特開 2023-184139 移動体制御装置、制御方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023184139

(43)【公開日】2023-12-28

(54)【発明の名称】移動体制御装置、制御方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20231221BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20231221BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

G08G1/16 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022098110

(22)【出願日】2022-06-17

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】石川 翔太

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241BC01

3D241BC02

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC11

3D241CC17

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241DA52Z

3D241DA58Z

3D241DB01Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB12Z

3D241DB15Z

3D241DB16Z

3D241DB20Z

3D241DB32Z

3D241DC25Z

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF32

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】他車両の駐車動作が実際に開始される前に、自車両が他車両の駐車を阻害するのを抑制する所定の制御を行うことを可能にする移動体制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置３０は、自車両１の周辺を含む外界の認識データを取得する外界認識部３２ａと、外界の認識データに基づき、自車両１の周辺に存在する他車両の特徴を示す他車両情報を取得する取得部３２ｂと、駐車位置と、当該駐車位置に駐車される他車両の特徴とを対応付けた駐車位置データを記憶する記憶部３３を参照して、他車両情報に基づき、自車両１の周辺に存在する駐車位置である周辺駐車位置に他車両が駐車される可能性があるか否かを判定する判定部３２ｃと、周辺駐車位置に他車両が駐車される可能性があると判定されたことに基づき、周辺駐車位置への他車両の駐車を自車両１が阻害するのを抑制する所定の制御を行う制御部３２ｄと、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の周辺を含む外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体の周辺に存在する他の移動体の特徴を示す他移動体情報を取得する取得部と、
駐車位置と、当該駐車位置に駐車される移動体の特徴とを対応付けた駐車位置データを記憶する記憶部を参照して、前記他移動体情報に基づき、前記移動体の周辺に存在する駐車位置である周辺駐車位置に前記他の移動体が駐車される可能性があるか否かを判定する判定部と、
前記周辺駐車位置に前記他の移動体が駐車される可能性があると判定されたことに基づき、前記周辺駐車位置への駐車を前記移動体が阻害するのを抑制する所定の制御を行う制御部と、
を備える、移動体制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の移動体制御装置であって、
前記所定の制御は、前記移動体と、前記他の移動体との間の距離を所定値以上に保つように、前記移動体を減速又は停止させる制御である、
移動体制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載の移動体制御装置であって、
前記所定の制御は、前記周辺駐車位置を基準とした所定範囲内に前記移動体が進入しないように、前記移動体を減速又は停止させる制御である、
移動体制御装置。

【請求項4】

請求項１に記載の移動体制御装置であって、
前記所定の制御は、前記他の移動体の追い越し又は追い抜きを前記移動体に行わせる制御である、
移動体制御装置。

【請求項5】

請求項１に記載の移動体制御装置であって、
前記所定の制御は、前記移動体と、前記他の移動体との間の距離を所定値以上に保つように、前記移動体のユーザに通知する制御である、
移動体制御装置。

【請求項6】

請求項１に記載の移動体制御装置であって、
前記所定の制御は、前記周辺駐車位置を基準とした所定範囲内に前記移動体が進入しないように、前記移動体のユーザに通知する制御である、
移動体制御装置。

【請求項7】

請求項１に記載の移動体制御装置であって、
前記所定の制御は、前記他の移動体の追い越し又は追い抜きを行うように、前記移動体のユーザに通知する制御である、
移動体制御装置。

【請求項8】

請求項１から７のいずれか１項に記載の移動体制御装置であって、
前記制御部は、駐車されている他の移動体の特徴を示す前記他移動体情報が取得された場合に、当該他の移動体の駐車位置と、当該他の移動体の特徴とを対応付けた前記駐車位置データを前記記憶部に記憶させる制御をさらに行う、
移動体制御装置。

【請求項9】

移動体を制御するコンピュータが、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体の周辺に存在する他の移動体の特徴を示す他移動体情報を取得し、
駐車位置と、当該駐車位置に駐車される移動体の特徴とを対応付けた駐車位置データを記憶する記憶部を参照して、前記他移動体情報に基づき、前記移動体の周辺に存在する駐車位置である周辺駐車位置に前記他の移動体が駐車される可能性があるか否かを判定し、
前記周辺駐車位置に前記他の移動体が駐車される可能性があると判定されたことに基づき、前記周辺駐車位置への駐車を前記移動体が阻害するのを抑制する所定の制御を行う、
処理を実行する、制御方法。

【請求項10】

移動体を制御するコンピュータに、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体の周辺に存在する他の移動体の特徴を示す他移動体情報を取得し、
駐車位置と、当該駐車位置に駐車される移動体の特徴とを対応付けた駐車位置データを記憶する記憶部を参照して、前記他移動体情報に基づき、前記移動体の周辺に存在する駐車位置である周辺駐車位置に前記他の移動体が駐車される可能性があるか否かを判定し、
前記周辺駐車位置に前記他の移動体が駐車される可能性があると判定されたことに基づき、前記周辺駐車位置への駐車を前記移動体が阻害するのを抑制する所定の制御を行う、
処理を実行させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体制御装置、制御方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供するための取り組みが活発化している。この実現に向けて、交通の安全性や利便性をより一層改善すべく、自動運転技術や運転支援技術に関する研究開発が進められている。

【0003】

例えば、下記特許文献１には、先行車の有無及び先行車が有る場合に先行車の走行位置及び先行車の速度を含む先行車情報を取得し、取得した先行車の走行位置が基準走行位置に対して車線幅方向に所定距離以上ずれている（以下「オフセットしている」とも称する）か否かの判断であるオフセット判断を行い、オフセットしていると判断した場合に、オフセットしていると判断しない場合に比べて、先行車が駐車領域へ駐車する可能性が高いと判断するようにした技術が開示されている。

【0004】

また、下記特許文献２には、先行車の前方が、先行車が駐車する可能性がある駐車領域の方向に対して反対方向に向いた場合に、先行車が後退する可能性があると判定し、先行車の後退を想定した自車の運転支援を行うようにした技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１６－０２４７０５号公報

【特許文献2】特開２０１２－２２１４５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

従来技術では、先行車の走行位置がオフセットしている、又は、先行車の前方が駐車領域の方向に対して反対方向に向く等、駐車に関する動作（以下、「駐車動作」とも称する）を先行車が実際に行ったことに基づき、先行車が駐車（後退）する可能性があると判定している。このため、従来技術では、先行車が実際に駐車動作を開始する前から、先行車の駐車を想定した制御を行うことはできなかった。よって、例えば、先行車の駐車動作が急に開始された場合には、自車の対応が間に合わず、自車が先行車の駐車を阻害してしまうこともあった。

【0007】

本発明は、移動体の周辺に存在する他の移動体の駐車動作が実際に開始される前に、移動体が他の移動体の駐車を阻害するのを抑制する所定の制御を行うことを可能にする移動体制御装置、制御方法、及びプログラムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0008】

第１発明は、
移動体の周辺を含む外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体の周辺に存在する他の移動体の特徴を示す他移動体情報を取得する取得部と、
駐車位置と、当該駐車位置に駐車される移動体の特徴とを対応付けた駐車位置データを記憶する記憶部を参照して、前記他移動体情報に基づき、前記移動体の周辺に存在する駐車位置である周辺駐車位置に前記他の移動体が駐車される可能性があるか否かを判定する判定部と、
前記周辺駐車位置に前記他の移動体が駐車される可能性があると判定されたことに基づき、前記周辺駐車位置への駐車を前記移動体が阻害するのを抑制する所定の制御を行う制御部と、
を備える、移動体制御装置である。

【0009】

第２発明は、
移動体を制御するコンピュータが、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体の周辺に存在する他の移動体の特徴を示す他移動体情報を取得し、
駐車位置と、当該駐車位置に駐車される移動体の特徴とを対応付けた駐車位置データを記憶する記憶部を参照して、前記他移動体情報に基づき、前記移動体の周辺に存在する駐車位置である周辺駐車位置に前記他の移動体が駐車される可能性があるか否かを判定し、
前記周辺駐車位置に前記他の移動体が駐車される可能性があると判定されたことに基づき、前記周辺駐車位置への駐車を前記移動体が阻害するのを抑制する所定の制御を行う、
処理を実行する、制御方法である。

【0010】

第３発明は、
移動体を制御するコンピュータに、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体の周辺に存在する他の移動体の特徴を示す他移動体情報を取得し、
駐車位置と、当該駐車位置に駐車される移動体の特徴とを対応付けた駐車位置データを記憶する記憶部を参照して、前記他移動体情報に基づき、前記移動体の周辺に存在する駐車位置である周辺駐車位置に前記他の移動体が駐車される可能性があるか否かを判定し、
前記周辺駐車位置に前記他の移動体が駐車される可能性があると判定されたことに基づき、前記周辺駐車位置への駐車を前記移動体が阻害するのを抑制する所定の制御を行う、
処理を実行させる、プログラムである。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、移動体の周辺に存在する他の移動体の駐車動作が実際に開始される前に、移動体が他の移動体の駐車を阻害するのを抑制する所定の制御を行うことを可能にする移動体制御装置、制御方法、及びプログラムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本実施形態の車両１の概略構成を示すブロック図である。

【図2】制御部３２ｄが駐車位置データ記憶処理を実行する際の駐車場Ｐにおける車両１の動作例を示す図である。

【図3】制御部３２ｄが第１減速・停止制御を実行する際の駐車場Ｐにおける車両１の動作例を示す図である。

【図4】制御部３２ｄが第２減速・停止制御を実行する際の駐車場Ｐにおける車両１の動作例を示す図である。

【図5】制御部３２ｄが追い越し・追い抜き制御を実行する際の駐車場Ｐにおける車両１の動作例を示す図である。

【図6】制御部３２ｄが第１通知制御を実行した際のタッチパネル２１の表示例を示す図である。

【図7】制御部３２ｄが第２通知制御を実行した際のタッチパネル２１の表示例を示す図である。

【図8】制御部３２ｄが第３通知制御を実行した際のタッチパネル２１の表示例を示す図である。

【図9】制御装置３０が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の移動体制御装置、制御方法、及びプログラムの一実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。以下では、本発明における移動体を車両とした場合の一実施形態を説明する。なお、本明細書等では説明を簡単且つ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、車両の乗員であるユーザ（例えば運転者）から見た方向に従って記載する。また、以下では、同一又は類似の要素には同一又は類似の符号を付して、その説明を適宜省略又は簡略化することがある。

【0014】

［車両］
図１に示す本実施形態の車両１（以下、「自車両１」とも称する）は、駆動源と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪（いずれも不図示）と、を有する自動車である。例えば、車両１は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１の駆動源は、電動機であってもよいし、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、双方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

【0015】

車両１は、ユーザが指定した目標位置へ自動操舵により移動可能に構成される。目標位置としては、所定の駐車位置（駐車スペース）が設定され得る。すなわち、車両１は、ユーザが指定した駐車位置に自動操舵により駐車可能に構成される。ユーザが指定した駐車位置に自動操舵により駐車することを、以下、「自動駐車」とも称する。

【0016】

図１に示すように、車両１は、センサ群１０と、ナビゲーション装置２０と、制御装置３０と、ＥＰＳシステム（電動パワーステアリングシステム）４０と、通信部５０と、駆動力制御システム６０と、制動力制御システム７０と、を備える。制御装置３０は、移動体制御装置の一例である。

【0017】

センサ群１０は、車両１又は車両１の周辺に関する各種の検出値を取得する。センサ群１０によって取得された検出値は、制御装置３０へ送られ、制御装置３０による車両１の制御に供される。センサ群１０には、例えば、前方カメラ１１ａと、後方カメラ１１ｂと、左側方カメラ１１ｃと、右側方カメラ１１ｄと、前方ソナー群１２ａと、後方ソナー群１２ｂと、左側方ソナー群１２ｃと、右側方ソナー群１２ｄと、前方中央レーダ１２ｅと、前方左コーナレーダ１２ｆと、前方右コーナレーダ１２ｇと、後方左コーナレーダ１２ｈと、後方右コーナレーダ１２ｉと、ライダ（ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）１２ｊと、が含まれる。カメラ１１ａ～１１ｄ、ソナー群１２ａ～１２ｄ、レーダ１２ｅ～１２ｉ、及びライダ１２ｊは、車両１の周辺を含む外界の情報を取得する外界センサとして機能し得る。

【0018】

前方カメラ１１ａ、後方カメラ１１ｂ、左側方カメラ１１ｃ、及び右側方カメラ１１ｄは、車両１の周辺を撮像することにより得られた周辺画像の画像データを制御装置３０へ出力する。前方カメラ１１ａ、後方カメラ１１ｂ、左側方カメラ１１ｃ、及び右側方カメラ１１ｄによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像とも称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像は側方画像とも称される。

【0019】

前方ソナー群１２ａ、後方ソナー群１２ｂ、左側方ソナー群１２ｃ、及び右側方ソナー群１２ｄは、車両１の周辺に音波を発射するとともに、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群１２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群１２ａを構成するソナーは、車両１の左斜め前方、前方左側、前方右側、及び右斜め前方にそれぞれ備えられている。後方ソナー群１２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群１２ｂを構成するソナーは、車両１の左斜め後方、後方左側、後方右側、及び右斜め後方にそれぞれ備えられている。左側方ソナー群１２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群１２ｃを構成するソナーは、車両１の左側部前方、及び左側部後方にそれぞれ備えられている。右側方ソナー群１２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群１２ｄを構成するソナーは、車両１の右側部前方、及び右側部後方にそれぞれ備えられている。

【0020】

前方中央レーダ１２ｅ、前方左コーナレーダ１２ｆ、前方右コーナレーダ１２ｇ、後方左コーナレーダ１２ｈ、及び後方右コーナレーダ１２ｉは、車両１の周辺にレーダ波を照射するとともに、他物体により反射されたレーダ波を受信する。より具体的には、前方中央レーダ１２ｅは、車両１の前方略中央に備えられ、車両１の前方にレーダ波を照射し、車両１の前方に存在する物体により反射されたレーダ波を受信する。前方左コーナレーダ１２ｆは、車両１の左斜め前方に備えられ、車両１の左斜め前方にレーダ波を照射し、車両１の左斜め前方に存在する物体により反射されたレーダ波を受信する。前方右コーナレーダ１２ｇは、車両１の右斜め前方に備えられ、車両１の右斜め前方にレーダ波を照射し、車両１の右斜め前方に存在する物体により反射されたレーダ波を受信する。後方左コーナレーダ１２ｈは、車両１の左斜め後方に備えられ、車両１の左斜め後方にレーダ波を照射し、車両１の左斜め後方に存在する物体により反射されたレーダ波を受信する。後方右コーナレーダ１２ｉは、車両１の右斜め後方に備えられ、車両１の右斜め後方にレーダ波を照射し、車両１の右斜め後方に存在する物体により反射されたレーダ波を受信する。前方中央レーダ１２ｅ、前方左コーナレーダ１２ｆ、前方右コーナレーダ１２ｇ、後方左コーナレーダ１２ｈ、及び後方右コーナレーダ１２ｉのレーダ波は、例えばミリ波とすることができるが、これに限られず、例えばマイクロ波であってもよい。

【0021】

ライダ１２ｊは、車両１の周辺に所定のレーザ光を照射し、照射したレーザ光（照射光）に対する散乱光の検出に要する時間を計測することにより、物体（物標）の有無、及び他物体までの距離を検出する。ライダ１２ｊによる物体（物標）の分布情報は、制御装置３０へ送られる。

【0022】

さらに、センサ群１０には、車輪センサ１３ａ、１３ｂと、車速センサ１４と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）１５と、操作検出部１６と、が含まれる。車輪センサ１３ａ、１３ｂは、それぞれ、車両１が備える車輪（不図示）の回転角度を検出する。車輪センサ１３ａ、１３ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ１３ａ、１３ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを制御装置３０へ出力する。車輪センサ１３ａ、１３ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられ得る。車輪の回転角度に基づいて、車両１の移動距離が算出され得る。車輪センサ１３ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ１３ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

【0023】

車速センサ１４は、車両１（車体）の走行速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御装置３０へ出力する。車速センサ１４は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

【0024】

慣性計測装置１５は、車両１におけるピッチ方向、ロール方向及びヨー方向の各角速度と、車両１における前後方向、左右方向及び上下方向の各加速度とを検出し、これらの検出結果を制御装置３０へ出力する。なお、本実施形態では、慣性計測装置１５を設けた例を説明するが、これに限られない。例えば、慣性計測装置１５に代えて、単に、車両１における所定方向の加速度を検出する加速度センサ、あるいは車両１における所定方向の角速度を検出するジャイロセンサを設けるようにしてもよい。

【0025】

操作検出部１６は、操作入力部８０を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御装置３０へ出力する。操作入力部８０には、例えば、自動駐車の実行を指示する操作を受け付ける操作ボタンが含まれ得る。

【0026】

ナビゲーション装置２０は、例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて車両１の現在位置を検出するとともに、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置２０は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

【0027】

ナビゲーション装置２０には、タッチパネル２１と、スピーカ２２とが備えられている。タッチパネル２１は、制御装置３０に対する各種情報の入力を受け付ける入力装置、及び制御装置３０によって制御される表示装置として機能する。すなわち、ユーザは、タッチパネル２１を介して、制御装置３０に対し、各種の指令を入力することが可能である。また、タッチパネル２１には、各種の画面が表示される。

【0028】

スピーカ２２は、ユーザに対して各種の案内情報を音声で報知する音声出力装置として機能する。一例として、自動駐車の際には、スピーカ２２を介した音声案内が行われるようにしてもよい。具体的には、ユーザが指定した駐車位置への自動操舵による移動が開始される際に、車両１の移動が開始されることがスピーカ２２を介した音声案内により行われるようにしてもよい。

【0029】

制御装置３０は、車両１に搭載されるとともに、車両１に搭載された他機器と通信可能に接続され、当該他機器と通信することで車両１全体を統括制御する。制御装置３０は、例えば、各種演算を行うプロセッサ、各種情報を記憶する非一過性の記憶媒体を有する記憶装置、制御装置３０の内部と外部とのデータの入出力を制御する入出力装置等を備えるＥＣＵによって実現される。なお、制御装置３０は、１つのＥＣＵによって実現されてもよいし、複数のＥＣＵによって実現されてもよい。

【0030】

制御装置３０と接続される他機器（以下、単に「他機器」とも称する）としては、例えば、センサ群１０に含まれる各構成要素、ＥＰＳシステム４０のＥＰＳ ＥＣＵ４５、駆動力制御システム６０の駆動ＥＣＵ６１、制動力制御システム７０の制動ＥＣＵ７１等を挙げることができる。なお、ＥＰＳ ＥＣＵ４５、駆動ＥＣＵ６１、及び制動ＥＣＵ７１については後述する。

【0031】

制御装置３０と他機器とは、例えば、車両１内に配索された各種ワイヤーハーネスやケーブル、コネクタ等により構成される有線の通信網を介して接続される。また、制御装置３０と他機器との通信には、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＦｌｅｘＲａｙ、ＣＡＮ ＦＤ（ＣＡＮ ｗｉｔｈ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄａｔａ Ｒａｔｅ）等を採用することができる。

【0032】

ＥＰＳシステム４０は、舵角センサ４１と、トルクセンサ４２と、ＥＰＳモータ４３と、レゾルバ４４と、ＥＰＳ ＥＣＵ（ＥＰＳ電子制御装置）４５と、を有する。舵角センサ４１は、ステアリング４６の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ４２は、ステアリング４６に加わるトルクＴＱを検出する。

【0033】

ＥＰＳモータ４３は、ステアリング４６に連結されたステアリングコラム４７に対して駆動力又は反力を付与することにより、運転者によるステアリング４６の操作支援や自動駐車時の自動操舵を可能とする。レゾルバ４４は、ＥＰＳモータ４３の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ４５は、ＥＰＳシステム４０の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ４５には、入出力部と、演算部と、記憶部とが備えられている（いずれも不図示）。

【0034】

通信部５０は、制御装置３０の制御に従って、車両１の外部に設けられた外部装置９０との間で通信を行う通信インターフェイスである。すなわち、制御装置３０は、通信部５０を介して外部装置９０との間で通信を行い得る。車両１と外部装置９０との通信には、例えば、セルラー回線等の移動体通信網、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を採用することができる。外部装置９０としては、例えば、ユーザが携帯するスマートフォンや、車両１の製造業者等が管理するサーバを挙げることができる。なお、このサーバは、クラウドコンピューティングにより実現される仮想的なサーバ（クラウドサーバ）であってもよいし、物理的に１つの装置として実現されるサーバであってもよい。

【0035】

駆動力制御システム６０は、駆動ＥＣＵ６１を備えている。駆動力制御システム６０は、車両１の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ６１は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作や制御装置３０からの指示に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１の駆動力を制御する。

【0036】

制動力制御システム７０には、制動ＥＣＵ７１が備えられている。制動力制御システム７０は、車両１の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ７１は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１の制動力を制御する。

【0037】

［制御装置］
次に、制御装置３０の一例について詳細に説明する。制御装置３０は、入出力部３１と、演算部３２と、記憶部３３と、を備える。入出力部３１は、演算部３２の制御に従って、制御装置３０の内部と外部との間でデータの入出力を行うインターフェイスである。

【0038】

記憶部３３は、演算部３２がアクセス可能なフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体を含んで構成され、車両１の動作を制御するための各種情報（例えばデータやプログラム）を記憶する。また、記憶部３３は、例えば、ユーザが指定した自車両１の駐車位置を示す情報を記憶する。

【0039】

さらに、記憶部３３は、例えば、他車両の駐車位置を示す駐車位置データを記憶する。ここで、駐車位置データは、駐車位置と、当該駐車位置に駐車される他車両の特徴とを対応付けた情報であり、例えば、ある外観的な特徴（例えば特定のナンバー）を有する他車両の駐車位置がどこであるかを示す情報である。制御装置３０（演算部３２）は、このような駐車位置データを参照することにより、車両１の現在位置の周辺に存在する駐車位置（後述する周辺駐車位置）を特定できるとともに、当該駐車位置に駐車される他車両の外観的な特徴を示す情報を取得できる。

【0040】

なお、本実施形態では、後述するように、制御装置３０（演算部３２）が駐車位置データを記憶部３３に適宜記憶させていくものとするが、これに限られない。例えば、駐車位置データは、車両１が日常的に駐車される駐車場の管理者によって用意され、所定のネットワークを介して制御装置３０へ適宜配信されるようにしてもよい。また、駐車位置データは、記憶部３３に代えて、制御装置３０がアクセス可能なサーバ（例えば車両１が日常的に駐車される駐車場の管理者のサーバ）に記憶されていてもよい。この場合、制御装置３０（演算部３２）は、サーバに記憶された駐車位置データを適宜参照すればよい。

【0041】

演算部３２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の各種演算を行うプロセッサにより構成され、記憶部３３等に記憶されたプログラムを実行することによって車両１の各構成要素を制御する。これにより、前述した自動駐車が実現される。例えば、演算部３２は、自動駐車の実行を指示する操作を、入出力部３１等を介して受け付けると、自動駐車を実行する。

【0042】

また、演算部３２は、外界認識部３２ａと、取得部３２ｂと、判定部３２ｃと、制御部３２ｄと、を備える。

【0043】

外界認識部３２ａは、自車両１の周辺を含む外界の認識データを取得する。外界の認識データは、例えば、カメラ１１ａ～１１ｄによって撮像された周辺画像の画像データを含む。より具体的には、外界の認識データは、例えば、カメラ１１ａ～１１ｄ、ソナー群１２ａ～１２ｄ、レーダ１２ｅ～１２ｉ、及びライダ１２ｊといった２種類以上の外界センサにより得られた情報を統合的に処理（いわゆるセンサ・フュージョン）し、車両１の周辺に存在する物体（例えば他車両）の画像、車両１と当該物体との間の距離、車両１と当該物体との相対位置等をあらわす情報を含むデータとすることができる。

【0044】

取得部３２ｂは、外界の認識データに基づき、車両１の周辺に存在する他の車両（以下、「他車両」とも称する）の特徴を示す他車両情報を取得する。より具体的には、取得部３２ｂは、車両１の前方を走行する他車両（以下、「前走車両」とも称する）の特徴を示す他車両情報を取得する。また、本実施形態では、取得部３２ｂは、車両１の周辺に駐車されている他車両（例えば一定時間停止している車両）の特徴を示す他車両情報も取得する。

【0045】

ここで、他車両情報は、他車両の外観的な特徴を示す情報であり、他車両をある程度の精度で特定可能とする情報である。例えば、他車両情報は、他車両に取り付けられたナンバープレートに記載されたナンバーを示す情報とすることができる。このように、他車両情報を、他車両のナンバーを示す情報とすることで、他車両情報に基づく他車両の特定精度を高めることができる。また、他車両情報は、他車両のナンバーに代えて又は加えて、他車両の形状や色、又は車種等を示す情報であってもよい。このような他車両情報は、例えば、外界の認識データに含まれる画像データを画像解析することにより取得できる。なお、他車両情報は、他移動体情報の一例である。

【0046】

判定部３２ｃは、記憶部３３等に記憶された駐車位置データを参照して、取得部３２ｂによって取得された他車両情報に基づき、自車両１の周辺に存在する駐車位置である周辺駐車位置に他車両が駐車される可能性があるか否かを判定する。本実施形態では、判定部３２ｃは、周辺駐車位置に前走車両が駐車される可能性があるか否かを判定する。

【0047】

ここで、周辺駐車位置は、例えば、自車両１の現在位置から所定距離内に存在し、且つ自車両１が走行予定の経路（例えば後述する経路α）を構成する通路に面して設けられた駐車位置とすることができる。このような駐車位置を周辺駐車位置とすることで、前走車両が駐車される可能性の高い駐車位置を周辺駐車位置として扱うことができ、後述する阻害抑制制御を適切に行うことが可能となる。なお、上記の所定距離は、例えば、車両１又は制御装置３０の製造業者等により、制御装置３０に対してあらかじめ設定される。

【0048】

例えば、判定部３２ｃは、前走車両の外観的な特徴と、駐車位置データにおいて周辺駐車位置（例えば上記の周辺駐車位置の条件を満たす駐車位置）に対応付けられた他車両の外観的な特徴（例えばナンバー）とが一致するか否かを判定する。そして、判定部３２ｃは、これらが一致すると判定した場合に、周辺駐車位置に前走車両が駐車される可能性があると判定する。一方、判定部３２ｃは、これらが一致しないと判定した場合に、周辺駐車位置に前走車両が駐車される可能性がないと判定する。

【0049】

制御部３２ｄは、周辺駐車位置に他車両が駐車される可能性があると判定されたことに基づき、当該周辺駐車位置への駐車を自車両１が阻害するのを抑制する所定の制御（以下、「阻害抑制制御」とも称する）を行う。これにより、制御装置３０は、自車両１の周辺に存在する他車両の特徴を示す他車両情報に基づき、当該他車両が自車両１の周辺駐車位置に駐車される可能性があると判定した場合に、当該周辺駐車位置への駐車を自車両１が阻害するのを抑制する阻害抑制制御を行うことができる。よって、他車両の周辺駐車位置への駐車動作が実際に開始される前に阻害抑制制御（所定の制御）を行うことができ、当該駐車動作が急に開始されたとしても、自車両１が他車両の駐車を阻害するのを抑制することが可能となる。

【0050】

本実施形態では、制御部３２ｄは、周辺駐車位置に前走車両が駐車される可能性があると判定されたことに基づき、当該周辺駐車位置への前走車両の駐車を自車両１が阻害するのを抑制する阻害抑制制御を行う。本実施形態における阻害抑制制御の具体例は後述するため、ここでの説明を省略する。

【0051】

また、本実施形態では、制御部３２ｄは、駐車されている他車両の特徴を示す他車両情報が取得された場合に、当該他車両の駐車位置と、当該他車両の特徴とを対応付けた駐車位置データを記憶部３３に記憶させる制御（以下、「駐車位置データ記憶処理」と称する）をさらに行う。これにより、駐車されている他車両の特徴を示す他車両情報が取得されたことに基づき、当該他車両の駐車位置と、当該他車両の特徴とを対応付けた駐車位置データを記憶部３３に記憶させていくことができる。このような駐車位置データ記憶処理により、制御装置３０は、駐車位置データを自ら学習（換言すると蓄積）していくことが可能となる。

【0052】

図２は、制御部３２ｄが駐車位置データ記憶処理を実行する際の駐車場Ｐにおける自車両１の動作例を示す図である。図２に示す駐車場Ｐは、複数の駐車位置（駐車スペース）を有するとともに、各駐車位置に駐車される車両があらかじめ決まっている駐車場である。この種の駐車場Ｐの例としては、いわゆる「月極駐車場」や、マンションやアパート等の集合住宅の住人用の駐車場を挙げることができる。

【0053】

図２では、自車両１が、自車両１の駐車位置ＰＳ１に自動駐車する際に走行する経路（以下、「経路α」とも称する）が矢印αであらわされている。また、図２に示す例において、他車両２の駐車位置ＰＳ２には、他車両２が駐車されている。駐車位置ＰＳ２は、経路αを構成する通路に面して設けられた駐車位置である。

【0054】

自車両１が経路αを走行して駐車位置ＰＳ１に自動駐車する際に、駐車位置ＰＳ２に他車両２が駐車されていると、この他車両２の特徴（例えばナンバー）を示す他車両情報が取得部３２ｂによって取得される。このようにして他車両２の他車両情報が取得されたことに基づき、制御部３２ｄは、他車両２の駐車位置ＰＳ２と、他車両２の特徴とを対応付けた駐車位置データを記憶部３３に記憶させる。なお、他車両２の駐車位置ＰＳ２は、例えば、外界の認識データに基づき特定可能である。

【0055】

このように、自車両１の自動駐車が行われる駐車場Ｐ（例えば自車両１が日常的に駐車される駐車場）に関する駐車位置データを制御装置３０が自ら学習していくことで、駐車位置データがあらかじめ用意されていなくても、制御装置３０は、阻害抑制制御等の駐車位置データを用いる制御を行うことが可能となる。

【0056】

［阻害抑制制御の具体例］
次に、阻害抑制制御の具体例について説明する。なお、以下では、図２に示した箇所と同一の箇所には同一の符号を付して、その説明を適宜省略又は簡略化する。また、以下では、他車両２の駐車位置ＰＳ２と、他車両２の特徴とを対応付けた駐車位置データが記憶部３３に記憶されているものとする。

【0057】

阻害抑制制御は、例えば、自車両１と他車両（例えば前走車両）との間の距離を所定値以上に保つように、自車両１を減速又は停止させる制御（以下、「第１減速・停止制御」とも称する）とすることができる。

【0058】

図３は、制御部３２ｄが第１減速・停止制御を実行する際の駐車場Ｐにおける自車両１の動作例を示す図である。図３には、駐車位置ＰＳ１に自動駐車するために駐車場Ｐ内を走行する自車両１の前方を他車両２が走行している状況が例示されている。

【0059】

このような場合、他車両２の特徴（例えばナンバー）を示す他車両情報が取得部３２ｂによって取得されると、周辺駐車位置である駐車位置ＰＳ２に他車両２が駐車される可能性があると判定部３２ｃによって判定され、制御部３２ｄによる阻害抑制制御として第１減速・停止制御が行われる。制御装置３０は、このようにして第１減速・停止制御を行うと、自車両１と他車両２との車間距離を通常の車間距離（例えば、周辺駐車位置に他車両２が駐車される可能性がないと判定された場合に設定される所定の車間距離）よりも大きく確保するように、自車両１を減速又は停止させる。これにより、他車両２の駐車動作が急に行われたとしても、自車両１が他車両２の駐車を阻害してしまうのを回避できる。

【0060】

また、阻害抑制制御は、周辺駐車位置を基準とした所定範囲内に自車両１が進入しないように、自車両１を減速又は停止させる制御（以下、「第２減速・停止制御」とも称する）であってもよい。

【0061】

図４は、制御部３２ｄが第２減速・停止制御を実行する際の駐車場Ｐにおける自車両１の動作例を示す図である。図４には、駐車位置ＰＳ１に自動駐車するために駐車場Ｐ内を走行する自車両１の前方に、走行している他車両２と、周辺駐車位置であって且つ他車両２の駐車位置ＰＳ２とが存在している状況が例示されている。

【0062】

このような場合、他車両２の特徴（例えばナンバー）を示す他車両情報が取得部３２ｂによって取得されると、周辺駐車位置である駐車位置ＰＳ２に他車両２が駐車される可能性があると判定部３２ｃによって判定され、制御部３２ｄによる阻害抑制制御として第２減速・停止制御が行われる。制御装置３０は、このようにして第２減速・停止制御を行うと、他車両２の駐車位置ＰＳ２を基準とした所定範囲Ｒ内に自車両１が進入しないように、自車両１を減速又は停止させる。これにより、自車両１が他車両２の駐車を阻害してしまうのを回避できる。なお、所定範囲Ｒは、例えば、車両１又は制御装置３０の製造業者等により、制御装置３０に対してあらかじめ設定される。

【0063】

また、制御装置３０は、第１減速・停止制御及び第２減速・停止制御を行うようにしてもよい。このようにすれば、例えば、他車両２の駐車位置ＰＳ２を基準とした所定範囲Ｒ直前の位置に自車両１が到達するまでは他車両２との車間距離を確保しつつ自車両１を走行させ（図３を参照）、所定範囲Ｒ直前の位置に自車両１が到達するとそこで自車両１を停止させる（図４を参照）、といったことが可能となる。

【0064】

また、阻害抑制制御は、他車両（例えば前走車両）の追い越し又は追い抜きを自車両１に行わせる制御（以下、「追い越し・追い抜き制御」とも称す）であってもよい。より具体的には、例えば、外界の認識データ等に基づき前走車両の所定の譲り動作（例えばハザードランプの点灯）が検出された場合、制御部３２ｄは、阻害抑制制御として追い越し・追い抜き制御を行うようにしてもよい。

【0065】

図５は、制御部３２ｄが追い越し・追い抜き制御を実行する際の駐車場Ｐにおける自車両１の動作例を示す図である。図５には、駐車位置ＰＳ１に自動駐車するために駐車場Ｐ内を走行する自車両１の前方に、他車両２が存在し、且つ他車両２が所定の譲り動作（例えばハザードランプの点灯）を行っている状況が例示されている。

【0066】

このような場合、他車両２の特徴（例えばナンバー）を示す他車両情報が取得部３２ｂによって取得されると、周辺駐車位置である駐車位置ＰＳ２に他車両２が駐車される可能性があると判定部３２ｃによって判定され、さらに他車両２の譲り動作も検出される。これにより、制御部３２ｄによる阻害抑制制御として追い越し・追い抜き制御が行われる。

【0067】

図５に示す例では、他車両２に対し自車両１が縦列状態にあるため、制御部３２ｄは、追い越し・追い抜き制御を行うと、図５中の矢印βで示すように自車両１の進路を変え、他車両２の側方を通過して他車両２の前方に出る一連の動作（すなわち追い越し動作）を自車両１に行わせる。

【0068】

一方、仮に、他車両２に対し自車両１が縦列状態になく車幅方向にオフセットしていれば、制御部３２ｄは、追い越し・追い抜き制御を行うと、自車両１の進路を変えずに他車両２の側方を通過して他車両２の前方に出る一連の動作（すなわち追い抜き動作）を自車両１に行わせる。

【0069】

このように、制御装置３０は、追い越し・追い抜き制御を行うことにより、自車両１が他車両２から速やかに離れることを可能にする。これにより、自車両１が他車両２の駐車を阻害するのを抑制することが可能となる。

【0070】

以上に説明した阻害抑制制御の各例では、自車両１が自動駐車（すなわち自動操舵）により走行している状況を前提とした。以下では、自車両１が手動運転により走行している状況において行われ得る阻害抑制制御の具体例について説明する。なお、以下では、図２～図５に示した箇所と同一の箇所には同一の符号を付して、その説明を適宜省略又は簡略化する。

【0071】

阻害抑制制御は、例えば、自車両１と他車両（例えば前走車両）との間の距離を所定値以上に保つように、自車両１のユーザに通知する制御（以下、「第１通知制御」とも称する）であってもよい。

【0072】

図６は、制御部３２ｄが第１通知制御を実行した際のタッチパネル２１の表示例を示す図である。第１通知制御は、例えば、自車両１の駐車位置ＰＳ１への駐車をユーザが手動で行うようにした場合に、図３に例示した第１減速・停止制御に代えて実行される。すなわち、自車両１の駐車位置ＰＳ１への駐車をユーザが手動で行うようにした場合に、図３に例示した状況になると、第１通知制御が実行されて、タッチパネル２１には図６に例示する表示画面が表示される。

【0073】

具体的に説明すると、図６に示す例では、自車両１の前方に他車両２が存在している状況を示す画像Ｇ１とともに、「前走車両の駐車が行われる可能性がありますので、前走車両との車間距離を確保してください」というメッセージＭ１が第１通知制御によりタッチパネル２１に表示されている。制御装置３０は、このような第１通知制御を実行することにより、ユーザに対し、自車両１と他車両２との間の距離を確保するように促して、自車両１が他車両２の駐車を阻害するのを抑制することが可能となる。

【0074】

また、阻害抑制制御は、周辺駐車位置を基準とした所定範囲内に自車両１が進入しないように、自車両１のユーザに通知する制御（以下、「第２通知制御」とも称する）であってもよい。

【0075】

図７は、制御部３２ｄが第２通知制御を実行した際のタッチパネル２１の表示例を示す図である。第２通知制御は、例えば、自車両１の駐車位置ＰＳ１への駐車をユーザが手動で行うようにした場合に、図４に例示した第２減速・停止制御に代えて実行される。すなわち、自車両１の駐車位置ＰＳ１への駐車をユーザが手動で行うようにした場合に、図４に例示した状況になると、第２通知制御が実行されて、タッチパネル２１には図７に例示する表示画面が表示される。

【0076】

具体的に説明すると、図７に示す例では、自車両１の前方の他車両２と、他車両２が駐車位置ＰＳ２への駐車動作に伴い他車両２が走行する可能性のある領域（所定範囲Ｒ）とを示す俯瞰画像Ｇ２とともに、「安全のため下記の領域に進入しないでください」というメッセージＭ２がタッチパネル２１に表示されている。制御装置３０は、このような第２通知制御を実行することにより、ユーザに対し、他車両２の駐車位置ＰＳ２を基準とした所定範囲Ｒ内に自車両１を進入させないよう促して、他車両２の駐車位置ＰＳ２への駐車を自車両１が阻害するのを抑制することが可能となる。

【0077】

また、阻害抑制制御は、他車両２の追い越し又は追い抜きを行うように、自車両１のユーザに通知する制御（以下、「第３通知制御」とも称する）であってもよい。

【0078】

図８は、制御部３２ｄが第３通知制御を実行した際のタッチパネル２１の表示例を示す図である。第３通知制御は、自車両１の駐車位置ＰＳ１への駐車をユーザが手動で行うようにした場合に、図５に例示した追い越し・追い抜き制御に代えて実行される。すなわち、自車両１の駐車位置ＰＳ１への駐車をユーザが手動で行うようにした場合に、図５に例示した状況になると、第３通知制御が実行されて、タッチパネル２１には図８に例示する表示画面が表示される。

【0079】

具体的に説明すると、図８に示す例では、自車両１による他車両２の追い越し動作を示す画像Ｇ３とともに、「前走車両に譲り動作がありました。周辺の安全を確認して、前走車両の追い越しを実施できます」というメッセージＭ３がタッチパネル２１に表示されている。制御装置３０は、このような第３通知制御を実行することにより、ユーザに対し、他車両２の追い越し又は追い抜きを行うことにより自車両１が他車両２から速やかに離れるように促して、自車両１が他車両２の駐車を阻害するのを抑制することが可能となる。

【0080】

［制御装置が実行する処理の一例］
次に、制御装置３０が実行する処理の一例について、図９を参照しながら説明する。制御装置３０は、例えば、起動中、図９に示す一連の処理を所定の周期で繰り返し実行する。また、制御装置３０は、例えば、前述した駐車場Ｐ等の自車両１が日常的に駐車される駐車場内に自車両１が進入したことを検出した場合に図９に示す処理を実行するようにしてもよいし、自動駐車の実行を指示する操作があった場合に図９に示す処理を実行するようにしてもよい。若しくは、制御装置３０は、自動駐車及び手動駐車を問わず、自車両１の所定の駐車位置への駐車がこれから行われることを検出した場合に図９に示す処理を実行するようにしてもよい。

【0081】

図９に示すように、制御装置３０は、まず、自車両１の周辺を含む外界の認識データを取得する（ステップＳ１）。次に、制御装置３０は、自車両１の周辺に他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。制御装置３０は、自車両１の周辺に他車両が存在すると判定したならば（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、他車両の特徴を示す他車両情報を取得する（ステップＳ３）。

【0082】

次に、制御装置３０は、他車両が駐車済みであるか否かを判定する（ステップＳ４）。制御装置３０は、他車両が駐車済みであると判定したならば（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、当該他車両の駐車位置と、当該他車両の特徴とを対応付けた駐車位置データを記憶部３３に記憶して（ステップＳ５）、図９に示す一連の処理を終了する。

【0083】

一方、制御装置３０は、他車両が駐車済みではないと判定したならば（ステップＳ４：Ｎｏ）、当該他車両が移動中（走行中）であるか否かを判定する（ステップＳ６）。制御装置３０は、他車両２が移動中であると判定したならば（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、自車両１の周辺駐車位置に他車両が駐車される可能性があるか否かを判定する（ステップＳ７）。

【0084】

そして、制御装置３０は、自車両１の周辺駐車位置に他車両が駐車される可能性があると判定したならば（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、所定の制御としての阻害抑制制御を実行して（ステップＳ８）、図９に示す一連の処理を終了する。

【0085】

以上に説明したように、制御装置３０は、自車両１の周辺駐車位置に他車両が駐車される可能性があると判定した場合に、当該周辺駐車位置への他車両の駐車を自車両１が阻害するのを抑制する所定の制御としての阻害抑制制御を実行する。これにより、当該周辺駐車位置への他車両の駐車動作が実際に開始される前に阻害抑制制御を行うことができ、当該駐車動作が急に開始されたとしても、自車両１が他車両の駐車を阻害するのを抑制することが可能となる。

【0086】

なお、前述した実施形態で説明した制御装置３０の制御方法は、あらかじめ用意されたプログラムをコンピュータ（プロセッサ）で実行することにより実現できる。本プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記憶され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。また、本プログラムを実行するコンピュータは、例えば、制御装置３０に含まれるもの（例えば制御装置３０が有するＣＰＵ）とすることができるが、これに限られず、制御装置３０と通信可能な他装置（例えばサーバ）に含まれるものでもあってもよい。

【0087】

以上、本発明の実施形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、前述した実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【0088】

例えば、前述した実施形態では、第１通知制御、第２通知制御又は第３通知制御を実行することにより、タッチパネル２１に所定の内容の画像を表示して、自車両１のユーザに対する通知を行うこととしたが、タッチパネル２１による表示に代えて又は加えて、スピーカ２２から所定の内容の音声を出力して、自車両１のユーザに対する通知を行うようにしてもよい。

【0089】

また、前述した実施形態では、本発明の移動体制御装置を車両１が備える制御装置３０によって実現した例を説明したが、これに限られない。例えば、前述した制御装置３０の一部又は全部の機能部は、制御装置３０と通信可能なサーバによって実現されてもよい。すなわち、本発明の移動体制御装置は、車両１が備える制御装置３０と通信可能なサーバ装置によって実現されてもよい。また、このサーバは、クラウドコンピューティングにおいて実現される仮想的なサーバ（クラウドサーバ）であってもよいし、１個の装置として実現された物理的なサーバであってもよい。

【0090】

また、前述した実施形態では、本発明における移動体を、四輪の自動車である車両１とした例を説明したが、これに限られない。本発明における移動体は、二輪の自動車（いわゆる自動二輪車）であってもよいし、船舶又は航空機等であってもよい。

【0091】

本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、前述した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

【0092】

（１） 移動体（車両１）の周辺を含む外界の認識データを取得する外界認識部（外界認識部３２ａ）と、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体の周辺に存在する他の移動体（他車両２）の特徴を示す他移動体情報（他車両情報）を取得する取得部（取得部３２ｂ）と、
駐車位置と、当該駐車位置に駐車される移動体の特徴とを対応付けた駐車位置データを記憶する記憶部（記憶部３３）を参照して、前記他移動体情報に基づき、前記移動体の周辺に存在する駐車位置である周辺駐車位置（駐車位置ＰＳ２）に前記他の移動体が駐車される可能性があるか否かを判定する判定部（判定部３２ｃ）と、
前記周辺駐車位置に前記他の移動体が駐車される可能性があると判定されたことに基づき、前記周辺駐車位置への駐車を前記移動体が阻害するのを抑制する所定の制御を行う制御部（制御部３２ｄ）と、
を備える、移動体制御装置（制御装置３０）。

【0093】

（１）によれば、移動体の周辺に存在する他の移動体の特徴を示す他移動体情報に基づき、当該他の移動体が移動体の周辺駐車位置に駐車される可能性があると判定した場合に、当該周辺駐車位置への駐車を移動体が阻害するのを抑制する所定の制御を行うことができる。これにより、他の移動体の周辺駐車位置への駐車動作が実際に開始される前に所定の制御を行うことができるため、当該駐車動作が急に開始されたとしても、移動体が他の移動体の駐車を阻害するのを抑制することが可能となる。

【0094】

（２） （１）に記載の移動体制御装置であって、
前記所定の制御は、前記移動体と、前記他の移動体との間の距離を所定値以上に保つように、前記移動体を減速又は停止させる制御である、
移動体制御装置。

【0095】

（２）によれば、所定の制御として、移動体と他の移動体との間の距離を所定値以上に保つように移動体を減速又は停止させる制御を行うため、移動体と他の移動体との間の距離を確保して、移動体が他の移動体の駐車を阻害するのを抑制することが可能となる。

【0096】

（３） （１）に記載の移動体制御装置であって、
前記所定の制御は、前記周辺駐車位置を基準とした所定範囲（所定範囲Ｒ）内に前記移動体が進入しないように、前記移動体を減速又は停止させる制御である、
移動体制御装置。

【0097】

（３）によれば、所定の制御として、周辺駐車位置を基準とした所定範囲内に移動体が進入しないように移動体を減速又は停止させる制御を行うため、当該周辺駐車位置への駐車を移動体が阻害するのを抑制することが可能となる。

【0098】

（４） （１）に記載の移動体制御装置であって、
前記所定の制御は、前記他の移動体の追い越し又は追い抜きを前記移動体に行わせる制御である、
移動体制御装置。

【0099】

（４）によれば、所定の制御として、他の移動体の追い越し又は追い抜きを移動体に行わせる制御を行うため、移動体が他の移動体から速やかに離れることを可能にし、移動体が他の移動体の駐車を阻害するのを抑制することが可能となる。

【0100】

（５） （１）に記載の移動体制御装置であって、
前記所定の制御は、前記移動体と、前記他の移動体との間の距離を所定値以上に保つように、前記移動体のユーザに通知する制御である、
移動体制御装置。

【0101】

（５）によれば、所定の制御として、移動体と他の移動体との間の距離を所定値以上に保つように移動体のユーザに通知する制御を行うため、移動体と他の移動体との間の距離を確保するように促すことができ、移動体が他の移動体の駐車を阻害するのを抑制することが可能となる。

【0102】

（６） （１）に記載の移動体制御装置であって、
前記所定の制御は、前記周辺駐車位置を基準とした所定範囲内に前記移動体が進入しないように、前記移動体のユーザに通知する制御である、
移動体制御装置。

【0103】

（６）によれば、所定の制御として、周辺駐車位置を基準とした所定範囲内に移動体が進入しないように移動体のユーザに通知する制御を行うため、当該所定範囲内に移動体が進入しないように促すことができ、当該周辺駐車位置への駐車を移動体が阻害するのを抑制することが可能となる。

【0104】

（７） （１）に記載の移動体制御装置であって、
前記所定の制御は、前記他の移動体の追い越し又は追い抜きを行うように、前記移動体のユーザに通知する制御である、
移動体制御装置。

【0105】

（７）によれば、所定の制御として、他の移動体の追い越し又は追い抜きを行うように移動体のユーザに通知する制御を行うため、移動体が他の移動体から速やかに離れるように促すことができ、移動体が他の移動体の駐車を阻害するのを抑制することが可能となる。

【0106】

（８） （１）から（７）のいずれかに記載の移動体制御装置であって、
前記制御部は、駐車されている他の移動体の特徴を示す前記他移動体情報が取得された場合に、当該他の移動体の駐車位置と、当該他の移動体の特徴とを対応付けた前記駐車位置データを前記記憶部に記憶させる制御をさらに行う、
移動体制御装置。

【0107】

（８）によれば、駐車されている他の移動体の特徴を示す他移動体情報が取得されたことに基づき、当該他の移動体の駐車位置と、当該他の移動体の特徴とを対応付けた駐車位置データを記憶部に記憶させることが可能となる。

【0108】

（９） 移動体を制御するコンピュータが、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体の周辺に存在する他の移動体の特徴を示す他移動体情報を取得し、
駐車位置と、当該駐車位置に駐車される移動体の特徴とを対応付けた駐車位置データを記憶する記憶部を参照して、前記他移動体情報に基づき、前記移動体の周辺に存在する駐車位置である周辺駐車位置に前記他の移動体が駐車される可能性があるか否かを判定し、
前記周辺駐車位置に前記他の移動体が駐車される可能性があると判定されたことに基づき、前記周辺駐車位置への駐車を前記移動体が阻害するのを抑制する所定の制御を行う、
処理を実行する、制御方法。

【0109】

（９）によれば、移動体の周辺に存在する他の移動体の特徴を示す他移動体情報に基づき、当該他の移動体が移動体の周辺駐車位置に駐車される可能性があると判定した場合に、当該周辺駐車位置への駐車を移動体が阻害するのを抑制する所定の制御を行うことができる。これにより、他の移動体の周辺駐車位置への駐車動作が実際に開始される前に所定の制御を行うことができるため、当該駐車動作が急に開始されたとしても、移動体が他の移動体の駐車を阻害するのを抑制することが可能となる。

【0110】

（１０） 移動体を制御するコンピュータに、
前記移動体の周辺を含む外界の認識データを取得し、
前記外界の認識データに基づき、前記移動体の周辺に存在する他の移動体の特徴を示す他移動体情報を取得し、
駐車位置と、当該駐車位置に駐車される移動体の特徴とを対応付けた駐車位置データを記憶する記憶部を参照して、前記他移動体情報に基づき、前記移動体の周辺に存在する駐車位置である周辺駐車位置に前記他の移動体が駐車される可能性があるか否かを判定し、
前記周辺駐車位置に前記他の移動体が駐車される可能性があると判定されたことに基づき、前記周辺駐車位置への駐車を前記移動体が阻害するのを抑制する所定の制御を行う、
処理を実行させる、プログラム。

【0111】

（１０）によれば、移動体の周辺に存在する他の移動体の特徴を示す他移動体情報に基づき、当該他の移動体が移動体の周辺駐車位置に駐車される可能性があると判定した場合に、当該周辺駐車位置への駐車を移動体が阻害するのを抑制する所定の制御を行うことができる。これにより、他の移動体の周辺駐車位置への駐車動作が実際に開始される前に所定の制御を行うことができるため、当該駐車動作が急に開始されたとしても、移動体が他の移動体の駐車を阻害するのを抑制することが可能となる。

【符号の説明】

【0112】

１ 車両（移動体）
２ 他車両（他の移動体）
３０ 制御装置（移動体制御装置）
３２ａ 外界認識部
３２ｂ 取得部
３３ 記憶部
３２ｃ 判定部
３２ｄ 制御部
Ｐ 駐車場
ＰＳ２ 駐車位置（周辺駐車位置）
Ｒ 所定範囲

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】