特開 2023-22825 小型歪み波動歯車装置および小型歪み波動歯車装置を備える車両昇降システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023022825

(43)【公開日】2023-02-15

(54)【発明の名称】小型歪み波動歯車装置および小型歪み波動歯車装置を備える車両昇降システム

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20230208BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 B

【審査請求】有

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022121892

(22)【出願日】2022-07-29

(31)【優先権主張番号】63/228,971

(32)【優先日】2021-08-03

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】202210502380.3

(32)【優先日】2022-05-10

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(71)【出願人】

【識別番号】510288840

【氏名又は名称】ベイジンウェスト・インダストリーズ・カンパニー・リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＢＥＩＪＩＮＧＷＥＳＴ ＩＮＤＵＳＴＲＩＥＳ ＣＯ．， ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】Ｎｏ．８５ Ｐｕａｎ Ｒｏａｄ，Ｄｏｕｄｉａｎ Ｔｏｗｎ，Ｆａｎｇｓｈａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ，Ｂｅｉｊｉｎｇ，Ｔｈｅ Ｐｅｏｐｌｅ’ｓ Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100111187

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 秀忠

(74)【代理人】

【識別番号】100175617

【弁理士】

【氏名又は名称】三崎 正輝

(74)【代理人】

【識別番号】100219117

【弁理士】

【氏名又は名称】金 亨泰

(72)【発明者】

【氏名】ドミニク ファネリ

(72)【発明者】

【氏名】ドミニク パンピリオ

(72)【発明者】

【氏名】ジョセリン マルシャン

【テーマコード（参考）】

3J027

【Ｆターム（参考）】

3J027FA02

3J027FA12

3J027FA18

3J027FA36

3J027FB27

3J027FB32

3J027FB40

3J027GC06

3J027GC22

3J027GD04

3J027GD07

3J027GD13

3J027GE01

3J027GE11

3J027GE14

(57)【要約】

【課題】軽量で、小型である波動歯車装置を提供する。
【解決手段】波動歯車装置は、上面、底面、外面および内面を有するスプラインを有する。複数のスプライン歯が中心軸に向かって内面から延設される。波動発生器は、スプライン内に回転可能に配置される。ベルトアセンブリは、波動発生器の回りに延設されるとともに、径方向外側に延設される複数のベルト歯を有する。ベルト歯の総数はスプライン歯の総数より少ない。出力部材は、波動発生器とベルトとを収容する凹み領域を有する。出力部材は、波動発生器からの回転運動に応じて、波動発生器と同じまたは反対方向に回転する。ベアリングアセンブリが、波動発生器とベルトアセンブリとの間に配置されるとともに、それぞれが中心軸と平行に延設される複数のニードルを有する。また波動歯車装置を有する車両昇降システムを提供する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

上面、底面、外面および内面を有し、前記上面と前記底面とが互いから軸方向に間隔を空けて配置されており、前記外面と前記内面とが中心軸の回りに環状にかつ前記上面と前記底面との間に延設されているスプラインであって、複数のスプライン歯が前記内面から前記中心軸に向かって延設されているスプラインと、
前記スプライン内に回転可能に配置されるとともに偏心コアを有する波動発生器と、
前記波動発生器の回りに延設されるベルトアセンブリであって、前記ベルトアセンブリは径方向外側に延設されるとともに前記スプライン歯と係合するよう構成される複数のベルト歯が形成されるリング状基体を有しており、前記ベルト歯の総数が前記スプライン歯の総数より少ないベルトアセンブリと、
前記波動発生器と前記ベルトアセンブリとの間に配置されるとともに、それぞれが前記中心軸と平行に延設される複数のニードルを有するベアリングアセンブリと、
前記ベルトアセンブリと係合するとともに、前記波動発生器および前記ベルトアセンブリとを収容する凹み領域を有する出力部材と、
を備える波動歯車装置。

【請求項2】

請求項１に記載の波動歯車装置であって、前記リング状基体は弾性材料のベルトを備える波動歯車装置。

【請求項3】

請求項１に記載の波動歯車装置であって、前記リング状基体は複数のリンクを有するチェーンを備えており、それぞれのリンクが前記ベルト歯の一つを形成している波動歯車装置。

【請求項4】

請求項１または２に記載の波動歯車装置であって、
前記ベルトアセンブリはさらに裏打ちスリーブを備えており、
前記ベアリングアセンブリの前記複数のニードルは、前記裏打ちスリーブに沿って転動するよう構成されている波動歯車装置。

【請求項5】

請求項１に記載の波動歯車装置であって、
前記出力部材は、前記ベルトアセンブリと前記波動発生器とに当接するよう配置されるベースプレートを有しており、
前記ベースプレートは、前記中心軸の回りに環状に延設される周辺部を有している波動歯車装置。

【請求項6】

請求項５に記載の波動歯車装置であって、さらに、前記ベースプレートから前記周辺部に沿って軸方向に延設されるとともに、前記スプラインと係合するよう構成される壁部を備えており、
前記壁部は、互いから間隔を空けて配置されるとともに前記ベルトアセンブリと係合するよう前記中心軸に向かって径方向に延設される複数の壁歯を有する波動歯車装置。

【請求項7】

請求項１、３、５および６のいずれか一に記載の波動歯車装置であって、前記ベルトアセンブリはさらに裏打ちスリーブを備える波動歯車装置。

【請求項8】

請求項７に記載の波動歯車装置であって、前記裏打ちスリーブは鋼で形成されている波動歯車装置。

【請求項9】

請求項７に記載の波動歯車装置であって、前記裏打ちスリーブは中空円筒体として形成される波動歯車装置。

【請求項10】

請求項７に記載の波動歯車装置であって、前記リング状基体は弾性材料のベルトを備える波動歯車装置。

【請求項11】

請求項１０に記載の波動歯車装置であって、前記ベルトアセンブリは、前記裏打ちスリーブに被覆成形される弾性材料の前記ベルトを有する波動歯車装置。

【請求項12】

請求項１～３のいずれか一に記載の波動歯車装置であって、
前記偏心コアは凹部を有しており、
前記波動歯車装置は、前記波動発生器の前記偏心コアを囲繞する被覆スリーブをさらに備えており、
前記被覆スリーブは、前記偏心コアと前記被覆スリーブとの間の相対的な回転を防止するために前記偏心コアの前記凹部と係合するよう構成される凸部を有しており、
前記ベアリングアセンブリは、前記被覆スリーブと前記ベルトアセンブリとの間に配置されている波動歯車装置。

【請求項13】

請求項１２に記載の波動歯車装置であって、
前記凹部は、前記偏心コアに形成される複数の凹部の一つであり、
前記凸部は複数の凸部の一つであり、前記複数の凸部のそれぞれが前記偏心コアの前記複数の凹部の対応する一つと係合するよう構成されている波動歯車装置。

【請求項14】

請求項１２に記載の波動歯車装置であって、前記ベアリングアセンブリは、前記被覆スリーブに沿って転動するよう構成される複数のニードルを有する波動歯車装置。

【請求項15】

請求項１４に記載の波動歯車装置であって、
前記ベルトアセンブリはさらに裏打ちスリーブを備えており、
前記ベアリングアセンブリの前記複数のニードルは、前記裏打ちスリーブに沿って転動するよう構成されている波動歯車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、概してストレイン（歪み）波動歯車装置に、特に車両昇降システムに用いるストレイン波動歯車装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ハーモニックドライブ（登録商標）は、当該技術においてよく知られている。典型的には、ハーモニックドライブ（登録商標）は三つの主要構成要素を有する単段の歯車伝導装置（トランスミッション）である。これらの構成部品は、円形スプライン（サーキュラスプライン）、可撓性スプライン（フレックススプライン）および波動発生器としてよく知られている。サーキュラスプラインは、内面上に歯を有する円形状の剛性太陽歯車である。フレックススプラインは、円形スプラインの歯と噛合するよう設計されている歯を外面上に有する薄い壁状カップである。フレックススプラインは、径方向に可撓性があり、捻れに対しては剛性であり、サーキュラスプラインより歯の数が少なくかつ半径が小さい。波動発生器は、フレックススプラインの内部に嵌合しており、変形することによってその歯のうちのいくつかがサーキュラスプラインの歯と噛合するが、他の歯はサーキュラスプラインの歯とは完全に非噛合状態となる非円形カムである。波動発生器の一回転毎に、サーキュラスプラインの歯数に対するフレックススプラインの歯数の差と同じ比で、サーキュラスプラインの内周をフレックススプラインが移動する。例えば、サーキュラスプラインが１００の歯を有し、フレックススプラインが９８の歯を有する場合、波動発生器の各回転によって、フレックススプラインが二つの歯と等しい距離だけサーキュラスプラインの内周を移動することになる。例えば、サーキュラスプラインが１００の歯を有し、フレックススプラインが９８の歯を有し、出力部材が９８の歯を有する場合、波動発生器の各回転によって、フレックススプラインが二つの歯と等しい距離だけサーキュラスプラインの内周を移動することになる。この場合、出力部材は波動発生器の反対方向に回転する。他の場合において、サーキュラスプラインが９８の歯を有し、フレックススプラインが９８の歯を有し、出力部材が１００の歯を有するときにも、波動発生器の各回転によって、フレックススプラインが二つの歯と等しい距離だけサーキュラスプラインの内周を移動することになる。この場合、出力部材は波動発生器と同じ方向に回転する。

【0003】

波動歯車装置が貢献する産業には、半導体、工作機械、ファクトリー・オートメーション（工場自動化）、ロボット工学、医療機器および航空宇宙産業が含まれる。波動歯車装置による貢献を受ける医療応用には、患者ベッド、リハビリテーション機器およびＭＲＩ／ＣＡＴスキャン・ガントリーが含まれる。ハーモニックドライブ（登録商標）の他の用途には、放射線治療装置、撮像カメラ位置決め・外科手術ロボットが含まれる。半導体部品製造において用いられるロボットは、ハーモニックドライブ（登録商標）を用いて、加工、装填、取り出し、検査および試験のためにウエハーを正確に位置決めすることができる。波動歯車装置の軍事および航空宇宙応用には、通信、軍事偵察、気象衛星、およびハッブル宇宙望遠鏡ならびに国際宇宙ステーションを含むいくつかの深宇宙プローブや望遠鏡が含まれる。ハーモニックドライブ（登録商標）はアンテナおよびコンパス・ジンバルを正確に制御するよう、科学器具を配置し、孔と太陽電池パネルを調整し、ハッチおよび戸口を開閉するよう、用いられる。

【0004】

これらの応用では、高い位置精度、反復性および低振動性が必要とされる。ハーモニックドライブ・ギア・セット（「ハーモニックドライブ」は、登録商標）は、コンパクト設計や重量に比して高トルクを必要とする高精度な用途に理想的である。これらは、出力段におけるフィードバックを受けることなく１角度分未満の位置精度および＋／－５角度秒の反復性を実現できる。

【0005】

従来の波動歯車装置設計は、サーキュラスプラインよりも歯数が二つ少ないフレックススプラインと、直径方向に互いに反対側にあり楕円の長軸に対応する二つの領域においてフレックススプラインの歯をサーキュラスプラインの歯と噛合させるよう設計された楕円状の波動発生器と、を有する。波動発生器の短軸は、フレックススプラインの歯を短軸に沿った領域において完全に非噛合状態にできるよう、非接触の領域においてサーキュラスプラインとフレックススプラインとの間の長さが一つの歯の差となるよう、十分に短い。伝動装置システムのトルク能力は、歯を接触から外すのに必要な剪断力と等しい。したがって、このことにより、フレックススプラインがサーキュラスプラインに対して一つの歯の距離でスリップしうる「ラチェッティング・トルク」の実現が可能となる。これにより、接触状態にある歯数が増加し、したがってトルク能力および捩れ剛性が増加する。しかしながら、この条件は、フレックススプラインへの力を大幅に増加させ、その疲れ寿命を大幅に短くする。さらに、システムのバランスが崩れ、ノイズおよび振動が大幅に増加し、位置の精度が低下する。

【0006】

そのようなハーモニックドライブ伝動装置（「ハーモニックドライブ」は、登録商標）の一つが米国特許第３９０６５２７号明細書に開示されている。そのハーモニックドライブ伝動装置（「ハーモニックドライブ」は、登録商標）は、上面、底面、外面および内面を有するスプラインを有する。上面と底面とは、軸方向に互いから間隔を空けて配置される。外面および内面は、中心軸の回りに環状に延設されるとともに、上面を底面に接続している。複数のスプライン歯が中心軸に向かって内面から延設される。波動発生器は、スプライン内に回転可能に配置される。

【0007】

したがって、モータの大きさを最小化し、軽量で、低ノイズ・振動・ハーシュネス（乗り心地の粗さ）（ＮＶＨ）である種々の異なる車両構成に適応可能であるハーモニックドライブ（登録商標）を提供する要求がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0008】

【特許文献1】米国特許第３９０６５２７号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0009】

本発明は、軽量で、小型である波動歯車装置を提供する。本発明は、また、組み立てが容易な波動歯車装置を提供する。本発明は、さらに、ノイズ、振動およびハーシュネス（ＮＶＨ）を最小限に抑えた波動歯車装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明の一の面では、波動歯車装置を提供する。波動歯車装置は、上面、底面、外面および内面を有するスプラインを備える。上面と底面とが互いから軸方向に間隔を空けて配置される。外面と内面とが中心軸の回りに環状にかつ上面と底面との間に延設される。スプラインには、複数のスプライン歯が内面から中心軸に向かって延設されている。波動歯車装置は、波動発生器とベルトアセンブリとを備える。波動発生器は、スプライン内に回転可能に配置されるとともに、偏心コアを有する。ベルトアセンブリは、波動発生器の回りに延設される。ベルトアセンブリは、径方向外側に延設されるとともにスプライン歯と係合するよう構成される複数のベルト歯が形成されるリング状基体を有する。ベルト歯の総数は、スプライン歯の総数より少ない。波動歯車装置は、ベアリングアセンブリと出力部材とを備える。ベアリングアセンブリは、波動発生器とベルトアセンブリとの間に配置されるとともに、それぞれが中心軸と平行に延設される複数のニードルを有する。出力部材は、ベルトアセンブリと係合するとともに、波動発生器およびベルトアセンブリとを収容する凹み領域を有する。

【0011】

本発明の他の面では、波動歯車装置を提供する。波動歯車装置は、上面、底面、外面および内面を有するスプラインを備える。上面と底面とが互いから軸方向に間隔を空けて配置される。外面と内面とが中心軸の回りに環状にかつ上面と底面との間に延設される。スプラインには、複数のスプライン歯が内面から中心軸に向かって延設されている。また、波動歯車装置は、波動発生器とベルトアセンブリとを備える。波動発生器は、スプライン内に回転可能に配置されるとともに偏心コアを有する。ベルトアセンブリは、波動発生器の回りに延設される。ベルトアセンブリは、裏打ちスリーブとリング状基体とを有する。リング状基体は、径方向外側に延設されるとともにスプライン歯と係合するための複数のベルト歯が形成される。ベルト歯の総数は、スプライン歯の総数より少ない。波動歯車装置は、ベアリングアセンブリと出力部材とを備える。ベアリングアセンブリは、波動発生器とベルトアセンブリとの間に配置される。出力部材は、ベルトアセンブリと係合するとともに、波動発生器およびベルトアセンブリとを収容する凹み領域を有する。

【0012】

本発明の他の面では、波動歯車装置を提供する。波動歯車装置は、上面、底面、外面および内面を有するスプラインを備える。上面と底面とが互いから軸方向に間隔を空けて配置される。外面と内面とが中心軸の回りに環状にかつ上面と底面との間に延設される。スプラインには、複数のスプライン歯が内面から中心軸に向かって延設されている。また、波動歯車装置は、波動発生器とベルトアセンブリとを備える。波動発生器は、スプライン内に回転可能に配置されるとともに偏心コアを有する。偏心コアは凹部を有する。ベルトアセンブリは、波動発生器の回りに延設される。ベルトアセンブリは、リング状基体を有する。リング状基体は、径方向外側に延設されるとともにスプライン歯と係合するための複数のベルト歯が形成される。ベルト歯の総数は、スプライン歯の総数より少ない。また、波動歯車装置は、被覆スリーブとベアリングアセンブリと出力部材とを備える。被覆スリーブは、波動発生器の偏心コアを囲繞する。被覆スリーブは、偏心コアと被覆スリーブとの間の相対的な回転を防止するために偏心コアの凹部と係合するよう構成される凸部を有する。ベアリングアセンブリは、被覆スリーブとベルトアセンブリとの間に配置される。出力部材は、ベルトアセンブリと係合するとともに、波動発生器およびベルトアセンブリとを収容する凹み領域を有する。

【0013】

本発明の他の利点は、添付図面を参照して以下の詳細な説明からより理解され、明らかとなろう。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の一の実施形態の構成にかかる波動歯車装置の上部斜視図である。

【図2】波動歯車装置の分解組立図である。

【図3】本発明の一の実施形態にかかる波動歯車装置の組み立て状態の、図１の切断線３－３に沿った、断面斜視図である。

【図4】本発明の一の実施形態にかかる波動歯車装置において用いられるベルトの斜視図である。

【図5】図４におけるベルトの部分破断拡大図である。

【図6】本発明の変形例としての実施形態の構成にかかる波動歯車装置の上部斜視図である。

【図7】図７の波動歯車装置の底部斜視図である。

【図8】波動歯車装置を有する車両昇降システムを有するダンパの断面図である。

【図9】本発明の他の実施形態の構成にかかる波動歯車装置の分解図である。

【図10】波動歯車装置の底部斜視図である。

【図11】波動歯車装置の上部斜視図である。

【図12】本発明の他の実施形態の構成にかかる波動歯車装置の分解図である。

【図13】本開示の一の面にかかる波動歯車装置のチェーンの分解図である。

【図14】本開示の他の実施形態の構成にかかる波動歯車装置の分解図である。

【図15】本開示の一の面にかかる波動発生器の斜視図である。

【図16】本開示の一の面にかかる波動歯車装置のチェーンアセンブリの斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

図面を参照して、本発明の一の実施形態に基づいて構成された波動歯車装置２０を、概略的に図１に示す。図面では、対応する部品には同じ符号を付している。

【0016】

図１～図３からよく分かる通り、波動歯車装置２０は、スプライン２２と波動発生器２４とベルトアセンブリ２６と出力部材２８とを備える。スプライン２２は、上面３０、底面３２、外面３４および内面３６を有する。上面３０と底面３２とは、互いに平行であり、互いから間隔を空けて配置される。外面３４および内面３６は、中心軸Ａの回りに環状に延設され、上面３０を底面３２に接続する。スプライン２２は、内面３６上に上面３０に隣接して配置されるとともに、中心軸Ａに向かって径方向内側にかつ中心軸Ａの回りに環状に配置される突出部３８を有する。また突出部３８は、内面３６に沿って上面３０から底面３２に向かって、底面３２から間隔を空けて配置される終端部４０へと、延設される。突出部３８は、内面３６から径方向内側に突出部３８に沿って延設されるとともに互いから周方向に間隔を空けて配置される複数のスプライン歯４２を有する。本発明の一の実施形態では、複数のスプライン歯４２のそれぞれのスプライン歯は、第一歯形状を形成する略台形形状を有する。

【0017】

波動発生器２４は、スプライン２２と係合するようスプライン２２に回転可能に配置される。波動発生器２４は底部４４と上端部４６とを有する。底部４４は、略楕円形状を有し、中心軸Ａの回りに延設される。上端部４６は、略円形状を有し、底部４４から外側に延設される。突起部４８は、上端部４６から外側に、中心軸Ａと平行に、延設される。波動発生器２４は、中心軸Ａに沿って上端部４６と底部４４とを貫通して延びる円筒空間部５０を有する。ベルトアセンブリ２６は、底部４４の回りに延設される。ベルトアセンブリ２６は、径方向外側に延設されるとともにスプライン歯４２と係合するよう構成される複数のベルト歯５２が形成されるリング状基体を有する。つまり、ベルト歯５２は、スプライン歯４２と直径方向に噛合する。ベルト歯５２の総数は、スプライン歯４２の総数より少ない。本発明の実施形態では、スプライン歯４２の総数とベルト歯５２の総数との間の差は、２または４である。ベルト歯５２の総数がスプライン歯４２の総数より少ないので、ロータの回転速度と波動発生器２４の回転速度との間には減速比が生じる。ある実施形態では、リング状基体は、単一部材の連続ループとして形成できるエラストマ材料等の弾性材料のベルトを有する。任意選択的にまたは追加的に、リング状基体は複数のリンクを有するチェーンを有することができる。チェーンのそれぞれのリンクは前記ベルト歯の一つを形成している。

【0018】

出力部材２８は、波動発生器２４とベルトアセンブリ２６とを収容するための凹み領域５４を有する。出力部材２８は、ベルトアセンブリ２６と係合する。こうして、波動発生器２４からの回転運動に応じて、出力部材２８は波動発生器２４と同じまたは反対方向に回転する。波動発生器２４が出力部材２８の凹み領域５４に収容されるので、波動歯車装置２０をよりコンパクトにでき（小型化でき）、波動歯車装置２０の組み立てを容易に行うことができる。出力部材２８は、略円形状を有し、中心軸Ａを中心として配置されるとともに、ベルトアセンブリ２６と波動発生器２４と当接するベースプレート５６を有する。ベースプレート５６は、中心軸Ａの回りに環状に延設される周辺部５８を有する。壁部６０が、ベースプレート５６から周辺部５８に沿って軸方向に延設されるとともに、スプライン２２と係合するよう構成される。壁部６０は、互いから間隔を空けて配置されるとともにベルトアセンブリ２６と係合するよう径方向に中心軸Ａに向かって延設される複数の壁歯６２を有し、これにより、出力部材２８がベルトアセンブリ２６および波動発生器２４と同じ速度で回転できる。出力部材２８がベルトおよび波動発生器２４と同じ速度で回転できるよう、壁歯６２は、スプライン歯４２の第一歯形状とは形状が異なる第二歯を有する。本発明の一の実施形態では、壁歯６２のそれぞれは、第二歯形状を形成する略三角形状を有する。出力部材２８はベースプレート５６から外側にかつ中心軸Ａの回りに環状に延設されるカラー６４を有し、これにより、中心軸Ａの回りにカラー６４とベースプレート５６と壁部６０との間で延びる凹み領域５４が形成される。カラー６４は、円筒空間部５０を通るよう延設され、そして中心軸Ａに沿って延びる開口部６６を形成する。

【0019】

図４～図７に、本発明の変形例としての実施形態を示す。図４～図５からよく分かる通り、複数のベルト歯５２のそれぞれのベルト歯は、ベルト歯５２を補強し剛性を与えるよう内部に配置される金属インサート６８を有する。金属インサート６８は、中心軸Ａに沿ってベルトアセンブリ２６内を通り、ベルトアセンブリ２６から離れて位置するインサート端部７０へと延設される。図６～図７からよく分かる通り、ベースプレート５６は、インサート端部７０を収容するよう中心軸Ａの回りに配置された複数の孔７２を有し、これにより、出力部材２８を波動発生器２４とベルトアセンブリ２６とに連結して、波動発生器２４とベルトアセンブリ２６とともに回転させる。

【0020】

動作時において、回転運動またはトルク荷重は、まず波動歯車装置２０に波動発生器２４を介して入力される。なお、入力を電気モータまたは他の回転運動発生源を介して印加できることを記載しておく。本発明の一の実施形態では、波動発生器２４の突起部４８を電気モータまたは回転運動発生源に連結することができ、これにより、波動発生器２４が波動歯車装置２０に回転運動を入力できる。波動発生器２４がスプライン２２内で回転すると、波動発生器２４の移動に応じてベルトアセンブリ２６が変形し、波動発生器２４の周囲で摺動する。ベルトアセンブリ２６が波動発生器２４の周囲で摺動するとき、ベルト歯５２の上半分はスプライン歯４２と噛合状態となる。ベルト歯５２の総数がスプライン歯４２の総数より少ないので、波動発生器２４がスプライン２２内で回転すると、波動発生器２４の回転速度が低減される。また、ベルトアセンブリ２６が波動発生器２４の周囲で摺動するとき、ベルト歯５２の下半分は壁歯６２と噛合状態となる。壁歯６２の総数がベルト歯５２の総数と等しいので、出力部材２８は、波動発生器２４の回転方向と同じか反対の方向に回転する。したがって、ベルト歯５２がスプライン歯４２と壁歯６２の両方と係合するので、トルク荷重の入力により剪断力が発生する。本発明の一の実施形態では、ベルトアセンブリ２６はエラストマ材料から例えばゴムから形成できる。ベルトアセンブリ２６がエラストマ材料から形成される場合、回転運動またはトルク荷重の入力により生じる剪断力に耐えることができ、したがって、波動歯車装置のノイズ、振動およびハーシュネス（ＮＶＨ）を低減することができる。

【0021】

本発明の他の面では、車両昇降システム７４を提供する。本発明の一の実施形態の構成にかかる車両昇降システム７４を図８に概略的に示す。

【0022】

車両昇降システム７４は、車両のダンパ７６に連結して用いることができる。なお、ダンパ７６を油圧式ダンパまたは磁性流体（ＭＲ）ダンパとできることを記載しておく。図８に分かりやすく示す通り、ダンパ７６は、略円筒形状を有し中心軸Ａを中心として配置されるハウジング７８を有する。ハウジング７８は、第一端部８０と第二端部８２との間で延設されて、作動流体を収容するよう第一端部８０と第二端部８２との間で延びる流体チャンバ８４，８６を形成する。なお、作動流体を作動油またはＭＲ流体とできることを記載しておく。略円形状を有する装着リング８８は、ハウジング７８の第一端部８０を車両に取り付けるよう機能する。

【0023】

ピストン９０は、流体チャンバ８４，８６内に摺動可能に配置されて、流体チャンバ８４，８６を圧縮チャンバ８４と反発チャンバ８６とに分割する。圧縮チャンバ８４は、ハウジング７８の第一端部８０とピストン９０との間で延びる。反発チャンバ８６は、ハウジング７８の第二端部８２とピストン９０との間で延びる。反発チャンバ８６に配置されるロッド・ガイド９２は、流体チャンバ８４，８６を密閉するようピストン９０の第二端部８２に取り付けられる。ピストンロッド９４は、中心軸Ａに沿ってロッド・ガイド９２を貫通して反発チャンバ８６内へと延設され、圧縮ストロークと反発ストロークとの間でピストン９０を中心軸Ａに沿って移動させるようピストン９０に取り付けられる。圧縮ストロークは、ピストンロッド９４とピストン９０とがハウジング７８の第一端部８０に向かって移動した位置として定義される。反発ストロークは、ピストンロッド９４とピストン９０とがハウジング７８の第二端部８２に向かって移動した位置として定義される。

【0024】

アクチュエータ９６が、車両が異なるドライブモードに適合できるよう車両の高さを変更するようにハウジング７８に取り付けられる。アクチュエータ９６は、ネジ形成シャフト９８と、ネジ形成ブッシング１００と、複数のブッシング・ボールベアリング１０２と、を有する。略管状形状を有するネジ形成シャフト９８は、ハウジング７８の外面に取り付けられるとともに、第一開口端部１０４と第二開口端部１０６との間で中心軸Ａの回りに環状に延設される。第一開口端部１０４は、ハウジング７８の第一端部８０に隣接して位置するよう、ハウジング７８に形成されている。第二開口端部１０６は、第一端部８０から軸方向に間隔を空けて位置するよう、ハウジング７８に形成されている。略円形状を有するスナップリング１０８が、ネジ形成シャフト９８とハウジング７８との間で第一開口端部１０４に隣接して配置されており、中心軸Ａの回りに延設されて、ネジ形成シャフト９８をハウジング７８に固定している。言い換えれば、ネジ形成シャフト９８は、ハウジング７８に固定され、ハウジング７８の回りに環状に延設されている。ネジ形成ブッシング１００は、ネジ形成シャフト９８の回りに配置され、中心軸Ａの回りに回転可能でありかつネジ形成シャフト９８に沿って軸方向に移動可能である。ネジ形成ブッシング１００は、一次端部１１０と二次端部１１２との間で延設される。ネジ形成ブッシング１００の一次端部１１０は、ネジ形成ブッシング１００の第一開口端部１０４に隣接した位置にある。ネジ形成ブッシング１００の二次端部１１２は、第二開口端部１０６から軸方向に間隔を空けた位置にある。複数のブッシング・ボールベアリング１０２が、ネジ形成ブッシング１００とネジ形成シャフト９８との間に配置され、これにより、ネジ形成ブッシング１００がネジ形成シャフト９８の回りに回転して、ネジ形成ブッシング１００の回転運動をネジ形成シャフト９８に沿った軸方向移動に変換することができる。

【0025】

略管状形状を有するカバー１１４が、中心軸Ａの回りに配置され、ネジ形成ブッシング１００から径方向に間隔を空けて配置される。カバー１１４は、中心軸Ａに沿って近端部１１６と遠端部１１８との間で延設される。近端部１１６は、ネジ形成ブッシング１００の一次端部１１０に隣接して位置する。遠端部１１８は、ネジ形成ブッシング１００の二次端部１１２に隣接して位置する。カバー１１４とネジ形成ブッシング１００とで、合わせて、カバー１１４とネジ形成ブッシング１００との間で中心軸Ａの回りに延設される隔室１２０が形成される。終端板１２２が、近端部１１６から一次端部１１０へと径方向内側に延設され、一次端部１１０と当接する。複数の留め具１２４が、カバー１１４の近端部１１６に隣接して配置され、カバー１１４と終端板１２２とを貫通するよう延設され、これにより、カバー１１４に終端板１２２を取り付ける。バネ受け部１２６が、隔室１２０に配置され、カバー１１４の遠端部１１８とネジ形成ブッシング１００の二次端部１１２との間で延設される。バネ受け部１２６は、カバー１１４とネジ形成ブッシング１００とに取り付けられて、ハウジング７８の回りに螺旋状に延設されるコイルバネ（図示せず）を受ける。複数のボルト１２８が、カバー１１４の遠端部１１８に隣接して配置され、カバー１１４とバネ受け部１２６とを貫通するよう延設され、これにより、バネ受け部１２６をカバー１１４に取り付ける。複数のカバー・ボールベアリング１２８がバネ受け部１２６とネジ形成ブッシング１００との間に配置され、これにより、ネジ形成ブッシング１００がバネ受け部１２６の回りに回転できる。

【0026】

電気モータ１３０が、隔室１２０内に配置され、ネジ形成ブッシング１００に連結され、これにより、ネジ形成ブッシング１００に回転運動を与え、ネジ形成ブッシング１００をネジ形成シャフト９８に沿って軸方向に移動させ、車両の高さを上昇し下降することができる。言い換えれば、電気モータ１３０は、車両を昇降させる回転運動を起動する。電気モータ１３０は、略管状形状を有し、ネジ形成ブッシング１００の二次端部１１２に隣接して中心軸Ａの回りに回転可能に配置されるロータ１３２を有する。円筒形状を有する本体１３４が、ロータ１３２の回りに配置され、中心軸Ａの回りに環状に延設される。一ペアのボビン１３６が、互いから軸方向に間隔を空けて、本体１３４に隣接して配置され、中心軸Ａの回りに環状に延設されて、本体１３４をボビン１３６の間に挟持している。ボビン１３６のそれぞれは、中心軸Ａの回りに延設されるコイル１３８を有する。コイル１３８は、コイル１３８に電流を供給するため電源と電気的に接続されて、これにより、磁界を発生して、隔室１２０内のロータ１３２を回転させることができる。

【0027】

波動歯車装置２０は、隔室１２０内に配置され、ネジ形成シャフト９８の一次端部１１０とロータ１３２とに連結され、これにより、ロータ１３２の回転を減速して電気モータ１３０のトルクを増加させて、ネジ形成ブッシング１００を中心軸Ａの回りに回転させることができる。本発明の一の実施形態では、スプライン２２は、ロータ１３２に隣接してカバー１１４に取り付けられて、隔室１２０内に配置される。波動発生器２４は、スプライン２２内に回転可能に配置されて、電気モータ１３０と係合し、ネジ形成シャフト９８にロータ１３２の回転運動を伝導する。波動発生器２４の上端部４６から外側に延設される突起部４８は、波動発生器２４を電気モータ１３０のロータ１３２に連結し、ロータ１３２とともに回転運動させる。

【0028】

波動発生器２４とベルトアセンブリ２６とを収容している出力部材２８は、ネジ形成ブッシング１００に連結されて、ネジ形成ブッシング１００にロータ１３２の回転運動を伝導する。出力部材のカラー６４は、中心軸Ａの回りに延設されるとともに、ネジ形成ブッシング１００に連結されてネジ形成ブッシング１００とともに回転する。

【0029】

動作時において、車両を昇降させるために、電気モータ１３０は、ロータ１３２を介して波動歯車装置２０への回転運動を起動する。ロータ１３２の回転運動に応じて、ロータ１３２に連結された波動発生器２４はロータ１３２とともに回転する。ベルト歯５２の総数がスプライン歯４２の総数より少ないので、波動発生器２４がスプライン２２内で回転するとき、ロータ１３２の回転は波動発生器２４によって減速される。さらに、波動発生器２４が出力部材２８と係合しているので、出力部材２８は波動発生器２４とともに回転する。壁歯６２の総数がベルト歯５２の総数と等しいので、出力部材２８は、波動発生器２４と同じ速度で回転できる。したがって、出力部材２８に取り付けられたネジ形成ブッシング１００は、波動発生器２４と同じ回転速度で出力部材２８と回転し、ネジ形成シャフト９８に沿って軸方向に移動して、車両を昇降させる。

【0030】

図９～図１１に、本発明の他の実施形態の構成にかかる波動歯車装置２００を示す。波動歯車装置２００は、スプライン２０２と波動発生器２０４とベルトアセンブリ２０６と出力部材２０８とを備える。スプライン２０２は、上面２１０、底面２１２、外面２１４および内面２１６を有する。上面２１０と底面２１２とは、互いから間隔を空けて配置される。外面２１４および内面２１６は、上面２１０を底面２１２に接続するよう中心軸Ａの回りに延設される。スプライン２０２は、内面２１６から径方向内側に中心軸Ａに向かって延設されるとともに互いから周方向に間隔を空けて配置される複数のスプライン歯２１８を有する。本発明の一の実施形態では、複数のスプライン歯２１８のそれぞれのスプライン歯は、第一歯形状を形成する略台形形状を有することができる。

【0031】

波動発生器２０４は、スプライン２０２内に回転可能に配置される。略リング状の波動発生器２０４は、中心軸Ａの回りに延設される。本発明の実施形態では、波動発生器２０４は楕円形状を有することができる。波動発生器２０４は、中心軸Ａに沿って波動発生器２０４を貫通して延びる円筒空間部２２０を有する。ベルトアセンブリ２０６が、波動発生器２０４の回りに延設される。ベルトアセンブリ２０６は、径方向外側に延設されるとともにスプライン歯２１８と係合するよう構成される複数のベルト歯２２２が形成されるリング状基体を有する。つまり、ベルト歯２２２は、スプライン歯２１８と直径方向に噛合する。ベルト歯２２２の総数は、スプライン歯２１８の総数より少ない。本発明の実施形態では、スプライン歯２１８の総数とベルト歯２２２の総数との間の差は、２または４である。ベルト歯２２２の総数がスプライン歯２１８の総数より少ないので、ロータの回転速度と波動発生器２０４の回転速度との間には減速比が生じる。ある実施形態では、リング状基体は、単一部材の連続ループとして形成できる弾性材料のベルトを有する。任意選択的にまたは追加的に、リング状基体は複数のリンクを有するチェーンを有することができる。チェーンのそれぞれのリンクは前記ベルト歯の一つを形成している。

【0032】

出力部材２０８は、波動発生器２０４とベルトアセンブリ２０６とを収容する凹み領域２２４を有する。出力部材２０８は、ベルトアセンブリ２０６と係合し、これにより、波動発生器２０４からの回転運動に応じて、出力部材２０８が波動発生器２０４と同じまたは反対方向に回転する。波動発生器２０４が出力部材２０８の凹み領域２２４に収容されるので、波動歯車装置２００をよりコンパクトにでき（小型化でき）、波動歯車装置２００の組み立てを容易に行うことができる。出力部材２０８は、略円形状を有し、中心軸Ａを中心として配置されるとともに、ベルトアセンブリ２０６と波動発生器２０４と当接するベースプレート２２６を有する。ベースプレート２２６は、中心軸Ａの回りに環状に延設される周辺部２２８を有する。壁部２３０が、ベースプレート２２６から周辺部２２８に沿って軸方向に延設されて、スプライン２０２と係合する。

【0033】

壁部２３０は、互いから間隔を空けて配置されるとともにベルトアセンブリ２０６と係合するよう径方向に中心軸Ａに向かって延設される複数の壁歯２３２を有し、これにより、出力部材２０８がベルトアセンブリ２０６および波動発生器２０４と同じ速度で回転できる。出力部材２０８がベルトアセンブリ２０６および波動発生器２０４と同じ速度で回転できるよう、壁歯２３２は、スプライン歯２１８の第一歯形状とは形状が異なる第二歯を有する。本発明の一の実施形態では、複数の壁歯２３２のそれぞれの壁歯は、第二歯形状を形成する略三角形状を有する。出力部材２０８は、壁部２３０から径方向内側にかつ中心軸Ａの回りに環状に配置されるカラー２３４を有し、これにより、中心軸Ａの回りにカラー２３４とベースプレート２２６と壁部２３０との間で延びる凹み領域２２４が形成される。複数の連結部材２３６が、カラー２３４から径方向外側に延設されるとともに、カラー２３４をベースプレート２２６に接続するようベースプレート２２６と連結される。カラー２３４は、円筒空間部２２０を通るよう延設され、そして中心軸Ａに沿って延びる開口部２３８を形成する。

【0034】

複数のベルト歯２２２のそれぞれのベルト歯２２２は、ベルト歯２２２を補強し剛性を与えるよう内部に配置される金属インサート２４０を有する。金属インサート２４０は、中心軸Ａに沿ってベルトアセンブリ２０６内を通り、ベルトアセンブリ２０６から離れて位置するインサート端部２４２へと延設される。インサート端部２４２は、壁歯２３２と噛合状態にあり、これにより、波動発生器２０４の回転運動を出力部材２０８に伝導する。

【0035】

ベルトアセンブリ２０６を、複数のリンク２４６を有するチェーン２４４として構成できる。それぞれのリンクの構造は、同様または同一である。リンク２４６は、互いに接続されて、連続ループを形成する。それぞれのリンク２４６は、ベルト歯２２２のうちの対応する一つを形成する。波動発生器２０４は、電気モータ等の駆動部材に波動発生器２０４を連結するための複数の穴（オリフィス）２４８を有することができる。カラー２３４は、周方向に互いから間隔を空けて配置される複数の係合部材２５０を有する。複数の係合部材２５０は、中心軸Ａに向かって径方向内側に延設されてシャフトと係合し電気モータの回転運動をシャフトに伝導する。スプライン２０２の外面２１４は、互いから周方向に間隔を空けて配置され上面２１０から底面２１２に延設される複数の溝（チャンネル）２５２を有する。

【0036】

動作時において、回転運動またはトルク荷重は、電気モータまたは他の回転運動発生源によって、まず波動歯車装置２００に波動発生器２０４を介して入力される。本発明の実施形態では、波動発生器２０４の複数のオリフィス２５０を電気モータまたは回転運動発生源に連結することができ、これにより、波動発生器２０４が波動歯車装置２００に回転運動を入力できる。波動発生器２０４がスプライン２０２内で回転すると、波動発生器２０４の移動に応じてベルトアセンブリ２０６が変形し、波動発生器２０４の周囲で摺動する。ベルトアセンブリ２０６が波動発生器２０４の周囲で摺動するとき、ベルト歯２２２はスプライン歯２１８と噛合状態となる。ベルト歯２２２の総数がスプライン歯２１８の総数より少ないので、波動発生器２０４がスプライン２０２内で回転すると、波動発生器２０４の回転速度が低減される。また、ベルトアセンブリ２０６が波動発生器２０４の周囲で摺動するとき、金属インサート２４０のインサート端部２４２は壁歯２３２と噛合状態となる。壁歯２３２の総数がベルト歯２２２の総数と等しいので、出力部材２０８は、波動発生器２０４と同じ速度で回転できる。

【0037】

したがって、ベルト歯２２２がスプライン歯２１８と壁歯２３２の両方と係合するので、トルク荷重の入力により剪断力が発生する。本発明の一の実施形態では、ベルトアセンブリ２０６はエラストマ材料から例えばゴムから形成できる。ベルトアセンブリ２０６がエラストマ材料から形成される場合、回転運動またはトルク荷重の入力により生じる剪断力に耐えることができ、したがって、波動歯車装置２００のノイズ、振動およびハーシュネス（ＮＶＨ）を低減することができる。

【0038】

図１２に、本開示の他の実施形態の構成にかかる波動歯車装置３００を示す。波動歯車装置３００は、スプライン３０２と波動発生器３０４とベルトアセンブリ３０６と出力部材３０８とを備える。スプライン３０２は、上面３１０、底面３１２、外面３１４および内面３１６を有する。上面３１０と底面３１２とは、互いから間隔を空けて配置される。外面３１４および内面３１６は、上面３１０を底面３１２に接続するよう中心軸Ａの回りに延設される。スプライン３０２は、内面３１６から径方向内側に中心軸Ａに向かって延設されるとともに互いから周方向に間隔を空けて配置される複数のスプライン歯３１８を有する。本開示の一の実施形態では、複数のスプライン歯３１８のそれぞれのスプライン歯は、第一歯形状を形成する略台形形状を有することができる。

【0039】

波動発生器３０４は、スプライン３０２内に回転可能に配置される。略リング状の波動発生器３０４は、中心軸Ａの回りに延設される。本開示の実施形態では、波動発生器３０４は楕円形状を有することができる。波動発生器３０４は、中心軸Ａに沿って波動発生器３０４を貫通して延びる円筒空間部３２０を有する。ベルトアセンブリ３０６が、波動発生器３０４の回りに延設される。

【0040】

ベルトアセンブリ３０６を、複数のリンク３４５を有するチェーン３４４として構成できる。それぞれのリンクの構造は、同様または同一である。リンク３４５は、互いに接続されて、連続ループを形成する。それぞれのリンク３４５は、連続ループの中心に面する裏打ちプレート３４６と、裏打ちプレートに取り付けられるとともに連続ループの中心から外側へと離間する方向に面する二つの第一管状部３４７と、を有する。二つの第一管状部３４７は、互いに同軸状に配置され、第一管状部３４７のそれぞれの軸方向の長さにほぼ等しい距離で互いから間隔を空けて配置される。それぞれのリンク３４５は、また、裏打ちプレートに取り付けられるとともに連続ループの中心から外側へと離間する方向に面する二つの第二管状部３４８を、第一管状部３４７とは反対側に有する。二つの第二管状部３４８は、互いに同軸状に配置され、第二管状部３４８のそれぞれの軸方向の長さにほぼ等しい距離で互いから間隔を空けて配置される。

【0041】

チェーン３４４のリンク３４５うちのある一つにおける第一管状部３４７は、チェーン３４４のリンク３４５のうちの次に隣接する一つにおける第二管状部３４８とずれた位置で組み合わさるよう構成される。リンクピン３４０が、リンク３４５のうちの一つにおける第一管状部３４７と、リンク３４５のうちの次に隣接する一つにおける組み合わされた第二管状部３４８と、を貫通して延設されることによって、チェーンのうちの該二つリンク３４５が連結される。また、リンクピン３４０は、ベルト歯３２２に補強および剛性を与えるよう機能することもできる。一体に接続される第一管状部３４７および第二管状部３４８の各積み重ね部分によって、チェーン３４４のベルト歯３２２が形成される。ベルト歯３２２は、このように、スプライン歯３１８と係合するよう径方向外側に延設される。つまり、ベルト歯３２２は、スプライン歯３１８と直径方向に噛合する。ベルト歯３２２の総数はスプライン歯３１８の総数より少ない。図１３は、チェーン３４４の分解図を示す。

【0042】

本開示の実施形態では、スプライン歯３１８の総数とベルト歯３２２の総数との間の差は、２または４である。ベルト歯３２２の総数がスプライン歯３１８の総数より少ないので、これにより、ロータの回転速度と波動発生器３０４の回転速度との間に減速比が生じさせることができる。

【0043】

出力部材３０８は、波動発生器３０４とベルトアセンブリ３０６とを収容するための凹み領域３２４を有する。出力部材３０８は、ベルトアセンブリ３０６と係合し、これにより、波動発生器３０４からの回転運動に応じて、出力部材３０８が波動発生器３０４と同じまたは反対方向に回転する。波動発生器３０４が出力部材３０８の凹み領域３２４に収容されるので、波動歯車装置３００をよりコンパクトにでき（小型化でき）、波動歯車装置３００の組み立てを容易に行うことができる。出力部材３０８は、略円形状を有し、中心軸Ａを中心として配置されるとともに、ベルトアセンブリ３０６と波動発生器３０４と当接するベースプレート３２６を有する。ベースプレート３２６は、中心軸Ａの回りに環状に延設される周辺部３２８を有する。壁部３３０が、スプライン３０２と係合するよう、周辺部３２８から外側にかつ中心軸Ａの回りに延設される。壁部３３０は、互いから間隔を空けて配置されるとともにベルトアセンブリ３０６と係合するよう壁部３３０から外側にかつ径方向に中心軸Ａに向かって延設される複数の壁歯３３２を有し、これにより、出力部材３０８がベルトアセンブリ３０６と波動発生器３０４と同じ速度で回転できる。出力部材３０８がベルトアセンブリ３０６および波動発生器３０４と同じ速度で回転できるよう、壁歯３３２は、スプライン歯３１８の第一歯形状とは形状が異なる第二歯を有することができる。本開示の一の実施形態では、複数の壁歯３３２のそれぞれの壁歯３３２は、第二歯形状を形成する略三角形状を有する。出力部材３０８は、略円形状を有し中心軸Ａを中心として配置され円筒空間部３２０と連通する開口空間部３３４を有する。

【0044】

波動発生器３０４は、電気モータ等の駆動部材に波動発生器３０４を連結するための複数の穴（オリフィス）３５０を有することができる。ベースプレート３２６は、周方向に互いから間隔を空けて配置される複数の係合部材３５２を有する。複数の係合部材は、中心軸Ａに向かって径方向内側に延設されてシャフトと係合し電気モータの回転運動をシャフトに伝導する。波動発生器３０４は、オリフィス３４８に隣接して配置されるとともに波動発生器３０４から径方向外側にかつ中心軸Ａの回りに環状に延設されるフランジ３５２を有する。フランジ３５２はスプライン３０２と当接し、スプライン３０２を出力部材３０８と波動発生器３０４との間に挟持してスプライン３０２の軸方向移動を防止する。

【0045】

動作時において、回転運動またはトルク荷重は、電気モータまたは他の回転運動発生源によって、まず波動歯車装置３００に波動発生器３０４を介して入力される。本開示の実施形態では、波動発生器３０４の複数のオリフィス３５０を電気モータまたは回転運動発生源に連結することができ、これにより、波動発生器３０４が波動歯車装置３００に回転運動を入力できる。波動発生器３０４がスプライン３０２内で回転すると、波動発生器３０４の移動に応じてベルトアセンブリ３０６が変形し、波動発生器３０４の周囲で摺動する。ベルトアセンブリ３０６が波動発生器３０４の周囲で摺動するとき、ベルト歯３２２はスプライン歯３１８と噛合状態となる。ベルト歯３２２の総数がスプライン歯３１８の総数より少ないので、波動発生器３０４がスプライン３０２内で回転すると、波動発生器３０４の回転速度が低減される。また、ベルトアセンブリ３０６が波動発生器３０４の周囲で摺動するとき、ベルトアセンブリ３０６はまた壁歯３３２と噛合状態となる。壁歯３３２の総数がベルト歯３２２の総数と等しいので、出力部材３０８は、波動発生器３０４の回転方向と同じか反対の方向に回転する。したがって、ベルト歯３２２がスプライン歯３１８と壁歯３３２の両方と係合するので、トルク荷重の入力により剪断力が発生する。本開示の一の実施形態では、ベルトアセンブリ３０６はエラストマ材料から（例えばゴムから）形成できる。ベルトアセンブリ３０６がエラストマ材料から形成される場合、回転運動またはトルク荷重の入力により生じる剪断力に耐えることができ、したがって、波動歯車装置３００のノイズ、振動およびハーシュネス（ＮＶＨ）を低減することができる。

【0046】

図１４は、本開示の他の実施形態の構成にかかる波動歯車装置４２０の分解図である。図１４の波動歯車装置４２０は、波動発生器４２４と、波動発生器４２４の周囲に巻き付いてその回りで回転するよう構成されるベルトアセンブリ４２６と、を有する。また、波動歯車装置４２０は、ベルトアセンブリ４２６が波動発生器４２４から軸方向に外れてしまうのを防止するために、ベルトアセンブリ４２６を覆うよう配置される上端部ワッシャ４２８を有する。波動発生器４２４は、図２の波動歯車装置２０のベルトアセンブリ２６と同様に機能することができる。ベルトアセンブリ４２６は、図２の波動歯車装置２０のベルトアセンブリ２６と同様に機能することができる。

【0047】

波動発生器４２４は、外形が長円形状である外壁４３２を有する偏心コア４３０を有する。偏心コア４３０を成形プラスチックで形成することもできる。なお、他の材料を、例えば金属または複合材料を、用いることもできる。偏心コア４３０は、外壁４３２の、対向する両側に、軸方向の一方の端部に隣接する位置に、二つの凹部４３４を有する。また、波動発生器４２４は、硬い素材の例えば鋼の被覆（クラディング）スリーブ４４０を有する。クラディング・スリーブ４４０は、偏心コア４３０の外壁４３２を被覆（カバー）するよう構成される中空の長円形円筒形状を有する。クラディング・スリーブ４４０は、曲率がない外面４４２と、径方向内側へ延設される二つのタブ（凸部）４４４と、を有する。クラディング・スリーブ４４０のタブ４４４は、偏心コア４３０の二つの凹部４３４の対応する一方と係合するよう、構成され、これにより、クラディング・スリーブ４４０を偏心コア４３０へと保持し、クラディング・スリーブ４４０と偏心コア４３０との間の相対的な回転を防止する。

【0048】

また、波動発生器４２４は、ケージ４５２と複数のニードル４５４とを有するベアリングアセンブリ４５０を有する。それぞれのニードル４５４は、偏心コア４３０の軸と平行に延設されるとともに、互いから間隔を空けてケージ４５２の定位置に保持される。ベアリングアセンブリ４５０は、クラディング・スリーブ４４０の曲率がない外面４４２の周囲に延設されるよう、構成される。ベアリングアセンブリ４５０を可撓性とすることができ、これにより、ベルト４６０が波動発生器４２４の回りを回転するときに、ベアリングアセンブリが偏心コア４３０の外壁４３２の形状に対応できる。

【0049】

ベルトアセンブリ４２６は、弾性材料の例えば硬いポリウレタンのベルト４６０を有する。ベルト４６０は、硬い素材の例えば鋼の裏打ちスリーブ４６２の周囲に配置される、裏打ちスリーブ４６２を、薄い側壁を有する中空円筒体として形成できる。裏打ちスリーブ４６２を可撓性とすることができ、これにより、ベルト４６０が波動発生器４２４の回りを回転するときに、裏打ちスリーブが偏心コア４３０の外壁４３２の形状に対応できる。ある実施形態では、ベルト４６０の弾性材料を、裏打ちスリーブ４６２上に被覆成形（オーバーモールド成形）することによって形成することもできる。ベルト４６０の弾性材料を、例えば摩擦嵌合を用いる他の手段、接着剤を用いる接合等によって、裏打ちスリーブ４６２に結合することもできる。

【0050】

動作時において、ベアリングアセンブリ４５０を、波動発生器４２４のクラディング・スリーブ４４０とベルトアセンブリ４２６の裏打ちスリーブ４６２との間に挟持し、これにより、ニードル４５４をクラディング・スリーブ４４０と裏打ちスリーブ４６２との間で転動させ、したがって、ベルトアセンブリ４２６と波動発生器４２４との間の嵌合の摩擦を比較的が小さくできる。

【0051】

図１５は、本開示の一の面にかかる波動発生器４２４の斜視図である。

【0052】

図１６は、本開示の一の面にかかるチェーンアセンブリ４７０の斜視図である。チェーンアセンブリ４７０は、裏打ちスリーブ４６２の周囲に配置されるチェーン３４４を有する。チェーンアセンブリ４７０が、ベアリングアセンブリ４５０を有する波動発生器４２４と組み合わせて用いられる場合、さらなる効率向上および／またはさらなる耐荷重性能が得られる。

【0053】

波動歯車装置は、上面、底面、外面および内面を有するスプラインを備える。上面と底面とが互いから軸方向に間隔を空けて配置される。外面と内面とが中心軸の回りに環状にかつ上面と底面との間に延設される。スプラインには、複数のスプライン歯が内面から中心軸に向かって延設されている。波動歯車装置は、波動発生器とベルトアセンブリとを備える。波動発生器は、スプライン内に回転可能に配置されるとともに、偏心コアを有する。ベルトアセンブリは、波動発生器の回りに延設される。ベルトアセンブリは、径方向外側に延設されるとともにスプライン歯と係合するよう構成される複数のベルト歯が形成されるリング状基体を有する。ベルト歯の総数は、スプライン歯の総数より少ない。波動歯車装置は、ベアリングアセンブリと出力部材とを備える。ベアリングアセンブリは、波動発生器とベルトアセンブリとの間に配置されるとともに、それぞれが中心軸と平行に延設される複数のニードルを有する。出力部材は、ベルトアセンブリと係合するとともに、波動発生器およびベルトアセンブリとを収容する凹み領域を有する。

【0054】

ある態様では、リング状基体は弾性材料のベルトを備えることができる。ある態様では、リング状基体は複数のリンクを有するチェーンを備えており、それぞれのリンクがベルト歯の一つを形成している。

【0055】

ある態様では、ベルトアセンブリはさらに裏打ちスリーブを備えており、ベアリングアセンブリの複数のニードルは、裏打ちスリーブに沿って転動するよう構成される。

【0056】

ある実施形態では、出力部材は、ベルトアセンブリと波動発生器とに当接するよう配置されるベースプレートを有する。ベースプレートは、中心軸の回りに環状に延設される周辺部を有する。

【0057】

ある実施形態では、波動歯車装置は、さらに、ベースプレートから周辺部に沿って軸方向に延設されとともに、スプラインと係合するよう構成される壁部を備えることができる。壁部は、互いから間隔を空けて配置されるとともにベルトアセンブリと係合するよう中心軸に向かって径方向に延設される複数の壁歯を有する。

【0058】

波動歯車装置は、上面、底面、外面および内面を有するスプラインを備える。上面と底面とが互いから軸方向に間隔を空けて配置される。外面と内面とが中心軸の回りに環状にかつ上面と底面との間に延設される。スプラインには、複数のスプライン歯が内面から中心軸に向かって延設されている。また、波動歯車装置は、波動発生器とベルトアセンブリとを備える。波動発生器は、スプライン内に回転可能に配置されるとともに偏心コアを有する。ベルトアセンブリは、波動発生器の回りに延設される。ベルトアセンブリは、裏打ちスリーブとリング状基体とを有する。リング状基体は、径方向外側に延設されるとともにスプライン歯と係合するための複数のベルト歯が形成される。ベルト歯の総数は、スプライン歯の総数より少ない。波動歯車装置は、ベアリングアセンブリと出力部材とを備える。ベアリングアセンブリは、波動発生器とベルトアセンブリとの間に配置される。出力部材は、ベルトアセンブリと係合するとともに、波動発生器およびベルトアセンブリとを収容する凹部を有する。

【0059】

ある態様では、裏打ちスリーブは鋼で形成される。ある態様では、裏打ちスリーブは中空円筒体として形成される。

【0060】

ある態様では、リング状基体は弾性材料のベルトを備える。ある態様では、ベルトアセンブリは、裏打ちスリーブに被覆成形される弾性材料のベルトを有する。ある態様では、リング状基体は複数のリンクを有するチェーンを備える。それぞれのリンクは、ベルト歯の一つを形成する。

【0061】

ある実施形態では、出力部材は、ベルトアセンブリと波動発生器とに当接するよう配置されるベースプレートを有する。ベースプレートは、中心軸の回りに環状に延設される周辺部を有する。

【0062】

ある実施形態では、波動歯車装置は、さらに、ベースプレートから周辺部に沿って軸方向に延設されとともに、スプラインと係合するよう構成される壁部を備える。壁部は、互いから間隔を空けて配置されるとともにベルトアセンブリと係合するよう中心軸に向かって径方向に延設される複数の壁歯を有する。

【0063】

本発明の他の面では、波動歯車装置を提供する。波動歯車装置は、上面、底面、外面および内面を有するスプラインを備える。上面と底面とが互いから軸方向に間隔を空けて配置される。外面と内面とが中心軸の回りに環状にかつ上面と底面との間に延設される。スプラインには、複数のスプライン歯が内面から中心軸に向かって延設されている。また、波動歯車装置は、波動発生器とベルトアセンブリとを備える。波動発生器は、スプライン内に回転可能に配置されるとともに偏心コアを有する。偏心コアは凹部を有する。ベルトアセンブリは、波動発生器の回りに延設される。ベルトアセンブリは、リング状基体を有する。リング状基体は、径方向外側に延設されるとともにスプライン歯と係合するための複数のベルト歯が形成される。ベルト歯の総数は、スプライン歯の総数より少ない。また、波動歯車装置は、クラディング・スリーブとベアリングアセンブリと出力部材とを備える。クラディング・スリーブは、波動発生器の偏心コアを囲繞する。クラディング・スリーブは、偏心コアとクラディング・スリーブとの間の相対的な回転を防止するために偏心コアの凹部と係合するよう構成される凸部を有する。ベアリングアセンブリは、クラディング・スリーブとベルトアセンブリとの間に配置される。出力部材は、ベルトアセンブリと係合するとともに、波動発生器およびベルトアセンブリとを収容する凹み領域を有する。

【0064】

ある実施形態では、凹部は、偏心コアに形成される複数の凹部の一つである。凸部は複数の凸部の一つである。複数の凸部のそれぞれが偏心コアの複数の凹部の対応する一つと係合するよう構成される。ある実施形態では、ベアリングアセンブリは、クラディング・スリーブに沿って転動するよう構成される複数のニードルを有する。

【0065】

ある態様では、ベルトアセンブリはさらに裏打ちスリーブを備えており、ベアリングアセンブリの複数のニードルは、裏打ちスリーブに沿って転動するよう構成される。ある実施形態では、リング状基体は弾性材料のベルトを備える。ある実施形態では、リング状基体は複数のリンクを有するチェーンを備える。それぞれのリンクがベルト歯の一つを形成する。

【0066】

もちろん、本発明に多くの変形および変更を上記の教示に基づいて行うことができ、詳細な説明以外にも添付の特許請求の範囲内で実現できる。上記の記載が本発明の新規性が有用となるあらゆる組み合わせにわたることは理解されよう。装置の請求項における語「前記」の使用は、それが前出されていて、その請求項またはその請求項が従属する請求項の範囲に含まれていることを意味する明確な引用である。「前記」を使用していないものでも、その請求項またはその請求項が従属する請求項の範囲に含まれている場合もある。

【符号の説明】

【0067】

２０，２００，３００，４２０ 波動歯車装置
２２，２０２，３０３ スプライン
２４，２０４，３０４，４２４ 波動発生器
２６，４２６ ベルトアセンブリ
２８ 出力部材
３０ 上面
３２ 底面
３４ 外面
３６ 内面
３８ 突出部
４０ 終端部
４２ スプライン歯
４４ 底部
４６ 上端部
４８ 突起部
５０ 円筒空間部
５２ ベルト歯
５４ 凹み領域
５６ ベースプレート
５８ 周辺部
６０ 壁部
６２ 壁歯
６４ カラー
６６ 開口部
６８ 金属インサート
７０ インサート端部
７２ 孔
７４ 車両昇降システム
７６ ダンパ
７８ ハウジング
８０ 第一端部
８２ 第二端部
８４ 圧縮チャンバ
８６ 反発チャンバ
８８ 装着リング
９０ ピストン
９２ ロッド・ガイド
９４ ピストンロッド
９６ アクチュエータ
９８ シャフト
１００ ブッシング
１０２ ブッシング・ボールベアリング
１０４ 第一開口端部
１０６ 第二開口端部
１０８ スナップリング
１１０ 一次端部
１１２ 二次端部
１１４ カバー
１１６ 近端部
１１８ 遠端部
１２０ 隔室
１２２ 終端板
１２４ 留め具
１２６ バネ受け部
１２８ ボルト
１３０ 電気モータ
１３２ ロータ
１３４ 本体
１３６ ボビン
１３８ コイル
２００，３００ 波動歯車装置
２０２，３０２ スプライン
２０４，３０４ 波動発生器
２０６，３０６ ベルトアセンブリ
２０８，３０８ 出力部材
２１０，３１０ 上面
２１２，３１２ 底面
２１４，３１４ 外面
２１６，３１６ 内面
２１８，３１８ スプライン歯
２２０，３２０ 円筒空間部
２２２，３２２ ベルト歯
２２４，３２４ 凹み領域
２２６，３２６ ベースプレート
２２８，３２８ 周辺部
２３０，３３０ 壁部
２３２，３３２ 壁歯
２３４ カラー
２３６ 連結部材
２３８ 開口部
２４０，３４０ 金属インサート
２４２ インサート端部
２４４，３４４ チェーン
２４６，３４５ リンク
２４８，３４８，３５０ 穴（オリフィス）
２５０ 係合部材
２５２ 溝
３３４ 開口空間部
３４０ リンクピン
３４６ 裏打ちプレート
３５２ 係合部材
３５２ フランジ
３４７ 第一管状部
３４８ 第二管状部
４２８ 上端部ワッシャ
４３０ 偏心コア
４３２ 外壁
４３２ 凹部
４４０ クラディング・スリーブ
４４２ 外面
４４４ タブ（凸部）
４５０ ベアリングアセンブリ
４５２ ケージ
４５４ ニードル
４６０ ベルト
４６２ 裏打ちスリーブ
４７０ チェーンアセンブリ
Ａ 中心軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】