特開2023-184120IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

移動体制御装置、制御方法、及びプログラム

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】後続移動体に配慮した移動体の制御を行うことを可能にする移動体制御装置を提供できる。
【解決手段】制御装置３０は、自車両１の周辺を含む外界の認識データを取得する外界認識部３２ａと、外界の認識データに基づき、自車両１に後続する後続車両２を検出する検出部３２ｂと、自車両１の現在位置と、自車両１が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索する探索部３２ｃと、自車両１を、探索された経路に沿って駐車位置まで移動させることが可能な制御部３２ｄと、を備える。探索部３２ｃは、自車両１が第１経路に沿って駐車位置まで移動されているときに後続車両が検出されると、第１経路とは異なる第２経路を探索し、制御部３２ｄは、第２経路が探索された場合に、自車両１を第２経路に沿って駐車位置まで移動させる制御を行う。
【選択図】図１

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

従来技術では、後続車両に配慮した自車両の制御を行う観点で改善の余地があった。例えば、自車両周辺の環境によっては、後続車両を通過させるためのスペースを確保できない場合もある。このような場合に、従来技術では、自車両における切り返し操舵を伴った転向の動作が優先され、後続車両は、自車両が切り返し操舵を伴った転向の動作を完了するのを待つことになる。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

第１発明は、 移動体を制御する移動体制御装置であって、 前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得する外界認識部と、 前記外界の認識データに基づき、前記移動体に後続する後続移動体を検出する検出部と、 前記移動体の現在位置と、前記移動体が移動可能な通路をあらわす通路情報とに基づき、前記現在位置から所定の駐車位置までの経路を探索する探索部と、 前記移動体を、探索された前記経・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、後続移動体に配慮した移動体の制御を行うことを可能にする移動体制御装置、制御方法、及びプログラムを提供できる。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本実施形態の車両１の概略構成を示すブロック図である。
【図2】 自車両１が通常経路αに沿って駐車位置ＰＳに移動する状況を例示する図である。
【図3】 自車両１が通常経路αに沿って駐車位置ＰＳに移動しているときに、後続車両２が検出された状況を例示する図である。
【図4】 自車両１が周回経路βを探索している状況を例示する図である。
【図5】 自車両１が周回経路βを移動している状況を例示する図である。
【図6】 自車両１が周回経路βを移動し、駐車位置ＰＳへ進入を開始した状況を例示する図である。
【図7】 通知制御による通知が行われた際のタッチパネル２１の表示例を示す図である。
【図8】 通路情報の収集に関し、制御装置３０が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図9】 自動駐車に関し、制御装置３０が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図10】 駐車支援に関し、制御装置３０が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

選択図 図1出願人が指定した本件の代表的な図

１ 自車両（移動体） ２ 後続車両（後続移動体） ３０ 制御装置（移動体制御装置） ３２ａ 外界認識部 ３２ｂ 検出部 ３２ｃ 探索部 ３２ｄ 制御部 ＰＳ 駐車位置 α 通常経路（第１経路） β 周回経路（第２経路）

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