特開 2023-184432 テレプレゼンスロボットシステム、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023184432

(43)【公開日】2023-12-28

(54)【発明の名称】テレプレゼンスロボットシステム、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/10 20120101AFI20231221BHJP

   H04M 11/00 20060101ALI20231221BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/10

H04M11/00 302

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023060301

(22)【出願日】2023-04-03

(31)【優先権主張番号】P 2022098121

(32)【優先日】2022-06-17

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000003193

【氏名又は名称】ＴＯＰＰＡＮホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100139686

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 史朗

(74)【代理人】

【識別番号】100169764

【弁理士】

【氏名又は名称】清水 雄一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100147267

【弁理士】

【氏名又は名称】大槻 真紀子

(72)【発明者】

【氏名】森本 哲郎

(72)【発明者】

【氏名】深田 隆之

(72)【発明者】

【氏名】米山 茂信

【テーマコード（参考）】

5K201

5L049

【Ｆターム（参考）】

5K201BA01

5K201BA19

5K201CC04

5K201CC10

5K201ED04

5K201ED09

5L049CC11

(57)【要約】

【課題】テレプレゼンスロボットを用いたビデオチャットを、利用者がより容易に行うことができるテレプレゼンスロボットシステムを提供すること。
【解決手段】ビデオチャット端末として機能し、かつ、移動可能なテレプレゼンスロボットと、テレプレゼンスロボットおよびビデオチャットを制御する情報処理装置とを備え、情報処理装置は、テレプレゼンスロボットを、ロボット制御端末からの指示に基づき制御するロボット制御部と、テレプレゼンスロボットと、ビデオチャット制御端末と、利用者端末とのビデオチャットを制御するビデオチャット制御部とを備え、ビデオチャット制御部は、テレプレゼンスロボットと、ビデオチャット制御端末と、利用者端末とを含む少なくとも３者によるビデオチャットを制御する、テレプレゼンスロボットシステムである。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ビデオチャット端末として機能し、かつ、移動可能なテレプレゼンスロボットと、
前記テレプレゼンスロボットおよびビデオチャットを制御する情報処理装置と
を備え、
前記情報処理装置は、
前記テレプレゼンスロボットを、ロボット制御端末からの指示に基づき制御するロボット制御部と、
前記テレプレゼンスロボットと、ビデオチャット制御端末と、利用者端末とのビデオチャットを制御するビデオチャット制御部と
を備え、
前記ビデオチャット制御部は、前記テレプレゼンスロボットと、前記ビデオチャット制御端末と、前記利用者端末とを含む少なくとも３者によるビデオチャットを制御する、
テレプレゼンスロボットシステム。

【請求項2】

前記ビデオチャット制御部は、前記テレプレゼンスロボットと、前記ビデオチャット制御端末と、前記利用者端末とのうち、２者によるビデオチャットを制御する、
請求項１に記載のテレプレゼンスロボットシステム。

【請求項3】

前記情報処理装置は、
前記テレプレゼンスロボットによるビデオチャットを行う通信先候補と、前記通信先候補の位置とを記憶する通信先候補記憶部と、
前記テレプレゼンスロボットの位置を推定するロボット位置推定部と
を備え、
前記ロボット制御部は、前記通信先候補の位置と、前記テレプレゼンスロボットの位置とを、前記ロボット制御端末に表示させる、
請求項１または請求項２に記載のテレプレゼンスロボットシステム。

【請求項4】

ビデオチャット端末として機能し、かつ、移動可能なテレプレゼンスロボットを、ロボット制御端末からの指示に基づき制御するロボット制御部と、
前記テレプレゼンスロボットと、ビデオチャット制御端末と、利用者端末とのビデオチャットを制御するビデオチャット制御部と
を備え、
前記ビデオチャット制御部は、前記テレプレゼンスロボットと、前記ビデオチャット制御端末と、前記利用者端末とを含む少なくとも３者によるビデオチャットを制御する、
情報処理装置。

【請求項5】

ビデオチャット端末として機能し、かつ、移動可能なテレプレゼンスロボットを、ロボット制御端末からの指示に基づき制御する第１のステップと、
前記テレプレゼンスロボットと、ビデオチャット制御端末と、利用者端末とのビデオチャットを制御する第２のステップと
を備え、
前記第２のステップにおいて、前記テレプレゼンスロボットと、前記ビデオチャット制御端末と、前記利用者端末とを含む少なくとも３者によるビデオチャットを制御する、
情報処理方法。

【請求項6】

コンピュータを、
ビデオチャット端末として機能し、かつ、移動可能なテレプレゼンスロボットを、ロボット制御端末からの指示に基づき制御するロボット制御部、
前記テレプレゼンスロボットと、ビデオチャット制御端末と、利用者端末とのビデオチャットを制御するビデオチャット制御部
として機能させるためのプログラムであって、
前記ビデオチャット制御部は、前記テレプレゼンスロボットと、前記ビデオチャット制御端末と、前記利用者端末とを含む少なくとも３者によるビデオチャットを制御する、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、テレプレゼンスロボットシステム、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、作業者などが現場に行く代わりに、遠隔地でも視聴可能なように現場から映像や音声を送信するテレプレゼンスロボットが活躍している。例えば、テレプレゼンスロボットを学校に待機させることによって、テレプレゼンスロボットが送信してくる授業を、病気で入院している子供が、学校に居るかのように受講することができる。加えて、テレプレゼンスロボットは車輪などで移動することが可能なため、テレプレゼンスロボットの電子ディスプレイに自身の顔をリアルタイムに表示しながら学校内を移動し、ロボットを通じて様々な場所に居る先生や同級生と相互に会話することもできる。

【0003】

また、通信元のユーザが通信先のユーザを指定すると、複数のテレプレゼンスロボットの中から、通信先のユーザに近いものと通信可能とする通信制御方法がある（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１８－１２１３２２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、従来のテレプレゼンスロボットにおいては、利用者はテレプレゼンスロボットを頻繁に利用するとは限らないにも関わらず、テレプレゼンスロボットの操作に習熟していないと利用できないことがあるという問題がある。

【0006】

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、テレプレゼンスロボットを用いたビデオチャットを、利用者が、従来より容易に行うことができるテレプレゼンスロボットシステム、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様は、ビデオチャット端末として機能し、かつ、移動可能なテレプレゼンスロボットと、前記テレプレゼンスロボットおよびビデオチャットを制御する情報処理装置とを備え、前記情報処理装置は、前記テレプレゼンスロボットを、ロボット制御端末からの指示に基づき制御するロボット制御部と、前記テレプレゼンスロボットと、ビデオチャット制御端末と、利用者端末とのビデオチャットを制御するビデオチャット制御部とを備え、前記ビデオチャット制御部は、前記テレプレゼンスロボットと、前記ビデオチャット制御端末と、前記利用者端末とを含む少なくとも３者によるビデオチャットを制御する、テレプレゼンスロボットシステムである。

【0008】

また、本発明の他の一態様は、上述したテレプレゼンスロボットシステムであって、前記ビデオチャット制御部は、前記テレプレゼンスロボットと、前記ビデオチャット制御端末と、前記利用者端末とのうち、２者によるビデオチャットを制御する。

【0009】

また、本発明の他の一態様は、上述したテレプレゼンスロボットシステムであって、前記情報処理装置は、前記テレプレゼンスロボットによるビデオチャットを行う通信先候補と、前記通信先候補の位置とを記憶する通信先候補記憶部と、前記テレプレゼンスロボットの位置を推定するロボット位置推定部とを備え、前記ロボット制御部は、前記通信先候補の位置と、前記テレプレゼンスロボットの位置とを、前記ロボット制御端末に表示させる。

【0010】

また、本発明の他の一態様は、ビデオチャット端末として機能し、かつ、移動可能なテレプレゼンスロボットを、ロボット制御端末からの指示に基づき制御するロボット制御部と、前記テレプレゼンスロボットと、ビデオチャット制御端末と、利用者端末とのビデオチャットを制御するビデオチャット制御部とを備え、前記ビデオチャット制御部は、前記テレプレゼンスロボットと、前記ビデオチャット制御端末と、前記利用者端末とを含む少なくとも３者によるビデオチャットを制御する、情報処理装置である。

【0011】

また、本発明の他の一態様は、ビデオチャット端末として機能し、かつ、移動可能なテレプレゼンスロボットを、ロボット制御端末からの指示に基づき制御する第１のステップと、前記テレプレゼンスロボットと、ビデオチャット制御端末と、利用者端末とのビデオチャットを制御する第２のステップとを備え、前記第２のステップにおいて、前記テレプレゼンスロボットと、前記ビデオチャット制御端末と、前記利用者端末とを含む少なくとも３者によるビデオチャットを制御する、情報処理方法である。

【0012】

また、本発明の他の一態様は、コンピュータを、ビデオチャット端末として機能し、かつ、移動可能なテレプレゼンスロボットを、ロボット制御端末からの指示に基づき制御するロボット制御部、前記テレプレゼンスロボットと、ビデオチャット制御端末と、利用者端末とのビデオチャットを制御するビデオチャット制御部として機能させるためのプログラムであって、前記ビデオチャット制御部は、前記テレプレゼンスロボットと、前記ビデオチャット制御端末と、前記利用者端末とを含む少なくとも３者によるビデオチャットを制御する、プログラムである。

【発明の効果】

【0013】

この発明によれば、テレプレゼンスロボットを用いたビデオチャットを、利用者がより容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】この発明の一実施形態によるテレプレゼンスロボットシステム１００の構成を示す概略ブロック図である。

【図2】同実施形態におけるサーバ３０の構成を示す概略ブロック図である。

【図3】同実施形態における通信先候補記憶部３３の記憶内容例を示すテーブルである。

【図4】同実施形態におけるテレプレゼンスロボットシステム１００の動作例１を示すシーケンス図である。

【図5】同実施形態におけるテレプレゼンスロボットシステム１００の動作例２を示すシーケンス図である。

【図6】同実施形態におけるビデオチャット制御端末５０の表示画面例Ｇ１を示す模式図である。

【図7】同実施形態におけるロボット制御端末６０の表示画面例Ｇ２を示す模式図である。

【図8】同実施形態の第１の変形例における通信先候補記憶部３３の記憶内容例を示すテーブルである。

【図9】同実施形態の第２の変形例におけるビデオチャット制御端末５０の表示画面例Ｇ１を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。図１は、この発明の一実施形態によるテレプレゼンスロボットシステム１００の構成を示す概略ブロック図である。テレプレゼンスロボットシステム１００は、テレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃ、サーバ（情報処理装置）３０、利用者端末４０ａ、４０ｂ、ビデオチャット制御端末５０、ロボット制御端末６０を備える。図１では、３台のテレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃと、２台の利用者端末４０ａ、４０ｂ、１台のビデオチャット制御端末５０、１台のロボット制御端末６０を示したが、これらの台数に限定されず、それぞれ１台以上あればよい。

【0016】

テレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃは、走行するための車輪を備えている。車輪は動力源に繋がっており、動力源が発生する動力によって車輪に力を伝える。動力源としては、電磁石モーターが好適で、例えば、ＤＣ（Ｄｉｒｅｃｔ Ｃｕｒｒｅｎｔ）モーター、ブラシレスＤＣモーター、ステッピングモーター、サーボモーター、誘導モーター、ＰＭ（Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ Ｍａｇｎｅｔ）モーター、ＡＣ（Ａｌｔｅｒｎａｔｉｎｇ Ｃｕｒｒｅｎｔ）モーター、インホイールモーターおよび超音波モーター等が挙げられる。内燃機関も動力源として使用できる。車輪の数と設置位置はテレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃが安定に走行できる数と位置であれば特に限定しない。なお、テレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃは、車輪による走行でなく、歩行するための脚部を備えてもよい。

【0017】

テレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃは、無線通信で遠隔制御が可能である。無線通信の手段としては、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、第３世代、第４世代、第５世代などの移動通信システム、およびＬＰＷＡ（Ｌｏｗ Ｐｏｗｅｒ Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ）等が用いられる。

【0018】

テレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃは、電子ディスプレイ、ビデオカメラ、マイク、スピーカを備える。テレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃのいずれかの近くにいる通信先ユーザＰは、そのテレプレゼンスロボットの電子ディスプレイ、ビデオカメラ、マイク、スピーカにより、ビデオチャットを行うことができる。電子ディスプレイは、マイクロメーターオーダーの微細なセルで区切られた画像表示用画素を備えているものであれば限定しないが、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（ＯＬＥＤ）ディスプレイ、マイクロＬＥＤディスプレイなど、公知の各種構造のものを選択できる。電子ディスプレイの表示色はカラーでもモノクロでも使用できる。ビデオカメラは、電子ディスプレイに内蔵されているＷｅｂカメラでも、Ｗｅｂカメラとは別に設置する一眼ビデオカメラでもよいが、例えば、画質、重量、およびサイズの観点で適宜選択することが好ましい。マイク、スピーカは、一般的な物を適宜使用できる。

【0019】

テレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃは、環境形状計測センサを備えていることが好ましい。環境形状計測センサは、テレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃの自己位置推定を実現するために使用される。自己位置推定とは、環境形状計測センサから取得したテレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃの周囲の地図を作成しながら、同時に、テレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃの現在の位置情報を推定する方法のことで、テレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃが走行することで新たな計測領域を拡大させながら全体の地図を完成させる手法である。自己位置推定を計算する手法としては、ＩＣＰ（Ｉｔｅｒａｔｉｖｅ Ｃｌｏｓｅｓｔ Ｐｏｉｎｔ）やＮＤＴ（Ｎｏｒｍａｌ Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｓ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）等のスキャンマッチング法、ベイズフィルタ法が挙げられ、何れの手法であってもよい。環境形状計測センサは、例えば、レーザーレンジスキャナを用いたＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）センサ、超音波を用いたＴｏＦセンサ、あるいはＲＧＢ－Ｄカメラやライトフィールドカメラを用いた三次元イメージセンサであるが、その他のセンサであってもよい。

【0020】

ネットワーク２０は、インターネット、移動体通信網、ローカルエリアネットワークなどのネットワークであり、サーバ３０を、テレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃ、利用者端末４０ａ、４０ｂ、ビデオチャット制御端末５０、ロボット制御端末６０と通信可能に接続する。なお、ネットワーク２０は、複数のネットワークから構成され、サーバ３０は、通信相手により、異なるネットワークを用いて通信してもよい。

【0021】

サーバ３０は、１つまたは複数のコンピュータがソフトウェアを実行することにより実現される。サーバ３０は、テレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃ、利用者端末４０ａ、４０ｂ、ビデオチャット制御端末５０の間のビデオチャットを制御する。また、サーバ３０は、ロボット制御端末６０からの指示に基づき、テレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃを制御する。さらに、サーバ３０は、テレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃから、環境形状計測センサが検出した情報を受け取り、テレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃの位置（自己位置）を推定する。

【0022】

利用者端末４０ａ、４０ｂは、利用者Ｄが使用するビデオチャット端末である。利用者端末４０ａ、４０ｂは、電子ディスプレイ、ビデオカメラ、マイク、スピーカを備えたスマートフォン、タブレット端末、ノート型コンピュータ、デスクトップ型コンピュータなどのコンピュータが、ソフトウェアを実行することにより実現されるビデオチャット端末である。

【0023】

ビデオチャット制御端末５０は、オペレータＯが使用するビデオチャット端末である。また、ビデオチャット制御端末５０は、利用者端末４０ａ、４０ｂと、テレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃとのビデオチャットの接続の指示を受け付ける。ビデオチャット制御端末５０は、電子ディスプレイ、ビデオカメラ、マイク、スピーカを備えたスマートフォン、タブレット端末、ノート型コンピュータ、デスクトップ型コンピュータなどのコンピュータが、ソフトウェアを実行することにより実現される。

【0024】

ロボット制御端末６０は、オペレータＯが、テレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃを操作するための端末である。ロボット制御端末６０により、テレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃの移動と、テレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃのビデオカメラの撮影方向とを操作可能である。ロボット制御端末６０は、スマートフォン、タブレット端末、ノート型コンピュータ、デスクトップ型コンピュータなどのコンピュータが、ソフトウェアを実行することにより実現される。ビデオチャット制御端末５０とロボット制御端末６０は、１台のコンピュータで実現されてもよいし、別々のコンピュータで実現されてもよい。

【0025】

図２は、本実施形態におけるサーバ３０の構成を示す概略ブロック図である。サーバ３０は、ロボット位置推定部３１、マップ生成部３２、通信先候補記憶部３３、ロボット制御部３４、ビデオチャット制御部３５を備える。図２において、テレプレゼンスロボット１０は、図１のテレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃのうちのいずれかを示す。また、利用者端末４０は、図１の利用者端末４０ａ、４０ｂのうちのいずれかを示す。

【0026】

ロボット位置推定部３１は、テレプレゼンスロボット１０の位置を推定する。この推定には、テレプレゼンスロボット１０から受け取った、環境形状計測センサによる測定結果を用いる。マップ生成部３２は、ロボット位置推定部３１が推定したテレプレゼンスロボット１０の位置と、通信先候補記憶部３３が記憶する通信先候補の位置とを含むマップを生成する。このマップは、２次元のマップでもよいし、３次元のマップでもよい。

【0027】

ロボット制御部３４は、テレプレゼンスロボット１０を、ロボット制御端末６０からの指示に基づき制御する。例えば、ロボット制御部３４は、テレプレゼンスロボット１０の車輪による走行、ビデオカメラによる撮影、スピーカによる音声出力を制御する。また、ロボット制御部３４は、テレプレゼンスロボット１０の位置と、通信先候補の位置とをロボット制御端末６０に表示させる。例えば、ロボット制御部３４は、マップ生成部３２が生成したマップをロボット制御端末６０に表示させる。さらに、ロボット制御部３４は、テレプレゼンスロボット１０のビデオカメラが撮影した映像をロボット制御端末６０に表示させる。

【0028】

ビデオチャット制御部３５は、テレプレゼンスロボット１０と、ビデオチャット制御端末５０と、利用者端末４０とのビデオチャットを制御する。ビデオチャット制御部３５は、テレプレゼンスロボット１０と、ビデオチャット制御端末５０と、利用者端末４０との３者によるビデオチャットを制御する。なお、ビデオチャット制御部３５は、テレプレゼンスロボット１０と、ビデオチャット制御端末５０と、利用者端末４０のうち、２者によるビデオチャットを制御してもよい。

【0029】

図３は、本実施形態における通信先候補記憶部３３の記憶内容例を示すテーブルである。図３は、テレプレゼンスロボットシステム１００を病院で運用し、通信先候補が該病院の入院患者である場合の記憶内容例を示す。図３の例では、通信先候補記憶部３３は、通信先候補を示す氏名と、通信先候補の位置を示す病室およびベッドとを対応付けて記憶する。

【0030】

例えば、通信先候補記憶部３３は、氏名「ＡＡＡＡ」と、病室「３０１」と、ベッド「０１」とを対応付けて記憶し、氏名「ＢＢＢＢ」と、病室「３０１」と、ベッド「０２」とを対応付けて記憶し、氏名「ＣＣＣＣ」と、病室「３０１」と、ベッド「０５」とを対応付けて記憶し、氏名「ＤＤＤＤ」と、病室「３０２」と、ベッド「０１」とを対応付けて記憶する。なお、ここでは、通信先候補の位置として、病室およびベッドの番号を記憶しているが、マップ生成部３２が生成するマップと対応付けられる座標を記憶してもよい。

【0031】

図４は、本実施形態におけるテレプレゼンスロボットシステム１００の動作例１を示すシーケンス図である。図４において、テレプレゼンスロボット１０は、図１のテレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃのうちのいずれかを示す。また、利用者端末４０は、図１の利用者端末４０ａ、４０ｂのうちのいずれかを示す。複数のテレプレゼンスロボット１０は、自律走行しながら病院の患者病棟を巡回および監視している。オペレータＯは、ロボット制御端末６０に表示される自己位置推定の地図で各テレプレゼンスロボット１０が現在どこの場所に居るか監視している。また、オペレータＯは、時々は、テレプレゼンスロボット１０の近くにいる患者に挨拶をしたり、患者と軽い雑談をしたりしている。これらの挨拶や雑談は、サーバ３０のビデオチャット制御部３５を介した、ビデオチャット制御端末５０とテレプレゼンスロボット１０とのビデオチャット（シーケンスＳａ１、Ｓａ２）により行われる。

【0032】

続いて、利用者Ｄであるその病院の医師が、利用者端末４０である自身が所持するスマートフォンを使って、オペレータＯを呼び出す（シーケンスＳａ３）。サーバ３０のビデオチャット制御部３５は、この呼び出しを受けて、利用者端末４０とビデオチャット制御端末５０とのビデオチャットを開始する（シーケンスＳａ４、Ｓａ５）。このとき、利用者端末４０は、オペレータＯの顔と音声、すなわちビデオチャット制御端末５０からの映像と音声を出力している。また、ビデオチャット制御端末５０は、利用者Ｄの顔と音声、すなわち利用者端末４０からの映像と音声を出力している。

【0033】

利用者Ｄは、ビデオチャットで、病棟に入院している「通信先ユーザＰとチャット交信をしたい」、「通信先ユーザＰとビデオチャットを行いたい」などとオペレータＯに伝える。すると、オペレータＯは、テレプレゼンスロボット１０の内、通信先ユーザＰの居る病室の一番近くを巡回しているテレプレゼンスロボット１０を、ロボット制御端末６０に表示されているマップから見つけ出し、「テレプレゼンスロボット１０に繋ぎます」と利用者Ｄに伝える。なお、ロボット制御端末６０は、通信先候補を示す通信先ユーザＰの氏名が入力されると、該通信先ユーザＰの位置と、その周辺にいるテレプレゼンスロボット１０の位置とを含むマップを表示するようにしてもよい。

【0034】

オペレータＯは、ロボット制御端末６０を操作して、自律走行していたテレプレゼンスロボット１０の走行ルートのプログラムを書き換えて、サーバ３０のロボット制御部３４に通知する（シーケンスＳａ６）。ロボット制御部３４は、通知された走行ルートのプログラムをテレプレゼンスロボット１０に送信し（シーケンスＳａ７）、テレプレゼンスロボット１０に通信先ユーザＰのベッドの前まで向かわせる。あるいは、オペレータＯは、ロボット制御端末６０を操作して、テレプレゼンスロボット１０の走行を操作してもよい。

【0035】

オペレータＯは、ビデオチャット制御端末５０を操作して、テレプレゼンスロボット１０と利用者端末４０とのビデオチャットの開始をサーバ３０のビデオチャット制御部３５に指示する（シーケンスＳａ８）。ビデオチャット制御部３５は、この指示を受けて、テレプレゼンスロボット１０と利用者端末４０とビデオチャット制御端末５０との３者のビデオチャットを開始する（シーケンスＳａ９、Ｓａ１０、Ｓａ１１）。

【0036】

テレプレゼンスロボット１０が通信先ユーザＰのベッドの前で停止したとき、上記した３者のビデオチャットが開始されており、テレプレゼンスロボット１０の電子ディスプレイおよびスピーカからは、利用者端末４０を通じた利用者Ｄの顔と音声が出力されている。また、利用者端末４０からは、テレプレゼンスロボット１０を通じた通信先ユーザＰの顔と音声が出力されている。ビデオチャット制御端末５０からは、利用者端末４０を通じた利用者Ｄの顔と音声およびテレプレゼンスロボット１０を通じた通信先ユーザＰの顔と音声が出力されている。

【0037】

なお、利用者端末４０、ビデオチャット制御端末５０、テレプレゼンスロボット１０の各々において、いずれの端末からの映像と音声を出力するかを、各端末の操作者が指定できるようにしてもよいし、ビデオチャット制御端末５０から指定できるようにしてもよい。また、利用者端末４０、ビデオチャット制御端末５０、テレプレゼンスロボット１０の各々において、各端末からの映像と音声を出力するか否かを、各端末の操作者が指定できるようにしてもよいし、ビデオチャット制御端末５０から指定できるようにしてもよい。上述の病院の例で言えば、もし利用者Ｄと通信先ユーザＰの２者だけでビデオチャットを実施したい場合は、利用者Ｄの顔と音声、および通信先ユーザＰの顔と音声のビデオチャット制御端末５０への出力が、各端末の操作者の指定によって、あるいはビデオチャット制御端末５０の指定によって停止される。

【0038】

続いて、医者である利用者Ｄと、患者である通信先ユーザＰがビデオチャットを用いて暫くの間、通信先ユーザＰの病状についてチャット交信（ビデオチャット）を行う。このとき、オペレータＯは、必要に応じて、ロボット制御端末６０を操作して、テレプレゼンスロボット１０の位置やビデオカメラの撮影方向を制御し、利用者Ｄをサポートすることができる。

【0039】

利用者Ｄと通信先ユーザＰの間の会話が終了し、利用者Ｄが利用者端末４０を操作して、ビデオチャットを終了させる。この終了操作を受けて、サーバ３０のビデオチャット制御部３５は、ビデオチャット制御端末５０の画面上に「テレプレゼンスロボット１０によるチャット通信が終了しました」という文言を表示させる、あるいはテレプレゼンスロボット１０によるチャット通信（ビデオチャット）が終了したことを示す画像（特定のマーク、サインなど）を表示させる。オペレータＯは、ロボット制御端末６０を操作して、通信先ユーザＰのベッドの前に居るテレプレゼンスロボット１０の走行ルートのプログラムを書き換えて、サーバ３０のロボット制御部３４に通知する（シーケンスＳａ１２）。ロボット制御部３４は、通知された走行ルートのプログラムをテレプレゼンスロボット１０に送信し（シーケンスＳａ１３）、テレプレゼンスロボット１０を元の自律走行ルートに復帰させる。テレプレゼンスロボット１０は、自律走行に復帰すると、オペレータＯは、シーケンスＳａ１、Ｓａ２と同様に、時々、テレプレゼンスロボット１０の近くにいる患者に挨拶をしたり、患者と軽い雑談をしたりする（シーケンスＳａ１４、Ｓａ１５）。

【0040】

図５は、本実施形態におけるテレプレゼンスロボットシステム１００の動作例２を示すシーケンス図である。図５において、テレプレゼンスロボット１０は、図１のテレプレゼンスロボット１０ａ～１０ｃのうちのいずれかを示す。複数のテレプレゼンスロボット１０が自律走行しながら病院の患者病棟を巡回および監視している。オペレータＯは、ロボット制御端末６０に表示される自己位置推定の地図で各テレプレゼンスロボット１０が現在どこの場所に居るか監視している。加えて、オペレータＯは、サーバ３０を介して、複数のテレプレゼンスロボット１０から送信されてくる現場の映像および音声を、ビデオチャット制御端末５０またはロボット制御端末６０を用いて視聴している（シーケンスＳｂ１、Ｓｂ２）。

【0041】

オペレータＯは、複数のテレプレゼンスロボット１０のうちの１台からの映像によって、病院の廊下に患者が倒れているのを発見した。オペレータＯは、ビデオチャット制御端末５０を操作して、該テレプレゼンスロボット１０と、ナースステーションに設置している利用者端末４０ａと、倒れている患者の担当医の所持する利用者端末４０ｂと、ビデオチャット制御端末５０との４者によるビデオチャットを開始し、該テレプレゼンスロボット１０からの映像および音声を各端末へ転送するように指示する。ビデオチャット制御端末５０は、この指示をサーバ３０のビデオチャット制御部３５に送信する（シーケンスＳｂ３）。

【0042】

この指示を受けて、サーバ３０のビデオチャット制御部３５は、テレプレゼンスロボット１０と、利用者端末４０ａ、４０ｂと、ビデオチャット制御端末５０との４者によるビデオチャットを開始する（シーケンスＳｂ４、Ｓｂ５、Ｓｂ６、Ｓｂ７）。更に、オペレータＯは、ロボット制御端末６０を操作して、テレプレゼンスロボット１０の自律走行を手動走行のモードに切り替え、倒れている患者のすぐ傍までテレプレゼンスロボット１０を移動するように指示する。ロボット制御端末６０は、この指示をサーバ３０のロボット制御部３４に送信する（シーケンスＳｂ８）。続けて、サーバ３０のロボット制御部３４は、テレプレゼンスロボット１０に移動を指示し（シーケンスＳｂ９）、倒れている患者のすぐ傍まで移動させる。

【0043】

このときビデオチャット制御端末５０は、テレプレゼンスロボット１０から送信されてくる現場の映像と音声、看護師の所持する利用者端末４０ａから送信されてくる映像と音声、および担当医の所持する利用者端末４０ｂから送信されてくる映像と音声を同時に出力する。なお、オペレータＯの操作により、これらのうち、任意の人の音声だけが選択的に出力されるようにすることも可能である。また、オペレータＯの操作により、これらのうち、任意の人の映像と音声が選択的に出力されるようにしてもよいし、全ての人の映像と音声が出力されないようにしてもよい。

【0044】

同様に、看護師の所持する利用者端末４０ａは、テレプレゼンスロボット１０から送信されてくる現場の映像と音声、担当医の所持する利用者端末４０ｂから送信されてくる映像と音声、およびオペレータＯが所持するビデオチャット制御端末５０から送信されてくる映像と音声を同時に出力する。なお、看護師の操作により、これらのうち、任意の人の音声だけが選択的に出力されるようにすることも可能である。また、看護師の操作により、これらのうち、任意の人の映像と音声が選択的に出力されるようにしてもよいし、全ての人の映像と音声が出力されないようにしてもよい。

【0045】

更に、同様に、担当医が所持する利用者端末４０ｂは、テレプレゼンスロボット１０から送信されてくる現場の映像と音声、看護師の所持する利用者端末４０ａから送信されてくる映像と音声、およびオペレータＯが所持するビデオチャット制御端末５０から送信されてくる映像と音声を同時に出力する。なお、担当医の操作により、これらのうち、任意の人の音声だけが選択的に出力されるようにすることも可能である。また、担当医の操作により、これらのうち、任意の人の映像と音声が選択的に出力されるようにしてもよいし、全ての人の映像と音声が出力されないようにしてもよい。

【0046】

図６は、本実施形態におけるビデオチャット制御端末５０の表示画面例Ｇ１を示す模式図である。ビデオチャット制御端末５０の表示画面例Ｇ１は、ユーザＤの利用者端末４０と、テレプレゼンスロボット１０であるロボットＢと、ビデオチャット制御端末５０との３者でビデオチャットを行っている場合の表示画面例である。表示領域ＲＶ１には、各テレプレゼンスロボット１０からの映像が表示されている。それらのうち、ビデオチャットを行っているロボットＢからの映像の枠が、強調表示されている。また、表示領域ＣＶには、ビデオチャットを行っている利用者端末４０からの映像が表示されている。また、表示領域Ｕには、ビデオチャットを行っている利用者端末４０のユーザ名が表示されている。なお、複数の利用者端末４０とビデオチャットを行っているときは、複数の表示領域ＣＶおよび表示領域Ｕが表示されてもよい。

【0047】

図７は、本実施形態におけるロボット制御端末６０の表示画面例Ｇ２を示す模式図である。ロボット制御端末６０の表示画面例Ｇ２は、オペレータＯが、テレプレゼンスロボット１０の走行を操作しているときの表示画面例である。表示領域ＲＶ２には、各テレプレゼンスロボット１０からの映像が表示されている。表示領域ＣＴＲは、テレプレゼンスロボットの走行、ビデオカメラの撮影方向を制御するためのボタンが配置されている表示領域である。表示領域Ｍは、マップ生成部３２が生成したマップを表示する領域である。ここでは、２次元のマップの場合を示したが、テレプレゼンスロボット１０が走行する空間の斜視図など、３次元のマップを表示してもよい。

【0048】

表示領域Ｍ中の丸形ＲＡ、ＲＢは、それぞれテレプレゼンスロボット１０の現在位置を示す。また、矩形Ｂ１～Ｂ３は、それぞれベッドを示し、矩形Ｂ１～Ｂ３の各々に記載されている「ＡＡＡＡ」、「ＢＢＢＢ」、「ＣＣＣＣ」は、通信先候補となる患者の氏名であり、その患者の位置（割り当てられているベッド）を示す。

【0049】

＜第１の変形例＞
上述の図３では、通信先候補記憶部３３は、通信先候補として人物を示す氏名を記憶していたが、通信先候補として通信先と対応付けられる物を記憶していてもよい。第１の変形例では、テレプレゼンスロボットシステム１００を小売店で運用し、顧客が利用者端末４０を使用し、商品を問い合わせる場合の例を示す。

【0050】

図８は、本変形例における通信先候補記憶部３３の記憶内容例を示すテーブルである。図８の例では、通信先候補記憶部３３は、通信先候補を示す商品と、通信先候補の位置を示す売り場および棚とを対応付けて記憶する。

【0051】

例えば、通信先候補記憶部３３は、商品「ＥＥＥ」と、売り場「２Ｆ０１」と、棚「０１」とを対応付けて記憶し、商品「ＦＦＦ」と、売り場「２Ｆ０１」と、棚「０１」とを対応付けて記憶し、商品「ＧＧＧ」と、売り場「２Ｆ０１」と、棚「０２」とを対応付けて記憶し、商品「ＨＨＨ」と、売り場「２Ｆ０２」と、棚「０１」とを対応付けて記憶する。なお、ここでは、通信先候補の位置として、売り場と棚を記憶しているが、マップ生成部３２が生成するマップと対応付けられる座標を記憶してもよい。

【0052】

本変形例におけるテレプレゼンスロボットシステム１００の動作を、図４を用いて説明する。小売店が顧客サービス向上のため、スマートフォンを利用者端末４０とするアプリケーションを無料配布する。顧客は自身のスマートフォンに、該アプリケーションをインストールする。

【0053】

この小売店の服飾品売り場には、複数のテレプレゼンスロボット１０が配置され、自律走行によって売り場を巡回している。オペレータＯは、ロボット制御端末６０に表示される自己位置推定の地図で各テレプレゼンスロボット１０が現在どこの場所に居るか監視している。また、オペレータＯは、時々は、テレプレゼンスロボット１０の近くにいる顧客に挨拶をしたり、顧客に要望を聞いたりしている。これらの挨拶や会話は、サーバ３０のビデオチャット制御部３５を介した、ビデオチャット制御端末５０とテレプレゼンスロボット１０とのビデオチャット（シーケンスＳａ１、Ｓａ２）により行われる。

【0054】

自宅にいる顧客が、自身のスマートフォンである利用者端末４０を用いて、ビデオチャットによりオペレータＯに連絡する(シーケンスＳａ３)。サーバ３０のビデオチャット制御部３５は、この連絡を受けて、利用者端末４０とビデオチャット制御端末５０とのビデオチャットを開始する（シーケンスＳａ４、Ｓａ５）。このビデオチャットにより、顧客が「商品ＥＥＥを見たい」と、オペレータＯに伝える。このとき、ビデオチャット制御端末５０は顧客の顔および音声を出力しており、利用者端末４０はオペレータＯの顔および音声を出力している。

【0055】

オペレータＯは、ロボット制御端末６０に表示されているマップから商品ＥＥＥの売り場に一番近い場所を走行しているテレプレゼンスロボット１０を見つけ出す。オペレータＯは、ロボット制御端末６０を操作して、該テレプレゼンスロボット１０を自律走行から手動走行にモード変更し、商品ＥＥＥの売り場に向かうようにテレプレゼンスロボット１０の走行を操作する。このとき、オペレータＯによる操作内容を、ロボット制御部３４から受信し（シーケンスＳａ６）、テレプレゼンスロボット１０へ中継する（シーケンスＳａ７）。

【0056】

オペレータＯは、ビデオチャット制御端末５０を操作して、テレプレゼンスロボット１０と利用者端末４０とのビデオチャットの開始をサーバ３０のビデオチャット制御部３５に指示する（シーケンスＳａ８）。ビデオチャット制御部３５は、この指示を受けて、テレプレゼンスロボット１０と利用者端末４０とビデオチャット制御端末５０との３者のビデオチャットを開始する（シーケンスＳａ９、Ｓａ１０、Ｓａ１１）。このとき、顧客の利用者端末４０は、商品ＥＥＥの映像あるいは商品ＥＥＥの商品説明を行う売り場スタッフの顔および音声を出力する。一方、テレプレゼンスロボット１０は、顧客の顔および音声を出力する。

【0057】

顧客と売り場スタッフが、ビデオチャットにより商品ＥＥＥについて会話を行う。このとき、オペレータＯは、必要に応じて、ロボット制御端末６０を操作して、テレプレゼンスロボット１０の位置やビデオカメラの撮影方向を制御し、顧客をサポートすることができる。顧客と売り場スタッフの間の会話が終了し、顧客が利用者端末４０を操作して、ビデオチャットを終了させる。この終了操作を受けて、サーバ３０のビデオチャット制御部３５は、ビデオチャット制御端末５０の画面上に「テレプレゼンスロボット１０によるチャット通信が終了しました」という文言を表示させる。

【0058】

オペレータＯは、ロボット制御端末６０を操作して、商品ＥＥＥの前に居るテレプレゼンスロボット１０の走行ルートのプログラムを書き換えて、サーバ３０のロボット制御部３４に通知する（シーケンスＳａ１２）。ロボット制御部３４は、通知された走行ルートのプログラムをテレプレゼンスロボット１０に送信し（シーケンスＳａ１３）、テレプレゼンスロボット１０を元の自律走行ルートに復帰させる。テレプレゼンスロボット１０は、自律走行に復帰すると、オペレータＯは、シーケンスＳａ１、Ｓａ２と同様に、時々、テレプレゼンスロボット１０の近くにいる顧客に挨拶をしたり、顧客に要望を聞いたりする（シーケンスＳａ１４、Ｓａ１５）。

【0059】

＜第２の変形例＞
図９は、上述の実施形態の第２の変形例におけるビデオチャット制御端末５０の表示画面例Ｇ１を示す模式図である。ビデオチャット制御端末５０の表示画面例Ｇ１は、利用者Ｄの端末４０と、テレプレゼンスロボット１０と、ビデオチャット制御端末５０との３者でビデオチャットを行っている場合の表示画面例である。なお、本変形例のテレプレゼンスロボット施設は、図１とほぼ同じであるが、少なくとも５台のテレプレゼンスロボット１０と、少なくとも３台の利用者端末４０を備える。

【0060】

施設内を走行している複数台のテレプレゼンスロボット１０が撮影している映像が画面左側の表示領域ＲＶ１に配置される。表示領域ＲＶ１の各映像には、どのテレプレゼンスロボット１０が撮影している映像かを示すＩＤ（「Robot 001」、「Robot 002」など）が付記される。表示領域ＲＶ１の上部には、現在稼働しているテレプレゼンスロボット１０の全台数（「稼働数 ８９」、全台数のテレプレゼンスロボット１０のなかで現在ビデオチャットの開始を待機している台数（「待機 ５」）、および現在ビデオチャットを実施している台数（「通話 ０」）が数字で表示される。各テレプレゼンスロボット１０のうち、ビデオチャットを現在行っているテレプレゼンスロボット１０からの映像の枠が、強調表示されてもよい。

【0061】

更に、図９では、テレプレゼンスロボット１０を通じて通信先ユーザＰとビデオチャットを行いたい複数の利用者Ｄのボタンのリスト（「demo User0」、「demo User2」、「demo User1」）が画面右側の表示領域Ｕに配置される。これらのボタンは、その利用者Ｄの利用者端末４０が通信先ユーザＰと通話を開始すると通話中であることを示す色に変化し、かつボタンに“通話中”と表示される。また保留状態にすると保留中であることを示す色に変化し、かつボタンに“保留中”と表示される。表示領域Ｕの上部には、現在ビデオチャットのシステムにログインしている利用者Ｄの人数（「ログイン数：３」）、ビデオチャットの開始を待機している利用者Ｄの人数（「待機 ３」）、および現在ビデオチャットで通話を実施している利用者Ｄの人数（「通話 ０」）が数字で表示される。

【0062】

図９では、通信先ユーザＰへビデオチャットを行いたい利用者Ｄが所持する利用者端末４０からビデオチャットのシステムに対して発信すると、オペレータＯが管理・運用するビデオチャット制御端末５０に着信があり、画面が着信表示に切り替わる。着信表示の意図としては、上述の病院の例のように、利用者Ｄが通信先ユーザＰとテレプレゼンスロボット１０を通じてビデオチャットを実施したいので、適当なロボットを通信先ユーザＰの下へ向かわせて欲しいというものである。このとき、オペレータＯのビデオチャット制御端末５０の画面中央の表示領域ＣＶには、利用者Ｄの顔が大きい画面で表示されると同時に、前記大きい画面の左上にはオペレータＯが所持するビデオチャット制御端末５０のカメラによってオペレータＯの顔が小さい画面で表示される。同時に、画面中央上部には、ビデオチャットのシステムが現在“応答中”であることが表示される。

【0063】

この後、オペレータＯは、テレプレゼンスロボット１０をロボット制御端末６０で自動あるいは手動により操作する。オペレータＯがテレプレゼンスロボット１０を移動させている間、オペレータＯは画面中央下部にある“保留”ボタンを押下して、利用者Ｄに対して保留音を流す。右側のリストで保留中の利用者Ｄのボタンを押下すると回線がつながり、画面中央下部には「ここに映像をドロップ」と記載された枠が表示される。テレプレゼンスロボット１０と利用者Ｄの回線を接続する際には、この枠内にテレプレゼンスロボット１０が備えるカメラが撮影している映像、すなわち表示領域ＲＶ１にある映像のうちの一つをドラッグ アンド ドロップする。すると、そのテレプレゼンスロボット１０が撮影している映像、および収音している音声が利用者Ｄの端末４０に出力されると同時に、利用者Ｄの端末４０が備えるカメラの映像、およびマイクの音声が、通信先ユーザＰの下にいるテレプレゼンスロボット１０が備える電子ディスプレイに表示され、かつスピーカから音声を出力される。

【0064】

オペレータＯが画面中央下部の“保留”ボタンを押下するたびに、利用者Ｄと通信先ユーザＰの間のビデオチャットが保留されたり再開されたりと、交信状態を切り替えることが可能である。一方で、画面中央下部の赤色の“終話”ボタンを押下すると、利用者Ｄと通信先ユーザＰの間のビデオチャットが完全に途切れた状態になる。なお、複数の利用者端末４０とビデオチャットを行っているときは、複数の表示領域ＣＶおよび表示領域Ｕが表示されてもよい。

【0065】

なお、上述の実施形態および変形例において、オペレータＯの行っていたことの一部を、ロボット制御部３４、またはビデオチャット制御部３５が行ってもよい。例えば、ロボット制御部３４は、ロボット位置推定部３１が推定した各テレプレゼンスロボット１０の位置から、通信先の位置までの経路をＡ＊経路探索アルゴリズムを用いて経路探索し、最短の経路になる位置に居るテレプレゼンスロボット１０を通信先に近いものとして選択してもよい。さらに、ロボット制御部３４は、該経路探索の結果を用いて、テレプレゼンスロボット１０が通信先に向かうように制御してもよい。

【0066】

このように、テレプレゼンスロボットシステム１００は、ビデオチャット端末として機能し、かつ、移動可能なテレプレゼンスロボット１０と、テレプレゼンスロボット１０およびビデオチャットを制御するサーバ３０とを備える。そして、サーバ３０は、テレプレゼンスロボット１０を、ロボット制御端末６０からの指示に基づき制御するロボット制御部３４と、テレプレゼンスロボット１０と、ビデオチャット制御端末５０と、利用者端末４０とのビデオチャットを制御するビデオチャット制御部３５とを備え、ビデオチャット制御部３５は、テレプレゼンスロボット１０と、ビデオチャット制御端末５０と、利用者端末４０とを含む少なくとも３者によるビデオチャットを制御する。

【0067】

これにより、利用者がビデオチャットをしている間も、オペレータなどがロボット制御端末６０によりテレプレゼンスロボット１０を操作可能である。したがって、利用者はテレプレゼンスロボット１０の操作に習熟していなくても、テレプレゼンスロボット１０を用いたビデオチャットを、従来よりも容易に行うことができる。

【0068】

さらに、サーバ３０は、テレプレゼンスロボット１０によるビデオチャットを行う通信先候補と、通信先候補の位置とを記憶する通信先候補記憶部３３と、テレプレゼンスロボット１０の位置を推定するロボット位置推定部３１とを備え、ロボット制御部３４は、通信先候補の位置と、テレプレゼンスロボット１０の位置とを、ロボット制御端末６０に表示させる。これにより、ロボット制御端末６０のオペレータは、通信先候補とビデオチャットするのに適したテレプレゼンスロボット１０を選択することができる。

【0069】

また、図１におけるサーバ３０、利用者端末４０ａ、４０ｂ、ビデオチャット制御端末５０、ロボット制御端末６０の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによりサーバ３０を実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。

【0070】

また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。

【0071】

以上、この発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

【符号の説明】

【0072】

１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ テレプレゼンスロボット
２０ ネットワーク
３０ サーバ
３１ ロボット位置推定部
３２ マップ生成部
３３ 通信先候補記憶部
３４ ロボット制御部
３５ ビデオチャット制御部
４０、４０ａ、４０ｂ 利用者端末
５０ ビデオチャット制御端末
６０ ロボット制御端末
１００ テレプレゼンスロボットシステム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】