特開2023-21915ロボットアーム、ロボットアームを有するロボットおよび包装装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023021915
(43)【公開日】2023-02-14
(54)【発明の名称】ロボットアーム、ロボットアームを有するロボットおよび包装装置
(51)【国際特許分類】
B25J 17/00 20060101AFI20230207BHJP
B65B 31/00 20060101ALI20230207BHJP
【ＦＩ】
B25J17/00 E
B65B31/00 Z
【審査請求】有
【請求項の数】21
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2022093509
(22)【出願日】2022-06-09
(31)【優先権主張番号】21189008
(32)【優先日】2021-08-02
(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP
(71)【出願人】
【識別番号】504102770
【氏名又は名称】シデル パルティシパション
【氏名又は名称原語表記】ＳＩＤＥＬ ＰＡＲＴＩＣＩＰＡＴＩＯＮＳ
(74)【代理人】
【識別番号】110001173
【氏名又は名称】弁理士法人川口國際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】ロッサーナ・ボルジェーゼ
(72)【発明者】
【氏名】アレッサンドロ・タソラ
(72)【発明者】
【氏名】ダリオ・フザイ
(72)【発明者】
【氏名】マッテオ・パムビアンキ
【テーマコード（参考）】
3C707
3E053
【Ｆターム（参考）】
3C707CX01
3C707CX03
3C707CY27
3C707HS27
3C707HT35
3E053AA01
3E053BA01
3E053BA02
3E053BA03
3E053FA06
3E053GA06
3E053GA08
3E053JA10
(57)【要約】 （修正有）
【課題】内部環境にアクセスするとき、内部環境内の滅菌状態および／または無菌状態を損なうことを回避する包装装置を提供すること。
【解決手段】第１のアーム部分（２１）の第１の端部（２８）と第２のアーム部分（２２）の第２の端部とが接触してハウジング（２４）を画定し、およびロボットジョイントを備えるロボットアームにおいて、第２のアーム部分が第２の軸線方向位置において、第１の角度位置と第２の角度位置との間で、第１のアーム部分に対しておよび軸線（Ｘ）周りで相対角度移動を受けられることができるように構成され、ジョイントは、第２のアーム部分をヘッドと一体化するために、動作状態を採用するように構成され、ロボットアームは、動作状態が第２の軸線方向位置および第２の角度位置に対応するように構成され、動作状態においてジョイントがハウジング（２５）内に位置されるように構成される。
【選択図】図３
【解決手段】第１のアーム部分（２１）の第１の端部（２８）と第２のアーム部分（２２）の第２の端部とが接触してハウジング（２４）を画定し、およびロボットジョイントを備えるロボットアームにおいて、第２のアーム部分が第２の軸線方向位置において、第１の角度位置と第２の角度位置との間で、第１のアーム部分に対しておよび軸線（Ｘ）周りで相対角度移動を受けられることができるように構成され、ジョイントは、第２のアーム部分をヘッドと一体化するために、動作状態を採用するように構成され、ロボットアームは、動作状態が第２の軸線方向位置および第２の角度位置に対応するように構成され、動作状態においてジョイントがハウジング（２５）内に位置されるように構成される。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットアーム（２０）であって、
第１のアーム部分（２１）と、
第２のアーム部分（２２）であって、ロボットアーム（２０）は、第２のアーム部分（２２）が、第１のアーム部分（２１）に対して、軸線（Ｘ）に沿って、第１のアーム部分（２１）と第２のアーム部分（２２）とが前記軸線（Ｘ）に沿って互いに離間されている第１の軸線方向位置と、第１のアーム部分（２１）の第１の端部（２８）と第２のアーム部分（２２）の第２の端部（２９）とが互いに軸線方向に接触してハウジング（２５）を画定する第２の軸線方向位置との間で軸線方向移動を受けられることができるように構成される、第２のアーム部分（２２）と、
前記第１のアーム部分（２１）によって支持されるヘッド（２６）であって、ロボットアーム（２０）は、ヘッド（２６）が第１のアーム部分（２１）に対して前記軸線（Ｘ）周りを回転可能であるように構成される、ヘッド（２６）と、
ロボットジョイント（２３）と、
を備え、
ロボットアーム（２０）は、第２のアーム部分（２２）が、前記第２の軸線方向位置を採用するときに、第１の角度位置と第２の角度位置との間で、第１のアーム部分（２１）に対して、前記軸線（Ｘ）周りで相対角度移動を受けられることができるように構成され、
ジョイント（２３）は、第２のアーム部分（２２）をヘッド（２６）と一体化するために、動作状態を採用するように構成され、
ロボットアーム（２０）は、前記動作状態が前記第２の軸線方向位置および前記第２の角度位置に対応するように構成され、
ロボットアーム（２０）は、前記動作状態において、ジョイント（２３）が前記ハウジング（２５）内に位置されるように構成される、ロボットアーム（２０）。
第１のアーム部分（２１）と、
第２のアーム部分（２２）であって、ロボットアーム（２０）は、第２のアーム部分（２２）が、第１のアーム部分（２１）に対して、軸線（Ｘ）に沿って、第１のアーム部分（２１）と第２のアーム部分（２２）とが前記軸線（Ｘ）に沿って互いに離間されている第１の軸線方向位置と、第１のアーム部分（２１）の第１の端部（２８）と第２のアーム部分（２２）の第２の端部（２９）とが互いに軸線方向に接触してハウジング（２５）を画定する第２の軸線方向位置との間で軸線方向移動を受けられることができるように構成される、第２のアーム部分（２２）と、
前記第１のアーム部分（２１）によって支持されるヘッド（２６）であって、ロボットアーム（２０）は、ヘッド（２６）が第１のアーム部分（２１）に対して前記軸線（Ｘ）周りを回転可能であるように構成される、ヘッド（２６）と、
ロボットジョイント（２３）と、
を備え、
ロボットアーム（２０）は、第２のアーム部分（２２）が、前記第２の軸線方向位置を採用するときに、第１の角度位置と第２の角度位置との間で、第１のアーム部分（２１）に対して、前記軸線（Ｘ）周りで相対角度移動を受けられることができるように構成され、
ジョイント（２３）は、第２のアーム部分（２２）をヘッド（２６）と一体化するために、動作状態を採用するように構成され、
ロボットアーム（２０）は、前記動作状態が前記第２の軸線方向位置および前記第２の角度位置に対応するように構成され、
ロボットアーム（２０）は、前記動作状態において、ジョイント（２３）が前記ハウジング（２５）内に位置されるように構成される、ロボットアーム（２０）。
【請求項2】
ロボットジョイント（２３）は、
ヘッド（２６）上および／またはヘッド（２６）に取り付けられた第１のディスク（３３）と、
第１のディスク（３３）上および／または第１のディスク（３３）に取り付けられた第２のディスク（３４）と、
第２のアーム部分（２２）上および／または第２のアーム部分（２２）に取り付けられた第３のディスク（３５）と、
を備え、
ジョイント（２３）は、動作状態が、第３のディスク（３５）と第２のディスク（３４）との間の前記軸線（Ｘ）に沿った軸線方向結合、および第３のディスク（３５）と第１のディスク（３３）との間の前記軸線（Ｘ）周りの回転結合に対応するように構成される、請求項１に記載のロボットアーム。
ヘッド（２６）上および／またはヘッド（２６）に取り付けられた第１のディスク（３３）と、
第１のディスク（３３）上および／または第１のディスク（３３）に取り付けられた第２のディスク（３４）と、
第２のアーム部分（２２）上および／または第２のアーム部分（２２）に取り付けられた第３のディスク（３５）と、
を備え、
ジョイント（２３）は、動作状態が、第３のディスク（３５）と第２のディスク（３４）との間の前記軸線（Ｘ）に沿った軸線方向結合、および第３のディスク（３５）と第１のディスク（３３）との間の前記軸線（Ｘ）周りの回転結合に対応するように構成される、請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項3】
ロボットアーム（２０）は、第２のアーム部分（２２）の前記軸線方向移動および角度移動が第２のディスク（３４）に対する第３のディスク（３５）のバヨネット移動に共に対応するように構成される、請求項２に記載のロボットアーム。
【請求項4】
第３のディスク（３５）および第２のディスク（３４）の各々は、前記軸線（Ｘ）周りに角度的に分散される、それぞれの複数の歯部（３６、３８）を備え、
ジョイント（２３）は、第２のアーム部分（２２）の前記第１の軸線方向位置において、第３のディスク（３５）の歯部（３６）が、第２のディスク（３４）の歯部（３８）に対して、前記軸線（Ｘ）の周りで角度的に互い違いになるように構成され、
ジョイント（２３）は、前記軸線方向移動が、第２のディスク（３５）の２つのそれぞれの角度的に連続する歯部（３８）の間の第３のディスク（３４）の各歯部（３６）の通過に対応するように構成される、請求項２または３に記載のロボットアーム。
ジョイント（２３）は、第２のアーム部分（２２）の前記第１の軸線方向位置において、第３のディスク（３５）の歯部（３６）が、第２のディスク（３４）の歯部（３８）に対して、前記軸線（Ｘ）の周りで角度的に互い違いになるように構成され、
ジョイント（２３）は、前記軸線方向移動が、第２のディスク（３５）の２つのそれぞれの角度的に連続する歯部（３８）の間の第３のディスク（３４）の各歯部（３６）の通過に対応するように構成される、請求項２または３に記載のロボットアーム。
【請求項5】
前記軸線方向結合を得るために、ロボットアーム（２０）は、第１の角度位置から第２の角度位置への方向への前記角度移動により、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）が、第２のディスク（３４）のそれぞれの歯部（３８）に対して、前記軸線（Ｘ）の周りで、同じ角度位置を採用するように構成され、その結果、軸線方向結合は、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）が軸線（Ｘ）に平行な軸線方向（Ｄ）に沿って、ヘッド（２６）と第２のディスク（３４）のそれぞれの歯部（３８）との間に空間的に介在していることに対応する、請求項４に記載のロボットアーム。
【請求項6】
第２のディスク（３４）の各歯部（３８）は、前記軸線方向結合が、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）が第２のディスク（３４）のそれぞれの歯部（３８）と前記ヘッド（２６）との間の機械的接触によってロックされていることに対応するように設計された軸線方向距離だけ、前記方向（Ｄ）に沿ってヘッド（２６）から離間されている、請求項５に記載のロボットアーム。
【請求項7】
前記第１のディスク（３３）は、前記軸線（Ｘ）周りに角度的に分散される複数の歯部（４２）を備え、
前記回転結合を得るために、ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）を第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に機械的に接触させるように構成され、
前記第３のディスク（３５）は、前記軸線（Ｘ）周りに角度的に分散される複数の係合要素（４４）を備え、各係合要素（４４）は、第３のディスク（３５）の２つのそれぞれの角度的に連続する歯部（３６）の間に角度的に介在され、
前記回転結合を得るために、ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、各係合要素（４４）を第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックさせ、その結果、回転結合が、各係合要素（４４）が第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックされていることに対応するように構成され、
前記回転結合を得るために、ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）も第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に機械的に接触させ、その結果、回転結合が、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）も第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）と機械的に接触していることに対応するように構成される、請求項５または６に記載のロボットアーム。
前記回転結合を得るために、ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）を第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に機械的に接触させるように構成され、
前記第３のディスク（３５）は、前記軸線（Ｘ）周りに角度的に分散される複数の係合要素（４４）を備え、各係合要素（４４）は、第３のディスク（３５）の２つのそれぞれの角度的に連続する歯部（３６）の間に角度的に介在され、
前記回転結合を得るために、ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、各係合要素（４４）を第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックさせ、その結果、回転結合が、各係合要素（４４）が第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックされていることに対応するように構成され、
前記回転結合を得るために、ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）も第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に機械的に接触させ、その結果、回転結合が、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）も第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）と機械的に接触していることに対応するように構成される、請求項５または６に記載のロボットアーム。
【請求項8】
第１のディスク（３３）は、メインリング（４３）を備え、第１のディスク（３３）の歯部（４２）は、第１のディスク（３３）のメインリング（４３）から半径方向に突出し、
第２のディスク（３４）は、メインリング（３９）を備え、第２のディスク（３４）の歯部（３８）は、第２のディスク（３４）のメインリング（３９）から半径方向に突出し、
第３のディスク（３５）は、メインリング（３７）を備え、歯部（３６）および第３のディスク（３５）の係合要素（４４）は、第３のディスク（３５）のメインリング（３７）から半径方向に突出しており、
第３のディスク（３５）の歯部（３６）および係合要素（４４）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向内側にかつ軸線（Ｘ）に向かって突出し、第１のディスク（３３）の歯部（４２）および第２のディスク（３４）の歯部（３８）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向外側にかつ軸線（Ｘ）から離れて突出するか、または
第３のディスク（３５）の歯部（３６）および係合要素（４４）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向外側にかつ軸線（Ｘ）から離れて突出し、第１のディスク（３３）の歯部（４２）および第２のディスク（３４）の歯部（３８）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向内側にかつ軸線（Ｘ）に向かって突出している、請求項７に記載のロボットアーム。
第２のディスク（３４）は、メインリング（３９）を備え、第２のディスク（３４）の歯部（３８）は、第２のディスク（３４）のメインリング（３９）から半径方向に突出し、
第３のディスク（３５）は、メインリング（３７）を備え、歯部（３６）および第３のディスク（３５）の係合要素（４４）は、第３のディスク（３５）のメインリング（３７）から半径方向に突出しており、
第３のディスク（３５）の歯部（３６）および係合要素（４４）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向内側にかつ軸線（Ｘ）に向かって突出し、第１のディスク（３３）の歯部（４２）および第２のディスク（３４）の歯部（３８）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向外側にかつ軸線（Ｘ）から離れて突出するか、または
第３のディスク（３５）の歯部（３６）および係合要素（４４）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向外側にかつ軸線（Ｘ）から離れて突出し、第１のディスク（３３）の歯部（４２）および第２のディスク（３４）の歯部（３８）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向内側にかつ軸線（Ｘ）に向かって突出している、請求項７に記載のロボットアーム。
【請求項9】
各係合要素（４４）は可撓性タブを備え、
ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、各可撓性タブをスナップ運動によって第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックさせるように構成される、請求項７または８に記載のロボットアーム。
ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、各可撓性タブをスナップ運動によって第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックさせるように構成される、請求項７または８に記載のロボットアーム。
【請求項10】
ヘッド（２６）を第１のアーム部分（２１）に対して軸線（Ｘ）周りで回転させるためのモータ（２７）を備え、モータ（２７）は第１のアーム部分（２１）によって支持されている、請求項１～９のいずれか一項に記載のロボットアーム。
【請求項11】
回転結合が、回転結合トルクがモータ（２７）の最大動作トルクよりも大きいことに対応する、請求項２および１０に記載のロボットアーム。
【請求項12】
モータ（２７）が減速機またはギアユニットを備え、結合トルクは減速機またはギアユニットの最大許容トルクよりも小さい、請求項１１に記載のロボットアーム。
【請求項13】
前記第１のアーム部分（２１）は第１のシェル（２４ａ）を備え、第２のアーム部分（２２）は第２のシェル（２４ｂ）を備え、アーム（２０）は、第２のアーム部分（２２）の第２の軸線方向位置において、第１のシェル（２４ａ）および第２のシェル（２４ｂ）が共に前記ハウジング（２５）を画定するように構成される、請求項１～１２のいずれか一項に記載のロボットアーム。
【請求項14】
前記第１のディスク（３３）および第２のディスク（３４）の少なくとも１つは、第１のシェル（２４ａ）から軸線方向に突出し、
前記第３のディスク（３５）は、第２のシェル（２４ｂ）内に取り付けられるか、または
前記第１のディスク（３３）および第２のディスク（３４）の少なくとも１つは、第１のシェル（２４ａ）内に取り付けられ、
前記第３のディスク（３５）は、第２のシェル（２４ｂ）から軸線方向に突出している、請求項１３に記載のロボットアーム。
前記第３のディスク（３５）は、第２のシェル（２４ｂ）内に取り付けられるか、または
前記第１のディスク（３３）および第２のディスク（３４）の少なくとも１つは、第１のシェル（２４ａ）内に取り付けられ、
前記第３のディスク（３５）は、第２のシェル（２４ｂ）から軸線方向に突出している、請求項１３に記載のロボットアーム。
【請求項15】
請求項１～１４のいずれか一項に記載のロボットアーム（２０）を備えるロボット（６）であって、前記ロボット（６）は、注入可能な製品を包装するための装置（１）の無菌環境内で動作するように構成された、ロボット（６）。
【請求項16】
注入可能な製品を包装するための包装装置（１）であって、
滅菌および／または無菌の内部環境（４）を画定する隔離チャンバ（３）と、
滅菌および／または無菌の内部環境（４）内に位置された処理機（７、８、９）と、
請求項１３に記載のロボット（６）と、
を備える、包装装置（１）。
滅菌および／または無菌の内部環境（４）を画定する隔離チャンバ（３）と、
滅菌および／または無菌の内部環境（４）内に位置された処理機（７、８、９）と、
請求項１３に記載のロボット（６）と、
を備える、包装装置（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボットアーム、特に、滅菌および／または無菌環境内で、さらにより詳細には、注入可能な製品を包装するための装置の、滅菌および／または無菌環境内で動作するように構成されたロボットアームに関する。
【0002】
有利には、本発明はさらに、ロボット、特に滅菌および／または無菌環境内で動作するためのロボットに関し、さらにより詳細には、注入可能な製品を包装するための装置の、滅菌および／または無菌環境内で動作するためのロボットに関する。
【0003】
有利には、本発明はまた、ロボットを有する注入可能な製品の包装のための包装装置に関する。
【背景技術】
【0004】
注入可能な食品を包装するための、例えば、注入可能な食品をボトル、缶などの容器に包装するための自動包装装置が知られている。
【0005】
いくつかの包装装置は、無菌環境内に注入可能な食品を包装するように、無菌環境を備えることが知られている。これらの種類の装置は、無菌および／または滅菌の内部環境を外部環境から分離する隔離チャンバと、内部環境内に配置された、フィラー、キャッパー、ブロー成形機などの少なくとも１つの処理機とを備える。
【0006】
製造中または休止中に、内部環境内で特定の動作を実行することが必要になる場合がある。既知の動作は、例えば、品質管理問題のためのプローブの採取、処理機の部分へのアクセスおよび／または交換および／または修理などとすることができる。
【0007】
内部環境にアクセスするとき、内部環境内の滅菌状態および／または無菌状態を損なうことを回避したい。したがって、装置は、例えば、外部環境と流体接続しているハンドおよび／またはアームのためのアクセスポイントを有するグローブが装備されてもよい。しかしながら、そのような解決策は用途が限られており、したがって、一連の動作は、技術オペレータが内部環境にアクセスする必要性をもたらし、技術オペレータの活動の終了後、滅菌サイクルを実行する必要性をもたらす。
【0008】
したがって、前述の欠点の１つ以上を克服するための手段を提供することが、この分野において望まれている。
【0009】
注入可能な製品の包装のための、改善された包装装置を提供することが、この分野においてさらに望まれる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
したがって、本発明の目的は、前述の欠点を簡単かつ低コストで克服する手段を提供することである。
【0011】
したがって、有利には、本発明の目的は、前述の欠点を簡単かつ低コストで克服する包装装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0012】
本発明によれば、請求項１に記載のロボットアームが提供される。
【0013】
好ましい非限定的な実施形態は、請求項１に直接的または間接的に従属する請求項に記載されている。
【0014】
本発明によれば、請求項１５に記載のロボットも提供される。
【0015】
本発明によれば、請求項１６に記載の装置が提供される。
【0016】
本発明の非限定的な実施形態が、添付の図面を参照して例として説明される。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】明確にするために部品を取り除かれた、本発明によるロボットを有する装置の概略上面図である。
【図2】明確にするために部品が取り除かれた、ロボットのロボットアームの第２のアーム部分が、同じロボットアームの第１のアーム部分に対して第１の軸線方向位置を採用する状況における、図１のロボットの一部の部分分解側面図である。
【図4】明確にするために部品が取り除かれた、第２のアーム部分、およびロボットアームのロボットジョイントの一部の斜視図である。
【図5】明確にするために部品を取り除かれた、第１のアーム部分およびロボットジョイントの斜視図である。
【図6】明確にするために部品が取り除かれた、第１の軸線方向位置を採用する第２のアーム部分に対応する状態のロボットジョイントの斜視図である。
【図7】明確にするために部品が取り除かれた、第２の軸線方向位置および第１のアーム部分に対する第１の角度位置を採用する第２のアーム部分に対応する状態のロボットジョイントの斜視図である。
【図9】明確にするために部品が取り除かれた、第２の軸線方向位置および第１のアーム部分に対する第２の角度位置を採用するロボットの第２のアーム部分に対応する状態のロボットジョイントの概略正面および部分図である。
【図10】明確にするために部品が取り除かれた、ロボットジョイントの分解図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
図１の符号１は、全体として、注入可能な製品、特に注入可能な食品の包装のための包装装置を示す。
【0019】
包装装置１は、注入可能な製品、特に注入可能な食品を容器２に包装するように構成された自動包装装置であってもよい。容器は、ボトル、瓶、容器、コンテナなどであり得る。容器は、ガラス、紙または厚紙、プラスチック、アルミニウム、鋼、および複合材料などのベース構成要素で作製されることができる。
【0020】
注入可能な製品は、炭酸液体（例えば、発泡水、清涼飲料およびビール）、非炭酸液体（蒸留水、ジュース、茶、スポーツ飲料、ワイン、牛乳などを含む）、エマルジョン、またはパルプを含む飲料などの注入可能な食品であってもよい。
【0021】
各容器２は、注入可能な製品を保持する本体と、本体を閉じるためのキャップとを備えることができる。クロージャは、クラウンコルク、スクリューキャップ、スポーツキャップ、ストッパまたは同様のもの（およびプラスチックおよび金属などの様々な材料から製造される）であってもよい。
【0022】
装置は、注入可能な製品を包装するための機械を備える。装置は、機械が位置される内部環境４を備える。装置は、前記環境が無菌および／または滅菌であるように構成される。
【0023】
装置１は、ロボット６を備える。ロボット６は、内部環境４内で動作するように構成される。ロボット６は、ロボットアーム２０を備える。
【0024】
装置１は、（滅菌および／または無菌の）内部環境４を外部環境５から分離する隔離チャンバ３を備えてもよい。
【0025】
装置は、複数の処理機を備えることができる。
【0026】
より詳細には、各機械は、少なくとも１つの処理ステップを実行するように構成されてもよい。特に、各処理ステップは、注入可能な製品の包装に（何らかの方法で）寄与し得る。
【0027】
例えば、１つの処理機は、内部環境４および／または隔離チャンバ３内の前進経路Ｐに沿って容器２（の連続）を前進させるように構成された搬送機７であってもよい。
【0028】
代替的または追加的に、処理機は、内部環境４内に配置された、充填機８であってもよい。充填機は、容器２が前進経路Ｐの少なくとも充填部分Ｐ１に沿って前進する間に、容器２に注入可能な製品を充填するように構成される。
【0029】
代替的または追加的に、処理機はキャッピング機９であってもよい。キャッピング機９は、内部環境４内に配置される。キャッピング機９は、充填された容器２を、それらが前進経路Ｐの少なくともキャッピング部分Ｐ２に沿って前進する間にキャッピングするように構成される。キャッピング部分Ｐ２は、容器２の前進方向により、充填部分Ｐ１の下流側に配置される。
【0030】
図１に示される特定の実施形態によれば、装置１は、搬送機７、充填機８およびキャッピング機９を備えてもよく、または充填機８およびキャッピング機９を備えてもよい。
【0031】
追加的または代替的に、装置１は、充填およびキャッピング機を備えてもよい。充填およびキャッピング機は、容器２に注入可能な製品を充填し、充填された容器２をキャッピングするように構成される。
【0032】
追加的または代替的に、処理機は、プリフォームから容器２を形成するための吹付機であってもよい。
【0033】
より詳細には、隔離チャンバ３は、入口１３および出口１４を備えることができる。入口１３は、容器２またはプリフォームを内部環境４に入力するように構成される。出口１４は、処理された容器２を内部環境４から出力するように構成される。
【0034】
さらに、隔離チャンバ３は、内部環境４を区切る複数の壁１５（一部のみ図示）を備えてもよい。例えば、各壁は、それぞれの側面で内部環境４を区切ることができる。隔離チャンバ３は、入口１３および出口１４を担持する。
【0035】
装置１は、内部環境４内の温度および／または湿度および／または滅菌性および／または清浄度および／または空気流（方向）などの周囲条件を制御するように構成された調整ユニットを備えることができる。
【0036】
より具体的には、ロボット６はベースを備えてもよい。ベースは、ロボットアーム２０を担持する。
【0037】
好ましくは、ロボットアーム２０は、少なくとも一対のアーム部分を備えてもよい。対のアーム部分は、例えば、エンドエフェクタと、エンドエフェクタを担持する手首部とを備えることができる。対は、代替的に、手首部および前腕部を備えることができる。対は、代替的に、前腕部および肘部を備えることができる。対は、代替的に、肘部および二頭筋部分を備えることができる。対は、代替的に、二頭筋部分および肩部を備えることができる。対は、代替的に、肩部および塔部分を備えることができる。
【0038】
一般に、対は、第１のアーム部分２１および第２のアーム部分２２を備える。
【0039】
【0040】
ロボットアーム２０は、第２のアーム部分２２が第１のアーム部分２１に対して相対的な軸線方向移動を受けられることができるように構成される。相対的な軸線方向移動は、軸線Ｘに沿って、第１の軸線方向位置と第２の軸線方向位置との間である。図２および図６は、第２のアーム部分２２が第１の軸線方向位置を採用している状況が参照されている。図３は、第２のアーム部分２２が第２の軸線方向位置を採用している状況が参照されている。
【0041】
第１の軸線方向位置では、第１のアーム部分２１および第２のアーム部分２２は、軸線Ｘに沿って互いに離間されている。第２の軸線方向位置では、第１のアーム部分２１および第２のアーム部分２２は、線方向に互いに機械的に接触しており、それによって共通のハウジング２５を画定している。共通のハウジング２５が図３で見ることができる。
【0042】
第１のアーム部分２１は、少なくとも１つのそれぞれの第１の端部２８を画定または有する。第２のアーム部分２２は、少なくとも１つのそれぞれの第２の端部２９を画定または有する。第１の端部２８および第２の端部２９の各々は、軸線方向端部である。第２のアーム部分２２の第２の軸線方向位置では、第１のアーム部分２１の第１の端部２８と第２のアーム部分２２の第２の端部２９とが軸線方向に相互に機械的に接触し、第１のアーム部分２１と第２のアーム部分２２とが共通のハウジング２５を画定する。
【0043】
第１のアーム部分２１は、第１のシェル２４ａを備える。第２のアーム部分２２は、第２のシェル２４ｂを備える。アーム２０は、第２のアーム部分２２が第２の軸線方向位置を採用するとき、第１のシェル２４ａおよび第２のシェル２４ｂが共通のハウジング２５を共に画定するように構成される。
【0044】
相対的な軸線方向移動は、第１のアーム部分２１を移動させて操作することにより、または第２のアーム部分２２を移動させて操作することにより、または第１のアーム部分２１および第２のアーム部分２２の両方を移動させて操作することにより得られる。
【0045】
アーム２０は、ヘッド２６を備える。ヘッド２６は、前記第１のアーム部分２１によって支持される。アーム２０は、ヘッド２６が第１のアーム部分２１に対して軸線Ｘ周りに回転可能に構成される。
【0046】
アーム２０は、モータ２７を備える。アーム２０は、モータ２７が第１のアーム部分２１に対してヘッド２６を軸線Ｘ周りに回転させるように構成される。モータ２７は、第１のアーム部分２１に支持される。モータ２７は、図２にのみ示されている。ヘッド２６は、図２および図１０に示されている。
【0047】
モータ２７は、少なくとも部分的にまたは完全に第１のハウジング２４ａ内に配置される。
【0048】
アーム２０は、第２のアーム部分２２が前記第２の軸線方向位置を採用するときに相対的な回転移動を受けられることができるように構成される。相対的な回転移動は、第１のアーム部分２１に対して、前記軸線Ｘ周りとする。相対的な回転移動は、第１の角度位置と第２の角度位置との間である。以下でより明確になるように、図７および図８は、第２のアーム部分２２が第２の軸線方向位置および第１の角度位置を採用している状態が参照されている。以下でより明確になるように、図９は、第２のアーム部分２２が第２の軸線方向位置および第２の角度位置を採用している状態が参照されている。
【0049】
相対的な回転移動は、第１のアーム部分２１を移動させて操作することにより、または第２のアーム部分２２を移動させて操作することにより、または第１のアーム部分２１および第２のアーム部分２２の両方を移動させて操作することにより得ることができる。
【0050】
アーム２０は、ロボットジョイント２３を備える。ロボットジョイント２３は、第１のアーム部分２１によって部分的に、および第２のアーム部分２２によって部分的に、全体的に支持されている。
【0051】
ジョイント２３は、動作状態を採用するように構成される。図５および図９は、ロボットジョイント２３が動作状態を採用している状態が参照されている。アーム２０は、動作状態を採用するジョイント２３によって、第２のアーム部分２２が軸線２６の周りのヘッド２６の回転と動作可能に一体化され得るように構成される。
【0052】
特に、ジョイント２３が動作状態にあるとき、第２のアーム部分２２はヘッド２６に動作可能かつ固定的に結合される。このようにして、軸線Ｘ周りのヘッド２６の任意の回転速度は、軸線Ｘ周りの第２のアーム部分２２の回転も誘発するように、第２のアーム部分２２に動作可能に伝達されてもよい。
【0053】
ロボットアーム２０は、ロボットジョイント２３の動作状態が第２のアーム部分２２の第２の軸線方向位置および第２の角度位置に対応するように構成される。ロボットジョイント２０は、第１のアーム部分２１に対して第２の軸線方向位置および第２の角度位置を採用する第２のアーム部分２２によって、ロボットジョイント２３の動作状態が引き起こされるように構成される。ロボットアーム２０は、第１のアーム部分２１に対して第２の軸線方向位置および第２の角度位置を採用する第２のアーム部分２２によって、ジョイント２３の動作状態が画定されるように構成される。ロボットアーム２０は、ジョイント２３の動作状態が、第２の軸線方向位置および第２の角度位置を採用する第２のアーム部分２２に対応するように構成される。ジョイント２３は、取り付け方法を実行することによって、非動作状態から動作状態に移行させられ得る。取り付け方法は、ロボットアーム２０を取り付けるためのものである。取り付け方法は、第２のアーム部分２２に、第１の軸線方向位置から第２の軸線方向位置への方向の軸線方向移動を行わせ、続いて、第２のアーム部分２２に、第１の角度位置から第２の角度位置への方向の回転移動を行わせることを含む。ジョイント２３は、取り外し方法を実行することによって、動作状態から非動作状態に移行させられ得る。取り外し方法は、ロボットアーム２０を取り外すためのものである。取り外し方法は、第２のアーム部分２２に第２の角度位置から第１の角度位置への方向の回転移動を行わせ、続いて第２のアーム部分２２に第２の軸線方向位置から第１の軸線方向位置への方向の軸線方向移動を行わせることを含む。
【0054】
アーム２０は、ジョイント２３の動作状態が、ジョイント２３がハウジング２５内に配置または位置されることに対応するように構成される。アーム２０は、ジョイント２３の動作状態が、ジョイント２３がハウジング２５内に完全に配置または位置されることに対応するように構成される。アーム２０は、動作状態を採用するときに、ジョイント２３がハウジング２５内に配置または位置されるように構成される。アーム２０は、動作状態を採用するときに、ジョイント２３がハウジング２５内に完全に配置または位置されるように構成される。
【0055】
図３に見える任意のスクリューは、ロボットジョイント２３の一部ではなく、ロボットジョイント２３によって実行される機能に寄与することを目的としていないことに留意されたい。
【0056】
したがって、ロボットジョイント２３は、ロボットアーム２０によって画定されたハウジング２５内で動作可能に保護され、ジョイント２３の一部はハウジング２５から突出しない。一方で、これは、ジョイント２３の機械的構成が汚染源となる可能性があり、その汚染がロボットアーム２０から内部環境４に拡散するリスクが低減または排除されるので、内部環境４内の無菌状態を維持するのに役立つ。ジョイント２３は、アイドル状態を採用するように構成される。図７および図８は、ロボットジョイント２３がアイドル状態を採用している状況が参照されている。アーム２０は、ジョイント２３がアイドル状態を採用するときに、第２のアーム部分２２が軸線Ｘ周りのヘッド２６の回転とまだ動作可能に一体化されていないように構成される。
【0057】
ロボットアーム２０は、ロボットジョイント２３のアイドル状態が第２のアーム部分２２の第２の軸線方向位置および第１の角度位置に対応するように構成される。ロボットジョイント２０は、第１のアーム部分２１に対して第２の軸線方向位置および第１の角度位置を採用する第２のアーム部分２２によって、ロボットジョイント２３のアイドル状態が引き起こされるように構成される。ロボットアーム２０は、第２の軸線方向位置および第１の角度位置を採用する第２のアーム部分２２によって、ジョイント２３のアイドル状態が画定されるように構成される。ロボットアーム２０は、ジョイント２３のアイドル状態が第２の軸線方向位置および第１の角度位置を採用する第２のアーム部分２２に対応するように構成される。
【0058】
取り付け方法の間、第１の軸線方向位置から第２の軸線方向位置への方向の軸線方向移動は、ジョイント２３をアイドル状態にする。続いて、第１の角度位置から第２の角度位置への方向の角度移動は、ジョイント２３をアイドル状態から動作状態にする。
【0059】
取り外し方法の間、第２の角度位置から第１の角度位置への方向の回転移動は、ジョイント２３をアイドル状態にする。続いて、第２の軸線方向位置から第１の軸線方向位置への方向の軸線方向移動は、ジョイント２３をアイドル状態から非動作状態にする。
【0060】
したがって、取り付け方法および／または取り外し方法は、より迅速かつ／またはより簡単となることができる。このようにして、ロボット６の組み立ておよび／または分解は、より迅速かつ／またはより簡単となることができる。
【0061】
アーム２０は、１つ以上の封止要素を備えてもよい。アーム２０は、ジョイント２３のアイドル状態と動作状態の両方において、ハウジング２５の封止をさらに保証するように、第１のアーム部分２１、特にそれぞれの端部２８と、第２のアーム部分２２、特にそれぞれの端部２９との間に１つ以上の封止要素が配置されるように構成される。
【0062】
アーム２０は、ジョイント２３の動作状態において、モータ２７の動作が、特に以下でさらに説明される理由のために、ジョイント２３を動作状態からアイドル状態にすることができないように構成される。
【0063】
ジョイント２３は、ヘッド２６に取り付けられた、または固定された第１のディスク３３を備える。ジョイント２３は、第１のディスク３３に取り付けられた、または固定された第２のディスク３４を備える。ジョイント２３は、第２のアーム部分２２に取り付けられた、または固定された第３のディスク３５を備える。したがって、第１のディスク３３および第２のディスク３４は第１のアーム部分２１によって支持され、第３のディスク３５は第２のアーム部分２２に支持される。
【0064】
ジョイント２３は、動作状態が軸線方向結合および回転結合に対応するか、またはそれらによって引き起こされるように構成される。軸線方向結合は、前記軸線Ｘに沿っており、第３のディスク３５と第２のディスク３４との間にある。回転結合は、前記軸線Ｘ周りにあり、第３のディスク３５と第１のディスク３３との間にある。
【0065】
このようにして、アーム２０は、第２のアーム部分２２の前記軸線方向移動および回転移動が、第２のディスク３４に対する第３のディスク３５のバヨネット移動に共に対応するように構成される。このようにして、アーム２０には、汚染のリスクを低減または排除するように構成され、取り付け方法および取り外し方法をより簡単かつ迅速にするように同時に構成されたロボットジョイント２３が設けられる。ロボットジョイント２３の動作状態では、軸線Ｘに沿ったおよび軸線Ｘ周りのヘッド２６に対する第３のディスク３５の相対的な軸線方向移動および角度移動は、少なくとも制限されるかまたは完全にブロックされる。
【0066】
回転結合は、下限を超える結合トルクに対応する。下限は、モータ２７の最大動作トルクに相当する。このようにして、ロボット６の使用中に、回転結合が動作可能に維持されることができる。結合トルクは上限より小さい。
【0067】
モータ２７は、減速機またはギアユニットを備える。上限は、モータ２７の減速機またはギアユニットの最大許容トルクに対応する。このようにして、アーム２０の取り外しは、モータ２７にいかなる損傷も引き起こさない。
【0068】
第３のディスク３５は、複数の歯部３６を備える。第３のディスク３５の歯部３６は、軸線Ｘ周りに角度的に分散される。第２のディスク３４は複数の歯部３８を備える。第２のディスク３４の歯部３８は、軸線Ｘ周りに角度的に分散される。
【0069】
ジョイント２３は、第２のアーム部分２２の前記第１の軸線方向位置において、第３のディスク３５の歯部３６が、第２のディスク３４の歯部３８に対して、前記軸線Ｘ周りに角度的に互い違いになるように構成される。
【0070】
ジョイント２３は、前記軸線方向移動が、第２のディスク３４の角度的に連続する２つのそれぞれの歯部３８の間の、第３のディスク３５の各歯部３６の通過に対応するように構成される。
【0071】
このようにして、第２のディスク３４が取り付けられている間に軸線方向移動が得られ、取り付けおよび取り外し方法を単純化することができる。
【0072】
第２のディスク３４は、複数のスロット４０を備える。スロット４０は、軸線Ｘ周りに角度的に分散される。各スロット４０は、第２のディスク３４の角度的に連続する２つのそれぞれの歯部３８の間に画定される。
【0073】
ジョイント２３は、各スロット４０が、軸線方向移動中に、第２のディスク３４の角度的に連続する２つのそれぞれの歯部３５の間の、第３のディスク３５のそれぞれの歯部３６の通過を案内するように構成される。
【0074】
このようにして、第１の軸線方向位置と第２の軸線方向位置との間の第２のアーム部分２２の移動は、同じジョイント２３に属する構成要素によってガイドされることができる。したがって、取り付けおよび取り外し方法はさらに単純化される。
【0075】
第２のディスク３４は、軸線Ｘ周りに角度的に分散する複数の補助部分４１を備える。各補助部分４１は、第２のディスク３４の角度的に連続する２つのそれぞれの歯部３８の間に配置される。第２のディスク３４は、軸線Ｘ周りの各スロット４０の角度延伸が、第２のディスク３４のそれぞれの歯部３８および、それぞれの補助部分４１によって区切られるように構成される。
【0076】
補助要素４１を設けることにより、特に取り付け中に、第２のディスク３４に対する第３のディスク３５の正確な位置合わせを保証することが可能である。
【0077】
前記軸線方向結合を得るために、アーム２０は、第１の角度位置から第２の角度位置への方向への第２のアーム部分２２の回転移動により、第３のディスク３５の各歯部３６が、第２のディスク３４のそれぞれの歯部３８に対して、前記軸線Ｘ周りの、同じ角度位置を採用するように構成される。このようにして、第１の角度位置から第２の角度位置への方向の回転移動に続いて、第３のディスク３５の各歯部３６は、軸線Ｘに平行な軸線方向に沿って、ヘッド２６と第２のディスク３４のそれぞれの歯部３８との間に空間的に介在される。前記方向は、図６および図７の矢印Ｄによって示される。第１の角度位置から第２の角度位置への方向の回転移動に続いて、第３のディスク３５の各歯部３６は、第２のディスク３４のそれぞれの歯部３８と角度的に位置合わせされるようになる。
【0078】
このようにして、第３のディスク３５の各歯部３６が第２のディスク３４のそれぞれの歯部３８とヘッド２６との間に空間的に介在されることにより、第１のアーム部分２１に対する軸線Ｘに沿った第２のアーム部分２２の軸線方向移動がブロックされることが得られる。
【0079】
第２のディスク３４は、前記軸線方向結合が、第３のディスク３５の各歯部３６が第２のディスク３４のそれぞれの歯部３８とヘッド２６との間の機械的接触によってロックされていることに対応するように設計された軸線方向距離だけ、前記方向Ｄに沿って、ヘッド２６から離間される。したがって、軸線方向結合が増大される。このようにして、ロボットアーム２０は、動作中により正確になることができる。
【0080】
第１のディスク３３は複数の歯部４２を備える。第１のディスク３３の歯部４２は、前記軸線Ｘ周りに角度的に分散される。
【0081】
前記回転結合を得るために、ロボットアーム２０は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向で、第３のディスク３５の各歯部３６を第１のディスク３３のそれぞれの歯部４２に機械的に接触させるように構成される。
【0082】
したがって、軸線方向結合と回転結合とを同時に得ることが可能である。このようにして、取付方法および取外し方法は、より迅速かつより簡単となることができる。
【0083】
第３のディスク３５は、複数の係合要素４４を備える。係合要素４４は、前記軸線Ｘ周りに角度的に分散される。各係合要素４４は、第３のディスク３５の角度的に連続する２つのそれぞれの歯部３６の間に角度的に介在される。
【0084】
前記回転結合を得るために、ロボットアーム２０は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向で、各係合要素４４を第１のディスク３３のそれぞれの歯部４２に対して機械的にロックさせるように構成される。このようにして、回転結合は、第３のディスク３５のそれぞれの歯部３６および第３のディスク３５のそれぞれの係合要素４４を含む各結合について、第３のディスク３５の歯部３６と第１のディスク３３のそれぞれの歯部４２との間の機械的接触、および係合要素４４が第１のディスク３３の別のそれぞれの歯部４２に対してロックされていることに対応する。この状況は、図９で理解されることができる。
【0085】
このようにして、回転結合は、時計回り方向および反時計回り方向の両方で作用する。
【0086】
したがって、ジョイント２３の動作状態は、
第１のディスク３３の各歯部４２が、それぞれの係合要素４４と第３のディスク３５のそれぞれの歯部３６との間で、軸線Ｘ周りで回転可能にロックされていること、
第３のディスク３５の各歯部３６が、軸線Ｘに平行な方向Ｄに沿って、ヘッド２６と第２のディスク３４のそれぞれの歯部３８との間で軸線方向にロックされることに対応する。
第１のディスク３３の各歯部４２が、それぞれの係合要素４４と第３のディスク３５のそれぞれの歯部３６との間で、軸線Ｘ周りで回転可能にロックされていること、
第３のディスク３５の各歯部３６が、軸線Ｘに平行な方向Ｄに沿って、ヘッド２６と第２のディスク３４のそれぞれの歯部３８との間で軸線方向にロックされることに対応する。
【0087】
したがって、非常にコンパクトなジョイント２３で回転結合トルクが増大されることができる。このようにして、ジョイント２３の有効性が改善される。
【0088】
各係合要素４４は、可撓性タブを備える。アーム２０は、第１の角度位置から第２の角度位置への方向の前記回転移動が、スナップ運動によって、各可撓性タブを第１のディスク３３のそれぞれの歯部４２に適合させるように構成される。スナップ運動を受けられることができる可撓性タブの使用は、ロボットジョイント２３の重量を減少させる。
【0089】
タブは、回転結合トルクを調整するように成形されることができる。このようにして、ジョイント２３の製造中の可撓性が改善される。
【0090】
アーム２０は、少なくとも第３のディスク３５のタブおよび第１のディスク３３の歯部４２によって、結合トルクが上記下限よりも大きくおよび／または上記上限よりも小さくなるように構成される。
【0091】
特に、第１の角度位置から第２の角度位置への方向への第２のアーム部分２２の回転移動中、各係合要素４４、特にそれぞれの可撓性タブは、それぞれのスナップ運動を実行するためにそれぞれの歯部４２上を移動する。
【0092】
取り外し方法の間、第２の角度位置から第１の角度位置への方向の取り外しトルクが第３のディスク３５に加えられなければならない。取り外しトルクは、モータ２７の最大動作トルクよりも大きく、かつ／またはモータ２７の減速機またはギアユニットの最大許容トルクよりも小さい結合トルクを克服する必要がある。
【0093】
第１のディスク３３および第２のディスク３４の少なくとも１つは、第１のシェル２４ａから突出している。第１のディスク３３および第２のディスク３４の各々は、第１のシェル２４ａから突出することが可能であり得る。第３のディスク３５は、第２のシェル２４ｂ内に取り付けられる。このようにして、第２のアーム部分２２が第２の軸線方向位置を採用するときに、ロボットジョイントはハウジング２５内に配置されることができる。
【0094】
代替的に、第１のディスク３３および第２のディスク３４が第１のシェル２４ａ内に取り付けられ、第３のディスク３５が第２のシェル２４ｂから突出することが可能とすることができる。
【0095】
第１のディスク３３は、メインリング４３を備えることができる。第１のディスク３３の歯部４２は、第１のディスク３３のメインリング４３から半径方向に突出している。第２のディスク３４は、メインリング３９を備えることができる。第２のディスク３４の歯部３８は、第２のディスク３４のメインリング３９から半径方向に突出している。第３のディスク３５は、メインリング３７を備えることができる。第３のディスク３５の歯部３６および係合要素４４は、第３のディスク３５のメインリング３７から半径方向に突出している。
【0096】
第３のディスク３５の歯部３６および係合要素４４は、軸線Ｘに対して半径方向内側に突出している。第１のディスク３３の歯部４２および第２のディスク３４の歯部３８は、軸線Ｘに対して径方向外側に突出している。
【0097】
このようにして、ディスクは、軸線方向結合および回転結合を得るために互いに効率的に協働することができ、非常にコンパクトなジョイント２３を提供する。
【0098】
代替的に、第３のディスク３５の歯部３６および係合要素４４は、軸線Ｘに対して半径方向外側に突出することができ、第１のディスク３３の歯部４２および第２のディスク３４の歯部３８は、軸線Ｘに対して半径方向内側に突出することができる。
【0099】
ロボットアーム２０および／またはロボット６および／または装置１の利点は、前述の説明から明らかになるであろう。
【0100】
特に、ロボットアーム２０は、容易に組み立ておよび分解することができ、それにより、無菌環境でロボットアーム２０を使用する可能性も保証される。
【0101】
別の利点は、ジョイント２３が動作状態を採用するときに、ロボットジョイント２３がハウジング２５から突出するいかなる要素の使用も必要としないことにある。
【0102】
第１のディスク３３は、電気浸食プロセスによって製造されることができる。第２のディスク３４は、電気浸食プロセスによって製造されることができる。第３のディスク３５は、電気浸食プロセスによって製造されることができる。電気浸食プロセスによって、各ディスクの形状は、取り付けおよび取り外し方法を可能な限り容易にするために必要に応じて複雑にされることができる。例えば、第１のディスク３３の角度的に連続する２つの歯部４２の間の各部分における第１のディスク３３の表面は、第１の軸線方向位置から第２の軸線方向位置への方向の軸線方向移動中に、具体的には第３のディスク３５が第２のディスク３５を軸線方向に通過した後に、第３のディスク３５とのいかなる干渉も回避するように成形されることができる。また、この表面は、第１の角度位置から第２の角度位置への方向の回転移動による第１のディスク３３の半径方向のセンタリングを可能にするように成形されることができる。
【0103】
しかしながら、添付の特許請求の範囲に定義される保護の範囲から逸脱することなく、明らかに、本明細書に記載のロボットアーム２０および／またはロボット６および／または装置に変更が加えられることができる。
【符号の説明】
【0104】
１ 包装装置
２ 容器
３ 隔離チャンバ
４ 内部環境
５ 外部環境
６ ロボット
７ 搬送機
８ 充填機
９ キャッピング機
１３ 入口
１４ 出口
１５ 壁
２０ ロボットアーム
２１ 第１のアーム部分
２２ 第２のアーム部分
２３ ジョイント
２４ａ 第１のシェル
２４ｂ 第２のシェル
２５ ハウジング
２６ ヘッド
２７ モータ
２８ 第１の端部
２９ 第２の端部
３３ 第１のディスク
３４ 第２のディスク
３５ 第３のディスク
３６、３８、４２ 歯部
３７、３９、４３ メインリング
４０ スロット
４１ 補助部分、補助要素
４４ 係合要素
Ｐ 前進経路
Ｐ１ 充填部分
Ｐ２ キャッピング部分
２ 容器
３ 隔離チャンバ
４ 内部環境
５ 外部環境
６ ロボット
７ 搬送機
８ 充填機
９ キャッピング機
１３ 入口
１４ 出口
１５ 壁
２０ ロボットアーム
２１ 第１のアーム部分
２２ 第２のアーム部分
２３ ジョイント
２４ａ 第１のシェル
２４ｂ 第２のシェル
２５ ハウジング
２６ ヘッド
２７ モータ
２８ 第１の端部
２９ 第２の端部
３３ 第１のディスク
３４ 第２のディスク
３５ 第３のディスク
３６、３８、４２ 歯部
３７、３９、４３ メインリング
４０ スロット
４１ 補助部分、補助要素
４４ 係合要素
Ｐ 前進経路
Ｐ１ 充填部分
Ｐ２ キャッピング部分
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【手続補正書】
【提出日】2022-12-19
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットアーム（２０）であって、
第１のアーム部分（２１）と、
第２のアーム部分（２２）であって、ロボットアーム（２０）は、第２のアーム部分（２２）が、第１のアーム部分（２１）に対して、軸線（Ｘ）に沿って、第１のアーム部分（２１）と第２のアーム部分（２２）とが前記軸線（Ｘ）に沿って互いに離間されている第１の軸線方向位置と、第１のアーム部分（２１）の第１の端部（２８）と第２のアーム部分（２２）の第２の端部（２９）とが互いに軸線方向に接触してハウジング（２５）を画定する第２の軸線方向位置との間で軸線方向移動を受けられることができるように構成される、第２のアーム部分（２２）と、
前記第１のアーム部分（２１）によって支持されるヘッド（２６）であって、ロボットアーム（２０）は、ヘッド（２６）が第１のアーム部分（２１）に対して前記軸線（Ｘ）周りを回転可能であるように構成される、ヘッド（２６）と、
ロボットジョイント（２３）と、
を備え、
ロボットアーム（２０）は、第２のアーム部分（２２）が、前記第２の軸線方向位置を採用するときに、第１の角度位置と第２の角度位置との間で、第１のアーム部分（２１）に対して、前記軸線（Ｘ）周りで相対角度移動を受けられることができるように構成され、
ジョイント（２３）は、第２のアーム部分（２２）をヘッド（２６）と一体化するために、動作状態を採用するように構成され、
ロボットアーム（２０）は、前記動作状態が前記第２の軸線方向位置および前記第２の角度位置に対応するように構成され、
ロボットアーム（２０）は、前記動作状態において、ジョイント（２３）が前記ハウジング（２５）内に位置されるように構成される、ロボットアーム（２０）。
第１のアーム部分（２１）と、
第２のアーム部分（２２）であって、ロボットアーム（２０）は、第２のアーム部分（２２）が、第１のアーム部分（２１）に対して、軸線（Ｘ）に沿って、第１のアーム部分（２１）と第２のアーム部分（２２）とが前記軸線（Ｘ）に沿って互いに離間されている第１の軸線方向位置と、第１のアーム部分（２１）の第１の端部（２８）と第２のアーム部分（２２）の第２の端部（２９）とが互いに軸線方向に接触してハウジング（２５）を画定する第２の軸線方向位置との間で軸線方向移動を受けられることができるように構成される、第２のアーム部分（２２）と、
前記第１のアーム部分（２１）によって支持されるヘッド（２６）であって、ロボットアーム（２０）は、ヘッド（２６）が第１のアーム部分（２１）に対して前記軸線（Ｘ）周りを回転可能であるように構成される、ヘッド（２６）と、
ロボットジョイント（２３）と、
を備え、
ロボットアーム（２０）は、第２のアーム部分（２２）が、前記第２の軸線方向位置を採用するときに、第１の角度位置と第２の角度位置との間で、第１のアーム部分（２１）に対して、前記軸線（Ｘ）周りで相対角度移動を受けられることができるように構成され、
ジョイント（２３）は、第２のアーム部分（２２）をヘッド（２６）と一体化するために、動作状態を採用するように構成され、
ロボットアーム（２０）は、前記動作状態が前記第２の軸線方向位置および前記第２の角度位置に対応するように構成され、
ロボットアーム（２０）は、前記動作状態において、ジョイント（２３）が前記ハウジング（２５）内に位置されるように構成される、ロボットアーム（２０）。
【請求項2】
ロボットジョイント（２３）は、
ヘッド（２６）上および／またはヘッド（２６）に取り付けられた第１のディスク（３３）と、
第１のディスク（３３）上および／または第１のディスク（３３）に取り付けられた第２のディスク（３４）と、
第２のアーム部分（２２）上および／または第２のアーム部分（２２）に取り付けられた第３のディスク（３５）と、
を備え、
ジョイント（２３）は、動作状態が、第３のディスク（３５）と第２のディスク（３４）との間の前記軸線（Ｘ）に沿った軸線方向結合、および第３のディスク（３５）と第１のディスク（３３）との間の前記軸線（Ｘ）周りの回転結合に対応するように構成される、請求項１に記載のロボットアーム。
ヘッド（２６）上および／またはヘッド（２６）に取り付けられた第１のディスク（３３）と、
第１のディスク（３３）上および／または第１のディスク（３３）に取り付けられた第２のディスク（３４）と、
第２のアーム部分（２２）上および／または第２のアーム部分（２２）に取り付けられた第３のディスク（３５）と、
を備え、
ジョイント（２３）は、動作状態が、第３のディスク（３５）と第２のディスク（３４）との間の前記軸線（Ｘ）に沿った軸線方向結合、および第３のディスク（３５）と第１のディスク（３３）との間の前記軸線（Ｘ）周りの回転結合に対応するように構成される、請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項3】
ロボットアーム（２０）は、第２のアーム部分（２２）の前記軸線方向移動および角度移動が第２のディスク（３４）に対する第３のディスク（３５）のバヨネット移動に共に対応するように構成される、請求項２に記載のロボットアーム。
【請求項4】
第３のディスク（３５）および第２のディスク（３４）の各々は、前記軸線（Ｘ）周りに角度的に分散される、それぞれの複数の歯部（３６、３８）を備え、
ジョイント（２３）は、第２のアーム部分（２２）の前記第１の軸線方向位置において、第３のディスク（３５）の歯部（３６）が、第２のディスク（３４）の歯部（３８）に対して、前記軸線（Ｘ）の周りで角度的に互い違いになるように構成され、
ジョイント（２３）は、前記軸線方向移動が、第２のディスク（３５）の２つのそれぞれの角度的に連続する歯部（３８）の間の第３のディスク（３４）の各歯部（３６）の通過に対応するように構成される、請求項２または３に記載のロボットアーム。
ジョイント（２３）は、第２のアーム部分（２２）の前記第１の軸線方向位置において、第３のディスク（３５）の歯部（３６）が、第２のディスク（３４）の歯部（３８）に対して、前記軸線（Ｘ）の周りで角度的に互い違いになるように構成され、
ジョイント（２３）は、前記軸線方向移動が、第２のディスク（３５）の２つのそれぞれの角度的に連続する歯部（３８）の間の第３のディスク（３４）の各歯部（３６）の通過に対応するように構成される、請求項２または３に記載のロボットアーム。
【請求項5】
前記軸線方向結合を得るために、ロボットアーム（２０）は、第１の角度位置から第２の角度位置への方向への前記角度移動により、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）が、第２のディスク（３４）のそれぞれの歯部（３８）に対して、前記軸線（Ｘ）の周りで、同じ角度位置を採用するように構成され、その結果、軸線方向結合は、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）が軸線（Ｘ）に平行な軸線方向（Ｄ）に沿って、ヘッド（２６）と第２のディスク（３４）のそれぞれの歯部（３８）との間に空間的に介在していることに対応する、請求項４に記載のロボットアーム。
【請求項6】
第２のディスク（３４）の各歯部（３８）は、前記軸線方向結合が、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）が第２のディスク（３４）のそれぞれの歯部（３８）と前記ヘッド（２６）との間の機械的接触によってロックされていることに対応するように設計された軸線方向距離だけ、前記方向（Ｄ）に沿ってヘッド（２６）から離間されている、請求項５に記載のロボットアーム。
【請求項7】
前記第１のディスク（３３）は、前記軸線（Ｘ）周りに角度的に分散される複数の歯部（４２）を備え、
前記回転結合を得るために、ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）を第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に機械的に接触させるように構成され、
前記第３のディスク（３５）は、前記軸線（Ｘ）周りに角度的に分散される複数の係合要素（４４）を備え、各係合要素（４４）は、第３のディスク（３５）の２つのそれぞれの角度的に連続する歯部（３６）の間に角度的に介在され、
前記回転結合を得るために、ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、各係合要素（４４）を第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックさせ、その結果、回転結合が、各係合要素（４４）が第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックされていることに対応するように構成され、
前記回転結合を得るために、ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）も第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に機械的に接触させ、その結果、回転結合が、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）も第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）と機械的に接触していることに対応するように構成される、請求項５に記載のロボットアーム。
前記回転結合を得るために、ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）を第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に機械的に接触させるように構成され、
前記第３のディスク（３５）は、前記軸線（Ｘ）周りに角度的に分散される複数の係合要素（４４）を備え、各係合要素（４４）は、第３のディスク（３５）の２つのそれぞれの角度的に連続する歯部（３６）の間に角度的に介在され、
前記回転結合を得るために、ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、各係合要素（４４）を第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックさせ、その結果、回転結合が、各係合要素（４４）が第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックされていることに対応するように構成され、
前記回転結合を得るために、ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）も第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に機械的に接触させ、その結果、回転結合が、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）も第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）と機械的に接触していることに対応するように構成される、請求項５に記載のロボットアーム。
【請求項8】
前記第１のディスク（３３）は、前記軸線（Ｘ）周りに角度的に分散される複数の歯部（４２）を備え、
前記回転結合を得るために、ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）を第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に機械的に接触させるように構成され、
前記第３のディスク（３５）は、前記軸線（Ｘ）周りに角度的に分散される複数の係合要素（４４）を備え、各係合要素（４４）は、第３のディスク（３５）の２つのそれぞれの角度的に連続する歯部（３６）の間に角度的に介在され、
前記回転結合を得るために、ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、各係合要素（４４）を第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックさせ、その結果、回転結合が、各係合要素（４４）が第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックされていることに対応するように構成され、
前記回転結合を得るために、ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）も第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に機械的に接触させ、その結果、回転結合が、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）も第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）と機械的に接触していることに対応するように構成される、請求項６に記載のロボットアーム。
前記回転結合を得るために、ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）を第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に機械的に接触させるように構成され、
前記第３のディスク（３５）は、前記軸線（Ｘ）周りに角度的に分散される複数の係合要素（４４）を備え、各係合要素（４４）は、第３のディスク（３５）の２つのそれぞれの角度的に連続する歯部（３６）の間に角度的に介在され、
前記回転結合を得るために、ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、各係合要素（４４）を第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックさせ、その結果、回転結合が、各係合要素（４４）が第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックされていることに対応するように構成され、
前記回転結合を得るために、ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）も第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に機械的に接触させ、その結果、回転結合が、第３のディスク（３５）の各歯部（３６）も第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）と機械的に接触していることに対応するように構成される、請求項６に記載のロボットアーム。
【請求項9】
第１のディスク（３３）は、メインリング（４３）を備え、第１のディスク（３３）の歯部（４２）は、第１のディスク（３３）のメインリング（４３）から半径方向に突出し、
第２のディスク（３４）は、メインリング（３９）を備え、第２のディスク（３４）の歯部（３８）は、第２のディスク（３４）のメインリング（３９）から半径方向に突出し、
第３のディスク（３５）は、メインリング（３７）を備え、歯部（３６）および第３のディスク（３５）の係合要素（４４）は、第３のディスク（３５）のメインリング（３７）から半径方向に突出しており、
第３のディスク（３５）の歯部（３６）および係合要素（４４）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向内側にかつ軸線（Ｘ）に向かって突出し、第１のディスク（３３）の歯部（４２）および第２のディスク（３４）の歯部（３８）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向外側にかつ軸線（Ｘ）から離れて突出するか、または
第３のディスク（３５）の歯部（３６）および係合要素（４４）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向外側にかつ軸線（Ｘ）から離れて突出し、第１のディスク（３３）の歯部（４２）および第２のディスク（３４）の歯部（３８）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向内側にかつ軸線（Ｘ）に向かって突出している、請求項７に記載のロボットアーム。
第２のディスク（３４）は、メインリング（３９）を備え、第２のディスク（３４）の歯部（３８）は、第２のディスク（３４）のメインリング（３９）から半径方向に突出し、
第３のディスク（３５）は、メインリング（３７）を備え、歯部（３６）および第３のディスク（３５）の係合要素（４４）は、第３のディスク（３５）のメインリング（３７）から半径方向に突出しており、
第３のディスク（３５）の歯部（３６）および係合要素（４４）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向内側にかつ軸線（Ｘ）に向かって突出し、第１のディスク（３３）の歯部（４２）および第２のディスク（３４）の歯部（３８）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向外側にかつ軸線（Ｘ）から離れて突出するか、または
第３のディスク（３５）の歯部（３６）および係合要素（４４）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向外側にかつ軸線（Ｘ）から離れて突出し、第１のディスク（３３）の歯部（４２）および第２のディスク（３４）の歯部（３８）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向内側にかつ軸線（Ｘ）に向かって突出している、請求項７に記載のロボットアーム。
【請求項10】
第１のディスク（３３）は、メインリング（４３）を備え、第１のディスク（３３）の歯部（４２）は、第１のディスク（３３）のメインリング（４３）から半径方向に突出し、
第２のディスク（３４）は、メインリング（３９）を備え、第２のディスク（３４）の歯部（３８）は、第２のディスク（３４）のメインリング（３９）から半径方向に突出し、
第３のディスク（３５）は、メインリング（３７）を備え、歯部（３６）および第３のディスク（３５）の係合要素（４４）は、第３のディスク（３５）のメインリング（３７）から半径方向に突出しており、
第３のディスク（３５）の歯部（３６）および係合要素（４４）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向内側にかつ軸線（Ｘ）に向かって突出し、第１のディスク（３３）の歯部（４２）および第２のディスク（３４）の歯部（３８）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向外側にかつ軸線（Ｘ）から離れて突出するか、または
第３のディスク（３５）の歯部（３６）および係合要素（４４）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向外側にかつ軸線（Ｘ）から離れて突出し、第１のディスク（３３）の歯部（４２）および第２のディスク（３４）の歯部（３８）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向内側にかつ軸線（Ｘ）に向かって突出している、請求項８に記載のロボットアーム。
第２のディスク（３４）は、メインリング（３９）を備え、第２のディスク（３４）の歯部（３８）は、第２のディスク（３４）のメインリング（３９）から半径方向に突出し、
第３のディスク（３５）は、メインリング（３７）を備え、歯部（３６）および第３のディスク（３５）の係合要素（４４）は、第３のディスク（３５）のメインリング（３７）から半径方向に突出しており、
第３のディスク（３５）の歯部（３６）および係合要素（４４）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向内側にかつ軸線（Ｘ）に向かって突出し、第１のディスク（３３）の歯部（４２）および第２のディスク（３４）の歯部（３８）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向外側にかつ軸線（Ｘ）から離れて突出するか、または
第３のディスク（３５）の歯部（３６）および係合要素（４４）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向外側にかつ軸線（Ｘ）から離れて突出し、第１のディスク（３３）の歯部（４２）および第２のディスク（３４）の歯部（３８）は、軸線（Ｘ）に対して半径方向内側にかつ軸線（Ｘ）に向かって突出している、請求項８に記載のロボットアーム。
【請求項11】
各係合要素（４４）は可撓性タブを備え、
ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、各可撓性タブをスナップ運動によって第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックさせるように構成される、請求項７に記載のロボットアーム。
ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、各可撓性タブをスナップ運動によって第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックさせるように構成される、請求項７に記載のロボットアーム。
【請求項12】
各係合要素（４４）は可撓性タブを備え、
ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、各可撓性タブをスナップ運動によって第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックさせるように構成される、請求項８に記載のロボットアーム。
ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、各可撓性タブをスナップ運動によって第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックさせるように構成される、請求項８に記載のロボットアーム。
【請求項13】
各係合要素（４４）は可撓性タブを備え、
ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、各可撓性タブをスナップ運動によって第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックさせるように構成される、請求項９に記載のロボットアーム。
ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、各可撓性タブをスナップ運動によって第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックさせるように構成される、請求項９に記載のロボットアーム。
【請求項14】
各係合要素（４４）は可撓性タブを備え、
ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、各可撓性タブをスナップ運動によって第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックさせるように構成される、請求項１０に記載のロボットアーム。
ロボットアーム（２０）は、前記角度移動が、第１の角度位置から第２の角度位置への方向において、各可撓性タブをスナップ運動によって第１のディスク（３３）のそれぞれの歯部（４２）に対してロックさせるように構成される、請求項１０に記載のロボットアーム。
【請求項15】
ヘッド（２６）を第１のアーム部分（２１）に対して軸線（Ｘ）周りで回転させるためのモータ（２７）を備え、モータ（２７）は第１のアーム部分（２１）によって支持されている、請求項１～３のいずれか一項に記載のロボットアーム。
【請求項16】
ロボットジョイント（２３）は、
ヘッド（２６）上および／またはヘッド（２６）に取り付けられた第１のディスク（３３）と、
第１のディスク（３３）上および／または第１のディスク（３３）に取り付けられた第２のディスク（３４）と、
第２のアーム部分（２２）上および／または第２のアーム部分（２２）に取り付けられた第３のディスク（３５）と、
を備え、
ジョイント（２３）は、動作状態が、第３のディスク（３５）と第２のディスク（３４）との間の前記軸線（Ｘ）に沿った軸線方向結合、および第３のディスク（３５）と第１のディスク（３３）との間の前記軸線（Ｘ）周りの回転結合に対応するように構成され、
回転結合が、回転結合トルクがモータ（２７）の最大動作トルクよりも大きいことに対応する、請求項１５に記載のロボットアーム。
ヘッド（２６）上および／またはヘッド（２６）に取り付けられた第１のディスク（３３）と、
第１のディスク（３３）上および／または第１のディスク（３３）に取り付けられた第２のディスク（３４）と、
第２のアーム部分（２２）上および／または第２のアーム部分（２２）に取り付けられた第３のディスク（３５）と、
を備え、
ジョイント（２３）は、動作状態が、第３のディスク（３５）と第２のディスク（３４）との間の前記軸線（Ｘ）に沿った軸線方向結合、および第３のディスク（３５）と第１のディスク（３３）との間の前記軸線（Ｘ）周りの回転結合に対応するように構成され、
回転結合が、回転結合トルクがモータ（２７）の最大動作トルクよりも大きいことに対応する、請求項１５に記載のロボットアーム。
【請求項17】
モータ（２７）が減速機またはギアユニットを備え、結合トルクは減速機またはギアユニットの最大許容トルクよりも小さい、請求項１６に記載のロボットアーム。
【請求項18】
前記第１のアーム部分（２１）は第１のシェル（２４ａ）を備え、第２のアーム部分（２２）は第２のシェル（２４ｂ）を備え、アーム（２０）は、第２のアーム部分（２２）の第２の軸線方向位置において、第１のシェル（２４ａ）および第２のシェル（２４ｂ）が共に前記ハウジング（２５）を画定するように構成される、請求項１～３のいずれか一項に記載のロボットアーム。
【請求項19】
前記第１のディスク（３３）および第２のディスク（３４）の少なくとも１つは、第１のシェル（２４ａ）から軸線方向に突出し、
前記第３のディスク（３５）は、第２のシェル（２４ｂ）内に取り付けられるか、または
前記第１のディスク（３３）および第２のディスク（３４）の少なくとも１つは、第１のシェル（２４ａ）内に取り付けられ、
前記第３のディスク（３５）は、第２のシェル（２４ｂ）から軸線方向に突出している、請求項１８に記載のロボットアーム。
前記第３のディスク（３５）は、第２のシェル（２４ｂ）内に取り付けられるか、または
前記第１のディスク（３３）および第２のディスク（３４）の少なくとも１つは、第１のシェル（２４ａ）内に取り付けられ、
前記第３のディスク（３５）は、第２のシェル（２４ｂ）から軸線方向に突出している、請求項１８に記載のロボットアーム。
【請求項20】
請求項１～３のいずれか一項に記載のロボットアーム（２０）を備えるロボット（６）であって、前記ロボット（６）は、注入可能な製品を包装するための装置（１）の無菌環境内で動作するように構成された、ロボット（６）。
【請求項21】
注入可能な製品を包装するための包装装置（１）であって、
滅菌および／または無菌の内部環境（４）を画定する隔離チャンバ（３）と、
滅菌および／または無菌の内部環境（４）内に位置された処理機（７、８、９）と、
請求項２０に記載のロボット（６）と、
を備える、包装装置（１）。
滅菌および／または無菌の内部環境（４）を画定する隔離チャンバ（３）と、
滅菌および／または無菌の内部環境（４）内に位置された処理機（７、８、９）と、
請求項２０に記載のロボット（６）と、
を備える、包装装置（１）。
【外国語明細書】