特開 2023-23071 通信システム、及びロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023023071

(43)【公開日】2023-02-16

(54)【発明の名称】通信システム、及びロボット

(51)【国際特許分類】

   H04L 12/28 20060101AFI20230209BHJP

   G06F 3/00 20060101ALI20230209BHJP

【ＦＩ】

H04L12/28 400

H04L12/28 200M

G06F3/00 Q

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021128261

(22)【出願日】2021-08-04

(71)【出願人】

【識別番号】000002233

【氏名又は名称】日本電産サンキョー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100123788

【弁理士】

【氏名又は名称】宮崎 昭夫

(74)【代理人】

【識別番号】100127454

【弁理士】

【氏名又は名称】緒方 雅昭

(72)【発明者】

【氏名】野口 直之

(72)【発明者】

【氏名】百瀬 正吾

(72)【発明者】

【氏名】上甲 均

【テーマコード（参考）】

5K033

【Ｆターム（参考）】

5K033AA06

5K033DA11

5K033DB25

5K033EA03

5K033EA04

5K033EA07

5K033EB03

5K033EB08

(57)【要約】

【課題】下位制御部（７１～７５）からの応答がなくなった場合に、その原因について、ケーブルの障害なのか、下位制御部の故障なのかを特定するのに有用な情報を収集することができる通信システム７０を提供する。
【解決手段】主制御部５０と、複数の下位制御部（７１～７５）と、個々の下位制御部（７１～７５）に対する電源供給を個別に入り切りする下位電源スイッチ（５２、７１ｂ～７５ｂ）とを備え、並び順で互いに隣り合って通信を行う２つの制御部の間における通信が不通になった場合に、それら２つの制御部のうち、下位側の制御部に対する電源供給を切った状態で、上位側の制御部における通信機能の異常の有無を確認する確認処理を実行する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ケーブルによって互いにデイジーチェーン接続された複数の機器の間で通信を行い、複数の機器のうち、並び順で最上位に位置する機器である最上位機器と、並び順で最上位に位置しない機器である複数の下位機器とを備える通信システムであって、
個々の下位機器に対する電源供給を個別に入り切りする電源入切手段を備え、
並び順で互いに隣り合って通信を行う２つの機器の間における通信が不通になった場合に、それら２つの機器のうち、下位側の機器に対する電源供給を切った状態で、上位側の機器における通信機能の異常の有無を確認する確認処理を実行する、
ことを特徴とする通信システム。

【請求項2】

請求項１に記載の通信システムであって、
個々の下位機器が、制御機と、上位側通信ドライバと、下位側通信ドライバとを備え、
前記上位側通信ドライバが、前記制御機から発信された信号を、最上位機器又は上位側の下位機器に向けて送信し、且つ最上位機器又は上位側の下位機器から発信された信号を、前記制御機及び前記下位側通信ドライバに向けて送信し、
前記下位側通信ドライバが、上位側通信ドライバから発信された信号を、下位側の下位機器に向けて送信し、且つ下位側の下位機器から発信された信号を、前記上位側通信ドライバに向けて送信し、
前記制御機が、前記上位側通信ドライバの受信素子と、前記下位側通信ドライバの送信素子とを接続する受信ラインに繋がる第１受信端子、及び前記上位側通信ドライバの送信素子と、前記下位側通信ドライバの受信素子とを接続する送信ラインに繋がる第２受信端子とを備える、
ことを特徴とする通信システム。

【請求項3】

請求項２に記載の通信システムであって、
並び順で互いに隣り合う２つの下位機器の間における通信が不通になったことに基づいて開始された前記確認処理が、最上位機器からテスト信号を発信する工程と、前記２つの下位機器のうち、上位側の下位機器において、前記上位側通信ドライバで受信した前記テスト信号について前記下位側通信ドライバと前記第２受信端子とを介した前記制御機による受信の有無を確認する工程とを具備する、
ことを特徴とする通信システム。

【請求項4】

請求項２に記載の通信システムであって、
並び順で互いに隣り合う２つの下位機器の間における通信が不通になったことに基づいて開始された前記確認処理が、前記２つの下位機器おける上位側の下位機器に対して上位側で隣り合う下位機器からテスト信号を発信する工程と、前記２つの下位機器のうち、上位側の下位機器において、前記上位側通信ドライバで受信した前記テスト信号について前記下位側通信ドライバと前記第２受信端子とを介した前記制御機による受信の有無を確認する工程とを具備する、
ことを特徴とする通信システム。

【請求項5】

請求項３又は４に記載の通信システムであって、
前記電源入切手段が、個々の下位機器に配置されたスイッチであり、
前記スイッチが、上位側から送られてくる電源の下位側への伝導を入り切りする、
ことを特徴とする通信システム。

【請求項6】

請求項５に記載の通信システムであって、
個々の下位機器の前記制御機が、前記制御機の送信端子と前記上位側通信ドライバの送信素子とを接続する状態と、前記下位側通信ドライバの受信素子と前記上位側通信ドライバの送信素子とを接続する状態とで、接続状態を切り替える通信切り替えスイッチを備え、
前記制御機が、信号を発信する場合に、前記通信切り替えスイッチにより、前記制御機の送信端子と前記上位側通信ドライバの送信素子とを接続する処理を実行する、
ことを特徴とする通信システム。

【請求項7】

ケーブルによって互いにデイジーチェーン接続された複数の機器の間で通信を行う通信システムを備えるロボットであって、
前記通信システムが、請求項１乃至６の何れか１項に記載の通信システムである、
ことを特徴とするロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、通信システム、及びこれを備えるロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ケーブルによって互いにデイジーチェーン接続された複数の機器の間で通信を行い、複数の機器のうち、並び順で最上位に位置する機器である最上位機器と、並び順で最上位に位置しない機器である複数の下位機器とを備える通信システムが知られている。

【0003】

例えば、特許文献１に記載の通信システムとしてのネットワークシステムは、最上位機器たるマスタ装置と、下位機器たる複数のスレーブ装置とを備える。それらマスタ装置と、複数のスレーブ装置とは、互いにデイジーチェーン接続された状態で通信を行う。
るとされる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１３－１９２０１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

このようなネットワークシステムにおいては、スレーブ装置からの応答がなくなった場合に、その原因について、ケーブルの障害なのか、スレーブ装置の故障なのかを特定することができないという課題がある。

【0006】

本発明は、以上の背景に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、次のような通信システム、及びロボットを提供することである。即ち、下位機器からの応答がなくなった場合に、その原因について、ケーブルの障害なのか、下位機器の故障なのかを特定するのに有用な情報を収集することができる通信システム等である。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本発明の一態様は、ケーブルによって互いにデイジーチェーン接続された複数の機器の間で通信を行い、複数の機器のうち、並び順で最上位に位置する機器である最上位機器と、並び順で最上位に位置しない機器である複数の下位機器とを備える通信システムであって、個々の下位機器に対する電源供給を個別に入り切りする電源入切手段を備え、並び順で互いに隣り合って通信を行う２つの機器の間における通信が不通になった場合に、それら２つの機器のうち、下位側の機器に対する電源供給を切った状態で、上位側の機器における通信機能の異常の有無を確認する確認処理を実行する、ことを特徴とするものである。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、下位機器からの応答がなくなった場合に、その原因について、ケーブルの障害なのか、下位機器の故障なのかを特定するのに有用な情報を収集することができるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係るロボットの構成を示す図である。

【図2】同ロボットに搭載される制御システム、監視用信号生成部、各駆動部、及び５つのＡ／Ｄ変換器を示す電気ブロック図である。

【図3】同ロボットの制御システムにおける主制御部、第１下位制御部、第２下位制御部、第３下位制御部、第４下位制御部、及び第５下位制御部を示す電気ブロック図である。

【図4】第１実施例に係るロボットの主制御部によって実行される監視処理の処理フローを示すフローチャートである。

【図5】同ロボットの主制御部のＣＰＵによって実行される初期ルーチン処理における処理フローを、下位制御部によって実施される処理フローとともに示すフローチャートである。

【図6】第２実施例に係るロボットの主制御部のＣＰＵによって実行される初期ルーチン処理における処理フローを、下位制御部によって実施される処理フローとともに示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る通信システムを搭載したロボットの一実施形態について説明する。なお、以下の図面においては、各構成をわかり易くするために、実際の構造、並びに、各構造における縮尺及び数、などを異ならせる場合がある。

【0011】

まず、実施形態に係るロボットの基本的な構成について説明する。図１は、実施形態に係るロボット１の構成を示す図である。このロボット１においては、本体部（基体）１０に対して複数のアームが組み合わされて装着され、各アームの動きが制御されることによって所望の動作が行われる。共通アーム１１は、本体部１０の上に装着される。アーム１４、及びアーム１５のそれぞれは、共通アーム１１に対して連結アーム１２、連結アーム１３を介して装着される。

【0012】

本体部１０に保持される共通アーム１１は、回動軸Ａ１を中心にして回転駆動される。連結アーム１２に保持されるアーム１４は、回転軸Ａ２を中心にして回転駆動される。連結アーム１３に保持されるアーム１５は、回動軸Ａ３を中心にして回転駆動される。

【0013】

本体部１０には、共通アーム１１を駆動するための機械的機構が設けられる。回動軸Ａ１は、ロボット１における全体の軸となる。これにより、アーム１４、アーム１５を含む共通アーム１１に接続される全ての構成要素が駆動されるため、特に共通アーム１１の駆動時の負荷は大きくなる。この負荷に耐え得るように、第１駆動部２１、第２駆動部２２が設けられている。共通アーム１１の回動軸Ａ１を中心とする駆動は、第１駆動部２１による回動軸Ａ１１の駆動と、第２駆動部２２による回動軸Ａ１２の駆動とによって行われる。回動軸Ａ１１の駆動、及び回動軸Ａ１２の駆動は、第３駆動部２３によって回動軸Ａ１の駆動に変換される。即ち、回動軸Ａ１の駆動は、直接的には第３駆動部２３によって行われる。

【0014】

連結アーム１２は、第４駆動部２４を保持する。第４駆動部２４は、アーム１４を駆動するための機械的機構を具備する。また、連結アーム１３は、第５駆動部２５を保持する。第５駆動部２５は、アーム１５を駆動するための機械的機構を具備する。第４駆動部２４、第５駆動部２５のそれぞれは、モータ、ギヤ、軸受等を具備する。第１駆動部２１、第２駆動部２２のそれぞれも、モータ、ギヤ、軸受等を具備する。第３駆動部２３は、回動軸Ａ１１、回動軸Ａ１２のそれぞれの駆動を、回動軸Ａ１の駆動に変換するためのギヤ、軸受等を具備する。

【0015】

ロボット１は、第１駆動部２１、第２駆動部２２、第３駆動部２３、第４駆動部、第５駆動部２５のそれぞれの駆動により、共通アーム１１、アーム１４、アーム１５の動きを制御するための通信システム７０を具備する。通信システムとしての通信システム７０は、ＣＰＵ等を具備する。図１に示される例では、通信システム７０が本体部（基体）１０内に配置されるが、ロボット１とは別体で、例えばロボット１から離間した位置に配置されてもよい。

【0016】

ロボット１の稼働に伴って、摩耗や経年劣化等が発生するのは、主に第１駆動部２１、第２駆動部２２、第３駆動部２３、第４駆動部２４、及び第５駆動部２５である。ロボット１は、それら駆動部における故障の予知に役立つ所定の特性を個別に検知する５つのセンサ３０を具備する。それぞれのセンサ３０は、例えば駆動部に発生した振動を検知するための加速度センサ等からなる。センサ３０は、駆動部において振動を検知する部分に固定される。センサ３０の大きさ、重量は、前述の部分に比べて無視できる程度の値になっているため、センサ３０によって検知された振動（加速度）は、前述の部分に加わった加速度に相関する値になる。センサ３０からは、振動の大きさに応じた値の直流電圧がアナログ信号として出力される。

【0017】

図２は、ロボット１に搭載される通信システム７０、監視用信号生成部４０、各駆動部（２１～２５）、及び５つのＡ／Ｄ変換器３１を示す電気ブロック図である。同図においては、破線の領域内がロボット１の内部に相当する。

【0018】

通信システム７０は、最上位機器たる主制御部５０と、下位機器たる第１下位制御部７１と、下位機器たる第２下位制御部７２と、下位機器たる第３下位制御部７３と、下位機器たる第４下位制御部７４と、下位機器たる第５下位制御部７５とを備える。以下、第１下位制御部７１、第２下位制御部７２、第３下位制御部７３、第４下位制御部７４、及び第５下位制御部７５を、まとめて各下位制御部という。

【0019】

主制御部５０と、各下位制御部とは、ケーブルＣ１～Ｃ５によって互いデイジーチェーン接続されて通信を行う。主制御部５０は、主制御部５０及び各下位制御部のうち、並び順で最上位に位置する最上位機器である。以下、各下位制御部のそれぞれの位置関係について、より主制御部５０に近い方の位置を上位、より主制御部５０から遠い方の位置を下位という。各下位制御部においては、第１下位制御部７１、第２下位制御部７２、第３下位制御部７３、第４下位制御部７４、第５下位制御部７５という順で、上位に位置する。

【0020】

ロボット１は、５つのＡ／Ｄ変換器３１を具備する。それぞれのＡ／Ｄ変換器３１は、互いに異なる下位制御部（７１～７５）に接続される。第１駆動部２１のセンサ３０から出力されたアナログ信号Ｇ１は、Ａ／Ｄ変換器３１を経由することで振動の大きさを示すデジタル信号からなる振動信号Ｓ１に変換された後、第１下位制御部７１に入力される。第２駆動部２２のセンサ３０から出力されたアナログ信号Ｇ２は、Ａ／Ｄ変換器３１を経由することで振動信号Ｓ２に変換された後、第２下位制御部７２に入力される。第３駆動部２３のセンサ３０から出力されたアナログ信号Ｇ３は、Ａ／Ｄ変換器３１を経由することで振動信号Ｓ３に変換された後、第３下位制御部７３に入力される。第４駆動部２４のセンサ３０から出力されたアナログ信号Ｇ４は、Ａ／Ｄ変換器３１を経由することで振動信号Ｓ４に変換された後、第４下位制御部７４に入力される。第５駆動部２５のセンサ３０から出力されたアナログ信号Ｇ５は、Ａ／Ｄ変換器３１を経由することで振動信号Ｓ５に変換された後、第５下位制御部７５に入力される。

【0021】

センサ３０とＡ／Ｄ変換器３１との間の電気接続には、例えばノイズの混入を抑制しやすい同軸ケーブルを用いることができる。Ａ／Ｄ変換器３１を対応するセンサ３０の近傍に設置すれば、同軸ケーブルの長さをロボット１の全長と比較して無視できる程度の長さに留めることが可能になる。

【0022】

第５下位制御部７５は、第４下位制御部７４、第３下位制御部７３、第２下位制御部７２、及び第１下位制御部７１を介して、振動信号Ｓ５を主制御部５０に送信する。第４下位制御部７４は、第３下位制御部７３、第２下位制御部７２、及び第１下位制御部７１を介して、振動信号Ｓ４を主制御部５０に送信する。第３下位制御部７３は、第２下位制御部７２、及び第１下位制御部７１を介して、振動信号Ｓ３を主制御部５０に送信する。第２下位制御部７２は、第１下位制御部７１を介して、振動信号Ｓ２を主制御部５０に送信する。第１下位制御部７１は、振動信号Ｓ１を主制御部５０に送信する。主制御部５０は、各振動信号（Ｓ１～Ｓ５）を、監視用信号生成部４０に送信する。監視用信号生成部４０は、各振動信号（Ｓ１～Ｓ５）を時系列的に分割してシリアルデータに変換し、監視用信号Ｓ０としてロボット１の外部に出力する。

【0023】

監視装置１００は、ロボット１側のコネクタＣＮ１（ＣＮ１１、ＣＮ１２）と、単一の外部ケーブル線Ｃと、監視装置１００側のコネクタＣＮ２（ＣＮ２１、ＣＮ２２）とを介して、監視用信号Ｓ０を受信する。監視装置１００は、前述の受信によってそれぞれのセンサ３０からの出力値を認識して記憶することが可能である。

【0024】

図３は、通信システム７０の主制御部５０、第１下位制御部７１、第２下位制御部７２、第３下位制御部７３、第４下位制御部７４、及び第５下位制御部７５を示す電気ブロック図である。主制御部５０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）５１、下位電源スイッチ５２、通信ドライバ５３、下位電源５４等を具備する。下位電源５４は、各下位制御部に供給するための電源を出力するものであり、下位電源スイッチ５２に接続されている。下位電源スイッチ５２は、第１下位制御部７１に対する電源供給を入切するためのスイッチであり、ＣＰＵ５１から出力される通電命令信号を受信していないときには、「切」の状態になる。ＣＰＵ５１は、通電命令信号を下位電源スイッチ５２に出力することで、下位電源スイッチ５２を「入」の状態にして、第１下位制御部７１に電源を供給することが可能である。また、主制御部５０のＣＰＵ５１は、通信ドライバ５３と、ケーブルＡ（Ｃ１）と、後述の第１下位制御部７１の上位側通信ドライバ７１ｃとを介して、第１下位制御部７１のＣＰＵ７１ａと通信することが可能である。

【0025】

主制御部５０と、第１下位制御部７１とは、電源線Ｖｃｃ、アース線ＧＮＤ、第１データ線Ｄ＋、及び第２データ線Ｄ－を具備する少なくとも４線からなるケーブルＡ（Ｃ１）によって互いに接続され、ケーブルＡ（Ｃ１）を介して互いに通信を行う。

【0026】

第１下位制御部７１は、ＣＰＵ７１ａ、下位電源スイッチ７１ｂ、上位側通信ドライバ７１ｃ、下位側通信ドライバ７１ｄ、通信切り替えスイッチ７１ｅ、電流・電圧計７１ｆ等を具備する。下位電源スイッチ７１ｂは、第２下位制御部７２に対する電源供給を入切するためのスイッチであり、ＣＰＵ７１ａから出力される通電命令信号を受信していないときには、「切」の状態になる。ＣＰＵ７１ａは、通電命令信号を下位電源スイッチ７１ｂに出力することで、下位電源スイッチ７１ｂを「入」の状態にして、第２下位制御部７２に電源を供給することが可能である。主制御部５０は、第１下位制御部７１を介して、第１駆動部（図２の２１）の駆動を制御する。また、第１下位制御部７１のＣＰＵ７１ａは、下位側通信ドライバ７１ｄと、ケーブル（図２のＣ２）と、後述の第２下位制御部７２の上位側通信ドライバ７２ｃとを介して、第２下位制御部７２のＣＰＵ７２ａと通信することが可能である。通信切り替えスイッチ７１ｅは、ＣＰＵ７１ａの送信端子Ｔｘ１と上位側通信ドライバ７１ｃの送信素子とを接続する状態と、下位側通信ドライバ７１ｄの受信素子と上位側通信ドライバ７１ｃの送信素子とを接続する状態とで、接続状態を切り替える。電流・電圧計７１ｆは、第１下位制御部７１に流れる電源電流と、第１下位制御部７１に印加される電源電圧とを計測し、結果をＣＰＵ７１ａに送る。

【0027】

第１下位制御部７１の制御機たるＣＰＵ７１ａは、第０～第５内部スイッチ（ＳＷ０～ＳＷ５）、送信端子Ｔｘ１、第１受信端子Ｒｘ１、及び第２受信端子Ｒｘ２を備える。ＣＰＵ７１ａの第０内部スイッチＳＷ０が入り状態になると、第０内部スイッチＳＷ０からの出力がオンになって、下位電源スイッチ７１ｂが入り状態になる。ＣＰＵ７１ａの第１内部スイッチＳＷ１が入り状態になると、上位側通信ドライバ７１ｃからの信号出力が可能になる。ＣＰＵ７１ａの第２内部スイッチＳＷ２が入り状態になると、上位側通信ドライバ７１ｃによる信号受信が可能になる。ＣＰＵ７１ａの第４内部スイッチＳＷ４が入り状態になると、下位側通信ドライバ７１ｄからの信号出力が可能になる。ＣＰＵ７１ａの第５内部スイッチＳＷ５が入り状態になると、下位側通信ドライバ７１ｄからの信号入力が可能になる。ＣＰＵ７１ａの第３内部スイッチＳＷ３が入り状態になると、通信切り替えスイッチ７１ｅが、送信端子Ｔｘ１と、上位側通信ドライバ７１ｃの送信素子とを接続する状態になる。これに対し、ＣＰＵ７１ａの第３内部スイッチＳＷ３が切り状態になると、通信切り替えスイッチ７１ｅが、下位側通信ドライバ７１ｄの受信素子と上位側通信ドライバ７１ｃの送信素子とを接続する状態になる。これにより、下位側通信ドライバ７１ｄの受信素子から出力された信号が、通信切り替えスイッチ７１ｅと、上位側通信ドライバ７１ｃの送信素子とを介して、上位側に送られるようになる。

【0028】

上位側通信ドライバ７１ｃによって受信された信号は、ＣＰＵ７１ａの第１受信端子Ｒｘ１を介してＣＰＵ７１ａ内に送られるとともに、下位側通信ドライバ７１ｄを介して下位側に送られる。下位側から送られてきた信号は、下位側通信ドライバ７１ｄと第２受信端子Ｒｘ２とを介してＣＰＵ７１ａ内に送られる。また、この信号は、通信切り替えスイッチ７１ｅの状態によっては、上位側通信ドライバ７１ｃにも送られる。

【0029】

後述の第２下位制御部７２、第３下位制御部７３、第４下位制御部７４、第５下位制御部７５のそれぞれも、同様の内部スイッチ（ＳＷ０～ＳＷ５）、送信端子Ｔｘ１、第１受信端子Ｒｘ１、及び第２受信端子Ｒｘ２を備えている。

【0030】

第１下位制御部７１と、第２下位制御部７２とは、電源線Ｖｃｃ、アース線ＧＮＤ、第１データ線Ｄ＋、及び第２データ線Ｄ－を具備する少なくとも４線からなるケーブルＢ（Ｃ２）によって互いに接続され、ケーブルＢ（Ｃ２）を介して互いに通信を行う。

【0031】

第２下位制御部７２は、ＣＰＵ７２ａ、下位電源スイッチ７２ｂ、上位側通信ドライバ７２ｃ、下位側通信ドライバ７２ｄ、通信切り替えスイッチ７２ｅ、電流・電圧計７２ｆ等を具備する。下位電源スイッチ７２ｂは、第３下位制御部７３に対する電源供給を入切するためのスイッチであり、ＣＰＵ７２ａから出力される通電命令信号を受信していないときには、「切」の状態になる。ＣＰＵ７２ａは、通電命令信号を下位電源スイッチ７２ｂに出力することで、下位電源スイッチ７２ｂを「入」の状態にして、第３下位制御部７３に電源を供給することが可能である。主制御部５０は、第１下位制御部７１及び第２下位制御部７２を介して、第２駆動部（図２の２２）の駆動を制御する。また、第２下位制御部７２のＣＰＵ７２ａは、下位側通信ドライバ７２ｄと、ケーブル（図２のＣ３）と、後述の第３下位制御部７３の上位側通信ドライバ７３ｃとを介して、第３下位制御部７３のＣＰＵ７３ａと通信することが可能である。通信切り替えスイッチ７２ｅは、ＣＰＵ７２ａの送信端子Ｔｘ１と上位側通信ドライバ７１ｃの送信素子とを接続する状態と、下位側通信ドライバ７２ｄの受信素子と上位側通信ドライバ７２ｃの送信素子とを接続する状態とで、接続状態を切り替える。電流・電圧計７２ｆは、第２下位制御部７２に流れる電源電流と、第２下位制御部７２に印加される電源電圧とを計測し、結果をＣＰＵ７２ａに送る。

【0032】

第２下位制御部７２と、第３下位制御部７３とは、電源線Ｖｃｃ、アース線ＧＮＤ、第１データ線Ｄ＋、及び第２データ線Ｄ－を具備する少なくとも４線からなるケーブルＣ（Ｃ３）によって互いに接続され、ケーブルＣ（Ｃ３）を介して互いに通信を行う。

【0033】

第３下位制御部７３は、ＣＰＵ７３ａ、下位電源スイッチ７３ｂ、上位側通信ドライバ７３ｃ、下位側通信ドライバ７３ｄ、通信切り替えスイッチ７３ｅ、電流・電圧計７３ｆ等を具備する。下位電源スイッチ７３ｂは、第４下位制御部７４に対する電源供給を入切するためのスイッチであり、ＣＰＵ７３ａから出力される通電命令信号を受信していないときには、「切」の状態になる。ＣＰＵ７３ａは、通電命令信号を下位電源スイッチ７３ｂに出力することで、下位電源スイッチ７３ｂを「入」の状態にして、第４下位制御部７４に電源を供給することが可能である。主制御部５０は、第１下位制御部７１、第２下位制御部７２、及び第３下位制御部７３を介して、第３駆動部（図２の２３）の駆動を制御する。また、第３下位制御部７３のＣＰＵ７３ａは、下位側通信ドライバ７３ｄと、ケーブル（図２のＣ４）と、後述の第４下位制御部７４の上位側通信ドライバ７４ｃとを介して、第４下位制御部７４のＣＰＵ７４ａと通信することが可能である。通信切り替えスイッチ７３ｅは、ＣＰＵ７３ａの送信端子Ｔｘ１と上位側通信ドライバ７３ｃの送信素子とを接続する状態と、下位側通信ドライバ７３ｄの受信素子と上位側通信ドライバ７３ｃの送信素子とを接続する状態とで、接続状態を切り替える。電流・電圧計７３ｆは、第３下位制御部７３に流れる電源電流と、第３下位制御部７３に印加される電源電圧とを計測し、結果をＣＰＵ７３ａに送る。

【0034】

第３下位制御部７３と、第４下位制御部７４とは、電源線Ｖｃｃ、アース線ＧＮＤ、第１データ線Ｄ＋、及び第２データ線Ｄ－を具備する少なくとも４線からなるケーブルＤ（Ｃ４）によって互いに接続され、ケーブルＤ（Ｃ４）を介して互いに通信を行う。

【0035】

第４下位制御部７４は、ＣＰＵ７４ａ、下位電源スイッチ７４ｂ、上位側通信ドライバ７４ｃ、下位側通信ドライバ７４ｄ、通信切り替えスイッチ７４ｅ、電流・電圧計７４ｆ等を具備する。下位電源スイッチ７４ｂは、第５下位制御部７５に対する電源供給を入切するためのスイッチであり、ＣＰＵ７４ａから出力される通電命令信号を受信していないときには、「切」の状態になる。ＣＰＵ７４ａは、通電命令信号を下位電源スイッチ７４ｂに出力することで、下位電源スイッチ７４ｂを「入」の状態にして、第５下位制御部７５に電源を供給することが可能である。主制御部５０は、第１下位制御部７１、第２下位制御部７２、第３下位制御部７３、及び第４下位制御部７４を介して、第４駆動部（図２の２４）の駆動を制御する。また、第４下位制御部７４のＣＰＵ７４ａは、下位側通信ドライバ７４ｄと、ケーブル（図２のＣ４）と、後述の第５下位制御部７５の上位側通信ドライバ７５ｃとを介して、第５下位制御部７５のＣＰＵ７５ａと通信することが可能である。通信切り替えスイッチ７４ｅは、ＣＰＵ７４ａの送信端子Ｔｘ１と上位側通信ドライバ７４ｃの送信素子とを接続する状態と、下位側通信ドライバ７４ｄの受信素子と上位側通信ドライバ７４ｃの送信素子とを接続する状態とで、接続状態を切り替える。電流・電圧計７４ｆは、第４下位制御部７４に流れる電源電流と、第４下位制御部７４に印加される電源電圧とを計測し、結果をＣＰＵ７４ａに送る。

【0036】

第４下位制御部７４と、第５下位制御部７５とは、電源線Ｖｃｃ、アース線ＧＮＤ、第１データ線Ｄ＋、及び第２データ線Ｄ－を具備する少なくとも４線からなるケーブルＥ（Ｃ５）によって互いに接続され、ケーブルＥ（Ｃ５）を介して互いに通信を行う。

【0037】

第５下位制御部７５は、ＣＰＵ７５ａ、下位電源スイッチ７５ｂ、上位側通信ドライバ７５ｃ、下位側通信ドライバ７５ｄ、通信切り替えスイッチ７５ｅ、電流・電圧計７５ｆ等を具備する。下位電源スイッチ７５ｂは、第５下位制御部７５よりも下位にある下位制御部に対する電源供給を入切するためのスイッチであり、ＣＰＵ７５ａから出力される通電命令信号を受信していないときには、「切」の状態になる。ＣＰＵ７５ａは、通電命令信号を下位電源スイッチ７５ｂに出力することで、下位電源スイッチ７５ｂを「入」の状態にして、第５下位制御部７５よりも下位にある下位制御部に電源を供給することが可能である。但し、図示の例では、第５下位制御部７５よりも下位に下位制御部が配置されていない。主制御部５０は、第１下位制御部７１、第２下位制御部７２、第３下位制御部７３、第４下位制御部７４、及び第５下位制御部７５を介して、第５駆動部（図２の２５）の駆動を制御する。通信切り替えスイッチ７５ｅは、ＣＰＵ７５ａの送信端子Ｔｘ１と上位側通信ドライバ７５ｃの送信素子とを接続する状態と、下位側通信ドライバ７５ｄの受信素子と上位側通信ドライバ７５ｃの送信素子とを接続する状態とで、接続状態を切り替える。電流・電圧計７５ｆは、第５下位制御部７５に流れる電源電流と、第５下位制御部７５に印加される電源電圧とを計測し、結果をＣＰＵ７５ａに送る。

【0038】

主制御部５０の下位電源スイッチ５２、及び各下位制御部の下位電源スイッチ（７１ｂ、７２、、７３ｂ、７４ｂ、７５ｂ）は、個々の下位機器に対する電源供給を個別に入り切りする電源入切手段として機能する。

【0039】

各下位制御部（７１～７５）は、上位側から送られてくる信号を、上位側通信ドライバ（例えば７１ｃ）の受信素子と、ＣＰＵ（例えば７１ａ）の第１受信端子Ｒｘ１とを介してＣＰＵ７１ａに受信させることが可能である。また、各下位制御部は、下位側から送られてくる信号を、下位側通信ドライバ（例えば７１ｄ）の受信素子と、ＣＰＵの第２受信端子Ｒｘ２とを介してＣＰＵに受信させることが可能である。また、各下位制御部は、ＣＰＵの送信端子Ｔｘから発信した信号を、上位側通信ドライバの送信素子を介して上位側に送信することが可能である。

【0040】

通信システム７０において、主制御部５０と第２下位制御部７２との通信が不通になったとする。この場合、第１下位制御部７１の故障によって第１下位制御部７１と第２下位制御部７２との通信が不通になっているのか、ケーブルＢ（Ｃ２）の障害によって第１下位制御部７１と第２下位制御部７２との通信が不通になっているのかを、特定することが困難である。ケーブルの障害とは、具体的には、４線のうちの少なくとも２線で短絡があったり、少なくとも１線が断線したりすることによる障害である。このような障害が発生すると、上位側の下位制御部から下位側の下位制御部に応答要求信号が送られても、下位側の下位制御部に正常に到達しないことから、下位側の下位制御部から応答信号が発信されず、応答タイムアウトになる。

【0041】

次に、実施形態に係るロボット１の特徴的な構成について説明する。
互いに隣り合う制御部の間（主制御部５０と第１下位制御部７１との間、又は互いに隣り合う２つの下位制御部の間）における通信が不通になったりしたとする。この場合、通信システム７０は、それら２つの制御部のうち、下位側の制御部に対する電源供給を切った状態で、上位側の制御部における通信機能の異常の有無を確認する確認処理を実行する。例えば、第１下位制御部７１と第２下位制御部７２との間における通信が不通になった場合には、主制御部５０は、下位側である第２下位制御部７２に対する電源供給を切った状態で、上位側である第１下位制御部７１における通信機能の異常の有無を確認する。

【0042】

かかる構成において、上位側の制御部における通信機能の異常があった場合には、通信の不通の原因について、上位側の制御部と下位側の制御部とを接続するケーブルの障害ではなく、上位側の制御部の故障によるものであると特定することが可能である。これに対し、上位側の制御部における通信機能の異常がなかった場合には、通信の不通の原因について、上位側の制御部の故障によるものではなく、上位側の制御部と下位側の制御部とを接続するケーブルの障害によるものであると特定することが可能である。よって、ロボット１によれば、下位制御部からの応答がなくなった場合に、その原因について、ケーブルの障害なのか、下位制御部の故障なのかを特定するのに有用な情報を収集することができる。

【0043】

次に、実施形態に係るロボット１に、より特徴的な構成を付加した各実施例について説明する。なお、以下に特筆しない限り、各実施例に係るロボット１の構成は、実施形態と同様である。

【0044】

〔第１実施例〕
デイジーチェーン接続された機器の間で正常な通信を行うためには、各下位制御部のそれぞれに固有の識別符号を付している必要がある。各下位制御部のそれぞれが、固有の識別符号とともに各種の信号を発信することで、主制御部５０のＣＰＵ５１は、発信された信号について、どの下位制御部から発信されたものであるのかを判定することができる。また、主制御部５０が任意の下位制御部に発信する信号をその下位制御部の固有の識別符号とともに発信することで、各下位制御部に対してその信号について自己宛に発信されたものであるのか否かを判定させることができる。

【0045】

工場から出荷されるときの各下位制御部には、固有の識別符号が付されていない。このため、初期起動時には、各下位制御部のそれぞれに対して固有の識別符号を付す必要がある。後述の識別符号付与処理は、各下位制御部のそれぞれに対して固有の識別符号を付すための処理である。

【0046】

図４は、第１実施例に係るロボット１の主制御部５０によって実行される監視処理の処理フローを示すフローチャートである。主制御部５０のＣＰＵ５１は、この監視処理によって制御部間での通信エラーの有無を監視する。主制御部５０のＣＰＵ５１は、５つの下位制御部（７１～７５）における何れかからの応答信号がなくなった場合に、通信エラーありと判定して、自己の下位電源スイッチ（図３の５２）を切りの状態にした後、後述の初期ルーチン処理を実行する。主制御部５０の下位電源スイッチが切られることで、全ての下位制御部（７１～７５）に対する電源供給が停止して、全ての下位制御部の下位電源スイッチが切りの状態になる。

【0047】

図５は、主制御部５０のＣＰＵ５１によって実行される初期ルーチン処理における処理フローを、下位制御部によって実施される処理フローとともに示すフローチャートである。この初期ルーチン処理は、主制御部５０を初期起動した直後のタイミング、あるいは、後述の監視処理で通信エラーが検出されたタイミングで実行される。

【0048】

主制御部５０のＣＰＵ５１は、初期ルーチン処理を開始すると、まず、自己の下位電源スイッチ５２をＯＮにして、第１下位制御部７１に対して電源を供給する。なお、図５におけるｓ７～ｓ２０の工程は、第１下位制御部７１だけの工程を示すものではなく、全ての下位制御部に共通する工程である。

【0049】

次に、主制御部５０は、識別符号を所定の規則に従って更新した後、更新後の識別符号を下位側に発信する（ｓ２）。この識別符号は、初回の発行時には、第１下位制御部７１のためのものであり、２回目、３回目、４回目、５回目の発行時には、第２、第３、第４、第５下位制御部（７２、７３、７４、７５）のためのものである。識別符号を更新するための所定の規則としては、例えば、識別符号の下３桁が数字になっており、その３桁の数字がデフォルトの「０００」から順に、１ずつ加算されていく規則が挙げられる。

【0050】

電源が供給された下位制御部（例えば主制御部５０の下位電源スイッチがＯＮされた場合には第１下位制御部７１）は、通信モードを交互モードに設定する（ｓ８）。交互モードは、信号を送信するための送信モードと、信号を受信するための受信モードとを交互に実行するモードである。送信モードでは、第１内部スイッチＳＷ１～第５内部スイッチＳＷ５のうち、第１内部スイッチＳＷ１、第３内部スイッチＳＷ３、及び第５内部スイッチＳＷ５だけがＯＮされる（入りの状態にされる）。また、受信モードでは、第１内部スイッチＳＷ１～第５内部スイッチＳＷ５のうち、第２内部スイッチＳＷ２、及び第４内部スイッチＳＷ４だけがＯＮされる。なお、送信モードにおいて、ＣＰＵ（例えば７１ａ）は、下位側から送信されてくる信号を、下位側通信ドライバ（例えば７１ｄ）の受信素子と、自己の第２受信端子Ｒｘ２とを介して受信すると、その信号を送信端子Ｔｘから発信して上位側に送る。

【0051】

下位制御部は、受信モードにおいて識別符号を受信すると（ｓ９にてＹ）、その識別符号を自己の記憶回路に記憶した後（ｓ１０）、送信モードにおいて記憶完了信号を発信する（ｓ１１）。この記憶完了信号は、下位制御部に付された識別符号と組み合わせて発信される。以降、下位制御部のＣＰＵから上位側に向けて発信される信号には、全て識別符号が組み合わされる。

【0052】

上述のようにして記憶完了信号を発信した下位制御部は、自己の下位側通信ドライバ（例えば７１ｄ）の故障の有無を診断するために、通信モードをテストモードに設定する（ｓ１２）。このテストモードでは、ＣＰＵの第１内部スイッチＳＷ１～第５内部スイッチＳＷ５のうち、第１内部スイッチＳＷ１を除く５つがＯＮされる。第１内部スイッチＳＷ１、第４内部スイッチＳＷ４、及び第５内部スイッチＳｗ５がＯＮされることで、上位側から送られてくる信号を、次のようにしてＣＰＵに受信させることが可能になる。即ち、上位側通信ドライバ（例えば７１ｃ）の受信素子と、下位側通信ドライバの送信素子及び受信素子と、第２受信端子Ｒｘ２とを介して、信号をＣＰＵに受信させることが可能になる。

【0053】

一方、主制御部５０は、下位制御部から発信された記憶完了信号を受信すると（ｓ３にてＹ）、テスト信号を、テスト対象となる下位制御部の識別符号と組み合わせて送信する（ｓ４）。通信モードを上述のようにしてテストモードに設定していた下位制御部は、そのテスト信号を自己の識別符号とともに受信すると（Ｓ１３にてＹ）、通信モードを交互モードに設定した後（ｓ１４）、下位側通信ドライバの異常なしを示す結果ＯＫ信号を送信モードにおいて送信する（ｓ１５）。これに対し、下位制御部は、テスト信号を受信しなかった場合には（ｓ１３にてＮ）、通信モードを交互モードに設定した後（ｓ１６）、下位側通信ドライバの異常ありを示す結果ＮＧ信号を送信モードにおいて送信する（ｓ１７）。その後、下位制御部は、自己の下位電源スイッチ（例えば７１ｂ）をＯＮにして、自己に対して下流側で隣り合っている下位制御部に対して電源を供給する。このようにして電源を供給された下位制御部は、ｓ８～ｓ１８、及び後述のｓ１９の処理フローを実行する。

【0054】

主制御部５０は、下位制御部から発信された結果信号（結果ＯＫ信号又は結果ＮＧ信号）を受信すると（ｓ５にてＹ）、その結果信号を、発信元となった下位制御部の識別符号とともに自己の記憶回路に記憶した後（ｓ６）、処理フローを上述のｓ２にループさせる。このループにより、新たな識別符号が発信される。

【0055】

処理フローを上述のｓ２にループさせた主制御部５０は、識別符号を発信したにもかかわらず（ｓ２）、所定時間が経過しても記憶完了信号を受信しない場合には（ｓ３にてＮ）、全ての下位制御部に対する識別符号の付与と、下位側通信ドライバの通信機能のテスト（異常の有無の確認）とを終えたと判断する。そして、主制御部５０は、全ての下位制御部のそれぞれに対して終了信号を識別符号と組み合わせて発信した後（ｓ７）、一連の処理フローを終了する。また、その終了信号を受信した下位制御部も（ｓ１９にてＹ）、一連の処理フローを終了する。

【0056】

なお、図５において、ｓ１～ｓ３、及びｓ８～ｓ１１の工程が、下位制御部に対して識別符号を付与するための識別符号付与処理に該当する。また、ｓ４～ｓ６、及びｓ１２～ｓ１８の工程が、下位制御部の通信機能の異常の有無を確認する確認処理に該当する。

【0057】

作業者は、通信の不通の原因について、主制御部５０の記憶回路に記憶されている結果情報がＯＫである場合には、ケーブル（例えばケーブルＢ）であると特定し、ＮＧである場合には、下位制御部（例えば７１）の下位側通信ドライバであると特定することが可能である。

【0058】

なお、識別符号付与処理が正常に完了したことは、識別符号の付与対象となった下位制御部のＣＰＵの第１内部スイッチ、第２内部スイッチ、及び上位側通信ドライバ（例えば７１ｃ）が正常に動作したことを意味する。

【0059】

監視処理において、例えば第４下位制御部７４からの応答がなくなったとする。この場合、第４下位制御部７４に対する電源供給を切った上で、第３下位制御部７３の下位側通信ドライバ７４ｄの通信機能について、正常であるか否かを判定すれば、次のことが可能になる。即ち、応答不能の原因について、下位側通信ドライバ７４ｄ、ケーブルＣ（Ｃ３）の何れであるのかを特定することが可能である。しかしながら、この場合、第３下位制御部７３の通信機能について正常であるか否かを判定するための専用の制御を実行する必要がある。これに対し、第１実施例に係るロボット１においては、複数の下位制御部のうち、どの下位制御部の応答が不能になったかにかかわらず、応答不能を検出した場合には、初期ルーチン処理を実行する。そして、初期ルーチン処理において、各下位制御部における下位側通信ドライバの通信機能の異常の有無を確認する。

【0060】

かかる構成では、応答がなくなった下位制御部よりも１つ上位の下位制御部における下位側通信ドライバの通信機能の異常の有無を確認するための専用の制御プログラムを用いることなく、その異常の有無を確認することが可能である。よって、ロボット１によれば、応答がなくなった下位制御部よりも１つ上位の下位制御部における下位側通信ドライバの通信機能の異常の有無を確認するための専用の制御プログラムを不要にして、制御プログラムの情報容量を低減することができる。

【0061】

〔第２実施例〕
第２実施例に係るロボット１の主制御部５０のＣＰＵ５１は、図４に示される監視処理と、図５に示される初期ルーチン処理とを実行する。

【0062】

図６は、第２実施例に係るロボット１の主制御部５０のＣＰＵ５１によって実行される初期ルーチン処理の処理フローを、下位制御部によって実行される処理フローとともに示すフローチャートである。以下、図６に示される処理フローについて、図５に示される処理フローとは異なる点についてだけ、説明を行う。

【0063】

主制御部５０は、ｓ２の工程において、予め定められた所定の識別符号を発信する。その識別符号は、第１下位制御部７１に対して付与されるものである。また、主制御部５０は、下位制御部から送られてくる結果情報の信号（結果ＯＫ信号又は結果ＮＧ信号）を記憶すると（ｓ７）、処理フローをｓ２ではなく、ｓ３にループさせる。このため、主制御部５０は、初期ルーチン処理において、第１下位制御部７１に付与するための初手の識別符号を１回だけ発信する。また、主制御部５０は、後述の送信済みフラグをセットしていないときだけ（ｓ４にてＮ）、テスト信号を発信した後（ｓ５）、送信済みフラグをセットするｓ６）。そのテスト信号は、第１下位制御部７１の下位側通信ドライバ７１ｄの通信機能をテストするためのテスト信号であり、第１下位制御部７１の識別符号と組み合わせて発信される。つまり、主制御部５０は、初期ルーチン処理において、テスト信号を１回だけ発信する。

【0064】

ｓ１４において設定されるテストモードでは、ＣＰＵの第１内部スイッチＳＷ１～第５内部スイッチＳＷ５の５つがＯＮされる。通信モードを前述のようなテストモードに設定した下位制御部のＣＰＵは、テスト信号を発信する。このテストは、送信端子ＴＸと、上位側通信ドライバ（例えば７１ｃ）と、下位側通信ドライバ（例えば７１ｄ）と、第２受信端子Ｒｘ２とを介してＣＰＵに受信されるが、下位側通信ドライバに異状がある場合にはＣＰＵに受信されない。下位側制御部のＣＰＵは、受信結果に応じた結果信号（結果ＯＫ信号又は結果ＮＧ信号）を発信する（ｓ１７、ｓ１９）。

【0065】

また、下位制御部は、自己の下位電源スイッチをＯＮにして下位側の下位制御部に電源を供給すると（ｓ２０）、識別符号を発行して発信する（ｓ２１）。この識別符号は、識別符号を発行する下位制御部の識別符号に基づいて発行される。
号の信号とともに、送信端子Ｔｘから出力する（ｓ７）。出力された信号は、上位側通信ドライバ（例えば７１ｃ）を介して、主制御部５０に受信される。

【0066】

以上のように、第２実施例に係るロボットにおいては、互いに隣り合う２つの下位制御部のうち、上位側の下位制御部が、下位側の下位制御部の識別符号を発行し、且つテスト信号を下位側の下位制御部に発信する。

【0067】

かかる構成においては、下位側通信ドライバ（例えば７１ｄ）の故障の有無を、その下位側通信ドライバを備える下位制御部によって実行される確認処理によって判定することができる。

【0068】

以上、本発明の好ましい実施形態及び各実施例について説明したが、本発明は、実施形態及び各実施例に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。実施形態及び各実施例は、発明の範囲及び要旨に含まれると同時に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【0069】

本発明は、以下の態様毎に特有の効果を奏する。
〔第１態様〕
第１態様は、ケーブルによって互いにデイジーチェーン接続された複数の機器の間で通信を行い、複数の機器のうち、並び順で最上位に位置する機器である最上位機器（例えば主制御部５０）と、並び順で最上位に位置しない機器である複数の下位機器（例えば第１下位制御部７１～第５下位制御部７５）とを備える通信システム（例えば通信システム７０）であって、個々の下位機器に対する電源供給を個別に入り切りする電源入切手段（例えば下位電源スイッチ５２、７１ｂ、７２ｂ、７３ｂ、７４ｂ、７５ｂ）を備え、並び順で互いに隣り合って通信を行う２つの機器の間における通信が不通になった場合に、それら２つの機器のうち、下位側の機器に対する電源供給を切った状態で、上位側の機器における通信機能の異常の有無を確認する確認処理を実行する、ことを特徴とするものである。

【0070】

第１態様において、上位側の機器における通信機能の異常があった場合には、通信の不通の原因について、上位側の機器と下位側の機器とを接続するケーブルの障害ではなく、上位側の機器の故障によるものであると特定することが可能である。これに対し、上位側の機器における通信機能の異常がなかった場合には、通信の不通の原因について、上位側の機器の故障によるものではなく、上位側の機器と下位側の機器とを接続するケーブルの障害によるものであると特定することが可能である。よって、第１態様によれば、下位機器からの応答がなくなった場合に、その原因について、ケーブルの障害なのか、下位機器の故障なのかを特定するのに有用な情報を収集することができる。

【0071】

〔第２態様〕
第２態様は、第１態様の通信システムであって、個々の下位機器（例えば第１下位制御部７１～第５下位制御部７５）が、制御機（例えばＣＰＵ７１ａ～７５ａ）と、上位側通信ドライバ（例えば７１ｃ～７５ｃ）と、下位側通信ドライバと（例えば７１ｄ～７５ｄ）を備え、前記上位側通信ドライバが、前記制御機から発信された信号を、最上位機器又は上位側の下位機器に向けて送信し、且つ最上位機器又は上位側の下位機器から発信された信号を、前記制御機及び前記下位側通信ドライバに向けて送信し、前記下位側通信ドライバが、上位側通信ドライバから発信された信号を、下位側の下位機器に向けて送信し、且つ下位側の下位機器から発信された信号を、前記上位側通信ドライバに向けて送信し、前記制御機が、前記上位側通信ドライバの受信素子と、前記下位側通信ドライバの送信素子とを接続する受信ラインに繋がる第１受信端子（例えば第１受信端子Ｒｘ１）、及び前記上位側通信ドライバの送信素子と、前記下位側通信ドライバの受信素子とを接続する送信ラインに繋がる第２受信端子（例えば第２受信端子Ｒｘ２）とを備える、ことを特徴とするものである。

【0072】

第２態様によれば、各下位機器において、下位側通信ドライバの送信素子と受信素子とを順に経由したテスト信号を、第２受信端子を介して制御機に受信させることができる。

【0073】

〔第３態様〕
第３態様は、第２態様の通信システムであって、並び順で互いに隣り合う２つの下位機器の間における通信が不通になったことに基づいて開始された前記確認処理が、最上位機器からテスト信号を発信する工程（例えば図５のｓ４）と、前記２つの下位機器のうち、上位側の下位機器において、前記上位側通信ドライバで受信した前記テスト信号について前記下位側通信ドライバと前記第２受信端子とを介した前記制御機による受信の有無を確認する工程（例えば図５のｓ１３）とを具備する、ことを特徴とするものである。

【0074】

第３態様によれば、最上位機器から発信したテスト信号について、確認対象となる下位機器において上位側通信ドライバと下位側通信ドライバと第２受信端子とを介した制御機による受信の有無を確認することで、その下位機器の通信機能について、異常の有無を確認することができる。

【0075】

〔第４態様〕
第４態様は、第１態様の通信システムであって、並び順で互いに隣り合う２つの下位機器の間における通信が不通になったことに基づいて開始された前記確認処理が、前記２つの下位機器おける上位側の下位機器に対して上位側で隣り合う下位機器からテスト信号を発信する工程と、前記２つの下位機器のうち、上位側の下位機器において、前記上位側通信ドライバで受信した前記テスト信号について前記下位側通信ドライバと前記第２受信端子とを介した前記制御機による受信の有無を確認する工程とを具備する、ことを特徴とするものである。

【0076】

第４態様によれば、通信機能の確認対象となる下位機器の下位側通信ドライバの有無について、その下位機器に対して上流側で隣う下位機器から発信されるテスト信号に基づいて異常の有無を確認することができる。

【0077】

〔第５態様〕
第５態様は、第３態様又は第４態様の通信システムであって、前記電源入切手段（例えば下位電源スイッチ５２、下位電源スイッチ７１ｂ～７５ｂ）が、個々の下位機器に配置されたスイッチであり、前記スイッチが、上位側から送られてくる電源の下位側への伝導を入り切りする、ことを特徴とするものである。

【0078】

第５態様によれば、個々のスイッチの入切によって個々の下位機器に対する電源供給を入切することができる。

【0079】

〔第６態様〕
第６態様は、第５態様の通信システムであって、個々の下位機器の前記制御機が、前記制御機の送信端子と前記上位側通信ドライバの送信素子とを接続する状態と、前記下位側通信ドライバの受信素子と前記上位側通信ドライバの送信素子とを接続する状態とで、接続状態を切り替える通信切り替えスイッチを備え、前記制御機が、信号を発信する場合に、前記通信切り替えスイッチにより、前記制御機の送信端子と前記上位側通信ドライバの送信素子とを接続する処理を実行する、ことを特徴とすることを特徴とするものである。

【0080】

第６態様では、上位側の下位機器において、下位側から送られてくる信号を第２受信端子から制御機に受信させた後、その信号を制御機の送信端子から送信して上位側に送ることができる。

【0081】

〔第７態様〕
第７態様は、ケーブルによって互いにデイジーチェーン接続された複数の機器の間で通信を行う通信システムを備えるロボットであって、前記通信システムが、第１態様～第６態様の何れかの通信システムである、ことを特徴とするものである。

【0082】

第７態様によれば、下位機器からの応答がなくなった場合に、その原因について、ケーブルの障害なのか、下位機器の故障なのかを特定するのに有用な情報を収集することが可能な通信システムを用いて通信を行うことができる。

【符号の説明】

【0083】

５０・・・主制御部（最上位機器）、 ７１・・・第１下位制御部（下位機器）、 ７２・・・第２下位制御部（下位機器）、 ７３・・・第３下位制御部（下位機器）、 ７４・・・第４下位制御部、 ７５・・・第５下位制御部（下位機器）、 Ｃ１～Ｃ５・・・ケーブル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】