特開 2023-23078 制御装置、制御方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023023078

(43)【公開日】2023-02-16

(54)【発明の名称】制御装置、制御方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/75 20150101AFI20230209BHJP

   E05F 15/611 20150101ALI20230209BHJP

   E05F 15/655 20150101ALI20230209BHJP

   B60J 5/04 20060101ALI20230209BHJP

【ＦＩ】

E05F15/75

E05F15/611

E05F15/655

B60J5/04 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021128270

(22)【出願日】2021-08-04

(71)【出願人】

【識別番号】000003551

【氏名又は名称】株式会社東海理化電機製作所

(71)【出願人】

【識別番号】000148896

【氏名又は名称】三井金属アクト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100140958

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 学

(74)【代理人】

【識別番号】100137888

【弁理士】

【氏名又は名称】大山 夏子

(72)【発明者】

【氏名】筒井 俊博

(72)【発明者】

【氏名】望月 信吾

(72)【発明者】

【氏名】小倉 響

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA04

2E052AA09

2E052BA02

2E052BA04

2E052CA06

2E052DA01

2E052DA02

2E052DB01

2E052DB02

2E052EA03

2E052EA16

2E052EB01

2E052EC01

2E052GA02

2E052GA05

2E052GA10

2E052GB15

2E052GC02

2E052GC06

2E052GD03

2E052KA12

(57)【要約】

【課題】ユーザの負担をより低減させることが可能な、新規かつ改良された制御装置、制御方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】構造体の開閉を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記構造体に設けられるセンサから取得された前記構造体の動作方向に対応するよう前記構造体の開動作または閉動作を制御し、前記制御部は、さらに、前記センサから取得された前記構造体の動作方向が閉方向であった際に、前記構造体が全閉となるまで前記構造体の閉動作を制御し、前記センサから取得された前記構造体の動作方向が開方向であった際に、前記構造体が全開となるまで前記構造体の開動作を制御する、制御装置が提供される。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

構造体の開閉を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記構造体に設けられるセンサから取得された前記構造体の動作方向に対応するよう前記構造体の開動作または閉動作を制御し、
前記制御部は、さらに、
前記センサから取得された前記構造体の動作方向が閉方向であった際に、前記構造体が全閉となるまで前記構造体の閉動作を制御し、前記センサから取得された前記構造体の動作方向が開方向であった際に、前記構造体が全開となるまで前記構造体の開動作を制御する、
制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、
前記構造体が停止している状態からの動きとして、前記センサが前記構造体の動作方向に関する情報を取得した際に、前記構造体の開動作または閉動作を制御する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記停止している状態は、前記構造体の開動作または閉動作の途中位置での停止している状態を含む、
請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、
前記構造体に設けられる前記センサと異なる他のセンサによりユーザの接触が検出され、かつ、前記センサから前記構造体の動作方向に関する情報を取得した際に、前記動作方向に対応するよう前記構造体の開動作または閉動作を制御する、
請求項１から請求項３までのうちいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、
前記他のセンサによりユーザの接触が検出されず、かつ、前記センサが前記構造体の動作方向に関する情報を取得した際に、前記構造体の動作の停止に係る制御を行う、
請求項４に記載の制御装置。

【請求項6】

前記センサは、加速度センサを含む、
請求項４または請求項５に記載の制御装置。

【請求項7】

前記制御部は、
前記加速度センサにより検出された値が規定の条件を満たす場合、前記構造体の開動作また閉動作を行う、
請求項６に記載の制御装置。

【請求項8】

前記他のセンサは、タッチセンサを含む、
請求項４から請求項７までのうちいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項9】

前記構造体は、ドアを含む、
請求項１から請求項８までのうちいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項10】

前記ドアは、移動体に搭載される、
請求項９に記載の制御装置。

【請求項11】

構造体に設けられるセンサから取得された前記構造体の動作方向に対応するよう前記構造体の開動作または閉動作を制御し、さらに、前記センサから取得された前記構造体の動作方向が閉方向であった際に、前記構造体が全閉となるまで前記構造体の閉動作を制御し、前記センサから取得された前記構造体の動作方向が開方向であった際に、前記構造体が全開となるまで前記構造体の開動作を制御することを含む、コンピュータにより実行される制御方法。

【請求項12】

コンピュータに、
構造体の開閉を制御する制御機能、
を実現させ、
前記制御機能は、
前記構造体に設けられるセンサから取得された前記構造体の動作方向に対応するよう前記構造体の開動作または閉動作を制御し、
前記制御機能は、さらに、
前記センサから取得された前記構造体の動作方向が閉方向であった際に、前記構造体が全閉となるまで前記構造体の閉動作を制御し、前記センサから取得された前記構造体の動作方向が開方向であった際に、前記構造体が全開となるまで前記構造体の開動作を制御する、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、制御方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、ドアなどの構造体の開閉を制御する技術が開発されている。例えば、特許文献１では、スライドドアの開閉中に途中停止信号が入力された際に、電動モータにブレーキ力を発生させ、スライドドアの開閉を停止する制御を行う技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－１９４１５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１に記載の技術では、ユーザがドアの開閉動作を行った際に、開閉をアシストするような制御を行うことは困難である。例えば、手動によるドアの開閉に際して、ユーザは、最後までドアの開閉を行う必要があった。

【0005】

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、ユーザの負担をより低減させることが可能な、新規かつ改良された制御装置、制御方法およびプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、構造体の開閉を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記構造体に設けられるセンサから取得された前記構造体の動作方向に対応するよう前記構造体の開動作または閉動作を制御し、前記制御部は、さらに、前記センサから取得された前記構造体の動作方向が閉方向であった際に、前記構造体が全閉となるまで前記構造体の閉動作を制御し、前記センサから取得された前記構造体の動作方向が開方向であった際に、前記構造体が全開となるまで前記構造体の開動作を制御する、制御装置が提供される。

【0007】

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、構造体に設けられるセンサから取得された前記構造体の動作方向に対応するよう前記構造体の開動作または閉動作を制御し、さらに、前記センサから取得された前記構造体の動作方向が閉方向であった際に、前記構造体が全閉となるまで前記構造体の閉動作を制御し、前記センサから取得された前記構造体の動作方向が開方向であった際に、前記構造体が全開となるまで前記構造体の開動作を制御することを含む、コンピュータにより実行される制御方法が提供される。

【0008】

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータに、構造体の開閉を制御する制御機能、を実現させ、前記制御機能は、前記構造体に設けられるセンサから取得された前記構造体の動作方向に対応するよう前記構造体の開動作または閉動作を制御し、前記制御機能は、さらに、前記センサから取得された前記構造体の動作方向が閉方向であった際に、前記構造体が全閉となるまで前記構造体の閉動作を制御し、前記センサから取得された前記構造体の動作方向が開方向であった際に、前記構造体が全開となるまで前記構造体の開動作を制御する、プログラムが提供される。

【発明の効果】

【0009】

以上説明したように本発明によれば、ユーザの負担をより低減させることが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本実施形態に係る車両の構成例を示すブロック図である。

【図2】本実施形態に係る車両の俯瞰図である。

【図3】本実施形態に係るタッチセンサの配置例を説明するための説明図である。

【図4】本実施形態に係る制御装置の動作処理例を説明するためのフローチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

【0012】

＜１．車両構成例＞
まず、図１を参照して、本実施形態に係る車両１の概略構成について説明する。図１は、本実施形態に係る車両の構成例を示すブロック図である。

【0013】

図１に示すように、本実施形態に係る車両１は、ドア１０と、制御装置２０と、駆動装置３０とを備える。

【0014】

（車両１）
車両１は、移動体の一例である。車両１は、例えば、ユーザにより利用される車両である。車両１は、例えば、ユーザが所有する車両や、ユーザに一時的に貸与された車両である。なお、本実施形態に係る移動体は、車両１だけでなく、航空機または船舶等も含まれる。

【0015】

（ドア１０）
ドア１０は、構造体の一例である。ドア１０は、車両１に設けられるドアである。例えば、ユーザは、ドア１０を開閉することで、車両１に乗車または車両１から降車することが可能である。なお、本実施形態に係るドア１０は、車両１のフロントドアであってもよいし、リアドアであってもよい。また、本明細書では、主にドア１０をヒンジ式のドアとして説明するが、ドア１０はスライド式のドアであってもよい。また、本発明に係る構造体は、シャッターや蓋などの開閉の動作が行われる任意の構造体であってもよい。

【0016】

また、本実施形態に係るドア１０は、後述する制御装置２０の制御に従い、駆動装置３０を介して開閉する。

【0017】

本実施形態に係るドア１０は、図１に示すように、加速度センサ１１０と、タッチセンサ１２０と、を備える。

【0018】

｛加速度センサ１１０｝
加速度センサ１１０は、センサの一例である。加速度センサ１１０は、ドア１０の動作方向に関する情報を取得する。例えば、加速度センサ１１０は、ドア１０の動作方向が開方向であるか、または閉方向であるかを取得する。また、加速度センサ１１０は、取得したドア１０の動作方向に関する情報を制御装置２０に出力する。開方向または閉方向に関する詳細は後述する。

【0019】

また、本実施形態に係るセンサは、加速度センサ１１０ではなく、動作方向を検出可能な任意のセンサであってもよい。例えば、ドア１０の動作方向に基づき変動するモータのパルスを検出するセンサであってもよい。また、ドア１０がヒンジ式のドアの場合、本実施形態に係るセンサは、角速度センサによってヒンジ回転軸に対するドアの回転運動を測定するセンサであってもよい。

【0020】

｛タッチセンサ１２０｝
タッチセンサ１２０は、他のセンサの一例である。タッチセンサ１２０は、ユーザの接触を検出するセンサである。本発明に係る他のセンサは、ユーザがドア１０に接触しているか否かを判断することが可能な任意のセンサであってもよい。例えば、他のセンサは、撮像センサであってもよく、撮像センサがドア１０に対してユーザが接触しているか否かを検出してもよい。また、タッチセンサ１２０は、検出したユーザの接触に関する情報を制御装置２０に出力する。なお、本実施形態に係る車両１は、必ずしもタッチセンサ１２０を設けていなくてもよい。

【0021】

（制御装置２０）
制御装置２０は、車両１の動作全般を制御する。図１に示すように、制御装置２０は、制御部２１０を備える。

【0022】

制御部２１０は、制御装置２０の動作全般を制御する。例えば、制御部２１０は、ドア１０の開閉を制御する。また、制御部２１０は、ドア１０に設けられるセンサから取得されたドア１０の動作方向に対応するようドア１０の開動作または閉動作を制御する。更に、制御部２１０は、加速度センサ１１０から取得されたドア１０の動作方向が閉方向であった際に、ドア１０が全閉となるまでドア１０の閉動作を制御する。また、制御部２１０は、加速度センサ１１０から取得されたドア１０の動作方向が開方向であった際に、ドア１０が全開となるまでドア１０の開動作を制御する。

【0023】

例えば、制御部２１０は、ドア１０が停止している状態からの動きとして、加速度センサ１１０がドア１０の動作方向に関する情報を取得した際に、ドア１０の開動作または閉動作を制御する。ここで、ドア１０が停止している状態とは、例えば、ドア１０が閉動作の最終位置にある状態（即ち、ドア１０が閉まっている状態）やドア１０の開動作の最終位置にある状態（即ち、ドア１０が完全に開いている状態）を含む。また、ドア１０が停止している状態とは、ドア１０の開動作または閉動作の途中位置で停止している状態を含む。

【0024】

制御部２１０は、演算処理装置又は制御装置として機能し、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、又はリムーバブル記録媒体等に記録された各種プログラムに基づいて、制御装置２０の各構成要素の動作全般又はその一部を制御する。

【0025】

制御部２１０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）や、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサによって実現され得る。また、制御部２１０は、車両１に搭載されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）や、ＥＣＵに搭載されるマイコン等によって実現してもよい。

【0026】

（駆動装置３０）
駆動装置３０は、制御部２１０の制御に従い、ドア１０を動作させる。例えば、駆動装置３０は、制御部２１０の開動作に係る制御に従い、ドア１０を開方向に動作させる。また、駆動装置３０は、制御部２１０の閉動作に係る制御に従い、ドア１０を閉方向に動作させる。駆動装置３０は、ドア１０を動作させることが可能な任意のアクチュエータであってもよい。

【0027】

以上、本実施形態に係る車両１の構成例を説明した。続いて、図２を参照し、本実施形態に係る詳細を説明する。

【0028】

＜２．詳細＞
図２は、本実施形態に係る車両の俯瞰図である。図２に示すような、ドア１０を車両１に対して閉める方向を閉方向Ｄ１と称し、ドア１０に対して開ける方向を開方向Ｄ２と称する。

【0029】

また、加速度センサ１１０は、ドア１０の閉方向Ｄ１および開方向Ｄ２の加速度を検出できる向きでドア１０に内蔵される。なお、加速度センサ１１０は、ドア１０の表面上に設置されてもよい。

【0030】

制御部２１０は、ドア１０に設けられる加速度センサ１１０からドアの動作方向を取得する。次いで、制御部２１０は、取得した動作方向に対応するようにドア１０の開動作または閉動作を制御する信号を駆動装置３０に出力する。そして、駆動装置３０は、制御部２１０の制御に従い、ドア１０を開動作または閉動作する。

【0031】

例えば、ユーザが閉方向Ｄ１にドア１０を押した際、又は引いた際に、加速度センサ１１０は、ドアの閉方向Ｄ１に関する情報を取得する。そして、制御部２１０は、駆動装置３０にドア１０を閉方向Ｄ１に動作させる閉動作の制御を行う。

【0032】

また、ユーザが開方向Ｄ２にドア１０を押した際、又は引いた際に、加速度センサ１１０は、ドアの開方向Ｄ２に関する情報を取得する。そして、制御部２１０は、駆動装置３０にドア１０を開方向Ｄ２に動作させる開動作の制御を行う。これにより、制御部２１０は、ユーザによるドア１０の開閉動作をアシストし、ユーザの負担をより低減し得る。

【0033】

なお、制御部２１０は、加速度センサ１１０が取得したドア１０の動作方向と逆方向にドア１０を動かす制御を行ってもよい。

【0034】

また、制御部２１０は、加速度センサ１１０がドア１０の動作方向に関する情報を取得した際に、ドア１０の動作の停止に係る制御を行ってもよい。

【0035】

例えば、強風などにより、ドア１０が開方向Ｄ２に開いた際に、ドア１０がユーザや物体に当たる恐れがある。そこで、加速度センサ１１０が開方向Ｄ２に関する情報を取得した際に、制御部２１０は、開方向Ｄ２と逆方向である閉方向Ｄ１にドア１０を動作させる閉動作の制御を行ってもよい。これにより、ユーザの意思に反してドア１０が開いてしまっても、さらにドア１０を開けるアシスト動作は行わないようにすることができる。

【0036】

また、ドア１０の開閉がユーザの意思に基づくものか否かの判断方法の一例として、ドア１０は、図２に示すように、タッチセンサ１２０をドア１０の表面に設けてもよい。この場合、制御部２１０は、タッチセンサ１２０によりユーザの接触が検出され、かつ、加速度センサ１１０から構造体の動作方向に関する情報を取得した際に、当該動作方向に対応するようにドア１０の開動作または閉動作を制御してもよい。

【0037】

より具体的には、タッチセンサ１２０がユーザの接触を検出し、かつ、加速度センサ１１０がドア１０の開方向Ｄ２に関する情報を取得した際に、制御部２１０は、ドア１０を開方向Ｄ２に動作させる開動作の制御を行う。また、タッチセンサ１２０がユーザの接触を検出し、加速度センサ１１０がドア１０の閉方向Ｄ１に関する情報を取得した際に、制御部２１０は、ドア１０を閉方向Ｄ１に動作させる開動作の制御を行う。

【0038】

また、制御部２１０は、タッチセンサ１２０によりユーザの接触が検出されず、かつ、加速度センサ１１０がドア１０の動作方向に関する情報を取得した際に、ドア１０の動作の停止に係る制御を行ってもよい。これにより、ユーザの意思に反してドア１０が開いてしまった際に、ドア１０の動作を停止することが可能であり、ユーザの意思に反したドア１０の開閉によりユーザや物体に当る恐れを低減し得る。このように、制御部２１０は、加速度センサ１１０が取得したドア１０の動作方向に関する情報と、タッチセンサ１２０が取得したユーザの接触に関する情報とを併用することで、ドア１０の開閉に係るユーザの負担を低減しつつ、ユーザの意思に反してドア１０が開いてしまうことに起因するユーザや物体に当る恐れを低減し得る。

【0039】

また、加速度センサ１１０により検出された値が規定の条件を満たす際に、ドア１０の開動作または閉動作を行ってもよい。例えば、ユーザがドア１０を開けようとして、ユーザがドア１０に触れた際に、加速度センサ１１０は、閉方向Ｄ１の情報を取得する。そのため、例えば加速度センサ１１０により検出された値が閾値以上であった際に、制御部２１０は、ドア１０の開動作または閉動作を行ってもよい。規定値未満である加速度の値を制御情報から除外することで、制御部２１０は、ドア１０の開動作または閉動作をより高い精度で制御し得る。

【0040】

また、規定の条件は、所定の範囲内であってもよい。例えば、所定の範囲内とは、ユーザの接触により想定される値の範囲であってもよい。これにより、例えば、加速度センサ１１０に所定の範囲外の値が入力された場合、制御部２１０は、ユーザの接触に基づく値ではないと判断し、ドア１０の開動作または閉動作に係る制御を行わなくてもよい。これにより、例えば、ドア１０にタッチセンサ１２０を設けていない場合であっても、制御部２１０は、加速度センサ１１０に入力された動作方向に関する情報がユーザの接触に基づく情報か否かを判定し得る。

【0041】

図３は、タッチセンサ１２０の配置例を説明するための説明図である。タッチセンサ１２０は、例えば、図３に示すような閉方向Ｄ１にドア１０を押す際（ドアフレーム後端の車室外側）、又は引く際に触れる位置（ドア車室内側のドアトリム）に配置することが望ましい。図３に示すようなタッチセンサ１２０の配置例によれば、ユーザは、タッチセンサ１２０に触れながらドア１０を閉方向Ｄ１に押すこと、又は引くことが可能となる。この結果、ユーザは、１回の操作で駆動装置３０によるドア１０を閉じる動作の補助を受けることが可能となる。ただし、タッチセンサ１２０の配置は図３に示す例に限定されない。ユーザがドア１０を開け閉めする際に接触可能な位置であればよい。また、タッチセンサ１２０は、開方向Ｄ２にドア１０を押す際（ドア車室内側のドアトリム）、又は引く際に触れる位置（ドアフレーム後端の車室内側）に配置されていてもよい。この場合、ユーザは、タッチセンサ１２０に触れながらドア１０を開方向Ｄ２に押すこと、又は引くことが可能となる。この結果、ユーザは、１回の操作で駆動装置３０によるドア１０を開ける動作の補助を受けることが可能となる。タッチセンサ１２０は、ドア１０の外側および内側の両方に設けられていてもよい。このように、タッチセンサ１２０を用いることで、車両１への乗降におけるユーザの利便性がより向上され得る。

【0042】

以上、本実施形態に係る詳細を説明した。続いて、図４を参照し、本実施形態に係る制御装置２０の動作処理例を説明する。

【0043】

＜３．動作処理例＞
図４は、本実施形態に係る制御装置２０の動作処理例を説明するためのフローチャート図である。まず、制御部２１０は、加速度センサ１１０から加速度が入力されたか否かを判定する（Ｓ１０１）。加速度が入力された場合（Ｓ１０１／Ｙｅｓ）、制御部２１０は処理をＳ１０５に進め、加速度が入力されていない場合（Ｓ１０１／Ｎｏ）、制御部２１０は、処理を終了する。

【0044】

加速度が入力された場合（Ｓ１０１／Ｙｅｓ）、制御部２１０は、入力された加速度が所定以上であるか否かを判定する（Ｓ１０５）。加速度が所定値以上であった場合（Ｓ１０５／Ｙｅｓ）、制御部２１０は処理をＳ１０９に進め、加速度が所定値未満であった場合（Ｓ１０５／Ｎｏ）、制御部２１０は、処理を終了する。

【0045】

加速度が所定値以上であった場合（Ｓ１０５／Ｙｅｓ）、制御部２１０は、タッチセンサ１２０によりユーザの接触が検出されたか否かを判定する（Ｓ１０９）。ユーザの接触が検出された場合（Ｓ１０９／Ｙｅｓ）、制御部２１０は、処理をＳ１１３に進め、ユーザの接触が検出されなかった場合（Ｓ１０９／Ｎｏ）、制御部２１０は、処理を終了する。

【0046】

ユーザの接触が検出された場合（Ｓ１０９／Ｙｅｓ）、制御部２１０は、入力された加速度の方向は、ドア１０の開方向であるか否かを判定する（Ｓ１１３）。ドア１０の開方向であった場合（Ｓ１１３／Ｙｅｓ）、制御部２１０は処理をＳ１１７に進め、ドア１０の閉方向であった場合（Ｓ１１３／Ｎｏ）、制御部２１０は処理をＳ１２５に進める。

【0047】

ドア１０の開方向であった場合（Ｓ１１３／Ｙｅｓ）、制御部２１０は、ドア１０を開方向に動かす制御を実行する（Ｓ１１７）。

【0048】

続いて、制御部２１０は、ドア１０が全開になるまで動いたか否かを判定し（Ｓ１２１）、ドア１０が全開になっていない場合（Ｓ１２１／Ｎｏ）、ドア１０を開方向に動かす制御を行う（Ｓ１１７）。そして、ドア１０が全開まで動いた場合（Ｓ１２１／Ｙｅｓ）、制御部２１０は処理を終了する。

【0049】

ドア１０の閉方向であった場合（Ｓ１１３／Ｎｏ）、制御部２１０は、ドア１０を閉方向に動かす制御を実行する（Ｓ１２５）。

【0050】

続いて、制御部２１０は、ドア１０が全閉まで動いたか否かを判定し（Ｓ１２９）、ドア１０が全閉になっていない場合（Ｓ１２９／Ｎｏ）、ドア１０を閉方向に動かす制御を行う（Ｓ１２５）。そして、ドア１０が全閉まで動いた場合（Ｓ１２９／Ｙｅｓ）、制御部２１０は処理を終了する。

【0051】

以上、本実施形態に係る制御装置２０の動作処理例を説明した。以上説明した制御装置２０によれば、制御装置２０がドア１０の開閉を補助することで、ドア１０の開閉に係るユーザの負担をより低減し得る。

【0052】

＜４．補足＞
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

【0053】

例えば、本発明書において説明した各装置による一連の処理は、ソフトウェア、ハードウェア、およびソフトウェアとハードウェアとの組み合わせのいずれかを用いて実現されてもよい。ソフトウェアを構成するプログラムは、例えば、各装置の内部または外部に設けられる記録媒体（非一時的な媒体：non-transitory media）に予め格納される。そして、各プログラムは、例えば、コンピュータによる実行時にＲＡＭに読み込まれ、ＣＰＵなどのプロセッサにより実行される。上記記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。

【符号の説明】

【0054】

１：車両、１０：ドア、１１０：タッチセンサ、１２０：加速度センサ、２０：制御装置、２１０：制御部、３０：駆動装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】