特開 2023-23133 通信システム及びロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023023133

(43)【公開日】2023-02-16

(54)【発明の名称】通信システム及びロボット

(51)【国際特許分類】

   H04L 12/28 20060101AFI20230209BHJP

   G06F 13/14 20060101ALI20230209BHJP

【ＦＩ】

H04L12/28 400

G06F13/14 320F

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021128371

(22)【出願日】2021-08-04

(71)【出願人】

【識別番号】000002233

【氏名又は名称】日本電産サンキョー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100123788

【弁理士】

【氏名又は名称】宮崎 昭夫

(74)【代理人】

【識別番号】100127454

【弁理士】

【氏名又は名称】緒方 雅昭

(72)【発明者】

【氏名】百瀬 正吾

(72)【発明者】

【氏名】野口 直之

(72)【発明者】

【氏名】上甲 均

【テーマコード（参考）】

5K033

【Ｆターム（参考）】

5K033AA05

5K033DA11

5K033DB25

5K033EC01

(57)【要約】      （修正有）

【課題】複数の下位制御部のそれぞれに複雑な仮ＩＤ番号を記憶させることなく、識別符号付与処理において混信に起因するエラーの発生を回避することができるロボットを提供する。
【解決手段】複数の下位制御部のそれぞれに対して互いに異なる固有の識別符号を所定の規則に従って付与して記憶させる識別符号付与処理を実行する制御システム７０であって、ケーブルによって互いにデイジーチェーン接続された主制御部５０及び複数の下位制御部７１～７５の間で通信を行い、複数のそれら制御部のうち、並び順で最上位に位置する機器である主制御部５０と、並び順で最上位に位置しない機器である複数の下位制御部７１～７５機器とを備え、所定のタイミングで識別符号付与処理を開始し、識別符号付与処理において、複数の下位制御部のうち、並び順で上位に位置する下位制御部から順に、電源を供給した後に識別符号を付与して記憶させる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ケーブルによって互いにデイジーチェーン接続された複数の機器の間で通信を行い、複数の機器のうち、並び順で最上位に位置する機器である最上位機器と、並び順で最上位に位置しない機器である複数の下位機器とを備え、複数の下位機器のそれぞれに対して互いに異なる固有の識別符号を所定の規則に従って付与して記憶させる識別符号付与処理を実行する通信システムであって、
所定のタイミングで前記識別符号付与処理を開始し、前記識別符号付与処理において、複数の下位機器のうち、並び順で上位に位置する下位機器から順に、電源を供給した後に前記識別符号を付与して記憶させる、
ことを特徴とする通信システム。

【請求項2】

請求項１の通信システムであって、
前記識別符号付与処理にて、
前記最上位機器が、複数の下位機器のうち、最も上位に位置する下位機器に対して電源を供給する工程を実行し、
前記下位機器が、電源の供給を開始された後、初めに受信した識別符号を自己のものとして記憶する
ことを特徴とする通信システム。

【請求項3】

請求項２の通信システムであって、
前記識別符号付与処理にて、
前記下位機器が、識別符号を記憶した後、記憶完了信号を上位側に向けて発信する、
ことを特徴とする通信システム。

【請求項4】

請求項３の通信システムであって、
前記識別符号付与処理にて、
前記下位機器が、前記記憶完了信号を発信した後、自己に対して下流側で隣り合う下位機器に対して電源を供給する、
ことを特徴とする通信システム。

【請求項5】

ケーブルによって互いにデイジーチェーン接続された複数の機器の間で通信を行う通信システムを備えるロボットであって、
前記通信システムが、請求項１乃至４の何れか１項に記載の通信システムである、
ことを特徴とするロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、通信システム、及びこれを備えるロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ケーブルによって互いにデイジーチェーン接続された複数の機器の間で通信を行い、複数の機器のうち、並び順で最上位に位置する機器である最上位機器と、並び順で最上位に位置しない機器である複数の下位機器とを備える通信システムが知られている。

【0003】

例えば、特許文献１に記載の通信システムとしてのインターホンシステムは、最上位機器たる親機と、下位機器たる複数の副親機とを備え、複数の副親機のそれぞれに対して互いに異なる固有のＩＤ番号を所定の規則に従って付与して記憶させる処理を実行する。この処理の具体的内容は、次の通りである。即ち、複数の副親機のそれぞれは、互いに固有の仮ＩＤ番号を記憶しており、親機に対してその仮ＩＤ番号の信号を送信する。仮ＩＤ番号の信号を受信した親機は、副親機から送信された仮ＩＤ番号の信号を受信すると、所定の規則に従ってその副親機に対して識別符号としてのＩＤ番号を付与し、仮ＩＤと関連付けた信号としてその副親機に送信する。ＩＤ番号及び仮ＩＤ番号を受信した副親機は、その仮ＩＤ番号が自らの仮ＩＤ番号である場合に、ＩＤ番号を記憶する。

【0004】

特許文献１によれば、かかる構成のインターホンシステムにおいては、複数の副親機のそれぞれに対して固有のＩＤ番号を自動で付与することで、施工性を向上させることができるとされる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特許第４１２２５７４号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、このインターホンシステムでは、製造工場から出荷される全ての副親機のそれぞれに、製造シリアル番号などの複雑な仮ＩＤ番号を記憶させておく工程を施すことで、生産性を低下させてしまうという課題がある。加えて、複数の副親機のそれぞれが、仮ＩＤ番号を親機に対して同時に発信すると、混信によるエラーが生じて、ＩＤ番号付与処理を正常に実行することができなくなるという課題もある。

【0007】

本発明は、以上の背景に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、次のような通信システム、及びこれを備えるロボットを提供することである。即ち、複数の下位機器のそれぞれに複雑な仮ＩＤ番号を記憶させることなく固有の識別符号を付与し、且つ識別符号付与処理において混信に起因するエラーの発生を回避することができる通信システム等である。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するために、本発明の一態様は、ケーブルによって互いにデイジーチェーン接続された複数の機器の間で通信を行い、複数の機器のうち、並び順で最上位に位置する機器である最上位機器と、並び順で最上位に位置しない機器である複数の下位機器とを備え、複数の下位機器のそれぞれに対して互いに異なる固有の識別符号を所定の規則に従って付与して記憶させる識別符号付与処理を実行する通信システムであって、
所定のタイミングで前記識別符号付与処理を開始し、前記識別符号付与処理において、複数の下位機器のうち、並び順で上位に位置する下位機器から順に、電源を供給した後に前記識別符号を付与して記憶させる、ことを特徴とするものである。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、複数の下位機器のそれぞれに複雑な仮ＩＤ番号を記憶させることなく固有の識別符号を付与し、且つ識別符号付与処理において混信に起因するエラーの発生を回避することができるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態に係るロボットの構成を示す図である。

【図2】同ロボットに搭載される制御システム、監視用信号生成部、各駆動部、及び５つのＡ／Ｄ変換器を示す電気ブロック図である。

【図3】同ロボットの制御システムにおける主制御部、第１下位制御部、第２下位制御部、第３下位制御部、第４下位制御部、及び第５下位制御部を示す電気ブロック図である。

【図4】同制御システムによって実施される起動直後処理の各工程を示すフローチャートである。

【図5】第１実施例に係るロボットの制御システムによって実行される識別符号付与処理における主制御部による処理フローと、下位制御部による処理フローとを示すフローチャートである。

【図6】第２実施例に係るロボットの制御システムによって実行される識別符号付与処理における主制御部による処理フローと、下位制御部による処理フローとを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る通信システムを搭載したロボットの一実施形態について説明する。なお、以下の図面においては、各構成をわかり易くするために、実際の構造、並びに、各構造における縮尺及び数、などを異ならせる場合がある。

【0012】

まず、実施形態に係るロボットの基本的な構成について説明する。図１は、実施形態に係るロボット１の構成を示す図である。このロボット１においては、本体部（基体）１０に対して複数のアームが組み合わされて装着され、各アームの動きが制御されることによって所望の動作が行われる。共通アーム１１は、本体部１０の上に装着される。アーム１４、及びアーム１５のそれぞれは、共通アーム１１に対して連結アーム１２、連結アーム１３を介して装着される。

【0013】

本体部１０に保持される共通アーム１１は、回動軸Ａ１を中心にして回転駆動される。連結アーム１２に保持されるアーム１４は、回転軸Ａ２を中心にして回転駆動される。連結アーム１３に保持されるアーム１５は、回動軸Ａ３を中心にして回転駆動される。

【0014】

本体部１０には、共通アーム１１を駆動するための機械的機構が設けられる。回動軸Ａ１は、ロボット１における全体の軸となる。これにより、アーム１４、アーム１５を含む共通アーム１１に接続される全ての構成要素が駆動されるため、特に共通アーム１１の駆動時の負荷は大きくなる。この負荷に耐え得るように、第１駆動部２１、第２駆動部２２が設けられている。共通アーム１１の回動軸Ａ１を中心とする駆動は、第１駆動部２１による回動軸Ａ１１の駆動と、第２駆動部２２による回動軸Ａ１２の駆動とによって行われる。回動軸Ａ１１の駆動、及び回動軸Ａ１２の駆動は、第３駆動部２３によって回動軸Ａ１の駆動に変換される。即ち、回動軸Ａ１の駆動は、直接的には第３駆動部２３によって行われる。

【0015】

連結アーム１２は、第４駆動部２４を保持する。第４駆動部２４は、アーム１４を駆動するための機械的機構を具備する。また、連結アーム１３は、第５駆動部２５を保持する。第５駆動部２５は、アーム１５を駆動するための機械的機構を具備する。第４駆動部２４、第５駆動部２５のそれぞれは、モータ、ギヤ、軸受等を具備する。第１駆動部２１、第２駆動部２２のそれぞれも、モータ、ギヤ、軸受等を具備する。第３駆動部２３は、回動軸Ａ１１、回動軸Ａ１２のそれぞれの駆動を、回動軸Ａ１の駆動に変換するためのギヤ、軸受等を具備する。

【0016】

ロボット１は、第１駆動部２１、第２駆動部２２、第３駆動部２３、第４駆動部、第５駆動部２５のそれぞれの駆動により、共通アーム１１、アーム１４、アーム１５の動きを制御するための制御システム７０を具備する。通信システムとしての制御システム７０は、ＣＰＵ等を具備する。図１に示される例では、制御システム７０が本体部（基体）１０内に配置されるが、ロボット１とは別体で、例えばロボット１から離間した位置に配置されてもよい。

【0017】

ロボット１の稼働に伴って、摩耗や経年劣化等が発生するのは、主に第１駆動部２１、第２駆動部２２、第３駆動部２３、第４駆動部２４、及び第５駆動部２５である。ロボット１は、それら駆動部における故障の予知に役立つ所定の特性を個別に検知する５つのセンサ３０を具備する。それぞれのセンサ３０は、例えば駆動部に発生した振動を検知するための加速度センサ等からなる。センサ３０は、駆動部において振動を検知する部分に固定される。センサ３０の大きさ、重量は、前述の部分に比べて無視できる程度の値になっているため、センサ３０によって検知された振動（加速度）は、前述の部分に加わった加速度に相関する値になる。センサ３０からは、振動の大きさに応じた値の直流電圧がアナログ信号として出力される。

【0018】

図２は、ロボット１に搭載される制御システム７０、監視用信号生成部４０、各駆動部（２１～２５）、及び５つのＡ／Ｄ変換器３１を示す電気ブロック図である。同図においては、破線の領域内がロボット１の内部に相当する。

【0019】

制御システム７０は、最上位機器たる主制御部５０と、下位機器たる第１下位制御部７１と、下位機器たる第２下位制御部７２と、下位機器たる第３下位制御部７３と、下位機器たる第４下位制御部７４と、下位機器たる第５下位制御部７５とを備える。以下、第１下位制御部７１、第２下位制御部７２、第３下位制御部７３、第４下位制御部７４、及び第５下位制御部７５を、まとめて各下位制御部という。

【0020】

主制御部５０と、各下位制御部とは、ケーブルＣ１～Ｃ５によって互いデイジーチェーン接続されて通信を行う。主制御部５０は、主制御部５０及び各下位制御部のうち、並び順で最上位に位置する最上位機器である。以下、各下位制御部のそれぞれの位置関係について、より主制御部５０に近い方の位置を上位、より主制御部５０から遠い方の位置を下位という。各下位制御部においては、第１下位制御部７１、第２下位制御部７２、第３下位制御部７３、第４下位制御部７４、第５下位制御部７５という順で、上位に位置する。

【0021】

ロボット１は、５つのＡ／Ｄ変換器３１を具備する。それぞれのＡ／Ｄ変換器３１は、互いに異なる下位制御部（７１～７５）に接続される。第１駆動部２１のセンサ３０から出力されたアナログ信号Ｇ１は、Ａ／Ｄ変換器３１を経由することで振動の大きさを示すデジタル信号からなる振動信号Ｓ１に変換された後、第１下位制御部７１に入力される。第２駆動部２２のセンサ３０から出力されたアナログ信号Ｇ２は、Ａ／Ｄ変換器３１を経由することで振動信号Ｓ２に変換された後、第２下位制御部７２に入力される。第３駆動部２３のセンサ３０から出力されたアナログ信号Ｇ３は、Ａ／Ｄ変換器３１を経由することで振動信号Ｓ３に変換された後、第３下位制御部７３に入力される。第４駆動部２４のセンサ３０から出力されたアナログ信号Ｇ４は、Ａ／Ｄ変換器３１を経由することで振動信号Ｓ４に変換された後、第４下位制御部７４に入力される。第５駆動部２５のセンサ３０から出力されたアナログ信号Ｇ５は、Ａ／Ｄ変換器３１を経由することで振動信号Ｓ５に変換された後、第５下位制御部７５に入力される。

【0022】

センサ３０とＡ／Ｄ変換器３１との間の電気接続には、例えばノイズの混入を抑制しやすい同軸ケーブルを用いることができる。Ａ／Ｄ変換器３１を対応するセンサ３０の近傍に設置すれば、同軸ケーブルの長さをロボット１の全長と比較して無視できる程度の長さに留めることが可能になる。

【0023】

第５下位制御部７５は、第４下位制御部７４、第３下位制御部７３、第２下位制御部７２、及び第１下位制御部７１を介して、振動信号Ｓ５を主制御部５０に送信する。第４下位制御部７４は、第３下位制御部７３、第２下位制御部７２、及び第１下位制御部７１を介して、振動信号Ｓ４を主制御部５０に送信する。第３下位制御部７３は、第２下位制御部７２、及び第１下位制御部７１を介して、振動信号Ｓ３を主制御部５０に送信する。第２下位制御部７２は、第１下位制御部７１を介して、振動信号Ｓ２を主制御部５０に送信する。第１下位制御部７１は、振動信号Ｓ１を主制御部５０に送信する。主制御部５０は、各振動信号（Ｓ１～Ｓ５）を、監視用信号生成部４０に送信する。監視用信号生成部４０は、各振動信号（Ｓ１～Ｓ５）を時系列的に分割してシリアルデータに変換し、監視用信号Ｓ０としてロボット１の外部に出力する。

【0024】

監視装置１００は、ロボット１側のコネクタＣＮ１（ＣＮ１１、ＣＮ１２）と、単一の外部ケーブル線Ｃと、監視装置１００側のコネクタＣＮ２（ＣＮ２１、ＣＮ２２）とを介して、監視用信号Ｓ０を受信する。監視装置１００は、前述の受信によってそれぞれのセンサ３０からの出力値を認識して記憶することが可能である。

【0025】

図３は、制御システム７０の主制御部５０、第１下位制御部７１、第２下位制御部７２、第３下位制御部７３、第４下位制御部７４、及び第５下位制御部７５を示す電気ブロック図である。主制御部５０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）５１、下位電源スイッチ５２、通信ドライバ５３、下位電源５４等を具備する。下位電源５４は、各下位制御部に供給するための電源を出力するものであり、下位電源スイッチ５２に接続されている。下位電源スイッチ５２は、第１下位制御部７１に対する電源供給を入切するためのスイッチであり、ＣＰＵ５１から出力される通電命令信号を受信していないときには、「切」の状態になる。ＣＰＵ５１は、通電命令信号を下位電源スイッチ５２に出力することで、下位電源スイッチ５２を「入」の状態にして、第１下位制御部７１に電源を供給することが可能である。また、主制御部５０のＣＰＵ５１は、通信ドライバ５３と、ケーブル（図２のＣ１）と、後述の第１下位制御部７１の上位側通信ドライバ７１ｃとを介して、第１下位制御部７１のＣＰＵ７１ａと通信することが可能である。

【0026】

第１下位制御部７１は、ＣＰＵ７１ａ、下位電源スイッチ７１ｂ、上位側通信ドライバ７１ｃ、下位側通信ドライバ７１ｄ等を具備する。下位電源スイッチ７１ｂは、第２下位制御部７２に対する電源供給を入切するためのスイッチであり、ＣＰＵ７１ａから出力される通電命令信号を受信していないときには、「切」の状態になる。ＣＰＵ７１ａは、通電命令信号を下位電源スイッチ７１ｂに出力することで、下位電源スイッチ７１ｂを「入」の状態にして、第２下位制御部７２に電源を供給することが可能である。主制御部５０は、第１下位制御部７１を介して、第１駆動部（図２の２１）の駆動を制御する。また、第１下位制御部７１のＣＰＵ７１ａは、下位側通信ドライバ７１ｄと、ケーブル（図２のＣ２）と、後述の第２下位制御部７２の上位側通信ドライバ７２ｃとを介して、第２下位制御部７２のＣＰＵ７２ａと通信することが可能である。

【0027】

第２下位制御部７２は、ＣＰＵ７２ａ、下位電源スイッチ７２ｂ、上位側通信ドライバ７２ｃ、下位側通信ドライバ７２ｄ等を具備する。下位電源スイッチ７２ｂは、第３下位制御部７３に対する電源供給を入切するためのスイッチであり、ＣＰＵ７２ａから出力される通電命令信号を受信していないときには、「切」の状態になる。ＣＰＵ７２ａは、通電命令信号を下位電源スイッチ７２ｂに出力することで、下位電源スイッチ７２ｂを「入」の状態にして、第３下位制御部７３に電源を供給することが可能である。主制御部５０は、第１下位制御部７１及び第２下位制御部７２を介して、第２駆動部（図２の２２）の駆動を制御する。また、第２下位制御部７２のＣＰＵ７２ａは、下位側通信ドライバ７２ｄと、ケーブル（図２のＣ３）と、後述の第３下位制御部７３の上位側通信ドライバ７３ｃとを介して、第３下位制御部７３のＣＰＵ７３ａと通信することが可能である。

【0028】

第３下位制御部７３は、ＣＰＵ７３ａ、下位電源スイッチ７３ｂ、上位側通信ドライバ７３ｃ、下位側通信ドライバ７３ｄ等を具備する。下位電源スイッチ７３ｂは、第４下位制御部７４に対する電源供給を入切するためのスイッチであり、ＣＰＵ７３ａから出力される通電命令信号を受信していないときには、「切」の状態になる。ＣＰＵ７３ａは、通電命令信号を下位電源スイッチ７３ｂに出力することで、下位電源スイッチ７３ｂを「入」の状態にして、第４下位制御部７４に電源を供給することが可能である。主制御部５０は、第１下位制御部７１、第２下位制御部７２、及び第３下位制御部７３を介して、第３駆動部（図２の２３）の駆動を制御する。また、第３下位制御部７３のＣＰＵ７３ａは、下位側通信ドライバ７３ｄと、ケーブル（図２のＣ４）と、後述の第４下位制御部７４の上位側通信ドライバ７４ｃとを介して、第４下位制御部７４のＣＰＵ７４ａと通信することが可能である。

【0029】

第４下位制御部７４は、ＣＰＵ７４ａ、下位電源スイッチ７４ｂ、上位側通信ドライバ７４ｃ、下位側通信ドライバ７４ｄ等を具備する。下位電源スイッチ７４ｂは、第５下位制御部７５に対する電源供給を入切するためのスイッチであり、ＣＰＵ７４ａから出力される通電命令信号を受信していないときには、「切」の状態になる。ＣＰＵ７４ａは、通電命令信号を下位電源スイッチ７４ｂに出力することで、下位電源スイッチ７４ｂを「入」の状態にして、第５下位制御部７５に電源を供給することが可能である。主制御部５０は、第１下位制御部７１、第２下位制御部７２、第３下位制御部７３、及び第４下位制御部７４を介して、第４駆動部（図２の２４）の駆動を制御する。また、第４下位制御部７４のＣＰＵ７４ａは、下位側通信ドライバ７４ｄと、ケーブル（図２のＣ４）と、後述の第５下位制御部７５の上位側通信ドライバ７５ｃとを介して、第５下位制御部７５のＣＰＵ７５ａと通信することが可能である。

【0030】

第５下位制御部７５は、ＣＰＵ７５ａ、下位電源スイッチ７５ｂ、上位側通信ドライバ７５ｃ、下位側通信ドライバ７５ｄ等を具備する。下位電源スイッチ７５ｂは、第５下位制御部７５よりも下位にある下位制御部に対する電源供給を入切するためのスイッチであり、ＣＰＵ７５ａから出力される通電命令信号を受信していないときには、「切」の状態になる。ＣＰＵ７５ａは、通電命令信号を下位電源スイッチ７５ｂに出力することで、下位電源スイッチ７５ｂを「入」の状態にして、第５下位制御部７５よりも下位にある下位制御部に電源を供給することが可能である。但し、図示の例では、第５下位制御部７５よりも下位に下位制御部が配置されていない。主制御部５０は、第１下位制御部７１、第２下位制御部７２、第３下位制御部７３、第４下位制御部７４、及び第５下位制御部７５を介して、第５駆動部（図２の２５）の駆動を制御する。

【0031】

次に、実施形態に係るロボット１の特徴的な構成について説明する。
図４は、通信システムとしての制御システム７０によって実施される起動直後処理の各工程を示すフローチャートである。この起動直後処理は、制御システム７０の主制御部５０に対する電源供給が開始された直後に実施される。

【0032】

制御システム７０は、起動直後処理を開始すると、識別符号付与処理を実行した後、起動直後処理を終了する。つまり、制御システム７０は、所定のタイミングとして、主制御部５０に対する電源供給が開始されたタイミングをトリガーにして、識別符号付与処理を実行する。

【0033】

識別符号付与処理において、制御システム７０は、複数の下位制御部（７１～７５）のうち、並び順で上位に位置する下位制御部から順に、電源を供給した後に識別符号を付与して記憶させる。識別符号は、大文字アルファベット、小文字アルファベット、及び数字のうち、少なくとも１種類を複数並べたものである。識別符号には、スラッシュ、ハイフンなどを含めてもよい。識別符号は、下２桁の数字を初期値のゼロから順に「１」ずつ加算していくなど、所定の規則に従って付与される。

【0034】

ロボット１においては、上述のように、並び順で上位に位置する下位制御部から順に、電源の供給と識別符号の付与とが行われる。かかる構成において、下位制御部（７１～７５）は、電源供給を受けた直後に受信した識別符号を自己のものであると判定することが可能である。このため、下位制御部（７１～７５）に対し、仮ＩＤ番号と識別符号との組み合わせを受信させなくても、単独で受信させた識別符号について、自己のものであるか否かを判定させることが可能である。加えて、複数の下位制御部（７１～７５）のそれぞれが、仮ＩＤ番号を主制御部５０に対して同時に発信することがない。従って、複数の下位制御部（７１～７５）のそれぞれに複雑な仮ＩＤ番号を記憶させることなく固有の識別符号を付与し、且つ識別符号付与処理において混信に起因するエラーの発生を回避することができる。

【0035】

なお、所定のタイミングとして、主制御部５０に対する電源供給が開始されたタイミングを採用した例について説明したが、主制御部５０に設けられた付与開始ボタンが押下されたタイミングなど、他のタイミングを採用してもよい。

【0036】

次に、実施形態に係るロボット１に、より特徴的な構成を付加した各実施例について説明する。なお、以下に特筆しない限り、各実施例に係るロボット１の構成は、実施形態と同様である。

【0037】

〔第１実施例〕
図５は、第１実施例に係るロボット１の制御システム７０によって実行される識別符号付与処理における主制御部５０による処理フローと、下位制御部（７１～７５）による処理フローとを示すフローチャートである。

【0038】

識別符号付与処理においては、まず、主制御部５０が、自己の下位電源スイッチ（図３の５２）をオン（入）にする（ステップ１：以下、ステップをｓと記す）。これにより、第１下位制御部（図３の７１）に電源が供給される。次に、主制御部５０は、識別符号を所定の規則に従って更新した後、更新後の識別符号を下位側に発信する（ｓ２）。この識別符号は、初回の発行時には、第１下位制御部（図３の７１）のためのものであり、２回目、３回目、４回目、５回目の発行時には、第２、第３、第４、第５下位制御部（７２、７３、７４、７５）のためのものである。また、識別符号を更新するための所定の規則としては、例えば、識別符号の下３桁が数字になっており、その３桁の数字がデフォルトの「０００」から順に、１ずつ加算されていく規則が挙げられる。

【0039】

電源が供給された下位制御部（例えば主制御部５０の下位電源スイッチがＯＮされた場合には第１下位制御部７１）は、主制御部５０から発信された識別符号を受信すると（ｓ５にてＹ）、その識別符号を自己の記憶回路に記憶した後（ｓ６）、記憶完了信号を発信する（ｓ７）。この記憶完了信号は、下位制御部に付された識別符号と組み合わせて発信される。

【0040】

主制御部５０は、下位制御部から発信された記憶完了信号を受信すると（ｓ３にてＹ）、処理フローを上述のｓ２にループさせて、識別符号を新たに更新及び発信する。これにより、例えば、直前において第１下位制御部７１だけに識別符号が付与されていた場合には、新たに第２下位制御部７２のための識別符号が発信される。

【0041】

一方、識別符号の記憶完了信号を発信した下位制御部は（ｓ７）、自己の下位電源スイッチをＯＮにする（ｓ８）。これにより、その下位制御部に対して下流側で隣り合う下位制御部に対して新たに電源が供給される。例えば、第１下位制御部７１の下位電源スイッチがＯＮされた場合には、新たに第２下位制御部７２に対して電源が供給される。電源が供給された直後の下位制御部は、上述のｓ５～ｓ８の工程を実行することで、自己のために発行された識別符号を記憶して記憶完了信号を発信する。

【0042】

一方、主制御部５０は、識別符号を発信したにもかかわらず（ｓ２）、下位制御部から発信される記憶完了信号を受信しない場合には（ｓ３にてＮ）、全ての下位制御部に対して識別符号を付与した状態であるとして、終了信号を発信して一連の工程を終了する（ｓ４）。この終了信号を受信した下位制御部も（ｓ９にてＹ）、一連の工程を終了する。

【0043】

図５に示されるｓ５～ｓ９の工程は、全ての下位制御部（７１～７５）に共通するものである。それぞれの下位制御部は、電源供給直後に受信した識別符号を自己のものであると判定して記憶する（ｓ５にてＹ、Ｓ６）。その後、自己よりも下位側の下位制御部に対しても識別符号が発信されるが、このとき、既に識別符号を記憶済みの下位制御部は、終了信号の受信を待機している状態であるので、その識別符号を自己のものであるとして誤って記憶することはない。

【0044】

〔第２実施例〕
第２実施例に係るロボット１においては、主制御部（図３の５０）が全ての下位制御部に対してそれぞれ固有の識別符号を付与するのではなく、主制御部によって識別符号が付与されるのは、第１下位制御部（図３の７１）だけになっている。その他の下位制御部については、それぞれ１つ上位に位置する下位制御部によって識別符号が付与される。

【0045】

図６は、第２実施例に係るロボット１の制御システム７０によって実行される識別符号付与処理における主制御部５０による処理フローと、下位制御部による処理フローとを示すフローチャートである。

【0046】

第２実施例に係るロボット１における識別符号付与処理では、まず、主制御部（図３の５０）が、自己の下位電源スイッチ（図３の５２）をオン（入）にした後（ｓ１）、所定の識別符号を下位側に発信する（ｓ２）。この識別符号は、第１下位制御部７１のための専用の識別符号である。その後、主制御部５０は、下位側から送られてくる記憶完了信号の受信を待機する（ｓ３）。

【0047】

一方、下位制御部は、電源供給を受けた直後に、識別符号を受信すると（ｓ５にてＹ）、その識別符号を自己のものであるとして自己の記憶回路に記憶する（ｓ６）。次に、下位制御部は、記憶完了信号を発信した後（ｓ７）、下位電源スイッチをＯＮにして、自己に対して下流側で隣り合っている下位制御部に対して電源を供給する（ｓ８）。更に、下位制御部は、自己の一時送信スイッチをＯＮにする（ｓ９）。この一時送信スイッチは、自己の送信端子Ｔｘと受信端子Ｒｘとを短絡、接断するためのスイッチであり、ＯＮによって送信端子Ｔｘと受信端子Ｒｘとが短絡される。この状態で、下位制御部は、自己の識別符号に基づいて、新たな識別符号を所定の規則に従って発行して発信する（ｓ１０）。例えば、自己の識別符号の末尾３桁の数値に対して「１」を加算したものを新たな識別符号として発信する。発信された識別符号は、受信用のラインを介して下位側の下位制御部に向けて送られる。

【0048】

識別符号を発信した下位制御部は、一時送信スイッチをＯＦＦにした後、終了信号の受信を待機する（Ｓ１２）。一方、主制御部５０は、所定の時間が経過しても記憶完了信号を受信しない場合に（ｓ３にてＮ）、全ての下位制御部に対して識別符号を付与した状態であるとして、終了信号を発信して一連の工程を終了する（ｓ４）。この終了信号を受信した下位制御部も（ｓ１２にてＹ）、一連の工程を終了する。

【0049】

以上、本発明の好ましい実施形態及び各実施例について説明したが、本発明は、実施形態及び各実施例に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。実施形態及び各実施例は、発明の範囲及び要旨に含まれると同時に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【0050】

本発明は、以下の態様毎に特有の効果を奏する。
〔第１態様〕
第１態様は、ケーブル（例えばケーブルＣ１～Ｃ５）によって互いにデイジーチェーン接続された複数の機器の間で通信を行い、複数の機器のうち、並び順で最上位に位置する機器である最上位機器（例えば主制御部５０）と、並び順で最上位に位置しない機器である複数の下位機器（例えば第１下位制御部７１～第５下位制御部７５）とを備え、複数の下位機器のそれぞれに対して互いに異なる固有の識別符号を所定の規則に従って付与して記憶させる識別符号付与処理を実行する通信システム（例えば制御システム７０）であって、所定のタイミングで前記識別符号付与処理を開始し、前記識別符号付与処理において、複数の下位機器のうち、並び順で上位に位置する下位機器から順に、電源を供給した後に前記識別符号を付与して記憶させる、ことを特徴とするものである。

【0051】

第１態様において、複数の下位機器は、電源の供給を受けた後に識別符号を受信した場合に、その識別符号を自己のものであると判定することが可能である。このため、下位機器に対し、仮ＩＤ番号と識別符号との組み合わせを受信させなくても、単独で受信させた識別符号について、自己のものであるか否かを判定させることが可能である。加えて、複数の下位機器のそれぞれが、仮ＩＤ番号を最上位機器に対して同時に発信することがない。従って、複数の下位機器のそれぞれに複雑な仮ＩＤ番号を記憶させることなく固有の識別符号を付与し、且つ識別符号付与処理において混信に起因するエラーの発生を回避することができる。

【0052】

〔第２態様〕
第２態様は、第１態様の構成を備え、前記識別符号付与処理にて、前記最上位機器が、複数の下位機器のうち、最も上位に位置する下位機器に対して電源を供給する工程を実行し（例えば図５のｓ１）、前記下位機器が、電源の供給を開始された後、初めに受信した識別符号（例えば図５のｓ５にてＹ）を自己のものとして記憶する（例えば図５のｓ６）ことを特徴とする通信システムである。

【0053】

第２態様によれば、複数の下位機器のそれぞれに対し、電源供給後に初めに受信した識別符号を自己のものとして記憶させることで、他の下位機器のために発行された識別符号を誤って自己のものであると記憶させることを防止することができる。

【0054】

〔第３態様〕
第３態様は、第２態様の構成を備え、且つ、前記識別符号付与処理にて、前記下位機器が、識別符号を記憶した後、記憶完了信号を上位側に向けて発信する（例えば図５のｓ７）、ことを特徴とする通信システムである。

【0055】

第３態様によれば、複数の下位機器のそれぞれが、記憶完了信号を発信することで、自己の存在を最上位機器に知らせることができる。

【0056】

〔第４態様〕
第４態様は、第３態様の構成を備え、且つ、前記識別符号付与処理にて、前記下位機器が、前記記憶完了信号を発信した後、自己に対して下流側で隣り合う下位機器に対して電源を供給する、ことを特徴とする通信システムである。

【0057】

第４態様によれば、複数の下位機器のそれぞれが、自己の識別符号を記憶した後に、自己に対して下流側で隣り合う下位機器に対して電源を供給することで、その下位機器に対して識別符号の記憶を開始させることができる。

【0058】

〔第５態様〕
第５態様は、ケーブルによって互いにデイジーチェーン接続された複数の機器の間で通信を行う通信システムを備えるロボットであって、前記通信システムが、第１態様～第４態様のうち、何れか１つの通信システムである、ことを特徴とするものである。

【0059】

第５態様によれば、複数の下位機器のそれぞれに複雑な仮ＩＤ番号を記憶させることなく固有の識別符号を付与し、且つ識別符号付与処理において混信に起因するエラーの発生を回避することが可能な通信システムを用いて通信を行うことができる。

【符号の説明】

【0060】

５０・・・主制御部（最上位機器）、 ７１・・・第１下位制御部（下位機器）、 ７２・・・第２下位制御部（下位機器）、 ７３・・・第３下位制御部（下位機器）、 ７４・・・第４下位制御部、 ７５・・・第５下位制御部（下位機器）、 Ｃ１～Ｃ５・・・ケーブル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】