特開 2023-23557 車両用開閉体制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023023557

(43)【公開日】2023-02-16

(54)【発明の名称】車両用開閉体制御装置

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/655 20150101AFI20230209BHJP

   E05F 15/40 20150101ALI20230209BHJP

   B60J 5/06 20060101ALI20230209BHJP

   B60J 5/00 20060101ALI20230209BHJP

【ＦＩ】

E05F15/655

E05F15/40

B60J5/06 A

B60J5/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021129170

(22)【出願日】2021-08-05

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(71)【出願人】

【識別番号】000110321

【氏名又は名称】トヨタ車体株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】小林 康平

(72)【発明者】

【氏名】神谷 憲幸

(72)【発明者】

【氏名】大丸 高史

(72)【発明者】

【氏名】小島 侑也

(72)【発明者】

【氏名】柴田 悠基

(72)【発明者】

【氏名】日比 和宏

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA09

2E052BA02

2E052CA06

2E052EA15

2E052EB01

2E052EC01

2E052GA01

2E052GA10

2E052GB01

2E052GB06

2E052GB12

2E052GC03

2E052HA01

2E052LA01

(57)【要約】

【課題】車外の人に対する開閉体の干渉を抑制することができる。
【解決手段】スライドドア装置１０は、スライドドア４を開閉駆動するＰＳＤアクチュエータ３１と、ＰＳＤアクチュエータ３１の作動を制御することによりスライドドア４の駆動制御を実行するＰＳＤＥＣＵ３５とを備える。ＰＳＤＥＣＵ３５は、スライドドア４の移動位置Ｘｓｄを検出する。また、スライドドア４が設けられた車体２の側面２ｓには、そのドア開口部３よりもスライドドア４の開方向となる位置に、バックドア１４の操作スイッチ５６が設けられる。更に、ＰＳＤＥＣＵ３５は、この操作スイッチ５６に対する操作入力の検出に基づいて、スライドドア４の移動範囲に、このスライドドア４の全開位置を含む開駆動規制領域を設定する。そして、ＰＳＤＥＣＵ３５は、開作動規制領域を設定した場合、その開作動規制領域におけるスライドドア４の開作動を規制する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体の開口部に設けられた開閉体の移動位置を検出する移動位置検出部と、
駆動装置の作動を制御することにより前記開閉体の駆動制御を実行する駆動制御部と、
前記開口部よりも前記開閉体の開方向において前記車体に設けられた操作スイッチに対する操作入力の検出に基づいて、前記開閉体の移動範囲に該開閉体の全開位置を含む開作動規制領域を設定する開作動規制領域設定部と、を備え、
前記駆動制御部は、前記開作動規制領域が設定された場合には、該開作動規制領域における前記開閉体の開作動を規制する車両用開閉体制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記駆動制御部は、前記開作動規制領域が設定された場合には、該開作動規制領域における前記開閉体の開駆動制御を実行しない車両用開閉体制御装置。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記駆動制御部は、前記開作動規制領域が設定された場合には、該開作動規制領域内の前記開閉体に制動力を付与して該開閉体の前記開作動を規制する制動制御を実行すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。

【請求項4】

請求項１～請求項３の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開作動規制領域設定部は、前記操作スイッチに対する操作入力が検出されている間、前記設定した前記開作動規制領域を維持すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。

【請求項5】

請求項１～請求項４の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開作動規制領域設定部は、前記操作スイッチに対する操作入力により作動を開始した車載装置の前記作動が停止するまで、前記設定した前記開作動規制領域を維持すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。

【請求項6】

請求項４又は請求項５に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開作動規制領域設定部は、前記開閉体の前記開作動中に、前記設定した前記開作動規制領域を維持する条件が解消した場合においても、前記開作動中は、前記設定した前記開作動規制領域を維持すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。

【請求項7】

請求項１～請求項６の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開作動規制領域設定部は、前記開閉体の前記開作動中に前記開作動規制領域を設定する場合には、前記開閉体が前記開作動していない状態で前記開作動規制領域として設定する第１開作動規制領域よりも狭い第２開作動規制領域を設定すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。

【請求項8】

請求項１～請求項７の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開閉体に生じた挟み込みを検出する挟み込み検出部を備え、
前記駆動制御部は、前記挟み込みが検出された場合には、前記開閉体の駆動方向を反転させる反転駆動制御を実行するとともに、該反転駆動制御の実行時には、前記開作動規制領域においても、前記開閉体を前記開方向に駆動すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。

【請求項9】

請求項１～請求項８の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開閉体は、前記車体の側面に設けられたスライドドアであり、前記操作スイッチは、前記車体の後端部に設けられたバックドアの操作入力部であること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用開閉体制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、車両に設けられた開閉体の開閉動作を制限することにより、その開閉体に生ずる挟み込みを回避するように構成された車両用開閉体制御装置がある。例えば、特許文献１には、開閉体に設けられた窓部が開状態にあり、且つ、この開閉体の移動位置が予め設定された特定開動作範囲内にある場合には、その移動速度を抑制する構成が開示されている。そして、このような構成を採用することで、その開状態にある開閉体の窓部と車体との間に生ずる挟み込みを抑制することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－５７６５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、車両においては、窓部の有無に依らず、開閉体の移動によって、この開閉体が車外の人に干渉する可能性がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、車体の開口部に設けられた開閉体の移動位置を検出する移動位置検出部と、駆動装置の作動を制御することにより前記開閉体の駆動制御を実行する駆動制御部と、前記開口部よりも前記開閉体の開方向において前記車体に設けられた操作スイッチに対する操作入力の検出に基づいて、前記開閉体の移動範囲に該開閉体の全開位置を含む開作動規制領域を設定する開作動規制領域設定部と、を備え、前記駆動制御部は、前記開作動規制領域が設定された場合には、該開作動規制領域における前記開閉体の開作動を規制する。

【0006】

即ち、開閉体が設けられた開口部よりも開閉体の開方向に位置する操作スイッチが操作された場合、この操作スイッチを操作する利用者が開閉体の移動軌跡内に進入している可能性がある。しかしながら、上記構成によれば、このような場合、全開位置を含む開作動規制領域が設定されることで、その開作動規制領域内における開閉体の開作動が規制される。そして、これにより、開閉体の開方向に設けられた操作スイッチを操作する利用者と開閉体との干渉を抑制することができる。加えて、操作スイッチを操作する利用者に対し、その開閉体が近づいてくることの心理的な圧迫感を与えないようにすることができる。

【0007】

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記駆動制御部は、前記開作動規制領域が設定された場合には、該開作動規制領域における前記開閉体の開駆動制御を実行しないことが好ましい。

【0008】

上記構成によれば、開駆動制御の実行により開作動規制領域内に移動した開閉体の開作動を規制し、及び開作動規制領域内に位置する開閉体について、その開駆動制御の実行による開作動の開始を規制することができる。そして、これにより、その操作を操作する利用者と開閉体との干渉を抑制することができる。

【0009】

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記駆動制御部は、前記開作動規制領域が設定された場合には、該開作動規制領域内の前記開閉体に制動力を付与して該開閉体の前記開作動を規制する制動制御を実行することが好ましい。

【0010】

上記構成によれば、手動操作による場合も含め、開作動規制領域内に移動した開閉体の開作動を規制し、及び開作動規制領域内に位置する開閉体について、その開作動の開始を規制することができる。そして、これにより、その開閉体の開方向に設けられた操作スイッチを操作する利用者と開閉体との干渉を抑制することができる。

【0011】

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記開作動規制領域設定部は、前記操作スイッチに対する操作入力が検出されている間、前記設定した前記開作動規制領域を維持することが好ましい。

【0012】

即ち、操作スイッチが操作されている間は、この操作スイッチを操作する利用者が開閉体の移動軌跡内に進入している可能性が高いと推定される。従って、上記構成によれば、より効果的に、その開閉体の開方向に設けられた操作スイッチを操作する利用者と開閉体との干渉を抑制することができる。

【0013】

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記開作動規制領域設定部は、前記操作スイッチに対する操作入力により作動を開始した車載装置の前記作動が停止するまで、前記設定した前記開作動規制領域を維持することが好ましい。

【0014】

即ち、操作スイッチの操作により作動を開始した開閉体が開閉動作している間は、この操作スイッチを操作する利用者が開閉体の移動軌跡内に進入している可能性が高いと推定される。従って、上記構成によれば、より効果的に、その開閉体の開方向に設けられた操作スイッチを操作する利用者と開閉体との干渉を抑制することができる。

【0015】

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記開作動規制領域設定部は、前記開閉体の前記開作動中に、前記設定した前記開作動規制領域を維持する条件が解消した場合においても、前記開作動中は、前記設定した前記開作動規制領域を維持することが好ましい。

【0016】

上記構成によれば、一度でも操作スイッチに対する操作入力が検出されている場合、開閉体の開作動中は、その移動範囲に設定された開作動規制領域が解除されない。そして、これにより、より効果的に、その開閉体の開方向に設けられた操作スイッチを操作する利用者と開閉体との干渉を抑制することができる。

【0017】

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記開作動規制領域設定部は、前記開閉体の前記開作動中に前記開作動規制領域を設定する場合には、前記開閉体が前記開作動していない状態で前記開作動規制領域として設定する第１開作動規制領域よりも狭い第２開作動規制領域を設定することが好ましい。

【0018】

上記構成によれば、例えば、開閉体が開作動を開始した直後に操作スイッチが操作された場合であっても、この操作スイッチを操作した利用者と開閉体との干渉を抑制できる範囲で、その開閉体の開作動が継続される。そして、これにより、その開作動を開始した直後に開閉体が急停止するような状況の発生を回避して、高い質感を確保することができる。

【0019】

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記開閉体に生じた挟み込みを検出する挟み込み検出部を備え、前記駆動制御部は、前記挟み込みが検出された場合には、前記開閉体の駆動方向を反転させる反転駆動制御を実行するとともに、該反転駆動制御の実行時には、前記開作動規制領域においても、前記開閉体を前記開方向に駆動することが好ましい。

【0020】

上記構成によれば、開閉体の挟み込みが検出されている場合には、その反転駆動制御の実行による挟み込みの解消が優先される。そして、これにより、高い安全性を確保することができる。

【0021】

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記開閉体は、前記車体の側面に設けられたスライドドアであり、前記操作スイッチは、前記車体の後端部に設けられたバックドアの操作入力部であることが好ましい。

【0022】

上記構成によれば、スライドドアの開方向に設けられたバックドアの操作スイッチを操作する利用者とスライドドアとの干渉を抑制することができる。

【発明の効果】

【0023】

本発明によれば、車外の人に対する開閉体の干渉を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】車両用開閉体制御装置としてのスライドドア装置の概略構成図。

【図2】スライドドアの開閉駆動制御について処理手順を示すフローチャート。

【図3】挟み込み検出時の反転駆動制御について処理手順を示すフローチャート。

【図4】スライドドアの開方向に設けられたバックドアの操作スイッチ及びその利用者の説明図。

【図5】スライドドアの移動範囲に設定される開作動規制領域の説明図。

【図6】スライドドアの移動範囲に設定される開作動規制領域の説明図。

【図7】開作動規制信号の出力制御について処理手順を示すフローチャート。

【図8】開作動規制信号の受信に基づく開作動規制領域の設定、維持及び解除の処理手順を示すフローチャート。

【図9】開作動規制領域を設定する際の処理手順を示すフローチャート。

【図10】開作動規制領域を解除する際の処理手順を示すフローチャート。

【図11】開作動規制領域の設定時に実行する制動制御の処理手順を示すフローチャート。

【図12】開作動規制領域の設定時に開駆動制御を実行する際の処理手順を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、車両用開閉体制御装置の一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の車両１は、車体２の側面２ｓに設けられたドア開口部３を開閉するスライドドア４を備えている。具体的には、この車両１には、その前後方向（図１中、左右方向）に延びる複数のガイドレール５ａ～５ｃと、これらの各ガイドレール５に連結される複数のガイドローラユニット６ａ～６ｃと、が設けられている。そして、本実施形態のスライドドア４は、これらの各ガイドレール５及び各ガイドローラユニット６を介して車体２の側面２ｓに支持されている。

【0026】

また、これらの各ガイドレール５及び各ガイドローラユニット６は、各ガイドレール５の延伸方向に沿って、その各ガイドレール５に対する各ガイドローラユニット６の連結位置を相対変位させることが可能となっている。そして、本実施形態の車両１においては、これにより、そのドア開口部３に設けられたスライドドア４の開閉動作を可能とするスライドドア装置１０が形成されている。

【0027】

即ち、本実施形態のスライドドア装置１０において、スライドドア４は、車両前方側（図１中、左側）に移動することにより、そのドア開口部３を閉塞する全閉状態となる。そして、スライドドア４は、車両後方側（同図中、右側）に移動することにより、そのドア開口部３を介して車両１の乗員が乗降することのできる開状態となるように構成されている。

【0028】

また、本実施形態の車両１は、車体２の後端部２ｒに設けられた後方に開口するドア開口部１３を備えている。そして、このドア開口部１３には、所謂跳ね上げ式のバックドア１４が設けられている。

【0029】

即ち、このバックドア１４は、ドア開口部１３の上端部分を回動支点として上方に開動作する。また、ドア開口部１３の幅方向両端部分には、伸縮自在に構成された軸形状を有するとともに、その軸方向端部が車体２側及びバックドア１４側に対して回動可能に連結された一対の支持装置１５が設けられている。そして、本実施形態の車両１においては、この支持装置１５の動作に基づいて、その所謂リヤハッチとしての構成を有したドア開口部１３を開閉するバックドア装置２０が形成されている。

【0030】

また、本実施形態の車両１には、モータ３０を駆動源としてスライドドア４を開閉駆動するＰＳＤアクチュエータ３１と、このＰＳＤアクチュエータ３１の作動を制御するＰＳＤＥＣＵ３５とが設けられている。更に、この車両１には、同じくモータ４０を駆動源としてバックドア１４を開閉駆動するＰＢＤアクチュエータ４１と、このＰＢＤアクチュエータ４１の作動を制御するＰＢＤＥＣＵ４５とが設けられている。そして、本実施形態の車両１においては、これにより、これらのスライドドア装置１０及びバックドア装置２０が、それぞれ、モータ駆動により開閉動作する所謂パワースライドドア及びパワーバックドアとしての構成を有するものとなっている。

【0031】

詳述すると、本実施形態の車両１において、ＰＳＤＥＣＵ３５には、ＰＳＤアクチュエータ３１の作動に同期したパルス信号Ｓｐ１が入力される。そして、本実施形態のＰＳＤＥＣＵ３５は、このパルス信号Ｓｐ１をカウントすることにより、そのＰＳＤアクチュエータ３１の駆動力に基づき開閉動作するスライドドア４の移動位置Ｘｓｄを検出する。

【0032】

同様に、ＰＢＤＥＣＵ４５にも、ＰＢＤアクチュエータ４１の作動に同期したパルス信号Ｓｐ２が入力される。そして、本実施形態のＰＢＤＥＣＵ４５は、このパルス信号Ｓｐ２をカウントすることにより、そのＰＢＤアクチュエータ４１の駆動力に基づき開閉動作するバックドア１４の移動位置Ｘｂｄを検出する構成になっている。

【0033】

尚、スライドドア４の移動位置Ｘｓｄは、例えば、その全閉位置又は全閉位置を基準としたパルスカウント値等に表される。そして、バックドア１４の移動位置Ｘｂｄも同様に、その全閉位置又は全閉位置を基準としたパルスカウント値等に表される。

【0034】

また、本実施形態のＰＳＤＥＣＵ３５には、スライドドア４のドアハンドル５１や車室内、及び車両１の利用者が保持する携帯機５２等に設けられた操作入力部５３に対する操作入力信号Ｓｃｒ１が入力される。そして、ＰＳＤＥＣＵ３５は、この操作入力信号Ｓｃｒ１に示されるスライドドア４の開閉動作要求、及び検出した移動位置Ｘｓｄに基づいて、そのＰＳＤアクチュエータ３１の作動を制御、つまりはスライドドア４の開閉駆動制御を実行する。

【0035】

同様に、ＰＳＤＥＣＵ３５にも、バックドア１４や車体２、及び携帯機５２等に設けられた操作入力部５５に対する操作入力信号Ｓｃｒ２が入力される。具体的には、本実施形態の車両１は、バックドア１４の操作入力部５５として、そのバックドア１４が設けられた後端部２ｒ近傍において車体２の側面２ｓに設けられた操作スイッチ５６を備えている。そして、本実施形態のＰＢＤＥＣＵ４５は、この操作入力信号Ｓｃｒ２に示されるバックドア１４の開閉動作要求、及び検出した移動位置Ｘｂｄに基づいて、ＰＢＤアクチュエータ４１の作動を制御、つまりはバックドア１４の開閉駆動制御を実行する。

【0036】

即ち、図２に示すように、ＰＳＤＥＣＵ３５及びＰＢＤＥＣＵ４５は、それぞれ、開閉動作要求を検出すると（ステップ１０１：ＹＥＳ）と、その開閉駆動対象となるスライドドア４及びバックドア１４の駆動方向を特定する（ステップ１０２）。そして、ＰＳＤＥＣＵ３５及びＰＢＤＥＣＵ４５は、それぞれ、この特定した駆動方向の開閉駆動制御を実行する（ステップ１０３）。

【0037】

また、本実施形態の車両１において、ＰＳＤＥＣＵ３５は、その開閉駆動制御の実行中、上記ステップ１０１において検出した開閉動作要求及び上記ステップ１０２において特定した駆動方向を保持する。そして、これにより、新たな操作入力信号Ｓｃｒ１の検出がない場合、このＰＳＤＥＣＵ３５が実行する駆動制御によって、そのＰＳＤアクチュエータ３１に駆動されたスライドドア４が全閉位置又は全開位置まで移動する。

【0038】

同様に、ＰＢＤＥＣＵ４５もまた、その開閉駆動制御の実行中、上記ステップ１０１において検出した開閉動作要求及び上記ステップ１０２において特定した駆動方向を保持する。そして、本実施形態の車両１は、これにより、新たな操作入力信号Ｓｃｒ２の検出がない場合、このＰＢＤＥＣＵ４５が実行する駆動制御によって、そのＰＢＤアクチュエータ４１に駆動されたバックドア１４が全閉位置又は全開位置まで移動する構成になっている。

【0039】

尚、本実施形態の車両１において、スライドドア４は、そのドアハンドル５１を把持部として、手動により開閉動作させることが可能となっている。そして、バックドア１４についても同様に、手動により開閉動作させることが可能となっている。

【0040】

また、本実施形態の車両１においては、ＰＳＤＥＣＵ３５に対し、その駆動制御の実行又は手動により開閉動作しているスライドドア４、つまりは作動中のスライドドア４に挟み込みが生じたことを示す挟み込み検出信号Ｓｃｄ１が入力される。尚、このスライドドア４の挟み込み検出信号Ｓｃｄ１には、例えば、スライドドア４の前縁部４ｆに設けられた図示しないタッチセンサの出力信号等が用いられる。そして、これにより挟み込みが検出された場合には、そのスライドドア４の反転駆動制御が実行される。

【0041】

同様に、ＰＢＤＥＣＵ４５に対しても、その作動中のバックドア１４に挟み込みが生じたことを示す挟み込み検出信号Ｓｃｄ２が入力される。尚、このバックドア１４の挟み込み検出信号Ｓｃｄ２には、例えば、バックドア１４に設けられた図示しないタッチセンサの出力信号等が用いられる。そして、これにより挟み込みが検出された場合には、そのバックドア１４の反転駆動制御が実行される構成になっている。

【0042】

即ち、図３に示すように、ＰＳＤＥＣＵ３５及びＰＢＤＥＣＵ４５は、それぞれ、挟み込みを検出すると（ステップ２０１：ＹＥＳ）と、その開閉駆動対象となるスライドドア４及びバックドア１４の駆動制御を停止する（ステップ２０２）。そして、ＰＳＤＥＣＵ３５及びＰＢＤＥＣＵ４５は、それぞれ、この停止した駆動制御において、その開閉動作要求に示された駆動方向とは逆向きの駆動、つまりは駆動要求の方向を反転させた反転駆動制御を実行する構成になっている（ステップ２０３）。

【0043】

（バックドアスイッチ操作時のスライドドア作動規制制御）
次に、本実施形態の車両１に実装されたバックドアスイッチ操作時のスライドドア作動規制制御について説明する。

【0044】

図４に示すように、本実施形態の車両１においては、その車体２の側面２ｓに設けられたバックドア１４の操作スイッチ５６が、ドア開口部３後方のセンターレールを構成するガイドレール５ｂの端末位置近傍に配置されている。即ち、この操作スイッチ５６は、スライドドア４に開閉されるドア開口部３よりも、そのスライドドア４の開方向となる位置において、車体２の側面２ｓに設けられている。そして、これにより、この操作スイッチ５６を操作してバックドア１４を開閉動作させようとする車外の利用者６０が、そのスライドドア４の移動軌跡Ｔｓｄ内に進入する可能性が生ずる。

【0045】

この点を踏まえ、図５及び図６に示すように、本実施形態の車両１においては、操作スイッチ５６に対する操作入力の検出に基づいて、スライドドア４の移動範囲４Ｘに、このスライドドア４の全開位置Ｘｏを含む開作動規制領域αが設定される。つまり、バックドア１４の操作スイッチ５６が操作された場合、この操作スイッチ５６を操作する利用者６０がスライドドア４の移動軌跡Ｔｓｄ内に進入している可能性が高いと推定される。そして、この開作動規制領域αにおいては、そのＰＳＤＥＣＵ３５がスライドドア４の開駆動制御を実行しないことにより、バックドア１４の操作スイッチ５６を操作する車外の利用者６０とスライドドア４との干渉を抑制する構成になっている。

【0046】

即ち、開作動規制領域αは、全閉位置Ｘｃから全開位置Ｘｏに至るスライドドア４の移動範囲４Ｘを二分する態様で設定される。そして、開作動規制領域αが設定された場合、ＰＳＤＥＣＵ３５は、この開作動規制領域α内のスライドドア４に制動力を付与して、その開作動を規制する制動制御を実行する。

【0047】

具体的には、本実施形態の車両１において、ＰＳＤアクチュエータ３１のモータ３０には、ブラシレスモータが採用されている。そして、上記開作動規制領域αの設定時に実行する制動制御は、そのモータ３０のブレーキ制御、例えば、「一相通電」や「相固定通電」と呼称されるモータコイルの通電相を固定した通電制御、或いは回生ブレーキ制御等により行われる。

【0048】

また、開作動規制領域αが設定された場合、ＰＳＤＥＣＵ３５によるスライドドア４の開駆動制御は、その開作動規制領域αよりも全閉位置Ｘｃ側の開作動許可領域βにおいてのみ実行される。

【0049】

つまり、スライドドア４の移動位置Ｘｓｄが開作動規制領域α内にある場合、ＰＳＤＥＣＵ３５は、その開駆動制御を開始しない。また、開駆動制御の実行により開作動許可領域βを開方向に移動したスライドドア４が開作動規制領域αに進入することで、ＰＳＤＥＣＵ３５は、その開駆動制御を停止する。そして、本実施形態の車両１は、これにより、開作動規制領域α内に停止したスライドドア４が、その全開位置Ｘｏに向かって開方向に移動、つまりは開作動しない構成となっている。

【0050】

詳述すると、本実施形態のＰＳＤＥＣＵ３５は、バックドア１４の操作スイッチ５６に対する操作入力が検出されている間、そのスライドドア４の移動範囲４Ｘに設定した開作動規制領域αを維持する。また、ＰＳＤＥＣＵ３５は、その操作スイッチ５６に対する操作入力により作動を介したバックドア１４の開閉動作が停止、つまりはＰＢＤＥＣＵ４５による開閉駆動制御が終了するまで、その開作動規制領域αを維持する。更に、ＰＳＤＥＣＵ３５は、これら開作動規制領域αを維持する条件が解消した場合であっても、スライドドア４の開作動中は、その設定した開作動規制領域αを維持する。つまりは、一度でも操作スイッチ５６に対する操作入力が検出されている場合、スライドドア４の開作動中は、その移動範囲４Ｘに設定した開作動規制領域αが解除されない。そして、本実施形態の車両１においては、これにより、より効果的に、そのバックドア１４の操作スイッチ５６を操作する車外の利用者６０とスライドドア４との干渉を抑制する構成になっている。

【0051】

また、本実施形態のＰＳＤＥＣＵ３５は、開作動規制領域αの設定時、スライドドア４が開作動中であるか否かによって、その設定する開作動規制領域αの大きさを変更する。即ち、この場合における「開作動」には、ＰＳＤＥＣＵ３５の開駆動制御によるスライドドア４の開方向移動、及び手動操作によるスライドドア４の開方向移動が含まれる。そして、本実施形態のＰＳＤＥＣＵ３５は、スライドドア４の開作動中に開作動規制領域αを設定する場合には、スライドドア４が開作動していない状態で開作動規制領域αを設定する場合、つまり非開作動時よりも開作動規制領域αを狭く設定する。

【0052】

換言すると、開作動中に設定される第２開作動規制領域α２は、スライドドア４の非開作動時に設定される第１開作動規制領域α１よりも全開位置Ｘｏに近い位置に、その開作動許可領域βとの境界位置Ｘｂを有している。そして、これにより、開作動を開始する時点で開作動規制領域αが設定されている場合よりも、その開作動を開始した後に開作動規制領域αが設定された場合の方が、より全開位置Ｘｏに近い位置までスライドドア４が開作動することのできる構成となっている。

【0053】

具体的には、本実施形態の車両１において、第１開作動規制領域α１は、全閉位置Ｘｃを基準として、その境界位置Ｘｂ１でスライドドア４が停止した場合に、そのドア開口部３を介して乗員が乗降できる程度の開口量が確保されるように設定されている。そして、第２開作動規制領域α２は、全開位置Ｘｏを基準として、その境界位置Ｘｂ２でスライドドア４が停止した場合でも、このスライドドア４の移動軌跡Ｔｓｄ内に進入した操作スイッチ５６を操作する利用者６０との干渉を回避できるように設定されている。

【0054】

さらに詳述すると、図１に示すように、本実施形態の車両１において、ＰＢＤＥＣＵ４５は、ＰＳＤＥＣＵ３５に対し、バックドア１４の操作スイッチ５６に対する操作入力の検出に基づいたスライドドア４の開作動規制信号Ｓｌｄを送信する。尚、この開作動規制信号Ｓｌｄの送受信は、図示しない車内ネットワークを用いて行われる。そして、本実施形態のＰＳＤＥＣＵ３５は、この開作動規制信号Ｓｌｄに基づいて、そのスライドドア４の移動範囲４Ｘに対する開作動規制領域αの設定を実行する。

【0055】

具体的には、図７に示すように、ＰＢＤＥＣＵ４５は、バックドア１４の操作スイッチ５６に対する操作入力を検出した場合（ステップ３０１：ＹＥＳ）に、ＰＳＤＥＣＵ３５に対してスライドドア４の開作動規制信号Ｓｌｄを送信する（ステップ３０２）。更に、本実施形態のＰＢＤＥＣＵ４５は、所定の演算周期で、上記ステップ３０１及びステップ３０２、並びに以下に示すステップ３０３～ステップ３０５の各処理を実行する。そして、本実施形態の車両１においては、これにより、車外の利用者６０がバックドア１４の操作スイッチ５６を操作している間、ＰＢＤＥＣＵ４５が継続して、その開作動規制信号ＳｌｄをＰＳＤＥＣＵ３５に送信する構成となっている。

【0056】

また、ＰＢＤＥＣＵ４５は、上記ステップ３０１において、バックドア１４の操作スイッチ５６に対する操作入力を検出しなかった場合（ステップ３０１：ＮＯ）、そのバックドア１４が作動中であるかを判定する（ステップ３０３）。更に、ＰＢＤＥＣＵ４５は、バックドア１４が作動中である場合（ステップ３０３：ＹＥＳ）、そのバックドア１４の作動が操作スイッチ５６に対する操作入力の検出によって開始された駆動制御によるものであるかを判定する（ステップ３０４）。そして、本実施形態のＰＢＤＥＣＵ４５は、バックドア１４の作動が操作スイッチ５６に対する操作入力の検出によって開始された駆動制御によるものである場合（ステップ３０４：ＹＥＳ）にも、上記ステップ３０２の処理を実行する。つまりは、操作スイッチ５６に対する操作入力の検出が途絶した後も、その操作入力の検出により開始したバックドア１４の駆動制御が終了するまで、ＰＳＤＥＣＵ３５に対する開作動規制信号Ｓｌｄの送信を継続する構成になっている。

【0057】

尚、本実施形態のＰＢＤＥＣＵ４５は、バックドア１４が作動中でない場合（ステップ３０３：ＮＯ）、操作スイッチ５６に対する操作入力を検出しないときには（ステップ３０１：ＮＯ）、開作動規制信号Ｓｌｄの送信を行わない（ステップ３０５）。そして、操作スイッチ５６に対する操作入力の検出以外をトリガとしてバックドア１４が作動している場合（ステップ３０４：ＮＯ）にも、操作スイッチ５６に対する操作入力の検出がない場合、ＰＳＤＥＣＵ３５に対する開作動規制信号Ｓｌｄの送信を行わない。

【0058】

一方、図８に示すように、本実施形態のＰＳＤＥＣＵ３５は、開作動規制信号Ｓｌｄを受信すると（ステップ４０１：ＹＥＳ）、スライドドア４の移動範囲４Ｘに対して開作動規制領域αが設定されているか、即ち設定中であるかを判定する（ステップ４０２）。そして、既に開作動規制領域αが設定されている場合（ステップ４０２：ＹＥＳ）、その設定中の開作動規制領域αを維持し（ステップ４０３）、未設定である場合（ステップ４０２：ＮＯ）には、その開作動規制領域αの設定判定を実行する（ステップ４０４）。

【0059】

具体的には、図９に示すように、この開作動規制領域αの設定判定において、本実施形態のＰＳＤＥＣＵ３５は、スライドドア４が開作動中であるか否かを判定する（ステップ５０１）。更に、ＰＳＤＥＣＵ３５は、スライドドア４が開作動中ではない場合、即ち非開作動時である場合（ステップ５０１：ＮＯ）には、その開作動規制領域αとして、第１開作動規制領域α１を設定する（ステップ５０２、図５参照）。そして、ＰＳＤＥＣＵ３５は、スライドドア４が開作動中である場合（ステップ５０１：ＹＥＳ）には、その開作動規制領域αとして、第２開作動規制領域α２を設定する（ステップ５０３、図６参照）。

【0060】

また、図８に示すように、本実施形態のＰＳＤＥＣＵ３５は、開作動規制信号Ｓｌｄを受信しない場合（ステップ４０１：ＮＯ）にも、既に開作動規制領域αが設定されているかを判定する（ステップ４０５）。そして、ＰＳＤＥＣＵ３５は、既に開作動規制領域αが設定されている場合（ステップ４０２：ＹＥＳ）には、その設定された開作動規制領域αの解除判定を実行する。

【0061】

具体的には、図１０に示すように、この開作動規制領域αの解除判定においてもまた、本実施形態のＰＳＤＥＣＵ３５は、そのスライドドア４が開作動中であるか否か判定する（ステップ６０１）。更に、ＰＳＤＥＣＵ３５は、スライドドア４が開作動中ではない場合、即ち非開作動時である場合（ステップ６０１：ＮＯ）に、そのスライドドア４の移動範囲４Ｘに設定された開作動規制領域αを解除する（ステップ６０２）。そして、ＰＳＤＥＣＵ３５は、スライドドア４が開作動中である場合（ステップ６０１：ＹＥＳ）には、そのスライドドア４の移動範囲４Ｘに対する開作動規制領域αの設定を維持する（ステップ６０３）。

【0062】

また、図１１に示すように、本実施形態のＰＳＤＥＣＵ３５は、スライドドア４の移動範囲４Ｘに開作動規制領域αが設定されている場合（ステップ７０１：ＹＥＳ）、スライドドア４が、この開作動規制領域α内に位置するか否かを判定する（ステップ７０２）。更に、ＰＳＤＥＣＵ３５は、スライドドア４が開作動規制領域α内に位置する場合（ステップ７０２：ＹＥＳ）、このスライドドア４の移動方向を判定する（ステップ７０３）。そして、ＰＳＤＥＣＵ３５は、この開作動規制領域α内に位置するスライドドア４が開方向に移動、又は開方向移動を開始しようとしている場合（ステップ７０２：ＹＥＳ）に、その開作動を規制すべくスライドドア４の制動制御を実行する（ステップ７０４）。

【0063】

更に、本実施形態のＰＳＤＥＣＵ３５は、上記のようにスライドドア４の挟み込みを検出した場合には、このスライドドア４の反転駆動制御を実行する（図３参照）。そして、この反転駆動制御の実行時には、そのスライドドア４の開作動規制領域α内に位置する場合であっても、このスライドドア４を開方向に駆動する構成になっている。

【0064】

具体的には、図１２に示すように、本実施形態のＰＳＤＥＣＵ３５は、スライドドア４の開駆動要求がある場合（ステップ８０１：ＹＥＳ）、そのスライドドア４が開作動規制領域αに位置しているかを判定する（ステップ８０２）。そして、スライドドア４が開作動規制領域αに位置していない場合（ステップ８０２：ＮＯ）、即ち全閉位置Ｘｃ側の開作動許可領域βに位置する場合には、その開駆動要求に基づいたスライドドア４の開駆動制御を実行する（ステップ８０３）。

【0065】

即ち、本実施形態のＰＳＤＥＣＵ３５は、この場合、開作動規制領域αの設定に起因したスライドドア４の制動制御を実行しない。そして、ＰＳＤＥＣＵ３５は、これにより、上記ステップ８０１の開駆動要求に基づいて、新たなスライドドア４の開駆動制御を開始し、及び、その実行中の開駆動制御を継続する。

【0066】

また、ＰＳＤＥＣＵ３５は、上記ステップ８０２において、スライドドア４が開作動規制領域αに位置する場合（ステップ８０２：ＹＥＳ）、続いて、上記ステップ８０１の開駆動要求が反転駆動制御によるものであるかを判定する（ステップ８０４）。更に、ＰＳＤＥＣＵ３５は、その開駆動要求が反転駆動制御によるものである場合（ステップ８０４：ＹＥＳ）にも、上記ステップ８０３を実行することにより、そのスライドドア４を開方向に駆動する。そして、ＰＳＤＥＣＵ３５は、その開駆動要求が反転駆動制御によるものではない場合（ステップ８０４：ＮＯ）には、上記ステップ８０１の開駆動要求を却下する（ステップ８０５）。

【0067】

つまり、本実施形態のＰＳＤＥＣＵ３５は、開駆動要求が操作入力信号Ｓｃｒ１に基づくものである場合には、開作動規制領域α内におけるスライドドア４の開作動を規制すべく制動制御を実行する。更に、ＰＳＤＥＣＵ３５は、開作動規制領域αにおけるスライドドア４の開駆動制御を実行しない。そして、本実施形態の車両１においては、これにより、開作動規制領域αに位置するスライドドア４について、その新たな開駆動制御が開始されず、及び、実行中の開駆動制御が停止される構成になっている。

【0068】

次に、本実施形態の作用について説明する。
即ち、車外の利用者６０がバックドア１４の操作スイッチ５６を操作している間、継続して、そのＰＢＤＥＣＵ４５からＰＳＤＥＣＵ３５に対して開作動規制信号Ｓｌｄが送信される。更に、この開作動規制信号ＳｌｄをＰＳＤＥＣＵ３５が受信している間、この開作動規制信号Ｓｌｄの受信によりスライドドア４の移動範囲４Ｘに設定された開作動規制領域αが維持される。このため、車外の利用者６０がバックドア１４の操作スイッチ５６を操作している間は、その開作動規制領域αにおけるスライドドア４の開作動が規制される。

【0069】

また、操作スイッチ５６に対する操作入力の検出により開始されたバックドア１４の駆動制御が終了するまで、継続して、そのＰＢＤＥＣＵ４５からＰＳＤＥＣＵ３５に対して開作動規制信号Ｓｌｄが送信される。そして、これにより、その操作スイッチ５６に対する操作入力に基づいたバックドア１４の駆動制御が終了するまで、その開作動規制領域αにおけるスライドドア４の開作動が規制される。

【0070】

更に、ＰＢＤＥＣＵ４５による開作動規制信号Ｓｌｄが途絶した場合であっても、スライドドア４の開作動中は、そのスライドドア４の移動範囲４Ｘに設定された開作動規制領域αが維持される。つまり、一度でもＰＢＤＥＣＵ４５が送信した開作動規制信号ＳｌｄをＰＳＤＥＣＵ３５が受信した場合、スライドドア４の開作動中は、その設定した開作動規制領域αが解除されない。このため、開作動許可領域βを開作動中のスライドドア４については、開作動規制領域αに進入することにより開駆動制御が停止され、及び制動制御が実行される。そして、これにより、このスライドドア４の開作動が停止した後、その開作動規制信号Ｓｌｄの途絶に基づいて、スライドドア４の移動範囲４Ｘに設定された開作動規制領域αが解除される。

【0071】

次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）車両用開閉体制御装置としてのスライドドア装置１０は、開閉体としてのスライドドア４を開閉駆動する駆動装置としてのＰＳＤアクチュエータ３１を備える。また、スライドドア装置１０は、このＰＳＤアクチュエータ３１の作動を制御することにより、そのスライドドア４の駆動制御を実行する駆動制御部７０ａとしての機能を有したＰＳＤＥＣＵ３５を備える。そして、ＰＳＤＥＣＵ３５は、スライドドア４の移動位置Ｘｓｄを検出する移動位置検出部７０ｂとしての機能を有する。また、スライドドア４に開閉される開口部としてのドア開口部３が設けられた車体２の側面２ｓには、そのドア開口部３よりもスライドドア４の開方向となる位置に、バックドア１４の操作スイッチ５６が設けられる。更に、ＰＳＤＥＣＵ３５は、この操作スイッチ５６に対する操作入力の検出に基づいて、そのスライドドア４の移動範囲４Ｘに、このスライドドア４の全開位置Ｘｏを含む開作動規制領域αを設定する開作動規制領域設定部７０ｃとしての機能を有する。そして、ＰＳＤＥＣＵ３５は、開作動規制領域αを設定した場合、この開作動規制領域αにおけるスライドドア４の開作動を規制する。

【0072】

即ち、スライドドア４が設けられたドア開口部３よりもスライドドア４の開方向に位置するバックドア１４の操作スイッチ５６が操作された場合、この操作スイッチ５６を操作する利用者６０がスライドドア４の移動軌跡Ｔｓｄ内に進入している可能性がある。しかしながら、上記構成によれば、このような場合、全開位置Ｘｏを含む開作動規制領域αが設定されることで、その開作動規制領域α内におけるスライドドア４の開作動が規制される。そして、これにより、スライドドア４の開方向に設けられた操作スイッチ５６を操作する車外の利用者６０とスライドドア４との干渉を抑制することができる。加えて、バックドア１４の操作スイッチ５６を操作する利用者６０に対し、そのスライドドア４が近づいてくることの心理的な圧迫感を与えないようにすることができる。

【0073】

（２）ＰＳＤＥＣＵ３５は、開作動規制領域αを設定した場合には、この開作動規制領域αにおけるスライドドア４の開駆動制御を実行しない。
上記構成によれば、開駆動制御の実行により開作動規制領域α内に移動したスライドドア４の開作動を規制し、及び開作動規制領域α内に位置するスライドドア４について、その開駆動制御の実行による開作動の開始を規制することができる。そして、これにより、その操作スイッチ５６を操作する利用者６０とスライドドア４との干渉を抑制することができる。

【0074】

（３）ＰＳＤＥＣＵ３５は、開作動規制領域αを設定した場合には、この開作動規制領域α内のスライドドア４に制動力を付与して、このスライドドア４の開作動を規制する制動制御を実行する。

【0075】

上記構成によれば、乗員の手動操作による場合も含め、開作動規制領域α内に移動したスライドドア４の開作動を規制し、及び開作動規制領域α内に位置するスライドドア４について、その開作動の開始を規制することができる。そして、これにより、そのスライドドア４の開方向に設けられた操作スイッチ５６を操作する利用者６０とスライドドア４との干渉を抑制することができる。

【0076】

（４）ＰＳＤＥＣＵ３５は、操作スイッチ５６に対する操作入力が検出されている間、そのスライドドア４の移動範囲４Ｘに設定した開作動規制領域αを維持する。
即ち、操作スイッチ５６が操作されている間は、この操作スイッチ５６を操作する利用者６０がスライドドア４の移動軌跡Ｔｓｄ内に進入している可能性が高いと推定される。従って、上記構成によれば、より効果的に、そのスライドドア４の開方向に設けられた操作スイッチ５６を操作する利用者６０とスライドドア４との干渉を抑制することができる。

【0077】

（５）ＰＳＤＥＣＵ３５は、操作スイッチ５６に対する操作入力により作動を開始した車載装置としてのバックドア１４の開閉動作が停止するまで、そのスライドドア４の移動範囲４Ｘに設定した開作動規制領域αを維持する。

【0078】

即ち、操作スイッチ５６の操作により作動を開始したバックドア１４が開閉動作している間は、この操作スイッチ５６を操作する利用者６０がスライドドア４の移動軌跡Ｔｓｄ内に進入している可能性が高いと推定される。従って、上記構成によれば、より効果的に、そのスライドドア４の開方向に設けられた操作スイッチ５６を操作する利用者６０とスライドドア４との干渉を抑制することができる。

【0079】

（６）ＰＳＤＥＣＵ３５は、スライドドア４の開駆動制御を実行している間に、上記（４）（５）に記載の開作動規制領域αを維持する条件が解消した場合でも、その開駆動制御の実行中は、スライドドア４の移動範囲４Ｘに設定した開作動規制領域αを維持する。

【0080】

上記構成によれば、一度でも操作スイッチ５６に対する操作入力が検出されている場合、スライドドア４の開作動中は、その移動範囲４Ｘに設定された開作動規制領域αが解除されない。また、開作動許可領域βを開方向に移動するスライドドア４については、このスライドドア４が開作動規制領域αに進入することにより、その開作動が規制される。そして、スライドドア４の開作動が停止した後、操作スイッチ５６に対する操作入力が検出されていない場合に、その移動範囲４Ｘに設定された開作動規制領域αが解除される。

【0081】

その結果、操作スイッチ５６を操作する利用者６０がスライドドア４の移動軌跡Ｔｓｄ内に進入している可能性が低下した状態で、そのスライドドア４の開作動が可能になる。そして、これにより、より効果的に、そのスライドドア４の開方向に設けられた操作スイッチ５６を操作する利用者６０とスライドドア４との干渉を抑制することができる。

【0082】

（７）ＰＳＤＥＣＵ３５は、スライドドア４の開作動中に開作動規制領域αを設定する場合には、スライドドア４が開作動していない状態で開作動規制領域αとして設定する第１開作動規制領域α１よりも狭い第２開作動規制領域α２を設定する。

【0083】

上記構成によれば、例えば、スライドドア４が開作動を開始した直後に操作スイッチ５６が操作された場合であっても、操作スイッチ５６を操作した利用者６０とスライドドア４との干渉を抑制できる範囲で、そのスライドドア４の開作動が継続される。即ち、開作動規制領域αにおいて、その移動軌跡Ｔｓｄ内に進入した利用者６０とスライドドア４との干渉が生じやすいとすれば、この開作動規制領域α内をスライドドア４が開作動している間に、そのバックドア１４の操作スイッチ５６が操作される可能性は低い。従って、上記構成によれば、開作動の開始直後に操作スイッチ５６が操作された場合であっても、干渉を抑制しつつ、少なくとも第１開作動規制領域α１と第２開作動規制領域α２との差分相当量、そのスライドドア４の開作動を継続させることができる。そして、これにより、その開作動を開始した直後にスライドドア４が急停止するような状況の発生を回避して、高い質感を確保することができる。

【0084】

（８）ＰＳＤＥＣＵ３５は、スライドドア４に生じた挟み込みを検出する挟み込み検出部７０ｄとしての機能を有する。また、ＰＳＤＥＣＵ３５は、スライドドア４の挟み込みを検出した場合には、このスライドドア４の駆動方向を反転させる反転駆動制御を実行する。そして、ＰＳＤＥＣＵ３５は、この反転駆動制御の実行時には、開作動規制領域αにおいても、そのスライドドア４を開方向に駆動する。

【0085】

上記構成によれば、スライドドア４の挟み込みが検出されている場合には、その反転駆動制御の実行による挟み込みの解消が優先される。そして、これにより、高い安全性を確保することができる。

【0086】

なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0087】

・上記実施形態では、ＰＢＤＥＣＵ４５が送信した開作動規制信号ＳｌｄをＰＳＤＥＣＵ３５が受信することで、そのスライドドア４の移動範囲４Ｘに開作動規制領域αが設定されることとした。しかし、これに限らず、ＰＳＤＥＣＵ３５に対し、バックドア１４の操作スイッチ５６に対する操作入力の検出信号、及びＰＢＤＥＣＵ４５によるバックドア１４の駆動状態信号が入力される。そして、これにより、ＰＳＤＥＣＵ３５において、そのＰＢＤＥＣＵ４５による開作動規制信号Ｓｌｄの送信に相当するスライドドア４の移動軌跡Ｔｓｄへの利用者６０の進入可能性判定を実行する構成としてもよい。

【0088】

即ち、操作スイッチ５６に対する操作入力の検出は、ＰＳＤＥＣＵ３５が実行してもよい。そして、その操作入力の検出に基づく開作動規制領域αの設定についての要否判定、及び、その設定した開作動規制領域αの維持判定についてもまた、ＰＳＤＥＣＵ３５が単独で行う構成であってもよい。

【0089】

・また、スライドドア４の移動範囲４Ｘに設定した開作動規制領域αの維持条件は、任意に変更してもよい。
・上記実施形態では、第１開作動規制領域α１の境界位置Ｘｂ１及び第２開作動規制領域α２の境界位置Ｘｂ２の設定位置は、任意に変更してもよい。そして、スライドドア４の作動中に開作動規制領域αを設定する場合と、非開作動中に開作動規制領域αを設定する場合とで、そのスライドドア４の移動範囲４Ｘに設定する開作動規制領域αの大きさが等しい構成であってもよい。

【0090】

・上記実施形態では、スライドドア４が設けられたドア開口部３よりもスライドドア４の開方向において、その車体２に設けられる操作スイッチ５６の構成については、任意に設定してもよい。例えば、ボタン式でもよく、スライド式でもよい。更に、タッチセンサを用いる構成であってもよい。そして、例えば、静電容量式等、非接触型のスイッチであってもよい。

【0091】

・上記実施形態では、ＰＳＤアクチュエータ３１の駆動源であるモータ３０のブレーキ制御によって、開作動規制領域α内に位置するスライドドア４の制動制御が実行されることとした。しかし、これに限らず、例えば、電磁クラッチの接続によって、そのＰＳＤアクチュエータ３１の減速機構に付与された耐逆入力特性を利用する構成等、機械的な構成により制動力を生じさせるものであってもよい。そして、駆動源となるモータ３０の構成についてもまた、例えばブラシ付き直流モータ等、任意に変更してもよい。

【0092】

・また、制動制御の実行により開作動規制領域α内のスライドドア４に付与する制動力の大きさは任意に設定してもよい。例えば、乗員の手動操作によってもスライドドア４が開作動しないような強い制動力を付与するものであってもよく、手動によりスライドドア４を開作動させる乗員が大きな操作力を必要とするような制動力を付与するものであってもよい。また、例えば、非常時用のドアハンドル５１のみがスライドドア４に設けられている場合等、主にＰＳＤＥＣＵ３５が実行する開駆動制御によりスライドドア４が開作動する構成では、そのスライドドア４の停止位置を保持する程度の制動力であってもよい。そして、明示的な制動制御ではなく、位置制御の実行によって、その開作動規制領域α内におけるスライドドア４の開作動が規制される構成であってもよい。

【0093】

・上記実施形態では、車体２の側面２ｓに設けられたドア開口部３を開閉するスライドドア４を開閉体として、このスライドドア４の開閉駆動制御を実行するＰＳＤＥＣＵ３５及びＰＳＤアクチュエータ３１を備えたスライドドア装置１０に具体化した。そして、ドア開口部３が設けられた車体２の側面２ｓには、そのドア開口部３よりもスライドドア４の開方向となる位置にバックドア１４の操作スイッチ５６が設けられることとした。

【0094】

しかし、これに限らず、例えば、サンルーフ装置等、スライドドア以外の開閉体を対象とする車両用開閉体制御装置に適用してもよい。更に、開閉体の開方向に設けられた操作スイッチ５６は、バックドア１４の操作入力部５５以外の操作スイッチ５６であってもよい。そして、その操作スイッチ５６に対する操作入力により作動を開始する車載装置については、必ずしもバックドア１４のような可動部材を駆動するものでなくともよい。

【符号の説明】

【0095】

２…車体
３…ドア開口部（開口部）
４…スライドドア（開閉体）
４Ｘ…移動範囲
１０…スライドドア装置（車両用開閉体制御装置）
１４…バックドア（車載装置）
３１…ＰＳＤアクチュエータ（駆動装置）
３５…ＰＳＤＥＣＵ
５６…操作スイッチ
７０ａ…駆動制御部
７０ｂ…移動位置検出部
７０ｃ…開作動規制領域設定部
Ｘｓｄ…移動位置
Ｘｏ…全開位置
α…開作動規制領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】