特開 2023-184284出願番号 特願 2022-98349
ロボットハンド
出願人 株式会社デンソー（識別番号 4260）
2026年 特許公開件数ランキング 16位 861件（※）
2026年 特許取得件数ランキング 10位 1,086件（※）
公報発行日 2023年12月28
公報URL https://ipforce.jp/patent-jp-P_A1-2023-184284 ログイン済みの方はこのURLへ
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技術分野
この明細書における開示は、ロボットハンド
要約特許出願時に添付された[要約書]
【課題】操作性を向上できるロボットハンドを提供すること。
【解決手段】ロボットハンドのハンド部２０は、基部２１と、基部に支持された指部２２を備える。指部は、複数の関節２３１，２３２，２３３と、指部の長手方向において基部からもっとも離れた関節よりも先端側に設けられた指先端部２５を有する。指先端部は、物体１００の下に差し入れる爪部２５１と、爪部における物体との接触面とは反対の面である裏面上に設けられた突出部２５３を含む。爪部は、基部に対して突出部よりも離れた位置まで延びている。
【選択図】図２３
発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋
特許文献１に開示されたロボットハンドは、操作性に劣る。たとえば摘まみ操作（把持操作）は可能であるが、めくり操作には適さない。した観点において、または言及されていない他の観点において、ロボットハンドにはさらなる改良が求められている。
課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋
ここに開示されたロボットハンドは、
基部（２１）と、
基部に支持された指部（２２）と、
を備え、
指部は、複数の関節（２３１，２３２、２３３）と、指部の長手方向において基部からもっとも離れた関節よりも先端側に設けられた指先端部（２５）と、を有し、
指先端部は、物体（１００）の下に差し入れる爪部（２５１）と、爪部における物体との接触面とは反対の面である裏面上に設けられた突出部（・・・ 続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る
この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]
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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋
【図1】
第１ロボットハンドを示す図である。
【図2】
ハンド部を示す上面図である。
【図3】
ハンド部を示す側面図である。
【図4】
指先端部の構造を示す側面図である。
【図5】
下入れ動作を示す図である。
【図6】
めくり動作を示す図である。
【図7】
めくり動作を示す図である。
【図8】
把持動作を示す図である。
【図9】
制御部が実行する処理を示すフローチャートである。
【図10】
めくり処理を示すフローチャートである。
【図11】
物体に加える力を示す図である。
【図12】
関節に加える力を示す図である。
【図13】
めくり要件およびずらし要件が成立する範囲を示す図である。
【図14】
下入れ操作の一例を示す図である。
【図15】
質量を大きくしたときの、めくり要件およびずらし要件が成立する範囲を示す図である。
【図16】
重心位置を左にずらしたときの、めくり要件およびずらし要件が成立する範囲を示す図である。
【図17】
長さを短くしたときの、めくり要件およびずらし要件が成立する範囲を示す図である。
【図18】
長さの長短とずらし易さとの関係を示す図である。
【図19】
第２ロボットハンドにおいて、指先端部の構造を示す側面図である。
【図20】
物体と指先端部の位置関係を示す図である。
【図21】
角度θｂと角度θｓの関係を示す図である。
【図22】
高さＨｂと角度θｓの関係を示す図である。
【図23】
下入れ動作を示す図である。
【図24】
めくり動作を示す図である。
【図25】
把持動作を示す図である。
【図26】
指先端部の構造の変形例を示す図である。
【図27】
指先端部の構造の変形例を示す図である。
【図28】
指先端部の構造の変形例を示す図である。
【図29】
めくり要件およびずらし要件が成立する範囲と、角度θａ、摩擦係数μの関係を示す図である。
【図30】
第３ロボットハンドを示す図である。
【図31】
角度θａの変化を示す図である。
【図32】
変形例を示す図である。
【図33】
変形例を示す図である。
【図34】
第４ロボットハンドにおいて、制御部が実行するめくり処理を示すフローチャートである。
選択図 図23出願人が指定した本件の代表的な図
１０…ロボットハンド、２０…ハンド部、２１…基部、２２…指部、２２１…第１指部、２２２…第２指部、２２３…第３指部、２３…関節、２３１…第１関節、２３２…第２関節、２３３…第３関節、２４…リンク、２４１…第１リンク、２４２…第２リンク、２５…指先端部、２５１…爪部、２５１１…接触面、２５１２…裏面、２５１３…端面、２５１４…端部、２５２…腹部、２５２１…端面、２５２２…上面、２５２３…ピエゾアクチュエータ、２５３…突出部、２５３１…端面、２５３２…上面、２５３３…端部、３０…駆動部、３０１…第１駆動部、３０２…第２駆動部、３１，３１１，３１２…モータ、３２，３２１，３２２…減速機、３３，３３１，３３２…ワイヤ、４０…制御部、４１…制御回路、４１１…プロセッサ、４１２…メモリ、４２，４３…駆動回路、１００…物体、１０１…支点、１０２…作用点、１１０…台座
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