特開 2023-23523 塗布装置および発泡体の製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023023523

(43)【公開日】2023-02-16

(54)【発明の名称】塗布装置および発泡体の製造方法

(51)【国際特許分類】

   B05B 12/00 20180101AFI20230209BHJP

   B29C 44/00 20060101ALI20230209BHJP

   B29C 44/36 20060101ALI20230209BHJP

   B29C 39/24 20060101ALI20230209BHJP

   B05B 15/70 20180101ALI20230209BHJP

   B05D 7/02 20060101ALI20230209BHJP

   B05D 7/00 20060101ALI20230209BHJP

   B05D 1/02 20060101ALI20230209BHJP

   B05D 3/00 20060101ALI20230209BHJP

【ＦＩ】

B05B12/00 A

B29C44/00 A

B29C44/36

B29C39/24

B05B15/70

B05D7/02

B05D7/00 B

B05D1/02 B

B05D3/00 D

B05D7/00 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021129119

(22)【出願日】2021-08-05

(71)【出願人】

【識別番号】000003425

【氏名又は名称】株式会社東洋クオリティワン

(74)【代理人】

【識別番号】110000534

【氏名又は名称】弁理士法人真明センチュリー

(72)【発明者】

【氏名】山野井 智隆

(72)【発明者】

【氏名】天野 仁

【テーマコード（参考）】

4D073

4D075

4F035

4F204

4F214

【Ｆターム（参考）】

4D073AA01

4D073BB03

4D073CA20

4D073CB02

4D073CB19

4D073CB21

4D075AA01

4D075AA37

4D075AA76

4D075AA81

4D075AA85

4D075CA47

4D075CA48

4D075DA23

4D075DA25

4D075DB31

4D075DC13

4D075DC38

4D075EA05

4F035AA03

4F035BA03

4F035BA22

4F035BA23

4F035BB06

4F035BB32

4F035BC02

4F204AB02

4F204AC05

4F204AG20

4F204AH26

4F204AJ08

4F204EA01

4F204EB01

4F204EF27

4F204EF47

4F204EK26

4F214AB02

4F214AC05

4F214AG20

4F214AH26

4F214AJ08

4F214AR15

4F214UA01

4F214UB01

4F214UD26

4F214UF27

4F214UF47

(57)【要約】

【課題】液体の塗布のばらつきを少なくできる塗布装置および発泡体の製造方法を提供する。
【解決手段】塗布装置は、塗布対象物が配置される配置部と、配置部に対して相対的に予め決められた複数の位置に移動する塗布ヘッド部と、を備える。塗布ヘッド部は、液体を噴霧する第１ノズル及び第２ノズルを含み、第２ノズルの噴霧角度は、第１ノズルの噴霧角度よりも大きい。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

塗布対象物に液体を塗布する塗布装置であって、
前記塗布対象物が配置される配置部と、
前記配置部に対して相対的に予め決められた複数の位置に移動する塗布ヘッド部と、を備え、
前記塗布ヘッド部は、前記液体を噴霧する第１ノズル及び第２ノズルを含み、
前記第２ノズルの噴霧角度は、前記第１ノズルの噴霧角度よりも大きい塗布装置。

【請求項2】

前記塗布ヘッド部は、接続部と、前記接続部から突き出た突出部と、を含み、
前記突出部の先端に前記第２ノズルの先端が存在し、
前記突出部の長さは、前記第１ノズルが前記接続部に取り付けられた位置と前記第１ノズルの先端との間の距離よりも長い請求項１記載の塗布装置。

【請求項3】

前記第２ノズルの軸は、前記第１ノズルの軸と異なる方向を向く請求項２記載の塗布装置。

【請求項4】

前記塗布対象物は、表面と、前記表面の厚さ方向の反対側の裏面と、を備えるクッションであり、
前記裏面は、基面と、前記基面から立ち上がる起立面と、前記起立面に接続し空間を設けて前記基面の一部に対向する対向面と、を有する請求項１から３のいずれかに記載の塗布装置。

【請求項5】

発泡合成樹脂製の塗布対象物に液体を塗布した発泡体の製造方法であって、
請求項１記載の塗布装置によって、前記塗布対象物に前記液体を塗布する塗布工程を備え、
前記塗布対象物は、表面と、前記表面の厚さ方向の反対側の裏面と、を備え、
前記裏面は、基面と、前記基面から立ち上がる起立面と、前記起立面に接続し空間を設けて前記基面の一部と対向する対向面と、を有し、
前記塗布工程において、前記第１ノズルは、少なくとも前記基面に前記液体を噴霧し、
前記第２ノズルは、少なくとも前記起立面および前記対向面に前記液体を噴霧する発泡体の製造方法。

【請求項6】

前記塗布工程において、前記起立面および前記対向面に前記液体を噴霧するときに、前記第２ノズルの先端を前記起立面に向けて、前記第２ノズルの先端が前記空間内に位置する請求項５記載の発泡体の製造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は塗布装置および発泡体の製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

塗布対象物に液体を塗布する技術として、特許文献１には、発泡樹脂材料で作られた塗布対象物（シートパッド）を圧縮するローラーなどに孔を設けて、塗布対象物の圧縮と同時に孔から塗布対象物へ液体を供給する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００－８５０２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の技術では、塗布対象物の圧縮と同時に塗布対象物へ液体を供給するので、液体を塗布する全面にローラーなどが接する必要があるが、袋状や奥まった形状などの複雑な形状を有する塗布対象物では、袋状や奥まった形状の部分にローラーなどが接しないことがあり、液体の塗布のばらつきが発生する。作業者が単一のスプレーガンを使って手作業で塗布対象物に液体を塗布しても、特に袋状や奥まった形状の部分に液体の塗布が十分な部分と液体の塗布が不十分な部分とが生じ、液体の塗布のばらつきが発生する。

【0005】

本発明はこの問題点を解決するためになされたものであり、袋状や奥まった形状などの複雑な形状を有する塗布対象物であっても液体の塗布のばらつきを少なくできる塗布装置および発泡体の製造方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この目的を達成するために本発明の塗布装置は、塗布対象物が配置される配置部と、配置部に対して相対的に予め決められた複数の位置に移動する塗布ヘッド部と、を備える。塗布ヘッド部は、液体を噴霧する第１ノズル及び第２ノズルを含み、第２ノズルの噴霧角度は、第１ノズルの噴霧角度よりも大きい。

【0007】

本発明の発泡体の製造方法は、塗布装置によって、塗布対象物に液体を塗布する塗布工程を備える。塗布対象物は、表面と、表面の厚さ方向の反対側の裏面と、を備える。塗布対象物の裏面は、基面と、基面から立ち上がる起立面と、起立面に接続し空間を設けて基面の一部と対向する対向面と、を有する。塗布工程において、第１ノズルは、少なくとも基面に液体を噴霧し、第２ノズルは、少なくとも起立面および対向面に前記液体を噴霧する。

【発明の効果】

【0008】

請求項１記載の塗布装置によれば、第１ノズルよりも噴霧角度が大きい第２ノズルを備えるから、第１ノズルのみでは塗布し難い袋状や奥まった形状をもつ塗布対象物であっても、液体を塗布し易くなり、液体の塗布が不十分になる部分を少なくできる。よって塗布対象物への液体の塗布のばらつきを低減できる。

【0009】

請求項２記載の塗布装置によれば、請求項１記載の塗布装置において、突出部の長さが、第１ノズルが接続部に取り付けられた位置と第１ノズルの先端との間の距離よりも長いから、袋状や奥まった形状をもつ塗布対象物であっても、奥の部分に液体を塗布し易くなり、液体の塗布が不十分になる部分を少なくできる。よって塗布対象物への液体の塗布のばらつきをさらに低減できる。

【0010】

請求項３記載の塗布装置によれば、請求項２記載の塗布装置において、第２ノズルの軸は、第１ノズルの軸とは異なる方向を向くから、第１ノズルで塗布対象物に液体を塗布するときに、第１ノズルの先端よりも接続部からの距離の長い第２ノズルの先端が塗布対象物に干渉し難くなり、第１ノズルの先端を塗布対象物に近づけることができる。よって第１ノズルでの液体の塗布の精度を向上できる。

【0011】

請求項４記載の塗布装置によれば、請求項１から３のいずれかと同様の効果が得られる。

【0012】

請求項５記載の発泡体の製造方法によれば、第１ノズルよりも噴霧角度の大きい第２ノズルで起立面および対向面を塗布するから、第１ノズルのみでは塗布し難い起立面や対向面をもつ塗布対象物であっても、起立面、対向面および対向面に対向する部分の基面に液体を塗布し易くなり、液体の塗布が不十分になる部分を少なくできる。よって塗布対象物への液体の塗布のばらつきを低減できる。

【0013】

請求項６記載の発泡体の製造方法によれば、請求項５記載の発泡体の製造方法において、起立面および対向面に液体を噴霧するときに、第１ノズルよりも噴霧角度が大きい第２ノズルの先端が起立面に向けて空間内に位置するから、噴霧された液体を空間の外に広がり難くできる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】一実施の形態における塗布装置の模式図である。

【図2】塗布対象物の背面図である。

【図3】（ａ）は第１ノズルを用いて液体を塗布するときの図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線における塗布対象物の断面図であり、（ｂ）は第２ノズルを用いて液体を塗布するときの図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線における塗布対象物の断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の好ましい実施の形態について添付図面を参照して説明する。図１を参照して一実施の形態における塗布装置１０について説明する。図１は一実施の形態における塗布装置１０の模式図である。塗布装置１０は、配置部２０に配置された塗布対象物３０（図２参照）に液体を噴霧して塗布する装置である。

【0016】

塗布装置１０は、塗布対象物３０をその上に配置する台状の配置部２０を備えている。本実施の形態では、配置部２０は台状のものであるが、ベルトコンベアのように塗布対象物３０をその上に載せて搬送するものであっても良いし、塗布対象物３０をつかんで固定するものでも良い。塗布対象物３０は、液体を塗布する面を露出した状態で配置部２０に配置される。

【0017】

塗布装置１０は、ロボット４０を備えている。ロボット４０は、複数の関節を有するアーム４２と、アーム４２を支える台４１と、を備える。アーム４２の先端に塗布ヘッド部４３（エンドエフェクタ）が設けられている。ロボット４０は、配置部２０に対して、高さ方向（図１紙面上下方向）、高さ方向に直交する横方向（図１紙面左右方向）、高さ方向と横方向とのそれぞれに直交する縦方向（図１紙面垂直方向）及び高さ方向、横方向、縦方向にそれぞれ延びる軸の周りをそれぞれ回転する方向、の計６軸方向に塗布ヘッド部４３を動作可能な６軸ロボットである。塗布ヘッド部４３は、配置部２０に対して相対的に予め決められた複数の位置に移動する。

【0018】

塗布ヘッド部４３は、アーム４２と第１ノズル４５及び第２ノズル４６とをつなぐ接続部４４を含む。接続部４４には、直接または他の部材を介して、第１ノズル４５及び第２ノズル４６が、ねじによる螺合などの機械的方法によりそれぞれ取り付けられている。第２ノズル４６の軸は、第１ノズル４５の軸に対して、角度θ１だけ傾いて異なる方向を向いている。例えば、角度θ１は２０°～９０°である。図１では、第１ノズル４５及び第２ノズル４６にエアや液体を供給するための配管の図示は省略されている。第１ノズル４５及び第２ノズル４６からの液体は、霧状となって噴射され、塗布対象物３０に小さい液体の粒子が付着して塗布される。

【0019】

塗布ヘッド部４３は、接続部４４から突き出た突出部５０を含む。突出部５０は、突出部５０の先端に第２ノズル４６の先端４８が存在するように、第２ノズル４６を含んでいる。突出部５０の長さＬ２は、第１ノズル４５が接続部４４に取り付けられた位置と第１ノズル４５の先端４７との間の距離Ｌ１よりも長い。突出部５０の長さＬ２は、突出部５０が接続部４４から突き出た根元と第２ノズル４６の先端４８との間の距離である。例えば、長さＬ２は５０ｍｍ～２５０ｍｍであり、好ましくは１００ｍｍ～２００ｍｍである。

【0020】

第２ノズル４６及び突出部５０の太さは、第１ノズル４５の太さより小さい。従って液体を塗布するときに、第１ノズル４５が入らない狭い部分に第２ノズル４６及び突出部５０を入れて塗布することができる。よって液体の塗布が不十分な部分を少なくできる。

【0021】

第２ノズル４６は、噴霧される液体の広がる角度である噴霧角度が第１ノズル４５の噴霧角度よりも大きい。例えば、第２ノズル４６の噴霧角度β（図３（ｂ）参照）は４０°～１６０°であり、第１ノズル４５の噴霧角度α（図３（ａ）参照）はこれよりも小さい。従って第１ノズル４５から噴霧される液体よりも第２ノズル４６から噴霧される液体を一度に広範囲に塗布できる。

【0022】

第２ノズル４６は、単位時間当たりの液体の噴霧量が第１ノズル４５の単位時間当たりの液体の噴霧量よりも多いと好ましい。この場合、第２ノズル４６の噴霧角度が第１ノズル４５の噴霧角度よりも大きくても、第２ノズル４６から噴霧される単位面積当たりの液体の量を第１ノズル４５から噴霧される単位面積当たりの液体の量に近づけたり、多くしたりすることができる。よって第１ノズル４５と第２ノズル４６とで塗布した部分の単位時間当たりの塗布される量の差を少なくして、塗布対象物３０への液体の塗布のばらつきを低減できる。

【0023】

第２ノズル４６から噴霧される液体の粒子の大きさを、第１ノズル４５から噴霧される液体の粒子の大きさよりも小さくするのが好ましい。第２ノズル４６から噴霧される液体の粒子の大きさが小さいと、第１ノズル４５から噴霧される液体に比べて霧状になりやすい。よって第２ノズル４６から噴霧される液体をより遠くに飛ばすことができ、奥まった形状を有する部分にも液体を塗布し易くできる。

【0024】

本実施の形態では、塗布ヘッド部４３は第１ノズル４５、第２ノズル４６の２本が接続部４４に取り付けられるものを例示したが、これに限られない。接続部４４に取り付けられるノズルは３本以上でも構わない。その場合、それぞれのノズルの軸は互いにそれぞれ所定の角度だけずれて異なる方向を向いている。

【0025】

塗布装置１０は、配置部２０に配置された塗布対象物３０の形状と、塗布対象物３０の位置情報と、を取得する認識装置６０を備える。認識装置６０は、配置部２０の上方に取り付けられている。認識装置６０が取得する塗布対象物３０の形状の情報は、例えばカメラで撮影した画像の情報であって、認識装置６０は画像を解析して形状を認識する。塗布対象物３０の位置情報は、塗布対象物３０のある点における配置部２０の所定の点からの相対的な距離であって、配置部２０からの高さ方向、高さ方向に直交する横方向および高さ方向と横方向とのそれぞれに直交する縦方向、のそれぞれの距離のことである。

【0026】

認識装置６０が情報を取得する手段としては、カメラで画像を撮影するものの他、レーザーを利用したもの、赤外線を利用したもの、などの非接触式のものが好適に採用される。本実施の形態では、認識装置６０は、ロボット４０の塗布ヘッド部４３とは別に設けられているが、ロボット４０の塗布ヘッド部４３に設けても良い。この場合、認識装置６０は、塗布ヘッド部４３の位置する位置情報に関連づけられて、塗布対象物３０の形状と、塗布対象物３０の位置情報と、を取得する。

【0027】

塗布装置１０は、認識装置６０に接続された処理装置７０を備える。認識装置６０は、取得した情報を処理装置７０に送信する。処理装置７０は、予め処理装置７０内に記録してある複数の塗布対象物の形状の中から、認識装置６０から取得した塗布対象物３０の形状と整合する塗布対象物を判別する。処理装置７０は、認識装置６０から送信された塗布対象物３０の位置情報に基づいて、配置部２０に対する塗布対象物３０の位置情報と処理装置７０に予め記録された位置情報との差の補正を行う。さらに、処理装置７０は、ロボット４０と接続し、その判別した塗布対象物３０の形状に基づいて、予め記録された塗布プログラムが選択され、補正した後の位置情報によって、アーム４２への移動指令と、第１ノズル４５及び第２ノズル４６への噴霧指令と、を与える部分である。

【0028】

処理装置７０から移動指令を受けたアーム４２は、配置部２０に対して相対的に予め決められた複数の位置に塗布ヘッド部４３を移動させる。この複数の位置は、塗布対象物３０を配置部２０に配置したときに、塗布対象物３０に液体を塗布するために第１ノズル４５の先端４７及び第２ノズル４６の先端４８を塗布対象物３０の所定の各部位に向ける位置である。この複数の位置は塗布対象物３０の形状ごとにそれぞれ設定される。

【0029】

塗布ヘッド部４３は、配置部２０に対して相対的に予め決められた複数の位置において停止したり、複数の位置へ移動したりしながら、液体を噴霧する。さらに第１ノズル４５及び第２ノズル４６からの液体の噴霧は、連続的に行われても良いし、断続的であっても良い。

【0030】

第１ノズル４５及び第２ノズル４６からの液体の噴霧のタイミング及び順番は、塗布対象物３０の形状、大きさによって、適宜設定される。また第１ノズル４５及び第２ノズル４６からの液体の噴霧は、同時に行ったり、各ノズル毎で行ったり又はその組み合わせであっても良い。

【0031】

図２、図３（ａ）及び図３（ｂ）を参照して、塗布対象物３０に液体を塗布した発泡体の製造方法を説明する。図２は、塗布対象物３０の背面図である。図３（ａ）は、第１ノズル４５を用いて液体を塗布するときのＩＩＩ－ＩＩＩ線における塗布対象物３０の断面図であり、図３（ｂ）は、第２ノズル４６を用いて液体を塗布するときのＩＩＩ－ＩＩＩ線における塗布対象物３０の断面図である。図２、図３（ａ）及び図３（ｂ）において、図中、矢印Ｕ－Ｄ，Ｌ－Ｒ，Ｆ－Ｂは、塗布対象物３０の上下方向、左右方向、前後方向をそれぞれ示している。

【0032】

塗布対象物３０は、発泡合成樹脂製で、例えば、乗物用、事務用、家庭用の軟質ウレタンのシートクッション、シートバック、ヘッドレスト、アームレスト及びオットマン、乗物用のインストルメントパネル、ドア部分の硬質ウレタンの内装部品に用いられるクッションである。本実施の形態では、塗布対象物３０はシートバックに用いられるクッション（シートパッド）を例示する。

【0033】

図２に示すように、塗布対象物３０は、上下方向に延びる本体部３３と、本体部３３の左右方向の両端に接続するサイド部３４，３４と、本体部３３の上方から後方（図２紙面手前側）に延び、本体部３３と空間をあけて対向する折曲部３５と、を有している。サイド部３４は折曲部３５と同様に、本体部３３の左右方向の両端から後方に延び、本体部３３と空間をあけて対向する部分を有している。サイド部３４，３４は上方で折曲部３５の左右方向のそれぞれの端と接続している。サイド部３４は本体部３３から前方（図２紙面奥側）に向かって膨らんでいる。

【0034】

図３（ａ）に示すように、塗布対象物３０は、本体部３３の前方側の面と、サイド部３４及び折曲部３５の面のうち外側に向いている面と、を含む表面３１と、表面３１の厚さ方向の反対側の面である裏面３２と、を有している。裏面３２は、本体部３３の後方側の面を形成する基面３６と、基面３６から後方に向かって立ち上がる起立面３７と、起立面３７と接続し、基面３６の一部と空間３９を設けて対向する対向面３８と、を備える。サイド部３４，３４及び折曲部３５の裏面３２は、起立面３７及び対向面３８によって構成されている。塗布対象物３０の裏面３２のうち、起立面３７、対向面３８及び対向面３８に対向する部分の基面３６は、袋状や奥まった形状をしている。

【0035】

対向面３８が基面３６の一部と空間を設けて対向するとは、対向面３８と基面３６の一部とが互いに平行であるものに限定されない。対向面３８は、基面３６の一部と空間を設けて角度θ２だけ傾いていても良い。この場合、基面３６の一部に対する対向面３８の角度θ２は０°＜θ２≦９０°である。

【0036】

塗布対象物３０は、乗物のシートフレームやシートパンなどに取り付けられ、その後、塗布対象物３０の外形に表皮が取付けられる。裏面３２には、シートフレームやシートパンと擦れて異音が発生するのを防止するため、異音防止剤（液体）が塗布される。異音防止剤は、例えば、ポリテトラフルオロエチレンなどのフッ素系樹脂、パラフィンワックスなどのパラフィン系の潤滑剤が好適に用いられる。本実施の形態では、塗布対象物３０に塗布される液体は異音防止剤であるがこれに限定されない。所望の目的のために液体は、接着剤、中和剤、表面処理剤、防錆剤などが適宜採用される。

【0037】

発泡体の製造方法を説明する。発泡体は、塗布対象物３０と、塗布対象物３０に塗布された液体と、を備えている。まず、発泡合成樹脂材料の原料液を成形型内で発泡させて、発泡合成樹脂製の塗布対象物３０（シートパッド）を成形する。成形した塗布対象物３０を成形型内から取り出し、ローラーや上下に分かれた型により塗布対象物３０を圧縮したり、塗布対象物３０を減圧下に配置したりして、塗布対象物３０内の独立気泡をつぶして発泡成形後の温度変化による塗布対象物３０の変形を抑制するクラッシング工程を行う。クラッシング工程の後、ローラーなどの圧縮を解除したり、減圧した圧力を戻したりして、塗布対象物３０の形状を復元する。

【0038】

その後、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、塗布装置１０によって塗布対象物３０に液体を塗布する塗布工程を行い、発泡合成樹脂製の塗布対象物３０に液体を塗布した発泡体を得る。

【0039】

塗布工程では、塗布対象物３０を裏面３２が露出した状態で配置部２０に配置する。配置部２０に配置された塗布対象物３０に対して、配置部２０の高さ方向の上方に取り付けた認識装置６０により、塗布対象物３０の形状の情報と、配置部２０に対する塗布対象物３０の位置情報と、を取得する。認識装置６０は、取得した情報を処理装置７０に送信する。

【0040】

処理装置７０は、認識装置６０が取得した塗布対象物３０の形状の情報と、塗布対象物３０の位置情報と、に対応する塗布プログラム及び補正後の位置情報に基づいて、処理装置７０からの移動指令によりアーム４２が動作して、配置部２０に対して相対的に予め決められた複数の位置へ塗布ヘッド部４３が移動する。処理装置７０からの噴霧指令により第１ノズル４５及び第２ノズル４６が液体を噴霧する。

【0041】

図３（ａ）に示すように対向面３８に対向する部分以外の基面３６は、第１ノズル４５からの液体の噴霧によって塗布される。このとき第１ノズル４５は、第１ノズル４５の先端４７を対向面３８に対向する部分以外の基面３６に向けて液体を噴霧する。第２ノズル４６の軸が第１ノズル４５の軸と異なる方向を向いているから、第１ノズル４５の先端４７を基面３６に近づけても互いの軸が傾く角度θ１の分だけ、接続部４４からの距離の長い第２ノズル４６の先端４８が塗布対象物３０に干渉し難い。よって第１ノズル４５の先端４７を基面３６に近づけて、精度よく液体を噴霧できる。

【0042】

図３（ｂ）に示すように起立面３７、対向面３８および対向面３８に対向する部分の基面３６は、第２ノズル４６からの液体の噴霧によって塗布される。このとき第２ノズル４６は、第２ノズル４６の先端４８が空間３９内に位置する状態で液体を噴霧する。第２ノズル４６及び突出部５０の太さは、対向面３８と対向面３８に対向する部分の基面３６との間の距離に対して十分に小さい。従って塗布するときに空間３９内に第２ノズル４６の先端４８や突出部５０を位置させることができる。

【0043】

このとき、第２ノズル４６の先端４８は、起立面３７に向けられる。空間３９内に第１ノズル４５よりも噴霧角度が大きい第２ノズル４６の先端４８が位置するから、起立面３７、対向面３８及び対向面３８に対向する部分の基面３６に同時に液体を噴霧して塗布できる。

【0044】

第２ノズル４６の軸は、対向面３８と、対向面３８に対向する部分の基面３６と、の間の中央を通っている。第２ノズル４６の先端４８からの対向面３８及び対向面３８に対向する部分の基面３６までの距離を略等しくできるから、対向面３８及び対向面３８に対向する部分の基面３６に同時に液体を噴霧したときに、対向面３８及び対向面３８に対向する部分の基面３６への液体の塗布のばらつきを少なくできる。

【0045】

さらに、空間３９が外側に開放している部分の少ない起立面３７に向かって、空間３９内に第２ノズル４６の先端４８を位置させて液体を噴霧するから、噴霧角度が第１ノズル４５より大きい第２ノズル４６からの液体の噴霧であっても、噴霧された液体が空間３９の外側に広がり難い。よって噴霧される液体のムダが少なくなる。

【0046】

塗布工程において、配置部２０に塗布対象物３０を配置後から、塗布対象物３０への液体の塗布動作完了までは、すべて認識装置６０、処理装置７０、ロボット４０が自動で行うから、省力化できる。

【0047】

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明はこれらに何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。

【0048】

実施形態では、ロボット４０は、６軸ロボットである場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。ロボット４０は、門型のローダ－や６軸よりも動作可能な軸数が少ない、又は、多いロボットであっても良い。このうち、ロボット４０が６軸よりも動作可能な軸が少ない場合であっても、角度θ１だけ第２ノズル４６の軸が第１ノズル４５の軸と異なる方向を向いているから、第１ノズル４５又は第２ノズル４６のどちらか一方のみでは塗布できない塗布対象物３０の部位にも、他方のノズルで塗布できる。

【0049】

実施形態では、配置部２０が移動せず、配置部２０に対して相対的に予め決められた複数の位置に塗布ヘッド部４３が移動する場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。認識装置６０が情報を取得可能な範囲内および塗布ヘッド部４３が移動可能な範囲内で、配置部２０は、塗布対象物３０をつかんで、配置部２０の移動と共に塗布対象物３０を移動させるものでも良い。この場合、配置部２０と塗布ヘッド部４３との両方が移動しても良いし、配置部２０のみが移動しても良い。このとき、配置部２０に対して相対的に予め決められた複数の位置は、配置部２０が移動するいずれの場合であっても、その移動に伴って、配置部２０に対する高さ方向、横方向および縦方向それぞれの距離との関係が、配置部２０が移動しない場合と変わらない複数の位置である。配置部２０が移動後のいずれの位置にあっても、配置部２０と、塗布ヘッド部４３が移動する予め決められた複数の位置と、の相対的な位置関係は変わらない。従って第１ノズル４５の先端４７及び第２ノズル４６の先端４８を配置部２０に対して同じ距離に位置させ、同じ方向に向けることができる。

【0050】

実施形態では、第２ノズル４６が突出部５０の一部である場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。第２ノズル４６の先端４８が突出部５０の先端に存在するように、第２ノズル４６の全体を接続部４４から突き出た突出部５０とすることは当然可能である。

【0051】

実施形態では、対向面３８は、図３（ａ）に示した角度θ２だけ傾く場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。対向面３８の起立面３７に接続する側と反対側の先端が、基面３６から離間しているものであれば、対向面３８の起立面３７に接続する側と反対側の先端から、起立面３７に向かうにつれて対向面３８と基面３６との間の距離が大きくなるものであっても良い。この場合、対向面３８は、対向面３８の起立面３７に接続する側と反対側の先端から、起立面３７に向かって、基面３６に対して角度θ３だけ傾いている。このとき、対向面３８は、対向面３８が角度θ２傾いている場合とは反対側に傾いている。例えば、角度θ３は０°＜θ３≦１０°である。

【0052】

対向面３８は、対向面３８が基面３６から離間しているものであれば、対向面３８が後方に凹む部分があるものであっても、前方に膨らむ部分があるものであっても良い。また、対向面３８は、対向面３８の先端を基面３６に近づける、又は、離れるように折れ曲がる形状であっても良い。いずれの場合であっても、対向面３８の凹む部分、膨らむ部分および折れ曲がる形状のうち、起立面３７から対向面３８の先端に向かって基面３６に近づくように傾く部分の基面３６に対する角度は、１０°以下であることが好ましい。

【符号の説明】

【0053】

１０ 塗布装置
２０ 配置部
３０ 塗布対象物
３２ 裏面
３６ 基面
３７ 起立面
３８ 対向面
３９ 空間
４３ 塗布ヘッド部
４４ 接続部
４５ 第１ノズル
４６ 第２ノズル
５０ 突出部

【図1】

【図2】

【図3】