特開2023-22874 | 知財ポータル「IP Force」

知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」

▶ 日本精工株式会社の特許一覧

特開2023-22874車両用操向装置及び車両用操向装置の調整方法

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

目に優しい文字サイズ小中大 PDF Top

< >

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16A
16B
17A
17B
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023022874

(43)【公開日】2023-02-16

(54)【発明の名称】車両用操向装置及び車両用操向装置の調整方法

(51)【国際特許分類】

B62D 6/00 20060101AFI20230209BHJP

B62D 5/04 20060101ALI20230209BHJP

B62D 101/00 20060101ALN20230209BHJP

B62D 113/00 20060101ALN20230209BHJP

B62D 119/00 20060101ALN20230209BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

B62D5/04

B62D101:00

B62D113:00

B62D119:00

【審査請求】未請求

【請求項の数】30

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021127926

(22)【出願日】2021-08-04

(71)【出願人】

【識別番号】000004204

【氏名又は名称】日本精工株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】植本隆明

(72)【発明者】

【氏名】椿貴弘

【テーマコード（参考）】

3D232

3D333

【Ｆターム（参考）】

3D232CC08

3D232CC35

3D232CC45

3D232DA03

3D232DA04

3D232DA15

3D232DA23

3D232DC03

3D232DC33

3D232DC34

3D232DD02

3D232EB01

3D232EB04

3D232EB08

3D232EB12

3D232EC30

3D232EC37

3D232GG01

3D333CB02

3D333CB31

3D333CD60

3D333CE09

3D333CE47

3D333CE53

(57)【要約】

【課題】操舵角と転舵角との相対的なズレを吸収することができる車両用操向装置及び車両用操向装置の調整方法を提供すること。
【解決手段】車両用操向装置は、ハンドルに操舵反力を付与する反力用モータと、ハンドルの操舵に応じて操向車輪を転舵する転舵用モータと、反力用モータ及び転舵用モータを制御する制御部と、を備える。制御部は、ハンドルを右方向に操舵させるように反力用モータを制御して右側最大操舵角を取得し、ハンドルを左方向に操舵させるように反力用モータを制御して左側最大操舵角を取得し、右側最大操舵角と左側最大操舵角との中点をハンドルの中立位置とする。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

【請求項2】

前記制御部は、
前記ハンドルの操舵トルクが所定のトルク閾値以上となったこと、前記反力用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記反力用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記右側最大操舵角、又は前記左側最大操舵角を取得する、
請求項１に記載の車両用操向装置。

【請求項3】

前記制御部は、
前記右側最大操舵角及び前記左側最大操舵角を取得した後、前記ハンドルの現在位置が所定の目標操舵角以上となるまで、前記反力用モータを制御する、
請求項１に記載の車両用操向装置。

【請求項4】

前記制御部は、
前記右側最大操舵角及び前記左側最大操舵角を取得した後、前記ハンドルの現在位置が所定の目標操舵角を含む所定の角度範囲に含まれるまで、前記反力用モータを制御する、
請求項１に記載の車両用操向装置。

【請求項5】

ハンドルに操舵反力を付与する反力用モータと、
前記ハンドルの操舵に応じて操向車輪を転舵する転舵用モータと、
前記反力用モータ及び前記転舵用モータを制御する制御部と、
を備え、
前記操向車輪を右方向に転舵させるように前記転舵用モータを制御して右側最大転舵角を取得し、前記操向車輪を左方向に操舵させるように前記転舵用モータを制御して左側最大転舵角を取得し、前記右側最大転舵角と前記左側最大転舵角との中点を前記操向車輪の中立位置とする、
車両用操向装置。

【請求項6】

前記制御部は、
前記転舵用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記転舵用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記右側最大転舵角、又は前記左側最大転舵角を取得する、
請求項５に記載の車両用操向装置。

【請求項7】

前記制御部は、
前記右側最大転舵角及び前記左側最大転舵角を取得した後、前記操向車輪の現在位置が所定の目標転舵角以上となるまで、前記転舵用モータを制御する、
請求項５に記載の車両用操向装置。

【請求項8】

前記制御部は、
前記右側最大転舵角及び前記左側最大転舵角を取得した後、前記操向車輪の現在位置が所定の目標転舵角を含む所定の角度範囲に含まれるまで、前記転舵用モータを制御する、
請求項５に記載の車両用操向装置。

【請求項9】

ハンドルに操舵反力を付与する反力用モータと、
前記ハンドルの操舵に応じて操向車輪を転舵する転舵用モータと、
前記反力用モータ及び前記転舵用モータを制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記ハンドルを右方向に操舵させるように前記反力用モータを制御して右側最大操舵角を取得し、前記ハンドルを左方向に操舵させるように前記反力用モータを制御して左側最大操舵角を取得し、前記右側最大操舵角と前記左側最大操舵角との中点を前記ハンドルの中立位置とし、
前記操向車輪を右方向に転舵させるように前記転舵用モータを制御して右側最大転舵角を取得し、前記操向車輪を左方向に操舵させるように前記転舵用モータを制御して左側最大転舵角を取得し、前記右側最大転舵角と前記左側最大転舵角との中点を前記操向車輪の中立位置とする、
車両用操向装置。

【請求項10】

前記制御部は、
前記ハンドルの操舵トルクが所定のトルク閾値以上となったこと、前記反力用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記反力用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記右側最大操舵角、又は前記左側最大操舵角を取得する、
請求項９に記載の車両用操向装置。

【請求項11】

前記制御部は、
前記転舵用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記転舵用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記右側最大転舵角、又は前記左側最大転舵角を取得する、
請求項９又は１０に記載の車両用操向装置。

【請求項12】

前記制御部は、
前記右側最大操舵角及び前記左側最大操舵角を取得した後、前記ハンドルの現在位置が所定の目標操舵角以上となるまで、前記反力用モータを制御する、
請求項９に記載の車両用操向装置。

【請求項13】

前記制御部は、
前記右側最大操舵角及び前記左側最大操舵角を取得した後、前記ハンドルの現在位置が所定の目標操舵角を含む所定の角度範囲に含まれるまで、前記反力用モータを制御する、
請求項９に記載の車両用操向装置。

【請求項14】

前記制御部は、
前記右側最大転舵角及び前記左側最大転舵角を取得した後、前記操向車輪の現在位置が所定の目標転舵角以上となるまで、前記転舵用モータを制御する、
請求項９に記載の車両用操向装置。

【請求項15】

前記制御部は、
前記右側最大転舵角及び前記左側最大転舵角を取得した後、前記操向車輪の現在位置が所定の目標転舵角を含む所定の角度範囲に含まれるまで、前記転舵用モータを制御する、
請求項９に記載の車両用操向装置。

【請求項16】

【請求項17】

前記第１ステップにおいて、前記ハンドルの操舵トルクが所定のトルク閾値以上となったこと、前記反力用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記反力用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記右側最大操舵角を取得し、
前記第２ステップにおいて、前記ハンドルの操舵トルクが所定のトルク閾値以上となったこと、前記反力用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記反力用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記左側最大操舵角を取得する、
請求項１６に記載の車両用操向装置の調整方法。

【請求項18】

前記第１ステップにおいて、前記反力用モータを第１角速度で駆動し、前記ハンドルの操舵トルクが所定のトルク閾値以上となったこと、前記反力用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記反力用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出した後、前記反力用モータを前記第１角速度よりも遅い第２角速度で駆動し、前記ハンドルの操舵トルクが所定のトルク閾値以上となったこと、前記反力用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記反力用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記右側最大操舵角を取得し、
前記第２ステップにおいて、前記反力用モータを第１角速度で駆動し、前記ハンドルの操舵トルクが所定のトルク閾値以上となったこと、前記反力用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記反力用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出した後、前記反力用モータを前記第１角速度よりも遅い第２角速度で駆動し、前記ハンドルの操舵トルクが所定のトルク閾値以上となったこと、前記反力用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記反力用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記左側最大操舵角を取得する、
請求項１６に記載の車両用操向装置の調整方法。

【請求項19】

前記右側最大操舵角及び前記左側最大操舵角を取得した後、前記ハンドルの現在位置が所定の目標操舵角以上となるまで、前記反力用モータを制御する第４ステップをさらに有する、
請求項１６に記載の車両用操向装置の調整方法。

【請求項20】

前記右側最大操舵角及び前記左側最大操舵角を取得した後、前記ハンドルの現在位置が所定の目標操舵角を含む所定の角度範囲に含まれるまで、前記反力用モータを制御する第４ステップをさらに有する、
請求項１６に記載の車両用操向装置の調整方法。

【請求項21】

ハンドルに操舵反力を付与する反力用モータと、前記ハンドルの操舵に応じて操向車輪を転舵する転舵用モータと、前記反力用モータ及び前記転舵用モータを制御する制御部と、を備える車両用操向装置の調整方法であって、
前記操向車輪を右方向に転舵させるように前記転舵用モータを制御して右側最大転舵角を取得する第１ステップと、
前記操向車輪を左方向に操舵させるように前記転舵用モータを制御して左側最大転舵角を取得する第２ステップと、
前記右側最大転舵角と前記左側最大転舵角との中点を前記操向車輪の中立位置とする第３ステップと、
を有する、
車両用操向装置の調整方法。

【請求項22】

前記第１ステップにおいて、前記転舵用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記転舵用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記右側最大転舵角を取得し、
前記第２ステップにおいて、前記転舵用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記転舵用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記左側最大転舵角を取得する、
請求項２１に記載の車両用操向装置の調整方法。

【請求項23】

前記右側最大転舵角及び前記左側最大転舵角を取得した後、前記操向車輪の現在位置が所定の目標転舵角以上となるまで、前記転舵用モータを制御する第４ステップをさらに有する、
請求項２１に記載の車両用操向装置の調整方法。

【請求項24】

前記右側最大転舵角及び前記左側最大転舵角を取得した後、前記操向車輪の現在位置が所定の目標転舵角を含む所定の角度範囲に含まれるまで、前記転舵用モータを制御する第４ステップをさらに有する、
請求項２１に記載の車両用操向装置の調整方法。

【請求項25】

ハンドルに操舵反力を付与する反力用モータと、前記ハンドルの操舵に応じて操向車輪を転舵する転舵用モータと、前記反力用モータ及び前記転舵用モータを制御する制御部と、を備える車両用操向装置の調整方法であって、
前記ハンドルを右方向に操舵させるように前記反力用モータを制御して右側最大操舵角を取得する第１ステップと、
前記ハンドルを左方向に操舵させるように前記反力用モータを制御して左側最大操舵角を取得する第２ステップと、
前記右側最大操舵角と前記左側最大操舵角との中点を前記ハンドルの中立位置とする第３ステップと、
前記操向車輪を右方向に転舵させるように前記転舵用モータを制御して右側最大転舵角を取得する第４ステップと、
前記操向車輪を左方向に操舵させるように前記転舵用モータを制御して左側最大転舵角を取得する第５ステップと、
前記右側最大転舵角と前記左側最大転舵角との中点を前記操向車輪の中立位置とする第６ステップと、
を有する、
車両用操向装置の調整方法。

【請求項26】

前記第１ステップにおいて、前記ハンドルの操舵トルクが所定のトルク閾値以上となったこと、前記反力用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記反力用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記右側最大操舵角を取得し、
前記第２ステップにおいて、前記ハンドルの操舵トルクが所定のトルク閾値以上となったこと、前記反力用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記反力用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記左側最大操舵角を取得する、
請求項２５に記載の車両用操向装置の調整方法。

【請求項27】

前記第１ステップにおいて、前記反力用モータを第１角速度で駆動し、前記ハンドルの操舵トルクが所定のトルク閾値以上となったこと、前記反力用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記反力用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出した後、前記反力用モータを前記第１角速度よりも遅い第２角速度で駆動し、前記ハンドルの操舵トルクが所定のトルク閾値以上となったこと、前記反力用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記反力用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記右側最大操舵角を取得し、
前記第２ステップにおいて、前記反力用モータを第１角速度で駆動し、前記ハンドルの操舵トルクが所定のトルク閾値以上となったこと、前記反力用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記反力用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出した後、前記反力用モータを前記第１角速度よりも遅い第２角速度で駆動し、前記ハンドルの操舵トルクが所定のトルク閾値以上となったこと、前記反力用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記反力用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記左側最大操舵角を取得する、
請求項２５に記載の車両用操向装置の調整方法。

【請求項28】

前記第４ステップにおいて、前記転舵用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記転舵用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記右側最大転舵角を取得し、
前記第５ステップにおいて、前記転舵用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記転舵用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記左側最大転舵角を取得する、
請求項２５から２７の何れか一項に記載の車両用操向装置の調整方法。

【請求項29】

前記右側最大操舵角及び前記左側最大操舵角を取得した後、前記ハンドルの現在位置が所定の目標操舵角以上となるまで、前記反力用モータを制御する第７ステップと、
前記右側最大転舵角及び前記左側最大転舵角を取得した後、前記操向車輪の現在位置が所定の目標転舵角以上となるまで、前記転舵用モータを制御する第８ステップと、
をさらに有する、
請求項２５に記載の車両用操向装置の調整方法。

【請求項30】

前記右側最大操舵角及び前記左側最大操舵角を取得した後、前記ハンドルの現在位置が所定の目標操舵角を含む所定の角度範囲に含まれるまで、前記反力用モータを制御する第７ステップと、
前記右側最大転舵角及び前記左側最大転舵角を取得した後、前記操向車輪の現在位置が所定の目標転舵角を含む所定の角度範囲に含まれるまで、前記転舵用モータを制御する第８ステップと、
をさらに有する、
請求項２５に記載の車両用操向装置の調整方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用操向装置及び車両用操向装置の調整方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両用操向装置として、運転者が操舵を行う操舵反力生成装置（ＦＦＡ：ＦｏｒｃｅＦｅｅｄｂａｃｋＡｃｔｕａｔｏｒ、操舵機構）と、車両の舵を切るタイヤ転舵装置（ＲＷＡ：ＲｏａｄＷｈｅｅｌＡｃｔｕａｔｏｒ、転舵機構）とが機械的に分離されたステアバイワイヤ（ＳＢＷ：ＳｔｅｅｒＢｙＷｉｒｅ）式の車両用操向装置がある。このようなＳＢＷ式の車両用操向装置は、操舵機構と転舵機構とがコントロールユニット（ＥＣＵ：ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）を介して電気的に接続され、ＦＦＡ側のハンドル角センサの絶対角とＲＷＡ側の転舵角センサの絶対角を同期させて、運転者のハンドル操作をタイヤの動きに変換している。

【0003】

このようなＳＢＷ式の車両用操向装置においては、ＥＣＵに異常が発生した場合、ハンドル軸と車輪操舵軸が相対的にどの位置で止まったか分からなくなることがある。ハンドル軸と車輪操舵軸の相対位置が分からなくなった場合に、再度、ハンドル軸と車輪操舵軸の角度を同期させるために、給電ケーブルの巻き締めまたは巻き緩め端で生じるモータトルクを検出して、モータ回転エンドを探査し、この回転限度から所定量だけ戻してハンドル中立出しを自動的に行う技術が開示されている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００４－５８７４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、上記従来技術に開示される技術では、給電ケーブルに過剰なトルクが掛かった場合等、給電ケーブルが断線する可能性がある。また、片側の回転エンドから所定量だけ戻してそこを中立位置とした場合、製品ばらつきや製品劣化などにより回転エンドに左右差が生じる可能性がある。さらに、中立位置設定処理において運転者がハンドルに触れてトルク閾値を超えてしまった場合、そこが回転エンドと誤認されて、算出される中立位置が本来の中立位置からずれ、操舵角と転舵角との相対的なズレが生じる可能性がある。

【0006】

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、製品ばらつきや部品劣化の影響を受けにくいハンドルの中立位置の検出方法および該検出方法を備えた車両用走行装置、操舵角と転舵角との相対的なズレを吸収することができる車両用操向装置及び車両用操向装置の調整方法を提供すること、を目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

【0008】

上記構成によれば、ハンドルの中立位置が補正され、何らかの物理的な力がハンドルに作用することによる操舵角の現在位置と転舵角の現在位置との相対的なズレを吸収することができる。

【0009】

車両用操向装置の望ましい態様として、前記制御部は、前記ハンドルの操舵トルクが所定のトルク閾値以上となったこと、前記反力用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記反力用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記右側最大操舵角、又は前記左側最大操舵角を取得することが好ましい。

【0010】

これにより、操舵トルク、反力用モータの電流値、及び反力用モータの角速度のいずれか１つが正常であれば、ハンドル位置補正処理を実行することができる。

【0011】

車両用操向装置の望ましい態様として、前記制御部は、前記右側最大操舵角及び前記左側最大操舵角を取得した後、前記ハンドルの現在位置が所定の目標操舵角以上となるまで、前記反力用モータを制御することが好ましい。

【0012】

車両用操向装置の望ましい態様として、前記制御部は、前記右側最大操舵角及び前記左側最大操舵角を取得した後、前記ハンドルの現在位置が所定の目標操舵角を含む所定の角度範囲に含まれるまで、前記反力用モータを制御することが好ましい。

【0013】

上記の目的を達成するため、本発明の一態様に係る車両用操向装置は、ハンドルに操舵反力を付与する反力用モータと、前記ハンドルの操舵に応じて操向車輪を転舵する転舵用モータと、前記反力用モータ及び前記転舵用モータを制御する制御部と、を備え、前記操向車輪を右方向に転舵させるように前記転舵用モータを制御して右側最大転舵角を取得し、前記操向車輪を左方向に操舵させるように前記転舵用モータを制御して左側最大転舵角を取得し、前記右側最大転舵角と前記左側最大転舵角との中点を前記操向車輪の中立位置とする。

【0014】

上記構成によれば、操向車輪の中立位置が補正され、何らかの物理的な力が操向車輪に作用することによる操舵角の現在位置と転舵角の現在位置との相対的なズレを吸収することができる。

【0015】

車両用操向装置の望ましい態様として、前記制御部は、前記転舵用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記転舵用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記右側最大転舵角、又は前記左側最大転舵角を取得することが好ましい。

【0016】

これにより、転舵用モータの電流値、及び転舵用モータの角速度のいずれか１つが正常であれば、操向車輪位置補正処理を実行することができる。

【0017】

車両用操向装置の望ましい態様として、前記制御部は、前記右側最大転舵角及び前記左側最大転舵角を取得した後、前記操向車輪の現在位置が所定の目標転舵角以上となるまで、前記転舵用モータを制御することが好ましい。

【0018】

車両用操向装置の望ましい態様として、前記制御部は、前記右側最大転舵角及び前記左側最大転舵角を取得した後、前記操向車輪の現在位置が所定の目標転舵角を含む所定の角度範囲に含まれるまで、前記転舵用モータを制御することが好ましい。

【0019】

上記の目的を達成するため、本発明の一態様に係る車両用操向装置は、ハンドルに操舵反力を付与する反力用モータと、前記ハンドルの操舵に応じて操向車輪を転舵する転舵用モータと、前記反力用モータ及び前記転舵用モータを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ハンドルを右方向に操舵させるように前記反力用モータを制御して右側最大操舵角を取得し、前記ハンドルを左方向に操舵させるように前記反力用モータを制御して左側最大操舵角を取得し、前記右側最大操舵角と前記左側最大操舵角との中点を前記ハンドルの中立位置とし、前記操向車輪を右方向に転舵させるように前記転舵用モータを制御して右側最大転舵角を取得し、前記操向車輪を左方向に操舵させるように前記転舵用モータを制御して左側最大転舵角を取得し、前記右側最大転舵角と前記左側最大転舵角との中点を前記操向車輪の中立位置とする。

【0020】

上記構成によれば、ハンドル及び操向車輪の中立位置が補正され、何らかの物理的な力がハンドルあるいは操向車輪に作用することによる操舵角の現在位置と転舵角の現在位置との相対的なズレを吸収することができる。

【0021】

【0022】

【0023】

車両用操向装置の望ましい態様として、前記転舵用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記転舵用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記右側最大転舵角、又は前記左側最大転舵角を取得することが好ましい。

【0024】

これにより、転舵用モータの電流値、及び転舵用モータの角速度のいずれか１つが正常であれば、ハンドル位置補正処理を実行することができる。

【0025】

【0026】

【0027】

【0028】

【0029】

【0030】

これにより、ハンドルの中立位置が補正され、何らかの物理的な力がハンドルに作用することによる操舵角の現在位置と転舵角の現在位置との相対的なズレを吸収することができる。

【0031】

車両用操向装置の調整方法の望ましい態様として、前記第１ステップにおいて、前記ハンドルの操舵トルクが所定のトルク閾値以上となったこと、前記反力用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記反力用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記右側最大操舵角を取得し、前記第２ステップにおいて、前記ハンドルの操舵トルクが所定のトルク閾値以上となったこと、前記反力用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記反力用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記左側最大操舵角を取得することが好ましい。

【0032】

【0033】

車両用操向装置の調整方法の望ましい態様として、前記第１ステップにおいて、前記反力用モータを第１角速度で駆動し、前記ハンドルの操舵トルクが所定のトルク閾値以上となったこと、前記反力用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記反力用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出した後、前記反力用モータを前記第１角速度よりも遅い第２角速度で駆動し、前記ハンドルの操舵トルクが所定のトルク閾値以上となったこと、前記反力用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記反力用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記左側最大転舵角を取得し、前記第２ステップにおいて、前記反力用モータを第１角速度で駆動し、前記ハンドルの操舵トルクが所定のトルク閾値以上となったこと、前記反力用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記反力用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出した後、前記反力用モータを前記第１角速度よりも遅い第２角速度で駆動し、前記ハンドルの操舵トルクが所定のトルク閾値以上となったこと、前記反力用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記反力用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記左側最大転舵角を取得することが好ましい。

【0034】

車両用操向装置の調整方法の望ましい態様として、前記右側最大操舵角及び前記左側最大操舵角を取得した後、前記ハンドルの現在位置が所定の目標操舵角以上となるまで、前記反力用モータを制御する第４ステップをさらに有することが好ましい。

【0035】

車両用操向装置の調整方法の望ましい態様として、前記右側最大操舵角及び前記左側最大操舵角を取得した後、前記ハンドルの現在位置が所定の目標操舵角を含む所定の角度範囲に含まれるまで、前記反力用モータを制御する第４ステップをさらに有することが好ましい。

【0036】

これにより、ハンドルの物理的な右側最大操舵角、あるいは、ハンドルの物理的な左側最大操舵角において生じる跳ね返りを抑制して、ハンドルの右側最大操舵角、あるいは、ハンドルの左側最大操舵角の取得精度を高めつつ、ハンドル位置補正処理にかかる時間を短縮することができる。

【0037】

上記の目的を達成するため、本発明の一態様に係る車両用操向装置の調整方法は、ハンドルに操舵反力を付与する反力用モータと、前記ハンドルの操舵に応じて操向車輪を転舵する転舵用モータと、前記反力用モータ及び前記転舵用モータを制御する制御部と、を備える車両用操向装置の調整方法であって、前記操向車輪を右方向に転舵させるように前記転舵用モータを制御して右側最大転舵角を取得する第１ステップと、前記操向車輪を左方向に操舵させるように前記転舵用モータを制御して左側最大転舵角を取得する第２ステップと、前記右側最大転舵角と前記左側最大転舵角との中点を前記操向車輪の中立位置とする第３ステップと、を有する。

【0038】

これにより、操向車輪の中立位置が補正され、何らかの物理的な力がハンドルに作用することによる操舵角の現在位置と転舵角の現在位置との相対的なズレを吸収することができる。

【0039】

車両用操向装置の調整方法の望ましい態様として、前記第１ステップにおいて、前記転舵用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記転舵用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記右側最大転舵角を取得し、前記第２ステップにおいて、前記転舵用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記転舵用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記左側最大転舵角を取得することが好ましい。

【0040】

これにより、転舵用モータの電流値、及び転舵用モータの角速度のいずれか１つが正常であれば、ハンドル位置補正処理を実行することができる。

【0041】

車両用操向装置の調整方法の望ましい態様として、前記右側最大転舵角及び前記左側最大転舵角を取得した後、前記操向車輪の現在位置が所定の目標転舵角以上となるまで、前記転舵用モータを制御する第４ステップをさらに有することが好ましい。

【0042】

車両用操向装置の調整方法の望ましい態様として、前記右側最大転舵角及び前記左側最大転舵角を取得した後、前記操向車輪の現在位置が所定の目標転舵角を含む所定の角度範囲に含まれるまで、前記転舵用モータを制御する第４ステップをさらに有することが好ましい。

【0043】

上記の目的を達成するため、本発明の一態様に係る車両用操向装置の調整方法は、ハンドルに操舵反力を付与する反力用モータと、前記ハンドルの操舵に応じて操向車輪を転舵する転舵用モータと、前記反力用モータ及び前記転舵用モータを制御する制御部と、を備える車両用操向装置の調整方法であって、前記ハンドルを右方向に操舵させるように前記反力用モータを制御して右側最大操舵角を取得する第１ステップと、前記ハンドルを左方向に操舵させるように前記反力用モータを制御して左側最大操舵角を取得する第２ステップと、前記右側最大操舵角と前記左側最大操舵角との中点を前記ハンドルの中立位置とする第３ステップと、前記操向車輪を右方向に転舵させるように前記転舵用モータを制御して右側最大転舵角を取得する第４ステップと、前記操向車輪を左方向に操舵させるように前記転舵用モータを制御して左側最大転舵角を取得する第５ステップと、前記右側最大転舵角と前記左側最大転舵角との中点を前記操向車輪の中立位置とする第６ステップと、を有する。

【0044】

これにより、ハンドル及び操向車輪の中立位置が補正され、何らかの物理的な力がハンドルあるいは操向車輪に作用することによる操舵角の現在位置と転舵角の現在位置との相対的なズレを吸収することができる。

【0045】

【0046】

【0047】

【0048】

【0049】

車両用操向装置の調整方法の望ましい態様として、前記第４ステップにおいて、前記転舵用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記転舵用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記右側最大転舵角を取得し、前記第５ステップにおいて、前記転舵用モータの電流値が所定の電流閾値以上となったこと、及び、前記転舵用モータの角速度が所定の角速度閾値以下となったことのうち、いずれか１つを検出したとき、前記左側最大転舵角を取得することが好ましい。

【0050】

これにより、転舵用モータの電流値、及び転舵用モータの角速度のいずれか１つが正常であれば、ハンドル位置補正処理を実行することができる。

【0051】

車両用操向装置の調整方法の望ましい態様として、前記右側最大操舵角及び前記左側最大操舵角を取得した後、前記ハンドルの現在位置が所定の目標操舵角以上となるまで、前記反力用モータを制御する第７ステップと、前記右側最大転舵角及び前記左側最大転舵角を取得した後、前記操向車輪の現在位置が所定の目標転舵角以上となるまで、前記転舵用モータを制御する第８ステップと、をさらに有することが好ましい。

【0052】

車両用操向装置の調整方法の望ましい態様として、前記右側最大操舵角及び前記左側最大操舵角を取得した後、前記ハンドルの現在位置が所定の目標操舵角を含む所定の角度範囲に含まれるまで、前記反力用モータを制御する第７ステップと、前記右側最大転舵角及び前記左側最大転舵角を取得した後、前記操向車輪の現在位置が所定の目標転舵角を含む所定の角度範囲に含まれるまで、前記転舵用モータを制御する第８ステップと、をさらに有することが好ましい。

【発明の効果】

【0053】

本発明によれば、操舵角と転舵角との相対的なズレを吸収することができる車両用操向装置及び車両用操向装置の調整方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0054】

【図1】図１は、ステアバイワイヤ式の車両用操向装置の全体構成を示す図である。

【図2】図２は、ＳＢＷシステムを制御するコントロールユニットのハードウェア構成を示す模式図である。

【図3】図３は、ＳＢＷシステムにおける操舵角と転舵角との関係を示す図である。

【図4】図４は、実施形態１に係るハンドル位置補正処理の一例を示すフローチャートである。

【図5】図５は、実施形態１に係る右側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、実施形態１に係る左側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、実施形態１に係るハンドル位置補正処理における動作を説明する図である。

【図8】図８は、実施形態１の変形例１に係る右側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、実施形態１の変形例１に係る左側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、実施形態１の変形例１に係るハンドル位置補正処理における動作を説明する図である。

【図11】図１１は、実施形態１の変形例２に係る右側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図12】図１２は、実施形態１の変形例２に係る左側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、実施形態１の変形例２に係るハンドル位置補正処理における動作を説明する図である。

【図14】図１４は、実施形態１の変形例３に係る右側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図15】図１５は、実施形態１の変形例３に係る左側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図16A】図１６Ａは、ハンドル位置補正処理において相対的に反力用モータの駆動速度が速い場合の具体例を示す図である。

【図16B】図１６Ｂは、ハンドル位置補正処理において相対的に反力用モータの駆動速度が速い場合の具体例を示す図である。

【図17A】図１７Ａは、ハンドル位置補正処理において相対的に反力用モータの駆動速度が遅い場合の具体例を示す図である。

【図17B】図１７Ｂは、ハンドル位置補正処理において相対的に反力用モータの駆動速度が遅い場合の具体例を示す図である。

【図18】図１８は、実施形態１の変形例４に係る右側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図19】図１９は、実施形態１の変形例４に係る左側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図20】図２０は、実施形態１の変形例５に係る右側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図21】図２１は、実施形態１の変形例５に係る左側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図22】図２２は、実施形態１の変形例６に係る右側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図23】図２３は、実施形態１の変形例６に係る左側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図24】図２４は、実施形態１の変形例７に係る右側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図25】図２５は、実施形態１の変形例７に係る左側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図26】図２６は、実施形態２に係る操向車輪位置補正処理の一例を示すフローチャートである。

【図27】図２７は、実施形態２に係る右側最大転舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図28】図２８は、実施形態２に係る左側最大転舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図29】図２９は、実施形態２に係る操向車輪位置補正処理における動作を説明する図である。

【図30】図３０は、実施形態２の変形例１に係る右側最大転舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図31】図３１は、実施形態２の変形例１に係る左側最大転舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図32】図３２は、実施形態２の変形例１に係る操向車輪位置補正処理における動作を説明する図である。

【図33】図３３は、実施形態２の変形例２に係る右側最大転舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図34】図３４は、実施形態２の変形例２に係る左側最大転舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。

【図35】図３５は、実施形態３に係る位置補正処理の一例を示すフローチャートである。

【図36】図３６は、実施形態３に係る位置補正処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0055】

以下、発明を実施するための形態（以下、実施形態という）につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施形態により本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、下記実施形態で開示した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。

【0056】

図１は、ステアバイワイヤ式の車両用操向装置の全体構成を示す図である。図１に示すステアバイワイヤ（ＳＢＷ：ＳｔｅｅｒＢｙＷｉｒｅ）式の車両用操向装置（以下、「ＳＢＷシステム」とも称する）は、ハンドル１の操作を電気信号によって操向車輪８Ｌ，８Ｒ等からなる転舵機構に伝えるシステムである。図１に示されるように、ＳＢＷシステムは、反力装置６０及び駆動装置７０を備え、コントロールユニット（以下、「ＥＣＵ」とも称する）５０が両装置の制御を行う。

【0057】

反力装置６０は、ハンドル１の操舵トルクＴｓを検出するトルクセンサ１０及び操舵角θｈを検出する舵角センサ１４、減速機構３、角度センサ７４、反力用モータ６１等を備えている。これらの各構成部は、ハンドル１のコラム軸２に設けられている。

【0058】

反力装置６０は、舵角センサ１４にて操舵角θｈの検出を行うと同時に、操向車輪８Ｌ，８Ｒから伝わる車両の運動状態を反力トルクとして運転者に伝達する。反力トルクは、反力用モータ６１により生成される。トルクセンサ１０は、操舵トルクＴｓを検出する。また、角度センサ７４が、反力用モータ６１のモータ角θｈｍを検出する。

【0059】

駆動装置７０は、転舵用モータ７１、ギア７２、角度センサ７３等を備えている。転舵用モータ７１により発生する駆動力は、ギア７２、ピニオンラック機構５、タイロッド６ａ，６ｂを経て、更にハブユニット７ａ，７ｂを介して操向車輪８Ｌ，８Ｒに連結されている。

【0060】

駆動装置７０は、運転者によるハンドル１の操舵に合わせて、転舵用モータ７１を駆動し、その駆動力を、ギア７２を介してピニオンラック機構５に付与し、タイロッド６ａ，６ｂを経て、操向車輪８Ｌ，８Ｒを転舵する。ピニオンラック機構５の近傍には角度センサ７３が配置されており、操向車輪８Ｌ，８Ｒの転舵角θｔを検出する。ＥＣＵ５０は、反力装置６０及び駆動装置７０を協調制御するために、両装置から出力される操舵角θｈや転舵角θｔ等の情報に加え、車速センサ１２からの車速Ｖｓ等を基に、反力用モータ６１を駆動制御する電圧制御指令値Ｖｒｅｆ１及び転舵用モータ７１を駆動制御する電圧制御指令値Ｖｒｅｆ２を生成する。

【0061】

角度センサ７３は、転舵角θｔではなく転舵用モータ７１のモータ角θｔｍを検出する態様であっても良い。この場合、角度センサ７３の検出値であるモータ角θｔｍを転舵角θｔに変換し、後段の制御に用いる態様であっても良い。

【0062】

ＥＣＵ５０には、バッテリ１３から電力が供給されると共に、イグニションキー１１を経てイグニションキー信号が入力される。ＥＣＵ５０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｓと車速センサ１２で検出された車速Ｖｓ等に基づいて電流指令値の演算を行い、反力用モータ６１及び転舵用モータ７１に供給する電流を制御する。

【0063】

ＥＣＵ５０には、車両の各種情報を授受するＣＡＮ（Controller Area Network）４０等の車載ネットワークが接続されている。また、ＥＣＵ５０には、ＣＡＮ４０以外の通信、アナログ／ディジタル信号、電波等を授受する非ＣＡＮ４１も接続可能である。

【0064】

ＥＣＵ５０は、主としてＣＰＵ（ＭＣＵ、ＭＰＵ等も含む）で構成される。図２は、ＳＢＷシステムを制御するＥＣＵのハードウェア構成を示す模式図である。

【0065】

ＥＣＵ５０を構成する制御用コンピュータ１１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１００２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１００３、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）１００４、インターフェース（Ｉ／Ｆ）１００５、Ａ／Ｄ（Analog/Digital）変換器１００６、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）コントローラ１００７等を備え、これらがバスに接続されている。

【0066】

ＣＰＵ１００１は、ＳＢＷシステムの制御用コンピュータプログラム（以下、制御プログラムという）を実行して、ＳＢＷシステムを制御する処理装置である。

【0067】

ＲＯＭ１００２は、ＳＢＷシステムを制御するための制御プログラムを格納する。また、ＲＡＭ１００３は、制御プログラムを動作させるためのワークメモリとして使用される。ＥＥＰＲＯＭ１００４には、制御プログラムが入出力する制御データ等が格納されている。制御データは、ＥＣＵ３０に電源が投入された後にＲＡＭ１００３に展開された制御用コンピュータプログラム上で使用され、所定のタイミングでＥＥＰＲＯＭ１００４に上書きされる。

【0068】

ＲＯＭ１００２、ＲＡＭ１００３、及びＥＥＰＲＯＭ１００４等は情報を格納する記憶装置であって、ＣＰＵ１００１が直接アクセスできる記憶装置（一次記憶装置）である。

【0069】

Ａ／Ｄ変換器１００６は、操舵トルクＴｓ、及び操舵角θｈの信号等を入力し、ディジタル信号に変換する。

【0070】

インターフェース１００５は、ＣＡＮ４０に接続されている。インターフェース１００５は、車速センサ１２からの車速Ｖの信号（車速パルス）を受け付けるためのものである。

【0071】

ＰＷＭコントローラ１００７は、反力用モータ６１及び転舵用モータ７１に対する電流指令値に基づいてＵＶＷ各相のＰＷＭ制御信号を出力する。

【0072】

上述したようなＳＢＷシステムにおいて、反力装置６０と駆動装置７０とは機械的に分離されている。このため、ＥＣＵ５０は、操舵角θｈと転舵角θｔとが所定の関係となるように制御する。具体的には、ハンドル１のセンター位置（以下、「中立位置」とも称する）θｈ＿ｃｅｎと、操向車輪８Ｌ，８Ｒの中立位置θｔ＿ｃｅｎとが一致するように制御する。図３は、ＳＢＷシステムにおける操舵角と転舵角との関係を示す図である。

【0073】

図３に示すように、ハンドル１の中立位置θｈ＿ｃｅｎと、操向車輪８Ｌ，８Ｒの中立位置θｔ＿ｃｅｎとが一致しているとき、ハンドル１の右側操舵端の位置と、操向車輪８Ｌ，８Ｒの右側転舵端の位置とが一致し、ハンドル１の左側操舵端の位置と、操向車輪８Ｌ，８Ｒの左側転舵端の位置とが一致する。ハンドル１の右側操舵端の位置は、右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄで定義される。ハンドル１の左側操舵端の位置は、左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄで定義される。操向車輪８Ｌ，８Ｒの右側転舵端の位置は、右側最大転舵角θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄで定義される。操向車輪８Ｌ，８Ｒの左側転舵端の位置は、左側最大転舵角θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄで定義される。

【0074】

（実施形態１）
操舵角θｈと反力用モータ６１のモータ角θｈｍとの関係は、下記（１）式に示される。（１）式において、ｋ１は、減速機構３のギア比により与えられる係数である。

【0075】

θｈ＝ｋ１×θｈｍ・・・（１）

【0076】

例えば、図１に示す舵角センサ１４により操舵角θｈを検出できない場合、ＥＣＵ５０は、角度センサ７４により検出される反力用モータ６１のモータ角θｈｍを用いて、上記（１）式によりハンドル１の現在位置を取得する。具体的に、ＥＣＵ５０は、車両の走行中において、操舵角θｈの前回値に対し、操舵角θｈの時間変化分Δθｈを積み上げて現在位置θｈ＿ａｂｓを算出し、順次、ＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶する。

【0077】

この場合、例えば、車両の停車中にハンドル１に何らかの物理的な外力が作用すると、車両の走行中においてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶されたハンドル１の現在位置θｈ＿ａｂｓとの間にズレが生じ、ハンドル１の現在位置の取得処理を開始したときに誤差が生じる可能性がある。また、車両の走行中において誤差が蓄積し、ハンドル１の中立位置θｈ＿ｃｅｎがずれる可能性がある。

【0078】

図４は、実施形態１に係るハンドル位置補正処理の一例を示すフローチャートである。図５は、実施形態１に係る右側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。図６は、実施形態１に係る左側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。図７は、実施形態１に係るハンドル位置補正処理における動作を説明する図である。ここでは、トルクセンサ１０で検出される操舵トルクＴｓを用いて、右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ及び左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄを取得する例について説明する。

【0079】

図４に示すハンドル位置補正処理は、例えば、ＥＣＵ５０の起動時に行うことができる。なお、ハンドル位置補正処理を行うタイミングは、ＥＣＵ５０の起動時に限定されず、例えば、ＥＣＵ５０の停止前に行われる態様であっても良い。

【0080】

ＥＣＵ５０の起動毎または停止毎に位置補正処理を行うことは煩雑であるため、運転者がハンドル１と、転舵角θｔとの間のずれを認識した場合に、図示しないボタンやタッチパネルを操作することにより、ハンドル位置補正処理を行う態様であることが望ましい。

【0081】

ＥＣＵ５０は、まず、ハンドル位置補正処理の実施回数のカウンタ値Ｎを初期化（Ｎ＝０）する（ステップＳ１１）。ハンドル位置補正処理の実施回数の最大値Ｎｔｈは、例えば３に予め設定されている。

【0082】

続いて、ＥＣＵ５０は、ハンドル位置補正処理の実施回数のカウンタ値Ｎを加算（Ｎ＝Ｎ＋１）し（ステップＳ１２）、図５に示す右側最大操舵角取得処理を実行する（ステップＳ１３）。

【0083】

ＥＣＵ５０は、図７に示すように、図４に示すステップＳ１３において、ハンドル１を右方向に操舵させるように反力用モータ６１を駆動し（ステップＳ１３１、図７中の（１））、操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜が予め設定されたトルク閾値Ｔｔｈ以上であるか否か（｜Ｔｓ｜≧Ｔｔｈ）を判定する（ステップＳ１３２）。

【0084】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ未満である（｜Ｔｓ｜＜Ｔｔｈ）場合（ステップＳ１３２；Ｎｏ）、ステップＳ１３１の処理に戻る。

【0085】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ以上（｜Ｔｓ｜≧Ｔｔｈ）となると（ステップＳ１３２；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、そのときの操舵角θｈの現在位置θｈ＿ａｂｓを、右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄとしてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶し（ステップＳ１３３）、図４に示すハンドル位置補正処理に戻る。

【0086】

続いて、ＥＣＵ５０は、図６に示す左側最大操舵角取得処理を実行する（ステップＳ１４）。

【0087】

ＥＣＵ５０は、図７に示すように、図４に示すステップＳ１４において、ハンドル１を左方向に操舵させるように反力用モータ６１を駆動し（ステップＳ１４１、図７中の（２））、操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ以上であるか否か（｜Ｔｓ｜≧Ｔｔｈ）を判定する（ステップＳ１４２）。

【0088】

最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄに達すると、ハンドル１のコラム軸２の回転を機械的に規制する回転ストッパと当接し、コラム軸２の回転が規制される。コラム軸２の回転が規制された状態で、反力モータ２に電流を供給し続けることで、操舵トルクＴｓが上昇する。

【0089】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ未満（｜Ｔｓ｜＜Ｔｔｈ）である場合（ステップＳ１４２；Ｎｏ）、ステップＳ１４１の処理に戻る。

【0090】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ以上（｜Ｔｓ｜≧Ｔｔｈ）となると（ステップＳ１４２；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、そのときの操舵角θｈの現在位置θｈ＿ａｂｓを、左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄとしてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶し（ステップＳ１４３）、図４に示すハンドル位置補正処理に戻る。

【0091】

ＥＣＵ５０は、ステップＳ１３で取得した右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄと、ステップＳ１４で取得した左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄとの差分の絶対値（｜θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ－θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄ｜）が閾値θｈｔｈ以上であるか否か（｜θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ－θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄ｜≧θｈｔｈ）を判定する（ステップＳ１５）。閾値θｈｔｈは、ハンドル１の物理的な可動範囲を基準として予め設定されている。閾値θｈｔｈは、例えば、下記（２）式で定義される。下記（２）式において、θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ（ｒｅａｌ）は、ハンドル１の物理的な右側最大操舵角を示し、θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄ（ｒｅａｌ）は、ハンドル１の物理的な左側最大操舵角を示している。

【0092】

θｈｔｈ＜｜θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ（ｒｅａｌ）－θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄ（ｒｅａｌ）｜・・・（２）

【0093】

ここで、ステップＳ１３で取得した右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄと、ステップＳ１４で取得した左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄとの差分の絶対値が閾値θｈｔｈ未満（｜θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ－θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄ｜＜θｈｔｈ）である場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）、反力用モータ６１を駆動している間に（ステップＳ１３１、又は、ステップＳ１４１）、ハンドル１に何らかの物理的な外力が作用して、操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ以上となったことが考えられる（ステップＳ１３２；Ｙｅｓ、又は、ステップＳ１４２；Ｙｅｓ）。この場合には、ステップＳ１６に移行し、ハンドル位置補正処理の実施回数のカウンタ値Ｎがハンドル位置補正処理の実施回数の最大値Ｎｔｈ以上であるか否か（Ｎ≧Ｎｔｈ）を判定し（ステップＳ１６）、Ｎ＜Ｎｔｈである場合には（ステップＳ１６；Ｎｏ）、ステップＳ１２の処理に戻り、上述した処理を再試行する。Ｎ≧Ｎｔｈである場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、ハンドル位置補正処理を中断する。

【0094】

右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄと左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄとの差分の絶対値（｜θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ－θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄ｜）が閾値θｈｔｈ以上（｜θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ－θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄ｜≧θｈｔｈ）である場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、ステップＳ１３で取得した右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ、及び、ステップＳ１４で取得した左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄは、それぞれ、ハンドル１の物理的な右側最大操舵角、及び、ハンドル１の物理的な左側最大操舵角が取得できたものと判断できる。すなわち、ステップＳ１３で取得した右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄと、ステップＳ１４で取得した左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄとの中点を、ハンドル１の中立位置θｈ＿ｃｅｎと見做すことができる。ＥＣＵ５０は、下記（３）式を用いて、ハンドル１の中立位置θｈ＿ｃｅｎを算出する（ステップＳ１７）。

【0095】

θｈ＿ｃｅｎ＝θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄ＋（θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ－θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄ）／２・・・（３）

【0096】

ここで、ハンドル１の中立位置θｈ＿ｃｅｎを「０」にオフセットしても良い。この場合、右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄは、ステップＳ１３で取得した値に対して、上記（３）式により算出した中立位置θｈ＿ｃｅｎだけオフセットした値となり、左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄは、ステップＳ１４で取得した値に対して、上記（３）式により算出した中立位置θｈ＿ｃｅｎだけオフセットした値となる。

【0097】

続いて、ＥＣＵ５０は、目標操舵角θｈ＿ｔｐを算出する（ステップＳ１８）。目標操舵角θｈ＿ｔｐは、例えば、ハンドル１の中立位置θｈ＿ｃｅｎであっても良いし、転舵角θｔの現在位置θｔ＿ａｂｓに対応する所定位置であっても良い。

【0098】

ＥＣＵ５０は、図７に示すように、ハンドル１の現在位置θｈ＿ａｂｓが目標操舵角θｈ＿ｔｐ以上となるまで（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、ハンドル１を右方向に操舵させるように反力用モータ６１を駆動する（ステップＳ１９、図７中の（３））。ハンドル１の現在位置θｈ＿ａｂｓが、目標操舵角θｈ＿ｔｐ以上となった時点で、反力用モータ６１の駆動が停止されるため、現在位置θｈ＿ａｂｓと目標操舵角θｈ＿ｔｐとを一致させることができる。すなわち、ハンドル１を目標操舵角θｈ＿ｔｐの位置まで移動させることができる。

【0099】

なお、ハンドル１の現在位置θｈ＿ａｂｓが目標操舵角θｈ＿ｔｐ以上となるまで、ハンドル１を右方向に操舵させるように反力用モータ６１を駆動することに代えて、ハンドル１の現在位置θｈ＿ａｂｓが、目標操舵角θｈ＿ｔｐを含む所定の角度範囲内の値となるまで、ハンドル１を右方向に操舵させるように反力モータ６１を駆動してもよい。例えば、転舵角θｔの現在位置θｔ＿ａｂｓから算出した目標操舵角θｈ＿ｔｐが６０°である場合、ハンドル１の現在位置θｈ＿ａｂｓが、６０±１°の範囲に入るまでハンドル１が右方向に操舵するように、反力モータ６１を操舵してもよい。

【0100】

要するに、目標操舵角θｈ＿ｔｐとほぼ一致する位置まで、ハンドル１を駆動させればよい。

【0101】

ＥＣＵ５０は、ハンドル１の現在位置θｈ＿ａｂｓが目標操舵角θｈ＿ｔｐ以上となると（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、ハンドル位置補正処理を終了する。

【0102】

（変形例１）
図８は、実施形態１の変形例１に係る右側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。図９は、実施形態１の変形例１に係る左側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。図１０は、実施形態１の変形例１に係るハンドル位置補正処理における動作を説明する図である。

【0103】

トルクセンサ１０は、舵角センサ１４と同一パッケージの部品として構成される場合がある。例えば、図１に示す舵角センサ１４により操舵角θｈを検出できない場合、同時に、トルクセンサ１０により操舵トルクＴｓを検出できない可能性がある。ここでは、反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒ（図１参照）を用いて、右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ及び左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄを取得する例について説明する。

【0104】

ＥＣＵ５０は、図４に示すステップＳ１２の処理の後、図８に示す右側最大操舵角取得処理を実行する（ステップＳ１３）。

【0105】

ＥＣＵ５０は、図１０に示すように、図４に示すステップＳ１３において、ハンドル１を右方向に操舵させるように反力用モータ６１を駆動し（ステップＳ１３１、図１０中の（１））、反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が予め設定された電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上であるか否か（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）を判定する（ステップＳ１３２ａ）。

【0106】

反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ未満（｜Ｉｍｒ｜＜Ｉｍｒｔｈ）である場合（ステップＳ１３２ａ；Ｎｏ）、ステップＳ１３１の処理に戻る。

【0107】

反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）となると（ステップＳ１３２ａ；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、そのときの操舵角θｈの現在位置θｈ＿ａｂｓを、右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄとしてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶し（ステップＳ１３３）、図４に示すハンドル位置補正処理に戻る。

【0108】

続いて、ＥＣＵ５０は、図９に示す左側最大操舵角取得処理を実行する（ステップＳ１４）。

【0109】

ＥＣＵ５０は、図１０に示すように、図４に示すステップＳ１４において、ハンドル１を左方向に操舵させるように反力用モータ６１を駆動し（ステップＳ１４１、図１０中の（２））、反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上であるか否か（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）を判定する（ステップＳ１４２ａ）。

【0110】

反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ未満（｜Ｉｍｒ｜＜Ｉｍｒｔｈ）である場合（ステップＳ１４２ａ；Ｎｏ）、ステップＳ１４１の処理に戻る。

【0111】

反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）となると（ステップＳ１４２ａ；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、そのときの操舵角θｈの現在位置θｈ＿ａｂｓを、左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄとしてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶し（ステップＳ１４３）、図４に示すハンドル位置補正処理に戻る。

【0112】

（変形例２）
図１１は、実施形態１の変形例２に係る右側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。図１２は、実施形態１の変形例２に係る左側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。図１３は、実施形態１の変形例２に係るハンドル位置補正処理における動作を説明する図である。ここでは、反力用モータ６１の角速度ωｒを用いて、右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ及び左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄを取得する例について説明する。反力用モータ６１の角速度ωｒは、角度センサ７４により検出される反力用モータ６１のモータ角θｈｍを時間微分することにより得られる。

【0113】

ＥＣＵ５０は、図４に示すステップＳ１２の処理の後、図１１に示す右側最大操舵角取得処理を実行する（ステップＳ１３）。

【0114】

ＥＣＵ５０は、図１３に示すように、図４に示すステップＳ１３において、ハンドル１を右方向に操舵させるように反力用モータ６１を駆動し（ステップＳ１３１、図１３中の（１））、反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が予め設定された角速度閾値ωｒｔｈ以下であるか否か（｜ωｒ｜≦ωｒｔｈ）を判定する（ステップＳ１３２ｂ）。

【0115】

反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈよりも大きい（｜ωｒ｜＞ωｒｔｈ）場合（ステップＳ１３２ｂ；Ｎｏ）、ステップＳ１３１の処理に戻る。

【0116】

反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈ以下となると（ステップＳ１３２ｂ；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、そのときの操舵角θｈの現在位置θｈ＿ａｂｓを、右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄとしてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶し（ステップＳ１３３）、図４に示すハンドル位置補正処理に戻る。

【0117】

続いて、ＥＣＵ５０は、図１２に示す左側最大操舵角取得処理を実行する（ステップＳ１４）。

【0118】

ＥＣＵ５０は、図１３に示すように、図４に示すステップＳ１４において、ハンドル１を右方向に操舵させるように反力用モータ６１を駆動し（ステップＳ１４１、図１３中の（２））、反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈ以下であるか否か（｜ωｒ｜≦ωｒｔｈ）を判定する（ステップＳ１４２ｂ）。

【0119】

反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈよりも大きい（｜ωｒ｜＞ωｒｔｈ）場合（ステップＳ１４２ｂ；Ｎｏ）、ステップＳ１４１の処理に戻る。

【0120】

反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈ以下となると（ステップＳ１４２ｂ；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、そのときの操舵角θｈの現在位置θｈ＿ａｂｓを、左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄとしてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶し（ステップＳ１４３）、図４に示すハンドル位置補正処理に戻る。

【0121】

（変形例３）
図１４は、実施形態１の変形例３に係る右側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。図１５は、実施形態１の変形例３に係る左側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。ここでは、トルクセンサ１０で検出される操舵トルクＴｓ、反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒ、及び反力用モータ６１の角速度ωｒを用いて、右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ及び左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄを取得する例について説明する。

【0122】

ＥＣＵ５０は、図４に示すステップＳ１２の処理の後、図１４に示す右側最大操舵角取得処理を実行する（ステップＳ１３）。

【0123】

ＥＣＵ５０は、図４に示すステップＳ１３において、ハンドル１を右方向に操舵させるように反力用モータ６１を駆動し（ステップＳ１３１）、操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ以上であるか否か（｜Ｔｓ｜≧Ｔｔｈ）を判定する（ステップＳ１３２）。

【0124】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ未満（｜Ｔｓ｜＜Ｔｔｈ）であれば（ステップＳ１３２；Ｎｏ）、続いて、ＥＣＵ５０は、反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上であるか否か（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）を判定する（ステップＳ１３２ａ）。

【0125】

反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ未（｜Ｉｍｒ｜＜Ｉｍｒｔｈ）満であれば（ステップＳ１３２ａ；Ｎｏ）、続いて、ＥＣＵ５０は、反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈ以下であるか否か（｜ωｒ｜≦ωｒｔｈ）を判定する（ステップＳ１３２ｂ）。

【0126】

【0127】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ以上（｜Ｔｓ｜≧Ｔｔｈ）となるか（ステップＳ１３２；Ｙｅｓ）、反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）となるか（ステップＳ１３２ａ；Ｙｅｓ）、又は、反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈ以下（｜ωｒ｜≦ωｒｔｈ）となると（ステップＳ１３２ｂ；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、そのときの操舵角θｈの現在位置θｈ＿ａｂｓを、右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄとしてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶し（ステップＳ１３３）、図４に示すハンドル位置補正処理に戻る。

【0128】

続いて、ＥＣＵ５０は、図１５に示す左側最大操舵角取得処理を実行する（ステップＳ１４）。

【0129】

ＥＣＵ５０は、図４に示すステップＳ１４において、ハンドル１を左方向に操舵させるように反力用モータ６１を駆動し（ステップＳ１４１）、操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ以上であるか否か（｜Ｔｓ｜≧Ｔｔｈ）を判定する（ステップＳ１４２）。

【0130】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ未満（｜Ｔｓ｜＜Ｔｔｈ）であれば（ステップＳ１４２；Ｎｏ）、続いて、ＥＣＵ５０は、反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上であるか否か（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）を判定する（ステップＳ１４２ａ）。

【0131】

反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ未満（｜Ｉｍｒ｜＜Ｉｍｒｔｈ）であれば（ステップＳ１４２ａ；Ｎｏ）、続いて、ＥＣＵ５０は、反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈ以下であるか否か（｜ωｒ｜≦ωｒｔｈ）を判定する（ステップＳ１４２ｂ）。

【0132】

【0133】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ以上（｜Ｔｓ｜≧Ｔｔｈ）となるか（ステップＳ１４２；Ｙｅｓ）、反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）となるか（ステップＳ１４２ａ；Ｙｅｓ）、又は、反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈ以下となると（ステップＳ１４２ｂ；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、そのときの操舵角θｈの現在位置θｈ＿ａｂｓを、左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄとしてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶し（ステップＳ１４３）、図４に示すハンドル位置補正処理に戻る。

【0134】

これにより、トルクセンサ１０で検出される操舵トルクＴｓ、反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒ、及び反力用モータ６１の角速度ωｒのいずれか１つが正常であれば、ハンドル位置補正処理を実行することができる。

【0135】

（変形例４）
図１６Ａ及び図１６Ｂは、ハンドル位置補正処理において相対的に反力用モータの駆動速度が速い場合の具体例を示す図である。図１７Ａ及び図１７Ｂは、ハンドル位置補正処理において相対的に反力用モータの駆動速度が遅い場合の具体例を示す図である。図１６Ａ及び図１７Ａは、反力用モータ６１の角速度ωｒの時間変化を示し、図１６Ｂ及び図１７Ｂは、上記（１）式により反力用モータ６１のモータ角θｈｍから取得される操舵角θｈの時間変化を示している。

【0136】

図１６Ａ及び図１６Ｂに示すように、上述したハンドル位置補正処理において、反力用モータ６１の駆動速度が相対的に速い場合、時刻ｔ＿ｅｎｄにおいて、ハンドル１の物理的な右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ（ｒｅａｌ）、あるいは、ハンドル１の物理的な左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄ（ｒｅａｌ）において跳ね返りが生じ、ハンドル位置補正処理において取得するハンドル１の右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ、あるいは、ハンドル１の左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄの精度が低下する可能性がある。具体的には、例えば、実施形態１において説明した、トルクセンサ１０で検出される操舵トルクＴｓを用いて右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ及び左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄを取得する場合に、時刻ｔ＿ｅｎｄにおいて操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ以上（｜Ｔｓ｜≧Ｔｔｈ）となった時点（ステップＳ１３２；Ｙｅｓ）から、実際に操舵角θｈの現在位置θｈ＿ａｂｓを取得するまでにタイムラグΔｔが生じた場合、ハンドル１の物理的な右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ（ｒｅａｌ）、あるいは、ハンドル１の物理的な左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄ（ｒｅａｌ）からかけ離れた値がハンドル１の右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ、あるいは、ハンドル１の左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄとして取得される可能性がある。

【0137】

これに対し、図１７Ａ及び図１７Ｂに示すように、反力用モータ６１の駆動速度が相対的に遅い場合、時刻ｔ＿ｅｎｄにおいて、ハンドル１の物理的な右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ（ｒｅａｌ）、あるいは、ハンドル１の物理的な左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄ（ｒｅａｌ）において生じる跳ね返りを抑制することができ、ハンドル１の右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ、あるいは、ハンドル１の左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄの取得精度を高めることができる。一方、反力用モータ６１の駆動速度を遅くすると、ハンドル位置補正処理にかかる時間が長くなる。

【0138】

図１８は、実施形態１の変形例４に係る右側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。図１９は、実施形態１の変形例４に係る左側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。ここでは、トルクセンサ１０で検出される操舵トルクＴｓを用いて、右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ及び左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄを取得する例について説明する。

【0139】

ＥＣＵ５０は、図４に示すステップＳ１２の処理の後、図１８に示す右側最大操舵角取得処理を実行する（ステップＳ１３）。

【0140】

ＥＣＵ５０は、図４に示すステップＳ１３において、ハンドル１を右方向に操舵させるように反力用モータ６１を第１角速度ωｒ１で駆動し（ステップＳ１３１ａ）、操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ以上であるか否か（｜Ｔｓ｜≧Ｔｔｈ）を判定する（ステップＳ１３２）。

【0141】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ未満である（｜Ｔｓ｜＜Ｔｔｈ）場合（ステップＳ１３２；Ｎｏ）、ステップＳ１３１ａの処理に戻る。

【0142】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ以上（｜Ｔｓ｜≧Ｔｔｈ）となると（ステップＳ１３２；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、所定時間Ｔが経過するまで（ステップＳ１３５）、ハンドル１を左方向に操舵させるように反力用モータ６１を駆動する（ステップＳ１３４）。

【0143】

所定時間Ｔが経過すると（ステップＳ１３５；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、図４に示すステップＳ１３において、ハンドル１を右方向に操舵させるように反力用モータ６１を第１角速度ωｒ１よりも相対的に遅い第２角速度ωｒ２で駆動し（ステップＳ１３６）、操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ以上であるか否か（｜Ｔｓ｜≧Ｔｔｈ）を判定する（ステップＳ１３７）。

【0144】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ未満である（｜Ｔｓ｜＜Ｔｔｈ）場合（ステップＳ１３７；Ｎｏ）、ステップＳ１３６の処理に戻る。

【0145】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ以上（｜Ｔｓ｜≧Ｔｔｈ）となると（ステップＳ１３７；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、そのときの操舵角θｈの現在位置θｈ＿ａｂｓを、右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄとしてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶し（ステップＳ１３３）、図４に示すハンドル位置補正処理に戻る。

【0146】

続いて、ＥＣＵ５０は、図１９に示す左側最大操舵角取得処理を実行する（ステップＳ１４）。

【0147】

ＥＣＵ５０は、図４に示すステップＳ１４において、ハンドル１を左方向に操舵させるように反力用モータ６１を第１角速度ωｒ１で駆動し（ステップＳ１４１ａ）、操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ以上であるか否か（｜Ｔｓ｜≧Ｔｔｈ）を判定する（ステップＳ１４２）。

【0148】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ未満（｜Ｔｓ｜＜Ｔｔｈ）である場合（ステップＳ１４２；Ｎｏ）、ステップＳ１４１ａの処理に戻る。

【0149】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ以上（｜Ｔｓ｜≧Ｔｔｈ）となると（ステップＳ１４２；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、所定時間Ｔが経過するまで（ステップＳ１４５）、ハンドル１を右方向に操舵させるように反力用モータ６１を駆動する（ステップＳ１４４）。

【0150】

所定時間Ｔが経過すると（ステップＳ１４５；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、図４に示すステップＳ１４において、ハンドル１を左方向に操舵させるように反力用モータ６１を第１角速度ωｒ１よりも相対的に遅い第２角速度ωｒ２で駆動し（ステップＳ１４６）、操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ以上であるか否か（｜Ｔｓ｜≧Ｔｔｈ）を判定する（ステップＳ１４７）。

【0151】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ未満である（｜Ｔｓ｜＜Ｔｔｈ）場合（ステップＳ１４７；Ｎｏ）、ステップＳ１４６の処理に戻る。

【0152】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ以上（｜Ｔｓ｜≧Ｔｔｈ）となると（ステップＳ１４７；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、そのときの操舵角θｈの現在位置θｈ＿ａｂｓを、左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄとしてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶し（ステップＳ１４３）、図４に示すハンドル位置補正処理に戻る。

【0153】

これにより、ハンドル１の物理的な右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ（ｒｅａｌ）、あるいは、ハンドル１の物理的な左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄ（ｒｅａｌ）において生じる跳ね返りを抑制して、ハンドル１の右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ、あるいは、ハンドル１の左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄの取得精度を高めつつ、ハンドル位置補正処理にかかる時間を短縮することができる。

【0154】

（変形例５）
図２０は、実施形態１の変形例５に係る右側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。図２１は、実施形態１の変形例５に係る左側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。ここでは、反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒ（図１参照）を用いて、右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ及び左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄを取得する例について説明する。

【0155】

ＥＣＵ５０は、図４に示すステップＳ１２の処理の後、図２０に示す右側最大操舵角取得処理を実行する（ステップＳ１３）。

【0156】

ＥＣＵ５０は、図４に示すステップＳ１３において、ハンドル１を右方向に操舵させるように反力用モータ６１を第１角速度ωｒ１で駆動し（ステップＳ１３１ａ）、反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上であるか否か（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）を判定する（ステップＳ１３２ａ）。

【0157】

反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ未満（｜Ｉｍｒ｜＜Ｉｍｒｔｈ）である場合（ステップＳ１３２ａ；Ｎｏ）、ステップＳ１３１ａの処理に戻る。

【0158】

反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）となると（ステップＳ１３２ａ；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、所定時間Ｔが経過するまで（ステップＳ１３５）、ハンドル１を左方向に操舵させるように反力用モータ６１を駆動する（ステップＳ１３４）。

【0159】

所定時間Ｔが経過すると（ステップＳ１３５；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、図４に示すステップＳ１３において、ハンドル１を右方向に操舵させるように反力用モータ６１を第１角速度ωｒ１よりも相対的に遅い第２角速度ωｒ２で駆動し（ステップＳ１３６）、反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上であるか否か（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）を判定する（ステップＳ１３７ａ）。

【0160】

反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ未満（｜Ｉｍｒ｜＜Ｉｍｒｔｈ）である場合（ステップＳ１３７ａ；Ｎｏ）、ステップＳ１３６の処理に戻る。

【0161】

反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）となると（ステップＳ１３７ａ；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、そのときの操舵角θｈの現在位置θｈ＿ａｂｓを、右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄとしてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶し（ステップＳ１３３）、図４に示すハンドル位置補正処理に戻る。

【0162】

続いて、ＥＣＵ５０は、図１９に示す左側最大操舵角取得処理を実行する（ステップＳ１４）。

【0163】

ＥＣＵ５０は、図４に示すステップＳ１４において、ハンドル１を左方向に操舵させるように反力用モータ６１を第１角速度ωｒ１で駆動し（ステップＳ１４１ａ）、反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上であるか否か（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）を判定する（ステップＳ１４２ａ）。

【0164】

反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ未満（｜Ｉｍｒ｜＜Ｉｍｒｔｈ）である場合（ステップＳ１４２ａ；Ｎｏ）、ステップＳ１４１ａの処理に戻る。

【0165】

反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）となると（ステップＳ１４２ａ；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、所定時間Ｔが経過するまで（ステップＳ１４５）、ハンドル１を右方向に操舵させるように反力用モータ６１を駆動する（ステップＳ１４４）。

【0166】

所定時間Ｔが経過すると（ステップＳ１４５；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、図４に示すステップＳ１４において、ハンドル１を左方向に操舵させるように反力用モータ６１を第１角速度ωｒ１よりも相対的に遅い第２角速度ωｒ２で駆動し（ステップＳ１４６）、反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上であるか否か（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）を判定する（ステップＳ１４７ａ）。

【0167】

反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ未満（｜Ｉｍｒ｜＜Ｉｍｒｔｈ）である場合（ステップＳ１４７ａ；Ｎｏ）、ステップＳ１４６の処理に戻る。

【0168】

反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）となると（ステップＳ１４７ａ；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、そのときの操舵角θｈの現在位置θｈ＿ａｂｓを、左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄとしてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶し（ステップＳ１４３）、図４に示すハンドル位置補正処理に戻る。

【0169】

（変形例６）
図２２は、実施形態１の変形例６に係る右側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。図２３は、実施形態１の変形例６に係る左側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。ここでは、反力用モータ６１の角速度ωｒを用いて、右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ及び左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄを取得する例について説明する。

【0170】

ＥＣＵ５０は、図４に示すステップＳ１２の処理の後、図２２に示す右側最大操舵角取得処理を実行する（ステップＳ１３）。

【0171】

ＥＣＵ５０は、図４に示すステップＳ１３において、ハンドル１を右方向に操舵させるように反力用モータ６１を第１角速度ωｒ１で駆動し（ステップＳ１３１ａ）、反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈ以下であるか否か（｜ωｒ｜≦ωｒｔｈ）を判定する（ステップＳ１３２ｂ）。

【0172】

反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈよりも大きい（｜ωｒ｜＞ωｒｔｈ）場合（ステップＳ１３２ｂ；Ｎｏ）、ステップＳ１３１ａの処理に戻る。

【0173】

反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈ以下となると（ステップＳ１３２ｂ；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、所定時間Ｔが経過するまで（ステップＳ１３５）、ハンドル１を左方向に操舵させるように反力用モータ６１を駆動する（ステップＳ１３４）。

【0174】

所定時間Ｔが経過すると（ステップＳ１３５；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、図４に示すステップＳ１３において、ハンドル１を右方向に操舵させるように反力用モータ６１第１角速度ωｒ１よりも相対的に遅い第２角速度ωｒ２で駆動し（ステップＳ１３６）、反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈ以下であるか否か（｜ωｒ｜≦ωｒｔｈ）を判定する（ステップＳ１３７ｂ）。

【0175】

反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈよりも大きい（｜ωｒ｜＞ωｒｔｈ）場合（ステップＳ１３７ｂ；Ｎｏ）、ステップＳ１３６の処理に戻る。

【0176】

【0177】

続いて、ＥＣＵ５０は、図１９に示す左側最大操舵角取得処理を実行する（ステップＳ１４）。

【0178】

ＥＣＵ５０は、図４に示すステップＳ１４において、ハンドル１を左方向に操舵させるように反力用モータ６１を第１角速度ωｒ１で駆動し（ステップＳ１４１ａ）、反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈ以下であるか否か（｜ωｒ｜≦ωｒｔｈ）を判定する（ステップＳ１４２ｂ）。

【0179】

反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈよりも大きい（｜ωｒ｜＞ωｒｔｈ）場合（ステップＳ１４２ｂ；Ｎｏ）、ステップＳ１４１ａの処理に戻る。

【0180】

反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈ以下となると（ステップＳ１４２ｂ；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、所定時間Ｔが経過するまで（ステップＳ１４５）、ハンドル１を右方向に操舵させるように反力用モータ６１を駆動する（ステップＳ１４４）。

【0181】

所定時間Ｔが経過すると（ステップＳ１４５；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、図４に示すステップＳ１４において、ハンドル１を左方向に操舵させるように反力用モータ６１を第１角速度ωｒ１よりも相対的に遅い第２角速度ωｒ２で駆動し（ステップＳ１４６）、反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈ以下であるか否か（｜ωｒ｜≦ωｒｔｈ）を判定する（ステップＳ１４７ｂ）。

【0182】

反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈよりも大きい（｜ωｒ｜＞ωｒｔｈ）場合（ステップＳ１４７ｂ；Ｎｏ）、ステップＳ１４６の処理に戻る。

【0183】

【0184】

（変形例７）
図２４は、実施形態１の変形例７に係る右側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。図２５は、実施形態１の変形例７に係る左側最大操舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。ここでは、トルクセンサ１０で検出される操舵トルクＴｓ、反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒ、及び反力用モータ６１の角速度ωｒを用いて、右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ及び左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄを取得する例について説明する。

【0185】

ＥＣＵ５０は、図４に示すステップＳ１２の処理の後、図１８に示す右側最大操舵角取得処理を実行する（ステップＳ１３）。

【0186】

【0187】

【0188】

【0189】

【0190】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ以上（｜Ｔｓ｜≧Ｔｔｈ）となるか（ステップＳ１３２；Ｙｅｓ）、反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）となるか（ステップＳ１３２ａ；Ｙｅｓ）、又は、反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈ以下となると（ステップＳ１３２ｂ；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、所定時間Ｔが経過するまで（ステップＳ１３５）、ハンドル１を左方向に操舵させるように反力用モータ６１を駆動する（ステップＳ１３４）。

【0191】

【0192】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ未満（｜Ｔｓ｜＜Ｔｔｈ）であれば（ステップＳ１３７；Ｎｏ）、続いて、ＥＣＵ５０は、反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上であるか否か（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）を判定する（ステップＳ１３７ａ）。

【0193】

反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ未満（｜Ｉｍｒ｜＜Ｉｍｒｔｈ）であれば（ステップＳ１３７ａ；Ｎｏ）、続いて、ＥＣＵ５０は、反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈ以下であるか否か（｜ωｒ｜≦ωｒｔｈ）を判定する（ステップＳ１３７ｂ）。

【0194】

【0195】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ以上（｜Ｔｓ｜≧Ｔｔｈ）となるか（ステップＳ１３７；Ｙｅｓ）、反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）となるか（ステップＳ１３７ａ；Ｙｅｓ）、又は、反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈ以下となると（ステップＳ１３７ｂ；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、そのときの操舵角θｈの現在位置θｈ＿ａｂｓを、右側最大操舵角θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄとしてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶し（ステップＳ１３３）、図４に示すハンドル位置補正処理に戻る。

【0196】

続いて、ＥＣＵ５０は、図１９に示す左側最大操舵角取得処理を実行する（ステップＳ１４）。

【0197】

【0198】

【0199】

【0200】

【0201】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ以上（｜Ｔｓ｜≧Ｔｔｈ）となるか（ステップＳ１４２；Ｙｅｓ）、反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）となるか（ステップＳ１４２ａ；Ｙｅｓ）、又は、反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈ以下となると（ステップＳ１４２ｂ；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、所定時間Ｔが経過するまで（ステップＳ１４５）、ハンドル１を右方向に操舵させるように反力用モータ６１を駆動する（ステップＳ１４４）。

【0202】

【0203】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ未満（｜Ｔｓ｜＜Ｔｔｈ）であれば（ステップＳ１４７；Ｎｏ）、続いて、ＥＣＵ５０は、反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上であるか否か（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）を判定する（ステップＳ１４７ａ）。

【0204】

反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ未満（｜Ｉｍｒ｜＜Ｉｍｒｔｈ）であれば（ステップＳ１４７ａ；Ｎｏ）、続いて、ＥＣＵ５０は、反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈ以下であるか否か（｜ωｒ｜≦ωｒｔｈ）を判定する（ステップＳ１４７ｂ）。

【0205】

【0206】

操舵トルクＴｓの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｔｈ以上（｜Ｔｓ｜≧Ｔｔｈ）となるか（ステップＳ１４７；Ｙｅｓ）、反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒの絶対値｜Ｉｍｒ｜が電流閾値Ｉｍｒｔｈ以上（｜Ｉｍｒ｜≧Ｉｍｒｔｈ）となるか（ステップＳ１４７ａ；Ｙｅｓ）、又は、反力用モータ６１の角速度ωｒの絶対値｜ωｒ｜が角速度閾値ωｒｔｈ以下となると（ステップＳ１４７ｂ；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、そのときの操舵角θｈの現在位置θｈ＿ａｂｓを、左側最大操舵角θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄとしてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶し（ステップＳ１４３）、図４に示すハンドル位置補正処理に戻る。

【0207】

【0208】

上述した実施形態１に係るハンドル位置補正処理により、ハンドル１の中立位置θｈ＿ｃｅｎが補正され、何らかの物理的な力がハンドル１に作用することによる操舵角θｈの現在位置θｈ＿ａｂｓと転舵角θｔの現在位置θｔ＿ａｂｓとの相対的なズレを吸収することができる。

【0209】

（実施形態２）
実施形態１では、ハンドル１の中立位置θｔ＿ｃｅｎを補正するハンドル位置補正処理について説明した。本実施形態では、操向車輪８Ｌ，８Ｒの中立位置θｔ＿ｃｅｎを補正する操向車輪位置補正処理について説明する。

【0210】

転舵角θｔと転舵用モータ７１のモータ角θｔｍとの関係は、下記（４）式に示される。（４）式において、ｋ２は、ギア７２のギア比により与えられる係数である。

【0211】

θｔ＝ｋ２×θｔｍ・・・（４）

【0212】

例えば、図１に示す角度センサ７３が転舵用モータ７１のモータ角θｔｍを検出する構成では、ＥＣＵ５０は、上記（４）式により操向車輪８Ｌ，８Ｒの現在位置を取得する。具体的に、ＥＣＵ５０は、車両の走行中において、転舵角θｔの前回値に対し、転舵角θｔの時間変化分Δθｔを積み上げて現在位置θｔ＿ａｂｓを算出し、順次、ＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶する。

【0213】

この場合、例えば、車両の停車中に操向車輪８Ｌ，８Ｒに何らかの物理的な外力が作用すると、車両の走行中においてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶された操向車輪８Ｌ，８Ｒの現在位置θｔ＿ａｂｓとの間にズレが生じ、操向車輪８Ｌ，８Ｒの現在位置の取得処理を開始したときに誤差が生じる可能性がある。また、車両の走行中において誤差が蓄積し、操向車輪８Ｌ，８Ｒの中立位置θｔ＿ｃｅｎがずれる可能性がある。

【0214】

図２６は、実施形態２に係る操向車輪位置補正処理の一例を示すフローチャートである。図２７は、実施形態２に係る右側最大転舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。図２８は、実施形態２に係る左側最大転舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。図２９は、実施形態２に係る操向車輪位置補正処理における動作を説明する図である。ここでは、転舵用モータ７１の電流値Ｉｍｄ（図１参照）を用いて、右側最大転舵角θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄ及び左側最大転舵角θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄを取得する例について説明する。

【0215】

図２６に示す操向車輪位置補正処理は、例えば、ＥＣＵ５０の起動時に行うことができる。なお、操向車輪位置補正処理を行うタイミングは、ＥＣＵ５０の起動時に限定されず、例えば、ＥＣＵ５０の停止前に行われる態様であっても良い。

【0216】

【0217】

ＥＣＵ５０は、まず、操向車輪位置補正処理の実施回数のカウンタ値Ｎを初期化（Ｎ＝０）する（ステップＳ２１）。操向車輪位置補正処理の実施回数の最大値Ｎｔｈは、例えば３に予め設定されている。

【0218】

続いて、ＥＣＵ５０は、操向車輪位置補正処理の実施回数のカウンタ値Ｎを加算（Ｎ＝Ｎ＋１）し（ステップＳ２２）、図２７に示す右側最大操舵角取得処理を実行する（ステップＳ２３）。

【0219】

ＥＣＵ５０は、図２９に示すように、図２６に示すステップＳ２３において、操向車輪８Ｌ，８Ｒを右方向に転舵させるように転舵用モータ７１を駆動し（ステップＳ２３１、図２９中の（１））、転舵用モータ７１の電流値Ｉｍｄの絶対値｜Ｉｍｄ｜が予め設定された電流閾値Ｉｍｄｔｈ以上であるか否か（｜Ｉｍｄ｜≧Ｉｍｄｔｈ）を判定する（ステップＳ２３２）。

【0220】

最大操舵角θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄまたはθｔ＿Ｌ＿ｅｎｄに達すると、ピニオンラック機構５を構成するラックバーの並進移動を機械的に規制する並進ストッパと当接し、ラックバーの並進移動が規制される。ラックバーの並進移動が規制された状態では、転舵角θｔと目標転舵角との間に乖離が発生するため、ＥＣＵ５０は、この乖離を減少させようとして、転舵用モータ７１の供給する電流を増加させる。すなわち、転舵用モータ７１に供給される電流値Ｉｍｄと電流閾値Ｉｍｄｔｈとを比較することにより、最大操舵角θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄまたはθｔ＿Ｌ＿ｅｎｄを検出することができる。

【0221】

転舵用モータ７１の電流値Ｉｍｄの絶対値｜Ｉｍｄ｜が電流閾値Ｉｍｄｔｈ未満である（｜Ｉｍｒ｜＜Ｉｍｄｔｈ）場合（ステップＳ２３２；Ｎｏ）、ステップＳ２３１の処理に戻る。

【0222】

転舵用モータ７１の電流値Ｉｍｄの絶対値｜Ｉｍｄ｜が電流閾値Ｉｍｄｔｈ以上（｜Ｉｍｄ｜≧Ｉｍｄｔｈ）となると（ステップＳ２３２；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、そのときの転舵角θｔの現在位置θｔ＿ａｂｓを、右側最大転舵角θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄとしてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶し（ステップＳ２３３）、図２６に示す操向車輪位置補正処理に戻る。

【0223】

続いて、ＥＣＵ５０は、図２８に示す左側最大転舵角取得処理を実行する（ステップＳ２４）。

【0224】

ＥＣＵ５０は、図２９に示すように、図２６に示すステップＳ２４において、操向車輪８Ｌ，８Ｒを左方向に転舵させるように転舵用モータ７１を駆動し（ステップＳ２４１、図２９中の（２））、転舵用モータ７１の電流値Ｉｍｄの絶対値｜Ｉｍｄ｜が電流閾値Ｉｍｄｔｈ以上であるか否か（｜Ｉｍｄ｜≧Ｉｍｄｔｈ）を判定する（ステップＳ２４２）。

【0225】

転舵用モータ７１の電流値Ｉｍｄの絶対値｜Ｉｍｄ｜が電流閾値Ｉｍｄｔｈである（｜Ｉｍｄ｜＜Ｉｍｄｔｈ）場合（ステップＳ２４２；Ｎｏ）、ステップＳ２４１の処理に戻る。

【0226】

転舵用モータ７１の電流値Ｉｍｄの絶対値｜Ｉｍｄ｜が電流閾値Ｉｍｄｔｈ以上（｜Ｉｍｄ｜≧Ｉｍｄｔｈ）となると（ステップＳ２４２；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、そのときの転舵角θｔの現在位置θｔ＿ａｂｓを、左側最大転舵角θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄとしてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶し（ステップＳ２４３）、図２６に示す操向車輪位置補正処理に戻る。

【0227】

ＥＣＵ５０は、ステップＳ２３で取得した右側最大転舵角θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄと、ステップＳ２４で取得した左側最大転舵角θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄとの差分の絶対値（｜θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄ－θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄ｜）が閾値θｔｔｈ以上であるか否か（｜θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄ－θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄ｜≧θｔｔｈ）を判定する（ステップＳ２５）。閾値θｔｔｈは、操向車輪８Ｌ，８Ｒの物理的な可動範囲を基準として予め設定されている。閾値θｔｔｈは、例えば、下記（５）式で定義される。下記（５）式において、θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄ（ｒｅａｌ）は、操向車輪８Ｌ，８Ｒの物理的な右側最大転舵角を示し、θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄ（ｒｅａｌ）は、操向車輪８Ｌ，８Ｒの物理的な左側最大転舵角を示している。

【0228】

θｔｔｈ＜｜θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄ（ｒｅａｌ）－θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄ（ｒｅａｌ）｜・・・（５）

【0229】

ここで、ステップＳ２３で取得した右側最大転舵角θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄと、ステップＳ２４で取得した左側最大転舵角θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄとの差分の絶対値が閾値θｔｔｈ未満（｜θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄ－θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄ｜＜θｔｔｈ）である場合（ステップＳ２５；Ｎｏ）、転舵用モータ７１を駆動している間に（ステップＳ２３１、又は、ステップＳ２４１）、転舵用モータ７１に何らかの物理的な外力が作用して、転舵用モータ７１の電流値Ｉｍｄの絶対値｜Ｉｍｄ｜が電流閾値Ｉｍｄｔｈ以上となったことが考えられる（ステップＳ２３２；Ｙｅｓ、又は、ステップＳ２４２；Ｙｅｓ）。この場合には、ステップＳ２６に移行し、操向車輪位置補正処理の実施回数のカウンタ値Ｎが操向車輪位置補正処理の実施回数の最大値Ｎｔｈ以上であるか否か（Ｎ≧Ｎｔｈ）を判定し（ステップＳ２６）、Ｎ＜Ｎｔｈである場合には（ステップＳ２６；Ｎｏ）、ステップＳ２２の処理に戻り、上述した処理を再試行する。Ｎ≧Ｎｔｈである場合（ステップＳ２６；Ｙｅｓ）、操向車輪位置補正処理を中断する。

【0230】

右側最大転舵角θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄと左側最大転舵角θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄとの差分の絶対値（｜θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄ－θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄ｜）が閾値θｔｔｈ以上（｜θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄ－θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄ｜≧θｔｔｈ）である場合（ステップＳ２５；Ｙｅｓ）、ステップＳ２３で取得した右側最大転舵角θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄ、及び、ステップＳ２４で取得した左側最大転舵角θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄは、それぞれ、操向車輪８Ｌ，８Ｒの物理的な右側最大転舵角、及び、操向車輪８Ｌ，８Ｒの物理的な左側最大転舵角が取得できたものと判断できる。すなわち、ステップＳ２３で取得した右側最大転舵角θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄと、ステップＳ２４で取得した左側最大転舵角θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄとの中点を、操向車輪８Ｌ，８Ｒの中立位置θｔ＿ｃｅｎと見做すことができる。ＥＣＵ５０は、下記（６）式を用いて、操向車輪８Ｌ，８Ｒの中立位置θｔ＿ｃｅｎを算出する（ステップＳ２７）。

【0231】

θｔ＿ｃｅｎ＝θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄ＋（θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄ－θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄ）／２・・・（６）

【0232】

ここで、操向車輪８Ｌ，８Ｒの中立位置θｔ＿ｃｅｎを「０」にオフセットしても良い。この場合、右側最大転舵角θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄは、ステップＳ２３で取得した値に対して、上記（６）式により算出した中立位置θｔ＿ｃｅｎだけオフセットした値となり、左側最大転舵角θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄは、ステップＳ２４で取得した値に対して、上記（６）式により算出した中立位置θｔ＿ｃｅｎだけオフセットした値となる。

【0233】

続いて、ＥＣＵ５０は、目標転舵角θｔ＿ｔｐを算出する（ステップＳ２８）。目標転舵角θｔ＿ｔｐは、例えば、操向車輪８Ｌ，８Ｒの中立位置θｔ＿ｃｅｎであっても良いし、操舵角θｈの現在位置θｈ＿ａｂｓに対応する所定位置であっても良い。

【0234】

ＥＣＵ５０は、図２９に示すように、操向車輪８Ｌ，８Ｒの現在位置θｔ＿ａｂｓが目標転舵角θｔ＿ｔｐ以上となるまで（ステップＳ３０；Ｙｅｓ）、操向車輪８Ｌ，８Ｒを右方向に操舵させるように転舵用モータ７１を駆動する（ステップＳ２９、図２９中の（３））。操向車輪８Ｌ，８Ｒの現在位置θｔ＿ａｂｓが、目標転舵角θｔ＿ｔｐ以上となった時点で、転舵用モータ７１の駆動が停止されるため、現在位置θｔ＿ａｂｓと目標転舵角θｔ＿ｔｐとを一致させることができる。すなわち、操向車輪８Ｌ，８Ｒを目標転舵角θｔ＿ｔｐの位置まで移動させることができる。

【0235】

なお、操向車輪８Ｌ，８Ｒの現在位置θｔ＿ａｂｓが目標転舵角θｔ＿ｔｐ以上となるまで、操向車輪８Ｌ，８Ｒを右方向に転舵させるように転舵用モータ７１を駆動することに代えて、操向車輪８Ｌ，８Ｒの現在位置θｔ＿ａｂｓが、目標転舵角θｔ＿ｔｐを含む所定の角度範囲内の値となるまで、操向車輪８Ｌ，８Ｒを右方向に転舵させるように転舵用モータ７１を駆動してもよい。例えば、操舵角θｈの現在位置θｈ＿ａｂｓから算出した目標転舵角θｔ＿ｔｐが６０°である場合、操向車輪８Ｌ，８Ｒの現在位置θｔ＿ａｂｓが、６０±１°の範囲に入るまで操向車輪８Ｌ，８Ｒが右方向に転舵するように、転舵用モータ７１を転舵してもよい。

【0236】

要するに、目標転舵角θｔ＿ｔｐとほぼ一致する位置まで、操向車輪８Ｌ，８Ｒを駆動させればよい。

【0237】

ＥＣＵ５０は、操向車輪８Ｌ，８Ｒの現在位置θｔ＿ａｂｓが目標転舵角θｔ＿ｔｐ以上となると（ステップＳ３０；Ｙｅｓ）、操向車輪位置補正処理を終了する。

【0238】

（変形例１）
図３０は、実施形態２の変形例１に係る右側最大転舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。図３１は、実施形態２の変形例１に係る左側最大転舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。図３２は、実施形態２の変形例１に係る操向車輪位置補正処理における動作を説明する図である。ここでは、転舵用モータ７１の角速度ωｄを用いて、右側最大転舵角θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄ及び左側最大転舵角θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄを取得する例について説明する。転舵用モータ７１の角速度ωｄは、角度センサ７３により検出される転舵用モータ７１のモータ角θｔｍを時間微分することにより得られる。

【0239】

ＥＣＵ５０は、図２６に示すステップＳ２２の処理の後、図３０に示す右側最大転舵角取得処理を実行する（ステップＳ２３）。

【0240】

ＥＣＵ５０は、図３２に示すように、図２６に示すステップＳ２３において、操向車輪８Ｌ，８Ｒを右方向に転舵させるように転舵用モータ７１を駆動し（ステップＳ２３１、図３２中の（１））、転舵用モータ７１の角速度ωｄの絶対値｜ωｄ｜が予め設定された角速度閾値ωｄｔｈ以下であるか否か（｜ωｄ｜≦ωｄｔｈ）を判定する（ステップＳ２３２ｂ）。

【0241】

転舵用モータ７１の角速度ωｄの絶対値｜ωｄ｜が角速度閾値ωｄｔｈよりも大きい（｜ωｄ｜＞ωｄｔｈ）場合（ステップＳ２３２ｂ；Ｎｏ）、ステップＳ２３１の処理に戻る。

【0242】

転舵用モータ７１の角速度ωｄの絶対値｜ωｄ｜が角速度閾値ωｄｔｈ以下となると（ステップＳ２３２ｂ；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、そのときの転舵角θｔの現在位置θｔ＿ａｂｓを、右側最大転舵角θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄとしてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶し（ステップＳ２３３）、図２６に示す操向車輪位置補正処理に戻る。

【0243】

続いて、ＥＣＵ５０は、図３１に示す左側最大転舵角取得処理を実行する（ステップＳ２４）。

【0244】

ＥＣＵ５０は、図３２に示すように、図２６に示すステップＳ２４において、操向車輪８Ｌ，８Ｒを右方向に転舵させるように転舵用モータ７１を駆動し（ステップＳ２４１、図３２中の（２））、転舵用モータ７１の角速度ωｄの絶対値｜ωｄ｜が角速度閾値ωｄｔｈ以下であるか否か（｜ωｄ｜≦ωｄｔｈ）を判定する（ステップＳ２４２ｂ）。

【0245】

転舵用モータ７１の角速度ωｄの絶対値｜ωｄ｜が角速度閾値ωｄｔｈよりも大きい（｜ωｄ｜＞ωｄｔｈ）場合（ステップＳ２４２ｂ；Ｎｏ）、ステップＳ２４１の処理に戻る。

【0246】

転舵用モータ７１の角速度ωｄの絶対値｜ωｄ｜が角速度閾値ωｄｔｈ以下となると（ステップＳ２４２ｂ；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、そのときの転舵角θｔの現在位置θｔ＿ａｂｓを、左側最大転舵角θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄとしてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶し（ステップＳ２４３）、図２６に示す操向車輪位置補正処理に戻る。

【0247】

（変形例２）
図３３は、実施形態２の変形例２に係る右側最大転舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。図３４は、実施形態２の変形例２に係る左側最大転舵角取得処理の一例を示すフローチャートである。ここでは、転舵用モータ７１の電流値Ｉｍｄ、及び転舵用モータ７１の角速度ωｄを用いて、右側最大転舵角θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄ及び左側最大転舵角θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄを取得する例について説明する。

【0248】

ＥＣＵ５０は、図２６に示すステップＳ２２の処理の後、図３３に示す右側最大転舵角取得処理を実行する（ステップＳ２３）。

【0249】

ＥＣＵ５０は、図２６に示すステップＳ２３において、操向車輪８Ｌ，８Ｒを右方向に転舵させるように転舵用モータ７１を駆動し（ステップＳ２３１）、転舵用モータ７１の電流値Ｉｍｄの絶対値｜Ｉｍｄ｜が電流閾値Ｉｍｄｔｈ以上であるか否か（｜Ｉｍｄ｜≧Ｉｍｄｔｈ）を判定する（ステップＳ２３２ａ）。

【0250】

転舵用モータ７１の電流値Ｉｍｄの絶対値｜Ｉｍｄ｜が電流閾値Ｉｍｄｔｈ未満（｜Ｉｍｄ｜＜Ｉｍｄｔｈ）であれば（ステップＳ２３２ａ；Ｎｏ）、続いて、ＥＣＵ５０は、転舵用モータ７１の角速度ωｄの絶対値｜ωｄ｜が角速度閾値ωｄｔｈ以下であるか否か（｜ωｄ｜≦ωｄｔｈ）を判定する（ステップＳ２３２ｂ）。

【0251】

【0252】

転舵用モータ７１の電流値Ｉｍｄの絶対値｜Ｉｍｄ｜が電流閾値Ｉｍｄｔｈ以上（｜Ｉｍｄ｜≧Ｉｍｄｔｈ）となるか（ステップＳ２３２ａ；Ｙｅｓ）、又は、転舵用モータ７１の角速度ωｄの絶対値｜ωｄ｜が角速度閾値ωｄｔｈ以下（｜ωｄ｜≦ωｄｔｈ）となると（ステップＳ２３２ｂ；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、そのときの転舵角θｔの現在位置θｔ＿ａｂｓを、右側最大転舵角θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄとしてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶し（ステップＳ２３３）、図２６に示す操向車輪位置補正処理に戻る。

【0253】

続いて、ＥＣＵ５０は、図３４に示す左側最大転舵角取得処理を実行する（ステップＳ２４）。

【0254】

ＥＣＵ５０は、図２６に示すステップＳ２４において、操向車輪８Ｌ，８Ｒを左方向に操舵させるように転舵用モータ７１を駆動し（ステップＳ２４１）、転舵用モータ７１の電流値Ｉｍｄの絶対値｜Ｉｍｄ｜が電流閾値Ｉｍｄｔｈ以上であるか否か（｜Ｉｍｄ｜≧Ｉｍｄｔｈ）を判定する（ステップＳ２４２ａ）。

【0255】

転舵用モータ７１の電流値Ｉｍｄの絶対値｜Ｉｍｄ｜が電流閾値Ｉｍｄｔｈ未満（｜Ｉｍｄ｜＜Ｉｍｄｔｈ）であれば（ステップＳ２４２ａ；Ｎｏ）、続いて、ＥＣＵ５０は、転舵用モータ７１の角速度ωｄの絶対値｜ωｄ｜が角速度閾値ωｄｔｈ以下であるか否か（｜ωｄ｜≦ωｄｔｈ）を判定する（ステップＳ２４２ｂ）。

【0256】

【0257】

転舵用モータ７１の電流値Ｉｍｄの絶対値｜Ｉｍｄ｜が電流閾値Ｉｍｄｔｈ以上（｜Ｉｍｄ｜≧Ｉｍｄｔｈ）となるか（ステップＳ２４２ａ；Ｙｅｓ）、又は、転舵用モータ７１の角速度ωｄの絶対値｜ωｄ｜が角速度閾値ωｄｔｈ以下（｜ωｄ｜≦ωｄｔｈ）となると（ステップＳ２４２ｂ；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、そのときの転舵角θｔの現在位置θｔ＿ａｂｓを、左側最大転舵角θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄとしてＥＥＰＲＯＭ１００４に記憶し（ステップＳ２４３）、図２６に示す操向車輪位置補正処理に戻る。

【0258】

これにより、転舵用モータ７１の電流値Ｉｍｄ、及び転舵用モータ７１の角速度ωｄのいずれか１つが正常であれば、操向車輪位置補正処理を実行することができる。

【0259】

上述した実施形態２に係る操向車輪位置補正処理により、操向車輪８Ｌ，８Ｒの中立位置θｔ＿ｃｅｎが補正され、何らかの物理的な力が操向車輪８Ｌ，８Ｒに作用することによる転舵角θｔの現在位置θｔ＿ａｂｓと操舵角θｈの現在位置θｈ＿ａｂｓとの相対的なズレを吸収することができる。

【0260】

なお、操向車輪８Ｌ，８Ｒの転舵トルクを検出するトルクセンサを備えた構成である場合には、当該トルクセンサで検出された転舵トルクを用いて、右側最大転舵角θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄ及び左側最大転舵角θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄを取得することも可能である。

【0261】

（実施形態３）
図３５及び図３６は、実施形態３に係る位置補正処理の一例を示すフローチャートである。

【0262】

図３５に示すように、例えば、実施形態１において説明したハンドル位置補正処理（ステップＳ１）を実行した後に、実施形態２において説明した操向車輪位置補正処理（ステップＳ２）を実行する態様であっても良い。あるいは、これに限らず、例えば、実施形態２において説明した操向車輪位置補正処理（ステップＳ２）を実行した後に、実施形態１において説明したハンドル位置補正処理（ステップＳ１）を実行する態様であっても良い。

【0263】

また、図３６に示すように、例えば、実施形態１において説明したハンドル位置補正処理（ステップＳ１）と、実施形態２において説明した操向車輪位置補正処理（ステップＳ２）とを平行して実行する態様であっても良い。

【0264】

なお、上述で使用した図は、本開示に関して定性的な説明を行うための概念図であり、これらに限定されるものではない。また、上述の実施形態は本開示の好適な実施の一例ではあるが、これに限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能である。

【符号の説明】

【0265】

１ハンドル
２コラム軸
３減速機構
５ピニオンラック機構
６ａ，６ｂタイロッド
７ａ，７ｂハブユニット
８Ｌ，８Ｒ操向車輪
１０トルクセンサ
１１イグニションキー
１２車速センサ
１３バッテリ
１４舵角センサ
５０コントロールユニット（ＥＣＵ）
６０反力装置
６１反力用モータ
７０駆動装置
７１転舵用モータ
７２ギア
７３角度センサ
７４角度センサ
１００１ＣＰＵ
１００２ＲＯＭ
１００３ＲＡＭ
１００４ＥＥＰＲＯＭ
１００５インターフェース
１００６Ａ／Ｄ変換器
１００７ＰＷＭコントローラ
１１００制御用コンピュータ（ＭＣＵ）
Ｉｍｄ電流値（転舵用モータ）
Ｉｍｒ電流値（反力用モータ）
Ｔｓ操舵トルク
θｈ操舵角
θｈ＿ａｂｓ現在位置（操舵角）
θｈ＿ｃｅｎ中立位置（ハンドル）
θｈ＿Ｌ＿ｅｎｄ左側最大操舵角
θｈ＿Ｒ＿ｅｎｄ右側最大操舵角
θｈｍモータ角（反力用モータ）
θｔ転舵角
θｔ＿ａｂｓ現在位置（転舵角）
θｔ＿ｃｅｎ中立位置（操向車輪）
θｔ＿Ｌ＿ｅｎｄ左側最大転舵角
θｔ＿Ｒ＿ｅｎｄ右側最大転舵角
θｔｍモータ角（転舵用モータ）
ωｄ角速度（転舵用モータ）
ωｒ角速度（反力用モータ）

【図1】