特開 2023-184191 撮像装置、撮像システム、方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023184191

(43)【公開日】2023-12-28

(54)【発明の名称】撮像装置、撮像システム、方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04N 23/63 20230101AFI20231221BHJP

   H04N 23/60 20230101ALI20231221BHJP

   H04N 23/66 20230101ALI20231221BHJP

   H04N 23/695 20230101ALI20231221BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20231221BHJP

   G03B 15/00 20210101ALI20231221BHJP

   G03B 17/00 20210101ALI20231221BHJP

   G03B 17/56 20210101ALI20231221BHJP

【ＦＩ】

H04N5/232 939

H04N5/232 300

H04N5/232 030

H04N5/232 990

H04N7/18 E

G03B15/00 P

G03B17/00 B

G03B17/56 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022098197

(22)【出願日】2022-06-17

(71)【出願人】

【識別番号】000001007

【氏名又は名称】キヤノン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 大渡

【テーマコード（参考）】

2H105

5C054

5C122

【Ｆターム（参考）】

2H105AA12

5C054CF06

5C054CF08

5C054CG08

5C054FE16

5C054FE28

5C122DA11

5C122EA42

5C122EA63

5C122EA66

5C122FE02

5C122FH04

5C122FK34

5C122FK37

5C122FK41

5C122FL04

5C122GC07

5C122GC52

5C122GD04

5C122GD06

5C122HA13

5C122HA35

5C122HA82

5C122HB01

5C122HB05

5C122HB09

(57)【要約】

【課題】
本発明は、ユーザ操作に基づいて撮像装置の撮像方向を変更している際に映像のオートフリップが発生した場合でも、ユーザの意図した撮像方向に制御できる撮像装置を提供することを目的とする。
【解決手段】
被写体を撮像する。前記被写体の撮像結果に基づく第１出力画像及び第２出力画像を出力する。前記撮像手段による前記被写体の撮像結果に基づく第１出力画像及び第２出力画像を出力する。前記撮像方向が所定の範囲にあることを含む所定の条件を満たす場合、前記撮像手段が前記被写体を撮像した第１画像を前記第１出力画像として、前記第１画像を回転した第２画像を前記第２出力画像として、それぞれ出力する。

【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被写体を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による前記被写体の撮像結果に基づく第１出力画像及び第２出力画像を出力する出力手段と、を備え、
前記出力手段は、前記撮像手段の撮像方向が所定の範囲にあることを含む所定の条件を満たす場合、前記撮像手段が前記被写体を撮像した第１画像を前記第１出力画像として、前記第１画像を回転した第２画像を前記第２出力画像として、それぞれ出力する、
撮像装置。

【請求項2】

前記出力手段は、前記撮像方向が前記所定の範囲にある間に前記撮像方向の変更を停止する指示を受信した後に、前記第２画像を前記第１出力画像として出力する、
請求項１に記載の撮像装置。

【請求項3】

前記出力手段は、前記撮像方向が前記所定の範囲にある間に前記撮像方向の変更を停止する指示を受信した後、所定の時間が経過した場合に、前記第２画像を前記第１出力画像として出力する、
請求項１に記載の撮像装置。

【請求項4】

いずれかの座標系に従って前記撮像方向を変更するユーザ操作に基づいて、前記撮像方向を変更する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記撮像方向が前記所定の範囲にある間に前記撮像方向の変更を停止する指示を受信した後に、前記ユーザ操作の座標系を変更する、
請求項２に記載の撮像装置。

【請求項5】

前記出力手段は、前記第１画像が前記第１出力画像として出力され、かつ、前記撮像方向が前記所定の範囲に近接する場合に、前記第２画像を前記第２出力画像として出力することを予告する第１表示を前記第１画像に重畳した画像を前記第１出力画像として出力する、
請求項１に記載の撮像装置。

【請求項6】

前記出力手段は、前記第１画像が前記第１出力画像として出力され、かつ、前記第２画像が前記第２出力画像として出力されている場合に、前記第２画像が前記第２出力画像として出力されていることを示す第２表示を前記第１画像に重畳した画像を前記第１出力画像として出力する、
請求項５に記載の撮像装置。

【請求項7】

前記撮像方向を変更する方向、又は、前記撮像方向の目標方向を受け付ける受付手段を備え、
前記制御手段は、受け付けた前記方向、又は、前記目標方向に基づいて前記撮像方向を変更する、
請求項４に記載の撮像装置。

【請求項8】

前記出力手段は、前記撮像方向を前記目標方向に変更している際の撮像方向が前記所定の範囲にあることを含む所定の条件を満たす場合、前記第２画像を前記第１出力画像と前記第２出力画像としてそれぞれ出力する、
請求項７に記載の撮像装置。

【請求項9】

前記出力手段は、前記撮像方向を前記方向に変更している際の撮像方向が前記所定の範囲にあることを含む所定の条件を満たす場合、前記第１画像を前記第１出力画像として、前記第２画像を前記第２出力画像としてそれぞれ出力する、
請求項８に記載の撮像装置。

【請求項10】

前記受付手段は、前記撮像方向を変更する際の速度を更に受け付ける、
請求項７に記載の撮像装置。

【請求項11】

前記撮像方向を記憶する記憶手段を備え、
前記制御手段は、前記撮像方向を前記記憶した前記撮像方向に変更する、
請求項４に記載の撮像装置。

【請求項12】

前記出力手段は、前記第１出力画像と前記第２出力画像を第１外部装置と第２外部装置にそれぞれ出力する、
請求項１に記載の撮像装置。

【請求項13】

ユーザ操作に基づいて前記撮像方向を制御するコントローラと、
前記第１出力画像、又は、前記第１出力画像と前記第２出力画像を表示する表示装置と、
請求項１から１２のいずれか一項に記載の撮像装置と、を備える、
撮像システム。

【請求項14】

撮像装置が実行する方法であって、
前記撮像装置の撮像手段が、被写体を撮像する撮像工程と、
前記撮像装置の出力手段が、前記撮像手段による前記被写体の撮像結果に基づく第１出力画像及び第２出力画像を出力する出力工程と、を備え、
前記出力工程で前記撮像装置の出力手段が、前記撮像手段の撮像方向が所定の範囲にあることを含む所定の条件を満たす場合、前記撮像手段が前記被写体を撮像した第１画像を前記第１出力画像として、前記第１画像を回転した第２画像を前記第２出力画像として、それぞれ出力する、
方法。

【請求項15】

コンピュータに撮像装置が実行する方法を実行させるプログラムであって、
前記方法は、
前記撮像装置の撮像手段が、被写体を撮像する撮像工程と、
前記撮像装置の出力手段が、前記撮像手段による前記被写体の撮像結果に基づく第１出力画像及び第２出力画像を出力する出力工程と、を備え、
前記出力工程で前記撮像装置の出力手段が、前記撮像手段の撮像方向が所定の範囲にあることを含む所定の条件を満たす場合、前記撮像手段が前記被写体を撮像した第１画像を前記第１出力画像として、前記第１画像を回転した第２画像を前記第２出力画像として、それぞれ出力する、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、撮像装置、撮像システム、方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

パン・チルト・ズームを変更可能なＰＴＺカメラ（以下、撮像装置）は、映像制作の現場で使用される。外部制御装置（以下、コントローラと呼ぶ）は、撮像装置とケーブルで接続される。ユーザは、コントローラのスティックを操作することで、撮像装置のＰＴＺをリモートで操作できる。これにより、ユーザは、撮像装置の撮像方向を変更しながら被写体の撮像を行うことができる。例えば、撮像装置は、天井に設置されることがある。ここで、撮像装置は、鉛直方向から離れて所定のチルト方向で被写体を撮像した場合、撮像した映像の被写体が１８０°回転した状態（上下左右逆さま）で写る。そこで、撮像装置は、撮像した映像を１８０°回転させて出力する。撮像装置が行う上記の出力処理は「オートフリップ機能」と呼ばれる。

【0003】

例えば、ユーザがコントローラのスティックを下方向に操作することで、撮像装置は下方向へチルトする。次に、撮像装置は、鉛直方向から離れて所定のチルト方向から撮像する場合、ＰＴ座標系を変更せずに撮像した映像を１８０°回転させる。すると、ユーザは、スティックを下方向に操作しているのに、映像中の撮像範囲が上方向に移動することを認識する。つまり、ユーザがスティックを操作する方向（下方向）と映像中の撮像範囲が移動する方向（上方向）が反対となる。そのため、ユーザは、撮像装置をユーザの意図した撮像方向に制御しづらいと感じる。

【0004】

上記の問題点を踏まえて、特許文献１は、映像を１８０°回転するとともにＰＴ座標系を反転させることで、撮像装置がユーザの意図しない撮像方向に向くことを防止している。特許文献２は、映像を１８０°回転させる際に、映像の回転角度が０°以上１８０°未満となる中間映像を用いて、ユーザに映像が回転したことを通知している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特許第６１６５３７６号公報

【特許文献2】特許第５２３５９１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１は、撮像装置が撮像方向の変更を停止している際に撮像した映像をオートフリップするとともに、ユーザのスティック操作方向と同じ方向となるように撮像装置のＰＴ制御を行っている。特許文献１では、ユーザのスティック操作に基づいて撮像装置のＰＴ制御をしている際にＰＴ座標系を反転すると、スティック操作方向とは反対に撮像装置がＰＴするため、ユーザは意図した撮像方向に撮像装置を制御できない。特許文献２では、ユーザは映像の反転を認識できるが、スティック操作方向と撮像範囲が移動する方向が反対となるため、スティックを操作しづらいと感じる。

【0007】

そこで、本発明は、ユーザ操作に基づいて撮像装置の撮像方向を変更している際に映像のオートフリップが発生した場合でも、ユーザの意図した撮像方向に制御できる撮像装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る撮像装置は、以下の構成を備える。すなわち、被写体を撮像する撮像手段と、前記撮像手段による前記被写体の撮像結果に基づく第１出力画像及び第２出力画像を出力する出力手段と、を備え、前記出力手段は、前記撮像手段の撮像方向が所定の範囲にあることを含む所定の条件を満たす場合、前記撮像手段が前記被写体を撮像した第１画像を前記第１出力画像として、前記第１画像を回転した第２画像を前記第２出力画像として、それぞれ出力する。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、ユーザ操作に基づいて撮像装置の撮像方向を変更している際に映像のオートフリップが発生した場合でも、ユーザの意図した撮像方向に制御できる撮像装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１実施形態に係る撮像システムの概要図。

【図2】第１実施形態に係る撮像装置の撮像方向を説明する図。

【図3】第１実施形態に係る撮像装置の機能を説明するブロック図。

【図4】撮像装置が実行するオートフリップを説明する図。

【図5】撮像装置が実行するオートフリップを説明するフローチャート。

【図6】第１実施形態に係る配信用映像に対するオートフリップ設定を示す図。

【図7】第１実施形態に係るＯＳＤ表示処理を説明するフローチャート。

【図8】第１実施形態に係るオートフリップを説明するフローチャート。

【図9】第１実施形態に係る制御通信シーケンスを示す図。

【図10】第１実施形態に係る制御通信に用いるパケット構造を示す図。

【図11】第１実施形態に係る制御通信に用いるコマンドリストを示す図。

【図12】第１実施形態に係る撮像装置のハードウェア構成を説明する図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

【0012】

（第１実施形態）
撮像装置は、被写体を撮像し、撮像手段による被写体の撮像結果に基づく第１出力画像及び第２出力画像を出力する。撮像装置は、撮像手段の撮像方向が所定の範囲にあることを含む所定の条件を満たす場合、撮像手段が被写体を撮像した第１画像を第１出力画像として、第１画像を回転した第２画像を第２出力画像として、それぞれ出力する。

【0013】

図１は、第１実施形態に係る撮像システムの概要図である。

【0014】

撮像システム１０は、被写体を撮像するシステムである。撮像システム１０は、撮像装置１００、表示装置２００、コントローラ３００、ネットワーク４００、及び情報処理装置５００を備える。

【0015】

撮像装置１００は、被写体を撮像する装置であり、例えば、ＰＴＺカメラである。撮像装置１００は、第１出力端子１０１、第２出力端子１０２、制御通信端子１０３、及びＩ／Ｆ１０４を備える。

【0016】

第１出力端子１０１及び第２出力端子１０２は、撮像装置１００が撮像した映像を出力する端子である。第１出力端子１０１及び第２出力端子１０２は、例えば、ＳＤＩ（Ｓｅｒｉａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、ＨＤＭＩ（登録商標）の規格に準拠する端子である。また、第１出力端子１０１及び第２出力端子１０２は、映像をＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）でパケット化することで映像を出力するＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）端子であっても良い。

【0017】

制御通信端子１０３は、コントローラ３００からの制御信号及び制御コマンドを受信し、コントローラ３００へ応答信号を送信する通信端子である。制御通信端子１０３は、例えば、Ｈｉｇｈ／Ｌｏｗの信号を伝達する接点端子である。制御通信端子１０３は、ＲＳ－２３２Ｃ等のシリアル通信規格、又は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）の通信規格に準拠する端子である。

【0018】

Ｉ／Ｆ１０４は、ネットワーク４００を介して情報処理装置５００と通信するための端子である。Ｉ／Ｆ１０４は、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）端子及びＷｉ－Ｆｉ（登録商標）の送受信モジュールである。

【0019】

表示装置２００は、映像を表示する装置であり、例えば、液晶ディスプレイ及び有機ＥＬディスプレイである。表示装置２００は、撮像装置１００からの映像を画面に表示する。

【0020】

コントローラ３００（受付手段に相当）は、ユーザの操作入力に基づいて、撮像装置１００のパン・チルト・ズーム（ＰＴＺ）を制御する装置である。コントローラ３００は、スティック３０１及び制御ボタン３０２を備える。

【0021】

スティック３０１は、撮像装置１００のＰＴＺを制御する装置である。コントローラ３００は、スティック３０１が左に傾くと左方向にパンする指示（制御コマンド）を、制御通信端子１０３を介して撮像装置１００に送信する。コントローラ３００は、スティック３０１が上に傾くと上方向にチルトする指示（制御コマンド）を、制御通信端子１０３を介して撮像装置１００に送信する。なお、コントローラ３００は、スティック３０１の傾斜角度に対応するパン及びチルトの速度を上記の制御コマンドと同時に送信する。

【0022】

また、ユーザは、スティック３０１を回転することで、撮像装置１００のズームを変更できる。例えば、コントローラ３００は、スティック３０１が時計回りに回転するとズームインの指示（制御コマンド）を撮像装置１００に送信する。一方で、コントローラ３００は、スティック３０１が反時計回りに回転するとズームアウトの指示（制御コマンド）を撮像装置１００に送信する。

【0023】

制御ボタン３０２は、撮像装置１００のＰＴＺ値を登録するための、及び、登録したＰＴＺ値に撮像装置１００を制御するためのボタンを有する。撮像装置１００は、ＰＴＺ値を登録する指示を受信すると、ＰＴＺ値と識別番号（例えば１番、２番）とを紐づけたプリセットを記憶する。ユーザが制御ボタン３０２を押下すると、コントローラ３００は、撮像装置１００にＰＴＺ値を登録する、又は、登録したＰＴＺ値に基づいて駆動する指示を撮像装置１００に送信する。

【0024】

例えば、ユーザが制御ボタン３０２の「１番のボタン」を長押しした場合、現在の撮像装置１００のＰＴＺ値を「プリセット１番」として登録する制御コマンドを撮像装置１００に送信する。ユーザが制御ボタン３０２の「プリセット１番」のボタンを短押しする場合、「プリセット１番」に登録済みのＰＴＺ値に基づいて駆動する制御コマンドを撮像装置１００に送信する。なお、制御ボタン３０２は、撮像装置１００のＰＴＺ値を登録する制御及び登録済みのＰＴＺ値に基づいて撮像装置１００を駆動する制御以外の制御を行っても良い。

【0025】

ネットワーク４００は、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格に準拠する複数のルータ、スイッチ、及びケーブル等を含む。撮像装置１００及び情報処理装置５００は、ネットワーク４００を介して相互に接続される。なお、ネットワーク４００は、インターネット、及び、有線又は無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）であっても良い。

【0026】

情報処理装置５００は、例えば、表示部（画面）を備えたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等のクライアント装置である。情報処理装置５００は、ネットワーク４００を介して撮像装置１００からの映像及びＵＩ（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を画面に表示する。また、情報処理装置５００は、ＵＩを介して受け付けたユーザ操作に基づく各種制御コマンドを撮像装置１００に送信する。

【0027】

図２は、第１実施形態に係る撮像装置の撮像方向を説明する図である。図２（ａ）は、地上設置時の撮像装置を上から見た平面図である。図２（ｂ）は、地上設置時の撮像装置の左側面図である。図２（ｃ）は、天井設置時の撮像装置を下から見た平面図である。図２（ｄ）は、天井設置時の撮像装置の左側面図である。

【0028】

撮像装置１００の撮像方向は、パン値、チルト値及びズーム値（すなわち、ＰＴＺ値）によって定義される。ここで、パン値及びチルト値は、正立座標系と倒立座標系で表される。

【0029】

正立座標系（第１座標系）は、図２（ａ）～（ｄ）に示すように、地上設置時又は天井設置時の撮像装置１００が時計回りにパン又はチルトする際に用いる座標系である。地上設置とは、例えば、撮像装置１００を卓上又は三脚に設置することをいう。天井設置とは、例えば、撮像装置１００を天井に設置することをいう。倒立座標系（第２座標系）は、図２（ａ）～（ｄ）に示すように、地上設置時又は天井設置時の撮像装置１００が反時計回りにパン又はチルトする際に用いる座標系である。なお、撮像装置１００は、正立座標系と倒立座標系を動的に切り替えることができる。座標系の切り替えとは、ユーザのスティック操作方向と撮像装置１００のＰＴ方向を一致させる制御のことである。座標系の切り替えの一例として、例えば、ユーザのスティック操作方向（下方向）と撮像装置１００のチルト方向（下方向）を一致させることが挙げられる。

【0030】

図２（ａ）でパン値は、撮像装置１００を上から見た時の時計回りに０°～＋１８０°の範囲の正の値（角度）をとる。一方で、パン値は、撮像装置１００を上から見た時の反時計回りに０°～－１８０°の範囲の負の値（角度）をとる。パン方向１０９は、撮像装置１００のパン可能な方向である。

【0031】

図２（ｂ）でチルト値は、撮像装置１００を左側面（図２（ａ）の－９０°の方向から撮像装置１００を見た面）から見た時の時計回りに０°～＋２２０°の範囲の正の値（角度）をとる。一方で、チルト値は、撮像装置１００を左側面から見た時の反時計回りに０°～－４０°の範囲の負の値（角度）をとる。チルト方向１１０は、撮像装置１００のチルト可能な方向である。

【0032】

図２（ｃ）でパン値は、撮像装置１００を下から見た時の時計回りに０°～－１８０°の範囲の負の値（角度）をとる。一方で、パン値は、撮像装置１００を下から見た時の反時計回りに０°～＋１８０°の範囲の正の値（角度）をとる。パン方向１０９は、撮像装置１００のパン可能な方向である。

【0033】

図２（ｄ）でチルト値は、撮像装置１００を左側面（図２（ｃ）の＋９０°の方向から撮像装置１００を見た面）から見た時の時計回りに０°～＋４０°の範囲の正の値（角度）をとる。一方で、チルト値は、撮像装置１００を左側面から見た時の反時計回りに０°～－２２０°の範囲の負の値（角度）をとる。チルト方向１１０は、撮像装置１００のチルト可能な方向である。

【0034】

なお、撮像装置１００のズーム値は、レンズ１０５の焦点距離から算出される。

【0035】

図１２は、第１実施形態に係る撮像装置のハードウェア構成を示す図である。

【0036】

撮像装置１００は、ＣＰＵ２１０、ＲＡＭ２１１、ＲＯＭ２１２、及び記憶部２１３を備える。

【0037】

ＣＰＵ２１０は、中央演算処理装置であり、撮像装置１００の各部を制御する。

【0038】

ＲＡＭ２１１は、ＣＰＵ２１０が実行するコンピュータプログラムを一時的に記憶するためのメモリであり、例えば、ＳＲＡＭ及びＤＲＡＭ等の揮発性メモリである。

【0039】

ＲＯＭ２１２は、ＣＰＵ２１０が撮像装置１００の各部を制御するためのプログラムを記憶するメモリであり、例えば、ＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリである。

【0040】

記憶部２１３は、プログラム及び映像データを記憶する装置であり、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）及びＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）を含む。

【0041】

図３は、第１実施形態に係る撮像装置の機能を説明するブロック図である。図３の撮像装置１００の機能（ハードウェア構成のブロックを除く）は、ＣＰＵ２１０がＲＯＭ２１２のプログラムを実行することで実現される。

【0042】

撮像装置１００は、画像処理部１１２、システム制御部１１３、ＰＴＺ制御部１１４、出力部１１６、制御通信部１１７、及びネットワーク通信部１１８を有する。なお、撮像装置１００は、ハードウェア構成として、レンズ１０５、レンズ駆動部１０６、パン駆動部１０７、チルト駆動部１０８、撮像部１１１、及び記憶部２１３を有する。

【0043】

レンズ１０５の光軸上で被写体側の方向が、撮像装置１００の撮像方向である。レンズ１０５を通過した光束は、撮像装置１００の撮像部１１１の撮像素子に結像する。

【0044】

レンズ駆動部１０６は、レンズ１０５を駆動する要素からなり、レンズ１０５の焦点距離を変更する。また、レンズ駆動部１０６は、ＰＴＺ制御部１１４によって制御される。

【0045】

パン駆動部１０７は、機械的駆動部（例えば、ギヤ）及び駆動源（例えば、モータ）からなる。パン駆動部１０７は、撮像装置１００の撮像方向を、図２（ａ）又は図２（ｃ）のパン方向１０９に駆動する。また、パン駆動部１０７は、ＰＴＺ制御部１１４によって制御される。

【0046】

チルト駆動部１０８は、機械的駆動部（例えば、ギヤ）及び駆動源（例えば、モータ）からなる。チルト駆動部１０８は、撮像装置１００の撮像方向を、図２（ｂ）又は図２（ｄ）のチルト方向１１０に駆動する。また、チルト駆動部１０８は、ＰＴＺ制御部１１４によって制御される。

【0047】

撮像部１１１は、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ ｃｏｕｐｌｅｄ ｄｅｖｉｃｅ）センサ及びＣＭＯＳ（ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ｍｅｔａｌ ｏｘｉｄｅ ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサ等の撮像素子を備える。そして、撮像部１１１は、レンズ１０５を通って結像された被写体像を光電変換することで電気信号を生成する。

【0048】

画像処理部１１２は、撮像部１１１からの電気信号をデジタル信号へ変換する処理及び圧縮符号化処理などの画像処理を行うことで、画像データを生成する。また、画像処理部１１２は、システム制御部１１３からの指示に基づいて、映像を構成する静止画像（以下、画像）を１８０°回転する処理（すなわち、オートフリップ）を行う。本実施形態の画像処理部１１２は、画像を１８０°回転する処理を行うが、被写体の撮像状況に応じて、例えば、画像に対し９０°回転及び２７０°回転等の任意の角度で回転する処理を行っても良い。画像処理部１１２は、文字情報を画像に重畳するＯＳＤ（Ｏｎ－Ｓｃｒｅｅｎ Ｄｉｓｐｌａｙ）処理を行う。

【0049】

システム制御部１１３は、撮像装置１００の各部を制御する。システム制御部１１３は、コントローラ３００又は情報処理装置５００からの撮像装置１００の制御コマンドを解析する。また、システム制御部１１３は、ＰＴＺ制御部１１４に対してＰＴＺ値を含む制御コマンドを送信する。システム制御部１１３は、画像処理部１１２に対して画像データを生成する際の画質調整、画像の１８０°回転処理、及び画像に文字情報を重畳する処理を行う指示を送信する。

【0050】

ＰＴＺ制御部１１４は、システム制御部１１３からの指示に基づいて、パン駆動部１０７、チルト駆動部１０８及びレンズ駆動部１０６の制御を行うことで、撮像装置１００のＰＴＺを制御する。

【0051】

記憶部２１３は、例えば、画質設定パラメータ、ＰＴＺ値、撮像装置１００の設置状態を記憶（保持）する。撮像装置１００の設置状態は、地上設置の状態及び天井設置の状態を含む。

【0052】

出力部１１６は、画像処理部１１２からの映像を所定の映像フォーマットに変換した信号を、第１出力端子１０１及び第２出力端子１０２を介して、表示装置２００及び配信先のデバイスへ出力する。本実施形態では、出力部１１６は、第１出力端子１０１から配信先のデバイスへ映像を送信し、第２出力端子１０２から表示装置２００へ映像を送信するが、これに限られない。例えば、出力部１１６は、第１出力端子１０１から操作用映像７００と配信用映像８００を表示装置２００へ送信しても良い。これにより、ユーザは、表示装置２００の画面で操作用映像７００と配信用映像８００の両方を確認することができるので、オートフリップの発生をより認識しやすくなる。

【0053】

制御通信部１１７は、制御通信端子１０３を介して、コントローラ３００からの各種指示をシステム制御部１１３へ送信する。

【0054】

ネットワーク通信部１１８は、Ｉ／Ｆ１０４を介して、情報処理装置５００との通信を行う。例えば、ネットワーク通信部１１８は、撮像装置１００が撮像した画像を、ネットワーク４００を介して情報処理装置５００に送信する。また、ネットワーク通信部１１８は、情報処理装置５００から受信した撮像装置１００の制御コマンドをシステム制御部１１３に送信する。

【0055】

図４は、撮像装置が実行するオートフリップを説明する図である。天井設置時の撮像装置１００は、チルト値を０°～－２２０°の範囲に変更しつつ被写体を撮像する。撮像装置１００は、撮像方向が所定のチルト値の範囲にある場合、操作用映像７００と配信用映像８００のオートフリップを行う。以下、ユーザがスティック３０１を操作する方向と各映像の変化について説明する。

【0056】

図４は、（ａ）通常駆動時、（ｂ）オートフリップ直前、（ｃ）オートフリップ直後、（ｄ）停止、及び（ｅ）再駆動の区分における撮像装置１００の動作、操作用映像７００、及び配信用映像８００を示す。

【0057】

操作用映像７００は、第２出力端子１０２を介して、表示装置２００に表示される映像である。ユーザは、表示装置２００の操作用映像７００を確認しながら、スティック３０１を操作する。識別表示７０１と警告表示７０２は、ＯＳＤ情報として操作用映像７００に重畳表示される。識別表示７０１は、操作用映像７００であることを表示するものであり、操作用映像７００で「操作用映像」と表示される。警告表示７０２は、操作用映像７００に表示するテキストメッセージのことをいう。なお、操作用映像７００の右下の黒い矢印は、撮像範囲が移動する方向を表す。例えば、図４（ａ）の操作用映像７００の右下にある下向きの黒い矢印は、撮像範囲が下方向に移動することを表す。

【0058】

配信用映像８００は、第１出力端子１０１を介して、外部装置（不図示）に配信される映像である。なお、配信用映像８００の右下の黒い矢印は、撮像範囲が移動する方向を表す。例えば、図４（ａ）の配信用映像８００の右下にある下向きの黒い矢印は、撮像範囲が下方向に移動することを表す。

【0059】

図４（ａ）では、ユーザがスティック３０１を下方向に倒しているので、撮像装置１００は矢印７１０の方向にチルトする。ここでは、画像処理部１１２は、配信用映像８００に対するオートフリップ（１８０°回転処理）を実行しない。撮像装置１００のチルト値（角度）をθtとすると、図４（ａ）の撮像装置１００のチルト値は－８０°≦θｔ≦０°の範囲の値を取る。

【0060】

図４（ｂ）では、ユーザがスティック３０１を下方向に倒し続け、撮像装置１００は鉛直方向（チルト値θｔ＝－９０°）にチルトしている。ここで、画像処理部１１２は、警告表示７０２として「間もなく配信用映像が反転します。」の予告メッセージを操作用映像７００に重畳する処理を行う。そして、出力部１１６は、警告表示７０２を重畳した操作用映像７００を表示装置２００に出力する。なお、図４（ｂ）の撮像装置１００のチルト値は－１００°＜θｔ＜－８０°の範囲の値を取る。

【0061】

図４（ｃ）では、ユーザがスティック３０１を下方向に倒し続け、撮像装置１００は矢印７１０の方向に更にチルトしている。ここでは、画像処理部１１２は、チルト値（角度）が所定の値となった場合、配信用映像８００に対してオートフリップ（１８０°回転処理）する。これにより、配信用映像８００は１８０°回転しているが、操作用映像７００は回転していない。なお、図４（ｃ）の撮像装置１００のチルト値はθｔ≦－１００°の範囲の値を取る。

【0062】

また、画像処理部１１２は、警告表示７０２として「配信用映像が反転しています。」のメッセージを操作用映像７００に重畳する処理を行う。そして、出力部１１６は、警告表示７０２を重畳した操作用映像７００を表示装置２００に出力する。ここで、配信用映像８００の右下の黒い矢印は上向きであるため、ユーザがスティック３０１を操作する方向（下方向）と撮像範囲が移動する方向（上方向）が反対となっている。そのため、ユーザは、スティック３０１の操作方向と撮像範囲の移動方向が反対となることを認識しつつ、スティック３０１の操作を行う必要がある。例えば、ユーザは、操作用映像７００ではなく配信用映像８００を確認してスティック３０１を操作する場合、スティック３０１を直感的に操作しづらいと感じる。

【0063】

一方で、操作用映像７００の右下の黒い矢印は下向きであるため、ユーザがスティック３０１を操作する方向（下方向）と撮像範囲が移動する方向（下方向）が同じである。そのため、ユーザは、撮像範囲が移動する方向を認識しなくても、操作用映像７００を確認しながらスティック３０１を直感的に操作できる。

【0064】

図４（ｄ）では、ユーザはスティック３０１の位置をホームポジション（中立状態）に戻し、撮像装置１００はチルトを停止する。画像処理部１１２は、操作用映像７００に対してオートフリップ（１８０°回転処理）を行う。これにより、操作用映像７００と配信用映像８００の被写体６００は同じ構図となる。また、画像処理部１１２は、操作用映像７００に重畳した警告表示７０２を表示しない制御を行う。これにより、操作用映像７００に警告表示７０２が表示されない。さらに、システム制御部１１３は、座標系を倒立座標系から正立座標系に切り替える制御を行う。なお、図４（ｄ）の撮像装置１００のチルト値は、θｔ≦－１００°の範囲の値を取る。

【0065】

図４（ｅ）では、ユーザは再びスティック３０１を下方向に倒し、撮像装置１００は矢印７１０の方向にチルトする。操作用映像７００の右下の黒い矢印は下向きであるため、ユーザがスティック３０１を操作する方向（下方向）と撮像範囲が移動する方向（下方向）が同じである。そのため、ユーザは、撮像範囲が移動する方向を認識しなくとも、操作用映像７００を確認しながらスティック３０１を直感的に操作できる。なお、図４（ｅ）の撮像装置１００のチルト値は、被写体６００側の水平方向をチルト値θｔ＝０°とすると、θｔ≦８０°の範囲の値を取る。

【0066】

図５は、撮像装置が実行するオートフリップを説明するフローチャートである。図５の各ステップに記載の「ＰＴ」は、パン及びチルトのことを表す。以下、説明を容易にするために、撮像装置１００のチルト方向及びチルト速度に基づくオートフリップについて説明する。なお、パン方向及びパン速度に基づくオートフリップは、チルトの場合と同様であるので、説明を省略する。

【0067】

Ｓ５０１でシステム制御部１１３は、チルト方向及びチルト速度を指定した制御コマンドを、コントローラ３００又は情報処理装置５００から受信する。

【0068】

Ｓ５０２でシステム制御部１１３は、チルト方向及びチルト速度を指定した制御コマンドに基づいて、チルト駆動部１０８の制御を開始する。ここでは、ユーザがコントローラ３００のスティック３０１を下方向に操作した場合における撮像装置１００のチルト制御について説明する。図４（ａ）が示すように、スティック３０１の操作方向（下方向）と、操作用映像７００及び配信用映像８００の右下の黒い矢印の方向（下方向）は同じである。

【0069】

Ｓ５０３でシステム制御部１１３は、チルト方向及びチルト速度を指定した制御コマンドを受信したか否かを判定する。システム制御部１１３は、チルト方向及びチルト速度を指定した制御コマンドを受信したと判定した場合（Ｓ５０３でＹｅｓ）、処理はＳ５０４に進む。一方で、システム制御部１１３は、チルト方向及びチルト速度を指定した制御コマンドを受信していないと判定した場合（Ｓ５０３でＮｏ）、処理はＳ５０５に進む。

【0070】

Ｓ５０４でシステム制御部１１３は、チルト方向及びチルト速度を指定した制御コマンドに基づいて、チルト方向及びチルト速度を変更する制御を行う。

【0071】

Ｓ５０５で画像処理部１１２は、配信用映像８００に対して１８０°回転処理を行う。なお、配信用映像８００の回転処理は、図６を用いて後述する。

【0072】

Ｓ５０６で画像処理部１１２は、警告表示７０２を操作用映像７００に重畳する処理を行う。操作用映像７００に対する警告表示７０２の重畳処理は、図７を用いて後述する。

【0073】

Ｓ５０７でシステム制御部１１３は、チルト停止の制御コマンドを受信したか否かを判定する。なお、チルト停止の制御コマンドは、チルト方向及びチルト速度を指定した制御コマンドと同様に、コントローラ３００又は情報処理装置５００から送信される。システム制御部１１３は、チルト停止の制御コマンドを受信したと判定した場合（Ｓ５０７でＹｅｓ）、処理はＳ５０８に進む。一方で、システム制御部１１３は、チルト停止の制御コマンドを受信していないと判定した場合（Ｓ５０７でＮｏ）、処理はＳ５０３に戻る。

【0074】

Ｓ５０８でシステム制御部１１３は、撮像装置１００のチルトを停止する制御を行う。

【0075】

Ｓ５０９でシステム制御部１１３は、撮像装置１００のチルト停止から１秒以上経過したか否かを判定する。システム制御部１１３は、撮像装置１００のチルト停止から１秒以上経過したと判定した場合（Ｓ５０９でＹｅｓ）、処理はＳ５１１に進む。システム制御部１１３は、撮像装置１００のチルト停止から１秒以上経過していないと判定した場合（Ｓ５０９でＮｏ）、処理はＳ５１０に進む。

【0076】

Ｓ５１０でシステム制御部１１３は、撮像装置１００をチルトする制御コマンドを受信したか否かを判定する。システム制御部１１３は、撮像装置１００をチルトする制御コマンドを受信したと判定した場合（Ｓ５１０でＹｅｓ）、処理はＳ５０２に戻る。システム制御部１１３は、撮像装置１００をチルトする制御コマンドを受信していないと判定した場合（Ｓ５１０でＮｏ）、処理はＳ５０９に戻る。

【0077】

Ｓ５０９～Ｓ５１０の処理を行う理由を説明する。撮像装置１００のチルトが停止した直後に、ユーザは撮像装置１００のチルトを修正するためにスティック３０１を操作することがある。そこで、撮像装置１００のチルトが停止した直後に、ＰＴ座標系を反転してしまうと、ユーザは１８０°回転した操作用映像７００を見ながらスティック３０１を操作することになる。なお、ＰＴ座標系は、図２で説明した撮像装置１００の正立座標系及び倒立座標系のことをいう。そして、ユーザによるスティック３０１の操作方向と操作用映像７００の撮像範囲の移動方向は反対となるため、ユーザは、撮像装置１００を意図した撮像方向にチルト制御しづらいと感じる。以上の通り、撮像装置１００のチルトが停止した直後に、操作用映像７００のオートフリップを行うのではなく、チルト停止から１秒経過してから操作用映像７００をオートフリップする。これにより、撮像装置１００のチルト制御を行う際のユーザビリティが向上する。なお、撮像装置１００のチルト停止から操作用映像７００のオートフリップを行うまでの待機時間は１秒であるが、任意の待機時間であって良い。

【0078】

Ｓ５１１でシステム制御部１１３は、配信用映像８００に対する１８０°回転処理の設定がＯＦＦ（１８０°回転処理を行わない設定）であるか否かを判定する。システム制御部１１３は、配信用映像８００の１８０°回転処理の設定がＯＦＦであると判定した場合（Ｓ５１１でＹｅｓ）、処理はＳ５１２に進む。一方で、システム制御部１１３は、配信用映像８００の１８０°回転処理の設定がＯＦＦではない（１８０°回転処理を行う設定）と判定した場合（Ｓ５１１でＮｏ）、処理はＳ５１４に進む。

【0079】

Ｓ５１２でシステム制御部１１３は、ＰＴ座標系を正立座標系に設定する。

【0080】

Ｓ５１３でシステム制御部１１３は、操作用映像７００に対する１８０°回転処理の設定をＯＦＦ（すなわち、１８０°回転処理を行わない設定）にする。

【0081】

Ｓ５１４でシステム制御部１１３は、ＰＴ座標系を倒立座標系に設定する。

【0082】

Ｓ５１５でシステム制御部１１３は、操作用映像７００に対する１８０°回転処理の設定をＯＮ（すなわち、１８０°回転処理を行う設定）にする。

【0083】

Ｓ５１６でシステム制御部１１３は、操作用映像７００に重畳した警告表示７０２を表示しない制御を行う。警告表示７０２の更新は、図７を用いて後述する。

【0084】

図６は、第１実施形態に係る配信用映像に対するオートフリップ設定を示す図である。

【0085】

まず、地上設置時の撮像装置１００が配信用映像８００に対して１８０°回転処理（オートフリップ）する際の設定について説明する。

【0086】

システム制御部１１３は、正立座標系におけるチルト値θｔが８０°≦θｔである場合、配信用映像８００の１８０°回転処理の設定がＯＦＦであると判定する。この際、画像処理部１１２は、配信用映像８００に対して１８０°回転処理をしない。

【0087】

システム制御部１１３は、正立座標系におけるチルト値θｔが８０°＜θｔ＜１００°の範囲にある場合、配信用映像８００の１８０°回転処理の設定がＯＦＦであると判定する。この際、画像処理部１１２は、配信用映像８００に対して１８０°回転処理をしない。なお、オートフリップを行う条件として規定したチルト値（閾値）に基づいて撮像装置１００のチルト制御を行う場合、「ハンチング現象」が発生する。ハンチング現象とは、配信用映像８００の１８０°回転（オートフリップ）が閾値付近で頻繁に発生する現象のことをいう。そこで、システム制御部１１３が、上記のチルト値θｔの範囲に基づいて、配信用映像８００の１８０°回転処理を行うか否かを判定することで、ハンチング現象を回避できる。

【0088】

システム制御部１１３は、正立座標系におけるチルト値θｔが１００°≦θｔである場合、配信用映像８００の１８０°回転処理の設定がＯＮであると判定する。この際、画像処理部１１２は、配信用映像８００に対して１８０°回転処理をする。

【0089】

システム制御部１１３は、倒立座標系におけるチルト値θｔが－１００°≦θｔである場合、配信用映像８００の１８０°回転処理の設定がＯＮであると判定する。この際、画像処理部１１２は、配信用映像８００に対して１８０°回転処理をする。

【0090】

システム制御部１１３は、倒立座標系におけるチルト値θｔが－１００°＜θｔ＜－８０°の範囲にある場合、配信用映像８００の１８０°回転処理の設定がＯＮであると判定する。この際、画像処理部１１２は、配信用映像８００に対して１８０°回転処理をする。システム制御部１１３が、上記のチルト値θｔの範囲に基づいて、配信用映像８００の１８０°回転処理を行うか否かを判定することで、ハンチング現象を回避できる。

【0091】

システム制御部１１３は、倒立座標系におけるチルト値θｔが－８０°≦θｔである場合、配信用映像８００の１８０°回転処理の設定がＯＦＦであると判定する。この際、画像処理部１１２は、配信用映像８００に対して１８０°回転処理を行わない。

【0092】

次に、天井設置時の撮像装置１００が配信用映像８００に対して１８０°回転処理（オートフリップ）する際の設定について説明する。

【0093】

システム制御部１１３は、正立座標系におけるチルト値θｔがθｔ≦８０°である場合、配信用映像８００の１８０°回転処理の設定がＯＮであると判定する。この際、画像処理部１１２は、配信用映像８００に対して１８０°回転処理をする。

【0094】

システム制御部１１３は、正立座標系におけるチルト値θｔが８０°＜θｔ＜１００°の範囲にある場合、配信用映像８００の１８０°回転処理の設定がＯＮであると判定する。この際、画像処理部１１２は、配信用映像８００に対して１８０°回転処理をする。システム制御部１１３が、上記のチルト値θｔの範囲に基づいて、配信用映像８００の１８０°回転処理を行うか否かを判定することで、ハンチング現象を回避できる。

【0095】

システム制御部１１３は、正立座標系におけるチルト値θｔが１００°≦θｔである場合、配信用映像８００の１８０°回転処理の設定がＯＦＦであると判定する。この際、画像処理部１１２は、配信用映像８００に対して１８０°回転処理を行わない。

【0096】

システム制御部１１３は、倒立座標系におけるチルト値θｔが－１００°≦０°である場合、配信用映像８００の１８０°回転処理の設定がＯＦＦであると判定する。この際、画像処理部１１２は、配信用映像８００に対して１８０°回転処理を行わない。

【0097】

システム制御部１１３は、倒立座標系におけるチルト値θｔが－１００°＜θｔ＜－８０°の範囲にある場合、配信用映像８００の１８０°回転処理の設定がＯＦＦであると判定する。この際、画像処理部１１２は、配信用映像８００に対して１８０°回転処理を行わない。システム制御部１１３が、上記のチルト値θｔの範囲に基づいて、配信用映像８００の１８０°回転処理を行うか否かを判定することで、ハンチング現象を回避できる。

【0098】

システム制御部１１３は、倒立座標系におけるチルト値θｔが－８０°≦θｔである場合、配信用映像８００の回転処理の設定がＯＮであると判定する。この際、画像処理部１１２は、配信用映像８００に対して１８０°回転処理をする。

【0099】

図７は、第１実施形態に係るＯＳＤ表示処理を説明するフローチャートである。

【0100】

Ｓ７０１でシステム制御部１１３は、取得した映像が操作用映像７００であるか否かを判定する。システム制御部１１３は、取得した映像が操作用映像で７００であると判定した場合（Ｓ７０１でＹｅｓ）、処理はＳ７０２に進む。システム制御部１１３は、取得した映像が操作用映像で７００ではないと判定した場合（Ｓ７０１でＮｏ）、処理は終了する。

【0101】

Ｓ７０２でシステム制御部１１３は、配信用映像８００の１８０°回転処理の設定がＯＮである（１８０°回転処理を行う設定）か否かを判定する。システム制御部１１３は、配信用映像８００の１８０°回転処理の設定がＯＮであると判定した場合（Ｓ７０２でＹｅｓ）、処理はＳ７０３に進む。システム制御部１１３は、配信用映像８００の１８０°回転処理の設定がＯＮではないと判定した場合（Ｓ７０２でＮｏ）、処理はＳ７０４に進む。

【0102】

Ｓ７０３でシステム制御部１１３は、操作用映像７００の１８０°回転処理の設定がＯＦＦである（１８０°回転処理を行わない設定）か否かを判定する。システム制御部１１３は、操作用映像７００の１８０°回転処理の設定がＯＦＦであると判定した場合（Ｓ７０３でＹｅｓ）、処理はＳ７０６に進む。システム制御部１１３は、操作用映像７００の１８０°回転処理の設定がＯＦＦではないと判定した場合（Ｓ７０３でＮｏ）、処理はＳ７０５に進む。

【0103】

Ｓ７０４でシステム制御部１１３は、操作用映像７００の１８０°回転処理の設定がＯＮであるか否かを判定する。システム制御部１１３は、操作用映像７００の１８０°回転処理の設定がＯＮであると判定した場合（Ｓ７０３でＹｅｓ）、処理はＳ７０６に進む。システム制御部１１３は、操作用映像７００の１８０°回転処理の設定がＯＮではないと判定した場合（Ｓ７０３でＮｏ）、処理はＳ７０５に進む。

【0104】

Ｓ７０５でシステム制御部１１３は、現在のチルト値θｔと、所定のチルト値（オートフリップを行う際のチルト値）との差分が、所定の閾値以下であるか否かを判定する。システム制御部１１３は、差分が所定の閾値以下であると判定した場合（Ｓ７０５でＹｅｓ）、処理はＳ７０７に進む。システム制御部１１３は、差分が所定の閾値以下ではないと判定した場合（Ｓ７０５でＮｏ）、処理はＳ７０８に進む。

【0105】

ここで、所定の閾値は１０°である。例えば、地上設置時の撮像装置１００では、正立座標系における所定のチルト値は１００°である。そのため、システム制御部１１３は、現在のチルト値θｔが９０°～１００°の間にある場合、差分（０°～１０°）が所定の閾値（１０°）以下であると判定する。このように、システム制御部１１３は、現在のチルト値θｔの所定のチルト値に対する近接度合いを判定しているが、他の判定方法が用いられても良い。

【0106】

Ｓ７０６でシステム制御部１１３は、操作用映像７００に警告表示７０２として「配信用映像が反転しています。」のメッセージを重畳する処理を行う。

【0107】

Ｓ７０７でシステム制御部１１３は、操作用映像７００に警告表示７０２として「間もなく配信用映像が反転します。」のメッセージを重畳する処理を行う。

【0108】

Ｓ７０８でシステム制御部１１３は、操作用映像７００に警告表示７０２を重畳する処理を行わない。

【0109】

図８は、第１実施形態に係るオートフリップを説明するフローチャートである。図８の各ステップに記載の「ＰＴ」は、パン及びチルトのことを表す。以下、説明を容易にするために、撮像装置１００のチルト方向及びチルト速度に基づくオートフリップについて説明する。なお、パン方向及びパン速度に基づくオートフリップは、チルトの場合と同様であるので、説明を省略する。

【0110】

撮像装置１００は、チルト方向とチルト速度を指定した制御コマンドに基づいて駆動するだけではなく、目標チルト値を指定した制御コマンドに基づいて駆動することも可能である。なお、目標チルト値は、目標方向に相当する。

【0111】

例えば、撮像装置１００の目標チルト値は、情報処理装置５００の画面のＵＩを介して、直接指定されても良い。この方法は、撮像装置１００に登録されたプリセットを呼び出すことにより、撮像装置１００を目標チルト値に駆動させる方法に相当する。

【0112】

上記の方法では、スティック３０１を介して撮像装置１００をチルト制御しないことから、操作用映像７００が途中で反転（１８０°回転）した場合でもユーザビリティは低下しない。そのため、操作用映像７００と配信用映像８００は、同じタイミングでオートフリップ（１８０°回転処理）される。また、警告表示７０２を操作用映像７００に重畳する処理は不要である。以下、スティック３０１を用いずに撮像装置１００のチルト制御を行う方法について説明する。

【0113】

Ｓ８０１でシステム制御部１１３は、チルト値を指定する制御コマンドを受信する。チルト値を指定する制御コマンドは、チルト方向及びチルト速度を指定した制御コマンドと同様に、コントローラ３００又は情報処理装置５００から送信される。また、システム制御部１１３がプリセット呼び出しコマンドを受信する場合、プリセット呼び出しコマンドは、撮像装置１００内でチルト値を指定した制御コマンドに変換される。

【0114】

Ｓ８０２でシステム制御部１１３は、受信した制御コマンドの目標チルト値に基づいて、チルト駆動部１０８の制御を行う。

【0115】

Ｓ８０３でシステム制御部１１３は、チルト値を指定する制御コマンドを受信したか否かを判定する。システム制御部１１３は、チルト値を指定する制御コマンドを受信したと判定した場合（Ｓ８０３でＹｅｓ）、処理はＳ８０４に進む。システム制御部１１３は、チルト値を指定する制御コマンドを受信していないと判定した場合（Ｓ８０３でＮｏ）、処理はＳ８０５に進む。

【0116】

Ｓ８０４でシステム制御部１１３は、受信した制御コマンドに基づいて目標チルト値を更新するが、必要に応じて、チルト方向及びチルト速度を変更する。

【0117】

Ｓ８０５でシステム制御部１１３は、現在のチルト値が所定のチルト値を越えたか否かに基づいて、操作用映像７００及び配信用映像８００に対する１８０°回転処理の設定（ＯＮ／ＯＦＦ）を切り替える。この際、予め指定した目標チルト値に基づいて撮像装置１００が駆動する場合、撮像装置１００のチルトが頻繁に変更されることはない。ここで、所定のチルト値（角度）は、例えば地上設置時の正立座標系において１００°であり、倒立座標系において－１００°である。

【0118】

Ｓ８０６でシステム制御部１１３は、現在のチルト値が目標チルト値と同じであるか否か、又は、チルト停止コマンドを受信したか否かを判定する。システム制御部１１３は、現在のチルト値が目標チルト値と同じではなく、かつ、チルト停止コマンドを受信していないと判定した場合（Ｓ８０６でＮｏ）、処理はＳ８０３に進む。システム制御部１１３は、現在のチルト値が目標チルト値と同じであり、又は、チルト停止コマンドを受信したと判定した場合（Ｓ８０６でＹｅｓ）、処理はＳ８０７に進む。

【0119】

Ｓ８０８でシステム制御部１１３は、配信用映像８００に対する１８０°回転処理の設定がＯＦＦであるか否かを判定する。システム制御部１１３は、配信用映像８００に対する１８０°回転処理の設定がＯＦＦであると判定した場合（Ｓ８０８でＹｅｓ）、処理はＳ８０９に進む。システム制御部１１３は、配信用映像８００に対する１８０°回転処理の設定がＯＦＦではないと判定した場合（Ｓ８０８でＮｏ）、処理はＳ８１０に進む。

【0120】

Ｓ８０９でシステム制御部１１３は、ＰＴ座標系を正立座標系に設定し、処理は終了する。

【0121】

Ｓ８１０でシステム制御部１１３は、ＰＴ座標系を倒立座標系に設定し、処理は終了する。

【0122】

図９から図１１を参照して、コントローラ３００が撮像装置１００のＰＴを制御する際の制御通信の仕組みを説明する。制御通信用コマンドは、ＶＩＳＣＡ（登録商標）のプロトコルで定義されるコマンド体系であるが、これに限定されることはない。

【0123】

図９は、第１実施形態に係る制御通信シーケンスを示す図である。

【0124】

Ｓ９０１でユーザは、コントローラ３００のスティック３０１を下方向に倒す。コントローラ３００は、チルト方向（下方向）を指定する制御コマンドを撮像装置１００に送信する。チルト方向を指定する制御コマンドは、チルト方向（上又は下）と、スティック３０１の傾斜角度に応じたチルト速度のパラメータを含む。なお、コントローラ３００は、スティック３０１が斜めに倒された場合、チルト方向を指定する制御コマンドと共にパン方向を指定する制御コマンドを撮像装置１００に送信する。

【0125】

Ｓ９０２で撮像装置１００は、受信した制御コマンドに基づいて、チルトを開始する。また、コントローラ３００は、スティック３０１の傾斜角度が変わらない場合、一定時間ごとにチルト方向を指定する制御コマンドを、撮像装置１００に対し送信する。しかし、撮像装置１００は、制御コマンドを更に受信しても、既にチルトを開始しているため、追加の制御コマンドは撮像装置１００のチルトに影響を及ぼさない。

【0126】

Ｓ９０３でスティック３０１の傾斜角度が変化した場合、コントローラ３００は、スティック３０１の傾斜角度に応じたチルト速度を指定する制御コマンドを撮像装置１００に送信する。

【0127】

Ｓ９０４で撮像装置１００は、受信した制御コマンドに基づいて、現在のチルト速度から、受信した制御コマンドが指定するチルト速度に変更し、チルトを継続する。

【0128】

Ｓ９０５でユーザは、スティック３０１を上方向に倒す。コントローラ３００は、チルト方向（上方向）及びチルト速度を指定した制御コマンドを撮像装置１００に送信する。

【0129】

Ｓ９０６で撮像装置１００は、受信した制御コマンドに基づいて、上方向へチルトする。

【0130】

Ｓ９０７でユーザは、スティック３０１をホームポジション（中立位置）に戻す。コントローラ３００は、チルト停止コマンドを撮像装置１００に送信する。

【0131】

Ｓ９０８で撮像装置１００は、受信したチルト停止コマンドに基づき、チルトを停止する。

【0132】

Ｓ９０９でユーザは、コントローラ３００の制御ボタン３０２から任意のプリセットボタンを押す。コントローラ３００は、撮像装置１００にプリセット呼び出しコマンドを送信する。プリセット呼び出しコマンドは、プリセット番号に紐づいたチルト方向及びチルト速度のパラメータを含む。

【0133】

Ｓ９１０で撮像装置１００は、受信したプリセット呼び出しコマンドに基づいて、プリセット番号に対応する目標チルト値となるようにチルトを開始する。

【0134】

Ｓ９１１で撮像装置１００は、現在のチルト値が目標チルト値と同じであると判定した場合、チルトを終了する。

【0135】

図１０は、第１実施形態に係る制御通信に用いるパケット構造を示す図である。

【0136】

パケット構造は、ヘッダー、コマンド、及びパラメータからなる。

【0137】

ヘッダーは、パケットの送信元の機器を表すアドレス、送信先の機器を表すアドレス、及びパケットのサイズ（バイト数）を表すデータを含む。

【0138】

コマンドは、パケットによって制御される撮像装置１００の機能を表す。

【0139】

パラメータは、コマンドの詳細な制御内容を表す。

【0140】

図１１は、第１実施形態に係る制御通信に用いるコマンドリストを示す図である。

【0141】

パン方向を指定する制御コマンドのパラメータ１では、撮像装置１００のパン方向（左又は右）が指定される。パン方向を指定する制御コマンドのパラメータ２では、撮像装置１００のパン速度が指定される。

【0142】

チルト方向を指定する制御コマンドのパラメータ１では、撮像装置１００のチルト方向（上又は下）が指定される。チルト方向を指定する制御コマンドのパラメータ２では、撮像装置１００のチルト速度が指定される。

【0143】

ＰＴ値を指定する制御コマンドのパラメータ１では、撮像装置１００のパン値が指定される。ＰＴ値を指定する制御コマンドのパラメータ２では、撮像装置１００のチルト値が指定される。

【0144】

ＰＴ停止コマンドでは、パラメータ１及びパラメータ２は指定されない。

【0145】

プリセット登録コマンドのパラメータ１では、ＰＴＺ値の登録を行う際のプリセット番号が指定される。

【0146】

プリセット呼び出しコマンドのパラメータ１では、プリセット呼び出しを行う際のプリセット番号が指定される。

【0147】

以上の通り、第１実施形態によれば、所定の撮像方向で撮像中にオートフリップが発生しても、操作用映像と配信用映像をそれぞれ出力することで、撮像装置の撮像方向を制御する際のユーザビリティを向上できる。これにより、ユーザの意図した撮像方向に撮像装置を制御することができる。

【0148】

（その他の実施例）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

【0149】

本明細書の開示は、以下の撮像制御装置、撮像装置、撮像制御方法、及びプログラムを含む。
（項目１）
被写体を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による前記被写体の撮像結果に基づく第１出力画像及び第２出力画像を出力する出力手段と、を備え、
前記出力手段は、前記撮像手段の撮像方向が所定の範囲にあることを含む所定の条件を満たす場合、前記撮像手段が前記被写体を撮像した第１画像を前記第１出力画像として、前記第１画像を回転した第２画像を前記第２出力画像として、それぞれ出力する、
撮像装置。
（項目２）
前記出力手段は、前記撮像方向が前記所定の範囲にある間に前記撮像方向の変更を停止する指示を受信した後に、前記第２画像を前記第１出力画像として出力する、
項目１に記載の撮像装置。
（項目３）
前記出力手段は、前記撮像方向が前記所定の範囲にある間に前記撮像方向の変更を停止する指示を受信した後、所定の時間が経過した場合に、前記第２画像を前記第１出力画像として出力する、
項目１に記載の撮像装置。
（項目４）
いずれかの座標系に従って前記撮像方向を変更するユーザ操作に基づいて、前記撮像方向を変更する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記撮像方向が前記所定の範囲にある間に前記撮像方向の変更を停止する指示を受信した後に、前記ユーザ操作の座標系を変更する、
項目２に記載の撮像装置。
（項目５）
前記出力手段は、前記第１画像が前記第１出力画像として出力され、かつ、前記撮像方向が前記所定の範囲に近接する場合に、前記第２画像を前記第２出力画像として出力することを予告する第１表示を前記第１画像に重畳した画像を前記第１出力画像として出力する、
項目１から４のいずれか一項目に記載の撮像装置。
（項目６）
前記出力手段は、前記第１画像が前記第１出力画像として出力され、かつ、前記第２画像が前記第２出力画像として出力されている場合に、前記第２画像が前記第２出力画像として出力されていることを示す第２表示を前記第１画像に重畳した画像を前記第１出力画像として出力する、
項目５に記載の撮像装置。
（項目７）
前記撮像方向を変更する方向、又は、前記撮像方向の目標方向を受け付ける受付手段を備え、
前記制御手段は、受け付けた前記方向、又は、前記目標方向に基づいて前記撮像方向を変更する、
項目４に記載の撮像装置。
（項目８）
前記出力手段は、前記撮像方向を前記目標方向に変更している際の撮像方向が前記所定の範囲にあることを含む所定の条件を満たす場合、前記第２画像を前記第１出力画像と前記第２出力画像としてそれぞれ出力する、
項目７に記載の撮像装置。
（項目９）
前記出力手段は、前記撮像方向を前記方向に変更している際の撮像方向が前記所定の範囲にあることを含む所定の条件を満たす場合、前記第１画像を前記第１出力画像として、前記第２画像を前記第２出力画像としてそれぞれ出力する、
項目８に記載の撮像装置。
（項目１０）
前記受付手段は、前記撮像方向を変更する際の速度を更に受け付ける、
項目７に記載の撮像装置。
（項目１１）
前記撮像方向を記憶する記憶手段を備え、
前記制御手段は、前記撮像方向を前記記憶した前記撮像方向に変更する、
項目４に記載の撮像装置。
（項目１２）
前記出力手段は、前記第１出力画像と前記第２出力画像を第１外部装置と第２外部装置にそれぞれ出力する、
項目１から１１のいずれか一項目に記載の撮像装置。
（項目１３）
ユーザ操作に基づいて前記撮像方向を制御するコントローラと、
前記第１出力画像、又は、前記第１出力画像と前記第２出力画像を表示する表示装置と、
項目１から１２のいずれか一項目に記載の撮像装置と、を備える、
撮像システム。
（項目１４）
撮像装置が実行する方法であって、
前記撮像装置の撮像手段が、被写体を撮像する撮像工程と、
前記撮像装置の出力手段が、前記撮像手段による前記被写体の撮像結果に基づく第１出力画像及び第２出力画像を出力する出力工程と、を備え、
前記出力工程で前記撮像装置の出力手段が、前記撮像手段の撮像方向が所定の範囲にあることを含む所定の条件を満たす場合、前記撮像手段が前記被写体を撮像した第１画像を前記第１出力画像として、前記第１画像を回転した第２画像を前記第２出力画像として、それぞれ出力する、
方法。
（項目１５）
コンピュータに撮像装置が実行する方法を実行させるプログラムであって、
前記方法は、
前記撮像装置の撮像手段が、被写体を撮像する撮像工程と、
前記撮像装置の出力手段が、前記撮像手段による前記被写体の撮像結果に基づく第１出力画像及び第２出力画像を出力する出力工程と、を備え、
前記出力工程で前記撮像装置の出力手段が、前記撮像手段の撮像方向が所定の範囲にあることを含む所定の条件を満たす場合、前記撮像手段が前記被写体を撮像した第１画像を前記第１出力画像として、前記第１画像を回転した第２画像を前記第２出力画像として、それぞれ出力する、
プログラム。

【0150】

発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

【符号の説明】

【0151】

１０ ：撮像システム
１００：撮像装置
２００：表示装置
３００：コントローラ
４００：ネットワーク
５００：情報処理装置
６００：被写体
７００：操作用映像
８００：配信用映像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】