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特開2023-19215飛行場業務の運用システム、プログラムおよび飛行場業務の運用ロボット
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023019215
(43)【公開日】2023-02-09
(54)【発明の名称】飛行場業務の運用システム、プログラムおよび飛行場業務の運用ロボット
(51)【国際特許分類】
G08G 1/00 20060101AFI20230202BHJP
【ＦＩ】
G08G1/00 X
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021123748
(22)【出願日】2021-07-28
(71)【出願人】
【識別番号】520495032
【氏名又は名称】株式会社ＡＯＳ
(74)【代理人】
【識別番号】100128886
【弁理士】
【氏名又は名称】横田 裕弘
(72)【発明者】
【氏名】大田 正朗
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA27
5H181BB04
5H181CC04
5H181CC12
(57)【要約】
【課題】飛行場における運用業務の業務効率を高める。
【解決手段】飛行場業務の運用システムは、被検知体を検知可能な検知部を有し、飛行場の飛行場面を走行可能な走行体と、複数の走行体を協働させて飛行場の運用業務を実行する実行部と、を備える。このように、複数の走行体を用いることによって、飛行場における運用業務の業務効率を高めることができる。
【選択図】図２
【解決手段】飛行場業務の運用システムは、被検知体を検知可能な検知部を有し、飛行場の飛行場面を走行可能な走行体と、複数の走行体を協働させて飛行場の運用業務を実行する実行部と、を備える。このように、複数の走行体を用いることによって、飛行場における運用業務の業務効率を高めることができる。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
被検知体を検知可能な検知部を有し、飛行場の飛行場面を走行可能な走行体と、
複数の前記走行体を協働させて前記飛行場の運用業務を実行する実行部と、
を備えることを特徴とする飛行場業務の運用システム。
複数の前記走行体を協働させて前記飛行場の運用業務を実行する実行部と、
を備えることを特徴とする飛行場業務の運用システム。
【請求項2】
前記実行部は、一の前記走行体の前記検知部が検知した検知情報に基づいて他の前記走行体を動作させる、ことを特徴とする請求項１に記載の飛行場業務の運用システム。
【請求項3】
前記走行体は、前記飛行場面の落下物を保持する保持部を備えている、ことを特徴とする請求項１または２に記載の飛行場業務の運用システム。
【請求項4】
複数の前記走行体は、前記飛行場面において予め定められた位置関係で走行し、
前記検知部は、前記走行体が前記位置関係で走行している状態で前記飛行場面の落下物を検知する、ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の飛行場業務の運用システム。
前記検知部は、前記走行体が前記位置関係で走行している状態で前記飛行場面の落下物を検知する、ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の飛行場業務の運用システム。
【請求項5】
複数の前記走行体は、一の前記走行体の前記検知部によって他の前記走行体を検知可能な前記位置関係で走行する、ことを特徴とする請求項４に記載の飛行場業務の運用システム。
【請求項6】
複数の前記走行体は、Ｖ字状に走行する、ことを特徴とする請求項５に記載の飛行場業務の運用システム。
【請求項7】
前記走行体に対する操作が可能な情報処理装置を備え、
前記走行体は、正常に動作していることを示す信号を前記情報処理装置に対して出力する、ことを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の飛行場業務の運用システム。
前記走行体は、正常に動作していることを示す信号を前記情報処理装置に対して出力する、ことを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の飛行場業務の運用システム。
【請求項8】
前記飛行場面の航空機の使用情報を取得する使用情報取得部を備え、
前記実行部は、前記使用情報取得部が取得する前記使用情報を用いて前記飛行場面における複数の前記走行体の走行スケジュールを管理する、ことを特徴とする請求項１に記載の飛行場業務の運用システム。
前記実行部は、前記使用情報取得部が取得する前記使用情報を用いて前記飛行場面における複数の前記走行体の走行スケジュールを管理する、ことを特徴とする請求項１に記載の飛行場業務の運用システム。
【請求項9】
前記検知部は、鳥獣を検知可能であり、
前記実行部は、複数の前記走行体を用いて前記鳥獣を追う、ことを特徴とする請求項１に記載の飛行場業務の運用システム。
前記実行部は、複数の前記走行体を用いて前記鳥獣を追う、ことを特徴とする請求項１に記載の飛行場業務の運用システム。
【請求項10】
前記実行部は、前記検知部の検知に基づいて特定される鳥獣の位置と、前記飛行場において前記走行体が走行可能な位置に関する情報とに基づいて複数の前記走行体の走行ルートを定める、ことを特徴とする請求項９に記載の飛行場業務の運用システム。
【請求項11】
前記検知部は、前記飛行場面に対する侵入者を検知可能であり、
前記実行部は、複数の前記走行体を用いて前記侵入者を追跡する、ことを特徴とする請求項１に記載の飛行場業務の運用システム。
前記実行部は、複数の前記走行体を用いて前記侵入者を追跡する、ことを特徴とする請求項１に記載の飛行場業務の運用システム。
【請求項12】
飛行場の運用業務に用いられるコンピュータに、
被検知体を検知可能な検知部を有して前記飛行場の飛行場面を走行可能な走行体を制御する機能と、
複数の前記走行体を協働させて前記飛行場の運用に関する業務を実行する機能と、
を実現するプログラム。
被検知体を検知可能な検知部を有して前記飛行場の飛行場面を走行可能な走行体を制御する機能と、
複数の前記走行体を協働させて前記飛行場の運用に関する業務を実行する機能と、
を実現するプログラム。
【請求項13】
飛行場の運用業務に用いられる運用ロボットであって、
前記飛行場の飛行場面を走行可能な走行部を有する本体部と、
前記本体部に設けられ前記飛行場面の落下物を検知可能な検知部と、
前記本体部に設けられるとともに前記検知部によって検知された前記落下物を保持可能な保持部と、
を備えることを特徴とする飛行場業務の運用ロボット。
前記飛行場の飛行場面を走行可能な走行部を有する本体部と、
前記本体部に設けられ前記飛行場面の落下物を検知可能な検知部と、
前記本体部に設けられるとともに前記検知部によって検知された前記落下物を保持可能な保持部と、
を備えることを特徴とする飛行場業務の運用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、飛行場業務の運用システム、プログラムおよび飛行場業務の運用ロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、レーザ光を投光する投光部と、レーザ光を水平方向に走査させる水平走査手段と、レーザ光を垂直方向に走査させる垂直走査手段と、レーザ光の反射光を受光して受光情報を発信する受光部と、受光情報から残置物の距離を算出する距離演算部と、投光部、水平走査手段及び垂直走査手段の制御を行う制御部と、を有するレーザセンサを備え、レーザセンサは、平面に近接した高さに配置され、レーザセンサは、受光情報が不連続な計測点又は孤立した計測点を含む場合に残置物として検出するように構成された残置物検出方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１２－２５１９００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
例えば飛行場を安全に運用するための業務や、侵入者の警備に関する業務など、飛行場においては各種の運用業務が行われている。そして、このような運用業務を行うにあたっては、業務効率を高めることが要求される。
本発明は、飛行場における運用業務の業務効率を高めることを目的とする。
本発明は、飛行場における運用業務の業務効率を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
かかる目的のもと、本明細書に開示される技術は、被検知体を検知可能な検知部を有し、飛行場の飛行場面を走行可能な走行体と、複数の前記走行体を協働させて前記飛行場の運用業務を実行する実行部と、を備えることを特徴とする飛行場業務の運用システムである。
ここで、前記実行部は、一の前記走行体の前記検知部が検知した検知情報に基づいて他の前記走行体を動作させるとよい。
また、前記走行体は、前記飛行場面の落下物を保持する保持部を備えているとよい。
また、複数の前記走行体は、前記飛行場面において予め定められた位置関係で走行し、前記検知部は、前記走行体が前記位置関係で走行している状態で前記飛行場面の落下物を検知するとよい。
また、複数の前記走行体は、一の前記走行体の前記検知部によって他の前記走行体を検知可能な前記位置関係で走行するとよい。
また、複数の前記走行体は、Ｖ字状に走行するとよい。
また、前記走行体に対する操作が可能な情報処理装置を備え、前記走行体は、正常に動作していることを示す信号を前記情報処理装置に対して出力するとよい。
また、前記飛行場面の航空機の使用情報を取得する使用情報取得部を備え、前記実行部は、前記使用情報取得部が取得する前記使用情報を用いて前記飛行場面における複数の前記走行体の走行スケジュールを管理するとよい。
また、前記検知部は、鳥獣を検知可能であり、前記実行部は、複数の前記走行体を用いて前記鳥獣を追うとよい。
また、前記実行部は、前記検知部の検知に基づいて特定される鳥獣の位置と、前記飛行場において前記走行体が走行可能な位置に関する情報とに基づいて複数の前記走行体の走行ルートを定めるとよい。
また、前記検知部は、前記飛行場面に対する侵入者を検知可能であり、前記実行部は、複数の前記走行体を用いて前記侵入者を追跡するとよい。
ここで、前記実行部は、一の前記走行体の前記検知部が検知した検知情報に基づいて他の前記走行体を動作させるとよい。
また、前記走行体は、前記飛行場面の落下物を保持する保持部を備えているとよい。
また、複数の前記走行体は、前記飛行場面において予め定められた位置関係で走行し、前記検知部は、前記走行体が前記位置関係で走行している状態で前記飛行場面の落下物を検知するとよい。
また、複数の前記走行体は、一の前記走行体の前記検知部によって他の前記走行体を検知可能な前記位置関係で走行するとよい。
また、複数の前記走行体は、Ｖ字状に走行するとよい。
また、前記走行体に対する操作が可能な情報処理装置を備え、前記走行体は、正常に動作していることを示す信号を前記情報処理装置に対して出力するとよい。
また、前記飛行場面の航空機の使用情報を取得する使用情報取得部を備え、前記実行部は、前記使用情報取得部が取得する前記使用情報を用いて前記飛行場面における複数の前記走行体の走行スケジュールを管理するとよい。
また、前記検知部は、鳥獣を検知可能であり、前記実行部は、複数の前記走行体を用いて前記鳥獣を追うとよい。
また、前記実行部は、前記検知部の検知に基づいて特定される鳥獣の位置と、前記飛行場において前記走行体が走行可能な位置に関する情報とに基づいて複数の前記走行体の走行ルートを定めるとよい。
また、前記検知部は、前記飛行場面に対する侵入者を検知可能であり、前記実行部は、複数の前記走行体を用いて前記侵入者を追跡するとよい。
【0006】
また、かかる目的のもと、本明細書に開示される技術は、飛行場の運用業務に用いられるコンピュータに、被検知体を検知可能な検知部を有して前記飛行場の飛行場面を走行可能な走行体を制御する機能と、複数の前記走行体を協働させて前記飛行場の運用に関する業務を実行する機能と、を実現するプログラムである。
【0007】
また、かかる目的のもと、本明細書に開示される技術は、飛行場の運用業務に用いられる運用ロボットであって、前記飛行場の飛行場面を走行可能な走行部を有する本体部と、前記本体部に設けられ前記飛行場面の落下物を検知可能な検知部と、前記本体部に設けられるとともに前記検知部によって検知された前記落下物を保持可能な保持部と、を備えることを特徴とする飛行場業務の運用ロボットである。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、飛行場における運用業務の業務効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本実施形態の飛行場の運用システムの概略図である。
【図2】本実施形態の飛行場の説明図である。
【図3】本実施形態の運用ロボットの概略図である。
【図4】運用ロボットのハードウェア構成例を示した図である。
【図5】本実施形態の運用ロボットの機能ブロック図である。
【図6】現場端末装置の構成例を説明するための図である。
【図7】本実施形態の管理サーバ装置の機能ブロック図である。
【図8】本実施形態のＦＯＤ対策業務の説明図である。
【図9】本実施形態のＦＯＤ対策業務の説明図である。
【図10】運用システム１におけるＦＯＤ対策業務の動作フロー図である。
【図11】本実施形態の鳥獣対策業務の説明図である。
【図12】変形例の運用ロボットの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
【0011】
【0012】
〔飛行場の運用システム１〕
図１に示すように、本実施形態の飛行場の運用システム１は、飛行場内を走行することが可能な複数（例えば、１０台）の運用ロボット１０と、飛行場内の現場で作業する作業員が用いる現場端末装置３０と、運用システム１を統括的に管理する管理サーバ装置５０と、を備える。
図１に示すように、本実施形態の飛行場の運用システム１は、飛行場内を走行することが可能な複数（例えば、１０台）の運用ロボット１０と、飛行場内の現場で作業する作業員が用いる現場端末装置３０と、運用システム１を統括的に管理する管理サーバ装置５０と、を備える。
【0013】
なお、運用ロボット１０、現場端末装置３０および管理サーバ装置５０の各々の台数は、本実施形態の例に限定されず、それぞれ複数であってもよい。
【0014】
また、ネットワークは、各装置の間のデータ通信に用いられる通信ネットワークであれば特に限定されない。ただし、本実施形態の運用システム１では、例えばローカル５Ｇ（第５世代移動通信システム）を用いている。なお、本実施形態の運用システム１は、飛行場の運用業務という特別なセキュリティ確保が求められるものであるため、飛行場におけるネットワークの外部から内部の情報にアクセスできないようになっている。
【0015】
図２に示すように、本実施形態の飛行場は、航空機９００が利用する滑走路９１、着陸帯９２、エプロン９３、管制塔９４、空港ターミナル施設９５、誘導路（不図示）、格納庫（不図示）、保安道路（不図示）、場周道路９６などを備えている。
本実施形態の説明において、滑走路９１や着陸帯９２などの離着陸区域、エプロン９３、管制塔９４、誘導路、格納庫、保安道路、場周道路９６のことをエアサイド（例えば、制限区域）と呼ぶ。さらに、本実施形態の説明において、エアサイドにおける地表面のことを飛行場面と呼ぶ。図２に示す例の場合、飛行場面には、フェンス９９の内側であって、滑走路９１や着陸帯９２などの離着陸区域、エプロン９３、誘導路、保安道路、場周道路９６が相当する。なお、飛行場面には、管制塔９４、空港ターミナル施設９５および格納庫などの建物やその屋内は含まれない。
本実施形態の説明において、滑走路９１や着陸帯９２などの離着陸区域、エプロン９３、管制塔９４、誘導路、格納庫、保安道路、場周道路９６のことをエアサイド（例えば、制限区域）と呼ぶ。さらに、本実施形態の説明において、エアサイドにおける地表面のことを飛行場面と呼ぶ。図２に示す例の場合、飛行場面には、フェンス９９の内側であって、滑走路９１や着陸帯９２などの離着陸区域、エプロン９３、誘導路、保安道路、場周道路９６が相当する。なお、飛行場面には、管制塔９４、空港ターミナル施設９５および格納庫などの建物やその屋内は含まれない。
【0016】
そして、本実施形態の飛行場の運用システム１は、例えば飛行場情報業務、飛行場警備業務、および消防・防災業務など飛行場の運用業務を行うために用いられる。ここで、飛行場情報業務は、飛行場の安全な運用のためのトータルマネジメント、飛行場面の点検、エプロン９３の割当て等の飛行場運用業務、エアサイドの安全管理、鳥獣と航空機９００の衝突防止対策などが含まれる。また、飛行場警備業務には、エアサイドに設置されたフェンス９９（図２参照）を超えてエアサイドに侵入してくる侵入者を発見、排除するとともにパトロールにより事前に防除する業務が含まれる。さらに、消防・防災業務には、航空機９００の事故が発生した場合に乗客乗員等の救命、航空機９００の消火活動、エアサイドおよび空港ターミナル施設９５等での火災に備えた防災業務および出火した場合の消火活動が含まれる。
以下、このような運用システム１について、詳細に説明する。
以下、このような運用システム１について、詳細に説明する。
【0017】
（運用ロボット１０）
図３は、本実施形態の運用ロボット１０の概略図である。
図３は、本実施形態の運用ロボット１０の概略図である。
【0018】
図３に示すように、運用ロボット１０は、本体部１１と、本体部１１に取り付けられる複数のタイヤ１２と、周囲を撮影可能な第１カメラ部１３と第１カメラ部１３とは別に周囲を撮影可能な第２カメラ部１４と、を有する。また、運用ロボット１０は、前方に向けて光を照射するヘッドライト１５と、物体を掴むことが可能なアーム部１６と、光を発する回転灯１７と、運用ロボット１０の動作を統括的に制御する制御部１８とを有する。
【0019】
なお、本実施形態の運用ロボット１０のサイズは、幅×奥行×高さがそれぞれ約１ｍ×約１ｍ×約１ｍに設定されている。このように、運用ロボット１０は、例えばエアサイドで運用されている業務用の車両よりも小さくすることで、万が一、業務用の車両と接近した場合に草地などに退避できるようにしている。
【0020】
本体部１１は、タイヤ１２を駆動するモータ（不図示）やモータ等に給電するバッテリ（不図示）を有している。
タイヤ１２は、滑走路９１や誘導路などの舗装された路面や、着陸帯９２などの草地、非舗装地も走行可能になっている。また、タイヤ１２は、雨などによって濡れた路面、雪上も走行可能になっている。
タイヤ１２は、滑走路９１や誘導路などの舗装された路面や、着陸帯９２などの草地、非舗装地も走行可能になっている。また、タイヤ１２は、雨などによって濡れた路面、雪上も走行可能になっている。
【0021】
そして、本実施形態の運用ロボット１０は、走行や操作を含めた稼働時間が８時間以上になるように設定されている。また、運用ロボット１０は、最大で約６０Ｋｍ／ｈの速度で走行可能になっている。この運用ロボット１０は、例えばドローンのように飛行場面から離れて飛行することなく、飛行場面に接地した状態で移動する。本実施形態の運用システム１は、飛行場という特殊な環境下で用いられるものであり、規則等により飛行体を用いることに制限がある。そこで、本実施形態の運用システム１では、敢えて飛行場面に接地された状態で移動可能なタイヤ１２を有する運用ロボット１０を用いている。
【0022】
第１カメラ部１３は、本体部１１の前方に設けられている。本実施形態の第１カメラ部１３は、高解像度（例えば４Ｋ）での可視画像の撮影が可能になっている。そして、第１カメラ部１３は、特に、運用ロボット１０が走行する地面および地面上の物体を撮影可能になっている。
【0023】
第２カメラ部１４は、例えば第１カメラ部１３よりも高い位置に設けられている。第２カメラ部１４は、広角レンズを備えている。また、第２カメラ部１４は、主に運用ロボット１０の前方側に向いて設けられる。そして、第２カメラ部１４は、運用ロボット１０の移動方向に対して約１８０の視野角で撮影が可能になっている。また、第２カメラ部１４は、高解像度（例えば４Ｋ）での可視画像の撮影が可能になっている。本実施形態の第２カメラ部１４は、運用ロボット１０が走行する地面から上空までを撮影する。
【0024】
なお、本実施形態の説明において、第１カメラ部１３と第２カメラ部１４とを特に区別しない場合には、「カメラ部」と総称する。
【0025】
そして、本実施形態のカメラ部は、可視光を利用した撮影が可能になっている。したがって、カメラ部は、運用業務において、例えばＦＯＤ（後述）、鳥獣および侵入者の可視画像を撮影可能である。本実施形態のカメラ部によって撮影された可視画像は、例えばＡＩを用いた画像解析に用いられる。また、本実施形態のカメラ部によって撮影された可視画像は、例えばモニタにカラーの画像として表示され、作業員などの人が目視で確認する際にも用いられる。
【0026】
さらに、カメラ部は、本体部１１の傾きや振動に応じて撮影画像にブレが生じないようにするスタビライザ（不図示）を有している。スタビライザは、後述する６軸慣性センサ１０７によって検知される本体部１１の角度に応じて、変化した角度をキャンセルするようにカメラ部の角度を変化させる３軸のモータを有している。
【0027】
ヘッドライト１５は、運用ロボット１０において第１カメラ部１３が設けられる前方に設けられる。そして、ヘッドライト１５は、運用ロボット１０のさらに前方に向けて光を照射する。ヘッドライト１５は、夜間など周囲が暗い場合に、カメラ部による撮影を可能にする。
なお、ヘッドライト１５は、航空機９００に対する影響を抑制するために、水平方向よりも上側に光軸が向かないように設定されている。
なお、ヘッドライト１５は、航空機９００に対する影響を抑制するために、水平方向よりも上側に光軸が向かないように設定されている。
【0028】
アーム部１６は、運用ロボット１０における前方であって上側に設けられる。アーム部１６は、複数のリンクおよび関節を有して任意の形状に変形することができる可動部１６１と、可動部１６１の端部に設けられ物体を保持することが可能な保持部１６２とを備える。そして、アーム部１６は、可動部１６１が変形することで保持部１６２を任意の位置に移動させる。さらに、アーム部１６は、対象となる物体を保持部１６２によって掴むことで、掴んだ物体を操作することが可能になっている。
【0029】
保持部１６２の形態は、物体を保持できればよく、図３に示す例に限定されない。例えば、保持部１６２は、物体を挟んで保持するクリップ型の構造を例示できる。また、保持部１６２は、金属などを吸着可能な電磁石を例示できる。さらに、保持部１６２は、物体をすくい上げるとともに容器内に収めて搬送できるバケット型の構造を例示できる。
【0030】
回転灯１７は、運用ロボット１０における上側に設けられる。回転灯１７は、光源の光を、光源の周りを回転する反射鏡によって反射させて放光する。また、回転灯１７は、例えば赤色に発光するものを用いることができる。
なお、回転灯１７は、航空機９００に対する影響を抑制するために、水平方向よりも上側に光軸が向かないように設定されている。
なお、回転灯１７は、航空機９００に対する影響を抑制するために、水平方向よりも上側に光軸が向かないように設定されている。
【0031】
制御部１８は、後述するハードウェア構成のうちＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３および記憶部１０４によって実現される。そして、制御部１８は、運用ロボット１０の上述した構造部や後述するハードウェア構成を用いて各種の機能を実現する。なお、制御部１８が実現する機能については後に詳しく説明する。
【0032】
（運用ロボット１０のハードウェア構成）
図４は、運用ロボット１０のハードウェア構成例を示した図である。
図４は、運用ロボット１０のハードウェア構成例を示した図である。
【0033】
図４に示すように、運用ロボット１０は、ＣＰＵ１０１と、ＲＡＭ１０２と、ＲＯＭ１０３と、記憶部１０４と、スピーカ１０５と、マイク１０６と、６軸慣性センサ１０７と、ＧＰＳセンサ１０８と、ネットワークＩ／Ｆ１０９と、を備える。
【0034】
ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０３等に記憶された各種プログラムをＲＡＭ１０２にロードして実行することにより、運用ロボット１０の各機能を実現する。
ＲＡＭ１０２は、ＣＰＵ１０１の作業用メモリ等として用いられるメモリである。
ＲＯＭ１０３は、ＣＰＵ１０１が実行する各種プログラム等を記憶するメモリである。
記憶部１０４は、各種アプリのプログラム、および当該プログラムによって使用される各種データ等を記憶する例えばフラッシュメモリである。なお、記憶部１０４は、運用ロボット１０に対して取り外し可能な記録メディアを用いることができる。
ＲＡＭ１０２は、ＣＰＵ１０１の作業用メモリ等として用いられるメモリである。
ＲＯＭ１０３は、ＣＰＵ１０１が実行する各種プログラム等を記憶するメモリである。
記憶部１０４は、各種アプリのプログラム、および当該プログラムによって使用される各種データ等を記憶する例えばフラッシュメモリである。なお、記憶部１０４は、運用ロボット１０に対して取り外し可能な記録メディアを用いることができる。
【0035】
スピーカ１０５は、記憶部１０４に記憶されている音声データや、ネットワークＩ／Ｆ１０９を介して外部から取得した音声データを出力する。
マイク１０６には、運用ロボット１０の外部の音が入力される。例えば、マイク１０６は、例えば飛行場にいる鳥の鳴き声や、飛行場面への侵入者の声などを取得することができる。
マイク１０６には、運用ロボット１０の外部の音が入力される。例えば、マイク１０６は、例えば飛行場にいる鳥の鳴き声や、飛行場面への侵入者の声などを取得することができる。
【0036】
６軸慣性センサ１０７は、運用ロボット１０の３軸（前後方向、左右方向、上下方向）の加速度と角速度との合計６軸の慣性力を検出する。
ＧＰＳセンサ１０８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号に基づいて、運用ロボット１０の位置を特定する。
ネットワークＩ／Ｆ１０９は、他の通信機器との間でデータを送受信する。ここで、ネットワークＩ／Ｆ１０９は、ネットワークを介して現場端末装置３０や管理サーバ装置５０などと相互に通信を行う。
ＧＰＳセンサ１０８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号に基づいて、運用ロボット１０の位置を特定する。
ネットワークＩ／Ｆ１０９は、他の通信機器との間でデータを送受信する。ここで、ネットワークＩ／Ｆ１０９は、ネットワークを介して現場端末装置３０や管理サーバ装置５０などと相互に通信を行う。
【0037】
なお、本実施形態の運用システム１では、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位とローカル５Ｇ通信技術とを用いている。そして、本実施形態の運用システム１では、準天頂衛星などのＧＰＳ信号を利用してＲＴＫ測位を行うことで、高精度な測位が可能になっている。ここで、ＲＴＫ測位は、固定局と移動局の二つの受信機を利用し、リアルタイムに２点間で情報をやりとりする手法である。
【0038】
なお、ＣＰＵ１０１によって実行されるプログラム（アプリケーション）は、半導体メモリなどのコンピュータが読取可能な記録媒体に記憶した状態で、運用ロボット１０などに提供し得る。また、ＣＰＵ１０１によって実行されるプログラムは、ネットワークを介して運用ロボット１０などにダウンロードしてもよい。
【0039】
図５は、本実施形態の運用ロボット１０の制御部１８の機能ブロック図である。
【0040】
図５に示すように、運用ロボット１０の制御部１８は、走行を制御する走行部２１と、操作を制御する操作部２２と、通信を制御する通信部２３と、撮影を制御する撮影部２４と、を有する。さらに、制御部１８は、位置の特定を制御する位置特定部２５と、音声に関する制御を行う音声部２６と、発光に関する制御を行う発光部２７と、自装置が正常に動作していることに関する制御を行う正常動作部２８とを有する。
【0041】
走行部２１は、タイヤ１２を駆動するモータ（不図示）の回転やタイヤ１２の向きを変更するステアリング（不図示）を変化させることで運用ロボット１０の走行を制御する。走行部２１は、６軸慣性センサ１０７の情報を用いて運用ロボット１０の向き（方向）や加速度を特定する。また、走行部２１は、ＧＰＳセンサ１０８の位置情報を用いたり、ネットワークＩ／Ｆ１０９を介して外部から取得した制御情報に基づいたりして、運用ロボット１０の走行を制御する。
【0042】
操作部２２は、アーム部１６およびカメラ部を用いて、保持部１６２による操作を制御する。具体的には、操作部２２は、可動部１６１を動かしたり、保持部１６２を動作させて物体を保持したりする。操作部２２は、カメラ部から取得した画像情報を用いて、例えば作業員による操作を介さずにアーム部１６を操作することができる。また、操作部２２は、ネットワークＩ／Ｆ１０９を介して外部から入力される例えば作業員の指示に応じてアーム部１６を操作することができる。
【0043】
通信部２３は、ネットワークＩ／Ｆ１０９を用いて、例えば管理サーバ装置５０などの運用ロボット１０の外部の装置との間における情報の通信を制御する通信制御を行う。通信部２３は、画像情報、音声情報および位置情報など運用ロボット１０が取得可能な各種の情報を外部に送信することができる。一方、通信部２３は、運用ロボット１０の動作を制御する制御情報などを外部から受信することができる。
【0044】
撮影部２４は、第１カメラ部１３、第２カメラ部１４およびヘッドライト１５を用いて、運用ロボット１０による撮影を制御する。
【0045】
位置特定部２５は、ＧＰＳセンサ１０８を用いて、自装置である運用ロボット１０の位置を特定する制御を行う。
音声部２６は、スピーカ１０５およびマイク１０６を用いて、音声を取得したり、音声を出力したりする制御を行う。
発光部２７は、ヘッドライト１５を点灯したり、回転灯１７を点灯させたりする制御を行う。
音声部２６は、スピーカ１０５およびマイク１０６を用いて、音声を取得したり、音声を出力したりする制御を行う。
発光部２７は、ヘッドライト１５を点灯したり、回転灯１７を点灯させたりする制御を行う。
【0046】
正常動作部２８は、自装置である運用ロボット１０における各構成部が正常に動作するか否かに関する確認を行う。正常動作部２８は、例えば、タイヤ１２を駆動する駆動モータやステアリングが正常に動作するかを確認する。そして、正常動作部２８は、正常に動作していることを示す信号を定期的（例えば、１０秒ごと）に生成する。さらに、正常動作部２８は、通信部２３を介してその信号を管理サーバ装置５０や現場端末装置３０に送信する。
【0047】
（現場端末装置３０）
図６は、現場端末装置３０の構成例を説明するための図である。
図６は、現場端末装置３０の構成例を説明するための図である。
【0048】
現場端末装置３０のハードウェア構成は、運用ロボット１０のハードウェア構成と基本的に同様である。現場端末装置３０には、例えばスマートフォンなどの携帯電話、タブレット型端末などの携帯端末機器を用いることができる。
本実施形態の現場端末装置３０は、タッチパネルが設けられており、画面に情報を表示したり、画面を作業員がタッチ操作することで画面に表示される画像に対する操作や指示を受け付けたりする機能を有する。また、現場端末装置３０は、音声の入力および音声の出力を行う機能を有する。
本実施形態の現場端末装置３０は、タッチパネルが設けられており、画面に情報を表示したり、画面を作業員がタッチ操作することで画面に表示される画像に対する操作や指示を受け付けたりする機能を有する。また、現場端末装置３０は、音声の入力および音声の出力を行う機能を有する。
【0049】
そして、現場端末装置３０は、複数の運用ロボット１０の全体の稼働状況を作業員が把握可能にする稼働状況把握部３１と、各運用ロボット１０から画像や音声を取得する取得部３３と、運用ロボット１０を個別に操作する個別操作部３５と、特定の指示を取得する指示取得部３７とを有する。
【0050】
稼働状況把握部３１は、管理サーバ装置５０から運用ロボット１０の稼働スケジュールに関する情報を取得する。そして稼働状況把握部３１は、画面に稼働状況を表示することで、作業員に対して運用ロボット１０の稼働スケジュールを報知する。
また、稼働状況把握部３１は、複数の運用ロボット１０の各々の位置情報を取得する。そして、稼働状況把握部３１は、画面に運用ロボット１０の位置情報を表示することで、作業員に対して運用ロボット１０の位置を報知する。
また、稼働状況把握部３１は、複数の運用ロボット１０の各々の位置情報を取得する。そして、稼働状況把握部３１は、画面に運用ロボット１０の位置情報を表示することで、作業員に対して運用ロボット１０の位置を報知する。
【0051】
また、稼働状況把握部３１は、運用ロボット１０の正常動作部２８から受信した信号に基づいて、各運用ロボット１０が正常に稼働しているか否かを作業員が把握可能にする。例えば、稼働状況把握部３１は、運用ロボット１０に異常が発生することで、運用ロボット１０からの信号が受信できなくなった場合、その運用ロボット１０に異常が生じたことを作業員などのユーザに報知する。このような場合、作業員は、異常が発生した運用ロボット１０を回収するなどの対処を行うことができる。
【0052】
取得部３３は、運用ロボット１０の第１カメラ部１３や第２カメラ部１４が撮影している画像情報を取得する。そして、取得部３３は、第１カメラ部１３や第２カメラ部１４が撮影した画像をユーザに対して見せることができる。
また、取得部３３は、運用ロボット１０のマイク１０６が集音した音声情報を取得する。そして、取得部３３は、マイク１０６が集音した音声情報をユーザに出力することができる。
また、取得部３３は、運用ロボット１０のマイク１０６が集音した音声情報を取得する。そして、取得部３３は、マイク１０６が集音した音声情報をユーザに出力することができる。
【0053】
個別操作部３５は、作業員の指示に応じて、運用ロボット１０を個別に操作することを可能にする。例えば、個別操作部３５は、複数の運用ロボット１０のうち任意の運用ロボット１０の走行を可能にする。また、個別操作部３５は、運用ロボット１０のアーム部１６の操作を可能にする。個別操作部３５は、運用ロボット１０の第１カメラ部１３や第２カメラ部１４を用いた撮影を可能にする。さらに、個別操作部３５は、運用ロボット１０のマイク１０６を用いた集音やスピーカ１０５を介した音の出力を可能にする。
【0054】
個別操作部３５は、例えば画面に対象となる運用ロボット１０を表示する。さらに、個別操作部３５は、対象となる運用ロボット１０を操作するための操作画像を画面に表示する。そして、個別操作部３５は、操作画面に対するユーザの操作に応じて、対象となる運用ロボット１０を操作するための制御信号を作成し、運用ロボット１０に送信する。
【0055】
指示取得部３７は、現場端末装置３０を所持し、現場で作業を行っている作業員に対する指示を取得する。そして、指示取得部３７は、作業員に対する指示に関する情報を画面に表示する。例えば、指示取得部３７は、作業員に対して運用ロボット１０の動作や回収などを指示する指示内容を取得する。この場合、指示取得部３７は、ユーザが作業をすべき対象となる運用ロボット１０の特定情報および作業内容を画面に表示する。
【0056】
【0057】
図７に示すように、管理サーバ装置５０は、各種の情報を取得する情報取得部５１と、取得した情報を解析する情報解析部５３と、複数の運用ロボット１０の動作等を管理する業務管理部５５と、を備える。
【0058】
情報取得部５１は、運用ロボット１０および現場端末装置３０から画像などの各種の情報を取得する。そして、情報取得部５１は、取得した各種の情報に撮影日時や撮影場所などの関連情報を紐づけて記憶する。このようにして、管理サーバ装置５０は、複数の運用ロボット１０や現場端末装置３０を用いて取得した飛行場の運用に関する情報を蓄積する。
【0059】
また、情報取得部５１は、運用ロボット１０および現場端末装置３０以外からも情報を取得することが可能になっている。情報取得部５１は、例えば飛行場の管制に関する管制情報を管制塔９４に設置される情報処理装置から取得する。管制情報には、滑走路９１における航空機９００の離着陸の情報、滑走路９１や誘導路における航空機９００の移動に関する情報が含まれる。また、管制情報には、空港周辺を飛行する航空機９００に関する情報も含まれる。また、管制情報には、エプロン９３における航空機９００の移動、保安道路や場周道路９６における車両の移動に関する情報も含まれる。
【0060】
情報解析部５３は、情報取得部５１が取得した情報のうち特定の情報に対する解析を行う。
【0061】
本実施形態の情報解析部５３は、運用ロボット１０から取得した画像情報を解析することで、例えば鳥獣を特定する。
本実施形態の情報解析部５３は、機械学習を利用して画像から鳥獣を特定する。すなわち、情報解析部５３は、運用ロボット１０から取得した画像情報に対し、学習済みのモデルを用いることで鳥獣を特定する。
そして、情報解析部５３によって特定された鳥獣の情報は、例えば後述する鳥獣対策業務において鳥獣を追いかける際に用いられる。
本実施形態の情報解析部５３は、機械学習を利用して画像から鳥獣を特定する。すなわち、情報解析部５３は、運用ロボット１０から取得した画像情報に対し、学習済みのモデルを用いることで鳥獣を特定する。
そして、情報解析部５３によって特定された鳥獣の情報は、例えば後述する鳥獣対策業務において鳥獣を追いかける際に用いられる。
【0062】
また、情報解析部５３は、飛行場や飛行場の周辺にて発見した鳥獣の情報を管理サーバ装置５０に蓄積する。そして、例えば現場端末装置３０によって、作業員などのユーザが鳥獣発見に関する情報を検索したり、参照したりすることを可能にする。
【0063】
例えば、航空機９００の離発着の際に有害な鳥獣が、飛行場や飛行場の周辺におけるどの場所で、いつ出現しているのかということを把握できないと、バードストライク予防のための根本的な対策をとることが難しい。そこで、情報解析部５３は、鳥獣がどのようなルートで飛んでいるか、どの場所で滞留しているのか、鳥獣の群れがどの方向に向かうために滑走路９１付近を通過するのか、滑走路９１付近のどの辺で餌を取っているのか、就寝している場所はどこなのかということを解析する。
【0064】
また、本実施形態の情報解析部５３は、運用ロボット１０から取得した画像情報を解析することで、例えば滑走路９１など航空機９００が移動する飛行場面に落下している落下物（以下、ＦＯＤ（Foreign Object Debris）と呼ぶ）を特定する。ここで、ＦＯＤは、航空機９００もしくはその関連システムに損傷を及ぼす可能性のある物品または物質である。
【0065】
本実施形態の情報解析部５３は、機械学習を利用して画像からＦＯＤを特定する。すなわち、情報解析部５３は、運用ロボット１０から取得した画像情報に対し、学習済みのモデルを用いることでＦＯＤを特定する。例えば、情報解析部５３は、ＦＯＤというラベルが付されたＦＯＤの画像を教師データとして用いて学習が行われた学習済みモデルを用いる。なお、本実施形態の情報解析部５３は、新たに取得したＦＯＤの画像情報を用いて学習済みモデルに対する更なる学習を行うことができる。これによって情報解析部５３は、学習済みモデルによるＦＯＤの検出精度の向上を図っている。
【0066】
業務管理部５５は、情報取得部５１から取得した情報や情報解析部５３から取得した解析情報に基づいて運用ロボット１０を協働させ、飛行場の運用業務を実行する。つまり、業務管理部５５は、各々の運用業務という目的のために、複数の運用ロボット１０の力を合わせて働かせるようにする。
本実施形態の業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０を協働させて、飛行場面におけるＦＯＤの発見や回収などするＦＯＤ対策業務を行う。また、業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０を協働させて、鳥獣の発見や鳥獣の排除などをする鳥獣対策業務を行う。さらに、業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０を協働させてエアサイドに侵入する侵入者の発見や追跡などをする侵入者対策業務を行う。
以下、ＦＯＤ対策業務、鳥獣対策業務および侵入者対策業務について詳細に説明する。
本実施形態の業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０を協働させて、飛行場面におけるＦＯＤの発見や回収などするＦＯＤ対策業務を行う。また、業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０を協働させて、鳥獣の発見や鳥獣の排除などをする鳥獣対策業務を行う。さらに、業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０を協働させてエアサイドに侵入する侵入者の発見や追跡などをする侵入者対策業務を行う。
以下、ＦＯＤ対策業務、鳥獣対策業務および侵入者対策業務について詳細に説明する。
【0067】
【0068】
業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０を用いて例えば滑走路９１上のＦＯＤの対策業務を行う。業務管理部５５は、情報取得部５１が取得した管制情報に基づいて、航空機９００が滑走路９１を利用しない時間帯を特定する。業務管理部５５は、管制情報（例えば、使用情報の一例）を用いて滑走路９１（例えば、飛行場面の一例）における複数の運用ロボット１０の走行スケジュールを管理する。そして、業務管理部５５は、滑走路９１上にて、複数の運用ロボット１０を所定の位置関係を維持させながら走行させる。運用ロボット１０は、滑走路９１を走行しながら、カメラ部を用いて滑走路９１を撮影する。
【0069】
なお、本実施形態では、複数の運用ロボット１０の後方において、現場端末装置３０を所持した作業員が作業車３００に乗って複数の運用ロボット１０を追尾する。
運用ロボット１０に基づく情報は、現場端末装置３０に対しても送信される。そのため、作業員は、各運用ロボット１０の状況を把握できるようになっている。
運用ロボット１０に基づく情報は、現場端末装置３０に対しても送信される。そのため、作業員は、各運用ロボット１０の状況を把握できるようになっている。
【0070】
図８に示すように、業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０が予め定められた形を維持するように走行させる。本実施形態の複数の運用ロボット１０は、運用ロボット１０の走行方向における前側の運用ロボット１０同士の間隔が狭く、後側の運用ロボット１０同士の間隔が広くなる、逆Ｖ字状になる位置関係に設定される。これによって、複数の運用ロボット１０は、運用ロボット１０の移動方向においてずれるようなる。そして、本実施形態では、前方にいる運用ロボット１０を後方にいる運用ロボット１０のカメラ部によって撮影できるようにしている。本実施形態の運用システム１は、複数の運用ロボット１０をこのような位置関係にすることで、例えば前方にいる運用ロボット１０から万が一、部品が落下した場合や、前方にいる運用ロボット１０が停止してしまった場合であっても、後方にいる運用ロボット１０によってその事象を特定できるようにしている。
【0071】
一方、運用ロボット１０の移動方向と交差する方向（すなわち、滑走路９１の横断方向）においては、複数の運用ロボット１０が等間隔に配置されることで、滑走路９１の横断方向において網羅的にカメラ部による撮影が可能になっている。
【0072】
ここで、本実施形態の運用ロボット１０は、比較的地面に近い位置（例えば、滑走路９１の路面から０．５ｍの高さ）に設置される第１カメラ部１３を用いてＦＯＤの発見を行う。ただし、地面から近い位置に設置された第１カメラ部１３によって撮影を行うことで、第１カメラ部１３により撮影可能な視野角は狭まる。そこで、本実施形態の運用システム１は、地面に近い位置での撮影を行うことでＦＯＤの発見の精度を高めるとともに、複数の運用ロボット１０を用いることで効率的に業務を行うようにしている。
【0073】
情報解析部５３は、運用ロボット１０が撮影した撮影画像を解析する。そして、情報解析部５３は、撮影画像を分析することで滑走路９１上に存在するＦＯＤを解析する。なお、運用ロボット１０が撮影した撮影画像は、リアルタイムに情報解析部５３に送信される。さらに、情報解析部５３は、ほぼ同時に撮影画像の解析を行う。
【0074】
また、本実施形態の業務管理部５５は、情報解析部５３による撮影画像の解析の結果、ＦＯＤが存在すると特定された場合、特定された画像を例えば現場端末装置３０に送信する。そして、現場端末装置３０を操作する作業員が撮影画像を確認することで、作業員による判断でＦＯＤであるか否かの判断を行うことも可能である。本実施形態の運用システム１では、ＦＯＤの特定をカメラ部によって撮影された可視画像で行うことで、作業員という人の目によるＦＯＤの特定を行うことも可能になっている。
【0075】
業務管理部５５は、運用ロボット１０から取得した画像情報に基づいて、滑走路９１上のＦＯＤを発見した場合、運用ロボット１０に対してＦＯＤを回収するための指示を行う。回収の指示を受けた運用ロボット１０は、第１カメラ部１３の撮影画像およびアーム部１６を用いて発見したＦＯＤの回収を行う。
【0076】
ここで、本実施形態の情報解析部５３は、ＦＯＤの発見のきっかけとなった運用ロボット１０の位置をＦＯＤの位置とみなす。また、情報解析部５３は、その運用ロボット１０が撮影したＦＯＤが含まれる画像や運用ロボット１０の向きの情報などに基づいてＦＯＤの位置を特定してもよい。すなわち、情報解析部５３は、ＦＯＤの発見のきっかけとなった運用ロボット１０の位置と、その運用ロボット１０のカメラ部が撮影した画像におけるＦＯＤの位置やサイズなどの情報とに基づいて、ＦＯＤの位置を特定することができる。
【0077】
なお、業務管理部５５は、例えば現場端末装置３０に対して、ＦＯＤの発見情報を送信するとともに、作業員に対してＦＯＤの回収指示を送信することができる。この場合、運用ロボット１０によるＦＯＤの撮影画像やＦＯＤが撮影された地点の位置情報などを現場端末装置３０に送信する。
【0078】
続いて、ＦＯＤを発見したとき、ＦＯＤの撮影画像を収集する機能について説明する。
例えば本実施形態の情報解析部５３は、学習済みモデルを用いて運用ロボット１０が撮影した撮影画像を解析することで、撮影画像におけるＦＯＤの特定を行っている。このような機械学習においては、機械学習の際に用いる教師データの数および種類が多い方が好ましい。そこで、業務管理部５５は、ＦＯＤが発見された場合に、ＦＯＤを特定した運用ロボット１０のみならず、他の複数の運用ロボット１０を用いてＦＯＤの撮影を行う。そして、情報解析部５３は、このようにして得られたＦＯＤの撮影画像を機械学習に利用する。
例えば本実施形態の情報解析部５３は、学習済みモデルを用いて運用ロボット１０が撮影した撮影画像を解析することで、撮影画像におけるＦＯＤの特定を行っている。このような機械学習においては、機械学習の際に用いる教師データの数および種類が多い方が好ましい。そこで、業務管理部５５は、ＦＯＤが発見された場合に、ＦＯＤを特定した運用ロボット１０のみならず、他の複数の運用ロボット１０を用いてＦＯＤの撮影を行う。そして、情報解析部５３は、このようにして得られたＦＯＤの撮影画像を機械学習に利用する。
【0079】
例えば図９に示すように、ある運用ロボット１０によってＦＯＤの発見が行われた場合に、発見したＦＯＤを取り囲むようにして複数の運用ロボット１０を配置する。さらに、複数の運用ロボット１０によってＦＯＤの撮影を行う。これによって、例えば１つのＦＯＤについて滑走路９１という現場にて多角的に撮影を行うことができる。このようにして一つのＦＯＤについて多角的に撮影された画像情報は、管理サーバ装置５０に送信される。そして、蓄積された画像情報は、上述のとおり機械学習の教師データとして利用される。
【0080】
続いて、ＦＯＤ対策業務の動作フローについて具体的に説明する。
図１０は、運用システム１におけるＦＯＤ対策業務の動作フロー図である。
図１０は、運用システム１におけるＦＯＤ対策業務の動作フロー図である。
【0081】
図１０に示すように、業務管理部５５は、管制情報を取得する（Ｓ１０１）。これによって、業務管理部５５は、管制情報に基づいて航空機９００が滑走路９１を利用しない時間帯を特定する。
続いて、業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０を用いた滑走路９１上のＦＯＤ対策業務のスケジュールを作成する（Ｓ１０２）。
また、業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０の各々の走行ルートを設定する（Ｓ１０３）。業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０によってＶ字状の形を組みながら複数の運用ロボット１０が走行するように、各運用ロボット１０の走行ルートを設定する。
続いて、業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０を用いた滑走路９１上のＦＯＤ対策業務のスケジュールを作成する（Ｓ１０２）。
また、業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０の各々の走行ルートを設定する（Ｓ１０３）。業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０によってＶ字状の形を組みながら複数の運用ロボット１０が走行するように、各運用ロボット１０の走行ルートを設定する。
【0082】
業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０に対して走行の指示を送信し、複数の運用ロボット１０を滑走路９１上における走行開始地点まで移動させる（Ｓ１０４）。
さらに、業務管理部５５は、走行開始地点にて、複数の運用ロボット１０の第２カメラ部１４によって滑走路９１を全体的に撮影する（Ｓ１０５）。
さらに、業務管理部５５は、走行開始地点にて、複数の運用ロボット１０の第２カメラ部１４によって滑走路９１を全体的に撮影する（Ｓ１０５）。
【0083】
情報解析部５３は、複数の運用ロボット１０の第２カメラ部１４から取得した画像情報を解析することで、滑走路９１上にＦＯＤがあるか否かを判断する（Ｓ１０６）。本実施形態の第２カメラ部１４は、広角レンズを用いている。したがって、この時点で第２カメラ部１４によって発見されるＦＯＤのサイズは、比較的大きいと予測される。
【0084】
そして、Ｓ１０６にてＦＯＤが発見された場合（Ｓ１０６でＹＥＳ）、業務管理部５５は、現場端末装置３０に対してＦＯＤを回収するための指示を送信する（Ｓ１０７）。比較的大きいと予想されるＦＯＤを確実に回収するため、本実施形態では、運用ロボット１０ではなく、作業員によってＦＯＤを回収するようにしている。
【0085】
その後、複数の運用ロボット１０の各々の第１カメラ部１３で滑走路９１を撮影しながら、複数の運用ロボット１０を走行させる（Ｓ１０８）。このとき、複数の運用ロボット１０は、逆Ｖ字の形を維持しながら走行する（図８参照）。各運用ロボット１０の各第１カメラ部１３が撮影した撮影画像は、リアルタイムに管理サーバ装置５０へと送信される。
【0086】
管理サーバ装置５０では、各運用ロボット１０から受信した画像情報に対して情報解析部５３による画像解析を行い、ＦＯＤがあるか否かを判断する（Ｓ１０９）。なお、本実施形態の運用システム１では、運用ロボット１０に搭載された第１カメラ部１３という滑走路９１の路面から比較的低い位置で撮影された画像情報を用いている。したがって、本実施形態の運用システム１では、ＦＯＤの検出精度が高くなっている。
【0087】
そして、情報解析部５３によってＦＯＤが発見されたと判断された場合（Ｓ１０９にてＹＥＳ）、業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０に対してＦＯＤの発見場所に移動するための指示を送る。さらに、管理サーバ装置５０は、その発見場所を取り囲むようにして各第１カメラ部１３によって撮影を行うことを複数の運用ロボット１０に指示する（Ｓ１１０）。
【0088】
その後、業務管理部５５は、一の運用ロボット１０に対してＦＯＤを回収するための指示を送信する。そして、指示を受信した運用ロボット１０は、ＦＯＤを回収する（Ｓ１１１）。このとき、ＦＯＤを回収する運用ロボット１０は、ＦＯＤの発見に関わった運用ロボット１０でもよく、他の運用ロボット１０でもよい。
【0089】
なお、本実施形態では、運用ロボット１０のアーム部１６によって保持されているＦＯＤは、第１カメラ部１３によって撮影される。本実施形態の運用システム１では、アーム部１６から再び落下することなく保持部１６２によって保持されていることを確認しながら、運用ロボット１０を走行させるようにしている。
【0090】
業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０によるＦＯＤ対策業務の走行ルートの走破が完了したか否かを判断する（Ｓ１１２）。
業務管理部５５は、走行ルートの走破が完了したと判断した場合（Ｓ１１２でＹＥＳ）、一連の業務を終了する。そして、業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０を滑走路９１上から撤収させる。
業務管理部５５は、走行ルートの走破が完了したと判断した場合（Ｓ１１２でＹＥＳ）、一連の業務を終了する。そして、業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０を滑走路９１上から撤収させる。
【0091】
なお、Ｓ１０６にてＦＯＤが発見されない場合（Ｓ１０９にてＮＯ）、Ｓ１１２にて走行ルートの走破が完了していない場合（Ｓ１１２にてＮＯ）には、Ｓ１０８に進んで運用ロボット１０で撮影を行いながら運用ロボット１０を走行させる。また、Ｓ１０９にてＦＯＤが発見されない場合（Ｓ１０９にてＹＥＳ）、Ｓ１１２に進んで走行ルートの走破が完了しているか否かの判断を行う。
【0092】
以上のように、本実施形態の運用システム１では、複数の運用ロボット１０を用いてＦＯＤ対策業務を実行することで、飛行場における運用業務の業務効率を高めている。
【0093】
また、本実施形態の運用システム１では、カメラ部によって撮影した可視画像を用いてＦＯＤ等の特定を行っている。このように可視画像を用いる場合は、例えばレーダ等を利用する場合と比較して、金属よりも反射特性が比較的低いＦＯＤ（例えば、プラスチックや紙など）を高い精度で発見することができる。
【0094】
なお、ＦＯＤ対策業務では、上述のとおり滑走路９１上に複数の運用ロボット１０を走行させることでＦＯＤを特定しているが、滑走路９１に限定されない。ＦＯＤ対策業務では、滑走路９１の他、誘導路やエプロン９３など航空機９００が利用する飛行場面上のＦＯＤの発見に運用ロボット１０を用いることができる。
また、運用ロボット１０を用いた業務はＦＯＤの特定に限定されない。本実施形態の運用システム１は、運用ロボット１０を用いて滑走路９１や誘導路などにおけるクラックの発生などを発見する業務を行ってもよい。
また、運用ロボット１０を用いた業務はＦＯＤの特定に限定されない。本実施形態の運用システム１は、運用ロボット１０を用いて滑走路９１や誘導路などにおけるクラックの発生などを発見する業務を行ってもよい。
【0095】
（鳥獣対策業務）
図１１は、本実施形態の鳥獣対策業務の説明図である。
図１１は、本実施形態の鳥獣対策業務の説明図である。
【0096】
図１１（Ａ）に示すように、鳥獣対策業務では、複数の運用ロボット１０を飛行場面において走行させる。この場合に、業務管理部５５は、飛行場面において運用ロボット１０が走行可能な領域８７０を設定する。業務管理部５５は、この領域８７０内においてランダムに運用ロボット１０が走行するように走行ルートを定める。
そして、運用ロボット１０では、第１カメラ部１３や第２カメラ部１４によって撮影された画像情報を管理サーバ装置５０に送信する。
本実施形態の情報解析部５３は、取得した画像情報を解析する。そして、情報解析部５３は、撮影画像の中に鳥や哺乳類などの鳥獣７００がいるか否かを特定する。
そして、運用ロボット１０では、第１カメラ部１３や第２カメラ部１４によって撮影された画像情報を管理サーバ装置５０に送信する。
本実施形態の情報解析部５３は、取得した画像情報を解析する。そして、情報解析部５３は、撮影画像の中に鳥や哺乳類などの鳥獣７００がいるか否かを特定する。
【0097】
図１１（Ｂ）に示すように、情報解析部５３によって鳥獣７００の存在が確認された場合、業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０によって鳥獣７００を追いかけるように指示する。この場合、業務管理部５５は、鳥獣７００をエアサイドの外に排除するための指示を複数の運用ロボット１０に送信する。
【0098】
本実施形態の情報解析部５３は、鳥獣７００を発見するきっかけとなった運用ロボット１０がある場合に、その運用ロボット１０が存在する位置を鳥獣７００が存在する位置とみなす。また、情報解析部５３は、鳥獣７００が含まれる画像を解析することで、鳥獣７００の位置の特定精度を高める。例えば、情報解析部５３は、カメラ部に鳥獣７００を捉えた運用ロボット１０の位置を鳥獣７００の暫定的な位置とする。さらに、情報解析部５３は、その運用ロボット１０のカメラ部によって撮影された画像における鳥獣７００のサイズや位置の情報や運用ロボット１０の向きの情報などを用いて暫定的な位置を補正する。これによって、情報解析部５３は、鳥獣７００の位置を精度よく特定する。
【0099】
なお、情報解析部５３によって特定された鳥獣７００の存在は、実際に航空機９００の運航を行っている管制塔９４などに設置される情報処理装置に通報される。
【0100】
図１１（Ｃ）に示すように、業務管理部５５は、一の運用ロボット１０によって特定された鳥獣７００の位置と、複数の運用ロボット１０の位置とを共有している。そして、業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０を連携させて、鳥獣７００をエアサイド外に追いやるための走行ルートを設定する。特に、本実施形態では、複数の運用ロボット１０によって鳥獣７００を取り囲みながら、鳥獣７００をエアサイド外の追い出すように複数の運用ロボット１０の走行ルートを設定する。業務管理部５５は、設定した走行ルートの情報を各運用ロボット１０に送信する。そして、運用ロボット１０による鳥獣７００を追いかける動作は、例えば鳥獣７００がエアサイドの外へ出た時点で終了させる。
【0101】
なお、業務管理部５５は、運用ロボット１０が侵入することが禁止されている特定エリア８８０や、運用ロボット１０自体が走行できなくなる特定エリア８８０の情報を取得する。そして、業務管理部５５は、このような特定エリアに運用ロボット１０が侵入しないように運用ロボット１０の走行ルートを設定する。すなわち、業務管理部５５は、カメラ部による撮影に基づいて特定される鳥獣の位置と、飛行場において運用ロボット１０が走行可能な位置に関する情報とに基づいて複数の運用ロボット１０の走行ルートを定める。
【0102】
また、一の運用ロボット１０による鳥獣の発見場所や鳥獣の発見時間のデータは、業務管理部５５に蓄積される。鳥獣は、その種類によって出没する時期、時間帯、場所が異なる。そして、業務管理部５５は、運用ロボット１０の撮影画像によって蓄積される鳥獣の種類に応じた出没傾向を特定する。業務管理部５５は、例えば運用ロボット１０を用いた鳥獣の偵察スケジュールを作成する際に、特定した鳥獣の出没傾向に関する情報を参照する。これによって、業務管理部５５は、効果的な鳥獣対策のスケジュールを立てることができる。
【0103】
なお、運用ロボット１０のカメラ部によって撮影された鳥獣の撮影情報は、情報解析部５３による機械学習の精度の向上に用いられる。
【0104】
また、運用ロボット１０による第１カメラ部１３や第２カメラ部１４によって鳥獣の死骸が撮影される場合もある。このような情報は、例えばバードストライクの発生に関わるものである。そのため、情報解析部５３によって鳥獣の死骸が撮影された場合、その情報は、管制塔９４などに設置される情報処理装置へと送信される。
【0105】
さらに、鳥獣対策業務では、複数の運用ロボット１０を用いて特定した鳥獣の情報を解析することで、例えば、現場端末装置３０に表示されるマップ上に、鳥獣の生態情報を表示することができる。そして、鳥獣対策業務によって、その内容を解析することで、鳥獣の餌となるものを除去したり、鳥獣が隠れる樹木や草を除去したりする等の対処が可能となる。
【0106】
以上のように、本実施形態の運用システム１では、複数の運用ロボット１０を用いて鳥獣対策業務を実行することで、飛行場における運用業務の業務効率を高めている。
【0107】
（侵入者対策業務）
侵入者対策業務では、業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０を飛行場面に走行させる。業務管理部５５は、例えば運用ロボット１０を場周道路９６に沿って走行させる。そして、管理サーバ装置５０は、運用ロボット１０から第１カメラ部１３や第２カメラ部１４によって撮影された画像情報を受信する。そして、管理サーバ装置５０では、取得した画像情報を情報解析部５３によって分析する。そして、情報解析部５３は、撮影画像の中に侵入者がいるか否かを特定する。
侵入者対策業務では、業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０を飛行場面に走行させる。業務管理部５５は、例えば運用ロボット１０を場周道路９６に沿って走行させる。そして、管理サーバ装置５０は、運用ロボット１０から第１カメラ部１３や第２カメラ部１４によって撮影された画像情報を受信する。そして、管理サーバ装置５０では、取得した画像情報を情報解析部５３によって分析する。そして、情報解析部５３は、撮影画像の中に侵入者がいるか否かを特定する。
【0108】
そして、情報解析部５３によって侵入者の存在が確認された場合、業務管理部５５は、侵入者に関する情報を例えば保安部に設置される情報処理装置に送信する。この場合に、侵入者に関する情報には、第１カメラ部１３や第２カメラ部１４による侵入者の撮影画像、侵入者を特定したときの時間情報、侵入者が特定されたときの撮影場所の情報が含まれる。
【0109】
一方、業務管理部５５は、情報解析部５３によって侵入者の存在が確認された場合、運用ロボット１０を用いて侵入者を追跡する。なお、情報解析部５３を用いた侵入者の位置の特定は、上述した鳥獣対策業務における鳥獣の位置の特定と同様である。すなわち、情報解析部５３は、侵入者を発見するきっかけとなった運用ロボット１０の位置と、その運用ロボット１０のカメラ部が撮影した侵入者の画像の情報とを用いて、侵入者の位置を特定する。
【0110】
そして、業務管理部５５は、運用ロボット１０を用いて侵入者を追跡する際、運用ロボット１０の回転灯１７を点灯させる。また、業務管理部５５は、侵入者に向けて運用ロボット１０のヘッドライト１５の光を照射させる。さらに、業務管理部５５は、運用ロボット１０のスピーカ１０５から警告音を出力させる。
【0111】
そして、本実施形態の業務管理部５５は、複数の運用ロボット１０を協働させて侵入者の追跡を行う。業務管理部５５は、一の運用ロボット１０のカメラ部によって侵入者を捕捉し続けられるように、一の運用ロボット１０を走行させる。そして、業務管理部５５は、一の運用ロボット１０によって侵入者の位置を特定する。さらに、業務管理部５５は、特定された侵入者の位置に基づいて、複数の運用ロボット１０の走行ルートを設定する。本実施形態の業務管理部５５は、一の運用ロボット１０によって特定された侵入者の位置に基づいて、他の複数の運用ロボット１０の走行ルートを決定する。そして、業務管理部５５は、他の複数の運用ロボット１０が侵入者に近づくように走行させる。
【0112】
なお、本実施形態の管理サーバ装置５０は、例えば最初にカメラ部で侵入者を発見できた運用ロボット１０が侵入者を捕捉できなくなった場合、他の運用ロボット１０のカメラ部の画像情報に基づいて侵入者の位置を特定する。このように、本実施形態の管理サーバ装置５０では、複数の運用ロボット１０を協働させて侵入者の位置を特定するようになっている。
【0113】
また、業務管理部５５は、フェンス９９の外側に運用ロボット１０を走行させて、飛行場の外にて侵入者の監視を行うようにしてもよい。
【0114】
以上のように、本実施形態の運用システム１では、複数の運用ロボット１０を用いて侵入者対策業務を実行することで、飛行場における運用業務の業務効率を高めている。
【0115】
【0116】
変形例の運用ロボット２１０の基本構成は、運用ロボット１０（図３参照）と同様である。ただし、変形例の運用ロボット２１０は、本体部２１１とタイヤ２１２との構造が運用ロボット１０とは異なる。
図１２に示すように、変形例の運用ロボット２１０は、各タイヤ２１２の外径が本体部２１１の厚みよりも大きく構成されている。このように構成される変形例の運用ロボット２１０は、例えば運用ロボット２１０自体が転倒し、裏返った場合であっても、タイヤ２１２が地面に接することで走行を続けることが可能になっている。
図１２に示すように、変形例の運用ロボット２１０は、各タイヤ２１２の外径が本体部２１１の厚みよりも大きく構成されている。このように構成される変形例の運用ロボット２１０は、例えば運用ロボット２１０自体が転倒し、裏返った場合であっても、タイヤ２１２が地面に接することで走行を続けることが可能になっている。
【0117】
そして、本実施形態の運用システム１では、複数の運用ロボットを運用ロボット１０と変形例の運用ロボット２１０とを組み合わせて稼働させることができる。例えば、運用ロボット１０によって飛行場面のパトロールを行う。その結果、管理サーバ装置５０の業務管理部５５は、例えば運用ロボット１０によって鳥獣が発見された際には、変形例の運用ロボット２１０を走行させて鳥獣対策業務を実行することができる。変形例の運用ロボット２１０は、自装置の転倒に対応できるため、例えば着陸帯９２などにおける草地などの悪路を走行させることが可能である。このように、本実施形態の運用システム１では、異なる複数種類の運用ロボットを用いて業務を実行してもよい。
【0118】
＜変形例＞
さらに、運用ロボット１０には、消防防災に関する機能部を搭載してもよい。例えば、運用ロボット１０に消火を行うことが可能な機能を設ける。そして、本実施形態の運用システム１では、例えばアスファルト舗装の工事に伴って草地に炎が広がり小火が発生した場合に、その小火の発生を運用ロボット１０のカメラ部を用いて特定する。さらに、本実施形態の運用システム１では、運用ロボット１０に搭載した消火機能によって対応することも可能である。この場合に、本実施形態の運用システム１では、複数の運用ロボット１０を協働させて消火活動を行う。
また、飛行場において事故等が発生した場合に、人が危険で近寄れない場所に運用ロボット１０を配置させる。そして、本実施形態の運用システム１では、現場の撮影画像や現場の音声を、運用ロボット１０を用いて収集することができる。また、この場合においても、本実施形態の運用システム１では、複数の運用ロボット１０を協働させて、現場の情報を収集することができる。
さらに、運用ロボット１０には、消防防災に関する機能部を搭載してもよい。例えば、運用ロボット１０に消火を行うことが可能な機能を設ける。そして、本実施形態の運用システム１では、例えばアスファルト舗装の工事に伴って草地に炎が広がり小火が発生した場合に、その小火の発生を運用ロボット１０のカメラ部を用いて特定する。さらに、本実施形態の運用システム１では、運用ロボット１０に搭載した消火機能によって対応することも可能である。この場合に、本実施形態の運用システム１では、複数の運用ロボット１０を協働させて消火活動を行う。
また、飛行場において事故等が発生した場合に、人が危険で近寄れない場所に運用ロボット１０を配置させる。そして、本実施形態の運用システム１では、現場の撮影画像や現場の音声を、運用ロボット１０を用いて収集することができる。また、この場合においても、本実施形態の運用システム１では、複数の運用ロボット１０を協働させて、現場の情報を収集することができる。
【0119】
＜変形例＞
また、本実施形態の運用システム１では、例えば１０台の運用ロボット１０を用いて飛行場の運用に関わる業務を行うようになっている。ここで、本実施形態の運用システム１は、ＦＯＤ対策業務において、６台の運用ロボット１０を稼働させ、残りの４台の運用ロボット１０を待機させることもできる。そして、例えばＦＯＤ対策業務を行っている運用ロボット１０の第２カメラ部１４の撮影画像に鳥獣の存在が確認される場合がある。このような場合に、本実施形態の運用システム１では、待機していた４台の運用ロボット１０を稼働させて鳥獣対策業務を行わせることもできる。これは、他の運用業務においても同様である。すなわち、本実施形態の運用システム１では、一の運用業務を実行している運用ロボット１０によって得られた情報に基づいて、他の運用ロボット１０に対して他の運用業務を実行させてもよい。
また、本実施形態の運用システム１では、例えば１０台の運用ロボット１０を用いて飛行場の運用に関わる業務を行うようになっている。ここで、本実施形態の運用システム１は、ＦＯＤ対策業務において、６台の運用ロボット１０を稼働させ、残りの４台の運用ロボット１０を待機させることもできる。そして、例えばＦＯＤ対策業務を行っている運用ロボット１０の第２カメラ部１４の撮影画像に鳥獣の存在が確認される場合がある。このような場合に、本実施形態の運用システム１では、待機していた４台の運用ロボット１０を稼働させて鳥獣対策業務を行わせることもできる。これは、他の運用業務においても同様である。すなわち、本実施形態の運用システム１では、一の運用業務を実行している運用ロボット１０によって得られた情報に基づいて、他の運用ロボット１０に対して他の運用業務を実行させてもよい。
【0120】
また、本実施形態の運用システム１において、複数の運用ロボット１０を用いて、ＦＯＤ対策業務、鳥獣対策業務および侵入者対策業務を同時に並行して実行してもよい。この場合においても、例えば一の業務を行っている運用ロボット１０が、他の業務に関わる情報を特定することができる。また、運用システム１では、一の業務を行っている複数の運用ロボット１０が、他の業務の応援のために他の業務に加わるようにしてもよい。
【0121】
なお、本実施形態の運用システム１によって実現される機能のうち、管理サーバ装置５０が実現する機能の一部または全てを、運用ロボット１０や現場端末装置３０によって実現してもよい。
例えばＦＯＤ対策業務において、管理サーバ装置５０の情報解析部５３が行っていた画像情報からＦＯＤを特定する機能は、運用ロボット１０に搭載されていてもよい。
また、例えば鳥獣対策業務において、管理サーバ装置５０の情報解析部５３が行っていた画像情報から鳥獣を特定する機能は、運用ロボット１０に搭載されていてもよい。この場合に、一の運用ロボット１０がカメラ部の撮影画像に基づいて鳥獣を特定した場合、一の運用ロボット１０が他の複数の運用ロボット１０と連携して鳥獣を排除することができる。つまり、一の運用ロボット１０は、管理サーバ装置５０の業務管理部５５の機能を実現する。一の運用ロボット１０は、他の運用ロボット１０との間で自装置の位置や鳥獣の位置を共有し、他の運用ロボット１０に対して走行ルートの指示を行ってもよい。
例えばＦＯＤ対策業務において、管理サーバ装置５０の情報解析部５３が行っていた画像情報からＦＯＤを特定する機能は、運用ロボット１０に搭載されていてもよい。
また、例えば鳥獣対策業務において、管理サーバ装置５０の情報解析部５３が行っていた画像情報から鳥獣を特定する機能は、運用ロボット１０に搭載されていてもよい。この場合に、一の運用ロボット１０がカメラ部の撮影画像に基づいて鳥獣を特定した場合、一の運用ロボット１０が他の複数の運用ロボット１０と連携して鳥獣を排除することができる。つまり、一の運用ロボット１０は、管理サーバ装置５０の業務管理部５５の機能を実現する。一の運用ロボット１０は、他の運用ロボット１０との間で自装置の位置や鳥獣の位置を共有し、他の運用ロボット１０に対して走行ルートの指示を行ってもよい。
【0122】
なお、本実施形態の運用システム１を実現するプログラムは、各種の記録媒体に格納して提供することができる。また、運用システム１を実現するプログラムは、通信回線を介して提供することもできる。
【0123】
なお、本実施形態のカメラ部は、上述のとおり可視画像を撮影可能になっている。そして、本実施形態の運用システム１では、可視画像に基づいてＦＯＤ等を検知している。ただし、ＦＯＤ等の物体の検知は、可視光を利用した可視画像を用いる態様に限定されない。
例えば、運用システム１は、運用ロボット１０に搭載されたレーザ光の発信部および受信部を用いてＦＯＤ等の検知を行ってもよい。ＦＯＤ等の検知にレーザ光を利用する場合には、作業員などの人の目に対する影響が小さいレーザ光の規格を用いることが好ましい。
例えば、運用システム１は、運用ロボット１０に搭載されたレーザ光の発信部および受信部を用いてＦＯＤ等の検知を行ってもよい。ＦＯＤ等の検知にレーザ光を利用する場合には、作業員などの人の目に対する影響が小さいレーザ光の規格を用いることが好ましい。
【0124】
また、運用システム１は、運用ロボット１０に搭載された例えば赤外線カメラを用いて撮影を行い、ＦＯＤ等の物体を検知してもよい。赤外線カメラの配置は特に限定されないが、例えば第１カメラ部１３および第２カメラ部１４にそれぞれ一つずつ並べて配置することができる。
運用システム１では、夜間の飛行場において運用ロボット１０を用いる場合がある。このように周囲が比較的暗い場合に、赤外線カメラを用いることで、ＦＯＤ等の検知性を高めることが可能になる。
運用システム１では、夜間の飛行場において運用ロボット１０を用いる場合がある。このように周囲が比較的暗い場合に、赤外線カメラを用いることで、ＦＯＤ等の検知性を高めることが可能になる。
【0125】
ここで、情報解析部５３は、例えば赤外線カメラを用いてＦＯＤ等を予め撮影した撮影画像を用いて機械学習を行った学習済みモデルを用いる。そして、情報解析部５３は、この学習済みモデルと、運用ロボット１０に搭載された赤外線カメラによって撮影した実際の滑走路９１等の撮影画像とを用いてＦＯＤ等の特定を行う。このように、本実施形態の運用システム１は、赤外線カメラを用いる場合であっても、ＦＯＤ等を精度良く検知することが可能になる。
なお、赤外線カメラを用いる例は、ＦＯＤの他、鳥獣や侵入者の特定を行う場合においても同様に適用することができる。
なお、赤外線カメラを用いる例は、ＦＯＤの他、鳥獣や侵入者の特定を行う場合においても同様に適用することができる。
【0126】
ここで、運用ロボット１０は、走行体および運用ロボットの一例である。本体部１１は、本体部の一例である。タイヤ１２は、走行部の一例である。第１カメラ部１３および第２カメラ部１４は、検知部の一例である。保持部１６２は、保持部の一例である。現場端末装置３０は、情報処理装置の一例である。情報取得部５１は、使用情報取得部の一例である。業務管理部５５は、実行部の一例である。
【0127】
なお、上記では種々の実施形態および変形例を説明したが、これらの実施形態や変形例同士を組み合わせて構成してもよい。
また、本開示は上記の実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施することができる。
また、本開示は上記の実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施することができる。
【符号の説明】
【0128】
１…運用システム、１０…運用ロボット、１１…本体部、１２…タイヤ、１３…第１カメラ部、１４…第２カメラ部、１６…アーム部、３０…現場端末装置、５０…管理サーバ装置、５１…情報取得部、５３…情報解析部、５５…業務管理部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】