(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023002289
(43)【公開日】2023-01-10
(54)【発明の名称】卵容器積込みシステム
(51)【国際特許分類】
B65B 43/52 20060101AFI20221227BHJP
【ＦＩ】
B65B43/52 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021103444
(22)【出願日】2021-06-22
(71)【出願人】
【識別番号】000162238
【氏名又は名称】共和機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000729
【氏名又は名称】特許業務法人 ユニアス国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】明石 直樹
(72)【発明者】
【氏名】中谷 公一
(72)【発明者】
【氏名】岸川 舜
(72)【発明者】
【氏名】杉本 浩一
【テーマコード（参考）】
3E030
【Ｆターム（参考）】
3E030AA01
3E030BB01
3E030BB02
3E030BB05
3E030DA01
3E030DA02
3E030DA06
3E030GA04
(57)【要約】
【課題】作業エリアと台車待機エリア、出荷エリア、台車および作業者の動線などを考慮したレイアウトとなる卵容器積込みシステムを提供する
【解決手段】システム１は、卵容器のある第一待機領域Ｗ１を有する第一卵容器搬送装置７２ａと、第一待機領域Ｗ１の卵容器を把持する第一吸着把持部２１２ａを有し、棚に、把持された卵容器を移載する第一多軸ロボットアーム２１ａと、台車８を、第一多軸ロボットアーム２１ａと対向する第一台車搬入装置３０から、第一多軸ロボットアーム２１ａの近位である第一積込部３８まで第一搬入ラインＬ１に沿って搬送する第一台車押出装置３４と、台車８ａを第一積込部３８から第一搬出ラインＬ１１に沿って台車搬出部３９へ搬送する第一台車搬出装置３６と、を備える。
【選択図】図１Ａ
【解決手段】システム１は、卵容器のある第一待機領域Ｗ１を有する第一卵容器搬送装置７２ａと、第一待機領域Ｗ１の卵容器を把持する第一吸着把持部２１２ａを有し、棚に、把持された卵容器を移載する第一多軸ロボットアーム２１ａと、台車８を、第一多軸ロボットアーム２１ａと対向する第一台車搬入装置３０から、第一多軸ロボットアーム２１ａの近位である第一積込部３８まで第一搬入ラインＬ１に沿って搬送する第一台車押出装置３４と、台車８ａを第一積込部３８から第一搬出ラインＬ１１に沿って台車搬出部３９へ搬送する第一台車搬出装置３６と、を備える。
【選択図】図１Ａ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
１の卵容器または２以上の並列配置される卵容器のある第一待機領域を有する第一卵容器搬送装置と、
前記第一待機領域の卵容器を把持する第一吸着把持部を有し、第一卵容器輸送台車の少なくとも１つの棚に、把持された前記卵容器を移載する、第一多軸ロボットアームと、
前記第一卵容器輸送台車を前記第一多軸ロボットアーム側へ搬送する第一台車搬入装置と、
前記第一台車搬入装置に設けられる第一台車押出装置であって、前記第一卵容器輸送台車を前記第一多軸ロボットアームの近位である第一積込部（積込み位置）に向かって第一搬入ラインに沿って搬送する第一台車押出装置と、
前記第一卵容器輸送台車を前記第一積込部から、第一搬出ラインに沿って台車搬出部へ搬送する第一台車搬出装置と、を備え、
前記第一待機領域と、前記第一多軸ロボットアームと、前記第一積込部とが、前記第一多軸ロボットアームの本体軸を起点としてＬ字状に配置される、
または、
前記第一待機領域が、前記第一多軸ロボットアームと、前記第一積込部との間に配置され、前記第一多軸ロボットアーム、第一待機領域、前記第一積込部が直線状に配置される、
卵容器積込みシステム。
前記第一待機領域の卵容器を把持する第一吸着把持部を有し、第一卵容器輸送台車の少なくとも１つの棚に、把持された前記卵容器を移載する、第一多軸ロボットアームと、
前記第一卵容器輸送台車を前記第一多軸ロボットアーム側へ搬送する第一台車搬入装置と、
前記第一台車搬入装置に設けられる第一台車押出装置であって、前記第一卵容器輸送台車を前記第一多軸ロボットアームの近位である第一積込部（積込み位置）に向かって第一搬入ラインに沿って搬送する第一台車押出装置と、
前記第一卵容器輸送台車を前記第一積込部から、第一搬出ラインに沿って台車搬出部へ搬送する第一台車搬出装置と、を備え、
前記第一待機領域と、前記第一多軸ロボットアームと、前記第一積込部とが、前記第一多軸ロボットアームの本体軸を起点としてＬ字状に配置される、
または、
前記第一待機領域が、前記第一多軸ロボットアームと、前記第一積込部との間に配置され、前記第一多軸ロボットアーム、第一待機領域、前記第一積込部が直線状に配置される、
卵容器積込みシステム。
【請求項2】
１の卵容器または２以上の並列配置される卵容器のある第二待機領域を有する第二卵容器搬送装置と、
前記第二待機領域の卵容器を把持する第二吸着把持部を有し、第二卵容器輸送台車の少なくとも１つの棚に、把持された前記卵容器を移載する、第二多軸ロボットアームと、
前記第二卵容器輸送台車を前記第二多軸ロボットアーム側へ搬送する第二台車搬入装置と、
前記第二台車搬入装置に設けられる第二台車押出装置であって、前記第二卵容器輸送台車を前記第二多軸ロボットアームの近位である第二積込部（積込み位置）に向かって第二搬入ラインに沿って搬送する第二台車押出装置と、
前記第二卵容器輸送台車を前記第二積込部から、第二搬出ラインに沿って台車搬出部へ搬送する第二台車搬出装置と、を備え、
前記第二待機領域と、前記第二多軸ロボットアームと、前記第二積込部とが、前記第二多軸ロボットアームの本体軸を起点としてＬ字状に配置される、
または、
前記第二待機領域が、前記第二多軸ロボットアームと、前記第二積込部との間に配置され、前記第二多軸ロボットアーム、第二待機領域、前記第二積込部が直線状に配置される、
請求項１に記載の卵容器積込みシステム。
前記第二待機領域の卵容器を把持する第二吸着把持部を有し、第二卵容器輸送台車の少なくとも１つの棚に、把持された前記卵容器を移載する、第二多軸ロボットアームと、
前記第二卵容器輸送台車を前記第二多軸ロボットアーム側へ搬送する第二台車搬入装置と、
前記第二台車搬入装置に設けられる第二台車押出装置であって、前記第二卵容器輸送台車を前記第二多軸ロボットアームの近位である第二積込部（積込み位置）に向かって第二搬入ラインに沿って搬送する第二台車押出装置と、
前記第二卵容器輸送台車を前記第二積込部から、第二搬出ラインに沿って台車搬出部へ搬送する第二台車搬出装置と、を備え、
前記第二待機領域と、前記第二多軸ロボットアームと、前記第二積込部とが、前記第二多軸ロボットアームの本体軸を起点としてＬ字状に配置される、
または、
前記第二待機領域が、前記第二多軸ロボットアームと、前記第二積込部との間に配置され、前記第二多軸ロボットアーム、第二待機領域、前記第二積込部が直線状に配置される、
請求項１に記載の卵容器積込みシステム。
【請求項3】
積込み済みの前記第一卵容器輸送台車および／または第二卵容器輸送台車を、前記台車搬出部から前記第一、第二搬入ラインと平行に配置される送出ラインを備える、
請求項２に記載の卵容器積込みシステム。
請求項２に記載の卵容器積込みシステム。
【請求項4】
第一卵容器輸送台車の折畳棚を自動で開放する第一棚開放装置を備え、
前記第一棚開放装置は、
上下方向に可動する第一棚開放ユニットと、
前記第一棚開放ユニットを上下に駆動する第一棚開放ユニット駆動部と、
前記鶏卵容器輸送台車の左右フレームの後方側あるいは背面フレームの左右側面側を、棚中央側に向かって押圧するように規制する左右一対の第一左奥側面クランプ、第一右奥側面クランプと、
前記鶏卵容器輸送台車の左右フレームの手前側を奥側に向かって押圧するように規制する左右一対の第一左前面クランプ、第一右前面クランプと、
完全な棚開放の前の状態で折畳棚の前方側に当接し開放を停止させる第一開放ストッパ部と、
少なくとも１つの第一傾斜形成部であって、鶏卵容器輸送台車の載置レールの一方端にある折畳状態位置で中折れ状態にある折畳棚を、当該載置レールに対して、後方に傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする、第一傾斜形成部と、
前記第一傾斜形成部で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくするために、棚板の左右いずれか一方または両方の側面に当接させて当該中折れの隙間に挿入される第一予備開放部と、
を備える、
請求項１に記載の卵容器積込みシステム。
前記第一棚開放装置は、
上下方向に可動する第一棚開放ユニットと、
前記第一棚開放ユニットを上下に駆動する第一棚開放ユニット駆動部と、
前記鶏卵容器輸送台車の左右フレームの後方側あるいは背面フレームの左右側面側を、棚中央側に向かって押圧するように規制する左右一対の第一左奥側面クランプ、第一右奥側面クランプと、
前記鶏卵容器輸送台車の左右フレームの手前側を奥側に向かって押圧するように規制する左右一対の第一左前面クランプ、第一右前面クランプと、
完全な棚開放の前の状態で折畳棚の前方側に当接し開放を停止させる第一開放ストッパ部と、
少なくとも１つの第一傾斜形成部であって、鶏卵容器輸送台車の載置レールの一方端にある折畳状態位置で中折れ状態にある折畳棚を、当該載置レールに対して、後方に傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする、第一傾斜形成部と、
前記第一傾斜形成部で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくするために、棚板の左右いずれか一方または両方の側面に当接させて当該中折れの隙間に挿入される第一予備開放部と、
を備える、
請求項１に記載の卵容器積込みシステム。
【請求項5】
第二卵容器輸送台車の折畳棚を自動で開放する第二棚開放装置を備え、
前記第二棚開放装置は、
上下方向に可動する第二棚開放ユニットと、
前記第二棚開放ユニットを上下に駆動する第二棚開放ユニット駆動部と、
前記鶏卵容器輸送台車の左右フレームの後方側あるいは背面フレームの左右側面側を、棚中央側に向かって押圧するように規制する左右一対の第二左奥側面クランプ、第二右奥側面クランプと、
前記鶏卵容器輸送台車の左右フレームの手前側を奥側に向かって押圧するように規制する左右一対の第二左前面クランプ、第二右前面クランプと、
完全な棚開放の前の状態で折畳棚の前方側に当接し開放を停止させる第一開放ストッパ部と、
少なくとも１つの第二傾斜形成部であって、鶏卵容器輸送台車の載置レールの一方端にある折畳状態位置で中折れ状態にある折畳棚を、当該載置レールに対して、後方に傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする、第二傾斜形成部と、
前記第二傾斜形成部で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくするために、棚板の左右いずれか一方または両方の側面に当接させて当該中折れの隙間に挿入される第二予備開放部と、
を備える、
請求項２に記載の卵容器積込みシステム。
前記第二棚開放装置は、
上下方向に可動する第二棚開放ユニットと、
前記第二棚開放ユニットを上下に駆動する第二棚開放ユニット駆動部と、
前記鶏卵容器輸送台車の左右フレームの後方側あるいは背面フレームの左右側面側を、棚中央側に向かって押圧するように規制する左右一対の第二左奥側面クランプ、第二右奥側面クランプと、
前記鶏卵容器輸送台車の左右フレームの手前側を奥側に向かって押圧するように規制する左右一対の第二左前面クランプ、第二右前面クランプと、
完全な棚開放の前の状態で折畳棚の前方側に当接し開放を停止させる第一開放ストッパ部と、
少なくとも１つの第二傾斜形成部であって、鶏卵容器輸送台車の載置レールの一方端にある折畳状態位置で中折れ状態にある折畳棚を、当該載置レールに対して、後方に傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする、第二傾斜形成部と、
前記第二傾斜形成部で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくするために、棚板の左右いずれか一方または両方の側面に当接させて当該中折れの隙間に挿入される第二予備開放部と、
を備える、
請求項２に記載の卵容器積込みシステム。
【請求項6】
卵容器輸送台車を卵容器の積込位置へ搬送する台車搬入装置であって、
卵容器輸送台車の手前（前方）を前に、その奥（後方）を後ろにして搬送する際に、前後方向である第一搬入ラインに沿って、前記卵容器輸送台車の左フレームを案内する左案内部と、および／または、右フレームを案内する右案内部と、および／または、左前後キャスターを案内する左キャスター案内部と、および／または、右前後キャスターを案内する右キャスター案内部と、
卵容器輸送台車の左右側面のいずれかの方向に搬送する際に、卵容器輸送台車の左右前方フレームに当接して案内する前フレーム案内部と、および／または、左右後方フレームに当接して案内する後フレーム案内部と、および／または、左右前キャスターを案内する前キャスター案内部と、および／または、左右後キャスターを案内する後キャスター案内部と、
を備える、卵容器輸送台車の台車搬入装置。
卵容器輸送台車の手前（前方）を前に、その奥（後方）を後ろにして搬送する際に、前後方向である第一搬入ラインに沿って、前記卵容器輸送台車の左フレームを案内する左案内部と、および／または、右フレームを案内する右案内部と、および／または、左前後キャスターを案内する左キャスター案内部と、および／または、右前後キャスターを案内する右キャスター案内部と、
卵容器輸送台車の左右側面のいずれかの方向に搬送する際に、卵容器輸送台車の左右前方フレームに当接して案内する前フレーム案内部と、および／または、左右後方フレームに当接して案内する後フレーム案内部と、および／または、左右前キャスターを案内する前キャスター案内部と、および／または、左右後キャスターを案内する後キャスター案内部と、
を備える、卵容器輸送台車の台車搬入装置。
【請求項7】
左案内部および／または右案内部の少なくとも一方の案内部が、両者間の間隔を可変とする移動機構を備える、
請求項６に記載の卵容器輸送台車の台車搬入装置。
請求項６に記載の卵容器輸送台車の台車搬入装置。
【請求項8】
搬入される卵容器輸送台車の、任意の折畳棚の開放状態および／または台車の向き（前後方向）を検出するための少なくとも１つの台車状態検出部を備える、
請求項６または７に記載の卵容器輸送台車の台車搬入装置。
請求項６または７に記載の卵容器輸送台車の台車搬入装置。
【請求項9】
卵容器の積込み位置において、卵容器輸送台車の下部位置の前面をクランプする下部前クランプおよび駆動装置と、卵容器輸送台車の下部位置の背面をクランプする下部背面クランプおよび駆動装置と、および／または、
卵容器の積込み位置において、卵容器輸送台車の上部位置または上部と下部の途中の任意の位置の前面をクランプする下部前クランプおよび駆動装置と、台車の上部位置または上部と下部の途中の任意の位置の背面をクランプする下部背面クランプおよび駆動装置と、
を備える、卵容器輸送台車の固定装置。
卵容器の積込み位置において、卵容器輸送台車の上部位置または上部と下部の途中の任意の位置の前面をクランプする下部前クランプおよび駆動装置と、台車の上部位置または上部と下部の途中の任意の位置の背面をクランプする下部背面クランプおよび駆動装置と、
を備える、卵容器輸送台車の固定装置。
【請求項10】
搬送装置で搬送されている卵容器を検出する上流側検出部と、
前記上流側検出部による検出から所定のタイミングで、前記卵容器の上方に配置され、かつ一方方向のみに回転しながら前記卵容器の搬送方向と平行側に当接して、前記搬送装置から、当該搬送装置と直交する搬送方向の別の搬送装置へ送り出す、少なくとも１つの当接送出部と、を備える、振分搬送装置。
前記上流側検出部による検出から所定のタイミングで、前記卵容器の上方に配置され、かつ一方方向のみに回転しながら前記卵容器の搬送方向と平行側に当接して、前記搬送装置から、当該搬送装置と直交する搬送方向の別の搬送装置へ送り出す、少なくとも１つの当接送出部と、を備える、振分搬送装置。
【請求項11】
請求項６～８のいずれか１項に記載の卵容器輸送台車の台車搬入装置と、
請求項９に記載の卵容器輸送台車の固定装置と、および／または、
請求項１０に記載の振分搬送装置と、
を備える請求項１または２に記載の卵容器積込みシステム
請求項９に記載の卵容器輸送台車の固定装置と、および／または、
請求項１０に記載の振分搬送装置と、
を備える請求項１または２に記載の卵容器積込みシステム
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、卵容器輸送台車への卵容器積込みシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
卵を詰めた卵容器（「卵パック」ともいう。）を食品スーパーなどの小売り事業者へ輸送するために、搬送用ラックが使用されている。例えば、ヨシダエルシス株式会社製の鶏卵パック専用輸送ロールボックスや、株式会社三栄製作所製のロールラックがある。また、特許文献１は、鶏卵を収容する卵容器を搬送する搬送用ラックを記載している。上記搬送用ラックは、複数段の棚が折り畳み可能となっており、奥行方向でコンパクトに収納可能な設計である。
【0003】
特許文献２は、折畳棚を自動で開放する（折畳状態を元の状態（棚状態）に戻す）ことができる、棚開放装置を記載している。図２Ａにおいて棚の奥側に卵容器を縦置き配置している。図１において台車は一方向に移動する例が記載されている。
【0004】
特許文献３は、明細書の段落００３２、図６、７に示すように、ロボットアーム（２）の把持部（１１）で折畳棚板を展開することが記載されている。
【0005】
特許文献４は、搬送部上の卵パックを箱詰めするための集成場所に送り出す卵パックの移載装置を開示している。移載装置は、搬送部側と集成場所側との間で往復移動するシャフトと、このシャフトに一体に設けられ卵パックを搬送部上から集成場所に移動させるメインアームと、シャフトの移動を利用してメインアームを卵パックに干渉しない位置まで退避させる退避手段を備える。集成場所には、卵パックの浮き上がりを防止するための規制部材が設けられている。特許文献５は、卵パックの周壁を押し出し集成場所へ送る押圧部材７と卵パックの天面を押さえる押さえ部材８を備える移送部を開示している。集成場所には卵パックが押し圧されて移動するときの配置ズレを規制するための幅規制部材が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】実用新案登録第３２０９２５５号公報
【特許文献2】特許第６６８４５１１号公報
【特許文献3】特許第６８０７０９１号公報
【特許文献4】特開２０１８－０３０６３１号公報
【特許文献5】特開２０１６－１２４６０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
上記各特許文献では解決できない課題として以下が挙げられる。
（１）特許文献２において、最上段で縦置きでなく横置きをする場合に、棚奥側で折畳状態にある棚板の底部と、ロボットアームのハンド部とが接触（干渉）する可能性がある。
（２）特許文献２で開示している台車の一方向の移動のみならず、作業エリアと台車待機エリア、出荷エリア、台車および作業者の動線を考慮したレイアウトが要求されている。
（３）複数種類の卵容器が上流側から搬送コンベアで送られることがある。このような場合に作業者が手動で積み込みすることが行われていた。このような多種類の卵容器が搬送されてきても装置側で積込みを可能にしたいという要望がある。
（４）台車（ロールインナー）は、様々な種類があり、高さ、幅、奥行き、突起や梁（フレーム）の位置等、形状に違いがある。そのため各種の台車の搬送を一つの台車搬送装置で行うのは困難である。
（５）特許文献３のようにロボットアームで棚展開を行う場合、棚板を吸着してから展開するが、ロールインナーの歪みや変形によっては、吸着の失敗、展開中に吸着剥離などが発生することが懸念される。ロボットアームの可搬重量や台車（ロールインナー）内の動作可能なスペース制限などからロボットアームのハンド部に、吸着機構に追加してさらに大型の機械構造を追加することは困難である。
（６）特許文献４および５では、卵パックの長手方向と平行に搬送されてきた卵パックに対して、卵パックの側面から押し出し、集成場所に集めるが、卵パックの長手方向長さに応じて規制部材を変える必要があり切替作業が煩雑である。押圧手段としてシリンダーを用いた場合（特許文献５）に、原点復帰させる間、次の卵パックを押し出し位置へ搬送させることができない。特許文献４では、次の卵パックを配置しても押出部が干渉しないように上方に退避して原点復帰するが、その原点復帰するまでの時間は次の押し出しができない。
（１）特許文献２において、最上段で縦置きでなく横置きをする場合に、棚奥側で折畳状態にある棚板の底部と、ロボットアームのハンド部とが接触（干渉）する可能性がある。
（２）特許文献２で開示している台車の一方向の移動のみならず、作業エリアと台車待機エリア、出荷エリア、台車および作業者の動線を考慮したレイアウトが要求されている。
（３）複数種類の卵容器が上流側から搬送コンベアで送られることがある。このような場合に作業者が手動で積み込みすることが行われていた。このような多種類の卵容器が搬送されてきても装置側で積込みを可能にしたいという要望がある。
（４）台車（ロールインナー）は、様々な種類があり、高さ、幅、奥行き、突起や梁（フレーム）の位置等、形状に違いがある。そのため各種の台車の搬送を一つの台車搬送装置で行うのは困難である。
（５）特許文献３のようにロボットアームで棚展開を行う場合、棚板を吸着してから展開するが、ロールインナーの歪みや変形によっては、吸着の失敗、展開中に吸着剥離などが発生することが懸念される。ロボットアームの可搬重量や台車（ロールインナー）内の動作可能なスペース制限などからロボットアームのハンド部に、吸着機構に追加してさらに大型の機械構造を追加することは困難である。
（６）特許文献４および５では、卵パックの長手方向と平行に搬送されてきた卵パックに対して、卵パックの側面から押し出し、集成場所に集めるが、卵パックの長手方向長さに応じて規制部材を変える必要があり切替作業が煩雑である。押圧手段としてシリンダーを用いた場合（特許文献５）に、原点復帰させる間、次の卵パックを押し出し位置へ搬送させることができない。特許文献４では、次の卵パックを配置しても押出部が干渉しないように上方に退避して原点復帰するが、その原点復帰するまでの時間は次の押し出しができない。
【0008】
そこで、本発明の第一目的は、第一に種々の台車（ロールインナー）に対応できる台車搬入装置と、それを備える卵容器積込みシステムを提供する。
第二目的は、棚開放（展開）の失敗を抑制できる台車固定装置と、それを備える卵容器積込みシステムを提供する。
第三目的は、多種の卵容器に対応した積込み制御装置と、それを備える卵容器積込みシステムを提供する。
第四目的は、作業エリアと台車待機エリア、出荷エリア、台車および作業者の動線などを考慮したレイアウトとなる卵容器積込みシステムを提供する。
第五目的は、上流側から搬送される卵容器を、メイン搬送装置から卵容器搬送装置の積込み待機領域へ振り分ける振分搬送装置と、それを備える卵容器積込みシステムを提供する。
第二目的は、棚開放（展開）の失敗を抑制できる台車固定装置と、それを備える卵容器積込みシステムを提供する。
第三目的は、多種の卵容器に対応した積込み制御装置と、それを備える卵容器積込みシステムを提供する。
第四目的は、作業エリアと台車待機エリア、出荷エリア、台車および作業者の動線などを考慮したレイアウトとなる卵容器積込みシステムを提供する。
第五目的は、上流側から搬送される卵容器を、メイン搬送装置から卵容器搬送装置の積込み待機領域へ振り分ける振分搬送装置と、それを備える卵容器積込みシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明において、卵容器には所定の卵が充填済みである。
本発明の卵容器積込みシステム（１）は、
１の卵容器または２以上の並列配置（長手方向に平行に並列配置）される卵容器（Ｐ）のある第一待機領域（Ｗ１）を有する第一卵容器搬送装置（７２ａ）と、
前記第一待機領域（Ｗ１）の卵容器を把持する第一吸着把持部（２１２ａ）を有し、第一卵容器輸送台車（８、（以下、単に「台車」と称する場合もある））の少なくとも１つの棚（折畳棚であってもそうでなくてもよい）に、把持された前記卵容器を移載する、第一多軸ロボットアーム（２１ａ）と、
（最下段の棚板を展開した状態で）前記第一卵容器輸送台車（８）を前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）側へ（卵容器の積込み位置へ）搬送する第一台車搬入装置（３０）と、
前記第一台車搬入装置（３０）に設けられる第一台車押出装置（３４）であって、前記第一卵容器輸送台車（８）を前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）の近位である第一積込部（３８）（積込み位置）に向かって（直線的な）第一搬入ライン（Ｌ１）に沿って搬送する第一台車押出装置（３４）と、
前記第一卵容器輸送台車（８ａ）を前記第一積込部（３８）から、（前記第一搬入ライン（Ｌ１）と９０°交差する方向である（実質的に９０°交差する方向であればよい。））第一搬出ライン（Ｌ１１）に沿って台車搬出部（３９）へ搬送する第一台車搬出装置（３６）と、を備える。
前記第一卵容器搬送装置（７２ａ）の第一待機領域（Ｗ１）と、前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）と、前記第一積込部（３８）とが、前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）の本体軸（ＡＲ）を起点としてＬ字状に配置されてもよい（Ｌ字状レイアウト）。さらに、第一待機領域（Ｗ１）、第一多軸ロボットアーム（２１ａ）、第一積込部（３８）、第一台車搬入装置（３０）が、第一多軸ロボットアーム（２１ａ）の本体軸（ＡＲ）を起点としてＬ字状に配置されてもよい。
前記第一卵容器搬送装置（７２ａ）の第一待機領域（Ｗ１）が、前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）と、前記第一積込部（３８）との間に配置され、前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）、第一待機領域（Ｗ１）、前記第一積込部（３８）が直線状に配置されていてもよい。さらに、前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）、第一待機領域（Ｗ１）、前記第一積込部（３８）、第一台車搬入装置（３０）が直線状に配置されていてもよい。また、前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）、第一待機領域（Ｗ１）、前記第一積込部（３８）、第一台車搬入装置（３０）、台車搬出部（３９）が、第一積込部（３８）を起点としてＴ字状に配置されてもよい（Ｔ字状レイアウト）。
ハンド部（２１１）および吸着把持部（２１２）の移動距離を短くし積込み処理時間の短縮化を行える。
本発明の卵容器積込みシステム（１）は、
１の卵容器または２以上の並列配置（長手方向に平行に並列配置）される卵容器（Ｐ）のある第一待機領域（Ｗ１）を有する第一卵容器搬送装置（７２ａ）と、
前記第一待機領域（Ｗ１）の卵容器を把持する第一吸着把持部（２１２ａ）を有し、第一卵容器輸送台車（８、（以下、単に「台車」と称する場合もある））の少なくとも１つの棚（折畳棚であってもそうでなくてもよい）に、把持された前記卵容器を移載する、第一多軸ロボットアーム（２１ａ）と、
（最下段の棚板を展開した状態で）前記第一卵容器輸送台車（８）を前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）側へ（卵容器の積込み位置へ）搬送する第一台車搬入装置（３０）と、
前記第一台車搬入装置（３０）に設けられる第一台車押出装置（３４）であって、前記第一卵容器輸送台車（８）を前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）の近位である第一積込部（３８）（積込み位置）に向かって（直線的な）第一搬入ライン（Ｌ１）に沿って搬送する第一台車押出装置（３４）と、
前記第一卵容器輸送台車（８ａ）を前記第一積込部（３８）から、（前記第一搬入ライン（Ｌ１）と９０°交差する方向である（実質的に９０°交差する方向であればよい。））第一搬出ライン（Ｌ１１）に沿って台車搬出部（３９）へ搬送する第一台車搬出装置（３６）と、を備える。
前記第一卵容器搬送装置（７２ａ）の第一待機領域（Ｗ１）と、前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）と、前記第一積込部（３８）とが、前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）の本体軸（ＡＲ）を起点としてＬ字状に配置されてもよい（Ｌ字状レイアウト）。さらに、第一待機領域（Ｗ１）、第一多軸ロボットアーム（２１ａ）、第一積込部（３８）、第一台車搬入装置（３０）が、第一多軸ロボットアーム（２１ａ）の本体軸（ＡＲ）を起点としてＬ字状に配置されてもよい。
前記第一卵容器搬送装置（７２ａ）の第一待機領域（Ｗ１）が、前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）と、前記第一積込部（３８）との間に配置され、前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）、第一待機領域（Ｗ１）、前記第一積込部（３８）が直線状に配置されていてもよい。さらに、前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）、第一待機領域（Ｗ１）、前記第一積込部（３８）、第一台車搬入装置（３０）が直線状に配置されていてもよい。また、前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）、第一待機領域（Ｗ１）、前記第一積込部（３８）、第一台車搬入装置（３０）、台車搬出部（３９）が、第一積込部（３８）を起点としてＴ字状に配置されてもよい（Ｔ字状レイアウト）。
ハンド部（２１１）および吸着把持部（２１２）の移動距離を短くし積込み処理時間の短縮化を行える。
【0010】
前記卵容器積込みシステム（１）は、さらに、
１の卵容器または２以上の並列配置（長手方向に平行に並列配置）される卵容器（Ｐ）のある第二待機領域（Ｗ２）を有する第二卵容器搬送装置（７２ｂ）と、
前記第二待機領域（Ｗ２）の卵容器（Ｐ）を把持する第二吸着把持部（２１２ｂ）を有し、第二卵容器輸送台車（８）の少なくとも１つの棚（折畳棚であってもそうでなくてもよい）に、把持された前記卵容器（Ｐ）を移載する、第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）と、
（最下段の棚板を展開した状態で）前記第二卵容器輸送台車（８）を前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）側へ（卵容器の積込み位置へ）搬送する第二台車搬入装置（４０）と、
前記第二台車搬入装置（４０）に設けられる第二台車押出装置（４４）であって、前記第二卵容器輸送台車（８）を前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）の近位である第二積込部（４８）（積込み位置）に向かって（直線的な）第二搬入ライン（Ｌ２）に沿って搬送する第二台車押出装置（４４）と、
前記第二卵容器輸送台車（８ｂ）を前記第二積込部（４８）から、（前記第二搬入ライン（Ｌ２）と９０°交差する方向である（実質的に９０°交差する方向であればよい。））第二搬出ライン（Ｌ２１）に沿って前記台車搬出部（３９）へ搬送する第二台車搬出装置（４６）と、を備える。
前記第二卵容器搬送装置（７２ｂ）の第二待機領域（Ｗ２）と、前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）と、前記第二積込部（４８）とが、前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）の本体軸（ＡＲ）を起点としてＬ字状に配置されてもよい（Ｌ字状レイアウト）。さらに、第二待機領域（Ｗ２）、第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）、第二積込部（４８）、第二台車搬入部（４０）が、第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）の本体軸（ＡＲ）を起点としてＬ字状に配置されてもよい。
前記第二卵容器搬送装置（７２ｂ）の第二待機領域（Ｗ２）が、前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）と、前記第二積込部（４８）との間に配置され、前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）、第二待機領域（Ｗ２）、前記第二積込部（４８）が直線状に配置されていてもよい。さらに、前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）、第二待機領域（Ｗ２）、前記第二積込部（４８）、第二台車搬入装置（４０）が直線状に配置されていてもよい。または、前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）、第二待機領域（Ｗ２）、前記第二積込部（４８）、第二台車搬入装置（４０）、台車搬出部（３９）が、第二積込部（４８）を起点としてＴ字状に配置されてもよい（Ｔ字状レイアウト）。
ハンド部（２１１ｂ）および吸着把持部（２１２）の移動距離を短くし積込み処理時間の短縮化を行える。
１の卵容器または２以上の並列配置（長手方向に平行に並列配置）される卵容器（Ｐ）のある第二待機領域（Ｗ２）を有する第二卵容器搬送装置（７２ｂ）と、
前記第二待機領域（Ｗ２）の卵容器（Ｐ）を把持する第二吸着把持部（２１２ｂ）を有し、第二卵容器輸送台車（８）の少なくとも１つの棚（折畳棚であってもそうでなくてもよい）に、把持された前記卵容器（Ｐ）を移載する、第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）と、
（最下段の棚板を展開した状態で）前記第二卵容器輸送台車（８）を前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）側へ（卵容器の積込み位置へ）搬送する第二台車搬入装置（４０）と、
前記第二台車搬入装置（４０）に設けられる第二台車押出装置（４４）であって、前記第二卵容器輸送台車（８）を前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）の近位である第二積込部（４８）（積込み位置）に向かって（直線的な）第二搬入ライン（Ｌ２）に沿って搬送する第二台車押出装置（４４）と、
前記第二卵容器輸送台車（８ｂ）を前記第二積込部（４８）から、（前記第二搬入ライン（Ｌ２）と９０°交差する方向である（実質的に９０°交差する方向であればよい。））第二搬出ライン（Ｌ２１）に沿って前記台車搬出部（３９）へ搬送する第二台車搬出装置（４６）と、を備える。
前記第二卵容器搬送装置（７２ｂ）の第二待機領域（Ｗ２）と、前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）と、前記第二積込部（４８）とが、前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）の本体軸（ＡＲ）を起点としてＬ字状に配置されてもよい（Ｌ字状レイアウト）。さらに、第二待機領域（Ｗ２）、第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）、第二積込部（４８）、第二台車搬入部（４０）が、第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）の本体軸（ＡＲ）を起点としてＬ字状に配置されてもよい。
前記第二卵容器搬送装置（７２ｂ）の第二待機領域（Ｗ２）が、前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）と、前記第二積込部（４８）との間に配置され、前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）、第二待機領域（Ｗ２）、前記第二積込部（４８）が直線状に配置されていてもよい。さらに、前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）、第二待機領域（Ｗ２）、前記第二積込部（４８）、第二台車搬入装置（４０）が直線状に配置されていてもよい。または、前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）、第二待機領域（Ｗ２）、前記第二積込部（４８）、第二台車搬入装置（４０）、台車搬出部（３９）が、第二積込部（４８）を起点としてＴ字状に配置されてもよい（Ｔ字状レイアウト）。
ハンド部（２１１ｂ）および吸着把持部（２１２）の移動距離を短くし積込み処理時間の短縮化を行える。
【0011】
前記卵容器積込みシステム（１）は、
積込み済みの前記第一卵容器輸送台車（８ａ）および／または第二卵容器輸送台車（８ｂ）を、前記台車搬出部（３９）から前記第一、第二搬入ライン（Ｌ１、Ｌ２）と平行に配置される送出ライン（Ｌ３）に沿って送り出す台車送出装置（３９１）を備えていてもよい。
送出ライン（Ｌ３）が、前記第一、第二搬入ライン（Ｌ１、Ｌ２）の間に配置されていることが好ましい。
第一、第二搬入部（３０、４０）と送出ライン（Ｌ３）の先が近位であればあるほど、作業性を向上させることができる。例えば、台車（８）の移動経路をコの字形とし、搬入と搬出を隣り合わせにすることで、作業性を向上し、更にコの字動線を合わせて山の字の動線（搬出を共通化）することで、専有スペースとコストを抑えつつ、処理能力を向上させることができる。
積込み済みの前記第一卵容器輸送台車（８ａ）および／または第二卵容器輸送台車（８ｂ）を、前記台車搬出部（３９）から前記第一、第二搬入ライン（Ｌ１、Ｌ２）と平行に配置される送出ライン（Ｌ３）に沿って送り出す台車送出装置（３９１）を備えていてもよい。
送出ライン（Ｌ３）が、前記第一、第二搬入ライン（Ｌ１、Ｌ２）の間に配置されていることが好ましい。
第一、第二搬入部（３０、４０）と送出ライン（Ｌ３）の先が近位であればあるほど、作業性を向上させることができる。例えば、台車（８）の移動経路をコの字形とし、搬入と搬出を隣り合わせにすることで、作業性を向上し、更にコの字動線を合わせて山の字の動線（搬出を共通化）することで、専有スペースとコストを抑えつつ、処理能力を向上させることができる。
【0012】
台車搬出部（３９）および送出ライン（Ｌ３）が兼用であってもよく、別実施形態として、台車搬出部と送出ラインがそれぞれ別に設けられていてもよい。
例えば、前記第一卵容器輸送台車（８ａ）を前記第一積込部（３８）から、前記第一搬入ライン（Ｌ１）と９０°交差する方向（実質的に９０°交差する方向であればよい）であって、前記第二積込部（４８）から離れる方向の第三搬出ラインに沿って台車搬出部へ搬送する第三台車搬出装置を備えていてもよく、および／または、前記第二卵容器輸送台車（８ｂ）を前記第二積込部（４８）から、前記第二搬入ライン（Ｌ２）と９０°交差する方向（実質的に９０°交差する方向であればよい）であって、前記第一積込部（３８）から離れる方向の第四搬出ラインに沿って台車搬出部へ搬送する第四台車搬出装置を備えていてもよい。
例えば、前記第一卵容器輸送台車（８ａ）を前記第一積込部（３８）から、前記第一搬入ライン（Ｌ１）と９０°交差する方向（実質的に９０°交差する方向であればよい）であって、前記第二積込部（４８）から離れる方向の第三搬出ラインに沿って台車搬出部へ搬送する第三台車搬出装置を備えていてもよく、および／または、前記第二卵容器輸送台車（８ｂ）を前記第二積込部（４８）から、前記第二搬入ライン（Ｌ２）と９０°交差する方向（実質的に９０°交差する方向であればよい）であって、前記第一積込部（３８）から離れる方向の第四搬出ラインに沿って台車搬出部へ搬送する第四台車搬出装置を備えていてもよい。
【0013】
前記第一搬入ライン（Ｌ１）、前記第一積込部（３８）、前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）、前記第一待機領域（Ｗ１）、前記第一搬出ライン（Ｌ１１）と、
前記第二搬入ライン（Ｌ２）、前記第二積込部（４８）、前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）、前記第二待機領域（Ｗ２）と、前記第二搬出ライン（Ｌ２１）とが、前記台車搬出部（３９）を通る線（第一、第二搬入ラインに平行な線である送出ライン（Ｌ３））に対し並進対称性あるいは鏡像対象性を有するレイアウト構成であってもよい。
前記第二搬入ライン（Ｌ２）、前記第二積込部（４８）、前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）、前記第二待機領域（Ｗ２）と、前記第二搬出ライン（Ｌ２１）とが、前記台車搬出部（３９）を通る線（第一、第二搬入ラインに平行な線である送出ライン（Ｌ３））に対し並進対称性あるいは鏡像対象性を有するレイアウト構成であってもよい。
【0014】
（別レイアウト）
本発明の卵容器積込みシステム（１）は、
１の卵容器または２以上の並列配置（長手方向に平行に並列配置）される卵容器（Ｐ）のある第一待機領域（Ｗ１）を有する第一卵容器搬送装置（７２ａ）と、
前記第一待機領域（Ｗ１）の卵容器を把持する第一吸着把持部（２１２ａ）（その先端位置にある第一ハンド部（２１１ａ）に設けられる）を有し、第一卵容器輸送台車（８）の少なくとも１つの棚（折畳棚であってもそうでなくてもよい）に、把持された前記卵容器を移載する、第一多軸ロボットアーム（２１ａ）と、
（最下段の棚板を展開した状態で）前記第一卵容器輸送台車（８）を前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）側へ搬送する第一台車搬入装置（３００）と、
前記第一台車搬入装置（３００）に設けられる第一台車押出装置（３４０）であって、前記第一卵容器輸送台車（８）を、前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）の近位である第一積込部（３８）（積込み位置）に向かって、左右のいずれか一方から他方へ横方向である（直線的な）第一搬入ライン（Ｌ１０）に沿って搬送する第一台車押出装置（３４０）と、
前記第一卵容器輸送台車（８ａ）を前記第一積込部（３８）から、前記第一搬入ライン（Ｌ１０）と同じ方向である第一搬出ライン（Ｌ１１）に沿って台車搬出部（３９）へ搬送する第一台車搬出装置と、を備え、
前記第一搬入ライン（Ｌ１０）と、前記第一積込部（３８）と、第一搬出ライン（Ｌ１１）と、前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）とが、Ｔ字状に配置されている（Ｔ字状レイアウト）。前記第一卵容器搬送装置（７２ａ）の第一待機領域（Ｗ１）が、前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）と、前記第一積込部（３８）との間に配置され、前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）、第一待機領域（Ｗ１）、前記第一積込部（３８）が直線状に配置されていてもよい。
前記卵容器積込みシステム（１）は、さらに、
１の卵容器または２以上の並列配置（長手方向に平行に並列配置）される卵容器（Ｐ）のある第二待機領域（Ｗ２）を有する第二卵容器搬送装置（７２ｂ）と、
前記第二待機領域（Ｗ２）の卵容器（Ｐ）を把持する第二吸着把持部（２１２ｂ）（その先端位置にある第二ハンド部（２１１ｂ）に設けられる）を有し、第二卵容器輸送台車（８）の少なくとも１つの棚（折畳棚であってもそうでなくてもよい）に、把持された前記卵容器（Ｐ）を移載する、第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）と、
（最下段の棚板を展開した状態で）前記第二卵容器輸送台車（８）を前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）側へ搬送する第二台車搬入装置（４００）と、
前記第二台車搬入装置（４００）に設けられる第二台車押出装置（４４０）であって、前記第二卵容器輸送台車（８）を前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）の近位である第二積込部（４８）（積込み位置）に向かって、前記第一搬入ライン（Ｌ１０）と１８０度異なる方向であって、左右のいずれか一方から他方へ横方向である（直線的な）第二搬入ライン（Ｌ２０）に沿って搬送する第二台車押出装置（４４０）と、
前記第二卵容器輸送台車（８ｂ）を前記第二積込部（４８）から、前記第二搬入ライン（Ｌ２０）と同じ方向である第二搬出ライン（Ｌ２１）に沿って前記台車搬出部（３９）へ搬送する第二台車搬出装置（４６）と、を備え、
前記第二搬入ライン（Ｌ２０）と、前記第二積込部（４８）と、第二搬出ライン（Ｌ２１）と、前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）とが、Ｔ字状に配置されている（Ｔ字状レイアウト）。前記第二卵容器搬送装置（７２ｂ）の第二待機領域（Ｗ２）が、前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）と、前記第二積込部（４８）との間に配置され、前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）、第二待機領域（Ｗ２）、前記第二積込部（４８）が直線状に配置されていてもよい。
本発明の卵容器積込みシステム（１）は、
１の卵容器または２以上の並列配置（長手方向に平行に並列配置）される卵容器（Ｐ）のある第一待機領域（Ｗ１）を有する第一卵容器搬送装置（７２ａ）と、
前記第一待機領域（Ｗ１）の卵容器を把持する第一吸着把持部（２１２ａ）（その先端位置にある第一ハンド部（２１１ａ）に設けられる）を有し、第一卵容器輸送台車（８）の少なくとも１つの棚（折畳棚であってもそうでなくてもよい）に、把持された前記卵容器を移載する、第一多軸ロボットアーム（２１ａ）と、
（最下段の棚板を展開した状態で）前記第一卵容器輸送台車（８）を前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）側へ搬送する第一台車搬入装置（３００）と、
前記第一台車搬入装置（３００）に設けられる第一台車押出装置（３４０）であって、前記第一卵容器輸送台車（８）を、前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）の近位である第一積込部（３８）（積込み位置）に向かって、左右のいずれか一方から他方へ横方向である（直線的な）第一搬入ライン（Ｌ１０）に沿って搬送する第一台車押出装置（３４０）と、
前記第一卵容器輸送台車（８ａ）を前記第一積込部（３８）から、前記第一搬入ライン（Ｌ１０）と同じ方向である第一搬出ライン（Ｌ１１）に沿って台車搬出部（３９）へ搬送する第一台車搬出装置と、を備え、
前記第一搬入ライン（Ｌ１０）と、前記第一積込部（３８）と、第一搬出ライン（Ｌ１１）と、前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）とが、Ｔ字状に配置されている（Ｔ字状レイアウト）。前記第一卵容器搬送装置（７２ａ）の第一待機領域（Ｗ１）が、前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）と、前記第一積込部（３８）との間に配置され、前記第一多軸ロボットアーム（２１ａ）、第一待機領域（Ｗ１）、前記第一積込部（３８）が直線状に配置されていてもよい。
前記卵容器積込みシステム（１）は、さらに、
１の卵容器または２以上の並列配置（長手方向に平行に並列配置）される卵容器（Ｐ）のある第二待機領域（Ｗ２）を有する第二卵容器搬送装置（７２ｂ）と、
前記第二待機領域（Ｗ２）の卵容器（Ｐ）を把持する第二吸着把持部（２１２ｂ）（その先端位置にある第二ハンド部（２１１ｂ）に設けられる）を有し、第二卵容器輸送台車（８）の少なくとも１つの棚（折畳棚であってもそうでなくてもよい）に、把持された前記卵容器（Ｐ）を移載する、第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）と、
（最下段の棚板を展開した状態で）前記第二卵容器輸送台車（８）を前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）側へ搬送する第二台車搬入装置（４００）と、
前記第二台車搬入装置（４００）に設けられる第二台車押出装置（４４０）であって、前記第二卵容器輸送台車（８）を前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）の近位である第二積込部（４８）（積込み位置）に向かって、前記第一搬入ライン（Ｌ１０）と１８０度異なる方向であって、左右のいずれか一方から他方へ横方向である（直線的な）第二搬入ライン（Ｌ２０）に沿って搬送する第二台車押出装置（４４０）と、
前記第二卵容器輸送台車（８ｂ）を前記第二積込部（４８）から、前記第二搬入ライン（Ｌ２０）と同じ方向である第二搬出ライン（Ｌ２１）に沿って前記台車搬出部（３９）へ搬送する第二台車搬出装置（４６）と、を備え、
前記第二搬入ライン（Ｌ２０）と、前記第二積込部（４８）と、第二搬出ライン（Ｌ２１）と、前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）とが、Ｔ字状に配置されている（Ｔ字状レイアウト）。前記第二卵容器搬送装置（７２ｂ）の第二待機領域（Ｗ２）が、前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）と、前記第二積込部（４８）との間に配置され、前記第二多軸ロボットアーム（２１ｂ）、第二待機領域（Ｗ２）、前記第二積込部（４８）が直線状に配置されていてもよい。
【0015】
（台車搬入装置）
第一、第二台車搬入装置（３０、４０）は、
搬入される台車（８）の、任意の折畳棚の開放状態および／または台車の向き（前後方向）を検出するための少なくとも１つの台車状態検出部（３４６、４４６）を備えていてもよい。
前記台車状態検出部（３４６、４４６）は、第一、第二台車搬入装置（３０、４０）の搬入ルートの入口に設置されていてもよく、第一、第二台車押出装置（３４、４４）へ設置される前あるいは設置された後で検出できるような位置に設けられていてもよい。折畳棚が開いている状態と折畳状態とを区別し、折畳板の折畳状態の位置で台車の向きも同時に検出できる。
台車の左右いずれか一方の側面または両側面から台車中央側に向かって、複数段の折畳板の折畳状態の位置を検出できるように前記台車状態検出部をそれぞれ設置してあってもよく、各段の折畳板が開放（展開）状態にあるか折畳状態にあるかを検出してもよい。
天井から床方向へ向かって、前記台車状態検出部を設置し、折畳板の開放（展開）状態にある板面までの距離を測定し、一番下の折畳板が開放状態にあるか否かを検出してもよい。
第一、第二台車搬入装置（３０、４０）は、
搬入される台車（８）の、任意の折畳棚の開放状態および／または台車の向き（前後方向）を検出するための少なくとも１つの台車状態検出部（３４６、４４６）を備えていてもよい。
前記台車状態検出部（３４６、４４６）は、第一、第二台車搬入装置（３０、４０）の搬入ルートの入口に設置されていてもよく、第一、第二台車押出装置（３４、４４）へ設置される前あるいは設置された後で検出できるような位置に設けられていてもよい。折畳棚が開いている状態と折畳状態とを区別し、折畳板の折畳状態の位置で台車の向きも同時に検出できる。
台車の左右いずれか一方の側面または両側面から台車中央側に向かって、複数段の折畳板の折畳状態の位置を検出できるように前記台車状態検出部をそれぞれ設置してあってもよく、各段の折畳板が開放（展開）状態にあるか折畳状態にあるかを検出してもよい。
天井から床方向へ向かって、前記台車状態検出部を設置し、折畳板の開放（展開）状態にある板面までの距離を測定し、一番下の折畳板が開放状態にあるか否かを検出してもよい。
【0016】
（台車搬出装置）
台車搬出部（３９）、台車送出装置（３９１）または卵容器積込みシステム（１）は、
台車搬出部の内部に（滞留している）台車（８）があるか否かを検出するための滞留状態検出部（３９２）を備えていてもよい。
前記滞留状態検出部は、例えば、発光受光一対の光センサ、反射式光センサ、測距センサ、撮像手段および画像解析装置などで構成されていてもよい。
台車搬出部（３９）、台車送出装置（３９１）または卵容器積込みシステム（１）は、
台車搬出部の内部に（滞留している）台車（８）があるか否かを検出するための滞留状態検出部（３９２）を備えていてもよい。
前記滞留状態検出部は、例えば、発光受光一対の光センサ、反射式光センサ、測距センサ、撮像手段および画像解析装置などで構成されていてもよい。
【0017】
（フレームガイド）
前記第一台車搬入装置（３０）または卵容器積込みシステム（１）は、
前記第一卵容器輸送台車（８）の手前（前方）を前に、その奥（後方）を後ろにして搬送する際に、
前記第一搬入ライン（Ｌ１）（前後方向）に沿って、前記第一卵容器輸送台車（８）の左フレームを案内する第一左案内部（３１）（規制機能）と、および／または、右フレームを案内する第一右案内部（３３）（規制機能）とを備えていてもよく、さらに、少なくとも一方の案内部が、両者間の間隔を可変とする移動機構（３２）を備えていてもよい。
前記第二台車搬入装置（４０）または卵容器積込みシステム（１）は、
前記第二卵容器輸送台車（８）の手前（前方）を前に、その奥（後方）を後ろにして搬送する際に、
前記第二搬入ライン（Ｌ２）に沿って、前記第二卵容器輸送台車（８）の左フレームを案内する第二左案内部（４３）（規制機能）と、および／または、右フレームを案内する第二右案内部（４１）（規制機能）とを備えていてもよく、さらに、少なくとも一方の案内部が、両者間の間隔を可変とする移動機構（４２）を備えていてもよい。
前記第一台車搬入装置（３００）または卵容器積込みシステム（１）は、
前記第一卵容器輸送台車（８）をその左右側面のいずれかの方向に搬送する際に、
前記第一卵容器輸送台車（８）の左右前方フレームに当接して案内する第一前フレーム案内部（３１０）（規制機能）と、および／または、左右後方フレームに当接して案内する第一後フレーム案内部（３３０）（規制機能）と、を備えていてもよい。さらに、少なくとも一方の案内部が、両者間の間隔を可変とする移動機構を備えていてもよい。
前記第二台車搬入装置（４００）または卵容器積込みシステム（１）は、
前記第二卵容器輸送台車（８）をその左右側面のいずれかの方向に搬送する際に、
前記第二卵容器輸送台車（８）の左右前方フレームに当接して案内する第二前フレーム案内部（規制機能）と、および／または、左右後方フレームに当接して案内する第二後フレーム案内部（規制機能）と、を備えていてもよい。さらに、少なくとも一方の案内部が、両者間の間隔を可変とする移動機構を備えていてもよい。
第一、第二積込部、台車搬出部、送出ラインの任意の場所に、上記案内部のいずれかが設けられていてもよい。
上記の移動機構は、システムの制御装置、外部装置、台車サイズ検出手段などから台車の情報を受信し、自動で移動が可能であってもよく、手段で移動可能な構成であってもよい。自動移動機構は、例えば、エア、電動、油圧駆動の直動装置で構成されていてもよい。
前記第一台車搬入装置（３０）または卵容器積込みシステム（１）は、
前記第一卵容器輸送台車（８）の手前（前方）を前に、その奥（後方）を後ろにして搬送する際に、
前記第一搬入ライン（Ｌ１）（前後方向）に沿って、前記第一卵容器輸送台車（８）の左フレームを案内する第一左案内部（３１）（規制機能）と、および／または、右フレームを案内する第一右案内部（３３）（規制機能）とを備えていてもよく、さらに、少なくとも一方の案内部が、両者間の間隔を可変とする移動機構（３２）を備えていてもよい。
前記第二台車搬入装置（４０）または卵容器積込みシステム（１）は、
前記第二卵容器輸送台車（８）の手前（前方）を前に、その奥（後方）を後ろにして搬送する際に、
前記第二搬入ライン（Ｌ２）に沿って、前記第二卵容器輸送台車（８）の左フレームを案内する第二左案内部（４３）（規制機能）と、および／または、右フレームを案内する第二右案内部（４１）（規制機能）とを備えていてもよく、さらに、少なくとも一方の案内部が、両者間の間隔を可変とする移動機構（４２）を備えていてもよい。
前記第一台車搬入装置（３００）または卵容器積込みシステム（１）は、
前記第一卵容器輸送台車（８）をその左右側面のいずれかの方向に搬送する際に、
前記第一卵容器輸送台車（８）の左右前方フレームに当接して案内する第一前フレーム案内部（３１０）（規制機能）と、および／または、左右後方フレームに当接して案内する第一後フレーム案内部（３３０）（規制機能）と、を備えていてもよい。さらに、少なくとも一方の案内部が、両者間の間隔を可変とする移動機構を備えていてもよい。
前記第二台車搬入装置（４００）または卵容器積込みシステム（１）は、
前記第二卵容器輸送台車（８）をその左右側面のいずれかの方向に搬送する際に、
前記第二卵容器輸送台車（８）の左右前方フレームに当接して案内する第二前フレーム案内部（規制機能）と、および／または、左右後方フレームに当接して案内する第二後フレーム案内部（規制機能）と、を備えていてもよい。さらに、少なくとも一方の案内部が、両者間の間隔を可変とする移動機構を備えていてもよい。
第一、第二積込部、台車搬出部、送出ラインの任意の場所に、上記案内部のいずれかが設けられていてもよい。
上記の移動機構は、システムの制御装置、外部装置、台車サイズ検出手段などから台車の情報を受信し、自動で移動が可能であってもよく、手段で移動可能な構成であってもよい。自動移動機構は、例えば、エア、電動、油圧駆動の直動装置で構成されていてもよい。
【0018】
（キャスターガイド）
前記第一台車搬入装置または卵容器積込みシステム（１）は、
左右前後のキャスター配置が矩形（長方形、正方形）である前記第一卵容器輸送台車（８）の手前（前方）を前に、その奥（後方）を後ろにして搬送する際に、
前記第一搬入ライン（Ｌ１）に沿って、左前後キャスターを案内する第一左キャスター案内部（規制機能）と、および／または、右前後キャスターを案内する第一右キャスター案内部（規制機能）と、を備えていてもよい。
前記第二台車搬入装置または卵容器積込みシステム（１）は、
左右前後のキャスター配置が矩形（長方形、正方形）である前記第二卵容器輸送台車（８）の手前（前方）を前に、その奥（後方）を後ろにして搬送する際に、
前記第二搬入ライン（Ｌ２）に沿って、左前後キャスターを案内する第二左キャスター案内部（規制機能）と、および／または、右前後キャスターを案内する第二右キャスター案内部（規制機能）と、を備えていてもよい。
前記第一、第二台車搬入装置または卵容器積込みシステム（１）は、
左右前のキャスターを結ぶ線と左右後のキャスターを結ぶ線が平行である前記第一卵容器輸送台車（８）をその左右側面のいずれかの方向に搬送する際に、
左右前キャスターを案内する第一前キャスター案内部（３４３ａ）（規制機能）と、および／または、左右後キャスターを案内する第一後キャスター案内部（３４３ｂ）（規制機能）と、を備えていてもよい。
前記第一、第二台車搬入装置または卵容器積込みシステム（１）は、
左右前のキャスターを結ぶ線と左右後のキャスターを結ぶ線が平行である前記第一卵容器輸送台車（８）をその左右側面のいずれかの方向に搬送する際に、
左右前キャスターを案内する第二前キャスター案内部（規制機能）と、および／または、左右後キャスターを案内する第二後キャスター案内部（規制機能）と、を備えていてもよい。
第一、第二積込部、台車搬出部、送出ラインの任意の場所に、上記キャスター案内部のいずれかが設けられていてもよい。
また、少なくとも一方のキャスター案内部が、両者間の間隔を可変とする移動機構を備えていてもよい。
上記の移動機構は、システムの制御装置、外部装置、台車サイズ検出手段などから台車の情報を受信し、自動で移動が可能であってもよく、手段で移動可能な構成であってもよい。自動移動機構は、例えば、エア、電動、油圧駆動の直動装置で構成されていてもよい。
前記第一台車搬入装置または卵容器積込みシステム（１）は、
左右前後のキャスター配置が矩形（長方形、正方形）である前記第一卵容器輸送台車（８）の手前（前方）を前に、その奥（後方）を後ろにして搬送する際に、
前記第一搬入ライン（Ｌ１）に沿って、左前後キャスターを案内する第一左キャスター案内部（規制機能）と、および／または、右前後キャスターを案内する第一右キャスター案内部（規制機能）と、を備えていてもよい。
前記第二台車搬入装置または卵容器積込みシステム（１）は、
左右前後のキャスター配置が矩形（長方形、正方形）である前記第二卵容器輸送台車（８）の手前（前方）を前に、その奥（後方）を後ろにして搬送する際に、
前記第二搬入ライン（Ｌ２）に沿って、左前後キャスターを案内する第二左キャスター案内部（規制機能）と、および／または、右前後キャスターを案内する第二右キャスター案内部（規制機能）と、を備えていてもよい。
前記第一、第二台車搬入装置または卵容器積込みシステム（１）は、
左右前のキャスターを結ぶ線と左右後のキャスターを結ぶ線が平行である前記第一卵容器輸送台車（８）をその左右側面のいずれかの方向に搬送する際に、
左右前キャスターを案内する第一前キャスター案内部（３４３ａ）（規制機能）と、および／または、左右後キャスターを案内する第一後キャスター案内部（３４３ｂ）（規制機能）と、を備えていてもよい。
前記第一、第二台車搬入装置または卵容器積込みシステム（１）は、
左右前のキャスターを結ぶ線と左右後のキャスターを結ぶ線が平行である前記第一卵容器輸送台車（８）をその左右側面のいずれかの方向に搬送する際に、
左右前キャスターを案内する第二前キャスター案内部（規制機能）と、および／または、左右後キャスターを案内する第二後キャスター案内部（規制機能）と、を備えていてもよい。
第一、第二積込部、台車搬出部、送出ラインの任意の場所に、上記キャスター案内部のいずれかが設けられていてもよい。
また、少なくとも一方のキャスター案内部が、両者間の間隔を可変とする移動機構を備えていてもよい。
上記の移動機構は、システムの制御装置、外部装置、台車サイズ検出手段などから台車の情報を受信し、自動で移動が可能であってもよく、手段で移動可能な構成であってもよい。自動移動機構は、例えば、エア、電動、油圧駆動の直動装置で構成されていてもよい。
【0019】
前記卵容器積込みシステム（１）は、
前記第一積込部（３８）から第一搬出ライン（Ｌ１１）に沿って、前記第一卵容器輸送台車（８ａ）の後方フレームを案内する第一後方案内部（規制機能）と、および／または、前方フレーム（の下部）を案内する第一前方案内部（規制機能）とを備えていてもよく、さらに、少なくとも一方の案内部が、両者間の間隔を可変とする移動機構を備えていてもよい。
前記第一前方案内部は、第一搬入ライン（Ｌ１）に沿って搬送されてくる前記第一卵容器輸送台車（８）を停止させる停止部の機能を兼ねていてもよい。
前記第一後方案内部は、第一搬入ライン（Ｌ１）に沿って前記第一卵容器輸送台車（８）が搬入される際に、下方に移動可能に構成されていてもよい。
前記卵容器積込みシステム（１）は、
前記第二積込部（４８）から第二搬出ライン（Ｌ２１）に沿って、前記第二卵容器輸送台車（８）の後方フレームを案内する第二後方案内部（規制機能）と、および／または、前方フレーム（の下部）を案内する第二前方案内部（規制機能）とを備えていてもよく、さらに、少なくとも一方の案内部が、両者間の間隔を可変とする移動機構を備えていてもよい。
前記第二前方案内部は、第二搬入ライン（Ｌ２）に沿って搬送されてくる前記第二卵容器輸送台車（８）を停止させる停止部の機能を兼ねていてもよい。
前記第二後方案内部は、第二搬入ライン（Ｌ２）に沿って前記第二卵容器輸送台車（８）が搬入される際に、下方に移動可能に構成されていてもよい。
上記の移動機構は、システムの制御装置、外部装置、台車サイズ検出手段などから台車の情報を受信し、自動で移動が可能であってもよく、手段で移動可能な構成であってもよい。自動移動機構は、例えば、エア、電動、油圧駆動の直動装置で構成されていてもよい。
前記第一積込部（３８）から第一搬出ライン（Ｌ１１）に沿って、前記第一卵容器輸送台車（８ａ）の後方フレームを案内する第一後方案内部（規制機能）と、および／または、前方フレーム（の下部）を案内する第一前方案内部（規制機能）とを備えていてもよく、さらに、少なくとも一方の案内部が、両者間の間隔を可変とする移動機構を備えていてもよい。
前記第一前方案内部は、第一搬入ライン（Ｌ１）に沿って搬送されてくる前記第一卵容器輸送台車（８）を停止させる停止部の機能を兼ねていてもよい。
前記第一後方案内部は、第一搬入ライン（Ｌ１）に沿って前記第一卵容器輸送台車（８）が搬入される際に、下方に移動可能に構成されていてもよい。
前記卵容器積込みシステム（１）は、
前記第二積込部（４８）から第二搬出ライン（Ｌ２１）に沿って、前記第二卵容器輸送台車（８）の後方フレームを案内する第二後方案内部（規制機能）と、および／または、前方フレーム（の下部）を案内する第二前方案内部（規制機能）とを備えていてもよく、さらに、少なくとも一方の案内部が、両者間の間隔を可変とする移動機構を備えていてもよい。
前記第二前方案内部は、第二搬入ライン（Ｌ２）に沿って搬送されてくる前記第二卵容器輸送台車（８）を停止させる停止部の機能を兼ねていてもよい。
前記第二後方案内部は、第二搬入ライン（Ｌ２）に沿って前記第二卵容器輸送台車（８）が搬入される際に、下方に移動可能に構成されていてもよい。
上記の移動機構は、システムの制御装置、外部装置、台車サイズ検出手段などから台車の情報を受信し、自動で移動が可能であってもよく、手段で移動可能な構成であってもよい。自動移動機構は、例えば、エア、電動、油圧駆動の直動装置で構成されていてもよい。
【0020】
（振分搬送装置）
振分搬送装置は、
搬送装置で搬送されている卵容器を検出する上流側検出部と、
前記上流側検出部による検出から所定のタイミングで、前記卵容器の上方に配置され、かつ一方方向のみに回転しながら前記卵容器の搬送方向と平行側に当接して、前記搬送装置から、当該搬送装置と直交する搬送方向の別の搬送装置へ送り出す、少なくとも１つの当接送出部と、を備える。
前記振分搬送装置は、
前記少なくとも１つの当接送出部が設けられる回転体（例えば無端ベルト）と、
前記回転体を張設する少なくとも２つのロール（例えば、ベルトプーリ）と、
前記ロールの少なくとも１つが駆動ロールで構成され（残りは自由回転する受動ロールで構成され）、駆動ロールを回転させる駆動装置（例えば、モータなど）と、を備えていてもよい。
前記駆動装置（例えば、位置決めモータ）は、例えば、卵容器のサイズおよび/またはその重量に応じて、卵容器の送出しタイミング、卵容器の送出し量および／送出し速度（加減速）を制御してもよい。
振分搬送装置は、
搬送装置で搬送されている卵容器を検出する上流側検出部と、
前記上流側検出部による検出から所定のタイミングで、前記卵容器の上方に配置され、かつ一方方向のみに回転しながら前記卵容器の搬送方向と平行側に当接して、前記搬送装置から、当該搬送装置と直交する搬送方向の別の搬送装置へ送り出す、少なくとも１つの当接送出部と、を備える。
前記振分搬送装置は、
前記少なくとも１つの当接送出部が設けられる回転体（例えば無端ベルト）と、
前記回転体を張設する少なくとも２つのロール（例えば、ベルトプーリ）と、
前記ロールの少なくとも１つが駆動ロールで構成され（残りは自由回転する受動ロールで構成され）、駆動ロールを回転させる駆動装置（例えば、モータなど）と、を備えていてもよい。
前記駆動装置（例えば、位置決めモータ）は、例えば、卵容器のサイズおよび/またはその重量に応じて、卵容器の送出しタイミング、卵容器の送出し量および／送出し速度（加減速）を制御してもよい。
【0021】
前記卵容器積込みシステム（１）は、
上流側から搬送される卵容器を（第一辺（例えば長手方向）に平行に直列に）搬送するメイン搬送装置（７１）と、
前記メイン搬送装置（７１）を搬送している卵容器（Ｐ）を（第一辺（例えば長手方向）と直交する第二辺（例えば、短手方向）に平行に）を前記第一卵容器搬送装置（７２ａ）へ送り込む第一振分搬送装置（７３ａ）を備えていてもよい。
前記メイン搬送装置（７１）は、前記第一振分装置（７３ａ）より搬送上流側において、卵容器（Ｐ）を前記第二卵容器搬送装置（７２ｂ）へ送り込む構成であってもよく、前記第二卵容器搬送装置（７２ｂ）へ送り込む第二振分搬送装置（７３ｂ）を備えていてもよい。
前記第一、第二振分搬送装置（７３ａ、７３ｂ）は、いずれか一方または両方に卵容器（Ｐ）の種別を判別する判別部（７５ａ、７５ｂ）を備えていてもよい。
メイン搬送装置（７１）は、１つ以上の無端ベルトで構成されていてもよい。
第一、第二振分搬送装置（７３ａ、７３ｂ）は、１つ以上の無端ベルトで構成されていてもよい。
第一、第二振分搬送装置（７３ａ、７３ｂ）は、
それより上流側（メイン搬送装置側の所定位置）に設けられ、卵容器を検出する上流側検出部（７０１a）と、
上流側検出部（７０１a）による検出から所定のタイミングで、（搬送している状態若しくは停止状態において）、卵容器の上方に配置され、かつ一方方向のみに回転しながら（所定距離分平行移動することで）卵容器の搬送方向と平行側（第一辺側側面）に当接して、当該搬送方向と直交する搬送方向の第一、第二卵容器搬送装置（７２ａ、７２ｂ）へ送り出す、少なくとも１つの当接送出部（７３１）と、を備える。
前記当接送出部（７３１）は、卵容器と当接する形状が、例えば、Ｌ字状、卵容器外面形状に合わせた形状などであってもよい。前記当接送出部（７３１）は、少なくとも表面が弾性部材で構成されていてもよい。
第一、第二振分搬送装置（７３ａ、７３ｂ）は、
前記少なくとも１つの当接送出部（７３１）が設けられる回転体（７３２，７３３）（例えば無端ベルト）と、
前記回転体を張設する少なくとも２つのロール（７３４、７３５）（例えば、ベルトプーリ）と、
前記ロールの少なくとも１つが駆動ロール（７３５）で構成され（残りは自由回転する受動ロールで構成され）、駆動ロール（７３５）を回転させる駆動装置（７３６）（例えば、モータなど）と、を備えていてもよい。
前記回転体は１つ、２つ以上であってもよい。
前記回転体および/または当接送出部は、非金属製で構成されることが好ましい。
前記駆動装置（例えば、位置決めモータ）は、例えば、卵容器のサイズおよび/またはその重量に応じて、卵容器の送出しタイミング、卵容器の送出し量および／送出し速度（加減速）を制御してもよい。
第一、第二振分搬送装置（７３ａ、７３ｂ）または第一、第二卵容器搬送装置（７２ａ、７２ｂ）は、卵容器の搬送方向に沿って、卵容器の第二辺の一方を案内する第一容器ガイド部（７３１）（規制機能）と、および／または、卵容器の第二辺の他方を案内する第二容器ガイド部（７３２）（規制機能）とを備えていてもよく、さらに、少なくとも一方の容器ガイド部が、両者間の間隔を可変とする移動機構（７３３）を備えていてもよい。
移動機構（７３３）は、システムの制御装置、外部装置、卵容器検出手段などから卵サイズの情報を受信し、自動で移動が可能であってもよく、手段で移動可能な構成であってもよい。
上流側から搬送される卵容器を（第一辺（例えば長手方向）に平行に直列に）搬送するメイン搬送装置（７１）と、
前記メイン搬送装置（７１）を搬送している卵容器（Ｐ）を（第一辺（例えば長手方向）と直交する第二辺（例えば、短手方向）に平行に）を前記第一卵容器搬送装置（７２ａ）へ送り込む第一振分搬送装置（７３ａ）を備えていてもよい。
前記メイン搬送装置（７１）は、前記第一振分装置（７３ａ）より搬送上流側において、卵容器（Ｐ）を前記第二卵容器搬送装置（７２ｂ）へ送り込む構成であってもよく、前記第二卵容器搬送装置（７２ｂ）へ送り込む第二振分搬送装置（７３ｂ）を備えていてもよい。
前記第一、第二振分搬送装置（７３ａ、７３ｂ）は、いずれか一方または両方に卵容器（Ｐ）の種別を判別する判別部（７５ａ、７５ｂ）を備えていてもよい。
メイン搬送装置（７１）は、１つ以上の無端ベルトで構成されていてもよい。
第一、第二振分搬送装置（７３ａ、７３ｂ）は、１つ以上の無端ベルトで構成されていてもよい。
第一、第二振分搬送装置（７３ａ、７３ｂ）は、
それより上流側（メイン搬送装置側の所定位置）に設けられ、卵容器を検出する上流側検出部（７０１a）と、
上流側検出部（７０１a）による検出から所定のタイミングで、（搬送している状態若しくは停止状態において）、卵容器の上方に配置され、かつ一方方向のみに回転しながら（所定距離分平行移動することで）卵容器の搬送方向と平行側（第一辺側側面）に当接して、当該搬送方向と直交する搬送方向の第一、第二卵容器搬送装置（７２ａ、７２ｂ）へ送り出す、少なくとも１つの当接送出部（７３１）と、を備える。
前記当接送出部（７３１）は、卵容器と当接する形状が、例えば、Ｌ字状、卵容器外面形状に合わせた形状などであってもよい。前記当接送出部（７３１）は、少なくとも表面が弾性部材で構成されていてもよい。
第一、第二振分搬送装置（７３ａ、７３ｂ）は、
前記少なくとも１つの当接送出部（７３１）が設けられる回転体（７３２，７３３）（例えば無端ベルト）と、
前記回転体を張設する少なくとも２つのロール（７３４、７３５）（例えば、ベルトプーリ）と、
前記ロールの少なくとも１つが駆動ロール（７３５）で構成され（残りは自由回転する受動ロールで構成され）、駆動ロール（７３５）を回転させる駆動装置（７３６）（例えば、モータなど）と、を備えていてもよい。
前記回転体は１つ、２つ以上であってもよい。
前記回転体および/または当接送出部は、非金属製で構成されることが好ましい。
前記駆動装置（例えば、位置決めモータ）は、例えば、卵容器のサイズおよび/またはその重量に応じて、卵容器の送出しタイミング、卵容器の送出し量および／送出し速度（加減速）を制御してもよい。
第一、第二振分搬送装置（７３ａ、７３ｂ）または第一、第二卵容器搬送装置（７２ａ、７２ｂ）は、卵容器の搬送方向に沿って、卵容器の第二辺の一方を案内する第一容器ガイド部（７３１）（規制機能）と、および／または、卵容器の第二辺の他方を案内する第二容器ガイド部（７３２）（規制機能）とを備えていてもよく、さらに、少なくとも一方の容器ガイド部が、両者間の間隔を可変とする移動機構（７３３）を備えていてもよい。
移動機構（７３３）は、システムの制御装置、外部装置、卵容器検出手段などから卵サイズの情報を受信し、自動で移動が可能であってもよく、手段で移動可能な構成であってもよい。
【0022】
（固定装置）
前記卵容器積込みシステム（１）は、
第一、第二積込部の任意の位置において、卵容器輸送台車（８）（台車を構成するフレーム、支柱、折畳棚、キャスターなど）を左右方向および／または前後方向の移動を規制するように固定するためのストッパまたはクランプ（移動を規制する手段）を有する卵容器輸送台車の固定装置を備えていてもよい。卵容器輸送台車の固定装置がシステム（１）とは別の装置に備えられていてもよい。
固定装置は、台車の下部位置の前面（所定の支柱または横支柱）をクランプする下部前クランプおよび駆動装置（５１１１）、台車の下部位置の背面（所定の支柱または横支柱）をクランプする下部背面クランプおよび駆動装置（５１２１）を有していてもよい。
固定装置は、台車の上部位置または上部と下部の途中の任意の位置の前面（所定の支柱または横支柱）をクランプする下部前クランプおよび駆動装置、台車の上部位置または上部と下部の途中の任意の位置の背面（所定の支柱または横支柱）をクランプする下部背面クランプおよび駆動装置を有していてもよい。
固定装置は、
台車または床面（例えば、装置設置面）に対し上下移動可能に設けられ、（左右方向に移動することで、）前記卵容器輸送台車（８）の左右フレームの後方側（所定の支柱または横支柱）あるいは背面フレームの左右側面側（所定の支柱または横支柱）を、棚中央側に向かって押圧するように規制（着脱可能に固定）する（クランプする）左右一対の第一左奥側面クランプ（５２１）、第一右奥側面クランプ（５４１）を備えていてもよい。
固定装置は、
台車または床面に対し上下移動可能に設けられ、（前後方向に移動することで、）前記卵容器輸送台車（８）の左右フレームの手前側（所定の縦支柱または横支柱）を奥側に向かって押圧するように規制（着脱可能に固定）する（クランプする）左右一対の第一左前面クランプ（５３１）、第一右前面クランプ（５５１）を備えていてもよい。
上記「左右一対」のクランプに限定されず、いずれか一方のクランプのみを有していてもよい。また、上記「左右一対」は、台車または床面に対する高さが同じであってもよく異なっていてもよい。
固定装置は、
台車または床面に対し上下移動可能に設けられ、（左右方向に移動することで、）折畳棚（８０１）の中折れで形成される鋭角の開き状態（Ｍ２）を大きくする（初期の０度から、例えば１０度から３０度に広げる、予備開放状態）ために、棚板の左右いずれか一方または両方の側面（左側面、右側面）に当接させて当該中折れの隙間に挿入される第一予備開放部（第一左予備開放部５２２、第一右予備開放部５４２）を備えていてもよい。
固定装置は、
台車または床面に対し上下移動可能に設けられ、（前後方向または上下方向に移動することで、）完全な棚開放の前の状態で折畳棚（８０１）の前方側（８０１ｃ）に当接し開放を停止させる開放ストッパ部（第一左開放ストッパ部５３３、第一右開放ストッパ部５５３）を備えていてもよい。
固定装置は、前記卵容器輸送台車（８）の前方、後方、側方に設けられ、上下方向移動可能であってもよく、平面視で前後方向、左右方向、左右方向または前後方向に対し傾斜している斜め方向に移動可能であってもよい。
固定装置は、例えば、エア、電動または油圧駆動装置とその駆動力で動く直動装置と当接部材（弾性部材）などを有して構成される。
固定装置は、棚開放装置、第一、第二積込部のフレーム、支柱、搬送装置、多軸ロボットアームの基台などに取り付けられていてもよく、別体として床設置、天井設置されていてもよい。
前記ストッパあるいはクランプは、その先端が弾性部材で構成されていてもよい。
前記卵容器積込みシステム（１）は、
第一、第二積込部の任意の位置において、卵容器輸送台車（８）（台車を構成するフレーム、支柱、折畳棚、キャスターなど）を左右方向および／または前後方向の移動を規制するように固定するためのストッパまたはクランプ（移動を規制する手段）を有する卵容器輸送台車の固定装置を備えていてもよい。卵容器輸送台車の固定装置がシステム（１）とは別の装置に備えられていてもよい。
固定装置は、台車の下部位置の前面（所定の支柱または横支柱）をクランプする下部前クランプおよび駆動装置（５１１１）、台車の下部位置の背面（所定の支柱または横支柱）をクランプする下部背面クランプおよび駆動装置（５１２１）を有していてもよい。
固定装置は、台車の上部位置または上部と下部の途中の任意の位置の前面（所定の支柱または横支柱）をクランプする下部前クランプおよび駆動装置、台車の上部位置または上部と下部の途中の任意の位置の背面（所定の支柱または横支柱）をクランプする下部背面クランプおよび駆動装置を有していてもよい。
固定装置は、
台車または床面（例えば、装置設置面）に対し上下移動可能に設けられ、（左右方向に移動することで、）前記卵容器輸送台車（８）の左右フレームの後方側（所定の支柱または横支柱）あるいは背面フレームの左右側面側（所定の支柱または横支柱）を、棚中央側に向かって押圧するように規制（着脱可能に固定）する（クランプする）左右一対の第一左奥側面クランプ（５２１）、第一右奥側面クランプ（５４１）を備えていてもよい。
固定装置は、
台車または床面に対し上下移動可能に設けられ、（前後方向に移動することで、）前記卵容器輸送台車（８）の左右フレームの手前側（所定の縦支柱または横支柱）を奥側に向かって押圧するように規制（着脱可能に固定）する（クランプする）左右一対の第一左前面クランプ（５３１）、第一右前面クランプ（５５１）を備えていてもよい。
上記「左右一対」のクランプに限定されず、いずれか一方のクランプのみを有していてもよい。また、上記「左右一対」は、台車または床面に対する高さが同じであってもよく異なっていてもよい。
固定装置は、
台車または床面に対し上下移動可能に設けられ、（左右方向に移動することで、）折畳棚（８０１）の中折れで形成される鋭角の開き状態（Ｍ２）を大きくする（初期の０度から、例えば１０度から３０度に広げる、予備開放状態）ために、棚板の左右いずれか一方または両方の側面（左側面、右側面）に当接させて当該中折れの隙間に挿入される第一予備開放部（第一左予備開放部５２２、第一右予備開放部５４２）を備えていてもよい。
固定装置は、
台車または床面に対し上下移動可能に設けられ、（前後方向または上下方向に移動することで、）完全な棚開放の前の状態で折畳棚（８０１）の前方側（８０１ｃ）に当接し開放を停止させる開放ストッパ部（第一左開放ストッパ部５３３、第一右開放ストッパ部５５３）を備えていてもよい。
固定装置は、前記卵容器輸送台車（８）の前方、後方、側方に設けられ、上下方向移動可能であってもよく、平面視で前後方向、左右方向、左右方向または前後方向に対し傾斜している斜め方向に移動可能であってもよい。
固定装置は、例えば、エア、電動または油圧駆動装置とその駆動力で動く直動装置と当接部材（弾性部材）などを有して構成される。
固定装置は、棚開放装置、第一、第二積込部のフレーム、支柱、搬送装置、多軸ロボットアームの基台などに取り付けられていてもよく、別体として床設置、天井設置されていてもよい。
前記ストッパあるいはクランプは、その先端が弾性部材で構成されていてもよい。
【0023】
（棚開放装置）
前記卵容器積込みシステム（１）は、
第一卵容器輸送台車（８）の折畳棚を自動で開放する（折畳状態を元の状態（棚状態）に戻す）第一棚開放装置（５０）と、
第二卵容器輸送台車（８）の折畳棚を自動で開放する（折畳状態を元の状態（棚状態）に戻す）第二棚開放装置（６０）と、を備えていてもよい。
第一、第二棚開放装置としては、特許第６６８４５１１号に記載されている棚開放装置を採用してもよい。
前記卵容器積込みシステム（１）は、
第一卵容器輸送台車（８）の折畳棚を自動で開放する（折畳状態を元の状態（棚状態）に戻す）第一棚開放装置（５０）と、
第二卵容器輸送台車（８）の折畳棚を自動で開放する（折畳状態を元の状態（棚状態）に戻す）第二棚開放装置（６０）と、を備えていてもよい。
第一、第二棚開放装置としては、特許第６６８４５１１号に記載されている棚開放装置を採用してもよい。
【0024】
第一棚開放装置（５０）は、
（背面（５１２）と前面（５１１）と両側面（不図示）を形成している）第一フレーム本体（５１０）と、
前記第一フレーム本体（５１０）の背面側で、上下方向に可動する第一棚開放ユニット（５１）と、
前記第一棚開放ユニット（５１）を上下に駆動する第一棚開放ユニット駆動部（５１３、５１３１）と、
第一棚開放ユニット（５１）と共に上下移動可能に設けられる（それに固定されていてもよくそれに連動して移動可能に構成されていてもよい。）、少なくとも１つの第一傾斜形成部（第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２）（例えば、吸引手段）であって、鶏卵容器輸送台車（８）の載置レール（例えば、互いに対向する一対のレール）の一方端（手前と対向する奥側）にある折畳状態位置（Ｍ１）で中折れ状態にある折畳棚（８０１）を（例えば、上方向にヒンジ（３０１ｅ）を中折れの頂部として２つに折り畳まれた状態の棚）、当該載置レールに対して、後方に傾斜状態あるいは、棚回転軸（８０１ｄ）を起点に片持ち上げ状態にする、第一傾斜形成部（第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２）と、を備える。
（背面（５１２）と前面（５１１）と両側面（不図示）を形成している）第一フレーム本体（５１０）と、
前記第一フレーム本体（５１０）の背面側で、上下方向に可動する第一棚開放ユニット（５１）と、
前記第一棚開放ユニット（５１）を上下に駆動する第一棚開放ユニット駆動部（５１３、５１３１）と、
第一棚開放ユニット（５１）と共に上下移動可能に設けられる（それに固定されていてもよくそれに連動して移動可能に構成されていてもよい。）、少なくとも１つの第一傾斜形成部（第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２）（例えば、吸引手段）であって、鶏卵容器輸送台車（８）の載置レール（例えば、互いに対向する一対のレール）の一方端（手前と対向する奥側）にある折畳状態位置（Ｍ１）で中折れ状態にある折畳棚（８０１）を（例えば、上方向にヒンジ（３０１ｅ）を中折れの頂部として２つに折り畳まれた状態の棚）、当該載置レールに対して、後方に傾斜状態あるいは、棚回転軸（８０１ｄ）を起点に片持ち上げ状態にする、第一傾斜形成部（第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２）と、を備える。
【0025】
第一棚開放装置（５０）は、上記の固定装置を備えていてもよい。
第一棚開放装置（５０）は、例えば、
第一棚開放ユニット（５１）と共に上下移動可能に設けられ（それに固定されていてもよくそれに連動して移動可能に構成されていてもよい。）、前記鶏卵容器輸送台車（８）の左右フレームの後方側（所定の支柱または横支柱）あるいは背面フレームの左右側面側（所定の支柱または横支柱）を、棚中央側に向かって押圧するように規制（着脱可能に固定）する（クランプする）左右一対の第一左奥側面クランプ（５２１）、第一右奥側面クランプ（５４１）と、
第一棚開放ユニット（５１）と共に上下移動可能に設けられ（それに固定されていてもよくそれに連動して移動可能に構成されていてもよい。）、前記鶏卵容器輸送台車（８）の左右フレームの手前側（所定の縦支柱または横支柱）を奥側に向かって押圧するように規制（着脱可能に固定）する（クランプする）左右一対の第一左前面クランプ（５３１）、第一右前面クランプ（５５１）と、
第一棚開放ユニット（５１）と共に上下移動可能に設けられ（それに固定されていてもよくそれに連動して移動可能に構成されていてもよい。）、完全な棚開放の前の状態で折畳棚（８０１）の前方側（８０１ｃ）に当接し開放を停止させる第一開放ストッパ部（第一左開放ストッパ部５３３、第一右開放ストッパ部５５３）と、
第一棚開放ユニット（５１）と共に上下移動可能に設けられ（それに固定されていてもよくそれに連動して移動可能に構成されていてもよい。）、前記第一傾斜形成部（第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚（８０１）の中折れで形成される鋭角の開き状態（Ｍ２）を大きくする（初期の０度から、例えば１０度から３０度に広げる、予備開放状態）ために、棚板の左右いずれか一方または両方の側面（左側面、右側面）に当接させて当該中折れの隙間に挿入される第一予備開放部（第一左予備開放部５２２、第一右予備開放部５４２）と、
を備えていてもよい。
第一左予備開放部（５２２）、第一右予備開放部（５４２）は、それぞれ、折畳板の側面に対して当接するように、棚中央に向かう移動方向軸に対し、奥（後方）側に傾斜する板状または棒状の第一左当接部（５２２ａ）、第一右当接部（５２４ａ）を有する。傾斜していることで折畳棚板の折畳角度を広げやすくできる。
第一棚開放装置（５０）は、例えば、
第一棚開放ユニット（５１）と共に上下移動可能に設けられ（それに固定されていてもよくそれに連動して移動可能に構成されていてもよい。）、前記鶏卵容器輸送台車（８）の左右フレームの後方側（所定の支柱または横支柱）あるいは背面フレームの左右側面側（所定の支柱または横支柱）を、棚中央側に向かって押圧するように規制（着脱可能に固定）する（クランプする）左右一対の第一左奥側面クランプ（５２１）、第一右奥側面クランプ（５４１）と、
第一棚開放ユニット（５１）と共に上下移動可能に設けられ（それに固定されていてもよくそれに連動して移動可能に構成されていてもよい。）、前記鶏卵容器輸送台車（８）の左右フレームの手前側（所定の縦支柱または横支柱）を奥側に向かって押圧するように規制（着脱可能に固定）する（クランプする）左右一対の第一左前面クランプ（５３１）、第一右前面クランプ（５５１）と、
第一棚開放ユニット（５１）と共に上下移動可能に設けられ（それに固定されていてもよくそれに連動して移動可能に構成されていてもよい。）、完全な棚開放の前の状態で折畳棚（８０１）の前方側（８０１ｃ）に当接し開放を停止させる第一開放ストッパ部（第一左開放ストッパ部５３３、第一右開放ストッパ部５５３）と、
第一棚開放ユニット（５１）と共に上下移動可能に設けられ（それに固定されていてもよくそれに連動して移動可能に構成されていてもよい。）、前記第一傾斜形成部（第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚（８０１）の中折れで形成される鋭角の開き状態（Ｍ２）を大きくする（初期の０度から、例えば１０度から３０度に広げる、予備開放状態）ために、棚板の左右いずれか一方または両方の側面（左側面、右側面）に当接させて当該中折れの隙間に挿入される第一予備開放部（第一左予備開放部５２２、第一右予備開放部５４２）と、
を備えていてもよい。
第一左予備開放部（５２２）、第一右予備開放部（５４２）は、それぞれ、折畳板の側面に対して当接するように、棚中央に向かう移動方向軸に対し、奥（後方）側に傾斜する板状または棒状の第一左当接部（５２２ａ）、第一右当接部（５２４ａ）を有する。傾斜していることで折畳棚板の折畳角度を広げやすくできる。
【0026】
前記第一棚開放ユニット（５１）は、
その左右側のそれぞれから前方へ向かって設けられる第一左右腕フレーム（第一左腕フレーム５２、第一右腕フレーム５４）と、
前記第一左腕フレーム（５２）の手前側に台車中央側へ向かって設けられる第一左腕先端フレーム（５３）と、
前記第一右腕フレーム（５４）の手前側に台車中央側へ向かって設けられる第一右腕先端フレーム（５５）と、を備えていてもよい。
前記第一左腕フレーム（５２）の奥側に、台車と当接する側が台車中央側へ向かうように、第一左奥側面クランプ（５２１）および第一左奥側面クランプ（５２１）よりも手前側に第一左予備開放部（５２２）が設けられ、
前記第一右腕フレーム（５４）の奥側に、台車と当接する側が奥側へ向かうように、第一右奥側面クランプ（５４１）および第一右奥側面クランプ（５４１）の手前側に第一右予備開放部（５４２）が設けられ、
前記第一左腕先端フレーム（５３）に、台車と当接する側が奥側へ向かうように、第一左前面クランプ（５３１）および第一左前面クランプ（５３１）よりも台車中央側に第一左開放ストッパ部（５３３）が設けられ、
前記第一右腕先端フレーム（５５）に、台車と当接する側が奥側へ向かうよう、第一右前面クランプ（５５１）および第一右前面クランプ（５５１）よりも台車中央側に第一右開放ストッパ部（５５３）が設けられていてもよい。
その左右側のそれぞれから前方へ向かって設けられる第一左右腕フレーム（第一左腕フレーム５２、第一右腕フレーム５４）と、
前記第一左腕フレーム（５２）の手前側に台車中央側へ向かって設けられる第一左腕先端フレーム（５３）と、
前記第一右腕フレーム（５４）の手前側に台車中央側へ向かって設けられる第一右腕先端フレーム（５５）と、を備えていてもよい。
前記第一左腕フレーム（５２）の奥側に、台車と当接する側が台車中央側へ向かうように、第一左奥側面クランプ（５２１）および第一左奥側面クランプ（５２１）よりも手前側に第一左予備開放部（５２２）が設けられ、
前記第一右腕フレーム（５４）の奥側に、台車と当接する側が奥側へ向かうように、第一右奥側面クランプ（５４１）および第一右奥側面クランプ（５４１）の手前側に第一右予備開放部（５４２）が設けられ、
前記第一左腕先端フレーム（５３）に、台車と当接する側が奥側へ向かうように、第一左前面クランプ（５３１）および第一左前面クランプ（５３１）よりも台車中央側に第一左開放ストッパ部（５３３）が設けられ、
前記第一右腕先端フレーム（５５）に、台車と当接する側が奥側へ向かうよう、第一右前面クランプ（５５１）および第一右前面クランプ（５５１）よりも台車中央側に第一右開放ストッパ部（５５３）が設けられていてもよい。
【0027】
前記第一棚開放ユニット（５１）は、
第一左腕フレーム（５２）と第一右腕フレーム（５４）とで形成される平行した間隔を拡縮できるように少なくとも一方が第一棚開放ユニット（５１）に対して移動できるように左右間隔駆動部（５２４）を備えてもよく、
第一左奥側面クランプ（５２１）、第一右奥側面クランプ（５４１）のそれぞれを駆動する左右奥側クランプ駆動部（５２１１、５４１１）を備えてもよく、
第一左予備開放部（５２２）、第一右予備開放部（５４２）のそれぞれを駆動する予備開放駆動部（５２２１、５４２１）を備えてもよく、
第一左前面クランプ（５３１）、第一右前面クランプ（５５１）のそれぞれを駆動する左右前面クランプ駆動部（５３２、５５２）を備えていてもよい。
第一左開放ストッパ部（５３３）、第一右開放ストッパ部（５５３）のそれぞれを駆動する開放ストッパ駆動部（５３２、５５２）を備えていてもよい。左右前面クランプ駆動部（５３２、５５２）と開放ストッパ駆動部（５３２、５５２）は、同一の駆動部で兼用していてもよい。
第一左腕フレーム（５２）と第一右腕フレーム（５４）とで形成される平行した間隔を拡縮できるように少なくとも一方が第一棚開放ユニット（５１）に対して移動できるように左右間隔駆動部（５２４）を備えてもよく、
第一左奥側面クランプ（５２１）、第一右奥側面クランプ（５４１）のそれぞれを駆動する左右奥側クランプ駆動部（５２１１、５４１１）を備えてもよく、
第一左予備開放部（５２２）、第一右予備開放部（５４２）のそれぞれを駆動する予備開放駆動部（５２２１、５４２１）を備えてもよく、
第一左前面クランプ（５３１）、第一右前面クランプ（５５１）のそれぞれを駆動する左右前面クランプ駆動部（５３２、５５２）を備えていてもよい。
第一左開放ストッパ部（５３３）、第一右開放ストッパ部（５５３）のそれぞれを駆動する開放ストッパ駆動部（５３２、５５２）を備えていてもよい。左右前面クランプ駆動部（５３２、５５２）と開放ストッパ駆動部（５３２、５５２）は、同一の駆動部で兼用していてもよい。
【0028】
前記第一棚開放装置（５０）は、第一棚開放制御部を有していてもよい。システム（１）から、台車（８）の種別の情報など必要な情報を受信してもよく、別装置から必要な情報を受信してもよく、手入力されてもよい。
前記第一棚開放制御部は、
前記第一棚開放ユニット駆動部（５１３、５１３１）に指令し、前記第一棚開放ユニット（５１）の上下移動を制御してもよく、
左右間隔駆動部（５２４）に指令し、第一左腕フレーム（５２）と第一右腕フレーム（５４）の少なくとも一方が第一棚開放ユニット（５１）に対して移動する動作を制御してもよく、
それぞれの前記左右奥側クランプ駆動部（５２１１、５４１１）に指令し、第一左奥側面クランプ（５２１）、第一右奥側面クランプ（５４１）のクランプ動作を制御してもよく、
それぞれの前記左右前面クランプ駆動部（５３２、５５２）に指令し、第一左前面クランプ（５３１）、第一右前面クランプ（５５１）のクランプ動作を制御してもよく、
それぞれの前記開放ストッパ駆動部（５３２、５５２）に指令し、第一左開放ストッパ部（５３３）、第一右開放ストッパ部（５５３）の停止動作を制御してもよく、
前記第一傾斜形成部（第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２）に指令し、折畳状態位置（Ｍ１）で中折れ状態にある折畳棚（８０１）を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にするように、吸着して後方に引く動作を制御してもよく、
それぞれの前記予備開放駆動部（５２２１、５４２１）に指令し、第一左予備開放部（５２２）、第一右予備開放部（５２４）で折畳棚を予備開放状態にする動作を制御してもよい。
前記第一棚開放制御部は、
前記第一棚開放ユニット駆動部（５１３、５１３１）に指令し、前記第一棚開放ユニット（５１）の上下移動を制御してもよく、
左右間隔駆動部（５２４）に指令し、第一左腕フレーム（５２）と第一右腕フレーム（５４）の少なくとも一方が第一棚開放ユニット（５１）に対して移動する動作を制御してもよく、
それぞれの前記左右奥側クランプ駆動部（５２１１、５４１１）に指令し、第一左奥側面クランプ（５２１）、第一右奥側面クランプ（５４１）のクランプ動作を制御してもよく、
それぞれの前記左右前面クランプ駆動部（５３２、５５２）に指令し、第一左前面クランプ（５３１）、第一右前面クランプ（５５１）のクランプ動作を制御してもよく、
それぞれの前記開放ストッパ駆動部（５３２、５５２）に指令し、第一左開放ストッパ部（５３３）、第一右開放ストッパ部（５５３）の停止動作を制御してもよく、
前記第一傾斜形成部（第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２）に指令し、折畳状態位置（Ｍ１）で中折れ状態にある折畳棚（８０１）を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にするように、吸着して後方に引く動作を制御してもよく、
それぞれの前記予備開放駆動部（５２２１、５４２１）に指令し、第一左予備開放部（５２２）、第一右予備開放部（５２４）で折畳棚を予備開放状態にする動作を制御してもよい。
【0029】
前記動作制御部（１５０）は、第一棚開放制御部による棚開放動作と連動し、第一多軸ロボットアームを制御してもよい。前記動作制御部（１５０）は、第一棚開放制御部の機能を備えていてもよい。
第一多軸ロボットアームは、係止手段（例えば、フックで引掛ける手段、チャックで掴む手段））を備えていてもよい。
前記動作制御部（１５０）は、第一多軸ロボットアームに指令し、前記第一傾斜形成部（第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態であって、前記第一予備開放部（第一左予備開放部５２２、第一右予備開放部５４２）で予備開放された状態にある折畳棚の被係止部（前方側の棚板フレームの一部、被係止物、棒状フレームなど）を前記係止手段で係止し、
前記第一傾斜形成部および前記第一予備開放部の棚板への作用が解除された後で、（第一棚開放制御部に指令し、前記第一傾斜形成部（第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２）の前記折畳棚への吸着を解除し、および、前記第一予備開放部（第一左予備開放部５２２、第一右予備開放部５４２）を原位置で戻した後で、）
前記係止手段を備える第一多軸ロボットアームに指令し、前記係止手段で係止している状態の前記折畳棚を前方へ移動し、所定位置で（例えば、左右開放ストッパ部で折畳棚の移動を停止させた位置または完全開放させた位置で、）係止手段の係止を解除するように、各構成要素を制御してもよい。
第一多軸ロボットアームは、係止手段（例えば、フックで引掛ける手段、チャックで掴む手段））を備えていてもよい。
前記動作制御部（１５０）は、第一多軸ロボットアームに指令し、前記第一傾斜形成部（第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態であって、前記第一予備開放部（第一左予備開放部５２２、第一右予備開放部５４２）で予備開放された状態にある折畳棚の被係止部（前方側の棚板フレームの一部、被係止物、棒状フレームなど）を前記係止手段で係止し、
前記第一傾斜形成部および前記第一予備開放部の棚板への作用が解除された後で、（第一棚開放制御部に指令し、前記第一傾斜形成部（第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２）の前記折畳棚への吸着を解除し、および、前記第一予備開放部（第一左予備開放部５２２、第一右予備開放部５４２）を原位置で戻した後で、）
前記係止手段を備える第一多軸ロボットアームに指令し、前記係止手段で係止している状態の前記折畳棚を前方へ移動し、所定位置で（例えば、左右開放ストッパ部で折畳棚の移動を停止させた位置または完全開放させた位置で、）係止手段の係止を解除するように、各構成要素を制御してもよい。
【0030】
第二棚開放装置（６０）は、第一棚開放装置（５０）と同じ構成を備える。
第二棚開放装置（６０）は、
（背面と前面と両側面を形成している）第二フレーム本体と、
前記第二フレーム本体の背面側で、上下方向に可動する第二棚開放ユニットと、
前記第二棚開放ユニットを上下に駆動する第二棚開放ユニット駆動部と、
第二棚開放ユニットと共に上下移動可能に設けられ（それに固定されていてもよくそれに連動して移動可能に構成されていてもよい。）、前記第二傾斜形成部で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくする（初期の０度から、例えば１０度から３０度に広げる）ために、棚板の左右いずれか一方または両方の側面（左側面、右側面）に当接させて当該中折れの隙間に挿入される第二予備開放部（第二左予備開放部、第二右予備開放部）と、を備える。
第二棚開放装置（６０）は、
（背面と前面と両側面を形成している）第二フレーム本体と、
前記第二フレーム本体の背面側で、上下方向に可動する第二棚開放ユニットと、
前記第二棚開放ユニットを上下に駆動する第二棚開放ユニット駆動部と、
第二棚開放ユニットと共に上下移動可能に設けられ（それに固定されていてもよくそれに連動して移動可能に構成されていてもよい。）、前記第二傾斜形成部で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくする（初期の０度から、例えば１０度から３０度に広げる）ために、棚板の左右いずれか一方または両方の側面（左側面、右側面）に当接させて当該中折れの隙間に挿入される第二予備開放部（第二左予備開放部、第二右予備開放部）と、を備える。
【0031】
第二棚開放装置（６０）は、上記の固定装置が設けられていてもよい。
第二棚開放装置（６０）は、例えば、
第二棚開放ユニットと共に上下移動可能に設けられ（それに固定されていてもよくそれに連動して移動可能に構成されていてもよい。）、前記鶏卵容器輸送台車の左右フレームの後方側（所定の支柱または横支柱）あるいは背面フレームの左右側面側（所定の支柱または横支柱）を、棚中央側に向かって押圧するように規制（着脱可能に固定）する（クランプする）左右一対の左奥側面クランプ、右奥側面クランプと、
第二棚開放ユニットと共に上下移動可能に設けられ（それに固定されていてもよくそれに連動して移動可能に構成されていてもよい。）、前記鶏卵容器輸送台車の左右フレームの手前側（所定の縦支柱または横支柱）を奥側に向かって押圧するように規制（着脱可能に固定）する（クランプする）の左右一対の左前面クランプ、右前面クランプと、
第二棚開放ユニットと共に上下移動可能に設けられ（それに固定されていてもよくそれに連動して移動可能に構成されていてもよい。）、完全な棚開放の前の状態で折畳棚の前方側に当接し開放を停止させる第二開放ストッパ部（第二左開放ストッパ部、第二右開放ストッパ部）と、
第二棚開放ユニットと共に上下移動可能に設けられ（それに固定されていてもよくそれに連動して移動可能に構成されていてもよい。）、前記第二傾斜形成部で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくする（初期の０度から、例えば１０度から３０度に広げる）ために、棚板の左右いずれか一方または両方の側面（左側面、右側面）に当接させて当該中折れの隙間に挿入される第二予備開放部（第二左予備開放部、第二右予備開放部）と、
を備えていてもよい。
第二左予備開放部、第二右予備開放部は、それぞれ、折畳板の側面に対して当接するように、棚中央に向かう移動方向軸に対し、奥（後方）側に傾斜する板状または棒状の第二左当接部、第二右当接部を有する。傾斜していることで折畳棚板の折畳角度を広げやすくできる。
第二棚開放装置（６０）は、例えば、
第二棚開放ユニットと共に上下移動可能に設けられ（それに固定されていてもよくそれに連動して移動可能に構成されていてもよい。）、前記鶏卵容器輸送台車の左右フレームの後方側（所定の支柱または横支柱）あるいは背面フレームの左右側面側（所定の支柱または横支柱）を、棚中央側に向かって押圧するように規制（着脱可能に固定）する（クランプする）左右一対の左奥側面クランプ、右奥側面クランプと、
第二棚開放ユニットと共に上下移動可能に設けられ（それに固定されていてもよくそれに連動して移動可能に構成されていてもよい。）、前記鶏卵容器輸送台車の左右フレームの手前側（所定の縦支柱または横支柱）を奥側に向かって押圧するように規制（着脱可能に固定）する（クランプする）の左右一対の左前面クランプ、右前面クランプと、
第二棚開放ユニットと共に上下移動可能に設けられ（それに固定されていてもよくそれに連動して移動可能に構成されていてもよい。）、完全な棚開放の前の状態で折畳棚の前方側に当接し開放を停止させる第二開放ストッパ部（第二左開放ストッパ部、第二右開放ストッパ部）と、
第二棚開放ユニットと共に上下移動可能に設けられ（それに固定されていてもよくそれに連動して移動可能に構成されていてもよい。）、前記第二傾斜形成部で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくする（初期の０度から、例えば１０度から３０度に広げる）ために、棚板の左右いずれか一方または両方の側面（左側面、右側面）に当接させて当該中折れの隙間に挿入される第二予備開放部（第二左予備開放部、第二右予備開放部）と、
を備えていてもよい。
第二左予備開放部、第二右予備開放部は、それぞれ、折畳板の側面に対して当接するように、棚中央に向かう移動方向軸に対し、奥（後方）側に傾斜する板状または棒状の第二左当接部、第二右当接部を有する。傾斜していることで折畳棚板の折畳角度を広げやすくできる。
【0032】
前記第二棚開放ユニットは、
その左右側のそれぞれから前方へ向かって設けられる第二左右腕フレーム（第二左腕フレーム、第二右腕フレーム）と、
前記第二左腕フレームの手前側に台車中央側へ向かって設けられる第二左腕先端フレームと、
前記第二右腕フレームの手前側に台車中央側へ向かって設けられる第二右腕先端フレームと、を備えていてもよい。
前記第二左腕フレームの奥側に、台車と当接する側が台車中央側へ向かうように、第二左奥側面クランプおよび第二左奥側面クランプよりも手前側に第二左予備開放部が設けられ、
前記第二右腕フレームの奥側に、台車と当接する側が奥側へ向かうように、第二右奥側面クランプおよび第二右奥側面クランプの手前側に第二右予備開放部が設けられ、
前記第二左腕先端フレームに、台車と当接する側が奥側へ向かうように、第二左前面クランプおよび第二左前面クランプよりも台車中央側に第二左開放ストッパ部が設けられ、
前記第二右腕先端フレームに、台車と当接する側が奥側へ向かうように、第二右前面クランプおよび第二右前面クランプよりも台車中央側に第二右開放ストッパ部が設けられていてもよい。
その左右側のそれぞれから前方へ向かって設けられる第二左右腕フレーム（第二左腕フレーム、第二右腕フレーム）と、
前記第二左腕フレームの手前側に台車中央側へ向かって設けられる第二左腕先端フレームと、
前記第二右腕フレームの手前側に台車中央側へ向かって設けられる第二右腕先端フレームと、を備えていてもよい。
前記第二左腕フレームの奥側に、台車と当接する側が台車中央側へ向かうように、第二左奥側面クランプおよび第二左奥側面クランプよりも手前側に第二左予備開放部が設けられ、
前記第二右腕フレームの奥側に、台車と当接する側が奥側へ向かうように、第二右奥側面クランプおよび第二右奥側面クランプの手前側に第二右予備開放部が設けられ、
前記第二左腕先端フレームに、台車と当接する側が奥側へ向かうように、第二左前面クランプおよび第二左前面クランプよりも台車中央側に第二左開放ストッパ部が設けられ、
前記第二右腕先端フレームに、台車と当接する側が奥側へ向かうように、第二右前面クランプおよび第二右前面クランプよりも台車中央側に第二右開放ストッパ部が設けられていてもよい。
【0033】
前記第二棚開放ユニットは、
第二左腕フレームと第二右腕フレームとで形成される平行した間隔を拡縮できるように少なくとも一方が第二棚開放ユニットに対して移動できるように左右間隔駆動部を備えてもよく、
第二左奥側面クランプ、第二右奥側面クランプのそれぞれを駆動する左右奥側クランプ駆動部を備えてもよく、
第二左予備開放部、第二右予備開放部のそれぞれを駆動する予備開放駆動部を備えてもよく、
第二左前面クランプ、第二右前面クランプのそれぞれを駆動する左右前面クランプ駆動部を備えていてもよく、
第二左開放ストッパ部、第二右開放ストッパ部のそれぞれを駆動する開放ストッパ駆動部を備えていてもよい。左右前面クランプ駆動部と開放ストッパ駆動部は、同一の駆動部で兼用していてもよい。
第二左腕フレームと第二右腕フレームとで形成される平行した間隔を拡縮できるように少なくとも一方が第二棚開放ユニットに対して移動できるように左右間隔駆動部を備えてもよく、
第二左奥側面クランプ、第二右奥側面クランプのそれぞれを駆動する左右奥側クランプ駆動部を備えてもよく、
第二左予備開放部、第二右予備開放部のそれぞれを駆動する予備開放駆動部を備えてもよく、
第二左前面クランプ、第二右前面クランプのそれぞれを駆動する左右前面クランプ駆動部を備えていてもよく、
第二左開放ストッパ部、第二右開放ストッパ部のそれぞれを駆動する開放ストッパ駆動部を備えていてもよい。左右前面クランプ駆動部と開放ストッパ駆動部は、同一の駆動部で兼用していてもよい。
【0034】
前記第二棚開放装置（６０）は、第二棚開放制御部を有していてもよい。システム（１）から、台車（８）の種別の情報など必要な情報を受信してもよく、別装置から必要な情報を受信してもよく、手入力されてもよい。
前記第二棚開放制御部は、
前記第二棚開放ユニット駆動部に指令し、前記第二棚開放ユニットの上下移動を制御してもよく、
左右間隔駆動部に指令し、第二左腕フレームと第二右腕フレームの少なくとも一方が第二棚開放ユニットに対して移動する動作を制御してもよく、
それぞれの前記左右奥側クランプ駆動部に指令し、第二左奥側面クランプ、第二右奥側面クランプのクランプ動作を制御してもよく、
それぞれの前記左右前面クランプ駆動部に指令し、第二左前面クランプ、第二右前面クランプのクランプ動作を制御してもよく、
それぞれの前記開放ストッパ駆動部に指令し、第二左開放ストッパ部、第二右開放ストッパ部の停止動作を制御してもよく、
前記第二傾斜形成部に指令し、折畳状態位置（Ｍ１）で中折れ状態にある折畳棚を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にするように、吸着して後方に引く動作を制御してもよく、
それぞれの前記予備開放駆動部に指令し、第二左予備開放部、第二右予備開放部で折畳棚を予備開放状態にする動作を制御してもよい。
前記第二棚開放制御部は、
前記第二棚開放ユニット駆動部に指令し、前記第二棚開放ユニットの上下移動を制御してもよく、
左右間隔駆動部に指令し、第二左腕フレームと第二右腕フレームの少なくとも一方が第二棚開放ユニットに対して移動する動作を制御してもよく、
それぞれの前記左右奥側クランプ駆動部に指令し、第二左奥側面クランプ、第二右奥側面クランプのクランプ動作を制御してもよく、
それぞれの前記左右前面クランプ駆動部に指令し、第二左前面クランプ、第二右前面クランプのクランプ動作を制御してもよく、
それぞれの前記開放ストッパ駆動部に指令し、第二左開放ストッパ部、第二右開放ストッパ部の停止動作を制御してもよく、
前記第二傾斜形成部に指令し、折畳状態位置（Ｍ１）で中折れ状態にある折畳棚を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にするように、吸着して後方に引く動作を制御してもよく、
それぞれの前記予備開放駆動部に指令し、第二左予備開放部、第二右予備開放部で折畳棚を予備開放状態にする動作を制御してもよい。
【0035】
前記動作制御部（１５０）は、第二棚開放制御部による棚開放動作と連動し、第二多軸ロボットアームを制御してもよい。前記動作制御部（１５０）は、第二棚開放制御部の機能を備えていてもよい。
第二多軸ロボットアームは、（先端アームあるいはハンド部に）係止手段（例えば、フックで引掛ける手段、チャックで掴む手段））を備えていてもよい。
前記動作制御部（１５０）は、第二多軸ロボットアームに指令し、前記第二傾斜形成部で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態であって、前記第二予備開放部（第二左予備開放部、第二右予備開放部）で予備開放された状態にある折畳棚の被係止部（前方側の棚板フレームの一部、被係止物、棒状フレームなど）を前記係止手段で係止し、
前記第二傾斜形成部および前記第二予備開放部の棚板への作用が解除された後で、（第二棚開放制御部に指令し、前記第二傾斜形成部の前記折畳棚への吸着を解除し、および、前記第二予備開放部（第二左予備開放部、第二右予備開放部）を原位置で戻した後で、）
前記係止手段を備える第二多軸ロボットアームに指令し、前記係止手段で係止している状態の前記折畳棚を前方へ移動し、所定位置で（左右開放ストッパ部で折畳棚の移動を停止させた位置または完全開放させた位置で、）で係止手段の係止を解除するように、各構成要素を制御してもよい。
第二多軸ロボットアームは、（先端アームあるいはハンド部に）係止手段（例えば、フックで引掛ける手段、チャックで掴む手段））を備えていてもよい。
前記動作制御部（１５０）は、第二多軸ロボットアームに指令し、前記第二傾斜形成部で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態であって、前記第二予備開放部（第二左予備開放部、第二右予備開放部）で予備開放された状態にある折畳棚の被係止部（前方側の棚板フレームの一部、被係止物、棒状フレームなど）を前記係止手段で係止し、
前記第二傾斜形成部および前記第二予備開放部の棚板への作用が解除された後で、（第二棚開放制御部に指令し、前記第二傾斜形成部の前記折畳棚への吸着を解除し、および、前記第二予備開放部（第二左予備開放部、第二右予備開放部）を原位置で戻した後で、）
前記係止手段を備える第二多軸ロボットアームに指令し、前記係止手段で係止している状態の前記折畳棚を前方へ移動し、所定位置で（左右開放ストッパ部で折畳棚の移動を停止させた位置または完全開放させた位置で、）で係止手段の係止を解除するように、各構成要素を制御してもよい。
【0036】
前記第一、第二棚開放装置（５０、６０）は、搬送されている鶏卵容器輸送台車（８）を構成する一部を検知する停止位置検知部を１つ以上有していてもよい。前記停止位置検知部が鶏卵容器輸送台車（８）を検知した場合に、前記第一、第二棚開放制御部が固定装置（ストッパあるいはクランプ）に指令し、鶏卵容器輸送台車（８）を停止させるように駆動されてもよい。
【0037】
前記第一、第二棚開放装置（５０、６０）は、前記第一、第二棚開放ユニット（５１）の上下の所定位置を検出するユニット上下位置検出部を１つ以上有していてもよい。前記ユニット上下位置検出部が前記第一、第二棚開放ユニット（５１）の上下位置を検出した場合に、前記第一、第二棚開放制御部が前記第一、第二棚開放ユニット駆動部（５１３、５１３１）に指令し、駆動を開始あるいは停止してもよい。
前記第一、第二棚開放ユニット（５１）は、前記折畳状態位置（Ｍ１）で中折れ状態にある折畳棚を検出する折畳棚検出部を１つ以上有していてもよい。前記折畳棚検出部が前記折畳棚を検出した場合に、前記第一、第二棚開放制御部が前記第一、第二棚開放ユニット駆動部（５１３、５１３１）に指令し、駆動を開始あるいは停止してもよい。
前記第一、第二棚開放ユニット（５１）は、前記折畳状態位置（Ｍ１）で中折れ状態にある折畳棚を検出する折畳棚検出部を１つ以上有していてもよい。前記折畳棚検出部が前記折畳棚を検出した場合に、前記第一、第二棚開放制御部が前記第一、第二棚開放ユニット駆動部（５１３、５１３１）に指令し、駆動を開始あるいは停止してもよい。
【0038】
前記第一、第二棚開放装置（５０、６０）は、前記折畳棚が開放された状態であるか否か、および開放された状態の折畳棚の高さ方向位置を検出する棚開放検出部（Ｓ３）を１つ以上有していてもよい。前記第一、第二棚開放制御部は、所定の展開動作（開放）後に、前記棚開放検出部が開放された状態の前記折畳棚（の位置）を検出しなかった場合に警報を出力する構成でもよい。
【0039】
前記第一、第二棚開放制御部は、
第一、第二多軸ロボットアームで、前記折畳棚および／または卵容器の上に、卵容器を積み上げる際に（例えば、最上段の卵容器を積み上げる際に）、前記第一、第二傾斜形成部（５６１、５６２）に指令し、折畳状態位置（Ｍ１）で中折れ状態にある折畳棚を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態（折畳棚を後方に傾斜させた状態）にするように制御してもよい。
例えば、最上段となる卵容器を積み上げる際に、折畳棚を後方に傾斜させた状態とすることで、折畳棚とそれより下方の卵容器との間にスペースを確保でき、第一、第二多軸ロボットアーム（２１ａ、２１ｂ）およびハンド部（２１１ａ、２１１ｂ）の動作干渉を低減できる。
第一、第二多軸ロボットアームで、前記折畳棚および／または卵容器の上に、卵容器を積み上げる際に（例えば、最上段の卵容器を積み上げる際に）、前記第一、第二傾斜形成部（５６１、５６２）に指令し、折畳状態位置（Ｍ１）で中折れ状態にある折畳棚を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態（折畳棚を後方に傾斜させた状態）にするように制御してもよい。
例えば、最上段となる卵容器を積み上げる際に、折畳棚を後方に傾斜させた状態とすることで、折畳棚とそれより下方の卵容器との間にスペースを確保でき、第一、第二多軸ロボットアーム（２１ａ、２１ｂ）およびハンド部（２１１ａ、２１１ｂ）の動作干渉を低減できる。
【0040】
以上の構成によれば以下の作用効果がある。
（１）種々の台車（ロールインナー）に対応できる台車搬送装置を備える卵容器積込みシステムを提供できる。
（２）棚開放（展開）の失敗を抑制できる台車固定構造を備える卵容器積込みシステムを提供できる。
（３）多種の卵容器に対応した詰め込み卵容器積込みシステムを提供できる。
（４）作業エリアと台車待機エリア、出荷エリア、台車および作業者の動線などを考慮したレイアウトとなる卵容器積込みシステムを提供できる。
（１）種々の台車（ロールインナー）に対応できる台車搬送装置を備える卵容器積込みシステムを提供できる。
（２）棚開放（展開）の失敗を抑制できる台車固定構造を備える卵容器積込みシステムを提供できる。
（３）多種の卵容器に対応した詰め込み卵容器積込みシステムを提供できる。
（４）作業エリアと台車待機エリア、出荷エリア、台車および作業者の動線などを考慮したレイアウトとなる卵容器積込みシステムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0041】
【図1A】卵容器積込みシステムの全体レイアウト図の一例を示す図である。
【図1B】卵容器積込みシステムの全体レイアウト図の一例を示す図である。
【図1C】卵容器積込みシステムの全体レイアウト図の一例を示す図である。
【図1D】棚開放装置の左側面の一例を示す図である。
【図2A】棚開放装置の動作の一例を示す図である。
【図2B】棚開放装置の動作の一例を示す図である。
【図2C】棚開放装置の動作の一例を示す図である。
【図2D】棚開放装置の動作の一例を示す図である。
【図3】台車搬入装置の一例を示す図である。
【図4】卵容器積込みシステムの全体レイアウト図の一例を示す図である。
【図5】振分搬送放置の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0042】
（卵容器輸送台車）
台車８は、一般的に流通されている鶏卵容器輸送台車である。本実施形態では、台車搬入装置３０、４０へ投入される際に、一番下の折畳棚が展開されており、その棚に卵容器Ｐが載置され、所定段数の積込み後に、その上の折畳棚が展開され、その棚に卵容器が載置されというように、下から上へ順次載置される。台車８は、メーカーによって、幅、奥行、上下棚間隔（高さ）が異なり、折り畳み式フレームのヒンジ位置、構造も異なっているが、本発明は多種類のサイズ違いの台車であっても対応できるシステムとなっている。
台車８は、一般的に流通されている鶏卵容器輸送台車である。本実施形態では、台車搬入装置３０、４０へ投入される際に、一番下の折畳棚が展開されており、その棚に卵容器Ｐが載置され、所定段数の積込み後に、その上の折畳棚が展開され、その棚に卵容器が載置されというように、下から上へ順次載置される。台車８は、メーカーによって、幅、奥行、上下棚間隔（高さ）が異なり、折り畳み式フレームのヒンジ位置、構造も異なっているが、本発明は多種類のサイズ違いの台車であっても対応できるシステムとなっている。
【0043】
図１Ｄおよび図３に示す台車８は、底部フレーム８３１と、側面視でＬ字状に底部フレーム８３１と固定される背部フレーム８３４と、折り畳み可能なように背部フレーム８３４とヒンジ（不図示）で連結される左側フレーム８３２と右側フレーム８３３）を有する。
台車の手前側は開放されており、卵容器を積み込めるようになっている。
底部フレーム８３１は、その４角にそれぞれ自由回転するキャスター（車輪）が設けられている。
台車の手前側は開放されており、卵容器を積み込めるようになっている。
底部フレーム８３１は、その４角にそれぞれ自由回転するキャスター（車輪）が設けられている。
【0044】
左側フレーム８３２には、その下から順に所定間隔を設けて第一側板８１１、第二側板８１２、第三側板８１３、第四側板８１４がフレームの幅方向（垂直方向と直交する奥から手前へ向かう方向）に設けられる。
第一側板８１１、第二側板８１２、第三側板８１３、第四側板８１４は、そのそれぞれの底辺から台車８の中央側に向かって直角（略直角）に延設される第一載置レール８１１１、第二載置レール８１２１、第三載置レール８１３１、第四載置レール８１４１が設けられる。第一側板８１１、第二側板８１２、第三側板８１３、第四側板８１４のそれぞれに対向する右側フレーム８３３にも同様の対向する側板および載置レールが設けられる。
第一側板８１１、第二側板８１２、第三側板８１３、第四側板８１４は、そのそれぞれの底辺から台車８の中央側に向かって直角（略直角）に延設される第一載置レール８１１１、第二載置レール８１２１、第三載置レール８１３１、第四載置レール８１４１が設けられる。第一側板８１１、第二側板８１２、第三側板８１３、第四側板８１４のそれぞれに対向する右側フレーム８３３にも同様の対向する側板および載置レールが設けられる。
【0045】
対向する一対の載置レールの奥側の端部（背部フレーム８３４の側）に、折畳棚８０１の一方端が軸支（８０１ｄ）されて回転可能に連結されており、折畳棚８０１はその中央部のヒンジ（８０１ｅ）で奥側の棚板８０１ａと手前の棚板８０１ｂが中折れ可能（Ｍ１）に構成されている。折畳棚８０１の前面先端８０１ｃと背面先端（不図示）は、斜め上方向に延設されている。これにより、卵容器Ｐの背面方向、前面方向への動きを規制できる。前面先端８０１ｃは、後述するように多軸ロボットアームの係止部の被係止部の機能を有する。
【0046】
（卵容器）
卵容器は、例えば、天面フラットパック、レギュラーパックなどで、収容卵数も、６個、１０個、１２個などがあるが、特に制限されない。特に明示しないかぎり、卵容器には所定の卵が充填されている。
卵容器は、例えば、天面フラットパック、レギュラーパックなどで、収容卵数も、６個、１０個、１２個などがあるが、特に制限されない。特に明示しないかぎり、卵容器には所定の卵が充填されている。
【0047】
（卵容器積込みシステム）
図１Ａ～１Ｃは、卵容器積込みシステム１の全体的な構成を示す。本実施形態のシステム１は、台車搬入と多軸ロボットアームによる積込部が２つ配置された積込みステーションとなっているが、本発明では台車搬入と多軸ロボットアームなどが１つ配置でもよく、３つ以上が配置されていてもよい。
図１Ａ～１Ｃは、卵容器積込みシステム１の全体的な構成を示す。本実施形態のシステム１は、台車搬入と多軸ロボットアームによる積込部が２つ配置された積込みステーションとなっているが、本発明では台車搬入と多軸ロボットアームなどが１つ配置でもよく、３つ以上が配置されていてもよい。
【0048】
システム１は、上流側から搬送される卵容器Ｐを長手方向に直列に搬送するメイン搬送装置７１を備える。この構成に制限されず、メイン搬送装置７１は複数あってもよい。
システム１は、メイン搬送装置７１で搬送されている卵容器Ｐを、第一卵容器搬送装置７２ａへ送り込む。第一振分搬送装置７３ａを備える。
メイン搬送装置７１において、さらに、第一振分搬送装置７３ａより搬送上流側において、卵容器Ｐを第二卵容器搬送装置７２ｂへ送り込むように、第二卵容器搬送装置７２ｂへ送り込む第二振分搬送装置７３ｂを備える。第一、第二振分搬送装置７３ａ、７３ｂは、その両方に卵容器Ｐの種別を判別する判別部７５ａ、７５ｂを備える。第一、第二振分搬送装置７３ａ、７３ｂの詳細については後述する。
判別部７５ａ、７５ｂは、例えば、卵容器Ｐに設けられたバーコードを読み取るバーコードリーダー、画像撮像し画像解析して卵容器を識別する画像解析部、例えば光電センサによるフラットパックまたはレギュラーパックの識別を判別するセンサ識別部などで構成されていてもよい。２種類の異なる卵容器の積み込みを行う場合に、振分搬送装置で判別を行って振り分ける。
判別部７５ａ、７５ｂは、容器の数量をカウントするカウンターを有し、搬送されてきた全数量、種別ごとの数量、振り分ける数量、通過させる数量をそれぞれカウントするように構成される。同じ卵容器の積込みもロボットアームによる積込み処理状況に対応して、上流側と下流側の振り分け数量を制御してもよい。
システム１は、メイン搬送装置７１で搬送されている卵容器Ｐを、第一卵容器搬送装置７２ａへ送り込む。第一振分搬送装置７３ａを備える。
メイン搬送装置７１において、さらに、第一振分搬送装置７３ａより搬送上流側において、卵容器Ｐを第二卵容器搬送装置７２ｂへ送り込むように、第二卵容器搬送装置７２ｂへ送り込む第二振分搬送装置７３ｂを備える。第一、第二振分搬送装置７３ａ、７３ｂは、その両方に卵容器Ｐの種別を判別する判別部７５ａ、７５ｂを備える。第一、第二振分搬送装置７３ａ、７３ｂの詳細については後述する。
判別部７５ａ、７５ｂは、例えば、卵容器Ｐに設けられたバーコードを読み取るバーコードリーダー、画像撮像し画像解析して卵容器を識別する画像解析部、例えば光電センサによるフラットパックまたはレギュラーパックの識別を判別するセンサ識別部などで構成されていてもよい。２種類の異なる卵容器の積み込みを行う場合に、振分搬送装置で判別を行って振り分ける。
判別部７５ａ、７５ｂは、容器の数量をカウントするカウンターを有し、搬送されてきた全数量、種別ごとの数量、振り分ける数量、通過させる数量をそれぞれカウントするように構成される。同じ卵容器の積込みもロボットアームによる積込み処理状況に対応して、上流側と下流側の振り分け数量を制御してもよい。
【0049】
卵容器積込みシステム１は、卵容器の搬送・待機制御指令、判別部７５ａ、７５ｂとの相互連携および制御指令、台車８の搬入動作、卵容器積込み動作（容器搬送および多軸ロボットアーム動作、吸着把持・解除動作）、台車８の搬出動作への制御指令を行う統括動作制御部１５０を有する。
統括動作制御部１５０、判別部７５ａ、７５ｂ、卵容器積込装置２、棚開放制御部などは、例えば、プロセッサやメモリなどのハードウエアと、制御内容を記述するプログラムとの協働で実現されていてもよく、専用回路、ファームウエアの組み合わせで実現されていてもよく、クラウド型、オンプレミス型のサーバや、汎用コンピュータで実現されていてもよい。
統括動作制御部１５０、判別部７５ａ、７５ｂ、卵容器積込装置２、棚開放制御部などは、例えば、プロセッサやメモリなどのハードウエアと、制御内容を記述するプログラムとの協働で実現されていてもよく、専用回路、ファームウエアの組み合わせで実現されていてもよく、クラウド型、オンプレミス型のサーバや、汎用コンピュータで実現されていてもよい。
【0050】
（Ｌ字状レイアウト）
図１Ａを参照しながら説明する。
第一卵容器搬送装置７２ａは、１の卵容器または２以上の並列配置（長手方向に平行に並列配置）される卵容器Ｐのある第一待機領域Ｗ１を有する。所定の停止位置で停止できるように停止部が設けられている。搬送装置の一例として、特許６７６５１５１号の装置を採用してもよい。
第一多軸ロボットアーム２１ａは、その先端位置にある第一ハンド部２１１ａに設けられる第一吸着把持部２１２ａを有する。第一多軸ロボットアーム２１ａは、第一吸着把持部２１２ａによって第一待機領域Ｗ１の卵容器Ｐを把持し、台車８の各折畳棚の上および卵容器の上に、把持された卵容器Ｐを移載する。多軸ロボットアームの積込み制御は後述する。
第一台車押出装置３４は、最下段の棚板を展開した状態で第一卵容器輸送台車８を、第一多軸ロボットアーム２１ａと対向する遠位である第一台車搬入部３０から、第一多軸ロボットアーム２１ａの近位である第一積込部３８（積込み位置）まで直線的な第一搬入ラインＬ１に沿って搬送する。積込み位置において、多軸ロボットアームの積込みが実行される。
第一台車搬出装置３６は、台車８ａを第一積込部３８から、第一搬入ラインＬ１と９０°交差する方向（実質的に９０°交差する方向であればよい）である第一搬出ラインＬ１１に沿って台車搬出部３９（搬出エリア）へ搬送する。
本実施形態では、第一卵容器搬送装置７２ａの第一待機領域Ｗ１と、第一多軸ロボットアーム２１ａと、第一積込部３８とが、第一多軸ロボットアーム２１ａの本体軸ＡＲを起点としてＬ字状に配置されている（第一Ｌ字状レイアウト）。
図１Ａを参照しながら説明する。
第一卵容器搬送装置７２ａは、１の卵容器または２以上の並列配置（長手方向に平行に並列配置）される卵容器Ｐのある第一待機領域Ｗ１を有する。所定の停止位置で停止できるように停止部が設けられている。搬送装置の一例として、特許６７６５１５１号の装置を採用してもよい。
第一多軸ロボットアーム２１ａは、その先端位置にある第一ハンド部２１１ａに設けられる第一吸着把持部２１２ａを有する。第一多軸ロボットアーム２１ａは、第一吸着把持部２１２ａによって第一待機領域Ｗ１の卵容器Ｐを把持し、台車８の各折畳棚の上および卵容器の上に、把持された卵容器Ｐを移載する。多軸ロボットアームの積込み制御は後述する。
第一台車押出装置３４は、最下段の棚板を展開した状態で第一卵容器輸送台車８を、第一多軸ロボットアーム２１ａと対向する遠位である第一台車搬入部３０から、第一多軸ロボットアーム２１ａの近位である第一積込部３８（積込み位置）まで直線的な第一搬入ラインＬ１に沿って搬送する。積込み位置において、多軸ロボットアームの積込みが実行される。
第一台車搬出装置３６は、台車８ａを第一積込部３８から、第一搬入ラインＬ１と９０°交差する方向（実質的に９０°交差する方向であればよい）である第一搬出ラインＬ１１に沿って台車搬出部３９（搬出エリア）へ搬送する。
本実施形態では、第一卵容器搬送装置７２ａの第一待機領域Ｗ１と、第一多軸ロボットアーム２１ａと、第一積込部３８とが、第一多軸ロボットアーム２１ａの本体軸ＡＲを起点としてＬ字状に配置されている（第一Ｌ字状レイアウト）。
【0051】
第二多軸ロボットアーム２１ｂは、その先端位置にある第二ハンド部２１１ｂに設けられる第二吸着把持部２１２ｂを有する。第二多軸ロボットアーム２１ｂは、第二吸着把持部２１２ｂによって第二待機領域Ｗ２の卵容器Ｐを把持し、台車８の各折畳棚の上および卵容器の上に、把持された卵容器Ｐを移載する。
第二台車押出装置４４は、最下段の棚板を展開した状態で第二卵容器輸送台車８を、第二多軸ロボットアーム２１ｂと対向する遠位である第二台車搬入部４０から、第二多軸ロボットアーム２１ｂの近位である第二積込部４８（積込み位置）まで直線的な第二搬入ラインＬ２に沿って搬送する。
第二台車搬出装置４６は、台車８ｂを第二積込部４８から、第二搬入ラインＬ２と９０°交差する方向（実質的に９０°交差する方向であればよい）である第二搬出ラインＬ２１に沿って台車搬出部３９（搬出エリア）へ搬送する。本実施形態では第二搬出ラインＬ２１は、第一搬出ラインＬ１１と真逆の方向となっており、搬出エリアが兼用になっている。
本実施形態では、第二卵容器搬送装置７２ｂの第二待機領域Ｗ２と、第二多軸ロボットアーム２１ｂと、第二積込部４８とが、第二多軸ロボットアーム２１ｂの本体軸ＡＲを起点としてＬ字状に配置されている（第二Ｌ字状レイアウト）。
そして、図１Ａで示すように、第一Ｌ字状レイアウトと第二Ｌ字状レイアウトが鏡像対称配置となっている。
第二台車押出装置４４は、最下段の棚板を展開した状態で第二卵容器輸送台車８を、第二多軸ロボットアーム２１ｂと対向する遠位である第二台車搬入部４０から、第二多軸ロボットアーム２１ｂの近位である第二積込部４８（積込み位置）まで直線的な第二搬入ラインＬ２に沿って搬送する。
第二台車搬出装置４６は、台車８ｂを第二積込部４８から、第二搬入ラインＬ２と９０°交差する方向（実質的に９０°交差する方向であればよい）である第二搬出ラインＬ２１に沿って台車搬出部３９（搬出エリア）へ搬送する。本実施形態では第二搬出ラインＬ２１は、第一搬出ラインＬ１１と真逆の方向となっており、搬出エリアが兼用になっている。
本実施形態では、第二卵容器搬送装置７２ｂの第二待機領域Ｗ２と、第二多軸ロボットアーム２１ｂと、第二積込部４８とが、第二多軸ロボットアーム２１ｂの本体軸ＡＲを起点としてＬ字状に配置されている（第二Ｌ字状レイアウト）。
そして、図１Ａで示すように、第一Ｌ字状レイアウトと第二Ｌ字状レイアウトが鏡像対称配置となっている。
【0052】
第一搬入ラインＬ１、第一積込部３８、第一多軸ロボットアーム２１ａは、直線状に配置（直線レイアウト）されている。第二搬入ラインＬ２、第二積込部４８、第二多軸ロボットアーム２１ｂは、直線状に配置（直線レイアウト）されている。搬入から積込みまでのルートを最短に構成できる。第一、第二搬入ラインＬ１、Ｌ２は、入口側に直線状またはＬ字状の搬入ルートＬ０がさらに設けられている。搬入ルートＬ０は、手動でもよく搬送装置による自動搬送でもよい。
【0053】
台車送出装置３９１は、積込み済みの台車８ａおよび／または台車８ｂを、台車搬出部３９から第一、第二搬入ラインＬ１、Ｌ２と平行に配置される送出ラインＬ３に沿って送り出す。
台車搬出部３９の出口に観音開き扉３９２ａ、３９２ｂが設けられており、台車送出装置３９１によって台車８を押し出して送出ラインＬ３で送り込まれるときに、台車８の手前フレームにあたり観音開き扉３９２ａ、３９２ｂも開く構造になっている。
送出ラインＬ３は、第一、第二搬入ラインＬ１、Ｌ２の間に配置される。送出ラインＬ３は、第一、第二搬入部の入口側と同じ遠位に、Ｌ字状の搬出ルートＬ３１がさらに設けられていてもよい。搬送ルートＬ３１は、手動でもよく搬送装置による自動搬送でもよい。
第一、第二搬入部３０、４０と送出ラインＬ３とが近位であればあるほど、作業性を向上させることができる。例えば、台車８の移動経路をコの字形とし、搬入と搬出を隣り合わせにすることで、作業性を向上し、更にコの字動線を合わせて山の字の動線（送出ルートを共通化）することで、専有スペースとコストを抑えつつ、処理能力を向上させることができる。
台車搬出部３９の出口に観音開き扉３９２ａ、３９２ｂが設けられており、台車送出装置３９１によって台車８を押し出して送出ラインＬ３で送り込まれるときに、台車８の手前フレームにあたり観音開き扉３９２ａ、３９２ｂも開く構造になっている。
送出ラインＬ３は、第一、第二搬入ラインＬ１、Ｌ２の間に配置される。送出ラインＬ３は、第一、第二搬入部の入口側と同じ遠位に、Ｌ字状の搬出ルートＬ３１がさらに設けられていてもよい。搬送ルートＬ３１は、手動でもよく搬送装置による自動搬送でもよい。
第一、第二搬入部３０、４０と送出ラインＬ３とが近位であればあるほど、作業性を向上させることができる。例えば、台車８の移動経路をコの字形とし、搬入と搬出を隣り合わせにすることで、作業性を向上し、更にコの字動線を合わせて山の字の動線（送出ルートを共通化）することで、専有スペースとコストを抑えつつ、処理能力を向上させることができる。
【0054】
別実施形態のレイアウトについて以下に説明する。
（並進対称配置）
図１Ｂを参照しながら説明する。図１Ａと異なるのは、台車搬出部、台車搬出装置と送出ラインが兼用ではなく別に設けられている。
第二搬出ラインＬ２１は、左から右の方向であり、その方向に第二台車搬出部３９ｂ、第二台車送出装置３９１ｂが設けられる。第二送出ラインＬ３ｂは第二搬入ラインＬ２と平行で逆向き（つまり第一送出ラインＬ３ａ）と平行で同じ向きとなっている。
［第一搬入ラインＬ１、第一積込部３８、第一多軸ロボットアーム２１ａ、第一待機領域Ｗ１、第一搬出ラインＬ１１、第一台車搬出部３９ａ、第一台車送出装置３９１ａ、第一送出ラインＬ３ａ］と、［第二搬入ラインＬ２、第二積込部４８、第二多軸ロボットアーム２１ｂ、第二待機領域Ｗ２、第二搬出ラインＬ２１、第二台車搬出部３９ｂ、第二台車送出装置３９１ｂ、第二送出ラインＬ３ｂ］とは、並進対称性を有するレイアウト構成である。
（並進対称配置）
図１Ｂを参照しながら説明する。図１Ａと異なるのは、台車搬出部、台車搬出装置と送出ラインが兼用ではなく別に設けられている。
第二搬出ラインＬ２１は、左から右の方向であり、その方向に第二台車搬出部３９ｂ、第二台車送出装置３９１ｂが設けられる。第二送出ラインＬ３ｂは第二搬入ラインＬ２と平行で逆向き（つまり第一送出ラインＬ３ａ）と平行で同じ向きとなっている。
［第一搬入ラインＬ１、第一積込部３８、第一多軸ロボットアーム２１ａ、第一待機領域Ｗ１、第一搬出ラインＬ１１、第一台車搬出部３９ａ、第一台車送出装置３９１ａ、第一送出ラインＬ３ａ］と、［第二搬入ラインＬ２、第二積込部４８、第二多軸ロボットアーム２１ｂ、第二待機領域Ｗ２、第二搬出ラインＬ２１、第二台車搬出部３９ｂ、第二台車送出装置３９１ｂ、第二送出ラインＬ３ｂ］とは、並進対称性を有するレイアウト構成である。
【0055】
（Ｔ字状レイアウト）
図１Ｃを参照しながら説明する。
卵容器積込みシステム１は、１の卵容器または２以上の並列配置（長手方向に平行に並列配置）される卵容器Ｐのある第一待機領域Ｗ１を有する第一卵容器搬送装置７２ａと、第一待機領域Ｗ１の卵容器Ｐを把持する第一吸着把持部２１２ａを有し、台車８の各折畳棚に、把持された卵容器Ｐを移載する第一多軸ロボットアーム２１ａと、最下段の棚板を展開した状態で台車８を、第一台車搬入装置３００から、第一多軸ロボットアーム２１ａの近位である第一積込部３８（積込み位置）まで、左から右へ直線的な第一搬入ラインＬ１０に沿って搬送する第一台車押出装置３４０と、台車８ａを第一積込部３８から、第一搬入ラインＬ１０と同じ方向である第一搬出ラインＬ１１に沿って台車搬出部３９へ搬送する第一台車搬出装置（不図示）とを備える。
第一搬入ラインＬ１０と、第一積込部３８と、第一搬出ラインＬ１１と、第一多軸ロボットアーム２１ａとが、Ｔ字状に配置されている（第一Ｔ字状レイアウト）。
卵容器積込みシステム１は、１の卵容器または２以上の並列配置（長手方向に平行に並列配置）される卵容器Ｐのある第二待機領域Ｗ２を有する第二卵容器搬送装置７２ｂと、第二待機領域Ｗ２の卵容器Ｐを把持する第二吸着把持部２１２ｂを有し、台車８の各折畳棚に、把持された卵容器Ｐを移載する、第二多軸ロボットアーム２１ｂと、最下段の棚板を展開した状態で台車８を、第二台車搬入装置４００から、第二多軸ロボットアーム２１ｂの近位である第二積込部４８（積込み位置）まで、第一搬入ラインＬ１０と１８０度異なる方向（互いに衝突する方向）であって、右から左へ直線的な第二搬入ラインＬ２０に沿って搬送する第二台車搬入装置４４０と、台車８ｂを第二積込部４８から、第二搬入ラインＬ２０と同じ方向である第二搬出ラインＬ２１に沿って台車搬出部３９へ搬送する第二台車搬出装置（不図示）と、を備える。
第二搬入ラインＬ２０と、第二積込部４８と、第二搬出ラインＬ２１と、第二多軸ロボットアーム２１ｂとが、Ｔ字状に配置されている（第二Ｔ字状レイアウト）。
システム１は、さらに、積込み済みの台車８ａおよび／または台車８ｂを、台車搬出部３９から第一、第二搬入ラインＬ１０、Ｌ２０と９０度交差する方向の送出ラインＬ３０に沿って送り出す台車送出装置３９１を備える。
図１Ｃを参照しながら説明する。
卵容器積込みシステム１は、１の卵容器または２以上の並列配置（長手方向に平行に並列配置）される卵容器Ｐのある第一待機領域Ｗ１を有する第一卵容器搬送装置７２ａと、第一待機領域Ｗ１の卵容器Ｐを把持する第一吸着把持部２１２ａを有し、台車８の各折畳棚に、把持された卵容器Ｐを移載する第一多軸ロボットアーム２１ａと、最下段の棚板を展開した状態で台車８を、第一台車搬入装置３００から、第一多軸ロボットアーム２１ａの近位である第一積込部３８（積込み位置）まで、左から右へ直線的な第一搬入ラインＬ１０に沿って搬送する第一台車押出装置３４０と、台車８ａを第一積込部３８から、第一搬入ラインＬ１０と同じ方向である第一搬出ラインＬ１１に沿って台車搬出部３９へ搬送する第一台車搬出装置（不図示）とを備える。
第一搬入ラインＬ１０と、第一積込部３８と、第一搬出ラインＬ１１と、第一多軸ロボットアーム２１ａとが、Ｔ字状に配置されている（第一Ｔ字状レイアウト）。
卵容器積込みシステム１は、１の卵容器または２以上の並列配置（長手方向に平行に並列配置）される卵容器Ｐのある第二待機領域Ｗ２を有する第二卵容器搬送装置７２ｂと、第二待機領域Ｗ２の卵容器Ｐを把持する第二吸着把持部２１２ｂを有し、台車８の各折畳棚に、把持された卵容器Ｐを移載する、第二多軸ロボットアーム２１ｂと、最下段の棚板を展開した状態で台車８を、第二台車搬入装置４００から、第二多軸ロボットアーム２１ｂの近位である第二積込部４８（積込み位置）まで、第一搬入ラインＬ１０と１８０度異なる方向（互いに衝突する方向）であって、右から左へ直線的な第二搬入ラインＬ２０に沿って搬送する第二台車搬入装置４４０と、台車８ｂを第二積込部４８から、第二搬入ラインＬ２０と同じ方向である第二搬出ラインＬ２１に沿って台車搬出部３９へ搬送する第二台車搬出装置（不図示）と、を備える。
第二搬入ラインＬ２０と、第二積込部４８と、第二搬出ラインＬ２１と、第二多軸ロボットアーム２１ｂとが、Ｔ字状に配置されている（第二Ｔ字状レイアウト）。
システム１は、さらに、積込み済みの台車８ａおよび／または台車８ｂを、台車搬出部３９から第一、第二搬入ラインＬ１０、Ｌ２０と９０度交差する方向の送出ラインＬ３０に沿って送り出す台車送出装置３９１を備える。
【0056】
（別の直線、Ｔ字状レイアウト）
図４を参照しながら説明する。
第一卵容器搬送装置７２ａの第一待機領域Ｗ１が、第一多軸ロボットアーム２１ａと、第一積込部３８との間に配置される。第一卵容器搬送装置７２ａの搬送方向は左から右であるがこれに制限されず、逆方向であってもよい。これにより、第一多軸ロボットアーム２１ａ、第一待機領域Ｗ１、第一積込部３８、第一台車搬入装置３０が直線状に配置される。また、第一多軸ロボットアーム２１ａ、第一待機領域Ｗ１、第一積込部３８、第一台車搬入装置３０、台車搬出部３９が、第一積込部３８を起点としてＴ字状に配置される（Ｔ字状レイアウト）。
同様に、第二卵容器搬送装置７２ｂの第二待機領域Ｗ２が、第二多軸ロボットアーム２１ｂと、第二積込部４８との間に配置される。第二卵容器搬送装置７２ｂの搬送方向は右から左であるがこれに制限されず、逆方向であってもよい。これにより、第二多軸ロボットアーム２１ｂ、第二待機領域Ｗ２、第二積込部４８、第二台車搬入装置４０が直線状に配置される。また、第二多軸ロボットアーム２１ｂ、第二待機領域Ｗ２、第二積込部４８、第二台車搬入装置４０、台車搬出部３９が、第二積込部４８を起点としてＴ字状に配置される（Ｔ字状レイアウト）。
図４を参照しながら説明する。
第一卵容器搬送装置７２ａの第一待機領域Ｗ１が、第一多軸ロボットアーム２１ａと、第一積込部３８との間に配置される。第一卵容器搬送装置７２ａの搬送方向は左から右であるがこれに制限されず、逆方向であってもよい。これにより、第一多軸ロボットアーム２１ａ、第一待機領域Ｗ１、第一積込部３８、第一台車搬入装置３０が直線状に配置される。また、第一多軸ロボットアーム２１ａ、第一待機領域Ｗ１、第一積込部３８、第一台車搬入装置３０、台車搬出部３９が、第一積込部３８を起点としてＴ字状に配置される（Ｔ字状レイアウト）。
同様に、第二卵容器搬送装置７２ｂの第二待機領域Ｗ２が、第二多軸ロボットアーム２１ｂと、第二積込部４８との間に配置される。第二卵容器搬送装置７２ｂの搬送方向は右から左であるがこれに制限されず、逆方向であってもよい。これにより、第二多軸ロボットアーム２１ｂ、第二待機領域Ｗ２、第二積込部４８、第二台車搬入装置４０が直線状に配置される。また、第二多軸ロボットアーム２１ｂ、第二待機領域Ｗ２、第二積込部４８、第二台車搬入装置４０、台車搬出部３９が、第二積込部４８を起点としてＴ字状に配置される（Ｔ字状レイアウト）。
【0057】
（台車搬入装置）
図１Ａを参照し台車状態検出部について説明する。
第一台車搬入装置３０は、搬入される台車８の、最下段の折畳棚の開放状態および台車の向き（前後方向）を検出するための第一台車状態検出部３４６を備えている。台車状態検出部３４６は、第一台車搬入装置３０の搬入ルートの入口に設置される。
第二台車搬入装置４０は、搬入される台車８の、最下段の折畳棚の開放状態および台車の向き（前後方向）を検出するための第二台車状態検出部４４６を備えている。台車状態検出部４４６は、第二台車搬入装置４０の搬入ルートの入口に設置される。
第一、第二台車状態検出部３４６、４４６の検出結果は、動作制御部１５０へ送られ、動作制御部１５０は、最下段の折畳棚の開放状態および台車の向きが異常であるとの異常検出結果の場合に、警告を通知手段（点灯点滅などの光出力装置、モニター表示、警告音発信スピーカ、携帯端末へ警告送信など）へ指令してもよい。動作制御部１５０は、異常検出結果の場合に、第一、第二台車押出装置３４、４４による台車８の押し出し動作を制限するように制御してもよい。動作制御部１５０は、最下段の折畳棚の開放状態および台車の向きが正常であるとの正常検出結果の場合に、第一、第二台車押出装置３４、４４による台車８の押し出し動作を可能にするように制御してもよい。
第一、第二台車状態検出部３４６、４４６は、例えば、発光受光一対の光センサ、反射式光センサ、測距センサ、撮像手段および画像解析装置などで構成されている。
図１Ａを参照し台車状態検出部について説明する。
第一台車搬入装置３０は、搬入される台車８の、最下段の折畳棚の開放状態および台車の向き（前後方向）を検出するための第一台車状態検出部３４６を備えている。台車状態検出部３４６は、第一台車搬入装置３０の搬入ルートの入口に設置される。
第二台車搬入装置４０は、搬入される台車８の、最下段の折畳棚の開放状態および台車の向き（前後方向）を検出するための第二台車状態検出部４４６を備えている。台車状態検出部４４６は、第二台車搬入装置４０の搬入ルートの入口に設置される。
第一、第二台車状態検出部３４６、４４６の検出結果は、動作制御部１５０へ送られ、動作制御部１５０は、最下段の折畳棚の開放状態および台車の向きが異常であるとの異常検出結果の場合に、警告を通知手段（点灯点滅などの光出力装置、モニター表示、警告音発信スピーカ、携帯端末へ警告送信など）へ指令してもよい。動作制御部１５０は、異常検出結果の場合に、第一、第二台車押出装置３４、４４による台車８の押し出し動作を制限するように制御してもよい。動作制御部１５０は、最下段の折畳棚の開放状態および台車の向きが正常であるとの正常検出結果の場合に、第一、第二台車押出装置３４、４４による台車８の押し出し動作を可能にするように制御してもよい。
第一、第二台車状態検出部３４６、４４６は、例えば、発光受光一対の光センサ、反射式光センサ、測距センサ、撮像手段および画像解析装置などで構成されている。
【0058】
（台車押出装置）
図３を参照し台車押出装置について説明する。
第一台車押出装置３４は、例えば、台車８の下部フレームと当接する当接面を有する第一押出部３４１と、第一押出部３４１が移動する移動経路３４２（レール、溝であってもよい）と、第一押出部３４１を移動経路３４２に沿って移動させる駆動部（不図示、直動装置）とで構成されている。当接面を搬送方向に対し前方とした場合にその後方から第一押出部３４１が押されるとバネ手段（不図示）に抗して前方下方へ倒れ込み、この押され状態がなくなると、バネ手段によって倒れ状態から起き上がり原位置へ戻る構成である。これによって後方から台車８を第一台車搬入部３０へ投入したときに、第一押出部３４１が邪魔になることがなく台車８をスムーズに投入できる。第二台車押出装置４４も同様の構成である。
図３を参照し台車押出装置について説明する。
第一台車押出装置３４は、例えば、台車８の下部フレームと当接する当接面を有する第一押出部３４１と、第一押出部３４１が移動する移動経路３４２（レール、溝であってもよい）と、第一押出部３４１を移動経路３４２に沿って移動させる駆動部（不図示、直動装置）とで構成されている。当接面を搬送方向に対し前方とした場合にその後方から第一押出部３４１が押されるとバネ手段（不図示）に抗して前方下方へ倒れ込み、この押され状態がなくなると、バネ手段によって倒れ状態から起き上がり原位置へ戻る構成である。これによって後方から台車８を第一台車搬入部３０へ投入したときに、第一押出部３４１が邪魔になることがなく台車８をスムーズに投入できる。第二台車押出装置４４も同様の構成である。
【0059】
（フレームガイド）
図１Ａ、図３（ｃ）を参照し左右フレームガイドについて説明する。
システム１は、台車８の手前（前方）を前に、その奥（後方）を後ろにして搬送する際に、第一搬入ラインＬ１に沿って、台車８の左フレーム８３２を案内する第一左案内部３１と、右フレーム８３３を案内する第一右案内部３３とを備える。第一左案内部３１は、両案内部間の間隔を可変とする第一移動機構３２を備える。
システム１は、台車８の手前（前方）を前に、その奥（後方）を後ろにして搬送する際に、第二搬入ラインＬ２に沿って、台車８の左フレーム８３２を案内する第二左案内部と、右フレーム８３３を案内する第二右案内部とを備える。第二左案内部４１は、両案内部間の間隔を可変とする第二移動機構４２を備える。
第一、第二移動機構３２、４２は、例えば、電動やエア駆動のシリンダーによる位置変更機構である。
図１Ａ、図３（ｃ）を参照し左右フレームガイドについて説明する。
システム１は、台車８の手前（前方）を前に、その奥（後方）を後ろにして搬送する際に、第一搬入ラインＬ１に沿って、台車８の左フレーム８３２を案内する第一左案内部３１と、右フレーム８３３を案内する第一右案内部３３とを備える。第一左案内部３１は、両案内部間の間隔を可変とする第一移動機構３２を備える。
システム１は、台車８の手前（前方）を前に、その奥（後方）を後ろにして搬送する際に、第二搬入ラインＬ２に沿って、台車８の左フレーム８３２を案内する第二左案内部と、右フレーム８３３を案内する第二右案内部とを備える。第二左案内部４１は、両案内部間の間隔を可変とする第二移動機構４２を備える。
第一、第二移動機構３２、４２は、例えば、電動やエア駆動のシリンダーによる位置変更機構である。
【0060】
図１Ｃ、図３（ｃ）を参照し前後フレームガイドについて説明する。
システム１は、台車８をその左から右へ横方向に搬送する際に、台車８の左右前方フレーム８３、８４に当接して案内する第一前フレーム案内部３１０と、左右後方フレーム８３４に当接して案内する第一後フレーム案内部３３０を備える。第一前フレーム案内部３１０は、両案内部間の間隔を可変とする移動機構３２０を備える。
システム１は、台車８をその右から左へ横方向に搬送する際に、台車８の左右前方フレーム８３、８４に当接して案内する第二前フレーム案内部４１０と、左右後方フレーム８３４に当接して案内する第二後フレーム案内部４３０を備える。第二前フレーム案内部４１０は、両案内部間の間隔を可変とする移動機構４２０を備える。
また、前フレームガイドおよび／または後フレームガイドは、第一搬出ラインＬ１１に沿った方向に、第一積込部３８から台車搬出部３９に送り込むために設置されていてもよい。
システム１は、台車８をその左から右へ横方向に搬送する際に、台車８の左右前方フレーム８３、８４に当接して案内する第一前フレーム案内部３１０と、左右後方フレーム８３４に当接して案内する第一後フレーム案内部３３０を備える。第一前フレーム案内部３１０は、両案内部間の間隔を可変とする移動機構３２０を備える。
システム１は、台車８をその右から左へ横方向に搬送する際に、台車８の左右前方フレーム８３、８４に当接して案内する第二前フレーム案内部４１０と、左右後方フレーム８３４に当接して案内する第二後フレーム案内部４３０を備える。第二前フレーム案内部４１０は、両案内部間の間隔を可変とする移動機構４２０を備える。
また、前フレームガイドおよび／または後フレームガイドは、第一搬出ラインＬ１１に沿った方向に、第一積込部３８から台車搬出部３９に送り込むために設置されていてもよい。
【0061】
（キャスターガイド）
図３（ｂ）を参照し左右前キャスターと左右後キャスターのガイドについて説明する。
システム１は、左右前のキャスターを結ぶ線と左右後のキャスターを結ぶ線が平行である台車８をその左右側面のいずれかの方向に搬送する際に、左右前キャスターを案内する第一前キャスター案内部３４３ａと、左右後キャスターを案内する第一後キャスター案内部３４３ｂを備える。前後のキャスター間隔を可変する移動機構がさらに設けられていてもよい。
また、台車をその前後方向に搬送する場合に、左前後キャスターと右前後キャスターのガイドを設けていてもよい。
キャスター案内部は、凹部の溝が形成された単一フレームでもよく、キャスターを両サイドから挟む一対のガイドフレームで構成されていてもよい。
図３（ｂ）を参照し左右前キャスターと左右後キャスターのガイドについて説明する。
システム１は、左右前のキャスターを結ぶ線と左右後のキャスターを結ぶ線が平行である台車８をその左右側面のいずれかの方向に搬送する際に、左右前キャスターを案内する第一前キャスター案内部３４３ａと、左右後キャスターを案内する第一後キャスター案内部３４３ｂを備える。前後のキャスター間隔を可変する移動機構がさらに設けられていてもよい。
また、台車をその前後方向に搬送する場合に、左前後キャスターと右前後キャスターのガイドを設けていてもよい。
キャスター案内部は、凹部の溝が形成された単一フレームでもよく、キャスターを両サイドから挟む一対のガイドフレームで構成されていてもよい。
【0062】
（台車搬出部）
図１Ａを参照し滞留状態検出部について説明する。
台車搬出部３９は、台車搬出部３９の内部に滞留している台車８があるか否かを検出するための滞留状態検出部３９２が設けられている。滞留状態検出部３９２の検出結果は、動作制御部１５０へ送られ、動作制御部１５０は、台車８があるとの検出結果の場合に、警告を通知手段（点灯点滅などの光出力装置、モニター表示、警告音発信スピーカ、携帯端末へ警告送信など）へ指令してもよい。動作制御部１５０は、台車８があるとの検出結果の場合に、第一、第二台車搬出装置３６、４６による台車８の送り出し動作を制限するように制御してもよい。動作制御部１５０は、台車８がないとの検出結果の場合に、第一、第二台車搬出装置３６、４６による台車８の送り出し動作を可能にするように制御してもよい。動作制御部１５０は、台車８があるとの検出結果の場合に、台車送出装置３９１で、送出ラインＬ３へ送り出すように制御してもよい。
滞留状態検出部３９２は、例えば、発光受光一対の光センサ、反射式光センサ、測距センサ、撮像手段および画像解析装置などで構成されていてもよい。
図１Ａを参照し滞留状態検出部について説明する。
台車搬出部３９は、台車搬出部３９の内部に滞留している台車８があるか否かを検出するための滞留状態検出部３９２が設けられている。滞留状態検出部３９２の検出結果は、動作制御部１５０へ送られ、動作制御部１５０は、台車８があるとの検出結果の場合に、警告を通知手段（点灯点滅などの光出力装置、モニター表示、警告音発信スピーカ、携帯端末へ警告送信など）へ指令してもよい。動作制御部１５０は、台車８があるとの検出結果の場合に、第一、第二台車搬出装置３６、４６による台車８の送り出し動作を制限するように制御してもよい。動作制御部１５０は、台車８がないとの検出結果の場合に、第一、第二台車搬出装置３６、４６による台車８の送り出し動作を可能にするように制御してもよい。動作制御部１５０は、台車８があるとの検出結果の場合に、台車送出装置３９１で、送出ラインＬ３へ送り出すように制御してもよい。
滞留状態検出部３９２は、例えば、発光受光一対の光センサ、反射式光センサ、測距センサ、撮像手段および画像解析装置などで構成されていてもよい。
【0063】
（台車送出装置および搬出装置）
台車送出装置３９１、第一、第二台車搬出装置３６、４６は、例えば、エア駆動、油圧駆動または電動駆動の直動装置（シリンダー）で構成される。動作制御部１５０によって制御される。
台車送出装置３９１、第一、第二台車搬出装置３６、４６は、例えば、エア駆動、油圧駆動または電動駆動の直動装置（シリンダー）で構成される。動作制御部１５０によって制御される。
【0064】
（棚開放装置）
図１Ｄ、図２Ａから２Ｄを参照しながら説明をする。
第一棚開放装置５０は、背面５１２と前面５１１と両側面（不図示）を形成している第一フレーム本体５１０と、第一フレーム本体５１０の背面側で、上下方向に可動する第一棚開放ユニット５１と、第一棚開放ユニット５１を上下に駆動する第一棚開放ユニット駆動部５１３と駆動ベルト５１３１（歯付ベルト、チェーンでもよい）を備える。第二棚開放装置６０も、第一棚開放装置を同様の構成であるため説明は省略する。
図１Ｄ、図２Ａから２Ｄを参照しながら説明をする。
第一棚開放装置５０は、背面５１２と前面５１１と両側面（不図示）を形成している第一フレーム本体５１０と、第一フレーム本体５１０の背面側で、上下方向に可動する第一棚開放ユニット５１と、第一棚開放ユニット５１を上下に駆動する第一棚開放ユニット駆動部５１３と駆動ベルト５１３１（歯付ベルト、チェーンでもよい）を備える。第二棚開放装置６０も、第一棚開放装置を同様の構成であるため説明は省略する。
【0065】
第一棚開放ユニット５１は、その左右側のそれぞれから前方へ向かって設けられる第一左腕フレーム５２、第一右腕フレーム５４と、第一左腕フレーム５２の手前側に中央側へ向かって設けられる第一左腕先端フレーム５３と、第一右腕フレーム５４の手前側に中央側へ向かって設けられる第一右腕先端フレーム５５とを備える。
第一左腕フレーム５２の奥側に、第一左奥側面クランプ５２１、第一左奥側面クランプ５２１よりも手前側に第一左予備開放部５２２が設けられ、第一右腕フレーム５４の奥側に、第一右奥側面クランプ５４１、第一右奥側面クランプ５４１の手前側に第一右予備開放部５４２が設けられ、第一左腕先端フレーム５３に、奥側へ向かって、第一左前面クランプ５３１が設けられ、第一右腕先端フレーム５５に、奥側へ向かって、第一右前面クランプ５５１が設けられている。
第一棚開放ユニット５１は、第一左腕フレーム５２と第一右腕フレーム５４とで形成される平行した間隔を拡縮できるように少なくとも一方が第一棚開放ユニット５１に対して移動できるように駆動部５２４を備えている。本実施形態では第一左腕フレーム５２が移動する構成である。
左右一対の第一左奥側面クランプ５２１、第一右奥側面クランプ５４１は、第一棚開放ユニット５１と共に上下移動可能に設けられる。それらは、台車８の左右側面フレームの後方側の左支柱８１と、右支柱８２とを、棚中央側に向かって押圧して規制する。
左右一対の第一左前面クランプ５３１、第一右前面クランプ５５１は、第一棚開放ユニット５１と共に上下移動可能に設けられる。第一左前面クランプ５３１は、台車８の左右前面フレームの左前支柱８３と、右前支柱８４を奥側に向かって押圧して規制する。
左右一対の第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２は、第一棚開放ユニット５１と共に上下移動可能に設けられる。第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２は、例えば、吸引パッド、吸引管、真空ポンプなどで構成される。前後方向に移動するためのエア駆動部５６１１（電動駆動部でもよい）を備えている。
左右一対の第一左予備開放部５２２、第一右予備開放部５４２は、第一棚開放ユニット５１と共に上下移動可能に設けられる。第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚（８０１）の中折れで形成される鋭角の開き状態（Ｍ２）を大きくする（初期の０度から、例えば１０度から３０度に広げる、予備開放状態）ために、棚板の左右両方の側面（左側面、右側面）に当接させて当該中折れの隙間に挿入される動作をする。
第一左腕フレーム５２の奥側に、第一左奥側面クランプ５２１、第一左奥側面クランプ５２１よりも手前側に第一左予備開放部５２２が設けられ、第一右腕フレーム５４の奥側に、第一右奥側面クランプ５４１、第一右奥側面クランプ５４１の手前側に第一右予備開放部５４２が設けられ、第一左腕先端フレーム５３に、奥側へ向かって、第一左前面クランプ５３１が設けられ、第一右腕先端フレーム５５に、奥側へ向かって、第一右前面クランプ５５１が設けられている。
第一棚開放ユニット５１は、第一左腕フレーム５２と第一右腕フレーム５４とで形成される平行した間隔を拡縮できるように少なくとも一方が第一棚開放ユニット５１に対して移動できるように駆動部５２４を備えている。本実施形態では第一左腕フレーム５２が移動する構成である。
左右一対の第一左奥側面クランプ５２１、第一右奥側面クランプ５４１は、第一棚開放ユニット５１と共に上下移動可能に設けられる。それらは、台車８の左右側面フレームの後方側の左支柱８１と、右支柱８２とを、棚中央側に向かって押圧して規制する。
左右一対の第一左前面クランプ５３１、第一右前面クランプ５５１は、第一棚開放ユニット５１と共に上下移動可能に設けられる。第一左前面クランプ５３１は、台車８の左右前面フレームの左前支柱８３と、右前支柱８４を奥側に向かって押圧して規制する。
左右一対の第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２は、第一棚開放ユニット５１と共に上下移動可能に設けられる。第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２は、例えば、吸引パッド、吸引管、真空ポンプなどで構成される。前後方向に移動するためのエア駆動部５６１１（電動駆動部でもよい）を備えている。
左右一対の第一左予備開放部５２２、第一右予備開放部５４２は、第一棚開放ユニット５１と共に上下移動可能に設けられる。第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚（８０１）の中折れで形成される鋭角の開き状態（Ｍ２）を大きくする（初期の０度から、例えば１０度から３０度に広げる、予備開放状態）ために、棚板の左右両方の側面（左側面、右側面）に当接させて当該中折れの隙間に挿入される動作をする。
【0066】
左右間隔駆動部５２４、各クランプおよび予備開放部は、エア駆動直動装置または電動駆動直動装置を備える。
【0067】
第一棚開放装置５０は、第一棚開放制御部（不図示）を有する。システム１から、台車８の種別の情報など必要な情報を受信してもよく、別装置から必要な情報を受信してもよく、手入力されてもよい。
第一棚開放制御部は、第一棚開放ユニット駆動部５１３、５１３１に指令し、第一棚開放ユニット５１の上下移動を制御する。また、第一棚開放制御部は、左右間隔駆動部５２４に指令し、第一左腕フレーム５２と第一右腕フレーム５４の間隔を調整する。また、第一棚開放制御部は、第一左、第一右奥側クランプ駆動部５２１１、５４１１に指令し、第一左奥側面クランプ５２１、第一右奥側面クランプ５４１のクランプ動作を制御する。また、第一棚開放制御部は、第一左、第一右前面クランプ駆動部５３２、５５２に指令し、第一左前面クランプ５３１、第一右前面クランプ５５１のクランプ動作および第一左開放ストッパ部（５３３）、第一右開放ストッパ部（５５３）のストッパ動作を制御する。第一棚開放制御部は、第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２に指令し、折畳状態位置（Ｍ１）で中折れ状態にある折畳棚３０１を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にするように、吸着して後方に引く動作を制御する。また、第一棚開放制御部は、第一左、第一右予備開放駆動部５２２１、５４２１に指令し、第一左予備開放部５２２、第一右予備開放部５４２で折畳棚を予備開放状態にする動作を制御する。
第一棚開放制御部は、第一棚開放ユニット駆動部５１３、５１３１に指令し、第一棚開放ユニット５１の上下移動を制御する。また、第一棚開放制御部は、左右間隔駆動部５２４に指令し、第一左腕フレーム５２と第一右腕フレーム５４の間隔を調整する。また、第一棚開放制御部は、第一左、第一右奥側クランプ駆動部５２１１、５４１１に指令し、第一左奥側面クランプ５２１、第一右奥側面クランプ５４１のクランプ動作を制御する。また、第一棚開放制御部は、第一左、第一右前面クランプ駆動部５３２、５５２に指令し、第一左前面クランプ５３１、第一右前面クランプ５５１のクランプ動作および第一左開放ストッパ部（５３３）、第一右開放ストッパ部（５５３）のストッパ動作を制御する。第一棚開放制御部は、第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２に指令し、折畳状態位置（Ｍ１）で中折れ状態にある折畳棚３０１を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にするように、吸着して後方に引く動作を制御する。また、第一棚開放制御部は、第一左、第一右予備開放駆動部５２２１、５４２１に指令し、第一左予備開放部５２２、第一右予備開放部５４２で折畳棚を予備開放状態にする動作を制御する。
【0068】
（棚開放動作）
動作制御部１５０は、第一棚開放制御部による棚開放動作と連動し、第一多軸ロボットアームを制御する。
まず、図２Ａ（ｂ）に示すように、台車８が積込み位置に配置される。
次に、図２Ａ（ｃ）に示すように、それぞれの駆動部に指令し、第一左奥側面クランプ５２１、第一右奥側面クランプ５４１で、各支柱をクランプし、駆動部５３２、５５２に指令し、第一左前面クランプ５３１、第一右前面クランプ５５１で各支柱をクランプする。
次に、図２Ｂ（ｄ）および（ｅ）に示すように、第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２に指令し、折畳状態位置（Ｍ１）で中折れ状態にある折畳棚８０１を吸引し、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にするように、後方に引く。
次に、図２Ｂ（ｆ）に示すように、傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚８０１の中折れで形成される鋭角の開き状態（Ｍ２）を大きくする（予備開放状態にする）ために、棚板の左右両方の側面（左側面、右側面）に、第一左当接部５２２ａ、第一右当接部５４２ａを当接させて当該中折れの隙間に挿入する。
次に、図２Ｃ（ｇ）に示すように、第一多軸ロボットアーム２１ａに指令し、予備開放された状態にある折畳棚８０１の被係止部（前方側の棚板フレーム８０１ｃ）を係止手段２１３ａで係止する。第一多軸ロボットアーム２１ａは、ハンド部２１１ａに係止手段２１３ａ（例えば、フックで引掛ける手段）を備える。
次に、図２Ｃ（ｈ）および（ｉ）に示すように、第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２の折畳棚への吸着を解除し、および、第一左予備開放部５２２、第一右予備開放部５４２を原位置で戻し、その後で第一多軸ロボットアーム２１ａに指令し、引掛けた状態のまま折畳板を手前側に開放（展開）させる。
次に、図２Ｄ（ｊ）に示すように、折畳棚３０１が完全に開放（展開）する前に、被係止部（前方側の棚板フレーム８０１ｃ）が第一左、第一右開放ストッパ部５３３、５５３に当接させ、係止手段２１３ａをフレーム８０１ｃから外す。完全に展開する前に意図的に外すことで、係止部の引っ掛かりが予期せず外れて載置レールへの落下や、落下による衝突音の発生を無くせる。
次に、図２Ｄ（ｋ）に示すように、第一左奥側面クランプ５２１、第一右奥側面クランプ５４１、第一左前面クランプ５３１、第一右前面クランプ５５１、第一左開放ストッパ部５３３、第一右開放ストッパ部５５３を解除して原位置へ戻す。クランプおよびストッパ部を原位置へ戻すことで、折畳棚板も完全に開放（展開）される。
動作制御部１５０は、第一棚開放制御部による棚開放動作と連動し、第一多軸ロボットアームを制御する。
まず、図２Ａ（ｂ）に示すように、台車８が積込み位置に配置される。
次に、図２Ａ（ｃ）に示すように、それぞれの駆動部に指令し、第一左奥側面クランプ５２１、第一右奥側面クランプ５４１で、各支柱をクランプし、駆動部５３２、５５２に指令し、第一左前面クランプ５３１、第一右前面クランプ５５１で各支柱をクランプする。
次に、図２Ｂ（ｄ）および（ｅ）に示すように、第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２に指令し、折畳状態位置（Ｍ１）で中折れ状態にある折畳棚８０１を吸引し、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にするように、後方に引く。
次に、図２Ｂ（ｆ）に示すように、傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚８０１の中折れで形成される鋭角の開き状態（Ｍ２）を大きくする（予備開放状態にする）ために、棚板の左右両方の側面（左側面、右側面）に、第一左当接部５２２ａ、第一右当接部５４２ａを当接させて当該中折れの隙間に挿入する。
次に、図２Ｃ（ｇ）に示すように、第一多軸ロボットアーム２１ａに指令し、予備開放された状態にある折畳棚８０１の被係止部（前方側の棚板フレーム８０１ｃ）を係止手段２１３ａで係止する。第一多軸ロボットアーム２１ａは、ハンド部２１１ａに係止手段２１３ａ（例えば、フックで引掛ける手段）を備える。
次に、図２Ｃ（ｈ）および（ｉ）に示すように、第一左傾斜形成部５６１、第一右傾斜形成部５６２の折畳棚への吸着を解除し、および、第一左予備開放部５２２、第一右予備開放部５４２を原位置で戻し、その後で第一多軸ロボットアーム２１ａに指令し、引掛けた状態のまま折畳板を手前側に開放（展開）させる。
次に、図２Ｄ（ｊ）に示すように、折畳棚３０１が完全に開放（展開）する前に、被係止部（前方側の棚板フレーム８０１ｃ）が第一左、第一右開放ストッパ部５３３、５５３に当接させ、係止手段２１３ａをフレーム８０１ｃから外す。完全に展開する前に意図的に外すことで、係止部の引っ掛かりが予期せず外れて載置レールへの落下や、落下による衝突音の発生を無くせる。
次に、図２Ｄ（ｋ）に示すように、第一左奥側面クランプ５２１、第一右奥側面クランプ５４１、第一左前面クランプ５３１、第一右前面クランプ５５１、第一左開放ストッパ部５３３、第一右開放ストッパ部５５３を解除して原位置へ戻す。クランプおよびストッパ部を原位置へ戻すことで、折畳棚板も完全に開放（展開）される。
【0069】
（振分搬送装置）
図５を参照し第一振分搬送装置７３ａについて説明する。なお、第二振分搬送装置７３ｂも同様の構成を有する。
第一振分搬送装置７３ａは、メイン搬送装置７１を搬送している卵容器Ｐを長手方向（第一辺）と直交する短手方向（第二辺）に平行に第一卵容器搬送装置７２ａへ送り込む。
上流側検出部７０１aは、第一振分搬送装置７３ａ、それより上流のメイン搬送装置７１側の所定位置に設けられ、卵容器を検出する。上流側検出部７０１aは、例えば、発光受光一対の光センサ、反射式光センサ、測距センサ、撮像手段および画像解析装置などで構成されていてもよい。
第一振分搬送装置７３ａは、４つの当接送出部７３１がそれぞれ等間隔に設けられる無端ベルトの回転体７３２、７３３と、回転体７３２、７３３を張設する一対のロール７３４、７３５と、ロールの一方が駆動ロール７３５で構成され、残りは自由回転する受動ロールで構成され、駆動ロール７３５を回転させる駆動装置７３６を備える。駆動装置７３６は、例えば、位置決めモータで構成され、卵容器のサイズおよび/またはその重量に応じて、卵容器の送出しタイミング、卵容器Ｐの送出し量および／送出し速度（加減速）を制御する。駆動装置７３６は、矢印の方向に一方方向に回転する。駆動装置７３６は、上流側検出部７０１aによる検出から所定のタイミング、つまり卵容器Ｐが送出位置Ｗ５にきたら、送出し量分回転する。これにより、当接送出部７３１は、搬送している状態の卵容器の搬送方向と平行側である長手方向（第一辺側）の側面に当接して、メイン搬送装置７１aから第一卵容器搬送装置７２ａへ送り出す。渡り部材７３９は、第一振分搬送装置７３ａとメイン搬送装置７１との間に設けられているが、あってもなくてもよい。
第一卵容器搬送装置７２ａは、卵容器Ｐの搬送方向に沿って、卵容器Ｐの短手方向の一方を案内する第一容器ガイド部７３１と、および卵容器Ｐの短手方向の他方を案内する第二容器ガイド部７３２とを備える。移動機構７３３は、第二容器ガイド部７３２を移動し、第一、第二容器ガイド部７３１、７３２の両者間の間隔を変更する。移動機構７３３は、システムの統括制御部１５０または上流側の装置などから卵容器のサイズや重量の情報を受信し、自動で移動することができる。移動機構７３３は、例えば、エア、電動、油圧駆動の直動装置で構成されていてもよい。
図５を参照し第一振分搬送装置７３ａについて説明する。なお、第二振分搬送装置７３ｂも同様の構成を有する。
第一振分搬送装置７３ａは、メイン搬送装置７１を搬送している卵容器Ｐを長手方向（第一辺）と直交する短手方向（第二辺）に平行に第一卵容器搬送装置７２ａへ送り込む。
上流側検出部７０１aは、第一振分搬送装置７３ａ、それより上流のメイン搬送装置７１側の所定位置に設けられ、卵容器を検出する。上流側検出部７０１aは、例えば、発光受光一対の光センサ、反射式光センサ、測距センサ、撮像手段および画像解析装置などで構成されていてもよい。
第一振分搬送装置７３ａは、４つの当接送出部７３１がそれぞれ等間隔に設けられる無端ベルトの回転体７３２、７３３と、回転体７３２、７３３を張設する一対のロール７３４、７３５と、ロールの一方が駆動ロール７３５で構成され、残りは自由回転する受動ロールで構成され、駆動ロール７３５を回転させる駆動装置７３６を備える。駆動装置７３６は、例えば、位置決めモータで構成され、卵容器のサイズおよび/またはその重量に応じて、卵容器の送出しタイミング、卵容器Ｐの送出し量および／送出し速度（加減速）を制御する。駆動装置７３６は、矢印の方向に一方方向に回転する。駆動装置７３６は、上流側検出部７０１aによる検出から所定のタイミング、つまり卵容器Ｐが送出位置Ｗ５にきたら、送出し量分回転する。これにより、当接送出部７３１は、搬送している状態の卵容器の搬送方向と平行側である長手方向（第一辺側）の側面に当接して、メイン搬送装置７１aから第一卵容器搬送装置７２ａへ送り出す。渡り部材７３９は、第一振分搬送装置７３ａとメイン搬送装置７１との間に設けられているが、あってもなくてもよい。
第一卵容器搬送装置７２ａは、卵容器Ｐの搬送方向に沿って、卵容器Ｐの短手方向の一方を案内する第一容器ガイド部７３１と、および卵容器Ｐの短手方向の他方を案内する第二容器ガイド部７３２とを備える。移動機構７３３は、第二容器ガイド部７３２を移動し、第一、第二容器ガイド部７３１、７３２の両者間の間隔を変更する。移動機構７３３は、システムの統括制御部１５０または上流側の装置などから卵容器のサイズや重量の情報を受信し、自動で移動することができる。移動機構７３３は、例えば、エア、電動、油圧駆動の直動装置で構成されていてもよい。
【0070】
（積込み制御装置）
卵容器積込みシステム１は、複数種類の積込みパターンが可能な積込み制御装置２を備えていてもよい。
卵容器積込みシステム１は、第一、第二多軸ロボットアーム２１ａ、２１ｂで、卵容器輸送台車８へ卵容器の積込みを制御する積込み制御装置２を備えていてもよい。
前記積込み制御装置２は、少なくとも１以上の積込みパターンおよび前記多軸ロボットアーム２１の動作を予め設定する、積込み動作設定部２２と、前記積み込み動作設定部２２で設定された積込みパターンに対応して、前記多軸ロボットアーム２１の先端位置にあるハンド部２１１に設けられる吸着把持部２１２で１つ以上の卵容器を把持し、卵容器輸送台車８の少なくとも１つの棚（折畳棚であってもそうでなくてもよい）に移載するように、前記多軸ロボットアーム２１および前記吸着把持部２１２の動作を制御する、積込制御部２３と、
少なくとも２以上の積込みパターンから任意の積込みパターンを（オペレータが選択指示あるいは搬送コンベアに待機している卵容器に対応して自動的に）切り替える、積込みパターン切替制御部２４と、を備えていてもよい。タッチパネル式のオペレータ操作入力手段２５を備えていてもよい。
前記積込制御部２３は、
棚ごとの複数段積みのうち少なくとも１段の複数の積込みステップのうちいずれかのステップにおいて、少なくとも３つ以上または４つ以上の卵容器（Ａ）を吸着把持し、積込みパターンに対応する所定の第一位置において、すべての卵容器の吸着を解除して載置し（ステップａ）、当該載置した少なくとも３つ以上または４つ以上の卵容器（Ａ）よりも少ない数の卵容器（Ｂ）を再び吸着把持して、当該第一位置とは異なる別の第二位置に移動して吸着を解除して載置（再配置）する（ステップｂ）ように、前記多軸ロボットアームおよび前記吸着把持部の動作を制御してもよい。この再配置を「分割再配置」と呼ぶ。
「吸着を解除して載置」する動作は、吸着把持部の高さ方向の移動として下降動作がなくてもよい。吸着把持している卵容器の底部が、それよりも下方の棚または卵容器に接触する前に吸着把持を解除してもよい。
「再び吸着把持」する動作において、先に吸着していた位置と異なる位置で再吸着把持することであってもよい。
ステップａとステップｂの間（分割再配置の途中の段階）に、別の複数の卵容器を待機位置（搬送コンベアの待機位置）から吸着把持し、第一、第二位置とは異なる位置に載置させてもよい。つまり、ステップａとステップｂの間に別の載置動作を行ってもよい。
卵容器積込みシステム１は、複数種類の積込みパターンが可能な積込み制御装置２を備えていてもよい。
卵容器積込みシステム１は、第一、第二多軸ロボットアーム２１ａ、２１ｂで、卵容器輸送台車８へ卵容器の積込みを制御する積込み制御装置２を備えていてもよい。
前記積込み制御装置２は、少なくとも１以上の積込みパターンおよび前記多軸ロボットアーム２１の動作を予め設定する、積込み動作設定部２２と、前記積み込み動作設定部２２で設定された積込みパターンに対応して、前記多軸ロボットアーム２１の先端位置にあるハンド部２１１に設けられる吸着把持部２１２で１つ以上の卵容器を把持し、卵容器輸送台車８の少なくとも１つの棚（折畳棚であってもそうでなくてもよい）に移載するように、前記多軸ロボットアーム２１および前記吸着把持部２１２の動作を制御する、積込制御部２３と、
少なくとも２以上の積込みパターンから任意の積込みパターンを（オペレータが選択指示あるいは搬送コンベアに待機している卵容器に対応して自動的に）切り替える、積込みパターン切替制御部２４と、を備えていてもよい。タッチパネル式のオペレータ操作入力手段２５を備えていてもよい。
前記積込制御部２３は、
棚ごとの複数段積みのうち少なくとも１段の複数の積込みステップのうちいずれかのステップにおいて、少なくとも３つ以上または４つ以上の卵容器（Ａ）を吸着把持し、積込みパターンに対応する所定の第一位置において、すべての卵容器の吸着を解除して載置し（ステップａ）、当該載置した少なくとも３つ以上または４つ以上の卵容器（Ａ）よりも少ない数の卵容器（Ｂ）を再び吸着把持して、当該第一位置とは異なる別の第二位置に移動して吸着を解除して載置（再配置）する（ステップｂ）ように、前記多軸ロボットアームおよび前記吸着把持部の動作を制御してもよい。この再配置を「分割再配置」と呼ぶ。
「吸着を解除して載置」する動作は、吸着把持部の高さ方向の移動として下降動作がなくてもよい。吸着把持している卵容器の底部が、それよりも下方の棚または卵容器に接触する前に吸着把持を解除してもよい。
「再び吸着把持」する動作において、先に吸着していた位置と異なる位置で再吸着把持することであってもよい。
ステップａとステップｂの間（分割再配置の途中の段階）に、別の複数の卵容器を待機位置（搬送コンベアの待機位置）から吸着把持し、第一、第二位置とは異なる位置に載置させてもよい。つまり、ステップａとステップｂの間に別の載置動作を行ってもよい。
【0071】
前記積込制御部２３は、
複数段積みのうち少なくとも１段の複数の積込みステップのうちいずれかのステップにおいて、積付けパターンによって生じる卵容器と卵容器との隙間であって、卵容器の短手方向の長さよりも短い長さを有する隙間に、卵容器を押し込むように載置する（高さ方向で容器底から途中の高さまでその隙間に嵌め込む）ように、前記多軸ロボットアーム２１および前記吸着把持部２１２の動作を制御してもよい。
隙間を卵容器で埋めることで、移送中の卵容器の移動を無くし、かつ収納個数を増加できる。
複数段積みのうち少なくとも１段の複数の積込みステップのうちいずれかのステップにおいて、積付けパターンによって生じる卵容器と卵容器との隙間であって、卵容器の短手方向の長さよりも短い長さを有する隙間に、卵容器を押し込むように載置する（高さ方向で容器底から途中の高さまでその隙間に嵌め込む）ように、前記多軸ロボットアーム２１および前記吸着把持部２１２の動作を制御してもよい。
隙間を卵容器で埋めることで、移送中の卵容器の移動を無くし、かつ収納個数を増加できる。
【0072】
前記積込制御部２３は、
棚ごとの複数段積みにおいて、１段目の積込みパターンと他の段の積込みパターンが同じまたは異なるように、前記多軸ロボットアーム２１および前記吸着把持部２１２の動作を制御してもよい。
前記積込制御部２３は、
台車の複数の棚ごとの複数段積みにおいて、第一棚の積込みパターンと他の棚の積込みパターンが同じまたは異なるように、前記多軸ロボットアーム２１および前記吸着把持部２１２の動作を制御してもよい。
同じ種類の卵容器または異なる種類の卵容器であって、同じまたは異なる積込みパターンとなるようにしてもよい。
棚ごとの複数段積みにおいて、１段目の積込みパターンと他の段の積込みパターンが同じまたは異なるように、前記多軸ロボットアーム２１および前記吸着把持部２１２の動作を制御してもよい。
前記積込制御部２３は、
台車の複数の棚ごとの複数段積みにおいて、第一棚の積込みパターンと他の棚の積込みパターンが同じまたは異なるように、前記多軸ロボットアーム２１および前記吸着把持部２１２の動作を制御してもよい。
同じ種類の卵容器または異なる種類の卵容器であって、同じまたは異なる積込みパターンとなるようにしてもよい。
【0073】
前記積込制御部２３は、
棚ごとの複数段積みにおいて、任意の段目の積込みパターンが完成する前に、次の段目の積込みパターンを開始するように、前記多軸ロボットアームおよび前記吸着把持部の動作を制御してもよい。例えば、１段目の積込みパターンのうち半数を載置し（例えば、奥側載置領域）、その載置された卵容器の上に次の２段目の卵容器を載置し、さらに２段目の卵容器の上に次の３段目の卵容器を載置し、同様に４段目も同様に載置してもよい。１段目の積込みパターンのうち載置されていない残りの積込みパターンの位置（手前側載置領域）に卵容器を載置し、その載置された卵容器の上に次の２段目の卵容器を載置し、さらに２段目の卵容器の上に次の３段目の卵容器を載置し、同様に４段目も同様に載置してもよい。
１段の積込みパターンの内、奥側の積込みパターンと手前側の積込みパターンとが、同じでもよく、異なる積込みパターンであってもよい。
奥側の積込みパターンと手前側の積込みパターンにおいて、同じ種類の卵容器または異なる種類の卵容器であってもよい。
棚ごとの複数段積みにおいて、任意の段目の積込みパターンが完成する前に、次の段目の積込みパターンを開始するように、前記多軸ロボットアームおよび前記吸着把持部の動作を制御してもよい。例えば、１段目の積込みパターンのうち半数を載置し（例えば、奥側載置領域）、その載置された卵容器の上に次の２段目の卵容器を載置し、さらに２段目の卵容器の上に次の３段目の卵容器を載置し、同様に４段目も同様に載置してもよい。１段目の積込みパターンのうち載置されていない残りの積込みパターンの位置（手前側載置領域）に卵容器を載置し、その載置された卵容器の上に次の２段目の卵容器を載置し、さらに２段目の卵容器の上に次の３段目の卵容器を載置し、同様に４段目も同様に載置してもよい。
１段の積込みパターンの内、奥側の積込みパターンと手前側の積込みパターンとが、同じでもよく、異なる積込みパターンであってもよい。
奥側の積込みパターンと手前側の積込みパターンにおいて、同じ種類の卵容器または異なる種類の卵容器であってもよい。
【0074】
（積込みパターン）
台車の手前側と奥側の載置領域について規定する。
積込みパターンは、台車の奥側領域で、卵容器の長手方向と平行方向となるように横に載置（「横置き」ともいう。）する奥側横載置と、手前領域で、奥側横載置と直交する方向となるように縦に載置（「縦置き」ともいう。）する手前側縦載置と、を含むパターンであってもよい。
積込みパターンは、台車の奥側領域で、卵容器の短手方向と平行方向となるように縦に載置する奥側縦載置と、手前領域で、奥側縦載置と直交する方向となるように横に載置する手前側横載置と、を含むパターンであってもよい。
積込みパターンは、奥側縦載置と手前側縦載置とを含むパターンであってもよい。
積込みパターンは、奥側横載置と手前側横載置とを含むパターンであってもよい。
積込みパターンは、奥側の一部が縦載置で、残りが横載置とを含むパターンであってもよい。
積込みパターンは、手前の一部が縦載置で、残りが横載置とを含むパターンであってもよい。
台車の手前側と奥側の載置領域について規定する。
積込みパターンは、台車の奥側領域で、卵容器の長手方向と平行方向となるように横に載置（「横置き」ともいう。）する奥側横載置と、手前領域で、奥側横載置と直交する方向となるように縦に載置（「縦置き」ともいう。）する手前側縦載置と、を含むパターンであってもよい。
積込みパターンは、台車の奥側領域で、卵容器の短手方向と平行方向となるように縦に載置する奥側縦載置と、手前領域で、奥側縦載置と直交する方向となるように横に載置する手前側横載置と、を含むパターンであってもよい。
積込みパターンは、奥側縦載置と手前側縦載置とを含むパターンであってもよい。
積込みパターンは、奥側横載置と手前側横載置とを含むパターンであってもよい。
積込みパターンは、奥側の一部が縦載置で、残りが横載置とを含むパターンであってもよい。
積込みパターンは、手前の一部が縦載置で、残りが横載置とを含むパターンであってもよい。
【0075】
（多軸ロボットアーム）
先端のハンド部２１１は、アーム先端に取り付けられ、吸着把持部２１２を固定する固定部を有する。
吸着把持部２１２は、例えば、負圧吸着する吸着パットを複数有する。
真空ポンプ（あるいはブロワー）と負圧用管を介して吸着パッドが接続され、空気を吸引することで、吸着パッドに、それと接触する卵容器を把持できる吸引力を生じさせる。複数の吸着パッドの全て、それぞれまたは複数個単位で、「吸引、吸引停止（吸着状態）、吸引解除（大気圧に戻す）」の動作が可能に、配管、開閉弁などが構成され制御されてもよい。
先端のハンド部２１１は、アーム先端に取り付けられ、吸着把持部２１２を固定する固定部を有する。
吸着把持部２１２は、例えば、負圧吸着する吸着パットを複数有する。
真空ポンプ（あるいはブロワー）と負圧用管を介して吸着パッドが接続され、空気を吸引することで、吸着パッドに、それと接触する卵容器を把持できる吸引力を生じさせる。複数の吸着パッドの全て、それぞれまたは複数個単位で、「吸引、吸引停止（吸着状態）、吸引解除（大気圧に戻す）」の動作が可能に、配管、開閉弁などが構成され制御されてもよい。
【符号の説明】
【0076】
１ 卵容器積込みシステム
２ 卵容器積込み装置
２１ａ 第一多軸ロボットアーム
２１１ａ 第一ハンド部
２１２ａ 第一吸着把持部
３０ 第一台車搬入装置
３２ 第一移動機構
３４ 第一台車押出装置
３６ 第一台車搬出装置
３８ 第一積込部
３９ 台車搬出部
５０ 第一棚開放装置
５２ 第一左腕フレーム
５３ 第一左腕先端フレーム
５４ 第一右腕フレーム
５５ 第一右腕先端フレーム
５１０ 第一フレーム本体
５２１ 第一左奥側面クランプ
５４１ 第一右奥側面クランプ
５３１ 第一左前面クランプ
５３３ 第一左開放ストッパ部
５５１ 第一右前面クランプ
５５３ 第一右開放ストッパ部
５６１ 第一左傾斜形成部（吸着ユニット）
５６２ 第一右傾斜形成部（吸着ユニット）
５２２ 第一左予備開放部
５４２ 第一右予備開放部
７２ａ 第一卵容器搬送装置
６０ 第二棚開放装置
８ 卵容器輸送台車
Ｌ１ 第一搬入ライン
Ｐ 卵容器
Ｗ１ 第一待機領域
２ 卵容器積込み装置
２１ａ 第一多軸ロボットアーム
２１１ａ 第一ハンド部
２１２ａ 第一吸着把持部
３０ 第一台車搬入装置
３２ 第一移動機構
３４ 第一台車押出装置
３６ 第一台車搬出装置
３８ 第一積込部
３９ 台車搬出部
５０ 第一棚開放装置
５２ 第一左腕フレーム
５３ 第一左腕先端フレーム
５４ 第一右腕フレーム
５５ 第一右腕先端フレーム
５１０ 第一フレーム本体
５２１ 第一左奥側面クランプ
５４１ 第一右奥側面クランプ
５３１ 第一左前面クランプ
５３３ 第一左開放ストッパ部
５５１ 第一右前面クランプ
５５３ 第一右開放ストッパ部
５６１ 第一左傾斜形成部（吸着ユニット）
５６２ 第一右傾斜形成部（吸着ユニット）
５２２ 第一左予備開放部
５４２ 第一右予備開放部
７２ａ 第一卵容器搬送装置
６０ 第二棚開放装置
８ 卵容器輸送台車
Ｌ１ 第一搬入ライン
Ｐ 卵容器
Ｗ１ 第一待機領域
【図1A】
【図1B】
【図1C】
【図1D】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図2D】
【図3】
【図4】
【図5】