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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023023846
(43)【公開日】2023-02-16
(54)【発明の名称】塵芥収集車
(51)【国際特許分類】
B65F 3/00 20060101AFI20230209BHJP
【ＦＩ】
B65F3/00 L
【審査請求】未請求
【請求項の数】2
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021129743
(22)【出願日】2021-08-06
(71)【出願人】
【識別番号】000163095
【氏名又は名称】極東開発工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002734
【氏名又は名称】弁理士法人藤本パートナーズ
(72)【発明者】
【氏名】秋山 優二
(72)【発明者】
【氏名】今岡 大策
【テーマコード（参考）】
3E024
【Ｆターム（参考）】
3E024AA04
3E024BA01
3E024CA07
3E024FA02
3E024HA02
3E024HB03
3E024HB04
3E024HB05
3E024HC02
3E024HD01
3E024HD04
(57)【要約】
【課題】危険性の少ない状態では積込装置の緊急停止を行わないようにしつつも、安全性を高めた塵芥収集車を提供する。
【解決手段】油圧駆動式の積込装置と、積込装置の作業エリアを撮像する撮像手段と、制御部と、前記積込装置の作動油圧を検知する油圧検知手段と、を備え、前記制御部は、前記画像から作業者の危険な状態を判定し、危険な状態に該当する場合には前記積込装置の積込動作を停止させるよう指示するものであって、前記制御部による前記積込装置への停止指示は、前記作動油圧が所定圧未満である場合には、前記積込装置の積込動作が開始してから第１時間が経過するまでに前記危険な状態に該当した場合に行われ、前記作動油圧が所定圧以上である場合には、前記積込装置の積込動作が開始してから前記第１時間よりも長い第２時間が経過するまでに前記危険な状態に該当した場合に行われる。
【選択図】図８
【解決手段】油圧駆動式の積込装置と、積込装置の作業エリアを撮像する撮像手段と、制御部と、前記積込装置の作動油圧を検知する油圧検知手段と、を備え、前記制御部は、前記画像から作業者の危険な状態を判定し、危険な状態に該当する場合には前記積込装置の積込動作を停止させるよう指示するものであって、前記制御部による前記積込装置への停止指示は、前記作動油圧が所定圧未満である場合には、前記積込装置の積込動作が開始してから第１時間が経過するまでに前記危険な状態に該当した場合に行われ、前記作動油圧が所定圧以上である場合には、前記積込装置の積込動作が開始してから前記第１時間よりも長い第２時間が経過するまでに前記危険な状態に該当した場合に行われる。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
塵芥を収容する塵芥収容箱と、
作業者が塵芥を投入する投入部及び該投入部に投入された塵芥を前記塵芥収容箱に押し込む押込部材を備える、油圧駆動式の積込装置と、
該積込装置に対して作業者が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、
該撮像手段が撮像した画像に基づいて制御をする制御部と、
前記積込装置の作動油圧を検知する油圧検知手段、または、前記積込装置の作動油圧の上昇により作動するリリーフ弁の少なくとも一方と、を備え、
前記制御部は、前記画像から作業者の危険な状態を判定し、危険な状態に該当する場合には前記積込装置の積込動作を停止させるよう指示するものであって、
前記制御部による前記積込装置への停止指示は、
前記油圧検知手段が検知した前記作動油圧が所定圧未満である場合、または、前記リリーフ弁が作動していない場合には、前記積込装置の積込動作が開始してから第１時間が経過するまでに前記危険な状態に該当した場合に行われ、
前記油圧検知手段が検知した前記作動油圧が所定圧以上である場合、または、前記リリーフ弁が作動した場合には、前記積込装置の積込動作が開始してから前記第１時間よりも長い第２時間が経過するまでに前記危険な状態に該当した場合に行われることを特徴とする塵芥収集車。
作業者が塵芥を投入する投入部及び該投入部に投入された塵芥を前記塵芥収容箱に押し込む押込部材を備える、油圧駆動式の積込装置と、
該積込装置に対して作業者が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、
該撮像手段が撮像した画像に基づいて制御をする制御部と、
前記積込装置の作動油圧を検知する油圧検知手段、または、前記積込装置の作動油圧の上昇により作動するリリーフ弁の少なくとも一方と、を備え、
前記制御部は、前記画像から作業者の危険な状態を判定し、危険な状態に該当する場合には前記積込装置の積込動作を停止させるよう指示するものであって、
前記制御部による前記積込装置への停止指示は、
前記油圧検知手段が検知した前記作動油圧が所定圧未満である場合、または、前記リリーフ弁が作動していない場合には、前記積込装置の積込動作が開始してから第１時間が経過するまでに前記危険な状態に該当した場合に行われ、
前記油圧検知手段が検知した前記作動油圧が所定圧以上である場合、または、前記リリーフ弁が作動した場合には、前記積込装置の積込動作が開始してから前記第１時間よりも長い第２時間が経過するまでに前記危険な状態に該当した場合に行われることを特徴とする塵芥収集車。
【請求項2】
前記画像には、前記作業エリアにおける前記積込装置の近傍で、作業者に危険の及ぶ可能性がある危険エリアの境界を示す境界ラインが設定されており、
前記制御部は、前記画像に撮像された人物像が前記境界ラインを危険エリア側に越えたか否かを判断する越境判断手段を備えており、
前記危険な状態は、前記越境判断手段が越境を判断した状態である、請求項１に記載の塵芥収集車。
前記制御部は、前記画像に撮像された人物像が前記境界ラインを危険エリア側に越えたか否かを判断する越境判断手段を備えており、
前記危険な状態は、前記越境判断手段が越境を判断した状態である、請求項１に記載の塵芥収集車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、塵芥を収容箱に収容できる積込装置を備えた塵芥収集車に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、塵芥を収容する収容箱（塵芥収容箱）と、作業者等により後方の投入口から投入された塵芥を一時的に保持し、前記収容箱の内部へ塵芥を移動させる押込部材を有する積込装置を備える塵芥投入箱（「テールゲート」とも呼ばれる）と、を備えた塵芥収集車が知られている。
【0003】
特許文献１には、塵芥収集車の安全装置が開示されている。具体的には、作業者等の人体が接近したことを検出する電磁波センサと、作業者等の声を拾う集音マイクとが設けられており、積込装置の可動部が、巻き込まれ事故の発生する恐れのある危険範囲を動作中に、人体検知もしくは所定音量以上の音を検知した場合には積込装置を緊急停止させる。さらに、特許文献１に記載の発明では、積込装置の可動部が危険範囲の始まり部分に来たと近接スイッチで検知してからタイマー計時で所定時間経過するまでの間に人体検知等した場合に積込装置を緊急停止させる。これにより、巻き込み事故が発生する恐れが少ない間の塵芥の投入時や人体の接近による積込装置の緊急停止がされなくなることから、安全性を確保しつつも、作業中断が起こりにくくできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第５４７９６４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかし特許文献１に記載の発明では、タイマー計時で所定時間経過後には積込装置の緊急停止がなされない。これは当該発明の目的に応じたものであるものの、例えば、積込装置が長尺ごみを噛み込んでしまい、作業者がそれへの対応のために依然積込装置に接近した状態を継続していても、タイマー計時で所定時間経過後には積込装置の緊急停止がなされないため、安全の観点で好ましくない。このように、従来の安全装置では安全対策上改善の余地があった。
【0006】
そこで本発明は、危険性の少ない状態では積込装置の緊急停止を行わないようにしつつも、安全性を高めた塵芥収集車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、塵芥を収容する塵芥収容箱と、作業者が塵芥を投入する投入部及び該投入部に投入された塵芥を前記塵芥収容箱に押し込む押込部材を備える、油圧駆動式の積込装置と、該積込装置に対して作業者が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、該撮像手段が撮像した画像に基づいて制御をする制御部と、前記積込装置の作動油圧を検知する油圧検知手段、または、前記積込装置の作動油圧の上昇により作動するリリーフ弁の少なくとも一方と、を備え、前記制御部は、前記画像から作業者の危険な状態を判定し、危険な状態に該当する場合には前記積込装置の積込動作を停止させるよう指示するものであって、前記制御部による前記積込装置への停止指示は、前記油圧検知手段が検知した前記作動油圧が所定圧未満である場合、または、前記リリーフ弁が作動していない場合には、前記積込装置の積込動作が開始してから第１時間が経過するまでに前記危険な状態に該当した場合に行われ、前記油圧検知手段が検知した前記作動油圧が所定圧以上である場合、または、前記リリーフ弁が作動した場合には、前記積込装置の積込動作が開始してから前記第１時間よりも長い第２時間が経過するまでに前記危険な状態に該当した場合に行われることを特徴とする塵芥収集車である。
【0008】
前記構成によれば、第１時間または第２時間経過後は制御部による積込装置への停止指示を行わないので、危険性の少ない状態では積込装置の緊急停止を行わないようにできる。しかも、作動油圧が所定圧以上である場合、または、リリーフ弁が作動した場合には、例えば積込装置が長尺ごみを噛み込んでいる可能性があって、その対策のために積込装置の近くに作業者がいる可能性があるので、積込装置の緊急停止を行う時間を第１時間から第２時間に延長することで、安全性が高まる。
【0009】
また、前記画像には、前記作業エリアにおける前記積込装置の近傍で、作業者に危険の及ぶ可能性がある危険エリアの境界を示す境界ラインが設定されており、前記制御部は、前記画像に撮像された人物像が前記境界ラインを危険エリア側に越えたか否かを判断する越境判断手段を備えており、前記危険な状態は、前記越境判断手段が越境を判断した状態であってもよい。
【0010】
前記構成によれば、画像中の人物像と境界ラインとの関係を用いることにより、作業者の危険な状態を確実に判定できる。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、危険性の少ない状態では積込装置の緊急停止を行わないようにしつつも、安全性を高めた塵芥収集車を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の一実施形態に係る塵芥収集車の側面図である。
【図2】前記塵芥収集車の背面図である。
【図4】前記塵芥収集車の撮像手段の模式図である。
【図5】前記塵芥収集車のブロック図である。
【図6】前記塵芥収集車の撮像手段が撮像した画像を示す模式図である。
【図7】前記塵芥収集車の撮像手段が撮像した画像を示す模式図である。
【図8】前記塵芥収集車における処理を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
【0014】
塵芥収集車１は、ごみ等の塵芥を収集して処分施設まで運搬するものであって、塵芥収集車１への塵芥の積込作業を行うための油圧駆動式の積込装置５と、積込装置５に対して作業者等が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、撮像手段が撮像した画像に基づいて制御する制御部と、を備える。本実施形態の撮像手段は、塵芥収集車１の後方を撮像可能なカメラ６１である。
【0015】
塵芥収集車１は、運転室２１を有する車台２と、車台２上において運転室２１の後方に配置される塵芥収容箱３と、塵芥収容箱３の後部に連接される塵芥投入箱４と、塵芥投入箱４内に配置される積込装置５と、カメラ６１を有し且つ塵芥投入箱４に取り付けられる撮像部６と、積込装置５を制御可能な制御部７と、を備える。
【0016】
塵芥収容箱３は、塵芥を収容する箱状の部位であり、後方に向けて開口する開口部３１を有する。
【0017】
塵芥投入箱４は、後端部において後方に向けて開口する投入開口部（投入部）４１を有し、該投入開口部４１から塵芥を投入される。この塵芥投入箱４の内部において、底部４５は、車幅方向から見て下方に凸となる円弧状の曲面形状を有する。また、塵芥投入箱４は、上下方向にスライドすることによって投入開口部４１を開閉する蓋４２も有する。この塵芥投入箱４は、上部に設けられ且つ車幅方向に延びる回動軸４３を介して塵芥収容箱３に接続されてある。塵芥投入箱４は、該回動軸４３周りに回動可能であり、この回動によって塵芥収容箱３の開口部３１を開閉する。例えば、塵芥投入箱４は、図１の実線で示す位置では塵芥収容箱３の開口部３１を閉鎖し、図１の二点鎖線で示す位置のように上方に回動した位置では、塵芥収容箱３の開口部３１を開放して塵芥収容箱３に収容された塵芥を外部に排出できる状態である。
【0018】
積込装置５は、投入開口部４１から投入された塵芥を塵芥収容箱３に押し込む押込板（押込部材）５３を有し、塵芥投入箱４内に配置される。この積込装置５は、制御部７に接続され、該制御部７によって制御される。具体的に、積込装置５は、塵芥投入箱４の両側壁に沿い且つ傾斜方向に延びる一対のガイドレール５１と、各ガイドレール５１に沿ってスライド可能な（案内される）一対のスライダ５２と、一対のスライダ５２間に配置される上述の押込板５３と、各スライダ５２と押込板５３とを接続するピン５４と、を有する。このピン５４は、車幅方向に延び、該ピン５４周りに押込板５３が回動自在となるように該押込板５３を各スライダ５２に接続している。この押込板５３は、塵芥投入箱４内に投入された塵芥を圧縮すると共に、塵芥収容箱３に押し込む部材であり、押込板５３の先端５３ａは、車幅方向に真っ直ぐに延びている。
【0019】
また、積込装置５は、押込板５３を駆動する一対のプッシュシリンダ（圧縮駆動手段）５５及び一対のプレスシリンダ（押込駆動手段）５６を有し、これら一対のプッシュシリンダ５５及び一対のプレスシリンダ５６のそれぞれは、シリンダ５５ｃ、５６ｃと、該シリンダ５５ｃ、５６ｃに対して進退するピストン５５ｐ、５６ｐと、を有する。一対のプッシュシリンダ５５のそれぞれは、塵芥投入箱４内の両側壁に沿って配置され、一対のプレスシリンダ５６のそれぞれも、塵芥投入箱４内の両側壁に沿って配置されている。
【0020】
各プッシュシリンダ５５において、シリンダ５５ｃ側の端部がピン５５１を介して塵芥投入箱４の側壁に接続され、ピストン５５ｐ側の端部がピン５５２を介してスライダ５２（車幅方向において対応する側のスライダ５２）の上端部に接続されている。このプッシュシリンダ５５が、伸長動作することで、該プッシュシリンダ５５が接続されているスライダ５２がガイドレール５１に沿って斜め上方に移動し、収縮動作することで、該プッシュシリンダ５５が接続されているスライダ５２がガイドレール５１に沿って斜め下方に移動する。
【0021】
また、各プレスシリンダ５６において、シリンダ５６ｃ側端部がピン５６１を介して押込板５３に接続され、ピストン５６ｐ側端部が、プッシュシリンダ５５のピストン５５ｐ側端部と共にピン５５２を介してスライダ５２の上端部に接続されている。一対のプッシュシリンダ５５が長さを維持した状態、即ち、シリンダ５５ｃに対してピストン５５ｐが進退しない状態で、これら一対のプレスシリンダ５６が、互いに同期した状態で伸長動作することで、押込板５３がピン５４周りに回動（図１における時計回りの方向に回動）し、互いに同期した状態で収縮動作することで、押込板５３がピン５４周りに回動（図１における反時計回りの方向に回動）する。
【0022】
また、積込装置５は、塵芥を投入開口部４１から塵芥投入箱４に投入する作業者等が該積込装置５を操作するための動作入力部としての操作部５７を有する。この操作部５７は、積込装置５のＯＮ・ＯＦＦボタンやスイッチ等の各種の入力を行うための入力部、積込装置５の緊急停止ボタン、リセットボタン等が配置されている。また、この操作部５７には、積込装置５の制御についての設定や該設定の変更等のスイッチ、ボタン、ダイヤル等の各種の入力部も配置されている。
【0023】
なお、本実施形態の積込装置５は、モーメンタリ式（自動復帰型）で動作する。例えば、この積込装置５は、前記入力部がＯＮ操作されるとこれをトリガーとしてシーケンス動作が始動し、一連のシーケンス動作が終了すると自動的に停止する。なお、積込装置５は、入力部がＯＮ操作されるとＯＦＦ操作されるまで動作が継続するオルタネイト式（保持型）で動作するものであってもよい。
【0024】
操作部５７は、塵芥の投入開口部４１への投入作業中に作業者等が操作できるよう、塵芥投入箱４の後端部、詳しくは、車幅方向における投入開口部４１の両側に配置されている。本実施形態の塵芥収集車１では、後方から見て投入開口部４１の左側に配置された操作部５７には、ボタン等の操作に必要な構成が複数配置され、投入開口部４１の右側に配置された操作部５７には、緊急停止ボタンのみが配置されている。
【0025】
以上のように構成される積込装置５の塵芥の積込動作の詳細について、図３（ａ）～図３（ｄ）も参照しつつ、以下において説明する。ここで、図３（ａ）～図３（ｄ）は、押込板５３、プッシュシリンダ５５、及びプレスシリンダ５６のみを抜き出した動作説明図である。なお、図面を見易くするために各図においてプッシュシリンダ５５の位置をずらしている。
【0026】
先ず、各構成５３、５５、５６が初期状態（図３（ａ）に示す状態）のときに、各プレスシリンダ５６が収縮動作することによって、押込板５３の先端５３ａが塵芥収容箱３から離れる方向（図３（ａ）における反時計回りの方向）に押込板５３がピン５４周りに回動して（即ち、「反転」の行程が行われ）、図３（ｂ）に示す状態となる。
【0027】
この状態から、各プッシュシリンダ５５が収縮動作することによって、押込板５３が、ピン５４周りの回動方向における姿勢を維持しつつ、ガイドレール５１の延びる方向に沿って斜め下方に移動し（即ち、「一次圧縮」の行程が行われ）、図３（ｄ）に示す状態となる。即ち、押込板５３が投入開口部４１に接近する。
【0028】
続いて、各プレスシリンダ５６が伸長動作することによって、押込板５３の先端５３ａが塵芥収容箱３に近づく方向（図３（ｄ）における時計回りの方向）に押込板５３がピン５４周りに回動して（即ち、「二次圧縮」の行程が行われ）、図３（ｃ）に示す状態となる。この押込板５３がピン５４周りに回動することで、押込板５３の先端５３ａは、塵芥投入箱４内の底部４５に沿って移動する。即ち、塵芥投入箱４内の底部４５は、二次圧縮行程において回動する押込板５３の先端５３ａの軌跡に沿った曲面形状である。
【0029】
その後、各プッシュシリンダ５５が伸長動作することによって、押込板５３が、ピン５４周りの回動方向における姿勢を維持しつつ、ガイドレール５１の延びる方向に沿って斜め上方に移動し（即ち、「押込」の行程が行われ）、図３（ａ）に示す状態に戻る。即ち、押込板５３は、一次圧縮及び二次圧縮された後の塵芥を開口部３１から塵芥収容箱３内に押し込む。
【0030】
以上のようにして各プッシュシリンダ５５及び各プレスシリンダ５６が交互に伸縮動作することによって、押込板５３は、１サイクルの行程動作（反転、一次圧縮、二次圧縮、押込）を行う。これにより、投入開口部４１から塵芥投入箱４内に投入された塵芥が、塵芥収容箱３に収容される（積み込まれる）。この１サイクルの行程動作において、押込板５３の先端５３ａの車幅方向から見た動作軌跡は、４点を結ぶ閉じた形状となる（図３（ａ）～図３（ｄ）における二点鎖線参照）。
【0031】
撮像部６は、図４にも示すように、作業者等が塵芥投入箱４内の積込装置５に対して投入開口部４１から塵芥の投入作業が行われる作業エリアを撮像可能なカメラ６１と、カメラ６１を支持する支持部６２と、を有する。また、本実施形態の撮像部６は、カメラ６１での撮像内容に基づいて作業者等に報知可能な報知部（報知手段）６３を有する。
【0032】
カメラ６１は、レンズ６１１と、該レンズ６１１を通じて作業エリアを撮像する撮像素子６１２と、を有する。本実施形態のカメラ６１は、動画の撮像を行い、作業エリアを撮影する際に十分な範囲（広い範囲）を撮像できるような広角レンズ６１１を有している。また、カメラ６１が撮像した画像は、例えば、危険エリアＡｒ１を上方から撮像した画像である。
【0033】
この撮像素子６１２は、例えば、ＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ等であり、撮像された画像（本実施形態の例では、動画像）の画像データを出力する。また、カメラ６１は、制御部７に接続されており、該制御部７に画像データを出力する。また、カメラ６１は、運転室２１内に配置されたバックモニタＭ（図１参照）にも接続されており、該バックモニタＭにも画像データを出力する。
【0034】
支持部６２は、投入開口部４１の上方にカメラ６１が位置するように該カメラ６１を支持（保持）する。この支持部６２は、塵芥投入箱４における投入開口部４１の上側に固定される基部６２１と、基部６２１にカメラ６１を接続するブラケット６２２と、基部６２１の周囲に取り付けられるカバー板６２４と、を有する。
【0035】
基部６２１は、長尺な板部材、パイプ等が組み合わされることによって構成されたフレーム状の部位であり、塵芥投入箱４における投入開口部４１の上方部位から後方側（詳しくは、斜め上方）に向けて延びている。
【0036】
ブラケット６２２は、基部６２１の先端と、該先端の下方に配置されるカメラ６１とを接続する。このブラケットの基端部（基部６２１側の端部）６２２ａは、車幅方向に延びる軸部材６２３を介して基部６２１の先端に接続され、先端部（基端部と反対側の端部）６２２ｂは、カメラ６１に接続されている。該ブラケット６２２は、軸部材６２３周りに回動可能である。この回動により、カメラ６１の撮像可能な範囲を変更することができる。
【0037】
カバー板６２４は、塵芥収集車１の走行中等に飛んでくるゴミ等からカメラ６１を保護等するために基部６２１の周囲に配置されている板状の部材である。
【0038】
報知部６３は、投入開口部４１から塵芥投入箱４内への塵芥の投入作業を行っている作業者等やその周囲の人に対し、作業者等の安全についての報知を行う。本実施形態の報知部６３は、発光したときの色が異なる複数のランプ６３ａ、６３ｂ、６３ｃを有し、発光するランプによって作業者等の安全についての報知を行う。例えば、報知部６３では、作業者が作業エリアにおける安全エリア（積込装置５等への巻き込み事故が発生し難いエリア）で作業しているときには、第一のランプ６３ａが緑色に発光し、危険エリア（積込装置５等への巻き込み事故が発生する可能性の高いエリア）Ａｒ１に接近したときには、第二のランプ６３ｂが黄色に発光し、危険エリアＡｒ１に進入したときには、第三のランプ６３ｃが赤色に発光する。発光態様は、連続発光であってもよいし、点滅であってもよい。なお、報知部６３はランプ６３ａ～６３ｃに加え、または代えて、音（ブザー又は音声）により報知してもよい。
【0039】
制御部７は、カメラ６１が撮像した画像Ｉｍ１に基づいて積込装置５を制御可能である。この制御部７は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、このＣＰＵによって実行される種々のプログラムやその実行に必要なデータ等を予め記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性記憶素子、このＣＰＵのいわゆるワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶素子およびその周辺回路等を備えたマイクロコンピュータによって構成される。
【0040】
このように構成される制御部７では、図５に示すように、当該制御部７がプログラムを実行することによって、機能的に、人特定手段７１と、境界設定手段７２と、越境判断手段７３と、指示手段７４と、試運転制御手段７５と、が構成される。本実施形態において、制御部７は、画像Ｉｍ１から作業者の危険な状態を判定し、危険な状態に該当する場合には積込装置５の積込動作を停止させるよう指示する。なお、「危険な状態」とは、画像Ｉｍ１内で設定された各ラインＬ１、Ｌ２２のうち、危険ラインＬ１の危険エリアＡｒ１側への人物像Ｉｍ２（下記）の越境を越境判断手段７３が判断した状態である。
【0041】
人特定手段７１は、図６及び図７にも示すように、カメラ６１が撮像した画像（動画像）Ｉｍ１の被撮像物から人物像Ｉｍ２を幾何学形状の枠Ｆｒで囲んで特定する。この人特定手段７１は、枠Ｆｒで囲まれた人物像Ｉｍ２が画像Ｉｍ１内を移動すると、この人物像Ｉｍ２の移動に伴って枠Ｆｒを移動させる。また、人物像Ｉｍ２の姿勢の変化、作業エリアにおける位置等によって画像Ｉｍ１に占める人物像Ｉｍ２の領域（大きさ、形等）が変化するが、人特定手段７１は、この変化に応じて枠Ｆｒの大きさを変化させる。なお、人物像Ｉｍ２の変化に応じて枠Ｆｒの形状を変更してもよい。また、人特定手段７１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１に複数の人物像Ｉｍ２が含まれているときには、人物像Ｉｍ２毎に枠Ｆｒで囲む。本実施形態の人特定手段７１は、人物像Ｉｍ２を四角の枠Ｆｒで囲む。なお、カメラ６１が撮像した画像（動画像）Ｉｍ１の被撮像物から人物像Ｉｍ２を幾何学形状の枠Ｆｒで囲んで特定することは、カメラ６１が撮像した画像（動画像）Ｉｍ１の被撮像物のうち人物像Ｉｍ２に幾何学形状を当てはめて、その幾何学形状の端縁を枠Ｆｒとすることや、人物像Ｉｍ２と背景との境界（人物像の輪郭）に沿って不定形状に取り囲みその不定形状の端縁を枠Ｆｒとすることも含む。
【0042】
境界設定手段７２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内での所定のライン（境界ライン）Ｌの設定を行う。例えば、境界設定手段７２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１に対してラインＬを付加する。また、境界設定手段７２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内でのラインＬの位置（境界位置）及び線形状の少なくとも一方を設定可能である。この境界設定手段７２は、機能的に、境界付加手段７２１と、境界位置設定手段７２２と、境界曲率設定手段７２３と、を有する。なお、境界設定手段７２はカメラ６１からの画像Ｉｍ１に対して、モニタ上に映した状態でラインＬを設定するものであってもよいし、データ上でラインＬを設定するものであってもよい。
【0043】
境界付加手段７２１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１（画像データ上）にラインＬを付加する。このラインＬは、作業エリアにおける塵芥投入箱４の投入開口部（積込装置５）近傍で、作業員等に危険の及ぶ可能性がある危険エリアＡｒ１の境界又は該境界に沿った境界領域を示す線状のラインである。即ち、ラインＬは、投入開口部４１（積込装置５）の縁又はその近傍に設定され、積込装置５に起因する危険が作業者等に及ぶ可能性がある危険エリアＡｒ１と他のエリア（危険エリアＡｒ１以外のエリア）Ａｒ２との境界又は境界領域を示す（図１参照）。
【0044】
本実施形態の境界付加手段７２１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１（画像データ上）に、危険ライン（停止境界ライン）Ｌ１と警告ラインＬ２との二種類のラインを付加する。即ち、ラインＬは、危険エリアＡｒ１の境界を示す境界ラインである危険ラインＬ１と、警告ラインＬ２と、を含む。この危険ラインＬ１は、制御部７が積込装置５の作業実行を停止するよう制御するためのラインである。また、警告ラインＬ２は、作業者等が危険エリアＡｒ１（危険ラインＬ１）に接近していることを報知部６３が報知するよう制御するためのラインであり、投入開口部４１からの距離が危険ラインＬ１より大きくなる位置に設定されたラインである。本実施形態の警告ラインＬ２は、画像Ｉｍ１において危険ラインＬ１の上側（危険ラインＬ１の積込装置５よりも遠い側）に設定されている。
【0045】
これら各ラインＬ１、Ｌ２は、左右方向に延びる直線、または、左右方向に延びる曲線である。本実施形態の各ラインＬ１、Ｌ２は、カメラ６１が有するレンズ６１１の歪曲収差に基づいて設定された曲線である。具体的には、各ラインＬ１、Ｌ２は、地面等に引かれた車幅方向と平行な直線をカメラ６１が撮像したときに、撮像された画像Ｉｍ１における前記直線（即ち、レンズ６１１の歪曲収差によって湾曲した状態の前記直線）に即した形状の曲線である。カメラ６１は塵芥収集車１の後部に設けられその後方を撮像しているため、車幅方向と平行な直線はレンズ６１１による歪みが発生しない場合には水平方向に延びる直線として画像Ｉｍに撮像される。しかしながらレンズ６１１は広角レンズを用いているため、本実施形態の危険ラインＬ１及び警告ラインＬ２では、画像Ｉｍ１におけるレンズ６１１の光軸（詳しくは、レンズ６１１の光軸に相当する位置（以下、「光軸相当位置」とも称する。））からの距離に基づいてラインＬ１、Ｌ２の各部位の曲率が設定されている。仮に、危険ラインを撮像された画像Ｉｍに鉛直方向の線（車両前後方向と平行な直線）に基づいて危険ラインＬ１や警告ラインＬ２を設定する場合も光軸に相当する位置からの距離に基づいてラインＬ１、Ｌ２の各部位の曲率が設定される。
【0046】
境界位置設定手段７２２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置を設定（変更）する。また、境界位置設定手段７２２は、各ラインＬ１、Ｌ２の形状を変えることなく、画像Ｉｍ１に対する上下方向及び左右方向の少なくとも一方における相対位置を変更する。
【0047】
詳しくは、操作部５７がカメラ６１からの画像Ｉｍ１内でのラインＬ１、Ｌ２の位置（境界位置）を入力することができる境界位置入力部（境界位置入力手段）５７１を有し、境界位置設定手段７２２は、操作部５７の境界位置入力部５７１からの入力に基づいて、画像Ｉｍ１における各ラインＬ１、Ｌ２の位置（本実施形態の例では、上下方向の位置）を変更する。本実施形態の境界位置設定手段７２２は、画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置を上下方向（積込装置５の遠近方向）に変更できる。この境界位置設定手段７２２は、画像Ｉｍ１内における各ラインＬ１、Ｌ２の位置を個別に変更する構成でもよく、両ラインＬ１、Ｌ２を一緒に（同時に）変更する構成でもよい。
【0048】
境界曲率設定手段７２３は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を設定（変更）する。また、境界曲率設定手段７２３は、各ラインＬ１、Ｌ２の任意の一点（例えば、各ラインＬ１、Ｌ２の延伸方向における中央の一点）の画像Ｉｍ１に対する上下方向及び左右方向における相対位置を保持したまま、各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を変更する。
【0049】
詳しくは、境界位置設定手段７２２によって設定された（位置を変更された）各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内における光軸相当位置からの距離（レンズ６１１の光軸からの距離に対応）に基づき、各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内での曲率（詳しくは、各ラインＬ１、Ｌ２の各部位の曲率）を設定（変更）する。これにより、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内におけるラインＬ１、Ｌ２の位置が境界位置設定手段７２２によって変更されたときに、この位置の変更に応じて（画像Ｉｍ１における光軸相当位置からの距離の変化に応じて）ラインＬ１、Ｌ２の形状（各部位の曲率）が変化する。即ち、境界曲率設定手段７２３は、画像Ｉｍ１内での位置が変更された各ラインＬ１、Ｌ２を、例えばレンズ６１１の歪曲収差に応じて変形させることができる。
【0050】
なお、前記「光軸からの距離」とは、光軸中心を基準とした径方向距離である。レンズ６１１の歪曲収差により、光軸中心からの径方向距離が小さい（近い）被写体に比べ、径方向距離が大きい（遠い）被写体の方が画像上での湾曲が大きくなる。具体的には、図６に示すように、画像Ｉｍ１上で、塵芥投入箱４の投入開口部（投入部）４１が大きく湾曲して映る。
【0051】
また、境界曲率設定手段７２３は、境界位置設定手段７２２による画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置の設定の有無にかかわらず、各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を設定（変更）できる。具体的には、操作部５７がカメラ６１からの画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を入力することができる境界曲率入力部（境界曲率入力手段）５７２を有し、境界曲率設定手段７２３は、操作部５７の境界曲率入力部５７２からの入力に基づいて、各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内での曲率を設定（変更）する。
【0052】
越境判断手段７３は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において人物像Ｉｍ２が各ラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かを判断し、越えたと判断したときに指示信号を出力する。本実施形態の越境判断手段７３は、人特定手段７１が特定した枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かと、人特定手段７１が特定した枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側（危険ラインＬ１側）に越えたか否かのそれぞれを判断する。この越境判断手段７３は、枠Ｆｒが越えたと判断したラインＬ１、Ｌ２によって、指示信号の出力先が異なる。
【0053】
指示手段７４は、越境判断手段７３の判断に基づいて、積込装置５及び報知部（報知手段）６３の少なくとも一方に指示する。この指示手段７４は、機能的に、停止指示手段７４１と警告指示手段７４２とを有する。また指示手段７４は、タイマー等の計時手段を有する。ただし計時手段は、指示手段７４とは独立して制御部７に設けられていてもよく、制御部７内の配置は問わない。計時手段は、例えば積込装置５の始動により積込動作が開始してからの経過時間を計る。または、積込装置５の始動から一定時間おいてからの経過時間を計ってもよい。なお、積込装置５の始動ではなく、例えば、積込装置５の動作を検知するために設けられたリミットスイッチの検知をトリガーとして計時開始してもよい。この場合、計時の終わりに関してはリミットスイッチが不要であるから、その分の構成を簡略化できる。
【0054】
また、停止指示手段７４１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側（積込装置５側）に越えたと越境判断手段７３が判断したときであって、かつ、後述する第１時間、または、第１時間よりも長い第２時間が経過するまでに、積込装置５に該積込装置５の動作（作業実行）を停止するように指示する。即ち、停止指示手段７４１は、越境判断手段７３からの指示信号を受信したときに、積込装置５の動作を停止させる（緊急停止）。このとき、停止指示手段７４１は、第三のランプ６３ｃが発光するように報知部６３にも指示する。積込装置５の緊急停止を行う時間は、第１時間または第２時間に設定される。この設定は本実施形態では停止指示手段７４１が行うが、制御部７に別個の時間延長手段を設けておき、当該時間延長手段が行ってもよい。
【0055】
警告指示手段７４２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側（積込装置５側）に越えたと越境判断手段７３が判断したときに、報知部６３に警告を発するように指示する。即ち、警告指示手段７４２は、越境判断手段７３からの指示信号を受信したときに、報知部６３に報知させる。本実施形態の警告指示手段７４２は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えたときに、第二のランプ６３ｂが発光するように報知部６３に指示する。
【0056】
なお、警告指示手段７４２は、試運転制御手段７５が機能（作動）している間、即ち、制御部７の試運転が行われている間は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えると、報知部６３には指示を出力する。また、停止指示手段７４１は、制御部７の試運転が行われている間は、枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えても、積込装置５に指示を出さない。
【0057】
試運転制御手段７５は、制御部７の試運転を実行する。詳しくは、操作部５７が制御部７を試運転状態（設定モード）に切り替える試運転スイッチ（試運転入力手段）５７３を有し、試運転制御手段７５は、操作部５７の試運転スイッチ５７３からの入力に基づいて、制御部７の試運転を実行する。この試運転制御手段７５は、機能的に、停止維持手段７５１と、報知指示手段７５２と、を有する。
【0058】
停止維持手段７５１は、積込装置５を停止維持させる。具体的に、停止維持手段７５１は、操作部５７の試運転スイッチ５７３からの入力によって制御部７の試運転が実行されている間、積込装置５の停止状態を維持する。即ち、停止維持手段７５１は、制御部７の試運転が実行されている間は、作業者が操作部５７を操作して積込装置５を作動させようとしても積込装置５を作動させない。つまり、試運転制御手段７５は、試運転実行中の操作部５７からの動作入力を無視する。
【0059】
報知指示手段７５２は、停止維持手段７５１が積込装置５を停止維持させた状態で（即ち、制御部７の試運転が実行されている間）枠Ｆｒが各ラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたと越境判断手段７３が判断したときに、報知部６３に報知を指示する。具体的に、報知指示手段７５２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えたときに、報知部６３において対応するランプ６３ｂを発光させるように指示し、さらに、画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたときは、報知部６３において対応するランプ６３ｃを発光させるように指示する。
【0060】
油圧検知手段７６は積込装置５の作動油圧を検知するものであって、例えば積込装置５を作動させるための油路に設けられたセンサであって、積込装置の噛み込み等により生じる前記油路の作動油圧の上昇を検知する。その検知結果は、停止指示手段７４１が、積込装置５への停止指示に際して利用する。
【0061】
本実施形態では、停止指示手段７４１による積込装置５の動作停止指示は、以下の条件のもとになされる。つまり、停止指示手段７４１による積込装置５への停止指示は、油圧検知手段７６が検知した作動油圧が所定圧未満である場合には、積込装置５の積込動作が開始してから第１時間が経過するまでに前記危険な状態に該当した場合に行われる。また、油圧検知手段７６が検知した作動油圧が所定圧以上である場合には、積込装置５の積込動作が開始してから、第１時間よりも長い第２時間が経過するまでに前記危険な状態に該当した場合に行われる。
【0062】
以上のように構成される塵芥収集車１では、作業者等が投入開口部４１から塵芥投入箱４内（積込装置５）への塵芥の投入作業を行っているときに、作業者や作業中の塵芥収集車１の近くにいる人（作業員等）が、危険エリアＡｒ１に接近又は入ったことを的確に捉え、報知や積込装置５の停止（緊急停止）によって、巻き込み事故等の積込装置５に起因する事故を防ぐことができる。具体的には、以下の通りである（図８参照）。
【0063】
操作部５７が操作されることで積込装置５が作動し、投入開口部４１からの塵芥の投入作業が開始されると、撮像部６のカメラ６１による撮像が開始され（ステップＳ１）、撮像された画像（動画像データ）Ｉｍ１が制御部７に出力される。
【0064】
制御部７がカメラ６１からの画像Ｉｍ１を受信すると、境界付加手段７２１が該画像（画像データ）Ｉｍ１にラインＬ（危険ラインＬ１及び警告ラインＬ２）を付加する（ステップＳ２）。
【0065】
また、人特定手段７１がカメラ６１からの画像Ｉｍ１において人物像Ｉｍ２を枠Ｆｒで囲むことにより特定する（ステップＳ３）。この特定後、人特定手段７１は、特定した人物像Ｉｍ２の動き（作業エリアでの作業者等の移動、姿勢の変化等）に追従して枠Ｆｒの位置や形大きさ、縦横の寸法等を変化させる。
【0066】
続いて、越境判断手段７３が、危険ラインＬ１と警告ラインＬ２とが付加された画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒの少なくとも一部がいずれかのラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かの判断を行う。なお、画像Ｉｍ１中に複数の枠Ｆｒが設定されている（即ち、複数の人物像Ｉｍ２が在る）場合には、越境判断手段７３は、ラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かの判断を複数の人物像Ｉｍ２の枠Ｆｒ毎に行う。
【0067】
詳しくは、越境判断手段７３は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒが危険エリアＡｒ１に接近して枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側（図６及び図７における下側）に越えたと判断したときは（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、警告指示手段７４２に指示信号を出力する。この指示信号を受信した警告指示手段７４２は、報知部６３に報知をさせる（ステップＳ５）。本実施形態の警告指示手段７４２は、報知部６３に第二のランプ６３ｂを発光させ、作業員等に警告ラインＬ２を越えたことを報知する。このとき、積込装置５は作動し続けている。
【0068】
また、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒが警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えていない間は（ステップＳ４：Ｎｏ）、越境判断手段７３は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えるか否かの判断（監視）を続ける。
【0069】
また、報知部６３の報知によって作業員等が危険エリアＡｒ１から離れる、即ち、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において警告ラインＬ２を越えたと判断された枠Ｆｒが越境状態（枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えた状態）を解消したと越境判断手段７３が判断すると（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、該越境判断手段７３は、警告指示手段７４２への指示信号の出力を停止する。これにより、警告指示手段７４２は、報知部６３に報知を停止させ（ステップＳ１２）、越境判断手段７３は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えるか否かの判断（監視）を再開する。
【0070】
一方、報知部６３による報知があったにもかかわらず、作業員等が危険エリアＡｒ１から離れずにさらに接近し、即ち、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒが危険エリアＡｒ１から離れずに（ステップＳ６：Ｎｏ）さらに接近し、越境判断手段７３が枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたと判断したときは（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、該越境判断手段７３は、停止指示手段７４１に指示信号を出力するとともに警告指示手段７４２に指示信号を出力（第三のランプ６３ｃを発光）する。この指示信号を受信した停止指示手段７４１は、積込装置５の動作を停止させる（即ち、緊急停止させる：ステップＳ１１）。これにより、作業員等が危険エリアＡｒ１に接近し過ぎ又は危険エリアＡｒ１に進入したことによる巻き込み等の積込装置５に起因する事故が防がれる。なお、緊急停止した積込装置５は、作業員等が危険エリアＡｒ１から離れた状態で、操作部５７のリセットボタンが押されることで、再始動可能となる。
【0071】
ここで、本実施形態では、ステップＳ７とステップＳ１１との間で、積込装置５の作動油圧の判断（ステップＳ８）、積込動作開始からの経過時間の判断（ステップＳ９、Ｓ１０）がなされる。ステップＳ８では、油圧検知手段７６が検知した作動油圧が所定圧以上であるか否かが判断され、所定圧未満である場合にはステップＳ９に移行する。一方、所定圧以上である場合にはステップＳ１０に移行する。ステップＳ９にて積込動作開始から第１時間が経過していない場合はステップＳ１１（緊急停止）に移行する。同じく、ステップＳ１０にて積込動作開始から第２時間が経過していない場合はステップＳ１１（緊急停止）に移行する。一方、ステップＳ９にて積込動作開始から第１時間が経過していた場合、ステップＳ１０にて積込動作開始から第２時間が経過していた場合、停止指示手段７４１は、積込装置５の動作を停止させない。このような場合には、第１時間または第２時間の経過前に比べて、移動する積込装置５において移動する押込板５３が投入開口部４１から遠ざかっており、しかも、作業者が積込装置５から既に離れている可能性が高く、相対的に危険度が低下しているからである。
【0072】
また、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒが警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越え且つ危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えていない状態（ステップＳ７：Ｎｏ）、即ち、枠Ｆｒにおける最も危険エリアＡｒ１側に位置する部位が警告ラインＬ２と危険ラインＬ１との間に位置している状態では、越境判断手段７３は、枠Ｆｒが警告ラインＬ２を越えた状態（越境状態）が解消されたか否か、及び、危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かの判断（監視）を続ける。
【0073】
また、本実施形態の塵芥収集車１では、画像Ｉｍ１内での危険ラインＬ１及び警告ラインＬ２の位置及び曲率の設定（変更）が可能である。この設定（変更）の際に、操作部５７の試運転スイッチ５７３が押下される、即ち、制御部７が試運転状態（設定モード）になることで、積込装置５を作動させずに、作業員等が投入開口部４１又は投入開口部４１内の積込装置５に対してどの位置まで接近したときに報知部６３が警告ラインＬ２を越えた旨の報知を行い、及び積込装置５の緊急停止が行われるかを、作業員等が実際に投入開口部４１又は積込装置５に接近して試すことができる。具体的には、以下の通りである。
【0074】
操作部５７の試運転スイッチ５７３が押下されると、制御部７の試運転が実行され（設定モードに切り替わり）、撮像部６のカメラ６１による撮像が開始される。このとき、積込装置５は作動しないが、制御部７において、境界設定手段７２、越境判断手段７３、及び試運転制御手段７５が、機能（作動）している。このように、制御部７の試運転が実行されている間は、試運転制御手段７５（詳しくは、停止維持手段７５１）が機能しているため、操作部５７に配置された積込装置５のＯＮ・ＯＦＦボタンが操作されて積込装置５がＯＮ（運転状態）になっても、停止維持手段７５１によって積込装置５の停止状態が維持される、即ち、積込装置５が作動しない。なお、積込装置５が作動中であれば停止することで停止状態に移行し維持させる。
【0075】
続いて、操作部５７の境界位置入力部５７１からの入力によって、画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置が設定（変更）され、又は、操作部５７の境界曲率入力部５７２によって、画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の曲率が設定（変更）される。なお、本実施形態の塵芥収集車１では、制御部７の試運転を実行することなく、境界位置入力部５７１又は境界曲率入力部５７２からの入力によって、各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内での位置及び曲率の変更が可能である。
【0076】
ここで、境界位置入力部５７１からの入力によって画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置が移動すると、境界曲率入力部５７２からの入力がなくても、境界曲率設定手段７２３が画像Ｉｍ１における光軸相当位置からの距離（即ち、レンズ６１１の歪曲収差）に応じて、各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を自動的に設定（調整）する。ここで、光軸相当位置を画像Ｉｍ１の中心と合致している場合において、該中心より下方に配置された水平方向に延びるラインＬを例に説明する。このラインＬを上方（光軸に接近する側）に移動させると曲率を小さくし（曲率半径を大きくし）、逆に下方（光軸から遠ざかる側）に移動させると曲率を大きくする（曲率半径を小さくする）。なお、曲率は１本のラインＬにおいてひとつの曲率（真円に近似）としてもよく、複数の曲率の曲線の組み合わせであってもよい。複数の曲線の組み合わせの場合は、そのすべてもしくは１の曲線に対し曲率を設定（調整）する。また、境界曲率入力部５７２の指示により境界曲率設定手段７２３が位置変更前のラインＬの曲率を設定している場合は、その設定済みの曲線に対しさらに曲率を設定（調整）する。
【0077】
このように位置、曲率が設定（変更）された状態で、作業者等が、例えば、投入開口部４１への塵芥の投入作業の再現等を行って投入開口部４１へ接近する。このとき、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が新たに設定された警告ライン（画像Ｉｍ１中の位置や曲率が設定（変更）された警告ライン）Ｌ２を越えると、試運転制御手段７５の報知指示手段７５２が、報知部６３に、対応するランプ６３ｂを発光させるように指示する。また、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が新たに設定された危険ライン（画像Ｉｍ１中の位置や曲率が設定（変更）された危険ライン）Ｌ１を越えると、試運転制御手段７５の報知指示手段７５２が、報知部６３に、対応するランプ６３ｃを発光させるように指示する。
【0078】
このようにして、本実施形態の塵芥収集車１では、積込装置５が停止した状態（巻き込み事故等の積込装置５に起因する事故が発生しない状態）で、画像Ｉｍ１中の各ラインＬ１、Ｌ２の位置及び曲率の設定を行うことが可能である。
【0079】
以上、本実施形態の塵芥収集車１によると、第１時間または第２時間経過後は制御部７による積込装置５への停止指示を行わないので、危険性の少ない状態では積込装置５の緊急停止を行わないようにできる。しかも、作動油圧が所定圧以上である場合には、例えば積込装置５が長尺ごみ等を噛み込んでいる可能性があって、その対策のために積込装置の近くに作業者がいる可能性があるので、積込装置５の緊急停止を行う時間を第１時間から第２時間に延長することで、延長時間分安全性が高まる。また、画像中Ｉｍ１の人物像と境界ラインＬ（具体的には危険ラインＬ１）との関係を用いることにより、作業者の危険な状態を確実に判定できる。
【0080】
本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。その他、各部の具体的構成についても上記実施形態に限られるものではない。
【0081】
例えば、前記実施形態の指示手段７４は、機能的に、停止指示手段７４１と警告指示手段７４２とを有するものであった。しかし、停止指示手段７４１、警告指示手段７４２の一方のみを有するものであってもよい。また、前記実施形態の指示手段７４は、停止指示手段７４１と警告指示手段７４２とを有する不可分のひとつの手段であった。しかし、停止指示手段７４１と警告指示手段７４２が独立した別個の手段であってもよい。
【0082】
また、画像Ｉｍ１内に更に、危険エリアを設定しないエリアである無視エリアを画定することもできる。無視エリアを画定する端部ラインは直線状で、画像Ｉｍ１内で少なくとも左右いずれかの端部に設定される。ライン（境界ライン）Ｌは端部ラインに交わるように設定される。端部ラインは、例えば、図６等に示す画像Ｉｍ１の左右いずれかの辺に平行な直線とできる。このようにして無視エリアを画定することにより、無視エリアに位置する操作部５７を操作する作業者の人物像に対して危険判断はされない。このため、作業者が操作部５７を操作するたびに警告がされることを防止できる。
【0083】
また、前記実施形態では、停止維持手段７５１の停止維持は積込装置５に対して直接的になされていたが、指示手段７４を介してなされることもできる。停止維持は、例えば、操作部５７への電源供給を遮断して操作部５７そのものを無力化してもよい。また、操作部５７の信号を受けても無視するように構成してもよい。また、作業装置の可動部分（塵芥収集車１ではスライダ５２や押込板５３）と、固定部分（塵芥収集車１では塵芥投入箱４）との間に、ストッパを嵌めることにより、機械的に作動不能としてもよい。
【0084】
また、前記実施形態では、報知指示手段７５２の報知指示は、報知部６３に対して直接的になされていたが、指示手段７４を介してなされることもできる。
【0085】
また、試運転時において報知指示手段７５２が報知を指示する対象は報知部６３に限られず、報知部６３とは別に塵芥収集車１に設けられた手段であってもよい。例えば運転台に設けられたディスプレイに対し、報知指示手段７５２が報知を指示してもよい。
【0086】
また、前記実施形態では、制御部７が油圧検知手段７６を備えていたが、これに代えて、例えば、積込装置５を作動させるための油路に通常設けられており、積込装置５の物体の噛み込み等により生じる前記油路の作動油圧の上昇により、油圧を低下させるべく作動するリリーフ弁（図示しない）を利用し、この既存のリリーフ弁の作動を条件として、制御部７による積込装置５への停止指示を行ってもよい。
【0087】
また、前記実施形態では、図８に示すように、警告ラインＬ２の越境時の報知部６３による報知は常になされるものとしたが、積込装置５の緊急停止と同様、第１時間または第２時間経過後には報知部６３の報知をしないように設定してもよい。
【0088】
また、油圧検知手段７６が検知した作動油圧が所定圧以上である状態が一定時間以上継続した場合、第２時間の設定をキャンセルし、作動油圧が低下しない限り、もともと設定していた第２時間の経過後も積込装置５を緊急停止させるようにしてもよい。こうすることで、異常事態発生時の安全性を高められる。
【符号の説明】
【0089】
１…塵芥収集車、２…車台、３…塵芥収容箱、４…塵芥投入箱、５…積込装置、６…撮像部、７…制御部、２１…運転室、３１…開口部、４１…投入開口部（投入部）、４２…蓋、４５…底部、５１…ガイドレール、５２…スライダ、５３…押込板（押込部材）、５３ａ…先端、５４…ピン、５５…プッシュシリンダ（圧縮駆動手段）、５５ｃ…シリンダ、５５ｐ…ピストン、５６…プレスシリンダ（押込駆動手段）、５６ｃ…シリンダ、５６ｐ…ピストン、５７…操作部（動作入力部）、６１…カメラ（撮像手段）、６２…支持部、６３…報知部（報知手段）、６３ａ…第一のランプ（ランプ）、６３ｂ…第二のランプ（ランプ）、６３ｃ…第三のランプ（ランプ）、７１…人特定手段、７２…境界設定手段、７３…越境判断手段、７４…指示手段、７５…試運転制御手段、５５１、５５２、５６１…ピン、５７１…境界位置入力部（境界位置入力手段）、５７２…境界曲率入力部（境界曲率入力手段）、５７３…試運転スイッチ（試運転入力手段）、６１１…広角レンズ（レンズ）、６１２…撮像素子、６２１…基部、６２２…ブラケット、６２２ａ…基端部、６２２ｂ…先端部、６２３…軸部材、６２４…カバー板、７２１…境界付加手段、７２２…境界位置設定手段、７２３…境界曲率設定手段、７４１…停止指示手段、７４２…警告指示手段、７５１…停止維持手段、７５２…報知指示手段、７６…油圧検知手段、Ａｒ１…危険エリア、Ａｒ２…危険エリアＡｒ１以外のエリア、Ｆｒ…枠、Ｆｒ１…近端部（端部）、Ｆｒ２…遠端部（端部）、Ｉｍ１…画像（画像データ、動画像、動画像データ）、Ｉｍ２…人物像、Ｌ…ライン（境界ライン）、Ｌ１…危険ライン（ライン、停止境界ライン）、Ｌ２…警告ライン（ライン）、Ｍ…バックモニタ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
