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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023184120
(43)【公開日】2023-12-28
(54)【発明の名称】移動体制御装置、制御方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
B60W 30/06 20060101AFI20231221BHJP
G01C 21/34 20060101ALI20231221BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20231221BHJP
【ＦＩ】
B60W30/06
G01C21/34
G08G1/16 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022098080
(22)【出願日】2022-06-17
(71)【出願人】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002505
【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所
(72)【発明者】
【氏名】石川 翔太
(72)【発明者】
【氏名】岩▲崎▼ 瞬
(72)【発明者】
【氏名】岡 敬祐
【テーマコード（参考）】
2F129
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
2F129AA03
2F129BB02
2F129BB20
2F129BB23
2F129BB24
2F129BB25
2F129BB27
2F129BB28
2F129BB29
2F129DD53
2F129DD64
2F129DD65
2F129EE43
2F129EE55
2F129EE95
2F129GG17
2F129GG18
2F129HH02
2F129HH12
3D241BA21
3D241BC01
3D241BC02
3D241CC01
3D241CC08
3D241CC11
3D241CC17
3D241CE02
3D241CE04
3D241CE05
3D241DA52Z
3D241DA58Z
3D241DB01Z
3D241DB02Z
3D241DB05Z
3D241DB12Z
3D241DB15Z
3D241DB16Z
3D241DB20Z
3D241DB32Z
5H181AA01
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF05
5H181FF22
5H181FF25
5H181FF32
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL17
(57)【要約】
【課題】後続移動体に配慮した移動体の制御を行うことを可能にする移動体制御装置を提供できる。
【解決手段】制御装置３０は、自車両１の周辺を含む外界の認識データを取得する外界認識部３２ａと、外界の認識データに基づき、自車両１に後続する後続車両２を検出する検出部３２ｂと、自車両１の現在位置と、自車両１が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索する探索部３２ｃと、自車両１を、探索された経路に沿って駐車位置まで移動させることが可能な制御部３２ｄと、を備える。探索部３２ｃは、自車両１が第１経路に沿って駐車位置まで移動されているときに後続車両が検出されると、第１経路とは異なる第２経路を探索し、制御部３２ｄは、第２経路が探索された場合に、自車両１を第２経路に沿って駐車位置まで移動させる制御を行う。
【選択図】図１
【解決手段】制御装置３０は、自車両１の周辺を含む外界の認識データを取得する外界認識部３２ａと、外界の認識データに基づき、自車両１に後続する後続車両２を検出する検出部３２ｂと、自車両１の現在位置と、自車両１が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索する探索部３２ｃと、自車両１を、探索された経路に沿って駐車位置まで移動させることが可能な制御部３２ｄと、を備える。探索部３２ｃは、自車両１が第１経路に沿って駐車位置まで移動されているときに後続車両が検出されると、第１経路とは異なる第２経路を探索し、制御部３２ｄは、第２経路が探索された場合に、自車両１を第２経路に沿って駐車位置まで移動させる制御を行う。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体を制御する移動体制御装置であって、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出する検出部と、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索する探索部と、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることが可能な制御部と、
を備え、
前記探索部は、前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記制御部は、前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
移動体制御装置。
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出する検出部と、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索する探索部と、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることが可能な制御部と、
を備え、
前記探索部は、前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記制御部は、前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
移動体制御装置。
【請求項2】
移動体を制御する移動体制御装置であって、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出する検出部と、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索する探索部と、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援可能な制御部と、
を備え、
前記探索部は、前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記制御部は、前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
移動体制御装置。
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出する検出部と、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索する探索部と、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援可能な制御部と、
を備え、
前記探索部は、前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記制御部は、前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
移動体制御装置。
【請求項3】
請求項１又は２に記載の移動体制御装置であって、
前記第２経路は、前記駐車位置の周辺を周回させた後に前記駐車位置へ移動させる経路である、
移動体制御装置。
前記第２経路は、前記駐車位置の周辺を周回させた後に前記駐車位置へ移動させる経路である、
移動体制御装置。
【請求項4】
請求項３に記載の移動体制御装置であって、
前記制御部は、さらに、前記外界の認識データに基づき検出された通路をあらわす情報を、前記通路情報として記憶部に記憶させ、
前記探索部は、前記記憶部に記憶された前記通路情報に基づき、前記経路を探索し、
前記制御部は、さらに、前記第２経路の探索が行われた結果、前記第２経路が探索されなかった場合には、前記移動体のユーザに対して、前記通路情報の収集を促す通知を行う、
移動体制御装置。
前記制御部は、さらに、前記外界の認識データに基づき検出された通路をあらわす情報を、前記通路情報として記憶部に記憶させ、
前記探索部は、前記記憶部に記憶された前記通路情報に基づき、前記経路を探索し、
前記制御部は、さらに、前記第２経路の探索が行われた結果、前記第２経路が探索されなかった場合には、前記移動体のユーザに対して、前記通路情報の収集を促す通知を行う、
移動体制御装置。
【請求項5】
請求項４に記載の移動体制御装置であって、
前記通知は、前記駐車位置の周辺を移動するように促す通知を含む、
移動体制御装置。
前記通知は、前記駐車位置の周辺を移動するように促す通知を含む、
移動体制御装置。
【請求項6】
請求項４に記載の移動体制御装置であって、
前記通知は、前記通路情報を収集することによるメリットを示す通知を含む、
移動体制御装置。
前記通知は、前記通路情報を収集することによるメリットを示す通知を含む、
移動体制御装置。
【請求項7】
移動体を制御するコンピュータが、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行し、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行する、制御方法。
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行し、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行する、制御方法。
【請求項8】
移動体を制御するコンピュータが、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行し、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行する、制御方法。
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行し、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行する、制御方法。
【請求項9】
移動体を制御するコンピュータに、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行させ、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行させる、プログラム。
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行させ、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行させる、プログラム。
【請求項10】
移動体を制御するコンピュータに、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行し、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行させる、プログラム。
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行し、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動体制御装置、制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供するための取り組みが活発化している。この実現に向けて、交通の安全性や利便性をより一層改善すべく、自動運転技術や運転支援技術に関する研究開発が進められている。
【0003】
例えば、下記特許文献１には、自車両を、切り返し操舵を伴って転向するように移動させる場合に、後続車両が存在すると判定すると、自車両における切り返し操舵を伴った転向の動作を制限し、後続車両を先に通過させるようにした技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－１４７２１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
従来技術では、後続車両に配慮した自車両の制御を行う観点で改善の余地があった。例えば、自車両周辺の環境によっては、後続車両を通過させるためのスペースを確保できない場合もある。このような場合に、従来技術では、自車両における切り返し操舵を伴った転向の動作が優先され、後続車両は、自車両が切り返し操舵を伴った転向の動作を完了するのを待つことになる。
【0006】
本発明は、後続移動体に配慮した移動体の制御を行うことを可能にする移動体制御装置、制御方法、及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
第１発明は、
移動体を制御する移動体制御装置であって、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出する検出部と、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索する探索部と、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることが可能な制御部と、
を備え、
前記探索部は、前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記制御部は、前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、移動体制御装置である。
移動体を制御する移動体制御装置であって、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出する検出部と、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索する探索部と、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることが可能な制御部と、
を備え、
前記探索部は、前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記制御部は、前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、移動体制御装置である。
【0008】
第２発明は、
移動体を制御する移動体制御装置であって、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出する検出部と、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索する探索部と、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援可能な制御部と、
を備え、
前記探索部は、前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記制御部は、前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、移動体制御装置である。
移動体を制御する移動体制御装置であって、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出する検出部と、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索する探索部と、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援可能な制御部と、
を備え、
前記探索部は、前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記制御部は、前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、移動体制御装置である。
【0009】
第３発明は、
移動体を制御するコンピュータが、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行し、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行する、制御方法である。
移動体を制御するコンピュータが、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行し、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行する、制御方法である。
【0010】
第４発明は、移動体を制御するコンピュータが、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行し、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行する、制御方法である。
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行し、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行する、制御方法である。
【0011】
第５発明は、
移動体を制御するコンピュータに、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行させ、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行させる、プログラムである。
移動体を制御するコンピュータに、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行させ、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行させる、プログラムである。
【0012】
第６発明は、
移動体を制御するコンピュータに、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行し、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行させる、プログラムである。
移動体を制御するコンピュータに、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行し、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行させる、プログラムである。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば、後続移動体に配慮した移動体の制御を行うことを可能にする移動体制御装置、制御方法、及びプログラムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本実施形態の車両１の概略構成を示すブロック図である。
【図2】自車両１が通常経路αに沿って駐車位置ＰＳに移動する状況を例示する図である。
【図3】自車両１が通常経路αに沿って駐車位置ＰＳに移動しているときに、後続車両２が検出された状況を例示する図である。
【図4】自車両１が周回経路βを探索している状況を例示する図である。
【図5】自車両１が周回経路βを移動している状況を例示する図である。
【図6】自車両１が周回経路βを移動し、駐車位置ＰＳへ進入を開始した状況を例示する図である。
【図7】通知制御による通知が行われた際のタッチパネル２１の表示例を示す図である。
【図8】通路情報の収集に関し、制御装置３０が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図9】自動駐車に関し、制御装置３０が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図10】駐車支援に関し、制御装置３０が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本発明の移動体制御装置、制御方法、及びプログラムの一実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。以下では、本発明における移動体を車両とした場合の一実施形態を説明する。なお、本明細書等では説明を簡単且つ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、車両の乗員であるユーザ（例えば運転者）から見た方向に従って記載する。また、以下では、同一又は類似の要素には同一又は類似の符号を付して、その説明を適宜省略又は簡略化することがある。
【0016】
［車両］
図１に示す本実施形態の車両１（以下、「自車両１」とも称する）は、駆動源と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪（いずれも不図示）と、を有する自動車である。例えば、車両１は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１の駆動源は、電動機であってもよいし、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、双方が転舵可能な転舵輪であってもよい。
図１に示す本実施形態の車両１（以下、「自車両１」とも称する）は、駆動源と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪（いずれも不図示）と、を有する自動車である。例えば、車両１は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１の駆動源は、電動機であってもよいし、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、双方が転舵可能な転舵輪であってもよい。
【0017】
車両１は、ユーザが指定した目標位置へ自動操舵により移動可能に構成される。目標位置としては、所定の駐車位置（駐車スペース）が設定され得る。すなわち、車両１は、ユーザが指定した駐車位置に自動操舵により駐車可能に構成される。ユーザが指定した駐車位置に自動操舵により駐車することを、以下、「自動駐車」とも称する。
【0018】
また、車両１は、ユーザが指定した駐車位置への移動（すなわち駐車）を支援可能に構成されてもよい。ユーザが指定した駐車位置への移動を支援することを、以下、「駐車支援」とも称する。駐車支援は、例えば、車両１の現在位置から、駐車先となる駐車位置までの経路を車両１のユーザに案内することを含む。また、駐車支援は、車両１の現在位置から、駐車先となる駐車位置までの経路から車両１が逸脱しないように、後述するステアリング４６の操作を支援することを含んでもよい。
【0019】
図１に示すように、車両１は、センサ群１０と、ナビゲーション装置２０と、制御装置３０と、ＥＰＳシステム（電動パワーステアリングシステム）４０と、通信部５０と、駆動力制御システム６０と、制動力制御システム７０と、を備える。制御装置３０は、移動体制御装置の一例である。
【0020】
センサ群１０は、車両１又は車両１の周辺に関する各種の検出値を取得する。センサ群１０によって取得された検出値は、制御装置３０へ送られ、制御装置３０による車両１の制御に供される。センサ群１０には、例えば、前方カメラ１１ａと、後方カメラ１１ｂと、左側方カメラ１１ｃと、右側方カメラ１１ｄと、前方ソナー群１２ａと、後方ソナー群１２ｂと、左側方ソナー群１２ｃと、右側方ソナー群１２ｄと、前方中央レーダ１２ｅと、前方左コーナレーダ１２ｆと、前方右コーナレーダ１２ｇと、後方左コーナレーダ１２ｈと、後方右コーナレーダ１２ｉと、ライダ（ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）１２ｊと、が含まれる。カメラ１１ａ～１１ｄ、ソナー群１２ａ～１２ｄ、レーダ１２ｅ～１２ｉ、及びライダ１２ｊは、車両１の周辺を含む外界の情報を取得する外界センサとして機能し得る。
【0021】
前方カメラ１１ａ、後方カメラ１１ｂ、左側方カメラ１１ｃ、及び右側方カメラ１１ｄは、車両１の周辺を撮像することにより得られた周辺画像の画像データを制御装置３０へ出力する。前方カメラ１１ａ、後方カメラ１１ｂ、左側方カメラ１１ｃ、及び右側方カメラ１１ｄによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像とも称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像は側方画像とも称される。
【0022】
前方ソナー群１２ａ、後方ソナー群１２ｂ、左側方ソナー群１２ｃ、及び右側方ソナー群１２ｄは、車両１の周辺に音波を発射するとともに、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群１２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群１２ａを構成するソナーは、車両１の左斜め前方、前方左側、前方右側、及び右斜め前方にそれぞれ備えられている。後方ソナー群１２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群１２ｂを構成するソナーは、車両１の左斜め後方、後方左側、後方右側、及び右斜め後方にそれぞれ備えられている。左側方ソナー群１２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群１２ｃを構成するソナーは、車両１の左側部前方、及び左側部後方にそれぞれ備えられている。右側方ソナー群１２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群１２ｄを構成するソナーは、車両１の右側部前方、及び右側部後方にそれぞれ備えられている。
【0023】
前方中央レーダ１２ｅ、前方左コーナレーダ１２ｆ、前方右コーナレーダ１２ｇ、後方左コーナレーダ１２ｈ、及び後方右コーナレーダ１２ｉは、車両１の周辺にレーダ波を照射するとともに、他物体により反射されたレーダ波を受信する。より具体的には、前方中央レーダ１２ｅは、車両１の前方略中央に備えられ、車両１の前方にレーダ波を照射し、車両１の前方に存在する物体により反射されたレーダ波を受信する。前方左コーナレーダ１２ｆは、車両１の左斜め前方に備えられ、車両１の左斜め前方にレーダ波を照射し、車両１の左斜め前方に存在する物体により反射されたレーダ波を受信する。前方右コーナレーダ１２ｇは、車両１の右斜め前方に備えられ、車両１の右斜め前方にレーダ波を照射し、車両１の右斜め前方に存在する物体により反射されたレーダ波を受信する。後方左コーナレーダ１２ｈは、車両１の左斜め後方に備えられ、車両１の左斜め後方にレーダ波を照射し、車両１の左斜め後方に存在する物体により反射されたレーダ波を受信する。後方右コーナレーダ１２ｉは、車両１の右斜め後方に備えられ、車両１の右斜め後方にレーダ波を照射し、車両１の右斜め後方に存在する物体により反射されたレーダ波を受信する。前方中央レーダ１２ｅ、前方左コーナレーダ１２ｆ、前方右コーナレーダ１２ｇ、後方左コーナレーダ１２ｈ、及び後方右コーナレーダ１２ｉのレーダ波は、例えばミリ波とすることができるが、これに限られず、例えばマイクロ波であってもよい。
【0024】
ライダ１２ｊは、車両１の周辺に所定のレーザ光を照射し、照射したレーザ光（照射光）に対する散乱光の検出に要する時間を計測することにより、物体（物標）の有無、及び他物体までの距離を検出する。ライダ１２ｊによる物体（物標）の分布情報は、制御装置３０へ送られる。
【0025】
さらに、センサ群１０には、車輪センサ１３ａ、１３ｂと、車速センサ１４と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）１５と、操作検出部１６と、が含まれる。車輪センサ１３ａ、１３ｂは、それぞれ、車両１が備える車輪（不図示）の回転角度を検出する。車輪センサ１３ａ、１３ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ１３ａ、１３ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを制御装置３０へ出力する。車輪センサ１３ａ、１３ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられ得る。車輪の回転角度に基づいて、車両１の移動距離が算出され得る。車輪センサ１３ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ１３ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。
【0026】
車速センサ１４は、車両１（車体）の走行速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御装置３０へ出力する。車速センサ１４は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。
【0027】
慣性計測装置１５は、車両１におけるピッチ方向、ロール方向及びヨー方向の各角速度と、車両１における前後方向、左右方向及び上下方向の各加速度とを検出し、これらの検出結果を制御装置３０へ出力する。なお、本実施形態では、慣性計測装置１５を設けた例を説明するが、これに限られない。例えば、慣性計測装置１５に代えて、単に、車両１における所定方向の加速度を検出する加速度センサ、あるいは車両１における所定方向の角速度を検出するジャイロセンサを設けるようにしてもよい。
【0028】
操作検出部１６は、操作入力部８０を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御装置３０へ出力する。操作入力部８０には、例えば、自動駐車の実行を指示する操作を受け付ける操作ボタンや、駐車支援の実行を指示する操作を受け付ける操作ボタン等が含まれ得る。
【0029】
ナビゲーション装置２０は、例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて車両１の現在位置を検出するとともに、目的地までの経路をユーザに案内する。一例として、ナビゲーション装置２０は、自動駐車又は駐車支援の際に、ユーザが指定した駐車位置までの経路をユーザに案内してもよい。また、ナビゲーション装置２０は、例えば、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。地図情報データベースは、例えば、車両（例えば自車両１）が移動可能な道路（例えば公道）をあらわす道路情報を含む。
【0030】
ナビゲーション装置２０には、タッチパネル２１と、スピーカ２２とが備えられている。タッチパネル２１は、制御装置３０に対する各種情報の入力を受け付ける入力装置、及び制御装置３０によって制御される表示装置として機能する。すなわち、ユーザは、タッチパネル２１を介して、制御装置３０に対し、各種の指令を入力することが可能である。また、タッチパネル２１には、各種の画面が表示される。一例として、ユーザが指定した駐車位置までの経路は、タッチパネル２１の表示画面を介してユーザに案内されてもよい。
【0031】
スピーカ２２は、ユーザに対して各種の案内情報を音声で報知する音声出力装置として機能する。一例として、自動駐車の際には、スピーカ２２を介した音声案内が行われるようにしてもよい。具体的には、ユーザが指定した駐車位置への自動操舵による移動が開始される際に、車両１の移動が開始されることがスピーカ２２を介した音声案内により行われるようにしてもよい。他の一例として、駐車支援の際には、スピーカ２２を介した音声案内が行われるようにしてもよい。具体的には、ユーザが指定した駐車位置までの経路がスピーカ２２を介した音声案内によりユーザに対して報知（通知）されるようにしてもよい。
【0032】
制御装置３０は、車両１に搭載されるとともに、車両１に搭載された他機器と通信可能に接続され、当該他機器と通信することで車両１全体を統括制御する。制御装置３０は、例えば、各種演算を行うプロセッサ、各種情報を記憶する非一過性の記憶媒体を有する記憶装置、制御装置３０の内部と外部とのデータの入出力を制御する入出力装置等を備えるＥＣＵによって実現される。なお、制御装置３０は、１つのＥＣＵによって実現されてもよいし、複数のＥＣＵによって実現されてもよい。
【0033】
制御装置３０と接続される他機器（以下、単に「他機器」とも称する）としては、例えば、センサ群１０に含まれる各構成要素、ＥＰＳシステム４０のＥＰＳ ＥＣＵ４５、駆動力制御システム６０の駆動ＥＣＵ６１、制動力制御システム７０の制動ＥＣＵ７１等を挙げることができる。なお、ＥＰＳ ＥＣＵ４５、駆動ＥＣＵ６１、及び制動ＥＣＵ７１については後述する。
【0034】
制御装置３０と他機器とは、例えば、車両１内に配索された各種ワイヤーハーネスやケーブル、コネクタ等により構成される有線の通信網を介して接続される。また、制御装置３０と他機器との通信には、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＦｌｅｘＲａｙ、ＣＡＮ ＦＤ（ＣＡＮ ｗｉｔｈ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄａｔａ Ｒａｔｅ）等を採用することができる。
【0035】
ＥＰＳシステム４０は、舵角センサ４１と、トルクセンサ４２と、ＥＰＳモータ４３と、レゾルバ４４と、ＥＰＳ ＥＣＵ（ＥＰＳ電子制御装置）４５と、を有する。舵角センサ４１は、ステアリング４６の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ４２は、ステアリング４６に加わるトルクＴＱを検出する。
【0036】
ＥＰＳモータ４３は、ステアリング４６に連結されたステアリングコラム４７に対して駆動力又は反力を付与することにより、運転者によるステアリング４６の操作支援や自動駐車時の自動操舵を可能とする。レゾルバ４４は、ＥＰＳモータ４３の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ４５は、ＥＰＳシステム４０の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ４５には、入出力部と、演算部と、記憶部とが備えられている（いずれも不図示）。
【0037】
通信部５０は、制御装置３０の制御に従って、車両１の外部に設けられた外部装置９０との間で通信を行う通信インターフェイスである。すなわち、制御装置３０は、通信部５０を介して外部装置９０との間で通信を行い得る。車両１と外部装置９０との通信には、例えば、セルラー回線等の移動体通信網、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を採用することができる。外部装置９０としては、例えば、ユーザが携帯するスマートフォンや、車両１の製造業者等が管理するサーバを挙げることができる。なお、このサーバは、クラウドコンピューティングにより実現される仮想的なサーバ（クラウドサーバ）であってもよいし、物理的に１つの装置として実現されるサーバであってもよい。
【0038】
駆動力制御システム６０は、駆動ＥＣＵ６１を備えている。駆動力制御システム６０は、車両１の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ６１は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作や制御装置３０からの指示に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１の駆動力を制御する。
【0039】
制動力制御システム７０には、制動ＥＣＵ７１が備えられている。制動力制御システム７０は、車両１の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ７１は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１の制動力を制御する。
【0040】
［制御装置］
次に、制御装置３０の一例について詳細に説明する。制御装置３０は、入出力部３１と、演算部３２と、記憶部３３と、を備える。入出力部３１は、演算部３２の制御に従って、制御装置３０の内部と外部との間でデータの入出力を行うインターフェイスである。
次に、制御装置３０の一例について詳細に説明する。制御装置３０は、入出力部３１と、演算部３２と、記憶部３３と、を備える。入出力部３１は、演算部３２の制御に従って、制御装置３０の内部と外部との間でデータの入出力を行うインターフェイスである。
【0041】
記憶部３３は、演算部３２がアクセス可能なフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体を含んで構成され、車両１の動作を制御するための各種情報（例えばデータやプログラム）を記憶する。また、記憶部３３は、ユーザが指定した駐車位置を示す情報を記憶してもよい。さらに、記憶部３３は、後述する通路情報を記憶してもよい。
【0042】
なお、本実施形態では、後述するように、制御装置３０（演算部３２）が通路情報を記憶部３３に適宜記憶させていくものとするが、これに限られない。例えば、通路情報は、車両１が日常的に駐車される駐車場の管理者によって用意され、所定のネットワークを介して制御装置３０へ適宜配信されるようにしてもよい。また、通路情報は、記憶部３３に代えて、制御装置３０がアクセス可能なサーバ（例えば車両１が日常的に駐車される駐車場の管理者のサーバ）に記憶されていてもよい。この場合、制御装置３０（演算部３２）は、サーバに記憶された通路情報を適宜参照すればよい。また、通路情報は、例えば、道路情報の一部として、ナビゲーション装置２０の地図情報データベースに含まれていてもよい。
【0043】
演算部３２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の各種演算を行うプロセッサにより構成され、記憶部３３等に記憶されたプログラムを実行することによって車両１の各構成要素を制御する。これにより、前述した自動駐車や駐車支援が実現される。一例として、演算部３２は、自動駐車の実行を指示する操作を、入出力部３１等を介して受け付けると、自動駐車を実行する。他の一例として、演算部３２は、駐車支援の実行を指示する操作を、入出力部３１等を介して受け付けると、駐車支援を実行する。
【0044】
また、演算部３２は、外界認識部３２ａと、検出部３２ｂと、探索部３２ｃと、制御部３２ｄと、を備える。
【0045】
外界認識部３２ａは、自車両１の周辺を含む外界の認識データを取得する。外界の認識データは、例えば、カメラ１１ａ～１１ｄによって撮像された周辺画像の画像データを含む。より具体的には、外界の認識データは、例えば、カメラ１１ａ～１１ｄ、ソナー群１２ａ～１２ｄ、レーダ１２ｅ～１２ｉ、及びライダ１２ｊといった２種類以上の外界センサにより得られた情報を統合的に処理（いわゆるセンサ・フュージョン）し、車両１の周辺に存在する物体（例えば他車両や通路境界）の画像、車両１と当該物体との間の距離、車両１と当該物体との相対位置等をあらわす情報を含むデータとすることができる。
【0046】
検出部３２ｂは、外界認識部３２ａにより取得された外界の認識データに基づき、自車両１の周辺に存在する他車両を検出する。より具体的には、検出部３２ｂは、自車両１に後続する他車両（以下、「後続車両」とも称する）を検出する。後続車両は、例えば、その進行方向（例えば前方）に自車両１が存在し、且つ自車両１との間の距離が所定距離（例えば２０［ｍ］）以下の車両である。また、後続車両は、自車両１の経路の少なくとも一部を構成する通路を移動する車両であって、且つ当該通路を自車両１よりも時系列的に後に移動する（例えば当該通路を自車両１が移動した直後に移動する）車両であってもよい。
【0047】
また、本実施形態では、検出部３２ｂは、外界の認識データに基づき、自車両１の周辺に存在する通路も検出する。ここで、通路は、例えば、所定の通路境界により区画された領域であって且つ車両（例えば自車両１）が移動可能な領域である。一例として、検出部３２ｂは、カメラ１１ａ～１１ｄによって撮像された周辺画像を画像解析することにより、区画線（例えば白線や黄線）や柵等の所定の地物を通路境界として検出し、このような通路境界により区画された領域を通路として検出する。
【0048】
そして、制御部３２ｄは、検出部３２ｂにより検出された通路をあらわす情報を、通路情報として記憶部３３に記憶させる。このようにして記憶部３３に記憶された通路情報は、後述する探索部３２ｃによる経路探索に供される。このように、本実施形態では、制御装置３０は、外界の認識データに基づき、通路情報を自ら学習（換言すると蓄積）していくことができる。これにより、例えば、自車両１が日常的に駐車される駐車場（例えば後述する駐車場Ｐ）内の通路をあらわす通路情報がナビゲーション装置２０の地図情報データベース等に含まれていなくても、制御装置３０は、当該駐車場内の所定の駐車位置への自動駐車や駐車支援等を行うことが可能となる。
【0049】
探索部３２ｃは、自車両１の現在位置と、記憶部３３に記憶されている通路情報とに基づき、現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索する。例えば、自動駐車又は駐車支援の際に、探索部３２ｃは、まず、ユーザにより指定された駐車位置に到達するまでに移動する距離（移動距離）が最短となる経路を、通常使う経路（以下、「通常経路」とも称する）として探索する。通常経路は、第１経路の一例である。なお、通常経路は、移動距離が最短となる経路に限られず、ユーザにより指定された所定の条件を満たす経路（例えば所定の地点を経由する経路）等であってもよい。
【0050】
そして、制御部３２ｄは、自動駐車の際には、探索部３２ｃによって探索された経路に沿って自車両１を駐車位置まで移動させる制御を行う。一例として、制御部３２ｄは、探索部３２ｃによって探索された通常経路に沿って自車両１を駐車位置まで移動させる。また、制御部３２ｄは、駐車支援の際には、探索部３２ｃによって探索された経路に沿って自車両１を駐車位置まで移動させることを支援する制御を行う。一例として、制御部３２ｄは、探索部３２ｃによって探索された通常経路に沿って自車両１を駐車位置まで移動させることを支援する制御を行う。
【0051】
また、探索部３２ｃは、自車両１が通常経路に沿って駐車位置まで移動されているときに検出部３２ｂによって後続車両が検出されると、自車両１の現在位置と、記憶部３３に記憶されている通路情報とに基づき、通常経路とは異なる他の経路を探索する。他の経路は、第２経路の一例である。本実施形態では、他の経路（すなわち第２経路）として、自車両１を駐車位置の周辺を周回させた後に駐車位置へ移動させる経路（以下、「周回経路」とも称する）を探索するものとする。これにより、周回経路として、通常経路と同じ駐車位置を目的地とした経路を探索することが可能となる。また、周回経路を、目的地となる駐車位置の周辺を周回する経路とすることで、周回経路に沿った移動に伴って自車両１が駐車位置から大きく離れてしまうことを抑制できる。よって、周回経路に沿った移動に伴う自車両１の移動距離の増加をできるだけ抑制しながら、後続車両に配慮した自車両１の制御を行うことが可能となる。
【0052】
そして、制御部３２ｄは、自動駐車の際には、探索部３２ｃによって周回経路が探索されると、探索された周回経路に沿って自車両１を駐車位置まで移動させる制御を行う。一例として、制御部３２ｄは、探索部３２ｃによって探索された周回経路に沿って自車両１を駐車位置まで移動させる。すなわち、この場合、制御部３２ｄは、自車両１を駐車位置の周辺を周回させた後に駐車位置へ移動させる。
【0053】
また、制御部３２ｄは、駐車支援の際には、探索部３２ｃによって周回経路が探索されると、探索された周回経路に沿って自車両１を駐車位置まで移動させることを支援する制御を行う。一例として、制御部３２ｄは、探索部３２ｃによって探索された周回経路に沿って自車両１を駐車位置まで移動させることを支援する。すなわち、この場合、制御部３２ｄは、自車両１を駐車位置の周辺を周回させた後に駐車位置へ移動させることを支援する。
【0054】
ところで、前述したように、本実施形態では、制御装置３０は、外界の認識データに基づき、通路情報を自ら学習（換言すると蓄積）していく。このため、例えば、自車両１が十分に走行していない駐車場等では、通路情報が十分に蓄積されておらず、周回経路を探索できないといったことも起こり得る。
【0055】
そこで、本実施形態では、探索部３２ｃによって周回経路の探索が行われた結果、周回経路が探索されなかった場合には、制御部３２ｄは、自車両１のユーザに対して、通路情報の収集を促す通知を行う制御（以下、「通知制御」とも称する）を実行する。通知制御による通知の具体例については後述するため、ここでの説明は省略する。
【0056】
また、探索部３２ｃによって周回経路の探索が行われた結果、周回経路が探索されなかった場合、例えば、制御部３２ｄは、それまで実行していた自動駐車又は駐車支援をその時点で中止する。これにより、周回経路が探索されなかった場合には、ユーザによる完全な手動運転に切り換え、ユーザ自身によって適切な対応をとることを促すことができる。
【0057】
以下、自動駐車に関する自車両１の一動作例について説明する。なお、駐車支援に関する自車両１の動作例も、ここで説明する自動駐車に関する自車両１の動作例とほぼ同様になる。すなわち、駐車支援に関する自車両１の動作は、自車両１の駐車位置までの移動が自動操舵により行われる代わりに、当該移動がユーザによる手動運転により行われるとともに当該移動を支援する制御が制御装置３０によって行われる点のみが、自動駐車に関する自車両１の動作とは異なる。よって、駐車支援に関する自車両１の詳細な動作例についての説明は省略する。
【0058】
［自動駐車に関する動作］
図２は、自動駐車の際の駐車場Ｐにおける自車両１の動作例を示す図である。図２に示す駐車場Ｐは、例えば、複数の駐車位置（駐車スペース）を有するとともに、各駐車位置に駐車される車両があらかじめ決まっている駐車場である。この種の駐車場Ｐの例としては、いわゆる「月極駐車場」や、マンションやアパート等の集合住宅の住人用の駐車場を挙げることができる。また、駐車場Ｐは、図２において縦方向に延びる３本の通路Ｃ１～Ｃ３と、図２において横方向に延びる３本の通路Ｌ１～Ｌ３とを有する。
図２は、自動駐車の際の駐車場Ｐにおける自車両１の動作例を示す図である。図２に示す駐車場Ｐは、例えば、複数の駐車位置（駐車スペース）を有するとともに、各駐車位置に駐車される車両があらかじめ決まっている駐車場である。この種の駐車場Ｐの例としては、いわゆる「月極駐車場」や、マンションやアパート等の集合住宅の住人用の駐車場を挙げることができる。また、駐車場Ｐは、図２において縦方向に延びる３本の通路Ｃ１～Ｃ３と、図２において横方向に延びる３本の通路Ｌ１～Ｌ３とを有する。
【0059】
図２には、自車両１が、自車両１の駐車位置である駐車位置ＰＳに自動駐車する際に走行する通常経路（以下、「通常経路α」とも称する）が矢印αであらわされている。制御装置３０は、例えば、自動駐車の実行を指示する操作を受け付けると、通常経路αを探索し、探索された通常経路αに沿って自車両１を駐車位置ＰＳまで移動させる。
【0060】
図３には、自車両１が通常経路に沿って駐車位置まで移動されているときに、後続車両２が現れた状況が示されている。より具体的には、図３に示す例では、自車両１が駐車位置ＰＳの前に到達し、駐車位置ＰＳに向かって後進して進入しようとしているときに、後続車両２が現れている。このような場合、制御装置３０は、後続車両２を検出する。
【0061】
図４は、図３に続く状況を示している。制御装置３０は、後続車両２を検出すると、周回経路を探索する。ここで説明する例では、探索の結果、図４中、矢印βで示す周回経路（以下、「周回経路β」とも称する）が探索されたものとする。周回経路βにて例示するように、周回経路は、例えば、駐車位置ＰＳへ進入する際の移動を除き、後進移動を含まない経路であることが望ましい。すなわち、周回経路は、駐車位置ＰＳへ進入する際の移動を除き、前進移動のみで移動可能な経路であることが望ましい。
【0062】
一般的に、自車両１等の車両は、車両後方を検出対象とするセンサよりも、車両前方を検出対象とするセンサを豊富に備えている。したがって、車両後方に対してよりも車両前方に対しての方が障害物等の物体を検出する検出性能が高い傾向がある。そこで、周回経路をできるだけ後進移動を含まないものとすることで、周回経路に沿って自車両１をより安全に移動させることが可能となる。
【0063】
図５は、図４に続く状況を示している。制御装置３０は、周回経路βが探索されると、周回経路βに沿って自車両１を移動させる。これにより、自車両１は、駐車位置ＰＳの周辺を周回した後に駐車位置ＰＳへ移動することになる。そして、後続車両２は、自車両１が周回経路βに沿って移動している間に、駐車位置ＰＳの前を速やかに通過することができる。
【0064】
図６は、図５に続く状況を示している。制御装置３０は、自車両１を周回経路βに沿って駐車位置ＰＳの前まで移動させた後、例えば、自車両１を駐車位置ＰＳに向かって後進させることにより駐車位置ＰＳに進入させ、駐車位置ＰＳに駐車させる。これにより、自車両１の駐車位置ＰＳへの駐車が完了する。
【0065】
以上に説明したように、制御装置３０は、自車両１が通常経路αに沿って駐車位置ＰＳまで移動されているときに後続車両２が検出されると、周回経路を探索する。そして、制御装置３０は、周回経路を探索した結果、周回経路βが探索されると、探索された周回経路βに沿って自車両１を駐車位置ＰＳまで移動させる。これにより、後続車両２が存在する場合には、自車両１が移動する経路を、後続車両２の経路と重なる通常経路αから、周回経路βへ変更でき、後続車両２に配慮した自車両１の移動制御を行うことが可能となる。
【0066】
また、制御装置３０は、後続車両２が検出された場合であっても、周回経路β等の周回経路が探索された場合には、探索された周回経路に沿って自車両１を移動させ、駐車位置ＰＳへの自動駐車を継続させる。これにより、自動駐車による駐車位置ＰＳへの駐車を可能とする機会を増加させ、自車両１のユーザの利便性の向上を図れる。
【0067】
また、前述したように、制御装置３０は、探索部３２ｃによって周回経路の探索が行われた結果、周回経路が探索されなかった場合には、通知制御を行うことで、自車両１のユーザに対して、通路情報の収集を促す通知を行う。
【0068】
図７には、通知制御による通知が行われた際のタッチパネル２１の表示例を示している。具体的に説明すると、図７に示す例では、通路情報を収集することを促す通知として、「周回経路を見つけることができませんでした。駐車位置周辺を中心に駐車場内を走行して通路情報の収集にご協力ください。通路情報を収集すると、周回経路を自動で見つけ、後続車両がいても自動駐車を続行できるようになる可能性があります。」というメッセージＭがタッチパネル２１に表示されている。
【0069】
このように、制御装置３０は、探索部３２ｃによって周回経路の探索が行われた結果、周回経路が探索されなかった場合には、自車両１のユーザに対して、通路情報の収集を促す通知を行うことにより、記憶部３３に記憶された通路情報の増加（換言すると蓄積）を促し、以降、記憶部３３に記憶された通路情報に基づき周回経路を探索できる可能性を高めることができる。
【0070】
また、通路情報の収集を促す通知が、駐車位置ＰＳの周辺を移動するように促す通知、例えば「周回経路を見つけることができませんでした。駐車位置周辺を中心に駐車場内を走行して通路情報の収集にご協力ください。」というメッセージＭ１の通知を含むため、周回経路の探索に必要な通路情報を効率よく収集することを支援できる。すなわち、この通知に促されたユーザの手動運転により、周回経路になりそうな又は周回経路に関連しそうな通路を自車両１が移動して、通路情報の収集が行われることにより、周回経路の探索に必要な通路情報を、ユーザの主観（経験）を活用して効率よく収集することができる。
【0071】
また、通路情報の収集を促す通知が、通路情報を収集することによるメリットを示す通知、例えば「通路情報を収集すると、周回経路を自動で見つけ、後続車両がいても自動駐車を続行できるようになる可能性があります。」というメッセージＭ２の通知を含むため、通路情報の収集に対するユーザの意欲を高め、通路情報の収集をより促すことが可能となる。
【0072】
［制御装置が実行する処理］
次に、制御装置３０が実行する処理の一例について、図８～図１０を参照しながら説明する。制御装置３０は、例えば、前述した駐車場Ｐ等の所定の駐車場内に自車両１が進入したことを検出した場合に、図８に示す一連の処理を実行する。
次に、制御装置３０が実行する処理の一例について、図８～図１０を参照しながら説明する。制御装置３０は、例えば、前述した駐車場Ｐ等の所定の駐車場内に自車両１が進入したことを検出した場合に、図８に示す一連の処理を実行する。
【0073】
図８に示すように、制御装置３０は、まず、自車両１の周辺を含む外界の認識データを取得する（ステップＳ１）。次に、制御装置３０は、通路検出処理を実行する（ステップＳ２）。通路検出処理は、例えば、ステップＳ１で取得された外界の認識データに基づき、所定の通路境界を検出し、当該通路境界により区画された領域を通路として検出する処理である。
【0074】
次に、制御装置３０は、通路を検出できたか否かを判定する（ステップＳ３）。制御装置３０は、通路を検出できたと判定したならば（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、検出された通路をあらわす通路情報を記憶部３３に記憶させ（ステップＳ４）、図８に示す一連の処理を終了する。一方、制御装置３０は、通路を検出できなかったと判定したならば（ステップＳ３：Ｎｏ）、そのまま図８に示す一連の処理を終了する。
【0075】
【0076】
図９に示すように、制御装置３０は、まず、自動駐車の実行指示（例えば自動駐車の実行を指示する操作）があるまで待ち（ステップＳ１１：Ｎｏのループ）、自動駐車の実行指示があったと判定すると（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、自車両１の現在位置と、駐車先となる駐車位置（例えば前述した駐車位置ＰＳ）とに基づき、通常経路を探索する（ステップＳ１２）。
【0077】
次に、制御装置３０は、通常経路が探索できたか否かを判定する（ステップＳ１３）。その結果、通常経路が探索できなかったと判定したならば（ステップＳ１３：Ｎｏ）、制御装置３０は、自動駐車が不可である旨の通知を実行する（ステップＳ１４）。この通知は、例えば「自動駐車を実施することができません。」というメッセージをタッチパネル２１に表示することにより実現される。
【0078】
一方、通常経路が探索できたと判定したならば（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、制御装置３０は、探索された通常経路に沿った自車両１の移動を開始する（ステップＳ１５）。そして、制御装置３０は、自車両１が駐車先となる駐車位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ１６）。制御装置３０は、自車両１が駐車位置に到達したと判定したならば（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、そのまま図９に示す一連の処理を終了する。
【0079】
一方、制御装置３０は、自車両１が駐車位置に到達していないと判定したならば（ステップＳ１６：Ｎｏ）、外界の認識データを取得する（ステップＳ１７）。そして、制御装置３０は、取得した外界の認識データに基づいて、後続車両を検出したか否かを判定する（ステップＳ１８）。
【0080】
制御装置３０は、後続車両を検出していないと判定したならば（ステップＳ１８：Ｎｏ）、ステップＳ１６の処理に復帰する。一方、制御装置３０は、後続車両を検出したと判定したならば（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、自車両１の現在位置と、駐車先となる駐車位置とに基づき周回経路を探索する（ステップＳ１９）。
【0081】
次に、制御装置３０は、周回経路が探索できたか否かを判定する（ステップＳ２０）。その結果、周回経路が探索できたと判定したならば（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、制御装置３０は、探索された周回経路に沿った自車両１の移動を開始する（ステップＳ２１）。そして、制御装置３０は、自車両１が駐車先となる駐車位置に到達するのを待ち（ステップＳ２２：Ｎｏのループ）、自車両１が駐車位置に到達したと判定すると（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、図９に示す一連の処理を終了する。
【0082】
一方、周回経路が探索できなかったと判定したならば（ステップＳ２０：Ｎｏ）、制御装置３０は、通知制御により、通路情報の収集を促す通知を実行する（ステップＳ２３）。そして、制御装置３０は、自動駐車（ここでは探索された通常経路に沿った自車両１の移動）を中止して（ステップＳ２４）、手動運転に切り換え、図９に示す一連の処理を終了する。
【0083】
以上に説明したように、制御装置３０は、自車両１が通常経路に沿って所定の駐車位置まで移動されているときに後続車両が検出されると、周回経路を探索する。そして、制御装置３０は、周回経路を探索した結果、周回経路が探索されると、探索された周回経路に沿って自車両１を所定の駐車位置まで移動させる。これにより、後続車両が存在する場合には、自車両１が移動する経路を、後続車両の経路と重なる通常経路から、周回経路へ変更し、後続車両に配慮した自車両１の移動制御を行うことが可能となる。
【0084】
【0085】
図１０に示すように、制御装置３０は、まず、駐車支援の実行指示（例えば駐車支援の実行を指示する操作）があるまで待ち（ステップＳ３１：Ｎｏのループ）、駐車支援の実行指示があったと判定すると（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、自車両１の現在位置と、駐車先となる駐車位置（例えば前述した駐車位置ＰＳ）とに基づき、通常経路を探索する（ステップＳ３２）。
【0086】
次に、制御装置３０は、通常経路が探索できたか否かを判定する（ステップＳ３３）。その結果、通常経路が探索できなかったと判定したならば（ステップＳ３３：Ｎｏ）、制御装置３０は、駐車支援が不可である旨の通知を実行する（ステップＳ３４）。この通知は、例えば「駐車支援を実施することができません。」というメッセージをタッチパネル２１に表示することにより実現される。
【0087】
一方、通常経路が探索できたと判定したならば（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、制御装置３０は、探索された通常経路に沿った自車両１の移動の支援を開始する（ステップＳ３５）。そして、制御装置３０は、自車両１が駐車先となる駐車位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ３６）。制御装置３０は、自車両１が駐車位置に到達したと判定したならば（ステップＳ３６：Ｙｅｓ）、そのまま図１０に示す一連の処理を終了する。
【0088】
一方、制御装置３０は、自車両１が駐車位置に到達していないと判定したならば（ステップＳ３６：Ｎｏ）、外界の認識データを取得する（ステップＳ３７）。そして、制御装置３０は、取得した外界の認識データに基づいて、後続車両を検出したか否かを判定する（ステップＳ３８）。
【0089】
制御装置３０は、後続車両を検出していないと判定したならば（ステップＳ３８：Ｎｏ）、ステップＳ３６の処理に復帰する。一方、制御装置３０は、後続車両を検出したと判定したならば（ステップＳ３８：Ｙｅｓ）、自車両１の現在位置と、駐車先となる駐車位置とに基づき周回経路を探索する（ステップＳ３９）。
【0090】
次に、制御装置３０は、周回経路が探索できたか否かを判定する（ステップＳ４０）。その結果、周回経路が探索できたと判定したならば（ステップＳ４０：Ｙｅｓ）、制御装置３０は、探索された周回経路に沿った自車両１の移動の支援を開始する（ステップＳ４１）。そして、制御装置３０は、自車両１が駐車先となる駐車位置に到達するのを待ち（ステップＳ４２：Ｎｏのループ）、自車両１が駐車位置に到達したと判定すると（ステップＳ４２：Ｙｅｓ）、図１０に示す一連の処理を終了する。
【0091】
一方、周回経路が探索できなかったと判定したならば（ステップＳ４０：Ｎｏ）、制御装置３０は、通知制御により、通路情報の収集を促す通知を実行する（ステップＳ４３）。そして、制御装置３０は、駐車支援（ここでは探索された通常経路に沿った自車両１の移動の支援）を中止して（ステップＳ４４）、完全なユーザによる手動運転に切り換え、図１０に示す一連の処理を終了する。
【0092】
以上に説明したように、制御装置３０は、自車両１が通常経路に沿って所定の駐車位置まで移動されているときに後続車両が検出されると、周回経路を探索する。そして、制御装置３０は、周回経路を探索した結果、周回経路が探索されると、探索された周回経路に沿って自車両１を所定の駐車位置まで移動させることを支援する。これにより、後続車両が存在する場合には、自車両１が移動する経路を、後続車両の経路と重なる通常経路から、周回経路へ変更することを促し、後続車両に配慮した自車両１の制御を行うことが可能となる。
【0093】
なお、前述した実施形態で説明した制御装置３０の制御方法は、あらかじめ用意されたプログラムをコンピュータ（プロセッサ）で実行することにより実現できる。本プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記憶され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。また、本プログラムを実行するコンピュータは、例えば、制御装置３０に含まれるもの（例えば制御装置３０が有するＣＰＵ）とすることができるが、これに限られず、制御装置３０と通信可能な他装置（例えばサーバ）に含まれるものでもあってもよい。
【0094】
以上、本発明の実施形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、前述した実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【0095】
例えば、前述した実施形態では、タッチパネル２１による表示により、自車両１のユーザに通路情報を収集することを促す通知を行うこととしたが、タッチパネル２１による表示に代えて又は加えて、スピーカ２２から所定の内容の音声を出力して、自車両１のユーザに対する通知を行うようにしてもよい。
【0096】
また、前述した実施形態では、探索部３２ｃは、記憶部３３に記憶された通路情報を用いて通常経路や周回経路の探索を行うようにしたが、これに限られない。例えば、ナビゲーション装置２０の地図情報データベースに、自車両１が駐車される駐車場内の通路をあらわす通路情報が含まれているような場合には、探索部３２ｃは、この通路情報を用いて通常経路や周回経路の探索を行うようにしてもよい。
【0097】
また、前述した実施形態では、本発明の移動体制御装置を車両１が備える制御装置３０によって実現した例を説明したが、これに限られない。例えば、前述した制御装置３０の一部又は全部の機能部は、制御装置３０と通信可能なサーバによって実現されてもよい。すなわち、本発明の移動体制御装置は、車両１が備える制御装置３０と通信可能なサーバ装置によって実現されてもよい。また、このサーバは、クラウドコンピューティングにおいて実現される仮想的なサーバ（クラウドサーバ）であってもよいし、１個の装置として実現された物理的なサーバであってもよい。
【0098】
また、前述した実施形態では、本発明における移動体を、四輪の自動車である車両１とした例を説明したが、これに限られない。本発明における移動体は、二輪の自動車（いわゆる自動二輪車）であってもよいし、船舶又は航空機等であってもよい。
【0099】
本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、前述した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。
【0100】
（１） 移動体（自車両１）を制御する移動体制御装置（制御装置３０）であって、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得する外界認識部（外界認識部３２ａ）と、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体（後続車両２）を検出する検出部（検出部３２ｂ）と、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置（駐車位置ＰＳ）までの経路を探索する探索部（探索部３２ｃ）と、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることが可能な制御部（制御部３２ｄ）と、
を備え、
前記探索部は、前記移動体が第１経路（通常経路α）に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記制御部は、前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路（周回経路β）に沿って前記駐車位置まで移動させる、
移動体制御装置。
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得する外界認識部（外界認識部３２ａ）と、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体（後続車両２）を検出する検出部（検出部３２ｂ）と、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置（駐車位置ＰＳ）までの経路を探索する探索部（探索部３２ｃ）と、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることが可能な制御部（制御部３２ｄ）と、
を備え、
前記探索部は、前記移動体が第１経路（通常経路α）に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記制御部は、前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路（周回経路β）に沿って前記駐車位置まで移動させる、
移動体制御装置。
【0101】
（１）によれば、移動体が第１経路に沿って駐車位置まで移動されているときに後続移動体が検出されると、第１経路とは異なる第２経路を探索し、当該第２経路に沿って移動体を駐車位置まで移動させることができる。これにより、後続移動体が存在する場合には、移動体が移動する経路を、後続移動体の経路と重なり得る第１経路から、第２経路へ変更でき、後続移動体に配慮した移動体の移動制御を行うことが可能となる。また、後続移動体が検出された場合にも、駐車位置への移動体の移動を継続させることができ、移動体のユーザの利便性の向上を図れる。
【0102】
（２） 移動体を制御する移動体制御装置であって、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出する検出部と、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索する探索部と、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援可能な制御部と、
を備え、
前記探索部は、前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記制御部は、前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
移動体制御装置。
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出する検出部と、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索する探索部と、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援可能な制御部と、
を備え、
前記探索部は、前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記制御部は、前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
移動体制御装置。
【0103】
（２）によれば、移動体が第１経路に沿って駐車位置まで移動されているときに後続移動体が検出されると、第１経路とは異なる第２経路を探索し、当該第２経路に沿って移動体を駐車位置まで移動させることを支援できる。これにより、後続移動体が存在する場合には、移動体が移動する経路を、後続移動体の経路と重なり得る第１経路から、第２経路へ変更でき、後続移動体に配慮した移動体の移動支援を行うことが可能となる。また、後続移動体が検出された場合にも、駐車位置への移動体の移動支援を継続させることができ、移動体のユーザの利便性の向上を図れる。
【0104】
（３） （１）又は（２）に記載の移動体制御装置であって、
前記第２経路は、前記駐車位置の周辺を周回させた後に前記駐車位置へ移動させる経路である、
移動体制御装置。
前記第２経路は、前記駐車位置の周辺を周回させた後に前記駐車位置へ移動させる経路である、
移動体制御装置。
【0105】
（３）によれば、第２経路が、駐車位置の周辺を周回させた後に駐車位置へ移動させる経路であるので、移動体の移動距離が増加するのをできるだけ抑制しながら、後続移動体に配慮した移動体の制御を行うことが可能となる。
【0106】
（４） （３）に記載の移動体制御装置であって、
前記制御部は、さらに、前記外界の認識データに基づき検出された通路をあらわす情報を、前記通路情報として記憶部に記憶させ、
前記探索部は、前記記憶部に記憶された前記通路情報に基づき、前記経路を探索し、
前記制御部は、さらに、前記第２経路の探索が行われた結果、前記第２経路が探索されなかった場合には、前記移動体のユーザに対して、前記通路情報の収集を促す通知を行う、
移動体制御装置。
前記制御部は、さらに、前記外界の認識データに基づき検出された通路をあらわす情報を、前記通路情報として記憶部に記憶させ、
前記探索部は、前記記憶部に記憶された前記通路情報に基づき、前記経路を探索し、
前記制御部は、さらに、前記第２経路の探索が行われた結果、前記第２経路が探索されなかった場合には、前記移動体のユーザに対して、前記通路情報の収集を促す通知を行う、
移動体制御装置。
【0107】
（４）によれば、第２経路の探索が行われた結果、第２経路が探索されなかった場合には、移動体のユーザに対して、通路情報の収集を促す通知を行うことができる。これにより、記憶部に記憶された通路情報の増加を促し、以降、記憶部に記憶された通路情報に基づき第２経路を探索できる可能性を高めることができる。
【0108】
（５） （４）に記載の移動体制御装置であって、
前記通知は、前記駐車位置の周辺を移動するように促す通知を含む、
移動体制御装置。
前記通知は、前記駐車位置の周辺を移動するように促す通知を含む、
移動体制御装置。
【0109】
（５）によれば、通路情報の収集を促す通知が、駐車位置の周辺を移動するように促す通知を含むため、第２経路の探索に必要な通路情報を効率よく収集することを支援できる。
【0110】
（６） （４）に記載の移動体制御装置であって、
前記通知は、前記通路情報を収集することによるメリットを示す通知を含む、
移動体制御装置。
前記通知は、前記通路情報を収集することによるメリットを示す通知を含む、
移動体制御装置。
【0111】
（６）によれば、通路情報の収集を促す通知が、通路情報を収集することによるメリットを示す通知を含むため、通路情報の収集に対するユーザの意欲を高め、通路情報の収集をより促すことが可能となる。
【0112】
（７） 移動体を制御するコンピュータが、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行し、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行する、制御方法。
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行し、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行する、制御方法。
【0113】
（７）によれば、移動体が第１経路に沿って駐車位置まで移動されているときに後続移動体が検出されると、第１経路とは異なる第２経路を探索し、当該第２経路に沿って移動体を駐車位置まで移動させることができる。これにより、後続移動体が存在する場合には、移動体が移動する経路を、後続移動体の経路と重なり得る第１経路から、第２経路へ変更でき、後続移動体に配慮した移動体の移動制御を行うことが可能となる。また、後続移動体が検出された場合にも、駐車位置への移動体の移動を継続させることができ、移動体のユーザの利便性の向上を図れる。
【0114】
（８） 移動体を制御するコンピュータが、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行し、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行する、制御方法。
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行し、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行する、制御方法。
【0115】
（８）によれば、移動体が第１経路に沿って駐車位置まで移動されているときに後続移動体が検出されると、第１経路とは異なる第２経路を探索し、当該第２経路に沿って移動体を駐車位置まで移動させることを支援できる。これにより、後続移動体が存在する場合には、移動体が移動する経路を、後続移動体の経路と重なり得る第１経路から、第２経路へ変更でき、後続移動体に配慮した移動体の移動支援を行うことが可能となる。また、後続移動体が検出された場合にも、駐車位置への移動体の移動支援を継続させることができ、移動体のユーザの利便性の向上を図れる。
【0116】
（９） 移動体を制御するコンピュータに、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行させ、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行させる、プログラム。
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行させ、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させる、
処理を実行させる、プログラム。
【0117】
（９）によれば、移動体が第１経路に沿って駐車位置まで移動されているときに後続移動体が検出されると、第１経路とは異なる第２経路を探索し、当該第２経路に沿って移動体を駐車位置まで移動させることができる。これにより、後続移動体が存在する場合には、移動体が移動する経路を、後続移動体の経路と重なり得る第１経路から、第２経路へ変更でき、後続移動体に配慮した移動体の移動制御を行うことが可能となる。また、後続移動体が検出された場合にも、駐車位置への移動体の移動を継続させることができ、移動体のユーザの利便性の向上を図れる。
【0118】
（１０） 移動体を制御するコンピュータに、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行し、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行させる、プログラム。
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出し、
前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索し、
前記移動体を、探索された前記経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行し、
さらに、
前記移動体が第１経路に沿って前記駐車位置まで移動されているときに前記後続移動体が検出されると、前記第１経路とは異なる第２経路を探索し、
前記第２経路が探索された場合に、前記移動体を前記第２経路に沿って前記駐車位置まで移動させることを支援する、
処理を実行させる、プログラム。
【0119】
（１０）によれば、移動体が第１経路に沿って駐車位置まで移動されているときに後続移動体が検出されると、第１経路とは異なる第２経路を探索し、当該第２経路に沿って移動体を駐車位置まで移動させることを支援できる。これにより、後続移動体が存在する場合には、移動体が移動する経路を、後続移動体の経路と重なり得る第１経路から、第２経路へ変更でき、後続移動体に配慮した移動体の移動支援を行うことが可能となる。また、後続移動体が検出された場合にも、駐車位置への移動体の移動支援を継続させることができ、移動体のユーザの利便性の向上を図れる。
【符号の説明】
【0120】
１ 自車両（移動体）
２ 後続車両（後続移動体）
３０ 制御装置（移動体制御装置）
３２ａ 外界認識部
３２ｂ 検出部
３２ｃ 探索部
３２ｄ 制御部
ＰＳ 駐車位置
α 通常経路（第１経路）
β 周回経路（第２経路）
２ 後続車両（後続移動体）
３０ 制御装置（移動体制御装置）
３２ａ 外界認識部
３２ｂ 検出部
３２ｃ 探索部
３２ｄ 制御部
ＰＳ 駐車位置
α 通常経路（第１経路）
β 周回経路（第２経路）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】