図１７の（Ａ）に示すように、第１エリアＡｄ１において高度が所定値以上の上空には飛行体が存在しない場合、当該上空部分を第１レーダシステム２１αにとっての不在空域と見なす。そして、（Ｂ）に示すように第１レーダシステム２１αの仰角ごとの送信電力を調整し、不在空域に向かう探査波の送信電力を低減させる。図１７においてもドットパターンのハッチングを施している領域が、送信電力に応じた有効検知エリアを示している。図１７中の１点鎖線は、不在空域と存在空域の境界を示している。

【0108】

その後、管理サーバ１は、（Ｃ）に示すように、第２レーダシステム２１βにて、所定時間以内に第１レーダシステム２１αの不在空域に進入予定の飛行体３ｘが検知された場合には、第１レーダシステム２１αの送信電力を基本レベルに戻す。もちろん、第１レーダシステム２１αの不在空域に所定時間以内に進入予定の飛行体は、第１レーダシステム２１αで検出されても良い。

【0109】

＜制御例（６）＞
管理サーバ１は、検知エリアＡｄ内に飛行体が存在しないことが確認されているレーダシステム２１に関してはスキャン周期を基本周期から抑制周期に変更しても良い。飛行体が存在しないことの確認は、実際の検出結果データに基づいて実施される。例えば第１エリアＡｄ１全体が不在空域に該当する場合、管理サーバ１は、第１レーダシステム２１αのスキャン周期を基本周期から抑制周期に変更しても良い。また、管理サーバ１は、第１レーダシステム２１αを抑制周期で動作させている状態において、第２レーダシステム２１βにて第１エリアＡｄ１に進入予定の飛行体３ｘが検知された場合には、第１レーダシステム２１αのスキャン周期を基本周期に戻してもよい。

【0110】

上記のように飛行体の飛行状態に応じてエリアスキャン間隔を疎にする構成によれば、探査波の送信頻度が減るため、システム全体としての消費電力を低減できる。

【0111】

＜補足＞
管理サーバ１は、登録機３ａが飛行していない／飛行予定がない空域に対応するレーダシステム２１は、未登録機３ｂや鳥４の飛行状態に関わらずに休止させてもよい。具体的には、第１レーダシステム２１αにて未登録機３ｂや鳥４が検出されている場合であっても、第１エリアＡｄ１内に、登録機３ａが飛行していない／飛行予定がない場合には第１レーダシステム２１αを休止させても良い。

【0112】

また、上述した種々の制御例（１）～（６）は適宜組み合わせて実施することができる。例えば管理サーバ１は、制御例（１）～（６）がすべて組み合わさった態様で動作するように構成されていても良い。

【0113】

さらに、上記の制御例（１）～（３）では、飛行体が通っていない／通りそうにない箇所のレーダシステム２１を休止させる態様について述べたが、これに限らない。制御例（１）～（３）における「レーダシステム２１を休止させる」との表現に類する記載は、「基本態様から節電態様に切り替える」と置き換えて実施することができる。つまりステップＳ１６、Ｓ２４、Ｓ３４などの処理内容は、レーダシステム２１の動作態様を節電態様に切り替えることであってもよい。

【0114】

例えば管理サーバ１は、登録機３ａから所定距離以上離れた位置にあるレーダシステム２１の探査波送信電力を基本電力から抑制レベルに設定するように、制御例（１）を変更して実施することができる。また、管理サーバ１は、登録機３ａから稼働距離以上離れた位置にあるレーダシステム２１でのスキャン周期を抑制周期に設定するように、制御例（１）を変更して実施することができる。

【0115】

他の制御例においても同様に、特定条件を充足するレーダシステム２１の動作態様を節電態様に切り替える制御内容に変更可能である。ここでの特定条件とは、通知／検出されている飛行体の現在位置から所定距離以上離れていることや、所定時間以内に通過見込みがないこと、飛行計画に示される経路から所定距離以上離れていることなどが挙げられる。

【0116】

節電態様とは、探査波を抑制レベルで送信するモードや、抑制周期でエリアスキャン処理を実施するモードなどを指す。基本態様／節電態様は、基本モード／節電モードと言い換えることができる。なお、節電態様には、探査波の送信を完全に停止させた、休止状態を含めることができる。

【0117】

＜変形例（１）＞
以上では、中央処理部１１が各監視局２／レーダシステム２１の動作を集中制御する態様について述べたが、これに限らない。各監視局２が自律的にレーダシステム２１を制御しても良い。中央処理部１１と各レーダ制御部２３の役割分担／機能配置は適宜変更可能であって、中央処理部１１の機能の一部は、各レーダ制御部２３が備えていても良い。飛行体情報取得部Ｆ１や気象情報取得部Ｆ２、進路予測部Ｆ３、支援部Ｆ４、動作制御部Ｆ５等の構成は各レーダ制御部２３も備えうる。

【0118】

例えば図１８に示すように第１レーダ制御部２３αは、第２レーダ制御部２３βから第２レーダシステム２１βでの検出結果データを隣接エリアデータとして取得する。そして、第１レーダ制御部２３αは、隣接エリアデータに基づき、現在から所定時間以内に第１エリアＡｄ１内に進入見込みの飛行体が存在するか否かを判定してもよい。第１レーダ制御部２３αは、第１レーダシステム２１αにて飛行体が検出されていない場合であっても、第１エリアＡｄ１内に進入見込みの飛行体が検出されている場合には、第１レーダシステム２１αを基本態様で動作させる。一方、第１レーダ制御部２３αは、第１レーダシステム２１αにて飛行体が検出されておらず、かつ、第１エリアＡｄ１内に進入見込みの飛行体が検出されていない場合、第１レーダシステム２１αの動作態様を節電態様に切り替える。

【0119】

このように各レーダ制御部２３が、隣接する他のレーダシステム２１での検出結果を用いて、自身が制御対象とするレーダシステム２１の動作態様を変更しても良い。なお、第１レーダ制御部２３αとは、第１レーダシステム２１αに接続するレーダ制御部２３である。第２レーダ制御部２３βとは、第２レーダシステム２１βに接続するレーダ制御部２３である。図１８に示す第１監視局２αとは、第１レーダシステム２１αを具備する監視局２であり、第２監視局２βとは第２レーダシステム２１βを具備する監視局２である。

【0120】

監視局２同士／レーダ制御部２３間のデータ通信、例えば検出結果データの共有は、直接的に実施されても良いし、管理サーバ１経由で実施されても良い。レーダ制御部２３が個別制御部に、第１レーダシステム２１αが対象センサに、第２レーダシステム２１βが隣接センサに、それぞれ相当する。また、管理サーバ１又はレーダ制御部２３がセンサ制御装置に相当する。

【0121】

＜変形例（２）＞
登録機３ａは、監視局２とも無線通信可能に構成されていてもよい。各レーダ制御部２３は、制御例（１）と同様に、登録機３ａから受信する現況データに基づいて、自局のレーダシステム２１の動作態様を制御しても良い。

【0122】

＜変形例（３）＞
レーダシステム２１を実現するセンサは、ミリ波レーダに限らず、ソナーやＬｉＤＡＲ、ＴｏＦ（Time of Flight）カメラなどであってもよい。換言すれば、探査波は、超音波やレーザ光、赤外線などであってもよい。また、レーダシステム２１は、検出原理が異なる複数種類のセンサを用いて実現されていても良い。例えばレーダシステム２１は、近距離用のセンサと、遠距離用のセンサとが組み合わさって実現されていても良い。

【0123】

各レーダシステム２１が形成する検知エリアＡｄは必ずしも半球状でなくとも良い。特許文献１に開示されるような、下向きの円錐状であってもよいし、四角錐状などであっても良い。

【0124】

＜付言（１）＞
本開示には以下、技術的思想も含まれる。また、以下の空域監視システムに対応するセンサ制御装置や、方法、プログラムも本開示に含まれる。

【0125】

［技術的思想１］
飛行体を検出するためのセンサであって、所定の監視エリアを形成するよう、地上に分散配置されている複数の飛行体センサ（２１）と、
所定の外部装置からの入力データ、又は、複数の前記飛行体センサの検出結果に基づいて、前記監視エリア内に存在する前記飛行体の情報を取得する飛行体情報取得部（Ｆ１）と、
前記飛行体情報取得部が取得した前記飛行体の情報に基づき、複数の前記飛行体センサのそれぞれの動作を制御する制御部（Ｆ５）と、を備える空域監視システム。

【0126】

［技術的思想２］
技術的思想１に記載の空域監視システムであって、
前記監視エリア内を飛行予定の前記飛行体として登録されている登録機と無線通信を実施するための無線通信部（１３）を備え、
前記飛行体情報取得部は、前記無線通信部を介して前記登録機の位置を取得し、
前記制御部は、前記登録機の位置をもとに、前記飛行体センサごとの動作態様を調整する空域監視システム。

【0127】

［技術的思想３］
技術的思想２に記載の空域監視システムであって、
前記制御部は、前記登録機から所定距離以内に存在する前記飛行体センサは所定の基本態様で動作させる一方、前記登録機からの距離が前記所定距離よりも大きくなる位置に存在する前記飛行体センサは、前記基本態様よりも消費電力が少ない節電態様で動作させる空域監視システム。

【0128】

［技術的思想４］
技術的思想１から３の何れか１項に記載の空域監視システムであって、
前記監視エリア内を飛行予定の前記飛行体の飛行計画が保存される飛行計画記憶部（１５）を備え、
前記飛行体情報取得部は、前記外部装置から入力された前記飛行計画を前記飛行計画記憶部に保存し、
前記制御部は、前記飛行計画記憶部に保存されている前記飛行計画をもとに、前記飛行体センサごとの動作態様を調整する空域監視システム。

【0129】

［技術的思想５］
技術的思想４に記載の空域監視システムであって、
前記飛行計画は、飛行予定の経路に関するデータを含み、
前記制御部は、前記経路から所定距離以内に存在する前記飛行体センサは所定の基本態様で動作させる一方、前記経路からの距離が前記所定距離よりも大きくなる位置に存在する前記飛行体センサは前記基本態様よりも消費電力が少ない節電態様で動作させる空域監視システム。

【0130】

［技術的思想６］
技術的思想１から５の何れか１項に記載の空域監視システムであって、
前記飛行体情報取得部は、複数の前記飛行体センサのそれぞれから、検出されている前記飛行体の位置及び移動方向を含む検出結果データを取得し、
前記制御部は、検出されている前記飛行体の位置及び移動方向に基づいて、前記飛行体センサごとの動作態様を調整する空域監視システム。

【0131】

［技術的思想７］
技術的思想１から６の何れか１項に記載の空域監視システムであって、
前記飛行体情報取得部が取得している情報に基づいて、前記監視エリア内に存在する前記飛行体の進行方向を予測する進路予測部（Ｆ３）を備え、
前記制御部は、前記進路予測部で予測されている前記進行方向に基づいて、前記飛行体センサごとの動作態様を調整する空域監視システム。

【0132】

［技術的思想８］
技術的思想７に記載の空域監視システムであって、
前記飛行体情報取得部は、前記飛行体の現在位置と目的地情報を取得し、
前記進路予測部は、地図データと現在位置と前記目的地情報をもとに前記進行方向を予測する空域監視システム。

【0133】

［技術的思想９］
技術的思想１から８の何れか１項に記載の空域監視システムであって、
前記監視エリア内の気象情報を取得する気象情報取得部（Ｆ２）を備え、
前記制御部は、前記気象情報をもとに前記飛行体センサごとの動作態様を調整するように構成されている空域監視システム。

【0134】

［技術的思想１０］
技術的思想１から９の何れか１項に記載の空域監視システムであって、
前記制御部は、各前記飛行体センサごとの動作態様を、当該飛行体センサに隣接する他の前記飛行体センサにおける前記飛行体の検出結果に基づき決定する空域監視システム。

【0135】

［技術的思想１１］
技術的思想１から１０の何れか１項に記載の空域監視システムであって、
前記制御部は、前記飛行体が存在しない区域の前記飛行体センサの動作を停止させる空域監視システム。

【0136】

［技術的思想１２］
技術的思想１から１１の何れか１項に記載の空域監視システムであって、
前記制御部は、前記飛行体が存在しない区域の前記飛行体センサの送信電力を基本値よりも小さい値に設定する空域監視システム。

【0137】

［技術的思想１３］
技術的思想１から１２の何れか１項に記載の空域監視システムであって、
前記制御部は、前記飛行体が存在しない区域の前記飛行体センサのスキャン周期を基本値よりも大きい値に設定する空域監視システム。

【0138】

［技術的思想１４］
技術的思想１から１３の何れか１項に記載の空域監視システムであって、
複数の前記飛行体センサのそれぞれには、前記飛行体センサの作動を制御する個別制御部（２３）が接続されており、
前記個別制御部は、
自身が制御対象とする前記飛行体センサである対象センサ（２１α）での前記飛行体の検出状況を示すデータを取得することと、
前記対象センサに隣接する他の前記飛行体センサである隣接センサ（２１β）での前記飛行体の検出状況を示す隣接エリアデータを、当該隣接センサに対応する前記個別制御部又は前記制御部から受信することと、
前記隣接エリアデータに基づき、現在から所定時間以内に前記対象センサの検知エリア内に進入見込みの前記飛行体が存在するか否かを判定することと、
前記対象センサにて前記飛行体が検出されていない場合であっても、現在から所定時間以内に前記対象センサの検知エリア内に進入見込みの前記飛行体が存在すると判定されている場合には前記飛行体センサの動作態様を所定の基本態様に設定する一方、
前記飛行体センサにて前記飛行体が現在検出されておらず、かつ、現在から所定時間以内に前記対象センサの検知エリア内に進入見込みの前記飛行体が存在するとは判定されている場合には、前記対象センサの動作態様を、前記基本態様よりも消費電力が小さい所定の節電態様に設定する空域監視システム。

【0139】

＜付言（２）＞
本開示に示す種々のフローチャートは何れも一例であって、フローチャートを構成するステップの数や、処理の実行順は適宜変更可能である。また、種々のフローチャートは、他のフローチャートと適宜組み合わせて／並列的に実施可能である。

【0140】

本開示に記載の装置、システム、並びにそれらの手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路を用いて実現されてもよい。本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。プロセッサ（演算コア）としては、ＣＰＵや、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＤＦＰ（Data Flow Processor）などを採用可能である。本開示の構成が備える機能の一部は、ＳｏＣ（System-on-Chip）、ＩＣ（Integrated Circuit）、又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を用いて実現されていてもよい。

【0141】

また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体（non- transitory tangible storage medium）に記憶されていればよい。プログラムの記録媒体としては、ＨＤＤ（Hard-disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等を採用可能である。コンピュータを中央処理部１１／レーダ制御部２３として機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体等の形態も本開示の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0142】

１ 管理サーバ、２ 監視局、３ａ 登録機、５ａ 入力用端末（外部装置）、５ｂ 気象情報配信サーバ、Ａｄ 検知エリア、Ｚｍ 監視エリア、２１ レーダシステム（飛行体センサ）、２１α 第１レーダシステム（対象センサ）、２１β 第２レーダシステム（隣接センサ）、２３ レーダ制御部（個別制御部）、１１ 中央処理部、１２ 第１通信装置、１３ 第２通信装置（無線通信部）、１４ 地図ＤＢ、１５ 飛行体ＤＢ（飛行計画記憶部）、Ｆ１ 飛行体情報取得部、Ｆ２ 気象情報取得部、Ｆ３ 進路予測部、Ｆ４ 支援部、Ｆ５ 動作制御部（制御部）、Ｆ５１ 選択部、Ｆ５２ 電力調整部、Ｆ５３ 周期調整部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】