特開 2023-21878 サービングロボットを制御するための方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023021878

(43)【公開日】2023-02-14

(54)【発明の名称】サービングロボットを制御するための方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体

(51)【国際特許分類】

   B25J 5/00 20060101AFI20230207BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20230207BHJP

   G06F 3/16 20060101ALI20230207BHJP

【ＦＩ】

B25J5/00 E

B25J13/00 Z

G06F3/16 620

【審査請求】有

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021136419

(22)【出願日】2021-08-24

(31)【優先権主張番号】17/391,242

(32)【優先日】2021-08-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(71)【出願人】

【識別番号】520513451

【氏名又は名称】ベアー ロボティックス，インコーポレイテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002516

【氏名又は名称】弁理士法人白坂

(72)【発明者】

【氏名】ハ，ジョンウ ジョン

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS34

3C707CS08

3C707JS03

3C707JU02

3C707KS09

3C707KS39

3C707LW12

3C707WA16

3C707WL07

(57)【要約】      （修正有）

【課題】サービングロボットがサービングを提供するのが人間のウェイターまたはウェイトレスがサービングを提供するのと同様に認知される新しい顧客経験を提供すること。
【解決手段】サービングロボットを制御するための方法であって、音声に関する少なくとも一つの属性に基づいて少なくとも一つのキャラクターを生成し、前記生成された少なくとも一つのキャラクターの中からサービングロボットに適用するキャラクターを決定する段階、および前記決定されたキャラクターに対応する少なくとも一つの視覚的情報を生成し、前記生成された少なくとも一つの視覚的情報の中から前記サービングロボットに適用する視覚的情報を決定する段階を含む方法が提供される。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

サービングロボットを制御するための方法であって、
音声に関する少なくとも一つの属性に基づいて少なくとも一つのキャラクターを生成し、前記生成された少なくとも一つのキャラクターの中からサービングロボットに適用するキャラクターを決定する段階と、
前記決定されたキャラクターに対応する少なくとも一つの視覚的情報を生成し、前記生成された少なくとも一つの視覚的情報の中から前記サービングロボットに適用する視覚的情報を決定する段階と、を含む、方法。

【請求項2】

前記音声に関する少なくとも一つの属性には、前記音声の音高、音量および音色のうち少なくとも一つが含まれる、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記サービングロボットが複数のサービングロボットで構成される場合、前記サービングロボットに適用するキャラクターは、前記複数のサービングロボットそれぞれに対して互いに異なるように決定される、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記音声に関する少なくとも一つの属性は、前記サービングロボットが移動する途中で獲得する環境に関する情報に基づいて動的に変更される、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記環境に関する情報には、前記サービングロボットがサービスを提供する場所に関する情報および前記サービングロボットがサービスを提供する対象に関する情報のうち少なくとも一つが含まれる、請求項４に記載の方法。

【請求項6】

前記決定されたキャラクターに対応する少なくとも一つの視覚的情報には、前記決定されたキャラクターの名前、形状および色相のうち少なくとも一つに関する情報が含まれる、請求項１に記載の方法。

【請求項7】

請求項１に記載された方法を実行するためのコンピュータプログラムを記録する、非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

【請求項8】

サービングロボットを制御するためのシステムであって、
音声に関する少なくとも一つの属性に基づいて少なくとも一つのキャラクターを生成し、前記生成された少なくとも一つのキャラクターの中からサービングロボットに適用するキャラクターを決定するキャラクター決定部、および
前記決定されたキャラクターに対応する少なくとも一つの視覚的情報を生成し、前記生成された少なくとも一つの視覚的情報の中から前記サービングロボットに適用する視覚的情報を決定する視覚的情報決定部を含む、システム。

【請求項9】

前記音声に関する少なくとも一つの属性には、前記音声の音高、音量および音色のうち少なくとも一つが含まれる、請求項８に記載のシステム。

【請求項10】

前記サービングロボットが複数のサービングロボットで構成される場合、前記サービングロボットに適用するキャラクターは、前記複数のサービングロボットそれぞれに対して互いに異なるように決定される、請求項８に記載のシステム。

【請求項11】

前記音声に関する少なくとも一つの属性は、前記サービングロボットが移動する途中で獲得する環境に関する情報に基づいて動的に変更される、請求項８に記載のシステム。

【請求項12】

前記環境に関する情報には、前記サービングロボットがサービスを提供する場所に関する情報および前記サービングロボットがサービスを提供する対象に関する情報のうち少なくとも一つが含まれる、請求項１１に記載のシステム。

【請求項13】

前記決定されたキャラクターに対応する少なくとも一つの視覚的情報には、前記決定されたキャラクターの名前、形状および色相のうち少なくとも一つに関する情報が含まれる、請求項８に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はサービングロボットを制御するための方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

サービングとは、食堂などの場所で顧客に飲料や飲食などの客体を提供することを意味し、最近ロボットなどが開発されてウェイターやウェイトレスの代わりにまたはこれらを助けてサービングに利用されている。このようなロボットは大体飲食の注文を受けたり注文によるサービングを遂行する機能を有し、テーブルの位置情報などを利用して自律走行をしたりもする。このようなロボットは移動手段（障害物を回避するためのセンサを含む）、メニューの出力または注文の入力のためのディスプレイ手段などを含んで構成され得る。また、ロボットは飲食や飲食容器の配置や運搬のための手段を含むことができる。

【0003】

これに関する従来技術の一例として、韓国登録特許公報第１０－１０８３７００号に開示された技術が挙げられるが、これによると、食堂内で注文を受けて注文された飲食物が置かれたトレイを移送する飲食店のサービングのためのロボットシステムであって、同期駆動される一対の多関節ロボットアームと、前記多関節ロボットアームの下段に回動可能であるように結合されて前記トレイを固定するトレイ把持部を含む上段部；メイン車輪と一つ以上の補助車輪を含むロボット移動部が下部に設けられた下段部；前記下段部に固定され前記上段部が回転可能に連結された中間部；および前記一対の多関節ロボットアーム、前記トレイ把持部および前記ロボット移動部の作動を制御する制御部を含むものの、前記トレイ把持部は前記多関節ロボットアームの端部に回動可能に結合されたハンド；前記ハンドに上下移動可能に備えられた固定部；前記トレイの下部に位置し前記固定部に結合されたグリッパー；前記トレイの上部に位置し前記グリッパーと対向するように前記固定部に結合されたストッパー；前記多関節ロボットアームの端部が下方に駆動されるとともに、前記トレイにストッパーが押圧されて上方に移動する固定部で押圧されるスイッチ；前記固定部が上方に移動時に収縮するスプリング；および前記グリッパーの角度を感知するグリッパー角度感知部を含むことを特徴とするロボットシステムが紹介されたことがある。

【0004】

しかし、前記のような従来技術をはじめとしてこれまで紹介された技術によると、サービングロボットがサービングと共に所定の音声情報を顧客に提供する場合（例えば、サービングロボットが飲食を注文した顧客のテーブルに到着して該当顧客に支持台に置かれた飲食をピックアップすることを音声で知らせる場合）、一律的に設定された音声のみを利用して音声情報を提供できただけであり、サービングロボットごとに固有の音声を利用して音声情報を提供することについては提案することができなかった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】韓国登録特許第１０－１０８３７００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は前述した従来技術の問題点をすべて解決することをその目的とする。

【0007】

また、本発明は、サービングロボットがサービングと共に、所定の音声情報を顧客に提供する過程でサービングロボットごとに固有の音声を利用して音声情報を提供するようにすることによって、サービングロボットがサービングを提供するのが人間のウェイターまたはウェイトレスがサービングを提供するのと同様に認知される新しい顧客経験を提供することを他の目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記目的を達成するための本発明の代表的な構成は次の通りである。

【0009】

本発明の一態様によると、サービングロボットを制御するための方法であって、音声に関する少なくとも一つの属性に基づいて少なくとも一つのキャラクターを生成し、前記生成された少なくとも一つのキャラクターの中からサービングロボットに適用するキャラクターを決定する段階、および前記決定されたキャラクターに対応する少なくとも一つの視覚的情報を生成し、前記生成された少なくとも一つの視覚的情報の中から前記サービングロボットに適用する視覚的情報を決定する段階を含む方法が提供される。

【0010】

本発明の他の態様によると、サービングロボットを制御するためのシステムであって、音声に関する少なくとも一つの属性に基づいて少なくとも一つのキャラクターを生成し、前記生成された少なくとも一つのキャラクターの中からサービングロボットに適用するキャラクターを決定するキャラクター決定部、および前記決定されたキャラクターに対応する少なくとも一つの視覚的情報を生成し、前記生成された少なくとも一つの視覚的情報の中から前記サービングロボットに適用する視覚的情報を決定する視覚的情報決定部を含むシステムが提供される。

【0011】

この他にも、本発明を具現するための他の方法、他のシステムおよび前記方法を実行するためのコンピュータプログラムを記録した非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体がさらに提供される。

【発明の効果】

【0012】

本発明によると、サービングロボットがサービングと共に、所定の音声情報を顧客に提供する過程でサービングロボットごとに固有の音声を利用して音声情報を提供するようにすることによって、サービングロボットがサービングを提供するのが人間のウェイターまたはウェイトレスがサービングを提供するのと同様に認知される新しい顧客経験を提供できることになる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の一実施形態によりサービングロボットを制御するための全体システムの概略的な構成を示す図面である。

【図2】本発明の一実施形態に係るサービングロボットの構造を例示的に示す図面である。

【図3】本発明の一実施形態に係るサービングロボットの構造を例示的に示す図面である。

【図4】本発明の一実施形態に係るロボット制御システムの内部構成を詳細に図示する図面である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

後述する本発明に対する詳細な説明は、本発明が実施され得る特定の実施形態を例示として図示する添付図面を参照する。このような実施形態は当業者が本発明を充分に実施できるように詳細に説明される。本発明の多様な実施形態は互いに異なるが互いに排他的である必要はないことが理解されるべきである。例えば、本明細書に記載されている特定の形状、構造および特性は本発明の精神と範囲を逸脱することなく一実施形態から他の実施形態に変更されて具現され得る。また、それぞれの実施形態内の個別構成要素の位置または配置も本発明の精神と範囲を逸脱することなく変更され得ることが理解されるべきである。したがって、後述する詳細な説明は限定的な意味として行われるものではなく、本発明の範囲は特許請求の範囲の請求項が請求する範囲およびそれと均等なすべての範囲を包括するものと理解されるべきである。図面で類似する参照符号は多様な側面に亘って同一または類似する構成要素を示す。

【0015】

以下では、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者が本発明を容易に実施できるようにするために、本発明の多様な好ましい実施形態に関して添付された図面を参照して詳細に説明することにする。

【0016】

全体システムの構成

【0017】

図１は、本発明の一実施形態によりサービングロボットを制御するための全体システムの概略的な構成を示す図面である。

【0018】

図１に図示された通り、本発明の一実施形態に係る全体システムは通信網１００、ロボット制御システム２００およびサービングロボット３００を含むことができる。

【0019】

まず、本発明の一実施形態に係る通信網１００は有線通信や無線通信のような通信の様態にかかわらず構成され得、近距離通信網（ＬＡＮ；Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、都市圏通信網（ＭＡＮ；Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、広域通信網（ＷＡＮ；Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の多様な通信網で構成され得る。好ましくは、本明細書における通信網１００は公知のインターネットまたはワールドワイドウェブ（ＷＷＷ；Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）であり得る。しかし、通信網１００はこれに限定されず、公知の有線／無線データ通信網、公知の電話網または公知の有線／無線テレビ通信網をその少なくとも一部において含んでもよい。

【0020】

例えば、通信網１００は無線データ通信網であって、ワイファイ（ＷｉＦｉ）通信、ワイファイダイレクト（ＷｉＦｉ－Ｄｉｒｅｃｔ）通信、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ；Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信、５Ｇ通信、ブルートゥース通信（低電力ブルートゥース（ＢＬＥ；Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）通信を含む）、赤外線通信、超音波通信などのような従来の通信方法を少なくともその一部分において具現するものであり得る。他の例として、通信網１００は光通信網であって、ライファイ（ＬｉＦｉ；Ｌｉｇｈｔ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）などのような従来の通信方法を少なくともその一部分において具現するものであり得る。

【0021】

次に、本発明の一実施形態に係るロボット制御システム２００は、音声に関する少なくとも一つの属性に基づいて少なくとも一つのキャラクターを生成し、前記生成された少なくとも一つのキャラクターの中からサービングロボット３００に適用するキャラクターを決定し、前記決定されたキャラクターに対応する少なくとも一つの視覚的情報を生成し、前記生成された少なくとも一つの視覚的情報の中から前記サービングロボット３００に適用する視覚的情報を決定する機能を遂行することができる。

【0022】

本発明に係るロボット制御システム２００の構成と機能に関しては以下の詳細な説明を通じて詳察することにする。

【0023】

次に、本発明の一実施形態に係るサービングロボット３００は、通信網１００を通じてロボット制御システム２００と通信することができ、使用者（例えば、従業員、顧客等）による操作がなくても所定の機能や付与された作業（例えば、飲食のサービング、容器の回収など）を自律的に遂行できる機器であり、少なくとも一つの客体を支持するように構成される支持台を含むことができる。また、本発明の一実施形態に係るサービングロボット３００は、客体（例えば、飲食トレイ）のローディングおよびアンローディングのためのモジュール（例えば、グラブ、ロボットアームモジュールなど）、周辺の映像を獲得するための映像モジュール（例えば、可視光線カメラ、赤外線カメラなど）、障害物情報を獲得するためのスキャナモジュール（例えば、ライダー（ＬＩＤＡＲ）センサなど）、周辺の音声を獲得するための音声獲得モジュール（例えば、マイクなど）、周辺の明るさを感知するための照度獲得モジュール（例えば、照度センサなど）、音声情報を提供するためのスピーカーモジュール、文字情報などの視覚的情報を提供するためのディスプレイモジュール（例えば、ＬＣＤなど）、色相情報などの視覚的情報を提供するための発光モジュール（例えば、ＬＥＤなど）およびサービングロボット３００の移動のための駆動モジュール（例えば、モーターなど）のうち少なくとも一つのモジュールを含むことができる。

【0024】

例えば、このようなサービングロボット３００は案内ロボット、運搬ロボット、掃除ロボット、医療ロボット、エンターテインメントロボット、ペットロボットおよび無人飛行ロボットのうち少なくとも一つと類似する特性や機能を有するロボットであり得る。一方、本明細書で客体を支持するとは、飲食のような客体を入れる容器、その容器を置くことができる手段（例えば、トレイなど）等を支持することを含む意味で解釈されるべきである。

【0025】

一方、本発明の一実施形態によると、サービングロボット３００には本発明によりサービングロボット３００を制御するためのアプリケーション（図示されず）が含まれ得る。このようなアプリケーションはロボット制御システム２００または外部のアプリケーション配布サーバー（図示されず）からダウンロードされたものであり得る。本発明の一実施形態によると、このようなアプリケーションの性格は後述するようなロボット制御システム２００のキャラクター決定部２１０、視覚的情報決定部２２０、通信部２３０および制御部２４０と全般的に類似し得る。ここで、アプリケーションは、その少なくとも一部が必要に応じてそれと実質的に同一または均等な機能を遂行できるハードウェア装置やファームウェア装置で置換されてもよい。

【0026】

図２および図３は、本発明の一実施形態に係るサービングロボット３００の構造を例示的に示す図面である。

【0027】

図２を参照すると、サービングロボット３００は本体３１０、駆動部３２０およびプロセッサ３３０を含んで構成され得る。

【0028】

まず、本発明の一実施形態に係る本体３１０には少なくとも一つの客体を支持するように構成される支持台３４０ａ、３４０ｂおよび３４０ｃが結合され得る。本発明の一実施形態によると、このような支持台３４０ａ、３４０ｂおよび３４０ｃは洗浄、取り替えなどのために着脱可能に結合されたものであり得る。また、それぞれの支持台３４０ａ、３４０ｂおよび３４０ｃには、そのそれぞれの支持台３４０ａ、３４０ｂおよび３４０ｃによって支持される重さを感知するための重さセンサ（図示されず）が含まれ得る。本発明の一実施形態によると、重さセンサは一つ以上のひずみ計（ｓｔｒａｉｎ ｇａｕｇｅ）（例えば、３個のひずみ計、４個のひずみ計など）を使って具現され得る。そして、本発明の一実施形態によると、このような重さセンサはプロセッサ３３０に結合されたものであり得る。

【0029】

また、本発明の一実施形態に係る本体３１０には、重さセンサの代わりにまたはそれに加えて、それぞれの支持台３４０ａ、３４０ｂおよび３４０ｃ上の空間領域を眺めるように構成される撮影モジュール（図示されず）が含まれ得る。一方、本発明の一実施形態によると、それぞれの支持台３４０ａ、３４０ｂおよび３４０ｃ上の空間領域を眺めるように構成される撮影モジュールは必ずしも本体３１０に含まれなければならないものではなく、少なくとも一部の撮影モジュールはサービング場所の構造物に設置されたものであってもよい。

【0030】

一方、本発明の一実施形態に係る本体３１０には客体を積載するための少なくとも一つの積載空間が含まれ得る。そして、本発明の一実施形態によると、このような積載空間には支持台３４０ａ、３４０ｂおよび３４０ｃが含まれ得る。本発明の一実施形態に係る客体はサービングロボット３００によって移動され得るすべての類型物を総称する概念であり、事物、動物などを含む概念であり得る。例えば、本発明の一実施形態に係る客体には、飲食などのサービング客体および該当飲食が入っている容器などのバッシング（ｂｕｓｓｉｎｇ）客体が含まれ得る。

【0031】

図３を参照すると、本発明の一実施形態に係るサービングロボット３００はサービング客体の提供（すなわち、サービング）およびバッシング客体の回収（すなわち、バッシング）のための第１空間３５０および第２空間３６０を含むことができる。また、サービングロボット３００は着脱式柱を通じて提供される拡張空間である第３空間３７０をさらに含むことができ、必要に応じて拡張空間をさらに追加することによってより多くの積載空間を具備することができる。また、サービングロボット３００はサービング客体またはバッシング客体専用のトレイ３８０をさらに含んでもよい。例えば、トレイ３８０は上から見る時、その上面に複数個の円形溝が形成された構成を有することができる。それぞれの円形溝は飲料が入っているカップの下部が積載されて容易にある程度固定されるように形成されていてもよい。このような円形溝の大きさは多様であり得る。また、サービングロボット３００の第１空間３５０の下部には、サービングロボット３００の側面を通じて取り出され得る第４空間３９０がさらに含まれ得る。本発明の一実施形態に係る第４空間３９０はその内部に空いた空間が形成されており、側面は閉塞しており、上面は開放されており、下面は閉まっている、籠に類似する形態を有することができる。ただし、本発明の一実施形態に係るサービングロボット３００の積載空間は前記列挙された内容に限定されて具現されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲内で他の形態の積載空間等で多様に具現され得る。

【0032】

次に、再び図２を参照すると、本発明の一実施形態に係る駆動部３２０は、本体３１０を他の地点に移動させるためのモジュールで構成され得る。例えば、駆動部３２０は、本体３１０を他の地点に移動させるためのモジュールとして、電気式、機械式、または油圧式で駆動される車輪、プロペラなどに関するモジュールなどを含むことができる。

【0033】

次に、本発明の一実施形態に係るプロセッサ３３０は駆動部３２０と電気的に連結されて駆動部３２０を制御する機能を遂行することができ（外部システムとの通信のための通信モジュールをさらに含んでもよい）、例えばプログラム内に含まれたコードまたは命令で表現された機能を遂行するために物理的に構造化された回路を有する、ハードウェアに内蔵されたデータ処理装置を意味し得る。例えば、このようにハードウェアに内蔵されたデータ処理装置は、マイクロプロセッサ（ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、中央処理装置（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）、プロセッサコア（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ ｃｏｒｅ）、マルチプロセッサ（ｍｕｌｔｉｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）等の処理装置を含むことができる。

【0034】

また、プロセッサ３３０は本発明に係るロボット制御システム２００のキャラクター決定部２１０および視覚的情報決定部２２０のうち少なくとも一つの機能を遂行することができ（例えば、該当機能がモジュール化されてプロセッサ３３０に含まれ得る）、キャラクター決定部２１０および視覚的情報決定部２２０のうち少なくとも一つの機能を遂行する外部システム（図示されず）との通信を通じて駆動部３２０を制御する機能を遂行してもよい。

【0035】

具体的には、プロセッサ３３０は、音声に関する少なくとも一つの属性に基づいて少なくとも一つのキャラクターを生成し、前記生成された少なくとも一つのキャラクターの中からサービングロボット３００に適用するキャラクターを決定し、前記決定されたキャラクターに対応する少なくとも一つの視覚的情報を生成し、前記生成された少なくとも一つの視覚的情報の中から前記サービングロボット３００に適用する視覚的情報を決定する機能を遂行することができる。

【0036】

ロボット制御システムの構成

【0037】

以下では、本発明の具現のために重要な機能を遂行するロボット制御システム２００の内部構成と各構成要素の機能について詳察することにする。

【0038】

図４は、本発明の一実施形態に係るロボット制御システム２００の内部構成を詳細に図示する図面である。

【0039】

図４に図示された通り、本発明の一実施形態に係るロボット制御システム２００はキャラクター決定部２１０、視覚的情報決定部２２０、通信部２３０および制御部２４０を含んで構成され得る。本発明の一実施形態によると、キャラクター決定部２１０、視覚的情報決定部２２０、通信部２３０および制御部２４０は、そのうちの少なくとも一部が外部のシステム（図示されず）と通信するプログラムモジュールであり得る。このようなプログラムモジュールは運営システム、アプリケーションモジュール、またはその他のプログラムモジュールの形態でロボット制御システム２００に含まれ得、物理的には多様な公知の記憶装置に保存され得る。また、このようなプログラムモジュールはロボット制御システム２００と通信可能な遠隔記憶装置に保存されてもよい。一方、このようなプログラムモジュールは本発明により後述する特定業務を遂行したり、特定の抽象データ類型を実行するルーチン、サブルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などを包括するが、これに制限されはしない。

【0040】

一方、ロボット制御システム２００について前記のように説明したが、このような説明は例示的なものであり、ロボット制御システム２００の構成要素または機能のうち少なくとも一部が必要に応じてサービングロボット３００または外部システム（図示されず）内で実現されたり、サービングロボット３００または外部システム（図示されず）内に含まれてもよいことは当業者に自明である。また、場合によっては、ロボット制御システム２００のすべての機能と構成要素がサービングロボット３００内ですべて実現されたり、サービングロボット３００内にすべて含まれてもよい。

【0041】

まず、本発明の一実施形態に係るキャラクター決定部２１０は、音声に関する少なくとも一つの属性に基づいて少なくとも一つのキャラクターを生成し、生成された少なくとも一つのキャラクターの中からサービングロボット３００に適用するキャラクターを決定する機能を遂行することができる。

【0042】

具体的には、本発明の一実施形態に係るキャラクター決定部２１０は、音声に関する少なくとも一つの属性に基づいて互いに異なる音声を有する少なくとも一つのキャラクターを生成することができる。ここで、音声に関する少なくとも一つの属性には、該当音声の音高（ｐｉｔｃｈ）、音量（ｌｏｕｄｎｅｓｓ）および音色（ｔｉｍｂｒｅ）のうち少なくとも一つが含まれ得る。

【0043】

より具体的には、本発明の一実施形態に係るキャラクター決定部２１０は、音声に関する少なくとも一つの属性に対する使用者の設定値に基づいて少なくとも一つのキャラクターを生成することができる。例えば、使用者はキャラクターの音声をカスタマイジング（ｃｕｓｔｏｍｉｚｉｎｇ）するための設定値をキャラクター決定部２１０に入力し、キャラクター決定部２１０は使用者から入力を受けた設定値を組み合わせることによって特定の音声を有するキャラクターを生成することができる。本発明の一実施形態に係るキャラクター決定部２１０は、音声に関する少なくとも一つの属性に対する使用者の設定値に基づいて生成された少なくとも一つのキャラクターをデータベース（またはクラウド）に保存することができる。

【0044】

一方、本発明の一実施形態に係るキャラクター決定部２１０は、使用者がキャラクターの音声をカスタマイジングするための設定値をキャラクター決定部２１０に入力する過程で、使用者に所定の設定値を推薦することができる。例えば、本発明の一実施形態に係るキャラクター決定部２１０は、サービングロボット３００がサービスを提供する対象（例えば、顧客等）から獲得した音声情報から音声に関する少なくとも一つの属性を抽出し、抽出された音声に関する少なくとも一つの属性を所定の設定値として使用者に推薦することができる。ただし、本発明の一実施形態に係るキャラクター決定部２１０が使用者に設定値を推薦する方式は必ずしも前述した内容に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲内で多様に変更され得る。

【0045】

引き続き、本発明の一実施形態に係るキャラクター決定部２１０は、音声に関する少なくとも一つの属性に基づいて生成された少なくとも一つのキャラクターの中からサービングロボット３００に適用するキャラクターを決定することができる。

【0046】

具体的には、本発明の一実施形態に係るキャラクター決定部２１０は、データベースなどに保存された少なくとも一つのキャラクターの中からサービングロボット３００に適用するキャラクターを決定することができる。例えば、本発明の一実施形態に係るキャラクター決定部２１０は、データベースなどに保存された少なくとも一つのキャラクターの中から使用者が選択したキャラクターをサービングロボット３００に適用するキャラクターとして決定することができる。他の例として、本発明の一実施形態に係るキャラクター決定部２１０は、データベースなどに保存された少なくとも一つのキャラクターの中からサービングロボット３００に適用するキャラクターを無作為（ｒａｎｄｏｍ）で決定することができる。ただし、本発明の一実施形態によりキャラクター決定部２１０がサービングロボット３００に適用するキャラクターを決定する方式は必ずしも前述した内容に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲内で多様に変更され得る。

【0047】

一方、本発明の一実施形態に係るキャラクター決定部２１０は、サービングロボット３００が複数のサービングロボット３００で構成される場合、前記例示された方式とは異なる方式を利用して複数のサービングロボット３００に適用するキャラクターを決定してもよい。

【0048】

例えば、本発明の一実施形態に係るキャラクター決定部２１０は、サービングロボット３００が複数のサービングロボット３００で構成される場合、複数のサービングロボット３００それぞれに適用するキャラクターを互いに異なるように決定することができる。すなわち、本発明の一実施形態によると、複数のサービングロボット３００それぞれに適用するキャラクターが互いに重複しないことができる。

【0049】

他の例として、本発明の一実施形態に係るキャラクター決定部２１０は、サービングロボット３００が複数のサービングロボット３００で構成される場合、複数のサービングロボット３００をそれぞれのサービングロボット３００が担当する役割を基準として群集化し（例えば、複数のサービングロボット３００をサービングを担当する群集とバッシングを担当する群集に群集化することができる）、複数のサービングロボット３００に適用するキャラクターをそれぞれの群集ごとに互いに異なるように決定することができる。すなわち、本発明の一実施形態によると、それぞれの群集ごとに適用されるキャラクターは互いに異なり得、同一の群集に属するサービングロボット３００に適用されるキャラクターは互いに同一であり得る。

【0050】

ただし、本発明の一実施形態によりキャラクター決定部２１０が複数のサービングロボット３００に適用するキャラクターを決定する方式は必ずしも前述した内容に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲内で多様に変更され得る。

【0051】

引き続き、本発明の一実施形態に係るキャラクター決定部２１０は、サービングロボット３００が移動する途中で獲得する環境に関する情報に基づいて、サービングロボット３００に適用されたキャラクターの音声に関する少なくとも一つの属性を動的に変更することができる。ここで、前記環境に関する情報には、サービングロボット３００がサービスを提供する場所（例えば、食堂など）に関する情報（例えば、サービス提供場所の照明に関する情報など）およびサービングロボット３００がサービスを提供する対象（例えば、顧客等）に関する情報（例えば、サービス提供対象の服装に関する情報など）のうち少なくとも一つが含まれ得る。

【0052】

例えば、本発明の一実施形態によると、サービングロボット３００がサービスを提供する場所の照明が暗く設定されている場合、該当サービス提供場所は全体として静かな雰囲気である可能性が高い。したがって、本発明の一実施形態に係るサービングロボット３００はサービス提供場所を移動する途中でこのようなサービス提供場所の照明に関する情報を獲得し、本発明の一実施形態に係るキャラクター決定部２１０はサービングロボット３００が獲得したサービス提供場所の照明に関する情報に基づいて、サービングロボット３００に適用されたキャラクターの音量を低くすることができる。

【0053】

他の例として、本発明の一実施形態によると、サービングロボット３００がサービスを提供する対象がドレスまたはスーツを着用している場合、該当サービス提供対象は改まった席に出席した可能性が高い。したがって、本発明の一実施形態に係るサービングロボット３００はサービス提供場所を移動する途中でこのようなサービス提供対象の服装に関する情報を獲得し、本発明の一実施形態に係るキャラクター決定部２１０はサービングロボット３００が獲得したサービス提供対象の服装に関する情報に基づいてサービングロボット３００に適用されたキャラクターの音色を改まった音色（例えば、ソフトで重厚な音色）に変更することができる。

【0054】

ただし、本発明の一実施形態によりキャラクター決定部２１０がサービングロボット３００に適用されたキャラクターの音声に関する少なくとも一つの属性を動的に変更する方式（または基準）は必ずしも前述した内容に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲内で多様に変更され得る。

【0055】

本発明の一実施形態によると、前記のようにサービングロボット３００に所定のキャラクターを適用して、サービングロボット３００がその適用されたキャラクターに応じた固有の音声を有するようにすることによって、サービングロボット３００が顧客サービス能力の側面で人間のウェイターまたはウェイトレスと同等な能力を備えることができるようになる。

【0056】

次に、本発明の一実施形態に係る視覚的情報決定部２２０は、サービングロボット３００に適用するものと決定されたキャラクターに対応する少なくとも一つの視覚的情報を生成し、生成された少なくとも一つの視覚的情報の中からサービングロボット３００に適用する視覚的情報を決定する機能を遂行することができる。

【0057】

具体的には、本発明の一実施形態に係る視覚的情報決定部２２０は、サービングロボット３００に適用するものと決定されたキャラクターを視角化するために、そのキャラクターに対応する少なくとも一つの視覚的情報を生成することができる。ここで、サービングロボット３００に適用するキャラクターに対応する少なくとも一つの視覚的情報には、該当キャラクターの名前、形状および色相のうち少なくとも一つに関する情報が含まれ得る。

【0058】

より具体的には、本発明の一実施形態に係る視覚的情報決定部２２０は、サービングロボット３００に適用するキャラクターに対応する少なくとも一つの視覚的情報を設定するための使用者の設定値に基づいて、該当キャラクターに対応する少なくとも一つの視覚的情報を生成することができる。例えば、本発明の一実施形態に係る視覚的情報決定部２２０は、使用者がサービングロボット３００に適用するキャラクターに対応する名前を設定するために入力した設定値に基づいて、該当キャラクターの名前に関する情報（例えば、Ｂｅｃｋｙなど）を生成することができる。他の例として、本発明の一実施形態に係る視覚的情報決定部２２０は、使用者がサービングロボット３００に適用するキャラクターに対応する形状を設定するために入力した設定値に基づいて、該当キャラクターの形状に関する情報（例えば、女性の形状など）を生成することができる。さらに他の例として、本発明の一実施形態に係る視覚的情報決定部２２０は、使用者がサービングロボット３００に適用するキャラクターに対応する色相を設定するために入力した設定値に基づいて、該当キャラクターの色相に関する情報（例えば、緑色など）を生成することができる。すなわち、使用者はサービングロボット３００に適用するキャラクターに対応する少なくとも一つの視覚的情報をカスタマイジングするための設定値を視覚的情報決定部２２０に入力することができ、視覚的情報決定部２２０は使用者から入力を受けた設定値に基づいて該当キャラクターに対応する少なくとも一つの視覚的情報を生成することができる。一方、視覚的情報決定部２２０は、前記のように生成された少なくとも一つの視覚的情報をデータベース（またはクラウド）に保存することができる。

【0059】

一方、本発明の一実施形態に係る視覚的情報決定部２２０は、マシンラーニング（またはディープラーニング）基盤の学習モデルに基づいて前記のような少なくとも一つの視覚的情報を生成してもよい。ここで、学習モデルは音声（または音声に関する少なくとも一つの属性）に関するデータに基づいて、その音声に関するデータにマッチングされる少なくとも一つの視覚的情報を生成するように学習されたモデルであり得る。例えば、本発明の一実施形態に係る視覚的情報決定部２２０は、サービングロボット３００に適用するキャラクターの音声に関するデータを前記のような学習モデルに入力することによって、該当キャラクターの音声に関するデータにマッチングされる少なくとも一つの視覚的情報が生成されるようにすることができる。

【0060】

ただし、本発明の一実施形態により視覚的情報決定部２２０がサービングロボット３００に適用するキャラクターに対応する少なくとも一つの視覚的情報を生成するための方式は必ずしも前述した内容に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲内で多様に変更され得る。

【0061】

引き続き、本発明の一実施形態に係る視覚的情報決定部２２０は、データベースなどに保存された少なくとも一つの視覚的情報の中からサービングロボット３００の特定モジュール（例えば、視覚的情報を提供できるモジュールとして、ディスプレイモジュール（図示されず）、発光モジュール（図示されず）等）を通じて提供する視覚的情報を決定することができる。

【0062】

例えば、本発明の一実施形態に係る視覚的情報決定部２２０は、サービングロボット３００に適用するキャラクターの名前に関する情報として生成されたＢｅｃｋｙを、サービングロボット３００のディスプレイモジュールを通じて提供する視覚的情報として決定することができる。他の例として、本発明の一実施形態に係る視覚的情報決定部２２０は、サービングロボット３００に適用するキャラクターの形状に関する情報として生成された女性の形状を、サービングロボット３００のディスプレイモジュールを通じて提供する視覚的情報として決定することができる。さらに他の例として、本発明の一実施形態に係る視覚的情報決定部２２０は、サービングロボット３００に適用するキャラクターの色相に関する情報として生成された緑色を、サービングロボット３００の発光モジュールを通じて提供する視覚的情報として決定することができる。

【0063】

本発明の一実施形態によると、サービングロボット３００に適用されるキャラクターを前記のように決定される視覚的情報を通じて確認できるようになるため、特にサービングロボット３００が複数のサービングロボット３００で構成された場合、複数のサービングロボット３００それぞれに適用されたキャラクターを前記のような視覚的情報を通じて容易に区分できるようになる。

【0064】

次に、本発明の一実施形態に係る通信部２３０は、キャラクター決定部２１０および視覚的情報決定部２２０からの／へのデータの送受信を可能にする機能を遂行することができる。

【0065】

最後に、本発明の一実施形態に係る制御部２４０は、キャラクター決定部２１０、視覚的情報決定部２２０および通信部２３０間のデータの流れを制御する機能を遂行することができる。すなわち、本発明の一実施形態に係る制御部２４０は、ロボット制御システム２００の外部からの／へのデータの流れまたはロボット制御システム２００の各構成要素間のデータの流れを制御することによって、キャラクター決定部２１０、視覚的情報決定部２２０および通信部２３０でそれぞれ固有の機能を遂行するように制御することができる。

【0066】

以上で説明された本発明に係る実施形態は、多様なコンピュータ構成要素を通じて実行され得るプログラム命令語の形態で具現されてコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録され得る。前記コンピュータ読み取り可能な記録媒体はプログラム命令語、データファイル、データ構造などを単独でまたは組み合わせて含むことができる。前記コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されるプログラム命令語は、本発明のために特別に設計されて構成されたものであるか、コンピュータソフトウェア分野の当業者に公知となっている使用可能なものであり得る。コンピュータ読み取り可能な記録媒体の例には、ハードディスク、フロッピーディスクおよび磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭおよびＤＶＤのような光気録媒体、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）のような磁気－光媒体（ｍａｇｎｅｔｏ－ｏｐｔｉｃａｌ ｍｅｄｉｕｍ）、およびＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのような、プログラム命令語を保存し実行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。プログラム命令語の例には、コンパイラによって作られるような機械語コードだけでなくインタープリタなどを使ってコンピュータによって実行され得る高級言語コードも含まれる。ハードウェア装置は本発明に係る処理を遂行するために一つ以上のソフトウェアモジュールに変更され得、その逆も同じである。

【0067】

以上、本発明が具体的な構成要素などのような特定の事項と限定された実施形態および図面によって説明されたが、これは本発明のより全般的な理解を助けるために提供されたものに過ぎず、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者であればこのような記載から多様な修正と変更を試みることができる。

【0068】

したがって、本発明の思想は前記説明された実施形態に限定されて定められてはならず、後述する特許請求の範囲だけでなくこの特許請求の範囲と均等なまたはこれから等価的に変更されたすべての範囲は本発明の思想の範疇に属するものと言える。

【符号の説明】

【0069】

１００：通信網
２００：ロボット制御システム
２１０：キャラクター決定部
２２０：視覚的情報決定部
２３０：通信部
２４０：制御部
３００：サービングロボット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【手続補正書】

【提出日】2022-10-04

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

サービングロボットを制御するための方法であって、
音声に関する少なくとも一つの属性に基づいて互いに異なる音声を有する少なくとも一つのキャラクターを生成し、前記生成された少なくとも一つのキャラクターの中からサービングロボットに適用するキャラクターを決定する段階と、
前記決定されたキャラクターに対応する少なくとも一つの視覚的情報を生成し、前記生成された少なくとも一つの視覚的情報の中から前記サービングロボットに適用する視覚的情報を決定する段階と
を含み、前記決定する段階において前記サービングロボットが複数のサービングロボットで構成される場合、前記複数のサービングロボットはそれぞれのサービングロボットが担当する役割を基準として群集化され、前記複数のサービングロボットに適用するキャラクターは、前記群衆のそれぞれに対して互いに異なるように決定される、方法。

【請求項2】

前記音声に関する少なくとも一つの属性には、前記音声の音高、音量および音色のうち少なくとも一つが含まれる、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記音声に関する少なくとも一つの属性は、前記サービングロボットが移動する途中で獲得する環境に関する情報に基づいて動的に変更される、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記環境に関する情報には、前記サービングロボットがサービスを提供する場所に関する情報および前記サービングロボットがサービスを提供する対象に関する情報のうち少なくとも一つが含まれる、請求項３に記載の方法。

【請求項5】

前記決定されたキャラクターに対応する少なくとも一つの視覚的情報には、前記決定されたキャラクターの名前、形状および色相のうち少なくとも一つに関する情報が含まれる、請求項１に記載の方法。

【請求項6】

請求項１に記載された方法を実行するためのコンピュータプログラムを記録する、非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

【請求項7】

サービングロボットを制御するためのシステムであって、
音声に関する少なくとも一つの属性に基づいて互いに異なる音声を有する少なくとも一つのキャラクターを生成し、前記生成された少なくとも一つのキャラクターの中からサービングロボットに適用するキャラクターを決定するキャラクター決定部、および
前記決定されたキャラクターに対応する少なくとも一つの視覚的情報を生成し、前記生成された少なくとも一つの視覚的情報の中から前記サービングロボットに適用する視覚的情報を決定する視覚的情報決定部
を含み、前記決定する段階において前記サービングロボットが複数のサービングロボットで構成される場合、前記複数のサービングロボットはそれぞれのサービングロボットが担当する役割を基準として群集化され、前記複数のサービングロボットに適用するキャラクターは、前記群衆のそれぞれに対して互いに異なるように決定される、システム。

【請求項8】

前記音声に関する少なくとも一つの属性には、前記音声の音高、音量および音色のうち少なくとも一つが含まれる、請求項７に記載のシステム。

【請求項9】

前記音声に関する少なくとも一つの属性は、前記サービングロボットが移動する途中で獲得する環境に関する情報に基づいて動的に変更される、請求項７に記載のシステム。

【請求項10】

前記環境に関する情報には、前記サービングロボットがサービスを提供する場所に関する情報および前記サービングロボットがサービスを提供する対象に関する情報のうち少なくとも一つが含まれる、請求項９に記載のシステム。

【請求項11】

前記決定されたキャラクターに対応する少なくとも一つの視覚的情報には、前記決定されたキャラクターの名前、形状および色相のうち少なくとも一つに関する情報が含まれる、請求項７に記載のシステム。