特開 2023-184442 搬送台車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023184442

(43)【公開日】2023-12-28

(54)【発明の名称】搬送台車

(51)【国際特許分類】

   B62D 61/10 20060101AFI20231221BHJP

   B60Q 1/34 20060101ALI20231221BHJP

   B60Q 1/50 20060101ALI20231221BHJP

【ＦＩ】

B62D61/10

B60Q1/34 Z

B60Q1/50 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023076733

(22)【出願日】2023-05-08

(31)【優先権主張番号】P 2022098060

(32)【優先日】2022-06-17

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000149365

【氏名又は名称】株式会社大谷機械製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100078282

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 秀策

(74)【代理人】

【識別番号】100113413

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 夏樹

(74)【代理人】

【識別番号】100181674

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 貴敏

(74)【代理人】

【識別番号】100181641

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 大輔

(74)【代理人】

【識別番号】230113332

【弁護士】

【氏名又は名称】山本 健策

(72)【発明者】

【氏名】板見 和彦

(72)【発明者】

【氏名】阪下 紫呂

【テーマコード（参考）】

3K339

【Ｆターム（参考）】

3K339AA31

3K339BA09

3K339DA05

3K339FA20

3K339GB01

(57)【要約】

【課題】本発明の課題は、重量物の搬送が可能な自走式の搬送台車を得ることである。
【解決手段】本発明の搬送台車１００は、自走式の搬送台車であって、荷物Ｐａを載せる載置部１０３を含む台車筐体１１０と、４つの駆動体１０、１０、２０、２０とを備え、駆動体１０は、駆動ローラ１１と少なくとも１つの自由ローラ１２および１３とを備え、駆動体２０は、駆動ローラ２１と少なくとも１つの自由ローラ２２および２３とを備え、駆動ローラ１１と２つの自由ローラ１２および１３とは、第１ローラ軸（回転軸）１を共有し、駆動ローラ２１と２つの自由ローラ２２および２３とは、第２ローラ軸（回転軸）
２を共有するように併設されている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自走式の搬送台車であって、
荷物を載せる載置部を含む台車筐体と、
駆動ローラと少なくとも１つの自由ローラとを備えた４つの駆動体と、
を備え、
前記駆動ローラと前記少なくとも１つの自由ローラとは、回転軸を共有するように併設されている、搬送台車。

【請求項2】

前記４つの駆動体は、前記台車筐体の中心に対して、それぞれ対称な位置に配置されている、請求項１に記載の搬送台車。

【請求項3】

前記台車筐体の略中央部には、前記４つの駆動体の駆動源が配置されている、請求項１または２に記載の搬送台車。

【請求項4】

前記４つの駆動体は、それぞれ自由ローラに比べて前記駆動ローラが前記台車筐体の外縁側に配置されている、請求項１に記載の搬送台車。

【請求項5】

前記４つの駆動体の内、隣接する駆動体との間に、さらに複数の自由ローラが配置されている、請求項１に記載の搬送台車。

【請求項6】

前記少なくとも１つの自由ローラは、２つの自由ローラを備え、
前記回転軸を共有して併設される前記駆動ローラと前記２つの自由ローラの内、少なくとも中央部に自由ローラが配置されるともに、前記中央部に配置される前記自由ローラは、クラウン形状を有する、もしくはその両側に位置する前記駆動ローラおよび前記自由ローラに比べて外径が小さいように構成されている、請求項１に記載の搬送台車。

【請求項7】

前記少なくとも１つの自由ローラは、２つの自由ローラを備え、
前記回転軸を共有して併設される前記駆動ローラと前記２つの自由ローラの内、少なくとも中央部に自由ローラが配置されるともに、前記中央部に配置される前記自由ローラは、クラウン形状を有する、もしくはその両側に位置する前記駆動ローラおよび前記自由ローラに比べて接地面積が小さいように構成されている、請求項１に記載の搬送台車。

【請求項8】

前記駆動ローラと前記自由ローラとは硬さが異なる、請求項１に記載の搬送台車。

【請求項9】

前記台車筐体には、前記４つの駆動体の内、２つの駆動体を収容する第１のシャーシと、それ以外の２つの駆動体を収容する第２のシャーシとを備え、
前記第１のシャーシおよび前記第２のシャーシは、前記搬送台車の進行方向に平行な軸の周りで揺動可能となるように前記台車筐体に取り付けられている、請求項１に記載の搬送台車。

【請求項10】

前記台車筐体には、前記４つの駆動体の内、２つの駆動体を収容する第１のシャーシと、それ以外の２つの駆動体を収容する第２のシャーシとを備え、
前記第１のシャーシおよび前記第２のシャーシは、前記搬送台車の進行方向に対する左右方向の軸の周りで揺動可能となるように前記台車筐体に取り付けられている、請求項１または９に記載の搬送台車。

【請求項11】

前記台車筐体の外縁は略円形状であり、前記搬送台車の進行方向を示すレーザーポインタをさらに備えられている、請求項１に記載の搬送台車。

【請求項12】

前記載置部は、前記台車筐体に対して回転可能に構成されている、請求項１に記載の搬送台車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送台車に関し、特に、重量物の搬送を行うための自走式の搬送台車に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来から、半導体工場などでは荷物の搬送には自走式の搬送台車が用いられているが、
現状は、搬送台車では基本的に小重量のものしか運べず、特に、重量物、例えば、約２ｔ以上の荷物を運ぶ場合は、フォークリフトかクレーンが必要となり、搬送作業が煩雑になり、作業スペースもとられるというのであった。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

本発明は、重量物の搬送が可能な自走式の搬送台車を得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本発明は以下の項目を提供する。

【0005】

（項目１）
自走式の搬送台車であって、
荷物を載せる載置部を含む台車筐体と、
駆動ローラと少なくとも１つの自由ローラとを備えた４つの駆動体と、
を備え、
前記駆動ローラと前記少なくとも１つの自由ローラとは、回転軸を共有するように併設されている、搬送台車。

【0006】

（項目２）
前記４つの駆動体は、前記台車筐体の中心に対して、それぞれ対称な位置に配置されている、項目１に記載の搬送台車。

【0007】

（項目３）
前記台車筐体の略中央部には、前記４つの駆動体の駆動源が配置されている、項目１または２に記載の搬送台車。

【0008】

（項目４）
前記４つの駆動体は、それぞれ自由ローラに比べて前記駆動ローラが前記台車筐体の外縁側に配置されている、項目１に記載の搬送台車。

【0009】

（項目５）
前記４つの駆動体の内、隣接する駆動体との間に、さらに複数の自由ローラが配置されている、項目１に記載の搬送台車。

【0010】

（項目６）
前記少なくとも１つの自由ローラは、２つの自由ローラを備え、
前記回転軸を共有して併設される前記駆動ローラと前記２つの自由ローラの内、少なくとも中央部に自由ローラが配置されるともに、前記中央部に配置される前記自由ローラは、クラウン形状を有する、もしくはその両側に位置する前記駆動ローラおよび前記自由ローラに比べて外径が小さいように構成されている、項目１に記載の搬送台車。

【0011】

（項目７）
前記少なくとも１つの自由ローラは、２つの自由ローラを備え、
前記回転軸を共有して併設される前記駆動ローラと前記２つの自由ローラの内、少なくとも中央部に自由ローラが配置されるともに、前記中央部に配置される前記自由ローラは、クラウン形状を有する、もしくはその両側に位置する前記駆動ローラおよび前記自由ローラに比べて接地面積が小さいように構成されている、項目１に記載の搬送台車。

【0012】

（項目８）
前記駆動ローラと前記自由ローラとは硬さが異なる、項目１に記載の搬送台車。

【0013】

（項目９）
前記台車筐体には、前記４つの駆動体の内、２つの駆動体を収容する第１のシャーシと、それ以外の２つの駆動体を収容する第２のシャーシとを備え、
前記第１のシャーシおよび前記第２のシャーシは、前記搬送台車の進行方向に平行な軸の周りで揺動可能となるように前記台車筐体に取り付けられている、項目１に記載の搬送台車。

【0014】

（項目１０）
前記台車筐体には、前記４つの駆動体の内、２つの駆動体を収容する第１のシャーシと、それ以外の２つの駆動体を収容する第２のシャーシとを備え、
前記第１のシャーシおよび前記第２のシャーシは、前記搬送台車の進行方向に対する左右方向の軸の周りで揺動可能となるように前記台車筐体に取り付けられている、項目１または９に記載の搬送台車。

【0015】

（項目１１）
前記台車筐体の外縁は略円形状であり、前記搬送台車の進行方向を示すレーザーポインタをさらに備えられている、項目１に記載の搬送台車。

【0016】

（項目１２）
前記載置部は、前記台車筐体に対して回転可能に構成されている、項目１に記載の搬送台車。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、重量物の搬送が可能な自走式の搬送台車を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１は、本発明の実施形態１による搬送台車１００を説明するための斜視図であり、その外観および内部構造を示している。

【図2】図２は、図１に示す搬送台車１００をＡ方向から見た平面図であり、台車筐体１１０を透視して内部構造を示すとともに、搬送台車１００に含まれる第１駆動ユニット１０１を拡大して示している。

【図3】図３は、図２に示す搬送台車１００をＢ方向およびＣ方向から見た構造を、搬送台車１００を透視して示す側面図である。

【図4】図４は、図２に示す第１駆動体１０の変形例として２つの駆動体１０ｄおよび駆動体１０ｅを示す側面図である。

【図5】図５は、図１に示す搬送台車１００に搭載されている進行方向インジケータ１１１ａの機能を示す斜視図である。

【図6】図６は、図１に示す搬送台車１００の動作を示す図であり、第１駆動ユニット１０１および第２駆動ユニット１０２が進行方向（図４の紙面に垂直な手前方向）に平行な軸の回りで揺動する様子を示している。

【図7】図７は、本発明の実施形態２による搬送台車２００を示す平面図であり、台車筐体１１０を透視して内部構造を示すとともに、搬送台車２００に含まれる第１駆動ユニット２０１を拡大して示している。

【図8】図８は、図７に示す搬送台車２００の動作を示す図であり、第１駆動ユニット２０１および第２駆動ユニット２０２が進行方向に対する左右方向（図８の紙面に垂直な方向）に平行な軸の回りで揺動する様子を示している。

【図9】図９は、本発明の実施形態３による搬送台車３００を示す平面図であり、台車筐体１１０を透視して内部構造を示すとともに、搬送台車３００に含まれる第１駆動ユニット３０１を拡大して示している。

【図10】図１０は、本発明の実施形態４による搬送台車４００を示す平面図であり、台車筐体１１０を透視して内部構造を示すとともに、第１駆動ユニット４０１を拡大して示している。

【図11】図１１は、上述した実施形態以外の構成を含む搬送台車５００を示す平面図であり、台車筐体１１０を透視して内部構造を示している。

【図12】図１２は、搬送台車の載置部１０３に昇降機構１０５を備えた図である。

【図13】図１３は、搬送台車の載置部１０３に昇降機構１０５を備えた場合の搬送方法の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明を説明する。本明細書において使用される用語は、特に言及しない限り、当該分野で通常用いられる意味で用いられることが理解されるべきである。したがって、他に定義されない限り、本明細書中で使用される全ての専門用語および科学技術用語は、本発明の属する分野の当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。矛盾する場合、本明細書（定義を含めて）が優先する。

【0020】

本明細書において、「約」とは、後に続く数字の±１０％の範囲内をいう。

【0021】

本明細書において、「自走式」とは、その物自体が走るための装置を持っていることを意味する。

【0022】

本発明は、重量物の搬送が可能な自走式の搬送台車を得ることを課題とし、
自走式の搬送台車であって、
荷物を載せる載置部を含む台車筐体と、
駆動ローラと少なくとも１つの自由ローラとを備えた４つの駆動体と、
を備え、
駆動ローラと少なくとも１つの自由ローラとは、回転軸を共有するように併設されている、搬送台車を提供することにより、上記の課題を解決したものである。

【0023】

つまり、本発明では、搬送台車は４つの駆動体を備えているので、１つの駆動体にかかる荷重は搬送台車にかかる荷重の１／４に削減でき、しかも、各駆動体では、駆動ローラと回転軸を共有する１以上の自由ローラが併設されているので、搬送台車の駆動体にかかる荷重が駆動ローラと自由ローラとに分散され、各駆動ローラにかかる荷重が軽減されることとなる。その結果、搬送台車に重量物を載せることが可能となる。また、搬送台車で搬送する荷物の重量の増大に応じて自由ローラの数を増やすことで、大きな重量の荷物の搬送が可能となる。

【0024】

従って、本発明の搬送台車は、４つの駆動体を備え、４つの駆動体の各々が駆動ローラと少なくとも１つの自由ローラを有し、駆動ローラと少なくとも１つの自由ローラとが回転軸を共有するものであれば、特に限定されるものではない。

【0025】

（４つの駆動体の配置）
ただし、４つの駆動体は、台車筐体の中心に対して、それぞれ対称な位置に配置されていることが好ましい。この場合、４つの駆動体の各々にかかる荷重を均等化することができ、いずれかの駆動体に対する荷重の偏りを回避でき、その結果、搬送台車で運べる荷物の最大重量を高めることができる。

【0026】

また、４つの駆動体は、このような台車筐体の中心に対して点対称な位置に配置されている場合に限定されず、例えば、４つの駆動体は、台車筐体の進行方向に沿った中心線に対して左右対称に配置されていてもよいし、あるいは４つの駆動体は、台車筐体の進行方向の左右方向に沿った中心線に対して前後対称に配置されていてもよい。

【0027】

このような４つの駆動体の線対称な配置では、中心線の両側に位置する一対の駆動体の間で荷重の均等化を図ることができる。

【0028】

また、台車筐体内に配置される４つの駆動体の駆動源の位置は必ずしも限定されるものではないが、例えば、４つの駆動体の駆動源が台車筐体の略中央部に配置されている場合は、台車筐体内でのスペースの有効利用の観点から４つの駆動体は、台車筐体の略中央部に位置する駆動源の両側に、つまり、台車筐体の周縁側に配置されることとなる。この場合、台車筐体の左右に配置される駆動体の離間距離が広くなり、搬送台車の安定な走行が可能となる。

【0029】

また、他方で台車筐体の中央部に４つの駆動体を配置した場合には、台車筐体の略中央部に位置する駆動体の両側に、つまり、台車筐体の周縁側に、駆動体の駆動源が配置されることとなる。この場合、通常、駆動体は略四角形のシャーシ部材に取り付けられるので、駆動体を円盤状の台車筐体に中央部に配置すると、円盤状の台車筐体の外周部には、円弧状に湾曲した台車筐体の側壁と四角形のシャーシの側面との間に円弧状のスペースができることから、このスペースを駆動体の駆動源であるモータの配置スペースに充てることができ、駆動体とその駆動源との占有領域の削減が可能となる。

【0030】

（進行方向に隣接する駆動体の間に従動体がある場合）
４つの駆動体のうちの進行方向に隣接する駆動体のローラの間に、さらに複数の自由ローラを配置し、これらの自由ローラが、台車筐体にかかる荷重を駆動体とともに支持する従動体の機能を有するように構成していてもよい。このようにすることで、各駆動体にかかる荷重をさらに軽減することが可能となる。

【0031】

（駆動体内でのローラの配置の構成例）
また、駆動体は駆動ローラと少なくとも１つの自由ローラとを含み、駆動体を構成する複数のローラ（駆動ローラおよび自由ローラ）が回転軸を共有するものであればよいが、例えば、駆動体は、１つの駆動ローラと１つの自由ローラとを有するものでもよいし、１つの駆動ローラと２つ以上の自由ローラとを有するものでもよい。

【0032】

このように駆動体では、回転軸を共有して併設される駆動ローラと２つの自由ローラのうちの１つの自由ローラが駆動体の中央部に配置されてもよい。

【0033】

この場合、中央部に配置される自由ローラは、中凸のクラウン形状を有すること、もしくは、その両側に位置する駆動ローラおよび自由ローラに比べて外径が小さいように構成されていること、あるいは、その両側に位置する駆動ローラおよび自由ローラに比べて接地面積が小さいように構成されていることが好ましい。

【0034】

このような駆動体では、駆動ローラの作業床面への接地が確実となり、駆動ローラのスリップを抑制できる。

【0035】

なお、駆動ローラと２つの自由ローラとを含む駆動体では、真中に駆動ローラが位置していてもよいが、その場合は、駆動ローラと作業床面とのスリップを軽減するためには、駆動ローラの直径あるいは設置面積は、自由ローラよりも大きいことが望ましい。

【0036】

さらに、駆動ローラと自由ローラとは硬さが異なることが好ましい。この場合、両者の硬さを調整することで、作業床面での駆動ローラのスリップを軽減する作用、あるいは駆動ローラにかかる荷重を自由ローラが軽減する作用を、硬さの違いで調整可能となるからである。例えば、ローラとしてはウレタン製のローラが用いられる。駆動ローラの硬度を硬くし過ぎるとローラの減りが速くなりすぎるし、ローラの硬度を低くしすぎるとスリップ（滑り）が多くなってしまう。

【0037】

（駆動体を構成するシャーシの構成）
台車筐体は、４つの駆動体に含まれるローラを回転可能に支持する１つ以上のシャーシを有するものであり、台車筐体におけるシャーシの数は限定されない。

【0038】

例えば、台車筐体には、４つの駆動体のうちの２つの駆動体を収容する第１のシャーシと、残りの２つの駆動体を収容する第２のシャーシとを備えていることが好ましい。

【0039】

この場合、それぞれのシャーシに、収容されている駆動体を駆動する駆動源を取り付けることにより、それぞれのシャーシを、搬送台車を自走させるための第１駆動ユニットおよび第２駆動ユニットとして用いることができる。

【0040】

さらに、第１のシャーシおよび第２のシャーシは、搬送台車の進行方向に平行な軸の回りで揺動可能となるように台車筐体に取り付けられていてもよい。なお、ここで、搬送台車の進行方向とは、搬送台車の高さ方向に垂直な面に平行で、車軸に直交する方向である。この場合、搬送台車の進行方向に沿った中心軸の両側（つまり、進行する搬送台車の左右両側）で作業床面の傾斜が異なる場合でも、駆動ローラを含めて駆動体のローラのいずれかが作業床面から浮き上がるのを回避あるいは抑制することが可能である。

【0041】

また、第１のシャーシおよび第２のシャーシは、搬送台車の進行方向に対する左右方向（車軸の方向）に平行な軸の周りで揺動可能となるように台車筐体に取り付けられていてもよい。この場合、搬送台車が進行する進行方向に沿って作業床面の傾斜が変化している場合でも、駆動ローラを含めて駆動体のローラのいずれかが作業床面から浮き上がるのを回避あるいは抑制することが可能である。

【0042】

（前進方向を示すインジケータ）
また、搬送台車は前後左右のいずれの方向に進行することも可能であるが、搬送台車のリモコンによる操作者が意図する搬送方向が搬送台車によって示されていることは好ましい。特に、台車筐体の外径が略円盤形状である場合、搬送台車の前進方向を示す方向指示器（例えば、レーザーポインタ）をさらに備えられていることが好ましい。この場合、レーザーポインタを動作させることにより、搬送台車の進行前方側にレーザー光の発光面が形成されることとなり、搬送台車が前進しようとする方向が操作者などが容易に認識可能となる。

【0043】

（載置部）
また、台車筐体は、荷物を載せる載置部を有するものであるが、この載置部は、台車筐体に回転可能に構成されていることが好ましい。この回転可能にすることにより、搬送台車の進行方向を、荷物が配置されている載置部の向きを変えずに変更することが可能となり、１つの荷物を複数の搬送台車で搬送する際に容易に行うことが可能となる。

【0044】

このように本発明の搬送台車は、４つの駆動体を備え、４つの駆動体の各々が駆動ローラと少なくとも１つの自由ローラを有し、４つの駆動体の各々を構成する駆動ローラと少なくとも１つの自由ローラとが回転軸を共有するものであれば、特に限定されるものではない。

【0045】

以下の実施形態１～４では、駆動ユニットの構成（シャーシ、駆動体、従動体およびモータの組み合わせ）の違いを具体的に説明し、さらに別の構成を有する搬送台車５００を説明する。

【0046】

（１）実施形態１（図１～図６）の搬送台車１００は、第１駆動ユニット１０１および第２駆動ユニット１０２を備え、それぞれの駆動ユニットは、１つのシャーシ１３１に第１駆動体１０、第２駆動体２０、および従動体３０を収容し、１つのモータ１５１を取り付けた構成となっている。ここで、各駆動ユニット１０１、１０２は、搬送台車１００の進行方向に対して左右方向に揺動可能に、かつモータ１５１が台車筐体１１０の中央側に位置するように、台車筐体１１０に取り付けられている。

【0047】

（２）実施形態２（図７～図８）の搬送台車２００は、第１駆動ユニット２０１および第２駆動ユニット２０２を備え、それぞれの駆動ユニットは、１つのシャーシ２３１に第１駆動体１０ａ、第２駆動体２０ａ、第１従動体３０ａ、および第２従動体４０ａを収容し、第１モータ２５１および第２モータ２５２を取り付けた構成となっている。ここで、各駆動ユニット２０１、２０２は、搬送台車２００の進行方向に対して前後方向に揺動可
能に台車筐体１１０に取り付けられている。

【0048】

（３）実施形態３（図９）の搬送台車３００は、第１～第４の４つの駆動ユニット３０１～３０４を備え、それぞれの駆動ユニットは、１つのシャーシ３３１に第１駆動体１０ｂ、第１従動体２０ｂ、第２従動体３０ｂ、および第３従動体４０ｂを収容し、１つのモータ３５１を搭載した構成となっている。各駆動ユニット３０１～３０４は、搬送台車３００の進行方向に対して前後方向にかつ左右方向に揺動可能に台車筐体１１０に取り付けられている。

【0049】

（４）実施形態４（図１０）の搬送台車４００は、第１、第２の２つの駆動ユニット４０１、４０２を備え、それぞれの駆動ユニットは、１つのシャーシ４３１に第１駆動体１０ｃ、第２駆動体２０ｃ、および従動体３０ｃを収容し、モータ４５１を取り付けた構成となっている。各駆動ユニット４０１、４０２は、搬送台車４００の進行方向に対して左右方向に揺動可能に、かつそのモータ４５１が台車筐体１１０の周壁側に位置するように、台車筐体１１０に取り付けられている。

【0050】

（５）その他の構成を有する搬送台車５００（図１１）は、第１、第２の２つの駆動ユニット５０１、５０２を備え、これらの駆動ユニットは、図９（ａ）に示す第１、第４の駆動ユニット３０１、３０４と同じ構成となっている。各駆動ユニット５０１、５０２は、搬送台車５００の進行方向に対して前後方向に揺動可能に台車筐体１１０に取り付けられている。

【0051】

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。

【0052】

（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１による搬送台車１００を説明するための斜視図であり、図１（ａ）はその外観を示し、図１（ｂ）は、図１（ａ）に示す搬送台車１００の内部構造について台車筐体１１０を透視して示している。

【0053】

この実施形態１の搬送台車１００は、リモコン１００ａを用いた遠隔操作により走行制御される自走式の搬送台車であり、荷物Ｐａを載せる載置部１０３を含む台車筐体１１０と、台車筐体１１０を移動させる第１駆動ユニット１０１および第２駆動ユニット１０２とを備えている。リモコンは無線でも有線でもよいし、無線リモコンの場合は、光（例えば、赤外線）による通信でも電波による通信でもよいし、搬送台車が自律制御で走行するものであってもよい。

【0054】

ここで、第１駆動ユニット１０１は、２つの駆動体１０、２０および１つの従動体３０と、これらを支持する略四角形状のシャーシ１３１と、これらの駆動体の駆動源であるモータ１５１とを有している。また、第２駆動ユニット１０２も、第１駆動ユニット１０１と同様に、駆動体１０、２０と、１つの従動体３０と、略四角形状のシャーシ１３１と、モータ１５１とを含んでおり、第１駆動ユニット１０１のものとは、構成要素（駆動体１０、２０、従動体３０と、シャーシ１３１、およびモータ１５１）の配置が、進行方向に沿った中心軸に対して対称な配置となっている点で異なっている。

【0055】

なお、台車筐体１１０には、搬送台車１００の駆動電源としてのバッテリー（図示せず）が搭載され、さらにリモコン１００ａからの操作信号に基づいて第１駆動ユニット１０１および第２駆動ユニット１０２のモータ１５１を制御する制御部（図示せず）が搭載されている。

【0056】

以下具体的に説明する。

【0057】

図２は、図１に示す搬送台車１００をＡ方向から見た平面図であり、図２（ａ）は、台車筐体１１０を透視して全体の内部構造を示し、図２（ｂ）は、搬送台車１００に含まれる第１駆動ユニット１０１を拡大して示している。図３は、図２に示す搬送台車１００を示す側面図であり、図３（ａ）は、図２に示す搬送台車１００をＢ方向から見た構造を示し、図３（ｂ）は、図２に示す搬送台車１００をＣ方向から見た構造を示す。

【0058】

例えば、第１駆動ユニット１０１では、シャーシ１３１の内側には、第１駆動体１０と第２駆動体２０とが進行方向に沿って並べて取り付けられ、さらに、第１駆動体１０と第２駆動体２０との間には従動体３０が取り付けられている。また、シャーシ１３１の進行方向に沿った一方の側片には、モータ１５１がシャーシ１３１の外側に位置するように取り付けられている。ここで、搬送台車の進行方向とは、搬送台車の高さ方向に垂直な面に平行で、車軸に直交する方向である。

【0059】

第１駆動体１０は、第１ローラ１１、第２ローラ１２、および第３ローラ１３を有しており、モータ１５１側とは反対側からこの順に配置されており、シャーシ１３１に軸受け（図示せず）を介して回転可能に取り付けられている第１ローラ軸１に支持されている。ここで、第１ローラ１１は駆動力を発生する駆動ローラ（ドット表示）であり、第１ローラ軸１の回転力が伝わるように第１ローラ軸１に固着されている。また、第２ローラ１２および第３ローラ１３は、駆動力を発生せずに第１ローラ軸１に対して自由に回転する自由ローラであり、第１ローラ軸１には回転可能に装着されている。

【0060】

第２駆動体２０も第１駆動体１０と同様に、第１ローラ２１、第２ローラ２２、および第３ローラ２３を有しており、モータ１５１側とは反対側からこの順に配置されており、シャーシ１３１に軸受け（図示せず）を介して回転可能に取り付けられている第２ローラ軸２に支持されている。ここで、第１ローラ２１は駆動ローラ（ドット表示）であり、第２ローラ軸２の回転力が伝わるように第２ローラ軸２に固着されている。また、第２ローラ２２および第３ローラ２３は自由ローラであり、第２ローラ軸２には回転可能に装着されている。

【0061】

従動体３０も、上述した駆動体と同様に、３つのローラ、つまり、第１ローラ３１、第２ローラ３２、および第３ローラ３３を有しており、モータ１５１側とは反対側からこの順に配置されている。ここで、第１ローラ３１～３３は自由ローラであり、第３ローラ軸３には回転可能に装着されている。

【0062】

ここでは、４つの駆動体、つまり、第１駆動ユニット１０１の第１駆動体１０および第２駆動体２０、および第２駆動ユニット１０２の第１駆動体１０および第２駆動体２０は、台車筐体１１０の中心に対して点対称な位置に配置されている。このような４つの駆動体の線対称な配置では、中心線の両側に位置する一対の駆動体の間で荷重の均等化を図ることができる。

【0063】

なお、４つの駆動体台車筐体１１０の中心に対して点対称な位置に配置されているに限定されず、例えば、４つの駆動体は、台車筐体の進行方向に沿った中心線に対して左右対称に配置されていてもよいし、あるいは４つの駆動体は、台車筐体の進行方向の左右方向に沿った中心線に対して前後対称に配置されていてもよい。

【0064】

このような４つの駆動体の線対称な配置でも、中心線の両側に位置する一対の駆動体の間で荷重の均等化を図ることが可能である。

【0065】

また、４つの駆動体のうちの進行方向に隣接する駆動体１０および２０のローラの間に自由ローラを含む従動体３０が配置されている。このような構成では、従動体３０の自由ローラが、台車筐体にかかる荷重を駆動体のローラとともに支持することとなり、駆動体にかかる荷重をさらに軽減することが可能となる。

【0066】

さらに、上述した４つの駆動体の駆動源であるモータ１５１および１５２が台車筐体１１０の略中央部に配置されている。この場合は、台車筐体内でのスペースの有効利用の観点から４つの駆動体は、台車筐体の略中央部に位置する駆動源の両側に、つまり、台車筐体の周縁側に配置されることとなる。この場合、台車筐体の左右に配置される駆動体の離間距離が広くなり、搬送台車の安定な走行が可能となる。駆動源であるモータは各駆動体それぞれに設けても良いし、一体化したものであってもよい。

【0067】

また、ここでは、ローラとしてはウレタン製のローラを用いているが、ローラの構成材料はウレタンに限定されず、硬質ゴムでもよいし、あるいは鉄、ステンレスなどの金属でもよい。

【0068】

なお、ここでは、駆動体１０、２０では、３つのローラとして外径および形状は同じものを用いているが、駆動ローラである第１ローラと、自由ローラである第２ローラおよび第３のローラとは、外径および形状の少なくとも一方が異なるものでもよい。

【0069】

（第１駆動体１０の変形例）
図４は、図２に示す第１駆動体１０の変形例である駆動体１０ｄ、１０ｅを示す側面図であり、図４（ａ）は、第１駆動体１０ｄとして、これに含まれる真中の自由ローラがその両側のローラよりも外径が小さいものを示し、図４（ｂ）は、第１駆動体１０ｅとして、これに含まれる真中の自由ローラが中凸のクラウン形状を有しており、その接地面がその両側のローラよりも狭いものを示している。

【0070】

例えば、この搬送台車１００では、図１および図２に示す第１駆動体１０および第２駆動体２０に代えて、図４（ａ）に示す駆動体１０ｄを用いてもよい。

【0071】

この駆動体１０ｄでは、第１～第３の３つのローラ１１ｄ、１２ｄ、１３ｄのうちの真ん中のローラ２１ｄの外径が他のローラ１１ｄおよび１３ｄに比べて小さいものとなっている。ここで、第１ローラ１１ｄは駆動ローラであり、第２ローラ１２ｄおよび第３ローラ１３ｄは自由ローラである。

【0072】

このように真中のローラの外径をその両側のローラの外径より小さくすることで、一端側の駆動ローラ１１ｄの接地面に対するグリップ力を高めて作業床面ＦＬ上でスリップするのを抑制することができる。

【0073】

また、例えば、この搬送台車１００では、図１および図２に示す第１駆動体１０および第２駆動体２０に代えて、図４（ｂ）に示す駆動体１０ｅを用いてもよい。

【0074】

この駆動体１０ｅでは、第１～第３の３つのローラ１１ｅ、１２ｅ、１３ｅのうち中央のローラ１２ｅは、中凸のクラウン状を有し、これによりその接地面が他のローラ１１ｅおよび１３ｅに比べて小さいものとなっている。ここで、第１ローラ１１ｅは駆動ローラであり、第２ローラ１２ｅおよび第３ローラ１３ｅは自由ローラである。

【0075】

このように真中のローラの接地面をその両側のローラに比べて小さくすることで、一端側の駆動ローラ１１ｅの接地面に対するグリップ力を高めて作業床面ＦＬ上でスリップするのを抑制することができる。

【0076】

また、シャーシ１３１における一端側の領域、つまり、モータ１５１と上述した駆動体１０、２０および従動体３０との間の領域には、ギヤ機構１０６が設けられている。

【0077】

ここで、ギヤ機構１０６は、動力ギヤ１６０、第１駆動ギア１６１、第２駆動ギア１６２、第１伝達ギヤ１６１ａ、および第２伝達ギヤ１６２ａを含む。動力ギヤ１６０はモータ１５１のモータ軸１５１ａに直結されており、第１駆動ギア１６１および第２駆動ギア１６２はそれぞれ第１ローラ軸１および第２ローラ軸２に固着されている。そして、動力ギヤ１６０の回転力が第１伝達ギヤ１６１ａを介して第１駆動ギア１６１に伝達されて第１ローラ軸１が回転し、同様に動力ギヤ１６０の回転力が第２伝達ギヤ１６２ａを介して第２駆動ギア１６２に伝達されるように、第１伝達ギヤ１６１ａおよび第２伝達ギヤ１６２ａがシャーシ１３１に回転可能に取り付けられている。

【0078】

第２駆動ユニット１０２は、上述したとおり、第１駆動ユニット１０１とは構成要素の配置が搬送台車１００の進行方向に沿った中心軸に対して対称な配置となっている点で異なるだけである。

【0079】

この搬送台車１００の台車筐体１１０には、その幅方向（車軸の方向）に沿った第１、第２の２つの棒状フレーム１２１、１２２が台車筐体１１０の前後に取り付けられており、上述した第１駆動ユニット１０１および第２駆動ユニット１０２は、これらの棒状フレームに進行方向に対して左右に揺動可能に取り付けられている。

【0080】

つまり、第１駆動ユニット１０１のシャーシ１３１の一端側が前支持ピン１４１ａにより第１棒状フレーム１２１に回転可能に支持され、シャーシ１３１の他端側が後支持ピン１４２ａにより第２棒状フレーム１２２に回転可能に支持されている。また、第２駆動ユニット１０２のシャーシ１３１の一端側が後支持ピン１４１ｂにより第１棒状フレーム１２２に回転可能に支持され、シャーシ１３１の他端側が後支持ピン１４２ｂにより第２棒状フレーム１２２に回転可能に支持されている。

【0081】

また、台車筐体１１０には、第１棒状フレーム１２１と第２棒状フレーム１２２との間に位置するように天板フレーム１２３が取り付けられており、天板フレーム１２３にはターンテーブル１０４を有する載置部１０３が取り付けられている。

【0082】

なお、ターンテーブル１０４は、図３（ａ）および（ｂ）に示すように、テーブル本体１０４ａ、スラスト軸受け１０４ｂおよびラジアル軸受け１０４ｃを有し、天板フレーム１２３に取り付けられたスラスト軸受け１０４ｂおよびラジアル軸受け１０４ｃによりテーブル本体１０４ａが台車筐体１１０に回転可能に支持されている。

【0083】

図５は、図１に示す搬送台車１００に搭載されている方向指示器としての進行方向インジケータ１１１ａの機能を説明するための斜視図である。

【0084】

搬送台車１００では、方向指示器１１１ａは、３６０°発光領域を有するレーザーにおいて発光領域を制限する制限部材によって所定範囲（例えば、０°を超えて９０°の範囲）を指し示すようにしている。指向性のなるレーザーポインタではなく、このように発光領域が所定面積を有するレーザー光を用いることにより、搬送台車の方向がより明確に理解できるようになる。

【0085】

次に搬送台車１００の動作を説明する。

【0086】

図６は、図１に示す搬送台車１００の動作として、第１駆動ユニット１０１および第２駆動ユニット１０２が進行方向に対して左右に揺動する様子を示す側面図であり、図６（ａ）は、作業床面ＦＬが平坦である場合、図６（ｂ）は作業床面ＦＬが進行方向の左右方向に沿った谷形状となっている場合を示し、図６（ｃ）は、作業床面ＦＬが進行方向の左右方向に沿った山形状となっている場合を示している。

【0087】

まず、例えば、ジャッキなどの昇降装置を用いて荷物Ｐａの下側に搬送台車１００を入れるスペースを形成し、搬送台車１００を荷物Ｐａの下側に配置した状態で荷物Ｐａを搬送台車１００のターンテーブル１０４上に下す。これにより搬送台車１００に荷物Ｐａを載せる。なお、ジャッキの代わりにチェンブロックを用いてもよいし、さらには、クレーン、フォークリフトなどの昇降装置を用いてもよい。

【0088】

次に、操作者がリモコンの操作により搬送台車１００を移動させる。このとき、搬送台車１００の移動方向が第３者にもわかるように進行方向を示す進行方向インジケータ１１１ａが点灯される。この進行方向インジケータ１１１ａは３６０°レーザーの光出射方向を進行方向側の所定範囲、例えば、約１２０°の範囲に制限したものであり、図５に示すように、搬送台車１００の進行方向側に略三角形形状の光出射面Ｌが形成される。

【0089】

この状態で搬送台車１００の第１駆動ユニット１０１および第２駆動ユニット１０２のモータ１５１の電源が入ると、各駆動ユニットでは第１駆動体１０の第１ローラ１１および第２駆動体２０の第１ローラ２１が回転することにより搬送台車１００が荷物Ｐａを載せた状態で作業床面ＦＬ上を移動し、搬送台車１００による荷物Ｐａの搬送が行われる。

【0090】

このように搬送台車１００による荷物Ｐａの搬送が行われている状態で、搬送台車１００が、図６（ａ）に示すように平坦な作業床面ＦＬから、図６（ｂ）に示すように、作業床面ＦＬの谷型に屈曲した領域に侵入すると、第１駆動ユニット１０１のシャーシ１３１は、台車筐体１１０（具体的には第１棒状フレーム１２１および第２棒状フレーム１２２）に対して前支持ピン１４１ａおよび後支持ピン１４２ａの軸（つまり、進行方向に沿った軸）を中心として揺動することとなる。第２駆動ユニット１０２においても、同様にシャーシ１３１は、台車筐体１１０（具体的には第１棒状フレーム１２１および第２棒状フレーム１２２）に対して前支持ピン１４１ｂおよび後支持ピン１４２ｂの軸（つまり、進
行方向に沿った軸）を中心として揺動することとなる。

【0091】

このため、各駆動ユニット駆動体１０１および１０２では、第１駆動体１０を構成する３つのローラ１１～１３、および第２駆動体２０を構成する３つのローラ１１～１３と作業床面ＦＬとの接地状態が維持される。これにより作業床面ＦＬが谷状に屈曲している場合でも、荷物Ｐａの荷重をすべてのローラで分散して受けることができる。

【0092】

また、逆に、搬送台車１００が、図６（ａ）に示すように平坦な作業床面ＦＬから、図６（ｃ）に示すように、作業床面ＦＬの山型に屈曲した領域に侵入しても、第１駆動ユニット１０１のシャーシ１３１は、台車筐体１１０（具体的には第１棒状フレーム１２１および第２棒状フレーム１２２）に対して前支持ピン１４１ａおよび後支持ピン１４２ａの軸（つまり、進行方向に沿った軸）を中心として揺動することとなる。第２駆動ユニット１０２においても、同様に、シャーシ１３１は、台車筐体１１０（具体的には第１棒状フレーム１２１および第２棒状フレーム１２２）に対して前支持ピン１４１ｂおよび後支持ピン１４２ｂの軸（つまり、進行方向に沿った軸）を中心として揺動することとなる。

【0093】

このため、各駆動ユニット駆動体１０１および１０２では、第１駆動体１０を構成する３つのローラ１１～１３、および第２駆動体２０を構成する３つのローラ１１～１３と作業床面ＦＬとの接地状態が維持される。これにより作業床面ＦＬが山状に屈曲している場合でも、荷物Ｐａの荷重をすべてのローラで分散して受けることができる。特にこの場合は、各駆動ユニット１０１および１０２では、駆動体１０、２０の駆動ローラ１１、２１と作業床面ＦＬとが離れることがなく、駆動ローラがスリップするのを抑制することができる。

【0094】

なお、実施形態１では、１つの搬送台車１００で１つの荷物Ｐａを運ぶ場合を示したが、複数の搬送台車１００を用いて１つの荷物Ｐａを運んでもよい。

【0095】

例えば、荷物Ｐａの底面（略正方形、略長方形、略円形、あるいは略楕円形を有する底面）に内接する略三角形（例えば、略正三角形あるいは略二等辺三角形）の頂点にそれぞれ搬送台車１００を配置して、これらの３つの搬送台車１００上に荷物Ｐａを載せ、３つの搬送台車１００で１つの荷物Ｐａを運んでもよい。

【0096】

また、実施形態１では、搬送台車１００として、第１駆動ユニット１０１および第２駆動ユニット１０２は、搬送台車１００の進行方向に沿った軸の回りで揺動するものを示したが、搬送台車１００は、第１駆動ユニット１０１および第２駆動ユニット１０２が、搬送台車１００の進行方向に対して左右方向に沿った軸の回りで、つまり、搬送台車１００の進行方向に対して前後方向に揺動するものでもよく、このような構成の搬送台車２００を以下の実施形態２で説明する。

【0097】

（実施形態２）
図７は、本発明の実施形態２による搬送台車２００を示す平面図であり、図７（ａ）は、台車筐体１１０を透視して内部構造を示し、図７（ｂ）は、搬送台車２００に含まれる第１駆動ユニット２０１を拡大して示している。

【0098】

この実施形態２の搬送台車２００は、第１駆動ユニット２０１および第２駆動ユニット２０２が揺動する方向が実施形態１の搬送台車１００とは異なっているだけでなく、第１駆動ユニット２０１および第２駆動ユニット２０２を構成するシャーシ２３１内での駆動体１０ａ、２０ａ、従動体３０ａ、４０ａ、およびモータ２５１、２５２の配置が実施形態１の搬送台車１００とは異なっている。ただし、この実施形態２の搬送台車２００における台車筐体１１０、ターンテーブル１０４を有する載置部１０３、進行方向インジケータ１１１ａ、およびリモコン１００ａは、実施形態１の搬送台車１００におけるものと同じものである。

【0099】

以下、具体的に説明する。

【0100】

第１駆動ユニット２０１では、略四角形状のシャーシ２３１の内側には、進行方向に沿った中心線の両側に第１駆動体１０ａと第２駆動体２０ａとが取り付けられ、さらに、これらの駆動体１０ａ、２０ａに隣接して、進行方向に沿った中心線（以下基準線という。）の両側に位置するように、第１従動体３０ａと第２従動体４０ａとが取り付けられている。ここで、第１駆動体１０ａと第１従動体３０ａとは、台車の基準線の片側でこれに沿って配置されており、第２駆動体２０ａと第２従動体４０ａとは、台車の基準線のもう一方の片側で進行方向に沿って配置されている。

【0101】

第１駆動体１０ａは、第１ローラ１１ａおよび第２ローラ１２ａを有しており、第１ローラ１１ａはシャーシ２３１の中央側とは反対側に位置し、第２ローラ１２ａはシャーシ２３１の中央側に位置している。これらのローラは、シャーシ２３１に軸受け（図示せず）を介して回転可能に取り付けられている第１ローラ軸１ａに支持されている。ここで、第１ローラ１１ａは駆動力を発生する駆動ローラ（ドット表示）であり、第１ローラ軸１ａの回転力が伝わるように第１ローラ軸１ａに固着されている。また、第２ローラ１２ａは、駆動力を発生せずに第１ローラ軸１ａに対して自由に回転する自由ローラであり、第１ローラ軸１ａには回転可能の装着されている。シャーシ２３１の中央には第１モータ２
５１が取り付けられ、そのモータ軸が第１ローラ軸１ａに接続されている。

【0102】

第２駆動体２０ａも第１駆動体１０ａと同様な構成となっており、駆動ローラである第１ローラ２１ａと、自由ローラである第２ローラ２２ａと、これらのローラを支持する第２ローラ軸２ａとを有しており、シャーシ２３１の中央には、第１ローラ２１ａを駆動する第２モータ２５１が取り付けられている。

【0103】

第１従動体３０ａは、第１ローラ３１ａおよび第２ローラ３２ａを有しており、これらのローラは自由ローラであり、シャーシ２３１に取り付けられている第３ローラ軸３ａに回転可能に支持されている。

【0104】

第２従動体４０ａも第１従動体３０ａと同様な構成となっており、第１ローラ４１ａおよび第２ローラ４２ａを有しており、これらのローラは自由ローラであり、シャーシ２３１に取り付けられている第４ローラ軸４ａに回転可能に支持されている。

【0105】

また、第２駆動ユニット２０２は、上述したとおり、第１駆動ユニット２０１とは構成要素の配置が搬送台車２００の進行方向の左右方向（幅方向）に沿った中心軸に対して対称な配置となっている点で異なるだけである。

【0106】

そして、この搬送台車２００の台車筐体１１０には、進行方向に沿って一対の棒状フレーム（第１、第２の２つの棒状フレーム２２１、２２２）が取り付けられており、上述した第１駆動ユニット２０１および第２駆動ユニット２０２は、これらの棒状フレームに進行方向の前後方向に揺動可能に取り付けられている。

【0107】

つまり、第１駆動ユニット２０１のシャーシ２３１の一方側側部が支持ピン２４１ａにより第１棒状フレーム２２１の前端部に回転可能に支持され、シャーシ２３１の他方端側部が支持ピン２４１ｂにより第２棒状フレーム２２２の前端部に回転可能に支持されている。また、第２駆動ユニット２０２のシャーシ２３１の他方側側部が支持ピン２４２ａにより第１棒状フレーム２２１の後端部に回転可能に支持され、シャーシ２３１の一方側側部が支持ピン２４２ｂにより第２棒状フレーム２２２の後端部に回転可能に支持されている。

【0108】

また、台車筐体１１０には、第１棒状フレーム２２１と第２棒状フレーム２２２との間に位置するように天板フレーム２２３が取り付けられており、天板フレーム２２３にはターンテーブル１０４を有する載置部１０３が取り付けられている。

【0109】

次に搬送台車２００の動作を説明する。

【0110】

図８は、図７に示す搬送台車２００の動作として、第１駆動ユニット２０１および第２駆動ユニット２０２が進行方向に対して前後方向に揺動する様子を示す側面図であり、図８（ａ）は、作業床面ＦＬが平坦である場合、図８（ｂ）は、作業床面ＦＬが進行方向に沿って谷型に折れ曲がっている場合を示し、図８（ｃ）は、作業床面ＦＬが進行方向に沿って山型に折れ曲がっている場合を示している。

【0111】

実施形態２で説明したように、搬送台車３００の上に荷物Ｐａを載せた後、進行方向インジケータ１１１ａが点灯した状態で、搬送台車２００の第１駆動ユニット２０１および第２駆動ユニット２０２のモータ２５１、２５２の電源が入ると、各駆動ユニットでは第１駆動体１０ａの第１ローラ１１ａおよび第２駆動体２０ａの第１ローラ２１ａが回転することにより搬送台車２００が荷物Ｐａを載せた状態で作業床面ＦＬ上を移動し、搬送台車２００による荷物Ｐａの搬送が行われる。

【0112】

このように搬送台車２００による荷物Ｐａの搬送が行われている状態で、搬送台車２００が、図８（ａ）に示すように平坦な作業床面ＦＬを経て、図８（ｂ）に示すように、作業床面ＦＬの谷型に屈曲した部分に進むと、第１駆動ユニット２０１のシャーシ２３１は、搬送台車２００の進行方向の前後に揺動する。つまり、台車筐体１１０に対して支持ピン２４１ａおよび支持ピン２４１ｂの軸を中心として揺動する。このとき、第２駆動ユニット２０２においても、同様にシャーシ２３１は、台車筐体１１０に対して支持ピン２４２ａおよび支持ピン２４２ｂの軸を中心として揺動することとなる。

【0113】

このため、各駆動ユニット駆動体２０１および２０２では、駆動体１０ａ、および従動体２０ａ、３０ａ、４０ａを構成する８個のローラと作業床面ＦＬとの接触状態が維持される。これにより作業床面ＦＬが谷状に屈曲している場合でも、荷物Ｐａの荷重をすべてのローラで分散して受けることができる。

【0114】

また、逆に、搬送台車２００が、図８（ａ）に示すように平坦な作業床面ＦＬを経て、図８（ｃ）に示すように、作業床面ＦＬの山型に屈曲した領域を進むとき、第１駆動ユニット２０１のシャーシ２３１は、台車筐体１１０に対して支持ピン１４１ａおよび支持ピン１４１ｂの軸を中心として揺動することとなる。また、第２駆動ユニット２０２においても、同様に、シャーシ２３１は、台車筐体１１０に対して支持ピン２４２ａおよび支持ピン２４２ｂの軸を中心として揺動することとなる。

【0115】

このため、各駆動ユニット駆動体２０１および２０２では、駆動体１０ａ、および従動体２０ａ、３０ａ、４０ａを構成する８個のローラと作業床面ＦＬとの接触状態が維持される。これにより作業床面ＦＬが山状に屈曲している場合でも、荷物Ｐａの荷重をすべてのローラで分散して受けることができる。特にこの場合は、各駆動ユニット２０１および２０２では、駆動体１０ａ、２０ａの駆動ローラ１１、２１が作業床面ＦＬから浮き上がるのを抑制して、駆動ローラがスリップしにくくすることができる。

【0116】

なお、実施形態１では、搬送台車１００として、第１駆動ユニット１０１および第２駆動ユニット１０２が、搬送台車１００の進行方向の左右に揺動するものを示し、さらに、実施形態２では、搬送台車２００として、第１駆動ユニット２０１および第２駆動ユニット２０２が、搬送台車２００の進行方向の前後に揺動するものを示したが、搬送台車は、第１駆動ユニットおよび第２駆動ユニットが、搬送台車の左右にも前後にも揺動するものでもよく、このような構成の搬送台車３００を以下の実施形態３で説明する。

【0117】

（実施形態３）
図９は、本発明の実施形態３による搬送台車３００を示す平面図であり、図９（ａ）は、台車筐体１１０を透視して全体の内部構造を示し、図９（ｂ）は、搬送台車３００に含まれる第１駆動ユニット３０１を拡大して示している。

【0118】

この実施形態３の搬送台車３００は、第１駆動ユニット３０１、第２駆動ユニット３０２、第３駆動ユニット３０３、および第４駆動ユニット３０４が揺動する方向が実施形態１の搬送台車１００あるいは実施形態２の搬送台車２００とは異なっているだけでなく、各駆動ユニットを構成するシャーシ３３１内での駆動体１０ｂおよび２０ｂ、従動体３０ｂおよび４０ｂ、並びにモータ３５１の配置が、実施形態１の搬送台車１００および実施形態２の搬送台車２００とは異なっている。ただし、この実施形態３の搬送台車３００における台車筐体１１０、ターンテーブル１０４を有する載置部１０３、進行方向インジケータ１１１ａ、およびリモコン１００ａは、実施形態１の搬送台車１００あるいは実施形態２の搬送台車２００におけるものと同じものである。

【0119】

以下、具体的に説明する。

【0120】

この実施形態３の搬送台車３００は、進行方向の左右にも前後にも揺動可能な４つの駆動ユニット３０１～３０４を備えている。

【0121】

第１駆動ユニット３０１は、実施形態２の第１駆動ユニット２０１（図７（ｂ））において第２駆動体２０ａを第１従動体２０ｂに置き換え、さらに、第２駆動体２０ａを駆動する駆動源としてのモータ２５２を取り除いたものであり、その他の構成は実施形態２の第１駆動ユニット２０１と同一である。

【0122】

すなわち、第１駆動ユニット３０１における第１駆動体１０ｂは、実施形態２の第１駆動ユニット２０１における第１駆動体１０ａと同じものであり、対応する第１ローラ軸１ｂ、第１ローラ（駆動ローラ）１１ｂ、および第２ローラ（自由ローラ）１２ｂを有している。

【0123】

第１駆動ユニット３０１における第１従動体２０ｂは、実施形態２（図７）の第１駆動ユニット２０１における第２駆動体２０ａに代わるものであり、第１ローラ軸２ｂ、第１ローラ（自由ローラ）２１ｂ、および第２ローラ（自由ローラ）２２ｂを有している。

【0124】

第１駆動ユニット３０１における第２駆動体３０ｂは、実施形態２の第１駆動ユニット２０１における第１従動体３０ａと同じものであり、対応する第１ローラ軸３ｂ、第１ローラ（自由ローラ）３１ｂ、および第２ローラ（自由ローラ）３２ｂを有している。

【0125】

第１駆動ユニット３０１における第３駆動体４０ｂは、実施形態２の第１駆動ユニット２０１における第２従動体４０ａと同じものであり、対応する第１ローラ軸４ｂ、第１ローラ（自由ローラ）４１ｂ、および第２ローラ（自由ローラ）４２ｂを有している。

【0126】

また、このシャーシ３３１には、実施形態２の第１駆動ユニット２０１における、第１駆動体１０ａを駆動するモータ２５１および第２駆動体２０ａを駆動するモータ２５２に代えて、第１駆動体１０ｂを駆動する１つのモータ３５１が設けられている。

【0127】

この搬送台車３００では、第２駆動ユニット３０２、第３駆動ユニット３０３、第４駆動ユニット３０４は、第１駆動ユニット３０１と同一の構成と有している。

【0128】

そして、この搬送台車３００の台車筐体３１０には、進行方向の左右方向に沿って一対の棒状フレーム（第１棒状フレーム３２１および第２棒状フレーム３２２）が取り付けられている。

【0129】

これらの棒状フレーム３２１および３２２には、第１枠状フレーム３３０ａおよび第２枠状フレーム３３０ｂが、進行方向の左右に揺動可能となるように、支持ピン３７１ａ、３７１ｂ、３７２ａ、３７２ｂにより取り付けられ、さらに、第１枠状フレーム３３０ａには、第１駆動ユニット３０１および第３駆動ユニット３０３のそれぞれのシャーシ３３１が進行方向の前後に揺動可能となるように支持ピン３４１ａ、３４２ａ、３４３ａ、３４４ａにより取り付けられ、第２枠状フレーム３３０ｂには、第２駆動ユニット３０２および第４駆動ユニット３０４のそれぞれのシャーシ３３１が進行方向の前後に揺動可能となるように支持ピン３４３ａ、３４４ａ、３４３ｂ、３４４ｂにより取り付けられている
。

【0130】

このような構成の搬送台車３００では、第１～第４のいずれの駆動ユニット３０１～３０４も、搬送台車３００の進行方向の左右にも進行方向の前後にも揺動可能に構成されているので、搬送台車３００が作業床面ＦＬの谷型に屈曲した領域を通過するときでも、山型に屈曲した領域を通過するときでも、各駆動ユニットにおける駆動体および従動体に含まれるローラが作業床面ＦＬから浮き上がるのを防止でき、さらに、作業床面ＦＬが複雑な傾斜となっていても、上述したような水平面に平行な直交する２軸の回りでの揺動によりすべてのローラを常に作業床面ＦＬに接触した状態を保持することができる。

【0131】

なお、上述した実施形態では、駆動体を駆動するモータを搬送台車の台車筐体の中央側に配置しているものを示したが、モータは必ずしも台車筐体の中央側に配置する必要はなく、台車筐体の周縁部に配置してもよく、以下の実施形態４ではこのような搬送台車を説明する。

【0132】

（実施形態４）
図１０は、本発明の実施形態４による搬送台車４００を示す平面図であり、図１０（ａ）は、台車筐体１１０を透視して内部構造を示し、図１０（ｂ）は、第１駆動ユニット４０１を拡大して示している。

【0133】

この実施形態４の搬送台車４００は、実施形態１の搬送台車１００において、第１駆動ユニット１０１および第２駆動ユニット１０２におけるモータ１５１を台車筐体１１０の中央部から台車筐体１１０の周縁部に配置変更したものである。

【0134】

すなわち、この実施形態４の搬送台車４００は、第１駆動ユニット４０１および第２駆動ユニット４０２を有している。ここでは、これらの駆動ユニット４０１および４０２は近接させて台車筐体１１０の中央部に配置され、第１駆動ユニット４０１の第１駆動体１０ｃおよび第２駆動体２０ｃを駆動するモータ４５１、および第２駆動ユニット４０２の第１駆動体１０ｃおよび第２駆動体２０ｃを駆動するモータ４５１は、台車筐体１１０の周縁側に配置されている。

【0135】

また、第１駆動体１０ｃは、実施形態１の搬送台車１００における第１駆動体１０と同様、駆動ローラである第１ローラ１１ｃと、自由ローラである第２ローラ１２ｃと、自由ローラである第３ローラ１３ｃとを有し、これらのローラは、第１ローラ軸１ｃにより支持されている。

【0136】

また、第２駆動体２０ｃは、実施形態１の搬送台車１００における第２駆動体２０と同様、駆動ローラである第１ローラ２１ｃと、自由ローラである第２ローラ２２ｃと、自由ローラである第３ローラ２３ｃとを有し、これらのローラは、第１ローラ軸２ｃにより支持されている。

【0137】

さらに、従動体３０ｃは、実施形態１の搬送台車１００における従動体３０と同様、自由ローラとして第１ローラ３１ｃ、第２ローラ３２ｃ、第３ローラ３３ｃを有し、これらのローラは、第３ローラ軸３ｃにより支持されている。

【0138】

また、この搬送台車４００の第１駆動ユニット４０１では、実施形態１の搬送台車１００のものと同様に、モータ４５１の回転力を第１駆動体１０ｃおよび第２駆動体２０ｃの第１ローラ（駆動ローラ）１１ｃ、２１ｃに伝えるギヤ機構１０６が設けられているが、ここでは、各駆動体の駆動ローラがシャーシ４３１のモータ４５１側に位置しているので、ギヤ機構１０６もシャーシ４３１のモータ４５１側に配置されている。なお、このギヤ機構１０６およびモータ４５１の配置についても、第２駆動ユニット４０２では第１駆動ユニット４０１と同様な構成となっている。

【0139】

そして、この搬送台車４００では、実施形態１と同様に、台車筐体１１０には、幅方向（前進方向および車高方向に直交する方向）に沿った第１、第２の２つの棒状フレーム４２１、４２２が台車筐体１１０の前後に取り付けられており、上述した第１駆動ユニット４０１および第２駆動ユニット４０２は、これらの棒状フレームに進行方向の左右に揺動可能に支持ピン４４１ａ、４４１ｂ、４４２ａ、４４２ｂで取り付けられている。また、２つの棒状フレーム４２１、４２２には、天板フレーム４２３が取り付けられており、この天板フレーム４２３にはターンテーブル１０４を有する載置部１０３が取り付けられている。

【0140】

このような構成の実施形態４の搬送台車４００では、モータ４５１を、略円盤状の台車筐体１１０に略四角形のシャーシ４３１を収容した場合に必然的にできる弓型状の空スペースにモータ４５１を配置することができ、搬送台車４００の小型化が可能である。

【0141】

なお、上述した実施形態の説明では、搬送台車は４つの駆動体を有するものを示したが、搬送台車は、原理的には、台車筐体１１０の進行方向に沿った中心軸の両側に２つの駆動体が配置されているものであればよい。なぜなら、搬送台車がこのような２つの駆動体を有する場合、２つの駆動体の駆動ローラの回転数を調整することで、搬送台車の操舵を制御可能であるからであり、以下このような搬送台車の構成を簡単に説明する。

【0142】

図１１は、２つの駆動体を有する搬送台車５００を示す平面図であり、台車筐体１１０を透視して内部構造を示している。

【0143】

図１１に示す搬送台車５００は、図７（ａ）に示す実施形態２の搬送台車２００において、それぞれ２つの駆動体１０ａ、２０ａを含む第１駆動ユニット３０１および第２駆動ユニット３０２を、それぞれ１つの駆動体を含む実施形態３の第１駆動ユニット３０１および第４駆動ユニット３０４の構成に置き換えたものである。

【0144】

（その他の構成）
実施形態１～４の搬送台車に備える載置部１０３は、図１２に示す様に、さらに昇降機構１０５を有していても良い。昇降機構１０５は任意の形態であり得る。例えば、昇降機構１０５は油圧、空圧などのシリンダによるスライド機構であっても良いし、電動によるスライド機構であっても良いし、リンク機構などであっても良い。例えば、載置対象物Ｗなどが重量物などの場合は油圧シリンダなどが用いられる。
図１３に、搬送台車の載置部１０３に昇降機構１０５を備えた場合の搬送方法の一例を示す。図１３（ａ）に示すように、まず、載置対象物Ｗは盤木などの上に載置されている状態である。そして、搬送台車は昇降機構１０５を下降させた状態で盤木などの上に載置された載置対象物Ｗの下側に移動させる（図１３（）ｂ）。そして、載置対象物Ｗの重心位置を確認しながら昇降機構１０５を上昇させることによって、載置部１０３上で載置対象物Ｗを支持させる（図１３（ｃ））。その後、昇降機構１０５を上昇させ、載置部１０３に載置対象物Ｗを載置した状態で搬送を開始する。なお、移動によって盤木などが存在しない位置に移動した後には、昇降機構１０５を下降させた状態として移動を行う（図１３（ｄ））。昇降機構１０５を下降させることによって、載置対象物Ｗを載置した状態で搬送させる際の安定性を高めることが可能となる。
以上のように、本発明の好ましい実施形態を用いて本発明を例示してきたが、本発明は、この実施形態に限定して解釈されるべきものではない。本発明は、特許請求の範囲によってのみその範囲が解釈されるべきであることが理解される。当業者は、本発明の具体的な好ましい実施形態の記載から、本発明の記載および技術常識に基づいて等価な範囲を実施することができることが理解される。本明細書において引用した文献は、その内容自体が具体的に本明細書に記載されているのと同様にその内容が本明細書に対する参考として援用されるべきであることが理解される。

【産業上の利用可能性】

【0145】

本発明は、荷物を搬送する自走式の搬送台車の分野において、重量物、例えば、約２ｔ以上の荷物を搬送することが可能な自走式の搬送台車を得ることができるものとして有用である。

【符号の説明】

【0146】

１００、２００、３００、４００、５００ 搬送台車
１０３ 載置部
１０４ ターンテーブル
１０４ａ テーブル本体
１０４ｂ スラスト軸受け
１０４ｃ ラジアル軸受け
１０５ 昇降機構
１１０ 台車筐体
１１１ａ 進行方向インジケータ
１２１、２２１、３２１、４２１ 第１棒状フレーム
１２２、２２２、３２２、４２２ 第２棒状フレーム
１２３、２２３、３２３、４２３ 天板フレーム
３３０ａ 第１枠状フレーム
３３０ｂ 第２枠状フレーム
１０１、２０１、３０１、４０１ 第１駆動ユニット
１０２、２０２、３０２、４０２ 第２駆動ユニット
３０３ 第３駆動ユニット
３０４ 第４駆動ユニット
１３１、２３１、３３１、４３１ シャーシ
１４１ａ、１４１ｂ、１４２ａ、１４２ｂ、２４１ａ、２４１ｂ、２４２ａ、２４２ｂ、３４１ａ、３４１ｂ、３４２ａ、３４２ｂ、３４３ａ、３４３ｂ、３４４ａ、３４４ｂ、４４１ａ、４４１ｂ、４４２ａ、４４２ｂ、５４１ａ、５４１ｂ、５４２ａ、５４２ｂ 支持ピン
３７１ａ、３７１ｂ 前支持ピン３７１ａ、３７１ｂ
３７２ａ、３７２ｂ 後支持ピン３７２ａ、３７２ｂ
１５１、３５１、４５１ モータ
１５１ａ モータ軸
２５１ 第１モータ
２５２ 第２モータ
１０６ ギヤ機構
１６０ 動力ギヤ
１６１ 第１駆動ギヤ
１６１ａ 第１伝達ギヤ
１６２ 第２駆動ギヤ
１６２ａ 第２伝達ギヤ
１０、１０ａ～１０ｃ 第１駆動体
１０ｄ、１０ｅ 駆動体
１、１ａ～１ｃ 第１ローラ軸
１１、１１ａ～１１ｃ、２１、２１ａ、２１ｃ 第１ローラ（駆動ローラ）
１２、１２ａ～１２ｅ、２２、２２ａ～２２ｃ、３２ａ、３２ｂ、４２ａ 第２ローラ（自由ローラ）
１３、１３ｃ、２３、２３ｃ 第３ローラ（自由ローラ）
２０、２０ａ、２０ｃ 第２駆動体
２、２ａ～２ｃ 第２ローラ軸
２０ｂ、３０ａ 第１従動体
２１ｂ、３１ａ、３１ｂ、４１ａ、４１ｂ 第１ローラ（自由ローラ）
３０ｂ、４０ａ 第２従動体
３ａ、３ｂ 第３ローラ軸
４０ｂ 第３従動体
４ａ、４ｂ 第４ローラ軸
Ｗ 載置対象物
ＦＬ 作業床面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】