特開 2023-22941 パルプベールの番線分離方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023022941

(43)【公開日】2023-02-16

(54)【発明の名称】パルプベールの番線分離方法

(51)【国際特許分類】

   B65B 69/00 20060101AFI20230209BHJP

【ＦＩ】

B65B69/00 102

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021128059

(22)【出願日】2021-08-04

(71)【出願人】

【識別番号】000202235

【氏名又は名称】相川鉄工株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100092680

【弁理士】

【氏名又は名称】入江 一郎

(72)【発明者】

【氏名】津布久 宏彰

【テーマコード（参考）】

3E058

【Ｆターム（参考）】

3E058AA08

3E058BA20

3E058CA01

3E058CB01

3E058DA01

3E058EA01

3E058FA03

3E058FA06

(57)【要約】

【課題】
本発明の目的は、巻き取り負荷を軽減することができるパルプベールの番線分離方法を提供するものである。
【解決手段】
パルプベールの番線分離方法は、パルプベール１から番線を分離するパルプベールの番線分離方法であって、平面視、パルプベール１の十字状に交差する番線は、第１、第２の番線１１、１１’、１２、１２’であり、平面視、パルプベール１の十字状に交差する前記番線の交差部位は、Ａであり、第１、第２の番線１１、１１’、１２、１２’の内、交差部位Ａの上にある第１の番線１１を検出し、第１の番線１１をカッター６で切断し、切断された第１の番線１１を把持して、パルプベール１から引き剥がすように移動させ、移動後、切断された第１の番線１１を巻き取り、第１の番線１１をパルプベール１から分離するものである。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

パルプベールから番線を分離するパルプベールの番線分離方法であって、
平面視、パルプベールの十字状に交差する前記番線は、第１、第２の番線であり、
平面視、前記パルプベールの十字状に交差する前記番線の交差部位は、Ａであり、
前記第１、第２の番線の内、交差部位Ａの上にある前記第１の番線を検出し、前記第１の番線をカッターで切断し、切断された前記第１の番線を把持して、前記パルプベールから引き剥がすように移動させ、移動後、切断された前記第１の番線を巻き取り、前記第１の番線を前記パルプベールから分離する
ことを特徴とするパルプベールの開梱方法。

【請求項2】

パルプベールから番線を分離するパルプベールの番線分離方法であって、
平面視、パルプベールの十字状に交差する前記番線は、第１、第２の番線であり、
平面視、前記パルプベールの十字状に交差する前記番線の交差部位は、Ａであり、
前記第１の番線は、正面視、時計回りに前記パルプベールの周囲を第１の角部Ｒ１、第２の角部Ｒ２、第３の角部Ｒ３、第４の角部Ｒ４を介して結束され、
正面視、第１の角部Ｒ１が右上、第２の角部Ｒ２が右下、第３の角部Ｒ３が左下、第４の角部Ｒ４が左上に位置し、
前記第１、第２の番線の内、交差部位Ａの上であって第１の角部Ｒ１より第４の角部Ｒ４に近い側にある前記第１の番線の部位を検出し、前記第１の番線の部位をカッターで切断し、切断された前記第１の番線の内、平面視、長い方の切断された前記第１の番線を把持して、前記パルプベールから引き剥がすように移動させ、移動後、切断された前記第１の番線を巻き取り、前記第１の番線を前記パルプベールから分離する
ことを特徴とするパルプベールの開梱方法。

【請求項3】

第１、第２の番線の内、交差部位の上にある第２の番線の検出は、画像センサで行う
ことを特徴とする請求項１記載のパルプベールの開梱方法。

【請求項4】

第１、第２の番線の内、交差部位の上にある第２の番線の検出は、画像センサで行い、判定部で前記イメージセンサの検出に基づき、平面視、長い方の切断された第２の番線をクランプで把持するよう出力する
ことを特徴とする請求項２記載のパルプベールの開梱方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、パルプベールの番線分離方法に係り、特に、巻き取り負荷を軽減することができるパルプベールの番線分離方法に関する。

【背景技術】

【0002】

本件発明者は、先に、パルプベールの開梱方法（例えば、特許文献参照）を開示した。
このパルプベールの開梱方法は、パルプベールを梱包していた番線を切断し、切断後、切断した番線をパルプベールから引き剥がすことなく、切断した番線を巻き取るようにして、番線をパルプベールから分離するようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６５７００９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

パルプベールは、一般的に輸入品が多く使用されており、工場でパルプの開梱を行うまでに多くの日数を費やしているため、パルプベールが多くの湿気を吸って、番線がパルプベールの上面に貼り付いている。
番線をパルプベールから分離する場合、平面視、十字状に交差する交差部位近傍の番線を切断し、切断した番線をクランプで把持し、巻き取るようにしている。
ところが、交差する番線の内、下方に位置する番線を切断し、巻き取る場合があり、この場合において、下方に位置する番線は、この下方に位置する番線と直交する番線に押し付けられ、また、前記下方に位置する番線の結束部が前記下方に位置する番線と直交する番線に引っ掛かる等により、番線の巻き取り負荷が増大する問題点が生じた。

【0005】

本発明は、上記問題点を除去するようにしたパルプベールの番線分離方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１記載のパルプベールの番線分離方法は、パルプベールから番線を分離するパルプベールの番線分離方法であって、平面視、パルプベールの十字状に交差する前記番線は、第１、第２の番線であり、平面視、前記パルプベールの十字状に交差する前記番線の交差部位は、Ａであり、前記第１、第２の番線の内、交差部位Ａの上にある前記第１の番線を検出し、前記第１の番線をカッターで切断し、切断された前記第１の番線を把持して、前記パルプベールから引き剥がすように移動させ、移動後、切断された前記第１の番線を巻き取り、前記第１の番線を前記パルプベールから分離するものである。

【0007】

また、請求項２記載のパルプベールの番線分離方法は、パルプベールから番線を分離するパルプベールの番線分離方法であって、平面視、パルプベールの十字状に交差する前記番線は、第１、第２の番線であり、平面視、前記パルプベールの十字状に交差する前記番線の交差部位は、Ａであり、前記第１の番線は、正面視、時計回りに前記パルプベールの周囲を第１の角部Ｒ１、第２の角部Ｒ２、第３の角部Ｒ３、第４の角部Ｒ４を介して結束され、正面視、第１の角部Ｒ１が右上、第２の角部Ｒ２が右下、第３の角部Ｒ３が左下、第４の角部Ｒ４が左上に位置し、前記第１、第２の番線の内、交差部位Ａの上であって第１の角部Ｒ１より第４の角部Ｒ４に近い側にある前記第１の番線の部位を検出し、前記第１の番線の部位をカッターで切断し、切断された前記第１の番線の内、平面視、長い方の切断された前記第１の番線を把持して、前記パルプベールから引き剥がすように移動させ、移動後、切断された前記第１の番線を巻き取り、前記第１の番線を前記パルプベールから分離するものである。

【0008】

また、請求項３記載のパルプベールの番線分離方法は、請求項１記載のパルプベールの開梱方法において、第１、第２の番線の内、交差部位の上にある第２の番線の検出は、画像センサで行うものである。

【0009】

また、請求項４記載のパルプベールの番線分離方法は、請求項２記載のパルプベールの開梱方法において、第１、第２の番線の内、交差部位の上にある第２の番線の検出は、画像センサで行い、判定部で前記イメージセンサの検出に基づき、平面視、長い方の切断された第２の番線をクランプで把持するよう出力するものである。

【発明の効果】

【0010】

請求項１記載のパルプベールの開梱方法によれば、第１、第２の番線の内、交差部位Ａの上にある前記第１の番線を検出し、前記第１の番線をカッターで切断し、切断された前記第１の番線を把持して、前記パルプベールから引き剥がすように移動させ、移動後、切断された前記第１の番線を巻き取るため、パルプベールに付着した第１の番線をパルプベールから容易に剥がすことができ、しかも、従来生じていた「交差する番線の内、下方に位置する番線を切断し、巻き取る場合の負荷抵抗」が改善され、切断された第１の番線の巻き取り負荷を軽減することができる。

【0011】

また、請求項２記載のパルプベールの開梱方法によれば、第１、第２の番線の内、交差部位Ａの上であって第１の角部Ｒ１より第４の角部Ｒ４に近い側にある前記第１の番線の部位を検出し、前記第１の番線の部位をカッターで切断し、切断された前記第１の番線の内、平面視、長い方の切断された前記第１の番線を把持して、前記パルプベールから引き剥がすように移動させ、移動後、切断された前記第１の番線を把持して、長い方の切断された前記第１の番線をパルプベールから引き剥がすように移動させるため、パルプベールに付着した第１の番線をパルプベールから容易に剥がすことができ、しかも、従来生じていた「交差する番線の内、下方に位置する番線を切断し、巻き取る場合の負荷抵抗」が改善され、切断された第１の番線の巻き取り負荷を軽減することができ、更に、短い方の切断された前記第１の番線のパルプベールに付着した部位が短い分、切断された前記第１の番線の巻き取り負荷を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、本願発明の一実施例のパルプベールの番線分離方法における開梱されるパルプベールがコンベヤに載置された状態の概略的斜視図である。

【図2】図２は、図１のパルプベールの概略的斜視図である。

【図3】図３（a）は、図１のロボットに搭載されるパルプベールの番線を保持するクランプと、このクランプの外方に設けられた巻き取りガイドの概略的図であり、図３（b）は、図３（a）の番線が保持され、番線が巻き取りガイドに巻き取られた状態の概略的図である。

【図4】図４は、図１のロボットに搭載されるパルプベールの番線を切断するカッターの概略的図である。

【図5】図５は、図１のパルプベールの概略的平面図である。

【図6】図６は、図1の概略的平面図である。

【図7】図７（a）は、横方向の番線が縦方向の番線の上に位置している状態を示す概略的図であり、図７（b）は、縦方向の番線が横方向の番線の上に位置している状態を示す概略的図である。

【図8】図８は、図６の番線を切断する状態を示す概略的図である。

【図9】図９は、図８の側面全体を示す概略的図である。

【図10】図１０は、図９の切断した上側の番線を引き剥がす状態を示す概略的図である。

【図11】図１１は、図１０の引き剥がした番線を巻き取る状態を示す概略的図である。

【図12】図１２は、図１１の引き剥がした番線を巻き取った状態を示す概略的図である。

【図13】図１３は、図１のパルプベールの概略的平面図である。

【図14】図１４は、切断する番線をクランプした状態の概略的平面図である。

【図15】図１５は、図１４のクランプした番線を切断した状態の概略的平面図である。

【図16】図１６は、図１５の切断した番線を引き剥がした状態の概略的平面図である。

【図17】図１７は、図１６の残りの横方向の番線を図１３～図１６と同様にして取り除き、縦方向の番線をクランプした状態の概略的平面図である。

【図18】図１８は、図１７のクランプした番線を切断した状態の概略的平面図である。

【図19】図１９は、図１８の切断した番線を引き剥がす状態を示す概略的図である。

【図20】図２０は、図１９の残りの縦方向の番線を図１７～図１９と同様にして取り除き、図１３の番線を除去した後のパルプベールの概略的平面図である。

【図21】図２１は、図８の他の実施例を示す概略的図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

本発明の一実施例のパルプベールの番線分離方法を図面（図１乃至図２１）を参照して説明する。

【0014】

図１に示す１は、番線１１、１１’、１２、１２’（図２参照）で梱包されたパルプベールで、パルプベール１は、搬送面２に載置されている。搬送面２は、例えば、ローラコンベヤである。パルプベールの番線分離方法は、パルプベール１から番線１１、１１’、１２、１２’を分離するものである。

【0015】

パルプベールの番線分離装置Ｓは、パルプベールから番線を分離する装置で、例えば、複数の関節を有し、三次元空間を自在に移動可能な多軸ロボットアーム先端に設けられた本体３に、クランプ４、巻き取りガイド５、カッター６が取り付けられている。
なお、本体３、クランプ４、巻き取りガイド５、カッター６は、制御部１００により制御される。

【0016】

図２において、番線１１は、時計回りにパルプベール１の周囲を第１の角部Ｒ１、第２の角部Ｒ２、第３の角部Ｒ３（図１２参照）、第４の角部Ｒ４を介して結束（結束部は図示していない。）されている。
そして、平面視、パルプベール１の十字状に交差する番線は、第１、第２の番線１１、１１’、１２、１２’であり、平面視、パルプベール１の十字状に交差する番線の交差部位は、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄである（図２参照）。
また、第１の番線１１は、正面視、時計回りにパルプベール１の周囲を第１の角部Ｒ１、第２の角部Ｒ２、第３の角部Ｒ３、第４の角部Ｒ４を介して結束され、また、正面視、第１の角部Ｒ１が右上、第２の角部Ｒ２が右下、第３の角部Ｒ３が左下、第４の角部Ｒ４が左上に位置している（図２、図１２参照）。

【0017】

第１、第２の番線１１、１１’、１２、１２’の内、交差部位Ａの上であって第１の角部Ｒ１より第４の角部Ｒ４に近い側にある第１の番線１１の部位を検出し、図９に示すように、第１の番線１１をカッター６で切断し、切断された第１の番線１１を図１０に示すように、把持して、パルプベール１から引き剥がすように移動させ、移動後、図１１及び図１２に示すように、切断された第１の番線１１を巻き取り、第１の番線１１をパルプベール１から分離するものである。

【0018】

交差する番線の内、下方に位置する番線を切断し、巻き取った場合に比べ、本実施例のパルプベールの番線分離方法にあっては、交差する番線１１、１２の内、上方に位置する番線１１［図７（ａ）］を切断し、巻き取るため、パルプベール１に付着した第１の番線１１をパルプベール１から容易に剥がすことができ、しかも、従来生じていた「交差する番線の内、下方に位置する番線を切断し、巻き取る場合の負荷抵抗」が改善され、切断された第１の番線１１の巻き取り負荷を軽減することができる。

【0019】

なお、第１、第２の番線１１、１１’、１２、１２’の内、交差部位Ａの上にある第１の番線１１の検出は、例えば、図７（ａ）に示す状態（横方向の番線１１が縦方向の番線１２の上に位置している状態）を本体３に取り付けられた図示しない画像センサ（イメージセンサ）の検知により行うものである。

【0020】

検知は、
（１）画像センサ（イメージセンサ）で、交差する縦横の番線１１、１２を撮像する。
（２）撮像した画像を、制御部１００の一つの構成である図示しない判定部に送る。
（３）判定部は、例えば、予め用意した横が下・縦が上のサンプル画像と、横が上・縦が下のサンプル画像と、撮像した画像とを比較し、どちらが上かを判定する。
即ち、図示しない判定部で画像センサ（イメージセンサ）の検出に基づき、平面視、長い方の切断された第１の番線１１ａをクランプ６で把持するよう出力する。なお、図７（b）は、縦方向の番線１２が横方向の番線１１の上に位置している状態を示している。

【0021】

このように、切断された第１の番線１１の内、図１３～図１６に示すように、平面視、長い方の切断された第１の番線１１ａを把持して、パルプベール１から引き剥がすように移動させ、移動後、切断された第１の番線１１ａを把持して、長い方の切断された第１の番線１１ａをパルプベール１から引き剥がすように移動させるため、パルプベール１に付着した第１の番線１１をパルプベール１から容易に剥がすことができ、しかも、図１１に示すように、短い方の切断された第１の番線１１ｂのパルプベール１に付着した部位が短い分、切断された第１の番線１１の巻き取り負荷を軽減することができる。

【0022】

次に、上述したことを詳述する。
即ち、本体３に取り付けられた画像センサ（イメージセンサ）の検知により、パルプベール１が搬送面２の所定の位置に達すると、停止し、制御部１００により本体３を図５の交差部位Ａの上に移動する。

【0023】

本体３が図５に示す交差部位Ａの上に移動し、第１、第２の番線１１、１１’、１２、１２’の内、交差部位Ａの上であって第１の角部Ｒ１より第４の角部Ｒ４に近い側にある第１の番線１１の部位を検出すると、制御部１００によりアームが降下する。 そうすると、ロボットアームの先端に取り付けられたクランプ４、巻き取りガイド５、カッター６も降下する。クランプ４が第１の番線１１を把持し、持ち上げ［図３（ａ）（ｂ）］、クランプ４に隣接するカッター６で第１の番線１１を切断する。
つまり、第４の角部Ｒ４の近傍の第１の番線１１を切断する［図９、図１５］。平面視、長い方の切断された第１の番線１１ａをクランプ４で把持して、第１の角部Ｒ１に当接する第１の番線１１を第１の角部Ｒ１、第２の角部Ｒ２から引き剥がすように移動させ［図１０、図１１］、移動後、クランプ４、巻き取りガイド５、カッター６が取り付けられている本体３を反転させ（図１０のクランプ４の位置と図１１のクランプ４の位置とを参照、図１６参照）、図１２に示すように、切断された第１の番線１１を巻き取り、第１の番線１１をパルプベール１から分離する。

【0024】

巻き取りは、クランプ４の外側に位置する巻き取りガイド５を回転させて行い、第１の番線１１を巻き取りガイド５の外周に巻き付けていく。
また、巻き取りガイド５の外周に巻き付けられた第１の番線１１は、巻き取りガイド５を上昇させ、巻き取りガイド５の上にあるストッパー８（図１２参照）に当接させて、分離させる。

【0025】

番線を切断し、そのままま巻き取ると、番線がパルプベールの角部に食い込んで、巻き取られない不具合を生じるが、上述したパルプベールの番線分離方法によれば、第４の角部Ｒ４の近傍の第１の番線１１を切断し、切断された長い方の第１の番線１１ａを把持して、第１の角部Ｒ１、第２の角部Ｒ２に当接する切断された長い方の第１の番線１１ａを第１の角部Ｒ１、第２の角部Ｒ２から引き剥がすように移動させ、移動後、切断された第１の番線１１を巻き取るため、前記不具合が生じるのを防ぐことができる。
パルプベール１から第１の番線１１を分離した後、図５に示す第１の番線１１の上にある第１の番線１１’も、第１の番線１１と同様にして、パルプベール１から第１の番線１１’を分離する。この状態が図１７である。

【0026】

なお、上述した実施例においては、切断された一方の第１の番線１１（長い方の第１の番線１１ａ）を把持して、第１の角部Ｒ１、第２の角部Ｒ２に当接する第１の番線１１を好ましい例として、第１の角部Ｒ１、第２の角部Ｒ２から引き剥がすように移動させたが、本願発明は、これに限らず、切断された一方の第１の番線１１（短い方の第１の番線１１ｂ）を把持して、第１の角部Ｒ１に当接する第１の番線１１を第４の角部Ｒ４から引き剥がすように移動させても良い。
つまり、このパルプベールの番線分離方法は、第１の番線１１で梱包されたパルプベール１から第１の番線１１を分離するパルプベール１の番線分離方法であって、第１の番線１１は、時計回りにパルプベール１の周囲を第１の角部Ｒ１、第２の角部Ｒ２、第３の角部Ｒ３、第４の角部Ｒ４を介して結束され、第４の角部Ｒ４の近傍の第１の番線１１を切断し、切断された一方の第１の番線１１を把持して、 第４の角部Ｒ４に当接する第１の番線１１を第４の角部Ｒ４から引き剥がすように移動させ、移動後、切断された第１の番線１１を巻き取り、第１の番線１１をパルプベール１から分離するようにしても良い。
なお、上述同様、番線を切断し、そのままま巻き取ると、番線がパルプベールか角部に食い込んで、巻き取られない不具合を生じるが、このパルプベールの番線分離方法によれば、第４の角部Ｒ４の近傍の第１の番線１１を切断し、切断された一方の第１の番線１１を把持して、 第４の角部Ｒ４に当接する第１の番線１１を第４の角部Ｒ４から引き剥がすように移動させ、移動後、切断された第１の番線１１を巻き取るようしたため、前記不具合が生じるのを防ぐことができる。

【0027】

図１３の横方向の番線１１，１１’を取り除いた後、制御部１００により本体３を図１３の交差部位Ｂの上に移動させる。
そして、ロボットアームの先端に取り付けられたクランプ４、巻き取りガイド５、カッター６も降下する。クランプ４が第２の番線１２を把持し、持ち上げ［図３（ａ）（ｂ）］、クランプ４に隣接するカッター６で第２の番線１２を切断する（図１７及び図１８）。平面視、長い方の切断された第２の番線１２ａをクランプ６で把持して、パルプベール１から引き剥がすように移動させ（図１０）、移動後、上述と同様に、切断された第２の番線１２を巻き取り、第２の番線１２をパルプベール１から分離する。
巻き取りは、クランプ４の外側に位置する巻き取りガイド５を回転させて行い、第２の番線１２を巻き取りガイド５の外周に巻き付けていく。
また、巻き取りガイド５の外周に巻き付けられた第２の番線１２は、巻き取りガイド５を上昇させ、巻き取りガイド５の上にあるストッパー８（図１２参照）に当接させて、分離させる。
パルプベール１から第２の番線１２を分離した後、図１３に示す第２の番線１２’も、第２の番線１２と同様にして、パルプベール１から第２の番線１２’を分離する。この状態が図２０である。

【0028】

なお、上述した実施例は、第１の番線１１（又は第２の番線１２）を一つのクランプ４の一点で把持したが、図２１に示すように、二つのクランプ４の二点で支持するようにしても良い。

【符号の説明】

【0029】

１ パルプベール
６ カッター
１１ 第１の番線
１１’ 第１の番線
１２ 第２の番線
１２’ 第２の番線
Ｒ１ 第１の角部
Ｒ２ 第２の角部
Ｒ３ 第３の角部
Ｒ４ 第４の角部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】