特開 2023-23833 塵芥収集車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023023833

(43)【公開日】2023-02-16

(54)【発明の名称】塵芥収集車

(51)【国際特許分類】

   B65F 3/00 20060101AFI20230209BHJP

【ＦＩ】

B65F3/00 L

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021129728

(22)【出願日】2021-08-06

(71)【出願人】

【識別番号】000163095

【氏名又は名称】極東開発工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002734

【氏名又は名称】弁理士法人藤本パートナーズ

(72)【発明者】

【氏名】今岡 大策

(72)【発明者】

【氏名】中谷 祐輔

【テーマコード（参考）】

3E024

【Ｆターム（参考）】

3E024AA04

3E024BA01

3E024CA07

3E024DA01

3E024DC02

3E024HA02

3E024HB03

3E024HB04

3E024HB05

3E024HC02

3E024HD04

3E024HD05

(57)【要約】

【課題】作業者への安全性を確保しながらも、積込効率が低下することを抑制することができる塵芥収集車を提供する。
【解決手段】積込装置５に対して作業者が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、撮像手段が撮像した画像に基づいて制御をする制御部７と、を備え、画像には、作業エリアにおける積込装置近傍で、作業者に危険の及ぶ可能性がある危険エリアの境界を示す境界ラインが設定され、制御部７は、画像に撮像された人物像が境界ラインを危険エリア側に越えたか否かを判断する越境判断手段７３と、越境判断手段７３が越境したと判断した場合には、積込装置５の積込動作を停止させるように指示する指示手段７４と、指示手段７４の指示を一時的に解除する一時解除手段７６と、を備え、一時解除手段７６は、所定条件を満たすことにより一時解除手段７６を無効にして指示手段７４の指示を実行する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

塵芥を収容する塵芥収容箱と、
作業者が塵芥を投入する投入部及び該投入部に投入された塵芥を前記塵芥収容箱に押し込む押込部材を備える積込装置と、
該積込装置に対して作業者が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、
該撮像手段が撮像した画像に基づいて制御をする制御部と、を備え、
前記画像には、作業エリアにおける前記積込装置近傍で、作業者に危険の及ぶ可能性がある危険エリアの境界を示す境界ラインが設定され、
前記制御部は、
前記画像に撮像された人物像が前記境界ラインを危険エリア側に越えたか否かを判断する越境判断手段と、
前記越境判断手段が越境したと判断した場合には、前記積込装置の積込動作を停止させるように指示する指示手段と、
作業者の操作により、前記指示手段の指示を一時的に解除する一時解除手段と、を備え、
前記制御部は、前記一時解除手段の作動中の作業者の安全に関する所定条件を満たすことにより該一時解除手段の作動を解除して前記指示手段の指示を実行させるように構成されていることを特徴とする塵芥収集車。

【請求項2】

前記所定条件は、前記人物像が前記境界ラインを危険エリア側に複数回越えたことを前記越境判断手段が判断したことである請求項１に記載の塵芥収集車。

【請求項3】

前記所定条件は、前記一時解除手段が作動した時点から所定時間経過したことであり、前記積込装置を１回のサイクル動作を行って止める単独運転時と前記サイクル動作を繰り返す連続運転時で前記所定時間を異ならせている請求項１に記載の塵芥収集車。

【請求項4】

前記所定条件は、前記積込装置の積込動作を開始する操作部が操作されたことである請求項１に記載の塵芥収集車。

【請求項5】

前記所定条件は、走行用駆動源から動力を取り出して前記積込装置に供給する動力取出装置の作動開始又は作動停止を操作する動力取出操作部が操作されたことである請求項１に記載の塵芥収集車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、塵芥を塵芥収容箱に収容できる積込装置を備えた塵芥収集車に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、塵芥を収容する塵芥収容箱と、作業者等により後方の投入口から投入された塵芥を一時的に保持し、前記塵芥収容箱の内部へ塵芥を移動させる積込装置を備える塵芥投入箱と、を備えた塵芥収集車が知られている。

【0003】

上記塵芥収集車には、塵芥投入箱の塵芥を積込装置で塵芥収容箱の内部へ移動させる際に、塵芥投入箱の投入口へ塵芥を投げ込む作業者が積込装置との接触を避けることができるように安全性を確保するための監視システムが設けられている。この監視システムは、塵芥収集車の後端部の上部に設けられ、積込装置の周辺を撮像するカメラと、カメラからの撮像情報に基づいて積込装置の駆動を停止させるための制御装置と、を備えている（例えば、特許文献１参照）。

【0004】

上記監視システムでは、制御部が、カメラで撮像した撮像情報に基づいて、侵入禁止領域内に侵入している人物像（例えば作業者）が存在しているか否かを判断し、侵入禁止領域内に人物像が侵入していると判断すると、積込装置の駆動を停止させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特許第４２８３５６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記構成では、例えば、塵芥投入口に投入される物体が、人物に類似した特徴を有する人形やマネキン等であると、その物体を人物であると誤検出してしまうことがある。その誤検出された物体が、塵芥投入口に投入されると、進入禁止エリア内に進入したと判定されるため、積込装置の駆動を停止してしまい、積込効率が低下するという不都合があり、改善の余地があった。

【0007】

そこで本発明は、作業者への安全性を確保しながらも、積込効率が低下することを抑制することができる塵芥収集車を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の塵芥収集車は、塵芥を収容する塵芥収容箱と、作業者が塵芥を投入する投入部及び該投入部に投入された塵芥を前記塵芥収容箱に押し込む押込部材を備える積込装置と、該積込装置に対して作業者が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、該撮像手段が撮像した画像に基づいて制御をする制御部と、を備え、前記画像には、作業エリアにおける前記積込装置近傍で、作業者に危険の及ぶ可能性がある危険エリアの境界を示す境界ラインが設定され、前記制御部は、前記画像に撮像された人物像が前記境界ラインを危険エリア側に越えたか否かを判断する越境判断手段と、前記越境判断手段が越境したと判断した場合には、前記積込装置の積込動作を停止させるように指示する指示手段と、作業者の操作により、前記指示手段の指示を一時的に解除する一時解除手段と、を備え、前記制御部は、前記一時解除手段の作動中の作業者の安全に関する所定条件を満たすことにより該一時解除手段の作動を解除して前記指示手段の指示を実行させるように構成されていることを特徴としている。

【0009】

本発明によれば、塵芥投入口に投入される物体が、例えば人物に類似した特徴を有する人形やマネキン等である場合には、作業者は、一時解除手段により指示手段の指示を一時的に解除する。これによって、撮像手段で撮像される物体を人物であると制御部が誤検出して、積込装置の積込動作を停止することを回避できる。よって、積込効率が低下することを抑制することができる。しかも、一時解除手段の作動中の作業者の安全に関する所定条件を満たすことにより一時解除手段の作動を解除して指示手段の指示を実行させるように構成されているので、一時解除手段により指示手段の指示を一時的に解除している時に、危険な状態に陥った場合又は一時解除手段の作動を解除する操作をし忘れた場合でも、越境判断手段が越境したと判断すると、指示手段により積込装置の積込動作を停止させて作業者の安全を確保することができる。

【0010】

また、本発明の塵芥収集車は、前記所定条件が、前記人物像が前記境界ラインを危険エリア側に複数回越えたことを前記越境判断手段が判断したことであってもよい。

【0011】

上記構成によれば、一時解除手段で指示手段の指示を一時的に解除している場合でも、人物像が境界ラインを危険エリア側に複数回越えたことを越境判断手段が判断すると、危険な状態に陥っているとして、積込装置の積込動作を停止させて作業者の安全を確実に確保することができる。

【0012】

また、本発明の塵芥収集車は、前記所定条件は、前記一時解除手段が作動した時点から所定時間経過したことであり、前記積込装置を１回のサイクル動作を行って止まる単独運転時と前記サイクル動作を繰り返す連続運転時で前記所定時間を異ならせていてもよい。

【0013】

上記のように、一時解除手段で指示手段の指示を一時的に解除している場合に、一時解除手段により解除された時点から所定時間経過すると、越境判断手段が越境したと判断した場合には、積込装置の積込動作を停止させて作業者の安全を確保することができる。また、積込装置を１回のサイクル動作を行って止める単独運転時と前記サイクル動作を繰り返す連続運転時で前記所定時間を異ならせることにより、作業者の安全性と作業の効率化とをバランスよく確保できる。

【0014】

また、本発明の塵芥収集車は、前記所定条件が、前記積込装置の積込動作を開始する操作部が操作されたことであってもよい。

【0015】

上記のように、前回の積込時に一時解除手段で指示手段の指示を一時的に解除している場合に、次回の積込装置の積込動作を開始すべく操作部が操作されると、一時解除手段の作動が解除される。これにより、前回の積込終了後において一時解除手段の作動を解除する操作をし忘れた場合に、次回の積込時に、越境判断手段が越境したと判断すると、積込装置の積込動作を停止させて作業者の安全を確保することができる。

【0016】

また、本発明の塵芥収集車は、前記所定条件が、走行用駆動源から動力を取り出して前記積込装置に供給する動力取出装置の作動開始又は作動停止を操作する動力取出操作部が操作されたことであってもよい。

【0017】

上記のように、前回の積込時に一時解除手段で指示手段の指示を一時的に解除している場合に、次回の積込装置の積込動作を開始又は前回の積込を停止すべく動力取出操作部が操作されると、一時解除手段の作動が解除される。これにより、次回の積込装置の積込時に、越境判断手段が越境したと判断すると、積込装置の積込動作を停止させて作業者の安全を確保することができる。

【発明の効果】

【0018】

本発明は、指示手段の指示を一時的に解除する一時解除手段を備え、所定条件を満たすことにより一時解除手段の作動が解除されるので、作業者への安全性を確保しながらも、積込効率が低下することを抑制することができる塵芥収集車を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の一実施形態に係る塵芥収集車の側面図である。

【図2】前記塵芥収集車の背面図である。

【図3】前記塵芥収集車における押込板の動作説明図であり、図３（ａ）は初期状態を示し、図３（ｂ）は反転後の状態を示し、図３（ｃ）は二次圧縮後の状態を示し、図３（ｄ）は一次圧縮後の状態を示す。

【図4】前記塵芥収集車の撮像手段の模式図である。

【図5】前記塵芥収集車のブロック図である。

【図6】前記塵芥収集車の撮像手段が撮像した画像を示す模式図である。

【図7】図６の枠周辺の拡大図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明に係る塵芥収集車の一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

【0021】

図１及び図２に、ごみ等の塵芥を収集して処分施設まで運搬する塵芥収集車１が示され、塵芥収集車１は、塵芥収集車１への塵芥の積込作業を行うための積込装置５と、積込装置５に対して作業者等が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、撮像手段が撮像した画像に基づいて制御する制御部７と、を備えている。前記撮像手段は、塵芥収集車１の後方を撮像可能なカメラ６１である。以下、塵芥収集車１の具体的な構成を説明する。

【0022】

塵芥収集車１は、運転室２１を有する車台２と、車台２上において運転室２１の後方に配置される塵芥収容箱３と、塵芥収容箱３の後部に連接される塵芥投入箱４と、塵芥投入箱４内に配置される積込装置（作業装置）５と、カメラ６１を有し且つ塵芥投入箱４に取り付けられる撮像部６と、積込装置５を制御可能な制御部７と、を備える。

【0023】

塵芥収容箱３は、塵芥を収容する箱状の部位であり、後方に向けて開口する開口部３１を有する。

【0024】

塵芥投入箱４は、後端部において後方に向けて開口する投入開口部（投入部）４１を有し、該投入開口部４１から塵芥が投入される。この塵芥投入箱４の内部において、底部４５は、車幅方向から見て下方に凸となる円弧状の曲面形状を有する。また、塵芥投入箱４は、上下方向にスライドすることによって投入開口部４１を開閉する蓋４２も有する。この塵芥投入箱４は、上部に設けられ且つ車幅方向に延びる回動軸４３を介して塵芥収容箱３に接続されている。塵芥投入箱４は、該回動軸４３周りに回動可能であり、この回動によって塵芥収容箱３の開口部３１を開閉する。例えば、塵芥投入箱４は、図１の実線で示す位置では塵芥収容箱３の開口部３１を閉鎖し、図１の二点鎖線で示す位置のように上方に回動した位置では、塵芥収容箱３の開口部３１を開放して塵芥収容箱３に収容された塵芥を外部に排出できる状態である。

【0025】

積込装置５は、投入開口部４１から投入された塵芥を塵芥収容箱３に押し込む押込板（押込部材）５３を有し、塵芥投入箱４内に配置される。本実施形態の積込装置５は、投入開口部４１（詳しくは、投入開口部４１の下縁部）に対して下降することで接近し、上昇することで離間して塵芥を塵芥収容箱３に押し込む押込板５３を有する。この積込装置５は、制御部７に接続され、該制御部７によって制御される。具体的に、積込装置５は、塵芥投入箱４の両側壁に沿い且つ傾斜方向に延びる一対のガイドレール５１と、各ガイドレール５１に沿ってスライド可能な（案内される）一対のスライダ５２と、一対のスライダ５２間に配置される上述の押込板５３と、各スライダ５２と押込板５３とを接続するピン５４と、を有する。このピン５４は、車幅方向に延び、該ピン５４周りに押込板５３が回動自在となるように該押込板５３を各スライダ５２に接続している。この押込板５３は、塵芥投入箱４内に投入された塵芥を圧縮すると共に、塵芥収容箱３に押し込む部材であり、押込板５３の先端５３ａは、車幅方向に真っ直ぐに延びている。

【0026】

また、積込装置５は、押込板５３を駆動する一対のプッシュシリンダ（圧縮駆動手段）５５及び一対のプレスシリンダ（押込駆動手段）５６を有し、これら一対のプッシュシリンダ５５及び一対のプレスシリンダ５６のそれぞれは、シリンダ５５ｃ、５６ｃと、該シリンダ５５ｃ、５６ｃに対して進退するピストン５５ｐ、５６ｐと、を有する。一対のプッシュシリンダ５５のそれぞれは、塵芥投入箱４内の両側壁に沿って配置され、一対のプレスシリンダ５６のそれぞれも、塵芥投入箱４内の両側壁に沿って配置されている。

【0027】

各プッシュシリンダ５５において、シリンダ５５ｃ側の端部がピン５５１を介して塵芥投入箱４の側壁に接続され、ピストン５５ｐ側の端部がピン５５２を介してスライダ５２（車幅方向において対応する側のスライダ５２）の上端部に接続されている。このプッシュシリンダ５５が、伸長動作することで、該プッシュシリンダ５５が接続されているスライダ５２がガイドレール５１に沿って斜め上方に移動し、収縮動作することで、該プッシュシリンダ５５が接続されているスライダ５２がガイドレール５１に沿って斜め下方に移動する。

【0028】

また、各プレスシリンダ５６において、シリンダ５６ｃ側端部がピン５６１を介して押込板５３に接続され、ピストン５６ｐ側端部が、プッシュシリンダ５５のピストン５５ｐ側端部と共にピン５５２を介してスライダ５２の上端部に接続されている。一対のプッシュシリンダ５５が長さを維持した状態、即ち、シリンダ５５ｃに対してピストン５５ｐが進退しない状態で、これら一対のプレスシリンダ５６が、互いに同期した状態で伸長動作することで、押込板５３がピン５４周りに回動（図１における時計回りの方向に回動）し、互いに同期した状態で収縮動作することで、押込板５３がピン５４周りに回動（図１における反時計回りの方向に回動）する。

【0029】

また、積込装置５は、塵芥を投入開口部４１から塵芥投入箱４に投入する作業者等が該積込装置５を操作するための操作部５７を有する。この操作部５７は、積込装置５のＯＮ・ＯＦＦボタン（動作入力部）やスイッチ等の各種の入力を行うための入力部、積込装置５の緊急停止ボタン、リセットボタン等が配置されている。また、この操作部５７には、積込装置５の制御についての設定や該設定の変更等のスイッチ、ボタン、ダイヤル等の各種の入力部も配置されている。

【0030】

なお、本実施形態の積込装置５は、モーメンタリ式（自動復帰型）で動作する。例えば、この積込装置５は、前記入力部がＯＮ操作されるとこれをトリガーとしてシーケンス動作が始動し、一連のシーケンス動作が終了すると自動的に停止する。なお、積込装置５は、入力部がＯＮ操作されるとＯＦＦ操作されるまで動作が継続するオルタネイト式（保持型）で動作するものであってもよい。

【0031】

操作部５７は、塵芥の投入開口部４１への投入作業中に作業者等が操作できるよう、塵芥投入箱４の後端部、詳しくは、車幅方向における投入開口部４１の両側に配置されている。本実施形態の塵芥収集車１では、後方から見て投入開口部４１の左側に配置された操作部５７には、ボタン等の操作に必要な構成が複数配置され、投入開口部４１の右側に配置された操作部５７には、緊急停止ボタンのみが配置されている。

【0032】

以上のように構成される積込装置５の塵芥の積込動作の詳細について、図３（ａ）～図３（ｄ）も参照しつつ、以下において説明する。ここで、図３（ａ）～図３（ｄ）は、押込板５３、プッシュシリンダ５５、及びプレスシリンダ５６のみを抜き出した動作説明図である。尚、図面を見易くするために各図においてプッシュシリンダ５５の位置をずらしている。

【0033】

先ず、各構成５３、５５、５６が初期状態（図３（ａ）に示す状態）のときに、各プレスシリンダ５６が収縮動作することによって、押込板５３の先端５３ａが塵芥収容箱３から離れる方向（図３（ａ）における反時計回りの方向）に押込板５３がピン５４周りに回動して（即ち、「反転」の行程が行われ）、図３（ｂ）に示す状態となる。

【0034】

この状態から、各プッシュシリンダ５５が収縮動作することによって、押込板５３が、ピン５４周りの回動方向における姿勢を維持しつつ、ガイドレール５１の延びる方向に沿って斜め下方に移動し（即ち、「一次圧縮」の行程が行われ）、図３（ｄ）に示す状態となる。即ち、押込板５３が投入開口部４１の下縁に接近する。

【0035】

続いて、各プレスシリンダ５６が伸長動作することによって、押込板５３の先端５３ａが塵芥収容箱３に近づく方向（図３（ｄ）における時計回りの方向）に押込板５３がピン５４周りに回動して（即ち、「二次圧縮」の行程が行われ）、図３（ｃ）に示す状態となる。この押込板５３がピン５４周りに回動することで、押込板５３の先端５３ａは、塵芥投入箱４内の底部４５に沿って移動する。即ち、塵芥投入箱４内の底部４５は、二次圧縮行程において回動する押込板５３の先端５３ａの軌跡に沿った曲面形状である。

【0036】

その後、各プッシュシリンダ５５が伸長動作することによって、押込板５３が、ピン５４周りの回動方向における姿勢を維持しつつ、ガイドレール５１の延びる方向に沿って斜め上方に移動し（即ち、「押込」の行程が行われ）、図３（ａ）に示す状態に戻る。即ち、押込板５３は、一次圧縮及び二次圧縮された後の塵芥を開口部３１から塵芥収容箱３内に押し込む。

【0037】

以上のようにして各プッシュシリンダ５５及び各プレスシリンダ５６が交互に伸縮動作することによって、押込板５３は、１サイクルの行程動作（反転、一次圧縮、二次圧縮、押込）を行う。これにより、投入開口部４１から塵芥投入箱４内に投入された塵芥が、塵芥収容箱３に収容される（積み込まれる）。この１サイクルの行程動作において、押込板５３の先端５３ａの車幅方向から見た動作軌跡は、４点を結ぶ閉じた形状となる（図３（ａ）～図３（ｄ）における二点鎖線参照）。

【0038】

撮像部６は、図４にも示すように、作業者等が塵芥投入箱４内の積込装置５に対して投入開口部４１から塵芥の投入作業が行われる作業エリアを撮像可能なカメラ６１と、カメラ６１を支持する支持部６２と、を有する。また、本実施形態の撮像部６は、カメラ６１での撮像内容に基づいて作業者等に報知可能な報知部（報知手段）６３を有する。

【0039】

カメラ６１は、レンズ６１１と、該レンズ６１１を通じて作業エリアを撮像する撮像素子６１２と、を有する。本実施形態のカメラ６１は、動画の撮像を行い、作業エリアを撮影する際に十分な範囲（広い範囲）を撮像できるような広角レンズ６１１を有している。この撮像素子６１２は、例えば、ＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ等であり、撮像された画像（本実施形態の例では、動画像）の画像データを出力する。また、カメラ６１は、制御部７に接続されており、該制御部７に画像データを出力する。また、カメラ６１は、運転室２１内に配置されたバックモニタＭ（図１参照）にも接続されており、該バックモニタＭにも画像データを出力する。

【0040】

支持部６２は、投入開口部４１の上方にカメラ６１が位置するように該カメラ６１を支持（保持）する。この支持部６２は、塵芥投入箱４における投入開口部４１の上側に固定される基部６２１と、基部６２１にカメラ６１を接続するブラケット６２２と、基部６２１の周囲に取り付けられるカバー板６２４と、を有する。

【0041】

基部６２１は、長尺な板部材、パイプ等が組み合わされることによって構成されたフレーム状の部位であり、塵芥投入箱４における投入開口部４１の上方部位から後方側（詳しくは、斜め上方）に向けて延びている。

【0042】

ブラケット６２２は、基部６２１の先端と、該先端の下方に配置されるカメラ６１とを接続する。このブラケット６２２の基端部（基部６２１側の端部）６２２ａは、車幅方向に延びる軸部材６２３を介して基部６２１の先端に接続され、先端部（基端部と反対側の端部）６２２ｂは、カメラ６１に接続されている。該ブラケット６２２は、軸部材６２３周りに回動可能である。この回動により、カメラ６１の撮像可能な範囲を変更することができる。

【0043】

カバー板６２４は、塵芥収集車１の走行中等に飛んでくるゴミ等からカメラ６１を保護等するために基部６２１の周囲に配置されている板状の部材である。

【0044】

報知部６３は、投入開口部４１から塵芥投入箱４内への塵芥の投入作業を行っている作業者等やその周囲の人に対し、作業者等の安全についての報知を行う。本実施形態の報知部６３は、発光したときの色が異なる複数のランプ６３ａ、６３ｂ、６３ｃを有し、発光するランプによって作業者等の安全についての報知を行う。例えば、報知部６３では、作業者が作業エリアにおける安全エリア（積込装置５等への巻き込み事故が発生し難いエリア）で作業しているときには、第一のランプ６３ａが緑色に発光し、危険エリア（積込装置５等への巻き込み事故が発生する可能性の高いエリア）Ａｒ１に接近したときには、第二のランプ６３ｂが黄色に発光し、危険エリアＡｒ１に進入したときには、第三のランプ６３ｃが赤色に発光する。発光態様は、連続発光であってもよいし、点滅であってもよい。
なお、報知部６３は、ランプ６３ａ～６３ｃに加え又は代えて音（ブザー又は音声）により報知してもよい。

【0045】

制御部７は、カメラ６１が撮像した画像Ｉｍ１に基づいて積込装置５を制御可能である。この制御部７は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、このＣＰＵによって実行される種々のプログラムやその実行に必要なデータ等を予め記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性記憶素子、このＣＰＵのいわゆるワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶素子およびその周辺回路等を備えたマイクロコンピュータによって構成される。

【0046】

このように構成される制御部７では、図５に示すように、当該制御部７がプログラムを実行することによって、機能的に、人特定手段７１と、境界設定手段７２と、越境判断手段７３と、指示手段７４と、試運転制御手段７５と、一時解除手段７６と、が構成される。

【0047】

人特定手段７１は、図６及び図７にも示すように、カメラ６１が撮像した画像（動画像）Ｉｍ１の被撮像物から人物像Ｉｍ２を幾何学形状の枠Ｆｒで囲んで特定する。この人特定手段７１は、枠Ｆｒで囲まれた人物像Ｉｍ２が画像Ｉｍ１内を移動すると、この人物像Ｉｍ２の移動に伴って枠Ｆｒを移動させる。また、人物像Ｉｍ２の姿勢の変化、作業エリアにおける位置等によって画像Ｉｍ１に占める人物像Ｉｍ２の領域（大きさ、形等）が変化するが、人特定手段７１は、この変化に応じて枠Ｆｒの大きさを変化させる。なお、人物像Ｉｍ２の変化に応じて枠Ｆｒの形状を変更してもよい。また、人特定手段７１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１に複数の人物像Ｉｍ２が含まれているときには、人物像Ｉｍ２毎に枠Ｆｒで囲む。本実施形態の人特定手段７１は、人物像Ｉｍ２を四角の枠Ｆｒで囲む。なお、カメラ６１が撮像した画像（動画像）Ｉｍ１の被撮像物から人物像Ｉｍ２を幾何学形状の枠Ｆｒで囲んで特定することは、カメラ６１が撮像した画像（動画像）Ｉｍ１の被撮像物のうち人物像Ｉｍ２に幾何学形状を当てはめて、その幾何学形状の端縁を枠Ｆｒとすることや、人物像Ｉｍ２と背景との境界（人物像の輪郭）に沿って不定形状に取り囲みその不定形状の端縁を枠Ｆｒとすることも含む。

【0048】

境界設定手段７２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内での所定のライン（境界ライン）Ｌの設定を行う。例えば、境界設定手段７２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１に対してラインＬを付加する。また、境界設定手段７２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内でのラインＬの位置（境界位置）及び線形状の少なくとも一方を設定可能である。この境界設定手段７２は、機能的に、境界付加手段７２１と、境界位置設定手段７２２と、境界曲率設定手段７２３と、を有する。

【0049】

境界付加手段７２１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１（画像データ上）にラインＬを付加する。このラインＬは、作業エリアにおける塵芥投入箱４の投入開口部４１（積込装置５）近傍で、作業員等に危険の及ぶ可能性がある危険エリアＡｒ１の境界又は該境界に沿った境界領域を示す線状のラインである。即ち、ラインＬは、投入開口部４１（積込装置５）の縁又はその近傍に設定され、積込装置５に起因する危険が作業者等に及ぶ可能性がある危険エリアＡｒ１と他のエリア（危険エリアＡｒ１以外のエリア）Ａｒ２との境界又は境界領域を示す（図１参照）。

【0050】

本実施形態の境界付加手段７２１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１（画像データ上）に、危険ライン（停止境界ライン）Ｌ１と警告ラインＬ２との二種類のラインを付加する。即ち、ラインＬは、危険ラインＬ１と、警告ラインＬ２と、を含む。この危険ラインＬ１は、制御部７が積込装置５の作業実行を停止するよう制御するためのラインである。また、警告ラインＬ２は、作業者等が危険エリアＡｒ１（危険ラインＬ１）に接近していることを報知部６３が報知するよう制御するためのラインであり、投入開口部４１からの距離が危険ラインＬ１より大きくなる位置に設定されたラインである。本実施形態の警告ラインＬ２は、画像Ｉｍ１において危険ラインＬ１の上側（危険ラインＬ１の積込装置５よりも遠い側）に設定されている。

【0051】

これら各ラインＬ１、Ｌ２は、左右方向に延びる直線、または、左右方向に延びる曲線である。本実施形態の各ラインＬ１，Ｌ２は、カメラ６１が有するレンズ６１１の歪曲収差に基づいて設定された曲線である。具体的には、各ラインＬ１、Ｌ２は、地面等に引かれた車幅方向と平行な直線をカメラ６１が撮像したときに、撮像された画像Ｉｍ１における前記直線（即ち、レンズ６１１の歪曲収差によって湾曲した状態の前記直線）に即した形状の曲線である。カメラ６１は、塵芥収集車１の後部に設けられその後方を撮像しているため、車幅方向と平行な直線はレンズ６１１による歪みが発生しない場合には水平方向に延びる直線として画像Ｉｍに撮像される。しかしながら、レンズ６１１は広角レンズを用いているため、本実施形態の危険ラインＬ１及び警告ラインＬ２では、画像Ｉｍ１におけるレンズ６１１の光軸（詳しくは、レンズ６１１の光軸に相当する位置（以下、「光軸相当位置」とも称する。））からの距離に基づいてラインＬ１、Ｌ２の各部位の曲率が設定されている。仮に、危険ラインを撮像された画像Ｉｍに鉛直方向の線（車両前後方向と平行な直線）に基づいて危険ラインＬ１や警告ラインＬ２を設定する場合も光軸に相当する位置からの距離に基づいてラインＬ１，Ｌ２の各部位の曲率が設定される。

【0052】

境界位置設定手段７２２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置を設定（変更）する。また、境界位置設定手段７２２は、各ラインＬ１、Ｌ２の形状を変えることなく、画像Ｉｍ１に対する上下方向及び左右方向の少なくとも一方における相対位置を変更する。

【0053】

詳しくは、操作部５７がカメラ６１からの画像Ｉｍ１内でのラインＬ１、Ｌ２の位置（境界位置）を入力することができる境界位置入力部（境界位置入力手段）５７１を有し、境界位置設定手段７２２は、操作部５７の境界位置入力部５７１からの入力に基づいて、画像Ｉｍ１における各ラインＬ１、Ｌ２の位置（本実施形態の例では、上下方向の位置）を変更する。本実施形態の境界位置設定手段７２２は、画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置を上下方向（積込装置５の遠近方向）に変更できる。この境界位置設定手段７２２は、画像Ｉｍ１内における各ラインＬ１、Ｌ２の位置を個別に変更する構成でもよく、両ラインＬ１、Ｌ２を一緒に（同時に）変更する構成でもよい。

【0054】

境界曲率設定手段７２３は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を設定（変更）する。また、境界曲率設定手段７２３は、各ラインＬ１、Ｌ２の任意の一点（例えば、各ラインＬ１、Ｌ２の延伸方向における中央の一点）の画像Ｉｍ１に対する上下方向及び左右方向における相対位置を保持したまま、各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を変更する。

【0055】

詳しくは、境界位置設定手段７２２によって設定された（位置を変更された）各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内における光軸相当位置からの距離に基づき、各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内での曲率（詳しくは、各ラインＬ１、Ｌ２の各部位の曲率）を設定（変更）する。これにより、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内におけるラインＬ１、Ｌ２の位置が境界位置設定手段７２２によって変更されたときに、この位置の変更に応じて（画像Ｉｍ１における光軸相当位置からの距離の変化に応じて）ラインＬ１、Ｌ２の形状（各部位の曲率）が変化する。即ち、画像Ｉｍ１内での位置が変更された各ラインＬ１、Ｌ２は、レンズ６１１の歪曲収差に応じて変形する。

【0056】

なお、前記「光軸からの距離」とは、光軸中心を基準とした径方向距離である。レンズ６１１の歪曲収差により、光軸中心からの径方向距離が小さい（近い）被写体に比べ、径方向距離が大きい（遠い）被写体の方が画像上での湾曲が大きくなる。具体的には、図６に示すように、画像Ｉｍ１上で、塵芥投入箱４の投入開口部（投入部）４１が大きく湾曲して映る。

【0057】

また、境界曲率設定手段７２３は、境界位置設定手段７２２による画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置の設定の有無にかかわらず、各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を設定（変更）できる。具体的には、操作部５７がカメラ６１からの画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を入力することができる境界曲率入力部（境界曲率入力手段）５７２を有し、境界曲率設定手段７２３は、操作部５７の境界曲率入力部５７２からの入力に基づいて、各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内での曲率を設定（変更）する。

【0058】

越境判断手段７３は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において人物像Ｉｍ２が各ラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かを判断し、越えたと判断したときに指示信号を出力する。本実施形態の越境判断手段７３は、人特定手段７１が特定した枠Ｆｒの少なくとも一部（例えば、枠Ｆｒの一部）が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かと、人特定手段７１が特定した枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側（危険ラインＬ１側）に越えたか否かのそれぞれを判断する。この越境判断手段７３は、枠Ｆｒが越えたと判断したラインＬ１、Ｌ２によって、指示信号の出力先が異なる。

【0059】

指示手段７４は、越境判断手段７３の判断に基づいて、積込装置５及び報知部（報知手段）６３の少なくとも一方に指示する。この指示手段７４は、機能的に、停止指示手段７４１と警告指示手段７４２とを有する。

【0060】

また、停止指示手段７４１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部（例えば、枠Ｆｒの一部）が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたと越境判断手段７３が判断したときに、積込装置５に該積込装置５の動作（作業実行）を停止するように指示する。即ち、停止指示手段７４１は、越境判断手段７３からの指示信号を受信したときに、積込装置５の動作を停止させる。このとき、停止指示手段７４１は、第三のランプ６３ｃが発光するように報知部６３にも指示する。

【0061】

警告指示手段７４２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部（例えば、枠Ｆｒの一部）が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側（積込装置５側）に越えたと越境判断手段７３が判断したときに、報知部６３に警告を発するように指示する。即ち、警告指示手段７４２は、越境判断手段７３からの指示信号を受信したときに、報知部６３に報知させる。本実施形態の警告指示手段７４２は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えたときに、第二のランプ６３ｂが発光するように報知部６３に指示する。

【0062】

尚、警告指示手段７４２は、試運転制御手段７５が機能（作動）している間、即ち、制御部７の試運転が行われている間は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えると、報知部６３には指示を出力する。また、停止指示手段７４１は、制御部７の試運転が行われている間は、枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えても、積込装置５に指示を出さない。

【0063】

試運転制御手段７５は、制御部７の試運転を実行する。詳しくは、操作部５７が制御部７を試運転状態（設定モード）に切り替える試運転スイッチ（試運転入力手段）５７３を有し、試運転制御手段７５は、操作部５７の試運転スイッチ５７３からの入力に基づいて、制御部７の試運転を実行する。この試運転制御手段７５は、機能的に、停止維持手段７５１と、報知指示手段７５２と、を有する。

【0064】

停止維持手段７５１は、積込装置５を停止維持させる。具体的に、停止維持手段７５１は、操作部５７の試運転スイッチ５７３からの入力によって制御部７の試運転が実行されている間、積込装置５の停止状態を維持する。即ち、停止維持手段７５１は、制御部７の試運転が実行されている間は、作業者が操作部５７を操作して積込装置５を作動させようとしても積込装置５を作動させない。つまり、試運転制御手段７５は、試運転実行中の操作部５７からの動作入力を無視する。

【0065】

報知指示手段７５２は、停止維持手段７５１が積込装置５を停止維持させた状態で（即ち、制御部７の試運転が実行されている間）枠Ｆｒが各ラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたと越境判断手段７３が判断したときに、報知部６３に報知を指示する。具体的に、報知指示手段７５２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えたときに、報知部６３において対応するランプ６３ｂを発光させるように指示し、さらに、画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたときは、報知部６３において対応するランプ６３ｃを発光させるように指示する。

【0066】

一時解除手段７６は、前記指示手段７４の指示を一時的に解除する手段である。具体的には、一時解除手段７６は、操作部５７に備える一時解除ボタン７６１を備えている。例えば人物に類似した特徴を有する人形やマネキン等を投入開口部４１に作業者が投入する場合に、作業者は、一時解除ボタン７６１を押す（ＯＮ操作する）ことにより、指示手段７４の指示を一時的に解除する。これによって、カメラ６１で撮像される物体（前記人形やマネキン等）が、人物であると制御部７が誤検出して、積込装置５の積込動作を停止することを回避できるようにしている。これにより、積込効率が低下することを抑制することができる。

【0067】

また、一時解除手段７６は、所定条件を満たすことにより一時解除手段７６の作動を解除して指示手段７４の指示を実行するように構成されている。

【0068】

所定条件は、前記一時解除手段７６の作動中の作業者の安全に関する条件であり、第１所定条件から第４所定条件の４つの所定条件があり、それら４つの所定条件のうちの少なくとも１つの所定条件を制御部７に備えている。

【0069】

第１所定条件は、カメラ６１で撮像した人物像が境界ライン、つまり危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に複数回越えたことを越境判断手段７３が判断したことである。したがって、一時解除手段７６の一時解除ボタン７６１が押されて指示手段７４の指示を一時的に解除している場合でも、人物像が危険ラインＬ１を危険エリア側に複数回（この実施形態では２回であるが、３回でもよい）越えたことを越境判断手段７３が判断すると、危険な状態に陥っている（危険性が高まっている）として、一時解除手段７６の作動を解除する。そして、解除後に、枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたと越境判断手段７３が判断したときに、積込装置５に該積込装置５の動作（作業実行）を停止させることで、作業者の安全を確保することができる。この実施形態では、危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に複数回越えたことを越境判断手段７３が判断したことを第１所定条件としているが、警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に複数回越えたことを第１所定条件としてもよい。

【0070】

第２所定条件は、一時解除手段７６の一時解除ボタン７６１が押されることにより解除された時点から所定時間経過したことを検出したことである。この実施形態では、積込装置５が積込を開始して１回のサイクル動作を行って止まる単独運転の場合と、積込装置５が積込を開始してサイクル動作を繰り返す連続運転の場合とで前記所定時間を異ならせている。例えば、単独運転を開始して一時解除ボタン７６１が押された場合には、一時解除手段７６の一時解除ボタン７６１が押されてから１５秒後に一時解除手段７６の作動を解除するように設定され、連続運転を行う場合は、連続運転を開始して一時解除ボタン７６１が押された場合には、一時解除手段７６の一時解除ボタン７６１が押されてから６０秒（単独運転よりも長い時間）に一時解除手段７６の作動を解除するように設定されている。これは、ゴミのステーションが多い地域では、連続運転で積込装置５を動作し続けるため、単独運転よりも長い時間に所定時間を設定することで作業の効率化を図っている。また、単独運転では所定時間を短くして、安全性を優先している。つまり、積込装置５を１回のサイクル動作を行って止める単独運転時と前記サイクル動作を繰り返す連続運転時で前記所定時間を異ならせることにより、作業者の安全性と作業の効率化とをバランスよく確保できる。したがって、積込作業終了後に一時解除手段７６の作動を解除する操作をし忘れた場合に、積込作業が開始して一時解除手段７６が作動した時点から所定時間（単独運転の場合は、１５秒、連続運転の場合は、６０秒）経過した場合に、一時解除手段７６の作動を解除するので、解除後に枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたと越境判断手段７３が判断すると、積込装置５の積込動作を停止させて作業者の安全を確保することができる。尚、単独運転の場合は、一時解除ボタン７６１が押されてから１５秒が経過していなくても、単独運転が終了した時点で、一時解除手段７６の作動を解除するように構成してもよい。また、連続運転の場合は、一時解除ボタン７６１が押されてから６０秒が経過していなくても、連続運転を終了させた時点（後述する連続ボタン７６３が押された時点）で、一時解除手段７６の作動が解除されるように構成してもよい。

【0071】

第３所定条件は、積込装置５の積込動作を開始する操作部５７、具体的には、積込装置５を積込動作させるためのボタン（又はスイッチでもよい）が操作されたことである。ボタンは、積込装置５が１回のサイクル動作を行って止める単独運転用の単独ボタン７６２と、積込装置５がサイクル動作を繰り返す連続運転用の連続ボタン７６３と、を備えている（図２参照）。したがって、前回の積込時に一時解除手段７６の一時解除ボタン７６１が押されて指示手段７４の指示を一時的に解除している場合でも、次回の積込装置５の積込動作を開始すべく操作部５７（単独ボタン７６２又は連続ボタン７６３）が操作されると、一時解除手段７６の作動が解除される。これにより、前回の積込終了後に一時解除手段７６の作動を解除する操作をし忘れた場合でも、次回の積込装置５の積込動作が開始され、枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたと越境判断手段７３が判断すると、積込装置５の積込動作を停止させて作業者の安全を確保することができる。

【0072】

第４所定条件は、走行用駆動源（この実施形態ではエンジンであるが、電気自動車の場合にはバッテリ）から動力を取り出して積込装置５に供給する動力取出装置ＰＴＯ（図１参照）の作動開始又は作動停止を操作する動力取出操作部としてのスイッチ（図示せず、ボタンでもよい）が操作されることである。スイッチは、積込装置５の積込作業の開始時にＯＮ操作され、積込作業終了時にＯＦＦ操作される。したがって、前回の積込時に一時解除手段７６の一時解除ボタン７６１が押されて指示手段７４の指示を一時的に解除している場合でも、次回の積込装置５の積込動作を開始（又は前回の積込を停止）すべく動力取出操作部のスイッチがＯＮ操作（又はＯＦＦ操作）されることによって、一時解除手段７６の作動が解除される。これにより、前回の積込終了後に一時解除手段７６の作動を解除する操作をし忘れた場合でも、次回の積込装置５の積込時に、枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたと越境判断手段７３が判断すると、積込装置５の積込動作を停止させて作業者の安全を確保することができる。

【0073】

尚、前記一時解除手段７６の作動を解除するには、一時解除ボタン７６１を再度押すことで、一時解除手段７６の作動を解除するか、一時解除ボタン７６１とは別のリセットボタン又はリセットスイッチを押すことで一時解除手段７６の作動を解除するようにしてもよい。

【0074】

本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。その他、各部の具体的構成についても上記実施形態に限られるものではない。

【0075】

上記実施形態の塵芥収集車１では、境界ラインＬとして危険ラインＬ１及び警告ラインＬ２の両方が設けられていたが、境界ラインＬとして危険ラインＬ１のみが設けられていてもよく、この場合、特定した人物の枠Ｆｒが、危険エリアＡｒ１の危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたときに積込装置５の停止のみがなされることとなる。また、境界ラインＬとして、警告ラインＬ２のみが設けられていてもよく、この場合、枠Ｆｒが、危険エリアＡｒ１の警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えたときに警告のみがなされることとなる。

【0076】

また、上記実施形態の指示手段７４は、機能的に、停止指示手段７４１と警告指示手段７４２とを有するものであった。しかし、停止指示手段７４１、警告指示手段７４２の一方のみを有するものであってもよい。また、前記実施形態の指示手段７４は、停止指示手段７４１と警告指示手段７４２とを有する不可分のひとつの手段であった。しかし、停止指示手段７４１と警告指示手段７４２が独立した別個の手段であってもよい。

【0077】

また、上記実施形態では、押込板５３で塵芥を積み込むプレス式の積込装置５に構成したが、回転押込板と揺動押込板との協働により塵芥を積み込む回転板式の積込装置で構成してもよい。

【0078】

前記所定条件の複数を制御部７に備え、少なくともいずれか１つの条件を達成したときに一時解除手段７６の作動を解除してもよい。所定条件は複数の所定条件から作業者が選択できるようにしてもよい。

【0079】

また、上記実施形態では、一時解除手段７６の一時解除ボタン７６１が押されて指示手段７４の指示を一時的に解除している場合でも、人物像が危険ラインＬ１を危険エリア側に複数回越えたことを越境判断手段７３が判断すると、一時解除手段７６の作動を解除したが、一時解除手段７６の一時解除ボタン７６１が押されて指示手段７４の指示を一時的に解除している場合でも、人物像が危険ラインＬ１を危険エリア側に一回でも越えたことを越境判断手段７３が判断すると、一時解除手段７６の作動を解除してもよい。

【符号の説明】

【0080】

１…塵芥収集車、
２…車台、２１…運転室、
３…塵芥収容箱、３１…開口部、
４…塵芥投入箱、４１…投入開口部（投入部）、４２…蓋、４３…回動軸、４５…底部、
５…積込装置（作業装置）、５１…ガイドレール、５２…スライダ、５３…押込板（押込部材）、５３ａ…先端、５４…ピン、５５…プッシュシリンダ（圧縮駆動手段）、５６ プレスシリンダ（押込駆動手段）、５５ｃ、５６ｃ…シリンダ、５５ｐ、５６ｐ…ピストン、５５１…ピン、５５２…ピン、５６１…ピン、
５７…操作部、５７１…境界位置入力部（境界位置入力手段）、５７２…境界曲率入力部（境界曲率入力手段）、５７３…試運転スイッチ（試運転入力手段）、
６…撮像部、６１…カメラ、６１１…レンズ、６１２…撮像素子、６２…支持部、６２１…基端部（基部）、６２２…ブラケット、６２２ａ…基端部、６２２ｂ…先端部、６２３…軸部材、６２４…カバー板、６３…報知部（報知手段）、６３ａ…第一のランプ、６３ｂ…第二のランプ、６３ｃ…第三のランプ、
７…制御部、７１…人特定手段、７２…境界設定手段、７２１…境界付加手段、７２２…境界位置設定手段、７２３…境界曲率設定手段、７３…越境判断手段、７４…指示手段、７４１…停止指示手段、７４２…警告指示手段、７５…試運転制御手段、７５１…停止維持手段、７５２…報知指示手段、７６…一時解除手段、７６１…一時解除ボタン、７６２…単独ボタン、７６３…連続ボタン、
Ａｒ１…危険エリア、Ａｒ２…他のエリア、
Ｆｒ…枠、
Ｉｍ１…画像、Ｉｍ２…人物像、
Ｌ…ライン（境界ライン）、Ｌ１…危険ライン（停止境界ライン）、Ｌ２…警告ライン、
Ｍ…バックモニタ、
ＰＴＯ…動力取出装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】