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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023019151
(43)【公開日】2023-02-09
(54)【発明の名称】箱の開梱装置及び箱の開梱方法
(51)【国際特許分類】
B65B 69/00 20060101AFI20230202BHJP
【ＦＩ】
B65B69/00 103
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021123654
(22)【出願日】2021-07-28
(71)【出願人】
【識別番号】000128131
【氏名又は名称】株式会社エヌテック
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】吉田 治
(72)【発明者】
【氏名】小寺 宏尚
【テーマコード（参考）】
3E058
【Ｆターム（参考）】
3E058AA02
3E058BA05
3E058CA10
3E058CB02
3E058DA01
3E058EA01
3E058EA02
3E058FA05
3E058FA11
3E058GA02
3E058GA06
3E058GA07
(57)【要約】
【課題】ホットメルト接着剤よりなる接着部を剥離してフラップを開く箱の開梱作業の少なくとも一部を自動化できる箱の開梱装置及び箱の開梱方法を提供する。
【解決手段】箱開梱装置１１は、箱１３のフラップが、硬化したホットメルト接着剤よりなる接着部で閉状態で固定された箱１３を開梱する。箱開梱装置１１は、加熱部３１と、移動機構３３と、制御部とを備える。加熱部３１は、閉状態にあるフラップの接着部とは反対側の面である被加熱面ＨＰを加熱する。移動機構３３は、加熱部３１と箱１３とのうち少なくとも一方を移動させ、加熱部３１と箱１３とを加熱時の相対位置関係になるよう位置決めする。制御部は、加熱部３１及び移動機構３３を制御する。制御部は、移動機構３３を制御して加熱部３１を箱１３に対して加熱位置に配置するとともに、加熱位置に配置された加熱部３１が被加熱面ＨＰを加熱するように加熱部３１を制御する。
【選択図】図６
【解決手段】箱開梱装置１１は、箱１３のフラップが、硬化したホットメルト接着剤よりなる接着部で閉状態で固定された箱１３を開梱する。箱開梱装置１１は、加熱部３１と、移動機構３３と、制御部とを備える。加熱部３１は、閉状態にあるフラップの接着部とは反対側の面である被加熱面ＨＰを加熱する。移動機構３３は、加熱部３１と箱１３とのうち少なくとも一方を移動させ、加熱部３１と箱１３とを加熱時の相対位置関係になるよう位置決めする。制御部は、加熱部３１及び移動機構３３を制御する。制御部は、移動機構３３を制御して加熱部３１を箱１３に対して加熱位置に配置するとともに、加熱位置に配置された加熱部３１が被加熱面ＨＰを加熱するように加熱部３１を制御する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
箱を構成するフラップが、硬化したホットメルト接着剤よりなる接着部を介して閉状態で固定された箱を開梱する箱の開梱装置であって、
前記閉状態にある前記フラップにおける前記接着部とは反対側の面である被加熱面を加熱可能な加熱部と、
前記加熱部が前記箱に対して前記被加熱面を加熱可能な加熱位置に配置されるように前記加熱部と前記箱とのうち少なくとも一方を移動させることで前記加熱部と前記箱とを加熱時の相対位置関係になるよう位置決めする移動機構と、
前記加熱部及び前記移動機構を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記移動機構を制御して前記加熱部を前記箱に対して前記加熱位置に配置するとともに、前記加熱位置に配置された前記加熱部が前記被加熱面を加熱するように当該加熱部を制御することを特徴とする箱の開梱装置。
前記閉状態にある前記フラップにおける前記接着部とは反対側の面である被加熱面を加熱可能な加熱部と、
前記加熱部が前記箱に対して前記被加熱面を加熱可能な加熱位置に配置されるように前記加熱部と前記箱とのうち少なくとも一方を移動させることで前記加熱部と前記箱とを加熱時の相対位置関係になるよう位置決めする移動機構と、
前記加熱部及び前記移動機構を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記移動機構を制御して前記加熱部を前記箱に対して前記加熱位置に配置するとともに、前記加熱位置に配置された前記加熱部が前記被加熱面を加熱するように当該加熱部を制御することを特徴とする箱の開梱装置。
【請求項2】
前記加熱部は、ヒータと、前記ヒータにより加熱される金属製の押圧部材とを有し、
前記移動機構は、前記加熱部と前記箱とのうち少なくとも一方を移動させることで、前記押圧部材が前記フラップの前記被加熱面を押圧する押圧位置と、前記押圧部材が前記被加熱面から離間する退避位置とに前記加熱部を配置可能に構成されることを特徴とする請求項１に記載の箱の開梱装置。
前記移動機構は、前記加熱部と前記箱とのうち少なくとも一方を移動させることで、前記押圧部材が前記フラップの前記被加熱面を押圧する押圧位置と、前記押圧部材が前記被加熱面から離間する退避位置とに前記加熱部を配置可能に構成されることを特徴とする請求項１に記載の箱の開梱装置。
【請求項3】
前記被加熱面のうち前記加熱部の加熱面が接触する領域である被加熱領域は複数の分割領域に分割されており、
前記加熱部は、１つの前記被加熱面に対して複数の前記分割領域ごとに個別に加熱可能に複数備えられ、
複数の前記加熱部の姿勢を前記加熱面が前記被加熱面に倣うように個別に変化させる複数の首振り機構を有する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の箱の開梱装置。
前記加熱部は、１つの前記被加熱面に対して複数の前記分割領域ごとに個別に加熱可能に複数備えられ、
複数の前記加熱部の姿勢を前記加熱面が前記被加熱面に倣うように個別に変化させる複数の首振り機構を有する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の箱の開梱装置。
【請求項4】
前記加熱部が前記被加熱面を加熱する加熱温度は、３００～３５０℃の範囲内の所定温度であることを特徴とする請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の箱の開梱装置。
【請求項5】
前記被加熱面が前記加熱部により加熱された複数の前記フラップを開くフラップ開き機構と、
複数の前記フラップを開くことで前記箱に形成される開口を介して内容物を取り出す取出機構と
を備えることを特徴とする請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の箱の開梱装置。
複数の前記フラップを開くことで前記箱に形成される開口を介して内容物を取り出す取出機構と
を備えることを特徴とする請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の箱の開梱装置。
【請求項6】
箱を構成するフラップが、硬化したホットメルト接着剤よりなる接着部を介して閉状態で固定された箱を開梱する箱の開梱方法であって、
制御部が、加熱部と前記箱のうち少なくとも一方を移動させることで前記加熱部と前記箱とを加熱時の相対位置関係になるよう位置決めする位置決め工程と、
前記制御部が、位置決めされた前記加熱部に前記フラップの前記接着部とは反対側の面である被加熱面を加熱させる加熱工程と
を含むことを特徴とする箱の開梱方法。
制御部が、加熱部と前記箱のうち少なくとも一方を移動させることで前記加熱部と前記箱とを加熱時の相対位置関係になるよう位置決めする位置決め工程と、
前記制御部が、位置決めされた前記加熱部に前記フラップの前記接着部とは反対側の面である被加熱面を加熱させる加熱工程と
を含むことを特徴とする箱の開梱方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、箱を構成するフラップが、硬化したホットメルト接着剤よりなる接着部により閉状態に固定された箱を開梱する箱の開梱装置及び箱の開梱方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、この種の箱の開梱装置として、箱に貼られたテープを切断してフラップを開く箱の開梱装置が知られている。この開梱装置では、カッタがフラップの周縁に貼られたテープを切断することで、フラップを開き、箱を開梱する。
【0003】
一方、フラップが、硬化したホットメルト接着剤よりなる接着部により閉状態に固定された箱を開梱する場合、カッタで接着部を切断することが困難である。そのため、従来、作業者がスクレーパ等の工具を用いて手作業でフラップの接着部を剥離することにより、フラップを開いて箱を開梱していた。この場合、外フラップと内フラップとの重なる隙間にスクレーパ等の工具を挿し込んで接着部を剥離する必要がある。
【0004】
例えば、特許文献１には、ホットメルト接着剤でフラップが接着された箱の封緘の確実性と開箱の容易性を実現する箱が開示されている。予め定めた所定間隔毎のニスパターンで剥離ニスを塗布した上にホットメルト接着剤を塗付する構成であるため、箱の開梱時は、剥離ニスを塗布したホットメルト接着剤を小さな力で剥離できる。しかし、これは、剥離ニスの塗付作業が余分になるうえ、剥離ニスを所定間隔毎のパターンに塗付する特殊な装置が必要になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０００－８５７５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかし、作業者の手作業によるフラップの剥離作業は、人手と時間を要するため、例えば、フラップの剥離作業を自動化できることが望ましい。しかし、接着部の剥離作業を自動化するためには、二枚重なるフラップの隙間にスクレーパ等の工具を差し込んでスライドさせる動作（剥離動作）の機械化が必要になる。この場合、箱に対して、スクレーパ等の工具の挿し込み位置となるフラップの隙間の高い検知精度、及び検知した隙間へのスクレーパの高い挿し込み位置精度が要求される。このため、ホットメルト接着部を剥離する剥離動作を含む箱の開梱作業の自動化は困難であった。
【0007】
なお、特許文献１に記載された剥離ニスを塗布したホットメルト接着部を剥離する自動機であれば、吸着パッド等でフラップを強制的に引っ張れば、フラップを開くことができる可能性はある。しかし、剥離ニスを塗布していない汎用のホットメルト接着部で接着された箱を開梱する際は、フラップの接着部を剥離する作業は、前述のように、作業者による手作業で行うしかない。
【課題を解決するための手段】
【0008】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する箱の開梱装置は、箱を構成するフラップが、硬化したホットメルト接着剤よりなる接着部を介して閉状態で固定された箱を開梱する箱の開梱装置であって、前記閉状態にある前記フラップにおける前記接着部とは反対側の面である被加熱面を加熱可能な加熱部と、前記加熱部が前記箱に対して前記被加熱面を加熱可能な加熱位置に配置されるように前記加熱部と前記箱とのうち少なくとも一方を移動させることで前記加熱部と前記箱とを加熱時の相対位置関係になるよう位置決めする移動機構と、前記加熱部及び前記移動機構を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記移動機構を制御して前記加熱部を前記箱に対して前記加熱位置に配置するとともに、前記加熱位置に配置された前記加熱部が前記被加熱面を加熱するように当該加熱部を制御する。
上記課題を解決する箱の開梱装置は、箱を構成するフラップが、硬化したホットメルト接着剤よりなる接着部を介して閉状態で固定された箱を開梱する箱の開梱装置であって、前記閉状態にある前記フラップにおける前記接着部とは反対側の面である被加熱面を加熱可能な加熱部と、前記加熱部が前記箱に対して前記被加熱面を加熱可能な加熱位置に配置されるように前記加熱部と前記箱とのうち少なくとも一方を移動させることで前記加熱部と前記箱とを加熱時の相対位置関係になるよう位置決めする移動機構と、前記加熱部及び前記移動機構を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記移動機構を制御して前記加熱部を前記箱に対して前記加熱位置に配置するとともに、前記加熱位置に配置された前記加熱部が前記被加熱面を加熱するように当該加熱部を制御する。
【0009】
この構成によれば、加熱部と箱のうち少なくとも一方が移動機構によって移動することで、加熱部が箱に対して加熱位置に位置決めされる。加熱位置に位置決めされた加熱部がフラップの被加熱面を加熱する。この加熱によってフラップの被加熱面と反対側の面に位置する接着部が加熱される。加熱された接着部は溶融又は少なくとも一部が溶融に加え炭化することで、その接着力が低下する。この結果、フラップを開けるときに加熱前に比べ接着部を剥離し易くなる。よって、ホットメルト接着剤よりなる接着部を比較的小さな力で剥離できるので、フラップを開く箱の開梱作業の少なくとも一部を自動化できる。なお、加熱位置は、加熱部がフラップの被加熱面に接触する位置であってもよいし、加熱部がフラップの被加熱面から離間する位置であってもよい。
【0010】
上記箱の開梱装置において、前記加熱部は、ヒータと、前記ヒータにより加熱される金属製の押圧部材とを有し、前記移動機構は、前記加熱部と前記箱とのうち少なくとも一方を移動させることで、前記押圧部材が前記フラップの前記被加熱面を押圧する押圧位置と、前記押圧部材が前記被加熱面から離間する退避位置とに前記加熱部を配置可能に構成されてもよい。
【0011】
この構成によれば、加熱部は、金属製の押圧部材でフラップの被加熱面を押圧する状態で加熱する。このため、加熱部は所定の圧力で密着する状態で被加熱面を加熱できる。この結果、被加熱面と反対側の面に位置する接着部を、より効率よく加熱してその溶融又は溶融に加え一部の炭化を促進させることができる。また、加熱部が箱の被加熱面を直接加熱するので、被加熱面から離間した位置から温風や熱輻射などの加熱方法によって被加熱面を加熱する構成に比べ、被加熱面と反対側に位置する接着部を効率よく加熱できる。よって、加熱後にフラップを比較的小さな力で引っ張るだけで接着部を剥離でき、ひいては箱の開梱ミスを低減できる。
【0012】
上記箱の開梱装置において、前記被加熱面のうち前記加熱部の加熱面が接触する領域である被加熱領域は複数の分割領域に分割されており、前記加熱部は、１つの前記被加熱面に対して複数の前記分割領域ごとに個別に加熱可能に複数備えられ、複数の前記加熱部の姿勢を前記加熱面が前記被加熱面に倣うように個別に変化させる複数の首振り機構を有してもよい。
【0013】
この構成によれば、複数の加熱部は、被加熱面を形成する複数のフラップに跨がって接触しても、加熱面が被加熱面に倣うようにそれぞれ個別に姿勢を変化させる。よって、箱の被加熱面が湾曲していても、複数の加熱部を複数のフラップになるべく広い接触面積で接触させることができる。したがって、箱の被加熱面の湾曲の有無に関わらず、フラップとの広い接触面積を介してフラップの裏側（内面側）に位置する接着部を効率よく加熱できる。よって、加熱部とフラップとの接触面積のばらつきを原因とする接着部の加熱のばらつきに起因して接着部を剥離できないことによる開梱ミスを低減できる。
【0014】
上記箱の開梱装置において、前記加熱部が前記被加熱面を加熱する加熱温度は、３００～３５０℃の範囲内の所定温度であってもよい。
この構成によれば、加熱部が被加熱面を加熱温度３００～３５０℃の範囲内の所定温度で加熱する。ここで、３００℃未満の加熱温度では、接着部を簡単に剥離可能な接触力に低下させるために必要な加熱時間が長くなり、開梱作業の作業効率が低下する。一方、加熱時間が３５０℃を超えると、箱（ダンボール等）の被加熱面の熱損傷（紙であれば炭化等、合成樹脂であれば熱変形等）や箱の内容物への熱影響が懸念される。よって、加熱温度は３００℃以上かつ３５０℃以下が好ましい。なお、３００℃以上かつ３５０℃以下では、加熱時間を長くすると、接着部を構成するホットメルト接着剤の溶融に加えその一部が炭化する。この場合、ホットメルト接着剤が加熱による溶融後に再接着してもその接着力は加熱前に比べ著しく低下する。よって、加熱後にフラップを開ける際に接着部を剥離し易くなる。また、接着部が、硬化後に加熱しても溶融しないタイプの反応型のホットメルト接着剤である場合、加熱しても、接着部が再溶融しないので、ホットメルト接着剤（接着部）の接着力を低下させにくい。しかし、３００～３５０℃の範囲内の加熱温度であれば、反応型のホットメルト接着剤よりなる接着部が一部炭化することで接着部の接着力が著しく低下する。このため、フラップを開ける際に比較的小さな力によっても接着部を剥離することができる。このように、加熱温度を３００～３５０℃に設定することで、加熱で再溶融可能なホットメルト接着剤と、加熱で再溶融不能な反応型のホットメルト接着剤とのどちらに対しても、接着部の接着力を必要な値にまで低下させることができる。
この構成によれば、加熱部が被加熱面を加熱温度３００～３５０℃の範囲内の所定温度で加熱する。ここで、３００℃未満の加熱温度では、接着部を簡単に剥離可能な接触力に低下させるために必要な加熱時間が長くなり、開梱作業の作業効率が低下する。一方、加熱時間が３５０℃を超えると、箱（ダンボール等）の被加熱面の熱損傷（紙であれば炭化等、合成樹脂であれば熱変形等）や箱の内容物への熱影響が懸念される。よって、加熱温度は３００℃以上かつ３５０℃以下が好ましい。なお、３００℃以上かつ３５０℃以下では、加熱時間を長くすると、接着部を構成するホットメルト接着剤の溶融に加えその一部が炭化する。この場合、ホットメルト接着剤が加熱による溶融後に再接着してもその接着力は加熱前に比べ著しく低下する。よって、加熱後にフラップを開ける際に接着部を剥離し易くなる。また、接着部が、硬化後に加熱しても溶融しないタイプの反応型のホットメルト接着剤である場合、加熱しても、接着部が再溶融しないので、ホットメルト接着剤（接着部）の接着力を低下させにくい。しかし、３００～３５０℃の範囲内の加熱温度であれば、反応型のホットメルト接着剤よりなる接着部が一部炭化することで接着部の接着力が著しく低下する。このため、フラップを開ける際に比較的小さな力によっても接着部を剥離することができる。このように、加熱温度を３００～３５０℃に設定することで、加熱で再溶融可能なホットメルト接着剤と、加熱で再溶融不能な反応型のホットメルト接着剤とのどちらに対しても、接着部の接着力を必要な値にまで低下させることができる。
【0015】
上記箱の開梱装置において、前記被加熱面が前記加熱部により加熱された複数の前記フラップを開くフラップ開き機構と、複数の前記フラップを開くことで前記箱に形成される開口を介して内容物を取り出す取出機構とを備えてもよい。
【0016】
この構成によれば、フラップ開き機構が複数のフラップを開くことで、箱に開口が形成される。取出機構が箱の開口から内容物を取り出す。よって、箱から内容物を取り出すまでの開梱作業を自動化できる。
【0017】
上記課題を解決する箱の開梱方法は、箱を構成するフラップが、硬化したホットメルト接着剤よりなる接着部を介して閉状態で固定された箱を開梱する箱の開梱方法であって、制御部が、加熱部と前記箱のうち少なくとも一方を移動させることで前記加熱部と前記箱とを加熱時の相対位置関係になるよう位置決めする位置決め工程と、前記制御部が、位置決めされた前記加熱部に前記フラップの前記接着部とは反対側の面である被加熱面を加熱させる加熱工程とを含む。
【0018】
この箱の開梱方法によれば、ホットメルト接着剤よりなる接着部を比較的小さな力で剥離できるので、フラップを開く箱の開梱作業の少なくとも一部を自動化できる。
【発明の効果】
【0019】
本発明によれば、ホットメルト接着剤よりなる接着部を剥離してフラップを開く箱の開梱作業の少なくとも一部を自動化できる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【図1】一実施形態における箱開梱システムを示す模式平面図である。
【図2】箱を示す斜視図である。
【図3】箱の展開図である。
【図4】箱をフラップ剥離位置に位置決めする位置決め装置を示す正面図である。
【図6】加熱機構を示す平面図である。
【図7】加熱部の側断面図である。
【図8】（ａ），（ｂ）は、フラップ開き機構の吸着開き機構の一例を示す模式側面図である。
【図9】（ａ），（ｂ）は、フラップ開き機構の動作を説明する平面図である。
【図10】（ａ），（ｂ）は、押出機構の動作を説明する平面図である。
【図11】箱開梱システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図12】箱開梱制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図13】箱の開梱動作における加熱前の移動工程を説明する模式斜視図である。
【図14】箱の開梱動作における加熱工程を説明する模式斜視図である。
【図15】箱の開梱動作におけるフラップ開き工程を説明する模式斜視図である。
【図16】箱の開梱動作における取出工程を説明する模式斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0021】
以下、箱開梱装置及び箱開梱方法に係る一実施形態を、図面を参照して説明する。なお、図１において、箱開梱装置１１が設置される床面を規定する２つの方向をそれぞれＸ方向、Ｙ方向とし、Ｘ方向及びＹ方向と交差し重力方向と平行な方向を鉛直方向Ｚとする。箱開梱装置１１において箱１３が搬送される搬送方向がＸ方向と平行であることから、搬送方向Ｘ１という。また、水平面内で搬送方向Ｘ１と直交する方向を幅方向Ｙという。
【0022】
＜箱開梱システム１０の構成＞
図１に示す箱開梱システム１０は、内容物Ｃ（図２参照）が梱包された箱１３を開梱するシステムである。箱１３は、硬化したホットメルト接着剤よりなる接着部１６（図２参照）によりフラップ１５（図２参照）が閉状態で接着されることで、内容物Ｃを梱包している。
図１に示す箱開梱システム１０は、内容物Ｃ（図２参照）が梱包された箱１３を開梱するシステムである。箱１３は、硬化したホットメルト接着剤よりなる接着部１６（図２参照）によりフラップ１５（図２参照）が閉状態で接着されることで、内容物Ｃを梱包している。
【0023】
箱１３は、複数個がパレット（図示略）に積載された状態でトラック等の輸送車により工場に届けられる。従来、工場では、パレットから箱１３を１個ずつばらし、複数人の作業者がスクレーパ等の工具を用いてホットメルト接着剤よりなる接着部１６を剥離することで、箱１３を開梱し、箱１３から手作業で内容物Ｃを取り出していた。このような手作業では、かなりの人手及び時間を要する。そのため、本実施形態では、箱１３の開梱作業を自動化する図１に示す箱開梱システム１０が導入されている。
【0024】
図１に示すように、箱開梱システム１０は、コンベヤ２０と、箱の開梱装置の一例としての箱開梱装置１１と、箱開梱装置１１により開梱された箱１３から内容物Ｃが取り出された後の空の箱１３を廃棄する包材廃棄部６０とを備える。コンベヤ２０は、箱１３を搬送する第１コンベヤ２１と、箱開梱装置１１が開梱した箱１３から取り出された内容物Ｃを搬出する第２コンベヤ２２とを備える。
【0025】
箱開梱装置１１は、第１コンベヤ２１によって搬送される箱１３に対して複数の位置Ｐ１～Ｐ３で開梱作業を順次進める。詳しくは、箱開梱装置１１は、加熱機構３０と、フラップ開き機構４０と、取出機構５０とを備える。第１コンベヤ２１には、箱１３を第１コンベヤ２１上の複数の位置Ｐ１～Ｐ３に位置決めするための位置決め装置２３，２４，２５が設けられている。すなわち、位置決め装置２３は、加熱機構３０によって加熱されるときの位置である被加熱位置Ｐ１に箱１３を位置決めする。位置決め装置２４は、フラップ開き機構４０によってフラップ開き動作が行われるときの位置であるフラップ開き位置Ｐ２に箱１３を位置決めする。位置決め装置２５は、取出機構５０によって箱１３から内容物Ｃが取り出されるときの位置である取出位置Ｐ３に箱１３を位置決めする。
【0026】
図１に示すように、加熱機構３０は、加熱部３１と、加熱部３１を往復移動させるシリンダ３２とを備える。加熱機構３０は、被加熱位置Ｐ１に位置決めされた箱１３の端面と対向する位置に可動式の加熱部３１を備える。一対の加熱部３１によって加熱される箱１３の端面は、開梱すべきフラップ１５（図２参照）の外面により形成される。つまり、一対の加熱部３１は、箱１３のフラップ１５の外面を加熱する。
【0027】
加熱機構３０は、第１コンベヤ２１を搬送される箱１３の搬送経路を幅方向Ｙに挟む両側に１つずつ計２つ設けられている。２つの加熱機構３０は、それぞれの加熱部３１によって箱１３の幅方向Ｙの両側の端面を同時に加熱する。加熱機構３０の詳細な構成については後述する。
【0028】
図１に示すように、フラップ開き機構４０は、シリンダ４１と、フラップ開き動作を行う吸着開き機構４２とを備える。シリンダ４１が伸縮駆動することで、吸着開き機構４２は開き動作を行うときの作業位置と、開き動作を行わないときに待機する待機位置との間を移動する。なお、吸着開き機構４２の詳細な構成については後述する。
【0029】
図１に示すように、取出機構５０は、取出位置Ｐ３で、開梱された箱１３から内容物Ｃを取り出す。取出機構５０は、シリンダ５１と、プッシャ５２とを備える。シリンダ５１の伸縮駆動により、プッシャ５２は図１に示す退避位置と、箱１３から内容物Ｃを押し出すときのストロークエンドである押出位置との間を移動する。本実施形態では、取出方式が、プッシャ５２が箱１３から内容物Ｃを押し出す方式であるため、フラップ開き機構４０は、箱１３の両側の端面に位置するフラップ１５を共に開く。フラップ開き機構４０により、箱１３の幅方向Ｙの両側のフラップ１５が共に開かれた箱１３が取出位置Ｐ３まで搬送される。取出機構５０は、シリンダ５１の伸縮駆動によってプッシャ５２を幅方向Ｙに一往復させることで、箱１３から内容物Ｃを押し出す。こうして、内容物Ｃが第２コンベヤ２２上に押し出される。
【0030】
第２コンベヤ２２は、箱開梱装置１１によって箱１３から取り出された内容物Ｃを搬出する。第２コンベヤ２２は、第１コンベヤ２１と取出位置Ｐ３で接続され、取出機構５０により取り出された内容物Ｃを供給先へ搬送する。なお、コンベヤ２０（２１，２２）は、ローラー２１Ａ，２２Ａを有するローラーコンベヤに限定されず、例えば、ベルトコンベヤやメッシュコンベヤ等でもよい。
【0031】
一方、内容物Ｃが取り出された後の空の箱１３（包材）は、第１コンベヤ２１によって包材廃棄部６０へ搬送される。包材廃棄部６０は、不図示のプッシャ等により空の箱１３を押し潰す。押し潰された包材は、複数積層された後、コンテナ等へ回収される。
【0032】
＜箱１３の構成＞
次に、図２を参照して、箱１３の構成を説明する。図２に示すように、箱１３は、直方体形状を呈している。箱１３は、四角筒状の箱本体１４と、箱本体１４の両側の開口を閉じるために開口端から延出する片側につき４枚（計８枚）のフラップ１５とを有する。４枚のフラップ１５は、２枚の内フラップ１５Ａと２枚の外フラップ１５Ｂとを含む。つまり、箱１３は四角筒状の箱本体１４の両側に、２枚の内フラップ１５Ａと２枚の外フラップ１５Ｂとをそれぞれ有する。例えば、ラップラウンド形式では、箱本体１４は、周方向の端部に位置する接続代部１４Ａが、ホットメルト接着剤よりなる接着部１７により接着されることで、四角筒状に形成されている。内容物Ｃを包む箱本体１４の両側に延出する４枚ずつのフラップ１５は折り込まれ、ホットメルト接着剤よりなる接着部１６により接着されている。
次に、図２を参照して、箱１３の構成を説明する。図２に示すように、箱１３は、直方体形状を呈している。箱１３は、四角筒状の箱本体１４と、箱本体１４の両側の開口を閉じるために開口端から延出する片側につき４枚（計８枚）のフラップ１５とを有する。４枚のフラップ１５は、２枚の内フラップ１５Ａと２枚の外フラップ１５Ｂとを含む。つまり、箱１３は四角筒状の箱本体１４の両側に、２枚の内フラップ１５Ａと２枚の外フラップ１５Ｂとをそれぞれ有する。例えば、ラップラウンド形式では、箱本体１４は、周方向の端部に位置する接続代部１４Ａが、ホットメルト接着剤よりなる接着部１７により接着されることで、四角筒状に形成されている。内容物Ｃを包む箱本体１４の両側に延出する４枚ずつのフラップ１５は折り込まれ、ホットメルト接着剤よりなる接着部１６により接着されている。
【0033】
＜箱１３の展開図＞
図３は、箱１３の展開図である。図３に示すように、箱１３が展開されたダンボールシートは、箱本体１４を展開した四角板状の部分と、箱本体１４を挟む両側にそれぞれ２枚ずつ計４枚延出するフラップ１５Ａ，１５Ｂとを有する。箱本体１４は、その端部に接続代部１４Ａを有する。
図３は、箱１３の展開図である。図３に示すように、箱１３が展開されたダンボールシートは、箱本体１４を展開した四角板状の部分と、箱本体１４を挟む両側にそれぞれ２枚ずつ計４枚延出するフラップ１５Ａ，１５Ｂとを有する。箱本体１４は、その端部に接続代部１４Ａを有する。
【0034】
内容物Ｃを製造する製造工場では、例えば、ラップラウンドケーサーによって、内容物Ｃは箱１３に梱包される。まず、内容物Ｃは、図３に示すダンボールシートの箱本体１４の部分に載置される。次に、内容物Ｃは箱本体１４に包まれ、箱本体１４の端部の接続代部１４Ａが、熱溶融した液状のホットメルト接着剤よりなる接着部１７により接着される。これにより、内容物Ｃは、四角筒状の箱本体１４に包まれる。さらに、内容物Ｃを包む箱本体１４の両側に延出する４枚ずつのフラップ１５のうち２枚ずつの内フラップ１５Ａが折り込まれ、内フラップ１５Ａの表面に液状のホットメルト接着剤が塗布される。続いて、内フラップ１５Ａの上に外フラップ１５Ｂが折り込まれることで、内フラップ１５Ａと外フラップ１５Ｂはその間に介在するホットメルト接着剤により接着される。こうして、内容物Ｃは、箱１３に梱包される。なお、開梱対象の箱１３の梱包方法は、ラップラウンド形式に限定されず、例えば、セットアップケーサーを用いるなど他の形式でもよい。
【0035】
＜位置決め装置２３＞
次に、図４を参照して、位置決め装置２３について説明する。３つの位置決め装置２３～２５（図１参照）は、基本的な構成がほぼ同じであるため、以下では、箱１３を被加熱位置Ｐ１に位置決めする位置決め装置２３について説明する。
次に、図４を参照して、位置決め装置２３について説明する。３つの位置決め装置２３～２５（図１参照）は、基本的な構成がほぼ同じであるため、以下では、箱１３を被加熱位置Ｐ１に位置決めする位置決め装置２３について説明する。
【0036】
図４に示すように、位置決め装置２３は、第１コンベヤ２１の下方に配置されたシリンダ２６と、シリンダ２６のピストンロッドの先端部に固定されたストッパ２７とを備える。シリンダ２６が収縮状態にあるとき、ストッパ２７は第１コンベヤ２１の下側の退避位置に配置される。シリンダ２６が収縮状態から伸長駆動されると、ストッパ２７は、第１コンベヤ２１のローラー２１Ａ間の隙間を通って第１コンベヤ２１の搬送面よりも上方に突出する規制位置に配置される。箱１３は、規制位置にあるストッパ２７に当接することで、それ以上の搬送方向Ｘ１への移動が規制され、被加熱位置Ｐ１に位置決めされる。
【0037】
図１に示す位置決め装置２４，２５は、位置決め装置２３と基本的に同様の構成を有している。すなわち、位置決め装置２４，２５は、位置決め装置２３と同様に、シリンダ２６とストッパ２７とを備える。このため、位置決め装置２４のストッパ２７により、箱１３は、フラップ開き位置Ｐ２に位置決めされる。また、位置決め装置２５のストッパ２７により、箱１３は、取出位置Ｐ３に位置決めされる。なお、位置決め装置２３～２５は、例えば、ストッパ２７が幅方向Ｙに進退する水平移動方式の構成や、ストッパ２７が規制位置と退避位置との間を回動する回動式の構成であってもよい。
【0038】
図４に示すように、一対の加熱機構３０は、第１コンベヤ２１上の被加熱位置Ｐ１を挟む幅方向Ｙの両側に配置されている。加熱機構３０は、加熱部３１と、加熱部３１を移動させるシリンダ３２とを有する。一対のシリンダ３２が伸長駆動されると、一対の加熱部３１は、図４に二点鎖線で示す加熱位置に配置され、箱１３の幅方向Ｙの両側に位置する２つの被加熱面ＨＰに接触する状態で被加熱面ＨＰを加熱する。
【0039】
＜加熱機構３０の構成＞
次に、図６を参照して加熱機構３０の構成について説明する。図６に示すように、加熱機構３０は、第１コンベヤ２１の搬送路を挟む両側に対峙する状態で一対設けられている。一対の加熱機構３０は、同じ構成であるので、以下、一方の加熱機構３０について説明する。加熱機構３０は、４つ（図６では２つのみ図示）の加熱部３１と、４つの加熱部３１を被加熱位置Ｐ１にある箱１３の被加熱面ＨＰに対して接近・離間させる方向（幅方向Ｙ）に移動させる２つのシリンダ３２とを備える。加熱部３１は、シリンダ３２のピストンロッド３２Ａの先端部に対して首振り機構３５を介して姿勢の変化が可能な状態で支持されている。４つの加熱部３１のうちの一つは、加熱部３１の加熱温度を検出可能な温度センサ３４を備える。温度センサ３４は加熱部３１の加熱温度を検出した温度検出信号を制御部７０（図１１を参照）に出力する。
次に、図６を参照して加熱機構３０の構成について説明する。図６に示すように、加熱機構３０は、第１コンベヤ２１の搬送路を挟む両側に対峙する状態で一対設けられている。一対の加熱機構３０は、同じ構成であるので、以下、一方の加熱機構３０について説明する。加熱機構３０は、４つ（図６では２つのみ図示）の加熱部３１と、４つの加熱部３１を被加熱位置Ｐ１にある箱１３の被加熱面ＨＰに対して接近・離間させる方向（幅方向Ｙ）に移動させる２つのシリンダ３２とを備える。加熱部３１は、シリンダ３２のピストンロッド３２Ａの先端部に対して首振り機構３５を介して姿勢の変化が可能な状態で支持されている。４つの加熱部３１のうちの一つは、加熱部３１の加熱温度を検出可能な温度センサ３４を備える。温度センサ３４は加熱部３１の加熱温度を検出した温度検出信号を制御部７０（図１１を参照）に出力する。
【0040】
本例の加熱機構３０は、箱１３と加熱部３１とのうち少なくとも一方を移動させることで、箱１３と加熱部３１とを加熱時の相対位置関係（図６の実線の位置関係）を満たすように配置する移動機構３３を備える。本実施形態では、移動機構３３は、被加熱位置Ｐ１に位置決めされた箱１３に対して、加熱部３１を図６に二点鎖線で示す退避位置から、図６に実線で示す加熱位置まで移動させる駆動源であるシリンダ３２より構成される。つまり、シリンダ３２は、退避位置にある加熱部３１を、箱１３の被加熱面ＨＰに接触する加熱位置まで移動させる。なお、移動機構３３は、箱１３を搬送方向Ｘ１において被加熱位置Ｐ１に移動させる第１コンベヤ２１の搬送機能を含んでもよい。
【0041】
加熱部３１は、図６に二点鎖線で示す退避位置で待機している。箱１３がストッパ２７に当たり被加熱位置Ｐ１に位置決めされると、第１コンベヤ２１の駆動が停止される。第１コンベヤ２１の側部には、箱１３が被加熱位置Ｐ１に対して所定の位置まで近づいたことを検知する箱検知センサ（図示略）と、箱１３が被加熱位置Ｐ１に到達したことを検知する第１センサ７６（図１１参照）とが設けられている。箱検知センサが箱１３を検知すると、位置決め装置２３のシリンダ２６が伸長駆動されることで、ストッパ２７が退避位置から規制位置に移動する。その後、第１センサ７６により箱１３が被加熱位置Ｐ１に到達したことが検知されると、加熱機構３０のシリンダ３２が伸長駆動されることにより、加熱部３１は、図６に実線で示す加熱位置へ移動する。こうして、箱１３と加熱部３１は、図６に示す加熱時の相対位置関係を満たすそれぞれの位置に配置される。本例では、加熱時の相対位置関係とは、加熱部３１が箱１３の被加熱面ＨＰに接触できる位置関係である。
【0042】
＜加熱部３１の構成＞
次に、図５、図７を参照して、加熱部３１の詳細な構成を説明する。図５に示すように、加熱部３１は、箱１３の１つの被加熱面ＨＰのうち被加熱領域をＮ分割した分割領域ごとに個別に加熱可能にＮ個設けられている。ここで、被加熱領域とは、被加熱面ＨＰのうち加熱部３１の加熱対象領域であり、被加熱面ＨＰをその垂直方向から見たときに全ての接着部１６を含む領域である。加熱部３１は被加熱面ＨＰの被加熱領域を接触状態で加熱することで、外面に接触するフラップ１５の内面側に位置する複数の接着部１６を加熱する。本実施形態では、Ｎ＝４であり、１つの被加熱面ＨＰに対して４つの加熱部３１が備えられている。４つの加熱部３１は、そのうち１つが温度センサ３４を有する点を除いて、基本的に同じ構成を有している。
次に、図５、図７を参照して、加熱部３１の詳細な構成を説明する。図５に示すように、加熱部３１は、箱１３の１つの被加熱面ＨＰのうち被加熱領域をＮ分割した分割領域ごとに個別に加熱可能にＮ個設けられている。ここで、被加熱領域とは、被加熱面ＨＰのうち加熱部３１の加熱対象領域であり、被加熱面ＨＰをその垂直方向から見たときに全ての接着部１６を含む領域である。加熱部３１は被加熱面ＨＰの被加熱領域を接触状態で加熱することで、外面に接触するフラップ１５の内面側に位置する複数の接着部１６を加熱する。本実施形態では、Ｎ＝４であり、１つの被加熱面ＨＰに対して４つの加熱部３１が備えられている。４つの加熱部３１は、そのうち１つが温度センサ３４を有する点を除いて、基本的に同じ構成を有している。
【0043】
図５に示すように、加熱部３１は、被加熱面ＨＰに対し上下左右（つまり搬送方向Ｘと鉛直方向Ｚの２方向）にそれぞれ２分割されることで、４つに分割されている。図５の例では、左右（搬送方向Ｘ）に並ぶ２つの加熱部３１は、同一のフラップ１５の外面のうち同図における左領域と右領域とをそれぞれ加熱する。また、上下（鉛直方向Ｚ）に並ぶ２つの加熱部３１は、異なるフラップ１５に跨がってそれぞれ別々のフラップ１５の外面にある被加熱領域を加熱する。
【0044】
図５は、１つの被加熱面ＨＰを形成する２つの外フラップ１５Ｂが上下に並ぶ例であるため、上下の加熱部３１が上下２つの外フラップ１５Ｂに跨がって被加熱領域を加熱する。一方、２つの外フラップ１５Ｂが左右に並ぶ例では、左右の加熱部３１が左右２つの外フラップ１５Ｂに跨がって被加熱領域を加熱することになる。いずれの場合も、２つの外フラップ１５Ｂに跨がって接触する一対の加熱部３１は、それぞれ外フラップ１５Ｂの外面に倣うように個々に姿勢を変化させることが可能である。
【0045】
図５において、上下一対の加熱部３１は、同じ１つのシリンダ３２（図６参照）により駆動される。すなわち、シリンダ３２のピストンロッド３２Ａの先端部には、２つの加熱部３１がそれぞれ個別に首振り機構３５を介して支持されている。首振り機構３５は、所定角度範囲内での姿勢の変化を許容可能に連結する自在連結部３６と、自在連結部３６の周囲に配置された複数（例えば４つ）の弾性部材３７とにより構成される。自在連結部３６は、例えば、フローティングジョイントであるが、十字継手やユニバーサルジョイント等でもよい。また、弾性部材３７は、例えば、コイルばね等のばねにより構成される。ばねは、板ばねや捩りコイルばね等でもよい。また、弾性部材３７は、ゴム等の弾性体でもよい。なお、図５に示すように、加熱部３１の背面端部には、ヒータ３９（図７参照）に電流を供給する配線に接続される一対の電極３９Ａが設けられている。
【0046】
このように、加熱部３１は、首振り機構３５を介して箱１３の被加熱面ＨＰに倣うように個別に姿勢の変化が可能である。このため、箱１３の被加熱面ＨＰが外側に膨らむように湾曲していても、その湾曲面に倣って加熱部３１が個別に姿勢を変化させる。よって、加熱部３１と被加熱面ＨＰとの接触面積を広く確保することが可能である。
【0047】
図７に示すように、首振り機構３５は、シリンダ３２のピストンロッド３２Ａの先端部に固定された支持部３２Ｂに対して連結部３２Ｃを介して支持されている。そして、加熱部３１は、支持部３２Ｂに対して首振り機構３５を介して支持されている。首振り機構３５は、前述のとり、加熱部３１の背面中央位置に配置された自在連結部３６と、自在連結部３６の周囲４箇所に配置された４つ（図７では２つのみ図示）の弾性部材３７とを有する。
【0048】
加熱部３１は、首振り機構３５と連結された背板３８Ａと、押圧部材３８と、背板３８Ａと押圧部材３８との間に挟持されたヒータ３９とを備える。押圧部材３８は、金属製であり、ヒータ３９の熱を伝導する熱伝導率が高い。また、背板３８Ａは、断熱材である。温度センサ３４は、その検出部３４Ａが押圧部材３８とヒータ３９との間に挿入された状態で、加熱部３１の加熱温度を検出する。金属材料よりなる押圧部材３８はその熱伝導率が非常に高いので、温度センサ３４が検出する加熱温度は、加熱部３１が被加熱面ＨＰに接触する面である加熱面３１Ａの表面温度とほぼみなすことができる。
【0049】
温度センサ３４は、例えば、熱電対により構成される。前述の４つの加熱部３１は、基本的な構成が同じであるうえ、それぞれのヒータ３９の制御回路が共通であり、それぞれの通電電流及び通電時間等が共通なので、加熱中の温度は同じとみなすことができる。そのため、４つの加熱部３１のうち１つのみに温度センサ３４が設けられている。温度センサ３４は、例えば、室温～４００℃の温度範囲、特に２５０～３５０℃の範囲で必要な検出精度で温度の検出が可能であればよい。なお、温度センサ３４の組付位置は、加熱部３１の加熱温度を検出可能であれば他の位置であってもよい。また、温度センサ３４は、サーミスター等の他の温度検出方式のものであってもよい。
【0050】
＜フラップ開き機構４０の構成＞
次に、図９（ａ），（ｂ）を参照して、フラップ開き機構４０の構成を説明する。図９（ａ）に示すように、フラップ開き機構４０は、前述したシリンダ４１と吸着開き機構４２とを備える。シリンダ４１のピストンロッド４１Ａの先端部に吸着開き機構４２が取り付けられている。シリンダ４１のピストンロッド４１Ａが図９（ａ）に二点鎖線で示す退避位置から伸長駆動されると、吸着開き機構４２の吸着パッド４３が箱１３の被加熱面ＨＰを形成しているフラップ１５を吸着する。次に、吸着開き機構４２は吸着パッド４３が吸着したフラップ１５（外フラップ１５Ｂ）を開く開き動作を行う。吸着パッド４３が開き動作を行う結果、図９（ｂ）に示すように、２つの外フラップ１５Ｂが開かれる。
次に、図９（ａ），（ｂ）を参照して、フラップ開き機構４０の構成を説明する。図９（ａ）に示すように、フラップ開き機構４０は、前述したシリンダ４１と吸着開き機構４２とを備える。シリンダ４１のピストンロッド４１Ａの先端部に吸着開き機構４２が取り付けられている。シリンダ４１のピストンロッド４１Ａが図９（ａ）に二点鎖線で示す退避位置から伸長駆動されると、吸着開き機構４２の吸着パッド４３が箱１３の被加熱面ＨＰを形成しているフラップ１５を吸着する。次に、吸着開き機構４２は吸着パッド４３が吸着したフラップ１５（外フラップ１５Ｂ）を開く開き動作を行う。吸着パッド４３が開き動作を行う結果、図９（ｂ）に示すように、２つの外フラップ１５Ｂが開かれる。
【0051】
なお、図９（ｂ）に示すように、吸着開き機構４２は、内フラップ１５Ａを開く吸着パッド４８を備える。吸着開き機構４２は、吸着パッド４３で外フラップ１５Ｂを開いた後、２つの内フラップ１５Ａをそれぞれ吸着パッド４８で吸着し、これら吸着パッド４８に開き動作を行わせることで、２つの内フラップ１５Ａを開く。こうしてフラップ開き機構４０により、箱１３の両側の４つずつのフラップ１５を開くことで、箱１３の両側に２つの開口１３Ａが形成される。
【0052】
＜吸着開き機構４２の一例＞
次に、図８（ａ），（ｂ）を参照して、吸着開き機構４２の一例を説明する。図８（ａ）に示す一例の吸着開き機構４２は、吸着パッド４３が開き動作を行うための駆動源であるシリンダ４４と、吸着パッド４３が支持される一対の開閉部材４５と、回動軸４６Ａを中心に開閉部材４５を回動させる一対の回動レバー４６とを備える。シリンダ４１のピストンロッド４１Ａの先端部に固定された支持板４７上に、シリンダ４４はそれぞれの基端部を中心に回動可能な状態で取り付けられている。シリンダ４４のピストンロッド４４Ａは、回動レバー４６の回動軸４６Ａ側の一端部と反対側の他端部に対し回動可能な状態で連結されている。
次に、図８（ａ），（ｂ）を参照して、吸着開き機構４２の一例を説明する。図８（ａ）に示す一例の吸着開き機構４２は、吸着パッド４３が開き動作を行うための駆動源であるシリンダ４４と、吸着パッド４３が支持される一対の開閉部材４５と、回動軸４６Ａを中心に開閉部材４５を回動させる一対の回動レバー４６とを備える。シリンダ４１のピストンロッド４１Ａの先端部に固定された支持板４７上に、シリンダ４４はそれぞれの基端部を中心に回動可能な状態で取り付けられている。シリンダ４４のピストンロッド４４Ａは、回動レバー４６の回動軸４６Ａ側の一端部と反対側の他端部に対し回動可能な状態で連結されている。
【0053】
図８（ａ）、図９（ａ）に示すように、シリンダ４１が伸長駆動されると、一対の吸着パッド４３は、箱１３の一対のフラップ１５の外面に接触し、一対のフラップ１５を吸着する。次に、図８（ｂ）に示すように、吸着パッド４３がフラップ１５を吸着する状態の下で、シリンダ４４が伸長駆動される。これにより、回動レバー４６の回動を介して一対の吸着パッド４３が開き動作を行い、一対のフラップ１５が開かれる。なお、吸着開き機構４２は、一対の吸着パッド４８（図９（ｂ）参照）に開き動作を行わせる同様の機構（図示略）を備える。
【0054】
＜取出機構５０の構成＞
次に、図１０（ａ），（ｂ）を参照して、取出機構５０の構成を説明する。図１０（ａ）に示すように、取出機構５０は、前述したシリンダ５１と、プッシャ５２と、複数のガイド軸５３と、複数のガイド部材５４とを備える。プッシャ５２は、シリンダ５１のピストンロッド５１Ａの先端部に固定される。複数のガイド軸５３は、ピストンロッド５１Ａと平行に延出する状態でプッシャ５２に固定されている。複数のガイド部材５４は、フレーム１２に固定されたブラケット（図示略）に支持された状態で所定位置に固定され、複数のガイド軸５３を案内する。
次に、図１０（ａ），（ｂ）を参照して、取出機構５０の構成を説明する。図１０（ａ）に示すように、取出機構５０は、前述したシリンダ５１と、プッシャ５２と、複数のガイド軸５３と、複数のガイド部材５４とを備える。プッシャ５２は、シリンダ５１のピストンロッド５１Ａの先端部に固定される。複数のガイド軸５３は、ピストンロッド５１Ａと平行に延出する状態でプッシャ５２に固定されている。複数のガイド部材５４は、フレーム１２に固定されたブラケット（図示略）に支持された状態で所定位置に固定され、複数のガイド軸５３を案内する。
【0055】
図１０（ａ）に示すように、箱１３が取出位置Ｐ３にあるとき、退避位置にあるプッシャ５２は、箱１３の開口１３Ａと対向している。シリンダ５１のピストンロッド５１Ａが図１０（ａ）に示す退避位置から伸長駆動されると、図１０（ｂ）に示すように、プッシャ５２が一方の開口１３Ａから箱１３内の内容物Ｃを取出方向Ｙ１（押出方向Ｙ１）に押し込む。そのままプッシャ５２が所定のストロークを移動することで、内容物Ｃが箱１３の他方の開口１３Ａから押し出される。プッシャ５２のストロークは、箱１３の他方の開口１３Ａから延出するフラップ１５の先端を内容物Ｃが通過可能な値に設定されている。なお、箱１３がフラップ開き位置Ｐ２から取出位置Ｐ３に到達してプッシャ５２の押出し動作が終了するまでの間、箱１３の両側の４つずつのフラップ１５は不図示の保持部により開状態に保持される。
【0056】
＜箱開梱システムの電気的構成＞
次に、図１１を参照して、箱開梱システム１０の電気的構成を説明する。箱開梱システム１０は、これを統括的に制御する制御部７０を備える。制御部７０は、例えば、コンピュータ（マイクロプロセッサ）を内蔵している。制御部７０には、操作盤９０が電気的に接続されている。操作盤９０は入力部９１及び表示部９２を備える。作業者が、箱開梱システム１０に対して、各種設定データの入力操作、運転の開始及び停止等の指示を与える操作を行うときに、操作盤９０が用いられる。なお、操作盤９０に替え、制御部７０に接続されたパーソナルコンピュータとしてもよい。
次に、図１１を参照して、箱開梱システム１０の電気的構成を説明する。箱開梱システム１０は、これを統括的に制御する制御部７０を備える。制御部７０は、例えば、コンピュータ（マイクロプロセッサ）を内蔵している。制御部７０には、操作盤９０が電気的に接続されている。操作盤９０は入力部９１及び表示部９２を備える。作業者が、箱開梱システム１０に対して、各種設定データの入力操作、運転の開始及び停止等の指示を与える操作を行うときに、操作盤９０が用いられる。なお、操作盤９０に替え、制御部７０に接続されたパーソナルコンピュータとしてもよい。
【0057】
制御部７０には、第１コンベヤ２１、第２コンベヤ２２、位置決め装置２３～２５、加熱機構３０、フラップ開き機構４０、取出機構５０及び包材廃棄部６０が電気的に接続されている。また、制御部７０は、第１コンベヤ２１により搬送される箱１３を各位置Ｐ１～Ｐ３に到達したことを検知する３つのセンサ７６～７８及び温度センサ３４が電気的に接続されている。なお、制御部７０には、各センサ７６～７８の検知位置よりもそれぞれ搬送方向Ｘ１の少し上流側の位置を検知位置とする３つのセンサ（図示せず）が電気的に接続されている。制御部７０は、これら３つのセンサが順番にそれぞれ位置Ｐ１～Ｐ３に到達する前の箱１３を検知すると、対応する位置決め装置２３～２５を駆動し、ストッパ２７を退避位置から規制位置へ移動させる。
【0058】
図１１に示す制御部７０は、第１センサ７６が箱１３を検知すると、第１コンベヤ２１の駆動を停止するとともに、加熱機構３０を駆動させることで、加熱部３１によって箱１３の被加熱面ＨＰを加熱する。制御部７０は、第２センサ７７が箱１３を検知すると、第１コンベヤ２１の駆動を停止するとともに、フラップ開き機構４０を駆動させることで、加熱後の箱１３のフラップ１５を開くフラップ開き動作を行う。制御部７０は、第３センサ７８が箱１３を検知すると、第１コンベヤ２１の駆動を停止するとともに、取出機構５０を駆動させることで、開梱後の箱１３から内容物Ｃを取り出す取出動作を行う。なお、制御部７０は、取出機構５０の取出動作後の空の箱１３が廃棄位置に到達したことを不図示のセンサにより検知すると、包材廃棄部６０を駆動して空の箱１３（包材）を押し潰して破棄する。
【0059】
図１１に示す制御部７０は、加熱部３１を制御する加熱制御部７１及びメモリ７２を備える。詳しくは、メモリ７２に記憶されたプログラムＰＲを実行するコンピュータにより、加熱制御部７１はソフトウェアとして構成される。加熱制御部７１は、加熱温度制御部８１、加熱時間制御部８２及び加圧制御部８３を備える。
【0060】
加熱温度制御部８１は、加熱部３１の加熱温度を制御する。作業者は、入力部９１の操作で、加熱部３１の加熱温度を設定可能である。作業者は、入力部９１を操作して、例えば、３００～３５０℃の範囲内で加熱温度を選択する。
【0061】
また、制御部７０は、箱特定情報を入力してもよい。箱特定情報は、製品（内容物Ｃ）の品番情報及び箱１３のサイズ情報等の情報を含む。制御部７０は、箱特定情報を基に、箱１３のサイズ、内容物Ｃの品番、箱１３の重量等の情報を特定可能である。箱特定情報は、例えば、作業者が入力部９１の操作で入力してもよい。また、パレタイザ（不図示）等の装置がパレットから箱１３をばらして第１コンベヤ２１の上流位置で搬入するとき又は搬入した後に、箱１３から読み取ったコード情報から取得した箱特定情報を他の装置から制御部７０が受信する構成でもよい。そして、制御部７０が、箱特定情報に応じた加熱温度を設定する構成としてもよい。
【0062】
また、加熱時間制御部８２は、加熱部３１の加熱時間を制御する。制御部７０は、加熱時間を計時するタイマを備える。制御部７０は、加熱部３１が被加熱面ＨＰに接触している時間である加熱時間をタイマで計時する。加熱時間は、作業者が入力部９１の操作で設定してもよいし、制御部７０が箱特定情報に応じた加熱時間を設定してもよい。本実施形態では、例えば、５～３０秒の範囲内の加熱時間が選択される。
【0063】
さらに、加圧制御部８３は、加熱部３１が被加熱面ＨＰを押圧するときの加圧値を制御する。加圧制御部８３は、シリンダ３２を制御することで加熱部３１が箱１３を押圧するときの加圧値を制御する。シリンダ３２は、例えば、空気圧を制御する電磁圧力調整弁（図示略）を備える。制御部７０は、電磁圧力調整弁の開度の調整によってシリンダ３２に供給される空気圧を制御することで、加熱部３１の加圧値を制御する。また、シリンダ３２は、加熱部３１の加圧値を検出する圧力センサを備えてもよい。この場合、制御部７０は、圧力センサが検出した圧力検出信号に基づく加圧値が目標値に達すると、シリンダ３２の空気圧をそのときの値に維持する構成でもよい。
【0064】
ここで、加圧値は、１０～３０ｋＰａの範囲内で設定される。加圧値は、高いほど、加熱部３１から被加熱面ＨＰへの熱伝達効率を高めることができる。しかし、３０ｋＰａを超えると箱１３の変形が心配される。このため、加圧値は、３０ｋＰａ以下が好ましい。なお、加圧による変形の可能性が低い箱１３に対しては、加圧値が、３０ｋＰａを超えてもよい。
【0065】
また、１０ｋＰａ未満の加圧値では、湾曲した被加熱面ＨＰである場合、加熱部３１と被加熱面ＨＰとの間に隙間が生じ易く、両者の接触面積が低下する場合がある。このため、加圧値は、１０ｋＰａ以上であるとよい。なお、小さな加圧値でも接触面積を確保しやすい箱１３に対しては、加圧値は１０ｋＰａ未満であってもよい。
【0066】
メモリ７２には、図１２にフローチャートで示すプログラムＰＲが記憶されている。コンピュータは、プログラムＰＲを実行することで箱開梱制御を行う。箱開梱制御には、加熱制御、フラップ開き制御、取出制御及び包材廃棄制御が含まれる。本実施形態の加熱制御には、加熱温度制御、加熱時間制御及び加圧制御が含まれる。なお、加熱制御部７１は、ソフトウェアに替え、制御部７０内の電子回路によるハードウェアで構成してもよい。
【0067】
＜実施形態の作用＞
次に、図１２～図１６等を参照して箱開梱装置１１の作用を説明する。
以下、制御部７０が実行する箱開梱制御について、図１２に示すフローチャートを参照して説明する。図１に示すように、箱１３は第１コンベヤ２１を搬送される途中で、各位置Ｐ１～Ｐ３で停止し、各位置Ｐ１～Ｐ３で箱１３に対して、加熱、フラップ開き、押出しが順次行われる。箱１３は、位置決め装置２３～２５のストッパ２７により搬送方向Ｘ１において各位置Ｐ１～Ｐ３に位置決めされる。まず、箱１３は、被加熱位置Ｐ１で停止する。
次に、図１２～図１６等を参照して箱開梱装置１１の作用を説明する。
以下、制御部７０が実行する箱開梱制御について、図１２に示すフローチャートを参照して説明する。図１に示すように、箱１３は第１コンベヤ２１を搬送される途中で、各位置Ｐ１～Ｐ３で停止し、各位置Ｐ１～Ｐ３で箱１３に対して、加熱、フラップ開き、押出しが順次行われる。箱１３は、位置決め装置２３～２５のストッパ２７により搬送方向Ｘ１において各位置Ｐ１～Ｐ３に位置決めされる。まず、箱１３は、被加熱位置Ｐ１で停止する。
【0068】
まずステップＳ１１において、制御部７０は、箱１３と加熱部３１とを加熱時の位置に移動させる。詳しくは、移動機構３３により、被加熱位置Ｐ１にある箱１３に対して加熱部３１を加熱時の位置に移動させる。詳しくは、図１３に示すように、箱１３が被加熱位置Ｐ１に位置するときは、一対の加熱機構３０を構成する４つずつの加熱部３１が、箱１３の幅方向Ｙの両側２つの被加熱面ＨＰに対してそれぞれ対向する。そして、制御部７０が、移動機構３３を駆動させることで、加熱部３１は、箱１３の被加熱面ＨＰを形成している複数のフラップ１５の外面に接触しこれを押圧する。
【0069】
次のステップＳ１２において、制御部７０は、フラップ１５を加熱する。詳しくは、加熱部３１は、所定の加熱温度に加熱されている。例えば、制御部７０によるヒータ３９の通電制御により、加熱部３１は、箱特定情報に応じた加熱温度に設定される。制御部７０は、温度センサ３４からの検出温度のフィーバックによるヒータ３９の加熱温度制御と、シリンダ３２の空気圧制御による加熱部３１の加圧制御と、内蔵するタイマの計時による所定の加熱時間に亘り加熱状態を保持する加熱時間制御とを行う。こうして、所定の加熱温度、所定の加圧強さ、所定の加熱時間で、加熱部３１が被加熱面ＨＰを形成する複数のフラップ１５の外面から被加熱領域を加熱する。この結果、被加熱領域にある接着部１６が、加熱部３１からフラップ１５の外面から内面へ伝達される熱によって加熱される。ここで、加熱部３１が被加熱面ＨＰに接触することで接着部１６への熱伝達率が高くなる。また、加圧することで、加熱部３１とフラップ１５の外面との接触面積が広く確保される。このとき、首振り機構３５を介してＮ個の加熱部３１が、湾曲した被加熱面ＨＰに倣って個別に姿勢を変化させる。このため、加熱部３１は、湾曲した被加熱面ＨＰに対しても広い接触面積を確保できるので、接着部１６を効果的に加熱できる。
【0070】
また、加熱温度は、一例として、３００～３５０℃の範囲内の温度に設定される。ここで、ホットメルト接着剤の融点は、一般に８０～１５０℃の範囲内にある。例えば、エチレン酢酸ビニル（ＥＶＡ）系は、８０～１１０℃、ポリオレフィン（ＰＯ）系は１００～１５０℃、アクリル（ＡＣＲ）系は約９０℃、ポリアミド（ＰＡ）系は約１５０℃の融点である。このため、加熱温度は、ホットメルト接着剤の融点よりも十分高い。例えば、加熱温度は、ホットメルト接着剤の融点よりも１００℃以上高い温度に設定される。また、加熱温度はフラップ１５を介して伝達されるため、その熱伝達に所定の時間を要する。また、フラップ１５の断面に温度勾配ができるため、接着部１６が実際に加熱される加熱温度は、加熱部３１の加熱温度よりも低い。しかし、加熱部３１の加熱面３１Ａにおける加熱温度がホットメルト接着剤の融点に比べ十分高いので、接着部１６は、ホットメルト接着剤の融点を超える温度で加熱される。そのため、接着部１６の温度上昇途中で加熱を時間で区切って止めることで、接着部１６に伝達される熱量が調整される。その結果、短時間で接着部１６を溶融させることができる。さらに、接着部１６が融点よりも十分高い加熱温度で加熱されるので、溶融した接着部１６の一部が炭化する。ここで、炭化とは、ホットメルト接着剤がその融点を所定以上超える加熱温度で加熱されることで、分解または組成変化等によって、接着力を生み出す組成が変化し、接着部１６の接着力が不可逆的に低下する現象を指す。このため、接着部１６は、単に溶融するだけに比べ、炭化を伴うことで再接着力が著しく低下する。よって、一旦再溶融した接着部１６が硬化しても、その再接着力は著しく低下している。
【0071】
なお、加熱時間は、一例として、５～３０秒の範囲に設定される。箱特定情報に応じた加熱時間が設定される構成でもよい。ここで、加熱温度が低いほど加熱時間を長くする必要がある。換言すれば、加熱温度が高いほど加熱時間を短くすることができる。特に効果を得るために、３１０～３４０℃の範囲の加熱時間で、５～２０秒の範囲の加熱時間としてもよい。また、加圧値は、１０～３０ｋＰａの範囲としている。加圧値は、箱１３が変形しない範囲内でなるべく大きな値が好ましいが、不要に大きくする必要はない。湾曲した被加熱面ＨＰに倣うように加熱部３１が姿勢を変化できる加圧値であればよい。このため、１０～３０ｋＰａの範囲内に設定するとよい。加圧値は、箱１３内に内容物Ｃが詰まった状態であれば、例えば、２０～３０ｋＰａに設定し、箱１３の容積に対して内容物Ｃの体積がかなり小さければ、箱１３の変形を避けるため、例えば、１０～２０ｋＰａに設定してもよい。なお、ホットメルト接着剤の種類、箱１３の材質、内容物Ｃの種類や状態等に応じて、加熱温度、加熱時間、加圧値は、適宜変更することができる。
【0072】
ステップＳ１３において、制御部７０は、フラップ開き動作を行う。図９（ａ）に示すように、加熱後の箱１３がフラップ開き位置Ｐ２に位置決めされると、制御部７０は、フラップ開き機構４０を駆動し、まず吸着パッド４３がフラップ１５を吸着する。次に、吸着開き機構４２による吸着パッド４３のフラップ開き動作によって、吸着パッド４３に吸着された複数のフラップ１５を開く。こうして、図９（ｂ）、図１５に示すように、箱１３の幅方向Ｙの両側に２つの開口１３Ａが形成される。
【0073】
ステップＳ１４において、制御部７０は、箱１３から内容物Ｃを取り出す取出動作を行う。図１０（ａ）に示すように、フラップ開き動作後の箱１３が、取出位置Ｐ３に位置決めされると、制御部７０は、取出機構５０のシリンダ５１を伸長駆動させる。この結果、図１０（ｂ）、図１６に示すように、プッシャ５２が取出方向Ｙ１に伸長することで、内容物Ｃが箱１３から押し出される。押し出された内容物Ｃは、第２コンベヤ２２によって供給先へ搬出される。
【0074】
ステップＳ１５において、制御部７０は、箱廃棄動作を行う。内容物Ｃが取り出された後、空の箱１３は、第１コンベヤ２１によって包材廃棄部６０に搬送される。包材廃棄部６０は、空の箱１３を上方から鉛直方向Ｚに移動するプッシャ（図示略）で押し潰す。二つ折り又は扁平な平行四辺形の筒状に押し潰された板状の箱１３（包材）は、例えば、順次積層される。
【0075】
＜箱１３の加熱実験＞
次に、箱１３の適切な加熱条件を求めるために行った加熱実験について説明する。箱１３を加熱部３１で加熱する加熱実験は、加熱部３１の加熱温度が２５０℃～３６０℃の範囲、加熱時間が５～４０秒の範囲で、加熱温度と加熱時間の各数値を組合せた複数の条件で行った。箱１３は、中実体の内容物Ｃが詰まった状態で梱包されたものを使用した。このため、箱１３の加圧による被加熱面ＨＰの変形の心配が少ないので、加圧値は、２５ｋＰａとした。
次に、箱１３の適切な加熱条件を求めるために行った加熱実験について説明する。箱１３を加熱部３１で加熱する加熱実験は、加熱部３１の加熱温度が２５０℃～３６０℃の範囲、加熱時間が５～４０秒の範囲で、加熱温度と加熱時間の各数値を組合せた複数の条件で行った。箱１３は、中実体の内容物Ｃが詰まった状態で梱包されたものを使用した。このため、箱１３の加圧による被加熱面ＨＰの変形の心配が少ないので、加圧値は、２５ｋＰａとした。
【0076】
加熱実験により、接着部１６の剥離に必要な力を目標値以下に低下させることができる加熱条件を求めた。ここで、接着部１６の剥離に必要な力の目標値は、吸着パッド４３でフラップ１５を引っ張ったときに接着部１６を剥離できる力を想定した。この目標値を満たす加熱条件であれば、箱開梱装置１１による箱１３の開梱作業の自動化が可能になる。この目標値を満たす加熱条件は、次のとおりであった。２５０℃では、４０秒を超える加熱時間が必要であった。３００℃では、約３０秒の加熱時間を要した。３１０℃では、約２５秒の加熱時間を要した。３２０℃では、１５～２０秒の加熱時間を要した。３３０℃では、１０～１５秒の加熱時間を要した。３４０℃では、約１０秒の加熱時間を要した。３５０℃では、約５秒の加熱時間で済んだ。但し、箱１３のダンボールの熱損傷に起因する発煙が僅かに確認された。３６０℃では、５秒未満の加熱時間でよいが、箱１３のダンボールの熱損傷に起因するかなりの発煙が認められた。
【0077】
剥離した接着部１６の剥離面を観察したところ、３２０℃で１５秒以上の加熱条件では、破断面にホットメルト接着剤の炭化によると推察される少し茶褐色を帯びた変色が認められた。また、３３０℃で１０秒以上、３４０℃で５秒以上、３５０℃で３秒以上の加熱条件でも、同様に接着部１６の剥離面に炭化による同様の変色が認められた。接着部１６の部分的な炭化は、再溶融後に硬化した接着部１６の接着力を著しく低下させる。このため、加熱後に少し時間をおいてもフラップ１５を引っ張ったときに比較的小さな力で接着部１６が剥離されるため、フラップ１５を比較的小さな力で開けることができる。
【0078】
この加熱実験結果から、加熱温度は、３００～３５０℃の範囲内に設定するとよい。こうすることで、加熱時間を５～３０秒の範囲内に設定できる。例えば、従来、スクレーパを用いた手作業で１つの箱１３の開梱に２０～３０秒の時間を要していた。加熱時間を５～３０秒の範囲内で済ませられれば、手作業と同等又はそれ以上の効果が期待できる。また、加熱温度を３５０℃以下にすることで、箱１３及び内容物Ｃの熱損傷を抑制できる。
【0079】
なお、これらの加熱温度、加熱時間、加圧値は、一例であって、ホットメルト接着剤の組成（種類）、箱１３の材質、フラップ１５の厚さ及び断面構造、内容物Ｃの熱耐性等に応じて適宜変更してよい。上記の範囲から外れる加熱温度、加熱時間の組合せでもよい。さらに上記の範囲から外れる加圧値との組合せでもよい。
【0080】
以上詳述したように本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）箱開梱装置１１は、箱１３を構成するフラップ１５が、硬化したホットメルト接着剤よりなる接着部１６を介して閉状態で固定された箱１３を開梱する。箱開梱装置１１は、加熱部３１と、移動機構３３と、制御部７０とを備える。加熱部３１は、閉状態にあるフラップ１５における接着部１６とは反対側の面である被加熱面ＨＰを加熱可能に構成される。移動機構３３は、加熱部３１が箱１３に対して被加熱面ＨＰを加熱可能な加熱位置に配置されるように加熱部３１と箱１３とのうち少なくとも一方を移動させることで加熱部３１と箱１３とを加熱時の相対位置関係になるよう位置決めする。制御部７０は、加熱部３１及び移動機構３３を制御する。制御部７０は、移動機構３３を制御して加熱部３１を箱１３に対して加熱位置に配置するとともに、加熱位置に配置された加熱部３１が被加熱面ＨＰを加熱するように加熱部３１を制御する。この構成によれば、加熱部３１と箱１３のうち少なくとも一方が移動機構３３によって移動することで、加熱部３１が箱１３に対して加熱位置に位置決めされる。加熱位置に位置決めされた加熱部３１がフラップ１５の被加熱面ＨＰを加熱する。この加熱によってフラップ１５の被加熱面ＨＰと反対側の面に位置する接着部１６が加熱される。加熱された接着部１６は溶融又は少なくとも一部が溶融に加え炭化することで、その接着力が低下する。この結果、フラップ１５を開けるときに加熱前に比べ接着部１６を剥離し易くなる。よって、ホットメルト接着剤よりなる接着部１６を比較的小さな力で剥離できるので、フラップ１５を開く箱１３の開梱作業の少なくとも一部を自動化できる。
（１）箱開梱装置１１は、箱１３を構成するフラップ１５が、硬化したホットメルト接着剤よりなる接着部１６を介して閉状態で固定された箱１３を開梱する。箱開梱装置１１は、加熱部３１と、移動機構３３と、制御部７０とを備える。加熱部３１は、閉状態にあるフラップ１５における接着部１６とは反対側の面である被加熱面ＨＰを加熱可能に構成される。移動機構３３は、加熱部３１が箱１３に対して被加熱面ＨＰを加熱可能な加熱位置に配置されるように加熱部３１と箱１３とのうち少なくとも一方を移動させることで加熱部３１と箱１３とを加熱時の相対位置関係になるよう位置決めする。制御部７０は、加熱部３１及び移動機構３３を制御する。制御部７０は、移動機構３３を制御して加熱部３１を箱１３に対して加熱位置に配置するとともに、加熱位置に配置された加熱部３１が被加熱面ＨＰを加熱するように加熱部３１を制御する。この構成によれば、加熱部３１と箱１３のうち少なくとも一方が移動機構３３によって移動することで、加熱部３１が箱１３に対して加熱位置に位置決めされる。加熱位置に位置決めされた加熱部３１がフラップ１５の被加熱面ＨＰを加熱する。この加熱によってフラップ１５の被加熱面ＨＰと反対側の面に位置する接着部１６が加熱される。加熱された接着部１６は溶融又は少なくとも一部が溶融に加え炭化することで、その接着力が低下する。この結果、フラップ１５を開けるときに加熱前に比べ接着部１６を剥離し易くなる。よって、ホットメルト接着剤よりなる接着部１６を比較的小さな力で剥離できるので、フラップ１５を開く箱１３の開梱作業の少なくとも一部を自動化できる。
【0081】
（２）加熱部３１は、ヒータ３９と、ヒータ３９により加熱される金属製の押圧部材３８とを有する。移動機構３３は、加熱部３１と箱１３とのうち少なくとも一方を移動させることで、押圧部材３８がフラップ１５の被加熱面ＨＰを押圧する押圧位置と、押圧部材３８が被加熱面ＨＰから離間する退避位置とに加熱部３１を配置可能に構成される。この構成によれば、加熱部３１は、金属製の押圧部材３８でフラップ１５の被加熱面ＨＰを押圧する状態で加熱する。このため、加熱部３１は所定の圧力で密着する状態で被加熱面ＨＰを加熱できる。この結果、被加熱面ＨＰと反対側の面に位置する接着部１６を、より効率よく加熱してその溶融又は溶融に加え一部の炭化を促進させることができる。また、加熱部３１が箱１３の被加熱面ＨＰを直接加熱するので、被加熱面ＨＰから離間した位置から温風や熱輻射などの加熱方法によって被加熱面ＨＰを加熱する構成に比べ、被加熱面ＨＰとフラップ１５の反対側に位置する接着部１６を効率よく加熱できる。よって、加熱後にフラップ１５を比較的小さな力で引っ張るだけで接着部１６を剥離でき、ひいては箱１３の開梱ミスを低減できる。
【0082】
（３）被加熱面ＨＰのうち加熱部３１の加熱面３１Ａが接触する領域である被加熱領域は複数の分割領域に分割されている。加熱部３１は、１つの被加熱面ＨＰに対して複数の分割領域ごとに個別に加熱可能に複数備えられる。複数の加熱部３１の姿勢を加熱面３１Ａが被加熱面ＨＰに倣うように個別に変化させる複数の首振り機構３５を有する。この構成によれば、複数の加熱部３１は、被加熱面ＨＰを形成する複数のフラップ１５に跨がって接触しても、加熱面３１Ａが被加熱面ＨＰに倣うようにそれぞれ個別に姿勢を変化させる。よって、箱１３の被加熱面ＨＰが湾曲していても、複数の加熱部３１を複数のフラップ１５になるべく広い接触面積で接触させることができる。したがって、箱１３の被加熱面ＨＰの湾曲の有無に関わらず、フラップ１５との広い接触面積を介してフラップ１５の裏側（内面側）に位置する接着部１６を効率よく加熱できる。よって、加熱部３１とフラップ１５との接触面積のばらつきを原因とする接着部１６の加熱のばらつきに起因して接着部１６を剥離できないことによる開梱ミスを低減できる。
【0083】
（４）加熱部３１が被加熱面ＨＰを加熱する加熱温度は、３００～３５０℃の範囲内の所定温度である。この構成によれば、加熱部３１が被加熱面ＨＰを加熱温度３００～３５０℃の範囲内の所定温度で加熱する。ここで、３００℃未満の加熱温度では、接着部１６を簡単に剥離可能な接触力に低下させるために必要な加熱時間が長くなり、開梱作業の作業効率が低下する。一方、加熱時間が３５０℃を超えると、箱１３（ダンボール等）の被加熱面ＨＰの熱損傷（紙であれば炭化等、合成樹脂であれば熱変形等）や箱１３の内容物Ｃへの熱影響が懸念される。よって、加熱温度は３００℃以上かつ３５０℃以下が好ましい。なお、３００℃以上かつ３５０℃以下では、加熱時間を長くすると、接着部１６を構成するホットメルト接着剤の溶融に加えその一部が炭化する。この場合、ホットメルト接着剤が加熱による溶融後に再接着してもその接着力は加熱前に比べ著しく低下する。よって、加熱後にフラップ１５を開ける際に接着部１６を剥離し易くなる。また、接着部１６が、硬化後に加熱しても溶融しないタイプの反応型のホットメルト接着剤である場合、加熱しても、接着部１６が再溶融しないので、ホットメルト接着剤（接着部１６）の接着力を低下させにくい。しかし、３００～３５０℃の範囲内の加熱温度であれば、反応型のホットメルト接着剤よりなる接着部１６が一部炭化することで接着部１６の接着力が著しく低下する。このため、フラップ１５を開ける際に比較的小さな力でも接着部１６を剥離できる。このように、加熱温度を３００～３５０℃に設定することで、加熱で再溶融可能なホットメルト接着剤と、加熱で再溶融不能な反応型のホットメルト接着剤とのどちらに対しても、接着部１６の接着力を必要な値にまで低下させることができる。
【0084】
（５）箱開梱装置１１は、被加熱面ＨＰが加熱部３１により加熱された複数のフラップ１５を開くフラップ開き機構４０と、複数のフラップ１５を開くことで箱１３に形成される開口１３Ａを介して内容物Ｃを取り出す取出機構５０とを備える。この構成によれば、フラップ開き機構４０が複数のフラップ１５を開くことで、箱１３に開口１３Ａが形成される。取出機構５０が箱１３の開口１３Ａから内容物Ｃを取り出す。よって、箱１３から内容物Ｃを取り出すまでの開梱作業を自動化できる。
【0085】
（６）箱１３を構成するフラップ１５が、硬化したホットメルト接着剤よりなる接着部１６を介して閉状態で固定された箱１３を開梱する箱１３の開梱方法は、位置決め工程と、加熱工程とを含む。位置決め工程では、制御部７０が、加熱部３１と箱１３のうち少なくとも一方を移動させることで加熱部３１と箱１３とを加熱時の相対位置関係になるよう位置決めする。加熱工程では、制御部７０が、位置決めされた加熱部３１にフラップ１５の接着部１６とは反対側の面である被加熱面ＨＰを加熱させる。この箱１３の開梱方法によれば、ホットメルト接着剤よりなる接着部１６を比較的小さな力で剥離できるので、フラップ１５を開く箱１３の開梱作業の少なくとも一部を自動化できる。
【0086】
なお、上記実施形態は以下に示す変更例の形態に変更することもできる。さらに、上記実施形態および以下に示す変更例を適宜組み合わせたものを更なる変更例とすることもできるし、以下に示す変更例同士を適宜組み合わせたものを更なる変更例とすることもできる。
【0087】
・包材廃棄部６０も、箱開梱装置１１の一部として構成してもよい。
・被加熱位置Ｐ１、フラップ開き位置Ｐ２、取出位置Ｐ３のうち２つが同じ位置であってもよい。例えば、被加熱位置Ｐ１とフラップ開き位置Ｐ２とが同じ位置であってもよい。また、フラップ開き位置Ｐ２と取出位置Ｐ３とが同じ位置であってもよい。さらに、被加熱位置Ｐ１、フラップ開き位置Ｐ２、取出位置Ｐ３が同じ位置であってもよい。
・被加熱位置Ｐ１、フラップ開き位置Ｐ２、取出位置Ｐ３のうち２つが同じ位置であってもよい。例えば、被加熱位置Ｐ１とフラップ開き位置Ｐ２とが同じ位置であってもよい。また、フラップ開き位置Ｐ２と取出位置Ｐ３とが同じ位置であってもよい。さらに、被加熱位置Ｐ１、フラップ開き位置Ｐ２、取出位置Ｐ３が同じ位置であってもよい。
【0088】
・箱開梱装置１１は、加熱機構３０のみを備える構成であってもよい。この場合、フラップ開き作業及び内容物Ｃの取出作業は、作業者が手作業で行ってもよい。
・箱開梱装置１１は、加熱機構３０とフラップ開き機構４０のみを備えてもよい。
・箱開梱装置１１は、加熱機構３０とフラップ開き機構４０のみを備えてもよい。
【0089】
・加熱温度は、３００～３５０℃の範囲に限定されない。例えば、２５０℃でもよい。この場合、加熱時間は長くなるが、接着部１６の再溶融は可能である。一旦再溶融すると、その後の降温で再硬化した接着剤の接着力は加熱前に比べ低下する。
【0090】
・加熱時間は、５～３０秒の範囲に限定されない。例えば、３秒や４０秒でもよい。
・移動機構３３はその一例を構成するシリンダ３２に替え、加熱部３１を所定位置に固定し、箱１３を幅方向Ｙに移動させて被加熱面ＨＰを加熱部３１の加熱面３１Ａに押し付ける構成でもよい。また、この構成と、前記実施形態の構成とを組み合わせてもよい。つまり、一方の加熱部３１を固定し、これに箱１３を押し付ける。この押し付け動作は、箱１３の反対側の面にある被加熱面ＨＰに他方の加熱部３１を押し付けることで行う。この構成によっても、箱１３の両側の被加熱面ＨＰを加熱部３１によって同時に加熱できる。
・移動機構３３はその一例を構成するシリンダ３２に替え、加熱部３１を所定位置に固定し、箱１３を幅方向Ｙに移動させて被加熱面ＨＰを加熱部３１の加熱面３１Ａに押し付ける構成でもよい。また、この構成と、前記実施形態の構成とを組み合わせてもよい。つまり、一方の加熱部３１を固定し、これに箱１３を押し付ける。この押し付け動作は、箱１３の反対側の面にある被加熱面ＨＰに他方の加熱部３１を押し付けることで行う。この構成によっても、箱１３の両側の被加熱面ＨＰを加熱部３１によって同時に加熱できる。
【0091】
・移動機構３３は、シリンダ３２に替え、モータ又はリニア移動機構でもよい。
・前記実施形態において、接続代部１４Ａを加熱する加熱部３１を追加し、フラップ１５の接着部１６と接続代部１４Ａの接着部１７を共に加熱してもよい。この場合、接着部１６，１７を剥離して箱１３を平面状の包材に展開できる。取出機構５０は、箱１３を展開した平面状の包材上に露出した内容物Ｃを取り出す構成としてもよい。
・前記実施形態において、接続代部１４Ａを加熱する加熱部３１を追加し、フラップ１５の接着部１６と接続代部１４Ａの接着部１７を共に加熱してもよい。この場合、接着部１６，１７を剥離して箱１３を平面状の包材に展開できる。取出機構５０は、箱１３を展開した平面状の包材上に露出した内容物Ｃを取り出す構成としてもよい。
【0092】
・１つの被加熱面ＨＰに対する加熱部３１の分割数は、２つ、３つ、５つ、６つ等でもよい。加熱部３１は、前記実施形態のように、搬送方向Ｘと鉛直方向Ｚにそれぞれ複数分割してもよい。この構成によれば、２つのフラップ１５が搬送方向Ｘと鉛直方向Ｚとのどちらに並んでいても、各加熱部３１が個別に姿勢を変化させることで、被加熱面ＨＰが湾曲するなど変形していても、加熱部３１とフラップ１５との接触面積を広く確保できる。
【0093】
・首振り機構３５は無くてもよい。また、１つの被加熱面ＨＰを１つの加熱部３１で加熱してもよい。
・産業ロボットのアームの先端部に加熱部３１を設け、加熱部３１をロボットにより移動させることで、箱１３と加熱部３１とを加熱時の相対位置関係を満たす位置に位置決めしてもよい。この場合、ロボットが移動機構の一例を構成する。
・産業ロボットのアームの先端部に加熱部３１を設け、加熱部３１をロボットにより移動させることで、箱１３と加熱部３１とを加熱時の相対位置関係を満たす位置に位置決めしてもよい。この場合、ロボットが移動機構の一例を構成する。
【0094】
・取出機構５０の取出部は、プッシャ５２に替え、吸着パッド等の吸着部としてもよい。シリンダ５１の伸縮駆動により箱１３の一方の開口から挿入した吸着部に内容物Ｃを吸着させた後、吸着部が吸着した内容物Ｃを箱１３の一方の開口から取り出す。また、取出部は、吸着部に替え、チャック等の把持部でもよい。内容物Ｃを箱１３の一方の開口を介して取り出す場合は、箱１３の片側のフラップ１５のみ開ければよいので、加熱機構３０は第１コンベヤ２１の片側に１つ設けられてもよい。
【符号の説明】
【0095】
１０…箱開梱システム、１１…箱開梱装置、１２…フレーム、１３…箱、１３Ａ…開口、１４…箱本体、１４Ａ…接続代部、１５…フラップ、１５Ａ…内フラップ、１５Ｂ…外フラップ、１６…接着部、１７…接着部、２０…コンベヤ、２１…第１コンベヤ、２１Ａ…ローラー、２２…第２コンベヤ、２２Ａ…ローラー、２３～２５…位置決め装置、２６…シリンダ、２７…ストッパ、３０…加熱機構、３１…加熱部、３１Ａ…加熱面、３２…シリンダ、３３…移動機構、３４…温度センサ、３５…首振り機構、３６…自在連結部、３７…弾性部材、３８…押圧部材、３８Ａ…背板、３９…ヒータ、４０…フラップ開き機構、４１…シリンダ、４１Ａ…ピストンロッド、４２…吸着開き機構、４３…吸着パッド、４４…シリンダ、４４Ａ…ピストンロッド、４５…開閉部材、４６…回動レバー、４６Ａ…回動軸、４７…支持板、４８…吸着パッド、５０…取出機構、５１…シリンダ、５１Ａ…ピストンロッド、５２…プッシャ、５３…ガイド軸、５４…ガイド部材、６０…包材廃棄部、７０…制御部、７１…加熱制御部、７２…メモリ、７６…第１センサ、７７…第２センサ、７８…第３センサ、８１…加熱温度制御部、８２…加熱時間制御部、８３…加圧制御部、９０…操作盤、９１…入力部、９２…表示部、Ｐ１…被加熱位置、Ｐ２…フラップ開き位置、Ｐ３…取出位置、ＨＰ…被加熱面、Ｃ…内容物、ＰＲ…プログラム、Ｘ…搬送方向、Ｘ１…搬送方向、Ｙ…幅方向、Ｙ１…取出方向、Ｚ…鉛直方向。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】