特開 2023-24857 路車間連携情報処理方法、装置、システム、電子機器、記憶媒体およびコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023024857

(43)【公開日】2023-02-17

(54)【発明の名称】路車間連携情報処理方法、装置、システム、電子機器、記憶媒体およびコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20230210BHJP

   G08G 1/01 20060101ALI20230210BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20230210BHJP

   G08G 1/0962 20060101ALI20230210BHJP

【ＦＩ】

G01C21/26 A

G08G1/01 D

G08G1/09 F

G08G1/0962

【審査請求】有

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

【公開請求】

(21)【出願番号】P 2022200477

(22)【出願日】2022-12-15

(31)【優先権主張番号】202111637317.2

(32)【優先日】2021-12-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(71)【出願人】

【識別番号】521208273

【氏名又は名称】阿波▲羅▼智▲聯▼（北京）科技有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＡＰＯＬＬＯ ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＣＯＮＮＥＣＴＩＶＩＴＹ（ＢＥＩＪＩＮＧ）ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．，ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】１０１， １ｓｔ Ｆｌｏｏｒ， Ｂｕｉｌｄｉｎｇ １， Ｙａｒｄ ７， Ｒｕｉｈｅ Ｗｅｓｔ ２ｎｄ Ｒｏａｄ， Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｅｃｏｎｏｍｉｃ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｃａｌ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ Ｚｏｎｅ， Ｂｅｉｊｉｎｇ １００１７６， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110000796

【氏名又は名称】弁理士法人三枝国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】劉楊

(72)【発明者】

【氏名】夏娜

(72)【発明者】

【氏名】王子岩

(72)【発明者】

【氏名】趙騰飛

(72)【発明者】

【氏名】孫佳鵬

【テーマコード（参考）】

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB03

2F129BB20

2F129BB33

2F129BB66

2F129CC12

2F129CC15

2F129CC20

2F129CC28

2F129EE67

2F129EE69

2F129EE73

2F129EE78

2F129EE90

2F129FF02

2F129FF17

2F129FF18

2F129FF20

2F129FF21

2F129FF32

2F129FF52

2F129FF57

2F129FF60

2F129FF62

2F129FF75

2F129GG09

2F129GG12

2F129HH04

2F129HH12

2F129HH18

5H181AA01

5H181BB20

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181DD01

5H181DD04

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF32

5H181FF39

(57)【要約】

【課題】路車間連携情報処理の効率を向上した路車間連携情報処理方法および装置を提供する。
【解決手段】上記路車間連携情報処理方法は、測定対象車両の道路側感知情報と測定対象車両のルート情報を受信することと、道路側感知情報とルート情報とに基づいて、予め設定された地図データを融合して、測定対象車両の可視化シーンを生成することと、測定対象車両がルート情報に対応するルートを走行する時の車両側情報および交通制御情報を受信することと、道路側感知情報および車両側情報における動的変化データを抽出することと、動的変化データと交通制御情報とに基づいて、交通プロンプト情報を可視化シーンに提示することと、を含む。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

測定対象車両の道路側感知情報と測定対象車両のルート情報を受信することと、
前記道路側感知情報と前記ルート情報とに基づいて、予め設定された地図データを融合させ、前記測定対象車両の可視化シーンを生成することと、
前記測定対象車両が前記ルート情報に対応するルートを走行する時の車両側情報および交通制御情報を受信することと、
前記道路側感知情報および前記車両側情報における動的変化データを抽出することと、
前記動的変化データと前記交通制御情報とに基づいて、前記可視化シーンにおいて交通プロンプト情報を提示することと、
を含む路車間連携情報処理方法。

【請求項2】

前記道路側感知情報と前記ルート情報とに基づいて、予め設定された地図データを融合させ、前記測定対象車両の可視化シーンを生成することは、
予め設定された地図データと前記ルート情報とに基づいて、前記測定対象車両が位置する３次元地理モデルを生成することと、
前記道路側感知情報に基づいて、前記測定対象車両が位置する周辺環境の状態および天気状態を確定することと、
前記周辺環境の状態と前記天気状態とに対応する３次元シーンを前記３次元地理モデルに追加して３次元可視化シーンを生成することと、
を含む請求項１に記載の路車間連携情報処理方法。

【請求項3】

前記ルート情報に基づいて、前記測定対象車両の停留所を確定することと、
各停留所に関連する天気予報情報を検索することと、
前記天気予報情報と前記車両側情報とに基づいて、前記測定対象車両が各停留所に到着する時の各停留所の天気状態を予測し、各停留所の天気プロンプト情報を前記可視化シーンに追加することと、
をさらに含む請求項２に記載の路車間連携情報処理方法。

【請求項4】

前記車両側情報における動的変化データは、前記測定対象車両の車速を含み、
前記道路側感知情報における動的変化データは、対象オブジェクトとの間の距離データを含み、
前記動的変化データと前記交通制御情報とに基づいて、交通プロンプト情報を前記可視化シーンに提示することは、
前記車速に対応する第１のプロンプト情報を前記可視化シーンにリアルタイムで提示することと、
前記可視化シーンにおいて前記距離データに対応する第２のプロンプト情報を提示することと、
前記交通制御情報に基づいて、前記測定対象車両に最も近い交通信号機の現在の指示状態のカウントダウンタイムデータと、当該交通信号機の各指示状態の継続時間とを確定することと、
前記カウントダウンタイムデータと、前記各指示状態の継続時間と、前記車速とに基づいて、前記測定対象車両が当該交通信号機に到着する時間を計算し、前記測定対象車両が当該交通信号機に到着する時の当該交通信号機の指示状態を予測することと、
前記可視化シーンにおける第１の所定位置に、当該交通信号機の現在の指示状態のカウントダウンタイムデータと、当該交通信号機に到着する時間と、当該交通信号機の指示状態とに対応する第３のプロンプト情報を前記対象オブジェクトに提示することと、
を含む請求項１に記載の路車間連携情報処理方法。

【請求項5】

前記道路側感知情報における動的変化データは、見通し外オブジェクトとの間の距離データを含み、
前記動的変化データと前記交通制御情報とに基づいて、前記可視化シーンにおいて交通プロンプト情報を提示することは、
前記見通し外オブジェクトとの間の距離データが予め設定された距離閾値未満であることに応答して、前記可視化シーンにおける第２の所定位置に、前記距離データに対応する動的プロンプト情報を前記見通し外オブジェクトに提示することを含む請求項１に記載の路車間連携情報処理方法。

【請求項6】

測定対象車両の道路側感知情報と測定対象車両のルート情報を受信するように構成される第１の受信ユニットと、
前記道路側感知情報と前記ルート情報とに基づいて、予め設定された地図データを融合して、前記測定対象車両の可視化シーンを生成するように構成される生成ユニットと、
前記測定対象車両が前記ルート情報に対応するルートを走行する時の車両側情報および交通制御情報を受信するように構成される第２の受信ユニットと、
前記道路側感知情報および前記車両側情報における動的変化データを抽出するように構成される抽出ユニットと、
前記動的変化データと前記交通制御情報とに基づいて、前記可視化シーンにおいて交通プロンプト情報を提示するように構成されるプロンプトユニットと、
を備える路車間連携情報処理装置。

【請求項7】

前記生成ユニットは、
予め設定された地図データと前記ルート情報とに基づいて、前記測定対象車両が位置する３次元地理モデルを生成するように構成される生成モジュールと、
前記道路側感知情報に基づいて、前記測定対象車両が位置する周辺環境の状態、天気状態を確定するように構成される確定モジュールと、
前記周辺環境の状態と前記天気状態とに対応する３次元シーンを前記３次元地理モデルに追加して３次元可視化シーンを生成するように構成される追加モジュールと、
を備える請求項６に記載の路車間連携情報処理装置。

【請求項8】

前記ルート情報に基づいて、前記測定対象車両の停留所を確定するように構成される停留所確定ユニットと、
各停留所に関連する天気予報情報を検索するように構成される検索ユニットと、
前記天気予報情報と前記車両側情報とに基づいて、前記測定対象車両が各停留所に到着する時の各停留所の天気状態を予測し、各停留所の天気プロンプト情報を前記可視化シーンに追加するように構成される予測ユニットと、
をさらに備える請求項７に記載の路車間連携情報処理装置。

【請求項9】

前記車両側情報における動的変化データは、前記測定対象車両の車速を含み、
前記道路側感知情報における動的変化データは、対象オブジェクトとの間の距離データを含み、
前記プロンプトユニットは、
前記可視化シーンにおいて前記車速に対応する第１のプロンプト情報をリアルタイムで提示するように構成される第１の提示モジュールと、
前記可視化シーンにおいて前記距離データに対応する第２のプロンプト情報を提示するように構成される第２の提示モジュールと、
前記交通制御情報に基づいて、前記測定対象車両に最も近い交通信号機の現在の指示状態のカウントダウンタイムデータと、当該交通信号機の各指示状態の継続時間とを確定するように構成される時間確定モジュールと、
前記カウントダウンタイムデータと、前記各指示状態の継続時間と、前記車速とに基づいて、前記測定対象車両が当該交通信号機に到着する時間を計算し、前記測定対象車両が当該交通信号機に到着する時の当該交通信号機の指示状態を予測するように構成される時間計算モジュールと、
前記可視化シーンにおける第１の所定位置に、当該交通信号機の現在の指示状態のカウントダウンタイムデータと、当該交通信号機に到着する時間と、当該交通信号機の指示状態とに対応する第３のプロンプト情報を前記対象オブジェクトに提示するように構成されるプロンプトモジュールと、
を備える請求項６に記載の路車間連携情報処理装置。

【請求項10】

前記道路側感知情報における動的変化データは、見通し外オブジェクトとの間の距離データを含み、
前記プロンプトユニットは、
前記見通し外オブジェクトとの間の距離データが予め設定された距離閾値未満であることに応答して、前記可視化シーンにおける第２の所定位置に、前記距離データに対応する動的プロンプト情報を前記見通し外オブジェクトに提示するようにさらに構成される、
請求項６に記載の路車間連携情報処理装置。

【請求項11】

サーバと、道路側モジュールと、車載モジュールと、出力装置とを備える路車間連携情報処理システムであって、
前記サーバは、測定対象車両のルート情報と、前記道路側モジュールが送信した道路側感知情報とを受信し、前記道路側感知情報と前記ルート情報とに基づいて、予め設定された地図データを融合させて、前記測定対象車両の可視化シーンを生成し、前記可視化シーンを前記出力装置に出力し、
前記サーバは、交通制御情報と、前記車載モジュールが送信した、測定対象車両が前記ルート情報に対応するルートを走行する時の車両情報である車両側情報を受信し、前記道路側感知情報および前記車両側情報における動的変化データを抽出し、前記動的変化データと前記交通制御情報とに基づいて、前記出力装置が表示した可視化シーンにおいて交通プロンプト情報を提示する、
路車間連携情報処理システム。

【請求項12】

前記出力装置は、前記測定対象車両の車外スクリーンと車外音響とを含む請求項１１に記載の路車間連携情報処理システム。

【請求項13】

少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されたメモリとを備える電子機器であって、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な指令が格納され、前記指令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサに請求項１～５のいずれか１項に記載の路車間連携情報処理方法を実行させる、電子機器。

【請求項14】

コンピュータ指令が格納されている非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、
前記コンピュータ指令は請求項１～５のいずれか１項に記載の方法をコンピュータに実行させるために用いられる非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項15】

プロセッサによって実行されるとき、請求項１～５のいずれか１項に記載の方法が実現されるコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本出願は、コンピュータ技術分野、特にコンピュータビジョンおよび自動運転の技術分野、特に路車間連携情報処理方法、路車間連携情報処理装置、路車間連携情報処理システム、電子機器、コンピュータ可読記憶媒体およびコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動運転車両のＶ２Ｘ（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ，車両の外部との情報交換）情報は一般的に車両のデータ層のみでやりとりされ、車両の外部とやりとりすることはできない。また、従来の自動運転車両は、一般的に文字による注意喚起しか提供できず、音声およびグラフィック表示はサポートされておらず、ユーザ体験度が悪い。

【発明の概要】

【0003】

本出願は、路車間連携情報処理方法および装置、システム、電子機器、コンピュータ可読記憶媒体並びにコンピュータプログラムを提供する。

【0004】

第１の態様によれば、測定対象車両の道路側感知情報と測定対象車両のルート情報を受信することと、道路側感知情報とルート情報とに基づいて、予め設定された地図データを融合させ、測定対象車両の可視化シーンを生成することと、測定対象車両がルート情報に対応するルートを走行する時の車両側情報および交通制御情報を受信することと、道路側感知情報および車両側情報における動的変化データを抽出することと、動的変化データと交通制御情報とに基づいて、可視化シーンにおいて交通プロンプト情報を提示することと、を含む路車間連携情報処理方法を提供する。

【0005】

第２の態様によれば、測定対象車両の道路側感知情報と測定対象車両のルート情報を受信するように構成される第１の受信ユニットと、道路側感知情報とルート情報とに基づいて、予め設定された地図データを融合させ、測定対象車両の可視化シーンを生成するように構成される生成ユニットと、測定対象車両がルート情報に対応するルートを走行する時の車両側情報および交通制御情報を受信するように構成される第２の受信ユニットと、道路側感知情報および車両側情報における動的変化データを抽出するように構成される抽出ユニットと、動的変化データと交通制御情報とに基づいて、可視化シーンにおいて交通プロンプト情報を提示するように構成されるプロンプトユニットと、を備える路車間連携情報処理装置を提供する。

【0006】

第３の態様によれば、サーバと、道路側モジュールと、車載モジュールと、出力装置とを備える路車間連携情報処理システムであって、サーバは、測定対象車両のルート情報と、道路側モジュールが送信した道路側感知情報とを受信し、道路側感知情報とルート情報とに基づいて、予め設定された地図データを融合させ、測定対象車両の可視化シーンを生成し、可視化シーンを出力装置に出力し、サーバは、交通制御情報と、車載モジュールが送信した、測定対象車両がルート情報に対応するルートを走行する時の車両情報である車両側情報を受信し、道路側感知情報および車両側情報における動的変化データを抽出し、動的変化データと交通制御情報とに基づいて、出力装置が表示した可視化シーンにおいて交通プロンプト情報を提示するように構成される、路車間連携情報処理システムを提供する。

【0007】

第４の態様によれば、少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されたメモリとを備える電子機器であって、メモリには、少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な指令が格納され、指令が少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、少なくとも１つのプロセッサに第１の態様のいずれかの実施形態に記載の路車間連携情報処理方法が実行される、電子機器を提供する。

【0008】

第５の態様によれば、コンピュータ指令が格納されている非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、コンピュータ指令は第１の態様のいずれかの実施形態に記載の路車間連携情報処理方法をコンピュータに実行させるために用いられる非一時的コンピュータ可読記憶媒体を提供する。

【0009】

第６の態様によれば、プロセッサによって実行されると、第１の態様のいずれかの実施形態に記載の路車間連携情報処理方法が実現されるコンピュータプログラムを提供する。

【0010】

本出願の一実施形態に係る路車間連携情報処理方法および装置は、まず、測定対象車両の道路側感知情報と測定対象車両のルート情報を受信し、次に、道路側感知情報とルート情報とに基づいて、予め設定された地図データを融合させ、測定対象車両の可視化シーンを生成し、次に、測定対象車両がルート情報に対応するルートを走行する時の車両側情報および交通制御情報を受信し、次に、道路側感知情報および車両側情報における動的変化データを抽出し、最後に、動的変化データと交通制御情報とに基づいて、可視化シーンにおいて交通プロンプト情報を提示する。これにより、測定対象車両の道路側感知情報に基づいて可視化シーンを生成することにより、測定対象車両の周辺の状況をリアルタイムで表示することができ、測定対象車両の感知データを豊富にし、交通参加者に直観的に感じさせることができる。測定対象車両がルートを走行する過程で、道路側感知情報と車両側情報の動的変化データおよび交通制御情報に基づいて、可視化シーンにおいて交通プロンプト情報を提示することにより、交通参加者にリアルタイムで注意を喚起することができ、交通参加者の車両に対する感知度を向上させ、交通参加者が交通へ関与する際の安全性を向上させることができる。

【0011】

なお、発明の概要に記載された内容は、本出願の実施形態のかなめとなる特徴または重要な特徴を限定することを意図するものではなく、本出願の範囲を限定するものでもない。本出願の他の特徴は、以下の説明によって理解が容易になる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

図面は本出願をよりよく理解するために用いられ、本出願に対する限定ではない。

【図1】本出願に係る路車間連携情報処理方法の一実施形態のフローチャートである。

【図2】本出願の実施形態に係る可視化シーンの構造概略図である。

【図3】本出願の実施形態に係るルート上の停留所の天気状態の概略図である。

【図4】本出願に係る路車間連携情報処理装置の実施形態の構造概略図である。

【図5】本出願に係る路車間連携情報処理システムの実施形態の構造概略図である。

【図6】本出願の実施形態に係る路車間連携情報処理方法を実現するための電子機器のブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照して本出願の例示的な実施形態を説明し、ここでは理解を助けるために、本出願の実施形態の様々な詳細が記載されるが、これらは単なる例示的なものに過ぎない。従って、本出願の範囲および要旨を逸脱しない限り、当業者が本明細書の実施形態に対して様々な変更および修正を行うことができることを理解すべきである。なお、以下の説明では、明確化および簡略化のため、公知の機能および構成については説明を省略する。

【0014】

図１は、本出願に係る路車間連携情報処理方法の一実施形態のフロー１００を示している。上記路車間連携情報処理方法は、以下のステップを含む。

【0015】

ステップ１０１では、測定対象車両の道路側感知情報と測定対象車両のルート情報とを受信する。

【0016】

本実施形態において、測定対象車両は、走行前にサーバからルート情報を取得した自動運転車両であってもよい。ルート情報は、測定対象車両の具体的な走行軌跡情報であり、この走行軌跡情報には、測定対象車両が停車または通過する各停留所の名称、各ルート情報に対応するルート上の停留所に橈尺する時間帯、各停留所での停車時間等が含まれる。

【0017】

本実施形態では、道路側感知情報は、道路側センサによってリアルタイムで検出された情報であり、道路側センサは、ハイビジョンカメラ、ライダおよびミリ波レーダを含み、例えば、ハイビジョンカメラは、視角範囲内の車両と歩行者の位置および速度を採集し、路上のリアルタイム交通量等を集計する。ミリ波レーダは、車両の種類および位置、速度、歩行者の位置および速度等の情報を取得することができる。ライダは、車両の渋滞の列の状態、車両の位置および種類、誤った進行方向、視程（霧）、人および動物等の検出情報を取得することができる。これらのセンサによって取得したオリジナルデータは、路車間連携情報処理方法が実行される実行主体に送られてデータ融合される。

【0018】

本実施形態では、路車間連携情報処理方法が実行される実行主体は、測定対象車両上のプロセッサであってもよいし、上記測定対象車両と通信を行うクラウドサーバであってもよいし、測定対象車両と通信を行う電子機器であってもよい。当該実行主体は、さまざまな方法で、道路側感知情報と測定対象車両のルート情報を取得できる。例えば、道路側センサから道路側感知情報を直接取得し、測定対象車両のＯＢＵ（Ｏｎ ｂｏａｒｄ Ｕｎｉｔ，車載ユニット）から測定対象車両のルート情報を取得する。あるいは、実行主体は、データサーバから記憶されている道路側感知情報とルート情報を取得する。

【0019】

本実施形態では、測定対象車両は、通常の車両であってもよく、測定対象車両には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ，全地球測位システム）が設けられてもよい。測定対象車両が現在位置している道路区間の走行状況を検出するとき、ＧＰＳにより測定対象車両の測位情報を取得することができ、測定対象車両の測位情報には、測定対象車両が走行している走行位置、測定対象車両の各走行位置でのカウントダウンタイムデータ、測定対象車両の各走行位置における具体的な時刻、および測定対象車両の各走行位置における関連情報などが含まれ、測位情報により測定対象車両のルート情報を得ることができ、このルート情報には、測定対象車両のリアルタイムな位置および時間情報を含んでもよい。

【0020】

ステップ１０２では、道路側感知情報およびルート情報に基づいて、予め設定された地図データを融合させ、測定対象車両の可視化シーンを生成する。

【0021】

本実施形態では、可視化シーンは、測定対象車両の道路側感知情報、ルート情報を合わせて地図データを融合させることによって得られ、画像、図形および３次元シーングラフを含んでもよく、この可視化シーンに、例えば図２のロボットの文字プロンプトコンテンツ等のプロンプト情報をリアルタイムで表示することができる。具体的には、図２に示すように、可視化シーンに表示されたコンテンツは、測定対象車両が所在する道路周辺の道路施設、緑の景色、人物等であってもよい。

【0022】

本実施形態では、道路施設は道路交通施設であってもよく、道路交通施設は、車道、歩道、防護柵、ガッターエプロン（ｇｕｔｔｅｒ ａｐｒｏｎ）、縁石（ｃｕｒｂｓｔｏｎｅ）、視覚障害者用通路、ボラード（Ｂｏｌｌａｒｄ）、さまざまなマンホール、信号機等であってもよく、各道路交通施設は各自の仕様要求を有する。

【0023】

なお、可視化シーンは、図２のようにロボットが拡張現実技術によって仮想的に構成された人物である拡張現実技術をサポートすることもでき、また、可視化シーンは、図２の事故シーン画像などのように、測定対象車両に拡張現実をサポートするアプリケーションがナビゲーションを行った後、撮像装置によってリアルタイムで撮影された画像を含んでもよい。

【0024】

ステップ１０３では、測定対象車両がルート情報に対応するルートを走行する時の車両側情報および交通制御情報を受信する。

【0025】

本実施形態では、車両側情報は、測定対象車両が前記ルート情報に対応するルートを走行する時の車両情報であり、車両情報は例えば、車両の走行距離、車速、車両の現在の燃料消費量、車両の操舵角等の測定対象車両に関する情報であり、車両側情報によって車両の実際の走行状態および性能を特定することができる。

【0026】

本実施形態では、交通制御情報は、車両交通制御センターから送信された車両走行制御情報であって、測定対象車両が位置するルート上の各交通信号機の制御信号を含み、交通信号機の制御信号は、指令信号、車線信号、横断歩道信号の変換または制御条件を含み、例えば、交通信号機の切替タイミングである。交通制御情報は、例えば、ルート情報に対応する区間制限速度が３０ｋｍ／ｈであるなどのような道路規制情報をさらに含んでもよい。

【0027】

本実施形態では、測定対象車両がルート情報に対応するルートを走行している場合に、車両側情報がリアルタイムで変化し、車両側情報の変化情報に基づいて、測定対象車両または他の車両に有効な指示作用を提供することができ、例えば、制限速度が３０ｋｍ／ｈのＭ区間では、測定対象車両の車速が５０Ｋｍ／ｈより大きい場合に、測定対象車両が危険車両であると判定する。

【0028】

ステップ１０４では、道路側感知情報および車両側情報における動的変化データを抽出する。

【0029】

本実施形態では、道路側感知情報は、測定対象車両と関連付けられた情報であり、道路側感知情報における動的変化データも測定対象車両に対して動的に変化するデータであり、例えば、測定対象車両と周辺車両との車間距離の変化量、測定対象車両と周辺行動との距離値である。

【0030】

車両側情報の動的変化データは、例えば、車両の異なる領域における温度、車両の走行速度、車両と様々なオブジェクトとの間の距離などのような車両の走行中にリアルタイムで変化するデータである。

【0031】

ステップ１０５では、動的変化データと交通制御情報とに基づいて、可視化シーンにおいて交通プロンプト情報を提示する。

【0032】

本実施形態では、上記動的変化データと交通制御情報とに基づいて、可視化シーンにおいて交通プロンプト情報を提示することは、可視化シーンにおいて、動的変化データと交通制御情報とをリアルタイムで動的に表示することを含む。可視化シーンにおいて動的変化データと交通制御情報とをリアルタイムで表示することにより、測定対象車両の乗客に対して有効な交通指示を提供することができる。

【0033】

オプションとして、上記動的変化データと交通制御情報とに基づいて、可視化シーンにおいて交通プロンプト情報を提示することは、

【0034】

交通制御情報に基づいて、ルート情報に対応するルートで交通事故が発生した事故道路区間を特定することと、道路側感知情報の動的変化データに基づいて、事故道路区間の事故画像を特定することと、可視化シーンにおいて事故画像を提示することと、車両側情報の動的変化データにおける車速値に基づいて、事故道路区間までの距離を算出し、この距離と道路区間感知情報の動的変化データにおける事故道路区間の位置とに基づいて、テキストプロンプト情報を確定し、可視化シーンにおいてテキストプロンプト情報を表示することとを含む。

【0035】

図２に示すように、可視化シーンにおける交通プロンプト情報は、「前方事故 前方２００ｍ 左側第２の車線」というテキストプロンプト情報と事故画像とを含み、可視化シーンにおける交通プロンプト情報によって、乗客に有効な旅行ガイドを提供することができる。

【0036】

本出願の一実施形態に係る路車間連携情報処理方法は、まず、測定対象車両の道路側感知情報と測定対象車両のルート情報を受信し、次に、道路側感知情報とルート情報とに基づいて、予め設定された地図データを融合させ、測定対象車両の可視化シーンを生成し、次に、測定対象車両がルート情報に対応するルートを走行する時の車両側情報および交通制御情報を受信し、次に、道路側感知情報および車両側情報における動的変化データを抽出し、最後に、動的変化データと交通制御情報とに基づいて、可視化シーンにおいて交通プロンプト情報を提示する。これにより、測定対象車両の道路側感知情報に基づいて可視化シーンを生成することにより、測定対象車両の周辺のシーンをリアルタイムで表示することができ、測定対象車両の感知データを充実させ、交通参加者に直観的に感じさせることができる。測定対象車両がルートを走行する過程中、道路側感知情報と車両側情報の動的変化データおよび交通制御情報に基づいて、可視化シーンにおいて交通プロンプト情報を提示することにより、交通参加者にリアルタイムで注意を喚起することができ、交通参加者の車両に対する感知度を向上させ、交通参加者が交通へ関与する際の安全性を向上させることができる。

【0037】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施態様では、道路側感知情報およびルート情報に基づいて、予め設定された地図データを融合させ、測定対象車両の可視化シーンを生成することは、予め設定された地図データとルート情報とに基づいて、測定対象車両が位置する３次元地理モデルを生成することと、道路側感知情報に基づいて、測定対象車両が位置する周辺環境の状態、天気状態を特定することと、周辺環境の状態と天気状態に対応する３次元シーンを３次元地理モデルに追加して、３次元可視化シーンを生成することとを含む。

【0038】

このオプション的な実施態様では、路車間連携情報処理方法を実行する実行主体は、道路側感知情報における測定対象車両の周辺環境の状態および天気状態を抽出し、周辺環境の状態と天気状態を可視化シーンにおいて提示し、測定対象車両の周辺の状態を全方位に表示するために信頼できる根拠を提供した。

【0039】

図２に示すように、測定対象車両の３次元地理モデルにおいて、道路側感知情報に基づいて測定対象車両が位置する周辺環境が事故環境であると判定し、道路側感知情報の事故画像を抽出することにより事故シーンを提示し、３次元地理モデルにおける天気状態が晴である（図２では図示せず）。

【0040】

このオプション的な実施態様では、まず、予め設定された地図データとルート情報とに基づいて、３次元地理モデルを生成し、マクロなルート角度から測定対象車両の道路状態を提示し、道路区間感知情報に基づいて、周辺環境の状態と天気状態を３次元地理モデルに追加し、次に、具体的な停留所から測定対象車両の現在の環境と天気状態を表示し、路車間連携情報を具体的に現在の可視化環境に表示することにより、路車間連携情報の表示の多様性を向上させた。

【0041】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施態様では、上記方法は、ルート情報に基づいて、測定対象車両の停留所を特定することと、各停留所に関連する天気予報情報を検索することと、天気予報情報と車両側情報とに基づいて、測定対象車両が各停留所に到着する時の各停留所の天気状態を予測し、各停留所の天気プロンプト情報を可視化シーンに追加することとをさらに含む。

【0042】

このオプション的な実施態様では、天気プロンプト情報は予測された天気状態から得られたもので、この天気プロンプト情報は天気状態画像であってもよく、天気状態を記述するテキストであってもよい。図３では、停留所Ａにおける天気プロンプト情報は晴れた日の画像である。

【0043】

本実施形態では、天気予報情報は、異なる時間帯、異なる場所の天気状態を含む自動車のインターネット（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ）システムにおける気象庁によって予報された情報であってもよい。本出願の路車間連携情報処理方法が実行される実行主体は、天気予報情報に基づいて、各停留所の現在の天気状態（現時刻の各停留所の天気状態）を特定することができる。車両側情報には、車速、走行距離、燃料消費量などが含まれ、車両側情報とルート情報に基づいて、測定対象車両が各停留所への到着時間を予測することができ、この時間と各停留所の天気予報情報とに基づいて、測定対象車両が各停留所に到着する時の天気状態を予測することができる。

【0044】

さらに、図３に示すように、測定対象車両の停留所は、停留所Ａと、停留所Ｂと、停留所Ｃと、停留所Ｄとを含み、停留所Ａと停留所Ｂは、測定対象車両がすでに通過した停留所であり、これらの２つの停留所の現在の天気状態は、それぞれ晴天と曇りであり、停留所Ｃと停留所Ｄは、いずれもまだ通過していない停留所であり、停留所Ｃの天気状態は、曇りと雨の２つであり、停留所Ｃの現在の天気状態は曇りであり、測定対象車両が停留所Ｃに到着した後、当該停留所Ｃの天気状態は雨であり、停留所Ｄの天気状態は、曇りと雨の２つであり、停留所Ｄの現在の天気状態は曇りであり、測定対象車両が停留所Ｄに到着した後、当該停留所Ｄの天気状態は雨である。

【0045】

このオプション的な実施態様では、天気予報情報と車両側情報とに基づいて、測定対象車両が各停留所に到着する時の天気状態を予測することにより、第三者の情報と車両自身の情報とを合わせることにより、天気状態の効果的な推定が実現され、乗員の快適性を向上させた。

【0046】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施態様では、車両側情報における動的変化データは測定対象車両の車速を含み、道路側感知情報における動的変化データは、対象オブジェクトとの間の距離データを含み、動的変化データと交通制御情報とに基づいて、可視化シーンにおいて交通プロンプト情報を提示することは、可視化シーンにおいて車速に対応する第１のプロンプト情報をリアルタイムで提示することと、可視化シーンにおいて距離データに対応する第２のプロンプト情報を提示することと、交通制御情報に基づいて、測定対象車両に最も近い交通信号機の現在の指示状態のカウントダウンタイムデータと、当該交通信号機の各指示状態の継続時間とを確定することと、カウントダウンタイムデータと、各指示状態の継続時間と、車速とに基づいて、測定対象車両が当該交通信号機に到着する時間を計算し、測定対象車両が当該交通信号機に到着する時の当該交通信号機の指示状態を予測することと、可視化シーンにおける第１の所定位置に、当該交通信号機の現在の指示状態のカウントダウンタイムデータと、当該交通信号機に到着する時間と、測定対象車両が当該交通信号機に到着する時の当該交通信号機の指示状態とに対応する第３のプロンプト情報を前記対象オブジェクトに提示することと、を含む。

【0047】

このオプション的な実施態様では、第１のプロンプト情報、第２のプロンプト情報および第３のプロンプト情報はいずれも交通プロンプト情報に属し、第１のプロンプト情報、第２のプロンプト情報および第３のプロンプト情報は、テキスト情報であってもよいし、画像情報であってもよいし、テキスト情報と画像情報との組み合わせであってもよい。

【0048】

このオプション的な実施態様では、交通信号機の各指示状態（例えば、赤信号指示状態または青信号指示状態）の継続時間が１００ｓである場合に、測定対象車両に最も近い交通信号機の現在の指示状態が赤信号であり、赤信号のカウントダウンタイムデータが０ｓである場合、青信号がカウントダウンし始め、測定対象車両の車速に基づいて、青信号のカウントダウンタイムが５０ｓになる時点で測定対象車両が当該交通信号機に到着可能であると計算できるので、当該交通信号機の時間が５０ｓであり、当該交通信号機の指示状態が青信号である。

【0049】

このオプション的な実施態様では、可視化シーンにおいて第１のプロンプト情報、第２のプロンプト情報、および第３のプロンプト情報を提示することにより、測定対象車両の周辺または後方の車両が測定対象車両の車速、測定対象車両との間の距離、および測定対象車両の前方の交通信号機の状態、並びに測定対象車両から交通信号機までの時間、および測定対象車両が当該交通信号機に到着する時の当該交通信号機の指示状態をリアルタイムで知ることができることを確保できることにより、周辺の車両に交通信号機の情報を効果的に伝送でき、交通の安全性を高めることができる。さらに、交通信号機の各指示状態の継続時間と測定対象車両の車速とに基づいて、測定対象車両が交通信号機に到着するまでの時間、および測定対象車両が当該交通信号機に到着する時の当該交通信号機の指示状態を予測することにより、測定対象車両の周辺の交通参加者が信号機のカウントダウンタイムなどの直接観察できない情報を見ることができ、スマートバスの全体的な環境状況に基づく運転行為を理解し、周辺の車両に交通信号の通行に効果的な反応時間を提供することができ、車両の効果的な始動および停止を確保できた。

【0050】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施態様では、上記道路側感知情報における動的変化データは、見通し外オブジェクトとの間の距離データを含み、動的変化データと交通制御情報とに基づいて、交通プロンプト情報を可視化シーンに提示することは、見通し外オブジェクトとの間の距離データが予め設定された距離閾値未満であることに応答して、可視化シーンにおける第２の所定位置に、距離データに対応する動的プロンプト情報を見通し外オブジェクトに提示することを含む。

【0051】

このオプション的な実施態様では、道路側感知情報は見通し外オブジェクトとの間の距離データを含み、この距離データは、見通し外レーダによって採集された測定対象車両と見通し外オブジェクトとの間の距離値であってもよく、距離閾値は距離データを規制する値であり、この距離閾値は、見通し外レーダのレンジと測定対象車両の走行状況とに基づいて確定することができ、例えば、測定対象車両が高速で走行している場合、見通し外レーダのレンジ（９００～３３００キロメートル）に基づいて、距離閾値が１０キロメートルであると確定することができる。動的プロンプト情報は交通プロンプト情報に属し、距離データに対応する動的プロンプト情報は、距離データに応じて変化することができ、例えば、距離データの距離値が１ｍから１０ｍに変化すると、動的プロンプト情報は「距離１ｍ」から「距離１０ｍ」に変更できる。

【0052】

このオプション的な実施態様では、見通し外オブジェクトとの間の距離データをリアルタイムで採集し、この距離データが予め設定された距離閾値未満である場合に、可視化シーンにおける動的プロンプト情報によって提示することにより、Ｖ２Ｘデータと自動運転データとを融合させて表示することができ、乗客が自動運転と路車間連携による実際の応用効果を体感することができ、乗客の主観的体験がより快適で安全であり、乗客の自動運転に対する信頼度を大幅に向上させることができる。さらに、測定対象車両の車外の交通参加者は、見通し外のアラートなどの肉眼で見えない情報を見ることができ、スマートバスの全体的な環境状況に基づく運転行為を理解できるようになる。

【0053】

更に図４を参照すると、上記の各図に示された方法の実施態様として、本出願は、路車間連携情報処理装置の一実施形態を提供し、当該装置の実施形態は、図１に示された方法の実施形態に対応しており、当該装置は、具体的に様々な電子機器に適用することができる。

【0054】

図４に示したように、本実施形態に係る路車間連携情報処理装置４００は、第１の受信ユニット４０１と、生成ユニット４０２と、第２の受信ユニット４０３と、抽出ユニット４０４と、プロンプトユニット４０５と、を備える。ここで、上記第１の受信ユニット４０１は、測定対象車両の道路側感知情報および測定対象車両のルート情報を受信するように構成されてもよい。上記生成ユニット４０２は、道路側感知情報とルート情報とに基づいて、予め設定された地図データを融合させ、測定対象車両の可視化シーンを生成するように構成されてもよい。上記第２の受信ユニット４０３は、測定対象車両がルート情報に対応するルートを走行する時の車両側情報および交通制御情報を受信するように構成されてもよい。上記抽出ユニット４０４は、道路側感知情報および車両側情報における動的変化データを抽出するように構成されてもよい。上記プロンプトユニット４０５は、動的変化データと交通制御情報とに基づいて、可視化シーンにおいて交通プロンプト情報を提示するように構成されてもよい。

【0055】

本実施形態において、路車間連携情報処理装置４００における、第１の受信ユニット４０１、生成ユニット４０２、第２の受信ユニット４０３、抽出ユニット４０４およびプロンプトユニット４０５の具体的な処理およびそれらによって奏される技術的効果は、それぞれ図１の対応する実施形態におけるステップ１０１、ステップ１０２、ステップ１０３、ステップ１０４、およびステップ１０５の関連する説明を参照することができ、ここではその説明を省略する。

【0056】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態では、上記生成ユニット４０２は、生成モジュール（図示せず）と、確定モジュール（図示せず）と、追加モジュール（図示せず）とを備える。上記生成モジュールは、予め設定された地図データとルート情報とに基づいて、測定対象車両が位置する３次元地理モデルを生成するように構成されてもよい。上記確定モジュールは、道路側感知情報に基づいて、測定対象車両が位置する周辺環境の状態、天気状態を確定するように構成されてもよい。上記追加モジュールは、周辺環境の状態と天気状態とに対応する３次元シーンを３次元地理モデルに追加して３次元可視化シーンを生成するように構成されてもよい。

【0057】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施態様では、上記装置４００はさらに、停留所確定ユニット（図示せず）と、検索ユニット（図示せず）と、予測ユニット（図示せず）とを備えてもよい。上記停留所確定ユニットは、ルート情報に基づいて、測定対象車両の停留所を確定するように構成されてもよい。上記検索ユニットは、各停留所に関する天気予報情報を検索するように構成されてもよい。上記予測ユニットは、天気予報情報および車両側情報に基づいて、測定対象車両が各停留所に到着する時の各停留所の天気状態を予測し、可視化シーンにおいて各停留所の天気プロンプト情報を追加するように構成されてもよい。

【0058】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施態様では、上記車両側情報における動的変化データは測定対象車両の車速を含み、上記道路側感知情報における動的変化データは対象オブジェクトとの間の距離データを含み、上記プロンプトユニット４０５は、第１の提示モジュール（図示せず）と、第２の提示モジュール（図示せず）と、時間確定モジュール（図示せず）と、時間計算モジュール（図示せず）と、プロンプトモジュール（図示せず）とを備える。上記第１の提示モジュールは、可視化シーンにおいて車速に対応する第１のプロンプト情報をリアルタイムで提示するように構成されてもよい。上記第２の提示モジュールは、可視化シーンにおいて距離データに対応する第２のプロンプト情報を提示するように構成されてもよい。上記時間確定モジュールは、交通制御情報に基づいて測定対象車両に最も近い交通信号機の現在の指示状態のカウントダウンタイムデータと、当該交通信号機の各指示状態の継続時間とを確定するように構成されてもよい。上記時間計算モジュールは、カウントダウンタイムデータと、各指示状態の継続時間と、車速とに基づいて、測定対象車両が当該交通信号機に到着する時間と、測定対象車両が当該交通信号機に到着する時の当該交通信号機の指示状態とを計算するように構成されてもよい。上記プロンプトモジュールは、可視化シーンにおける第１の所定位置に、当該交通信号機の現在の指示状態のカウントダウンタイムデータと、当該交通信号機に到着する時間と、測定対象車両が当該交通信号機に到着する時の当該交通信号機の指示状態とに対応する第３のプロンプト情報を対象オブジェクトに提示するように構成されてもよい。

【0059】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施態様では、上記道路側感知情報における動的変化データは、見通し外オブジェクトとの間の距離データを含み、上記プロンプトユニットは、見通し外オブジェクトとの間の距離データが予め設定された距離閾値未満であることに応答して、可視化シーンにおける第２の所定位置に、距離データに対応する動的プロンプト情報を見通し外オブジェクトに提示するように構成されてもよい。

【0060】

本出願の一実施形態に係る路車間連携情報処理装置は、まず、第１の受信ユニット４０１は、測定対象車両の道路側感知情報と測定対象車両のルート情報を受信し、次に、生成ユニット４０２は、道路側感知情報とルート情報とに基づいて、予め設定された地図データを融合させ、測定対象車両の可視化シーンを生成し、次に、第２の受信ユニット４０３は、測定対象車両がルート情報に対応するルートを走行する時の車両側情報および交通制御情報を受信し、次に、抽出ユニット４０４は、道路側感知情報および車両側情報における動的変化データを抽出し、最後に、プロンプトユニット４０５は、動的変化データと交通制御情報とに基づいて、可視化シーンにおいて交通プロンプト情報を提示する。これにより、測定対象車両の道路側感知情報に基づいて可視化シーンを生成することにより、測定対象車両の周辺のシーンをリアルタイムで表示することができ、測定対象車両の感知データを充実させ、交通参加者に直観的に感じさせることができる。測定対象車両がルートを走行する過程で、道路側感知情報と車両側情報の動的変化データおよび交通制御情報に基づいて、可視化シーンにおいて交通プロンプト情報を提示することにより、交通参加者にリアルタイムで注意を喚起することができ、交通参加者の車両に対する感知度を向上させ、交通参加者が交通へ関与する際の安全性を向上できる。

【0061】

更に図５を参照すると、上記の各図に示された方法の実施態様として、本出願は、路車間連携情報処理システムの一実施形態を提供し、当該システムの実施形態は、図１に示された路車間連携情報処理方法の実施形態に対応しており、当該システムは、具体的に様々な電子機器に適用することができる。

【0062】

図５に示すように、本実施形態に係る路車間連携情報処理装置５００は、サーバ５０１と、道路側モジュール５０２と、車載モジュール５０３と、出力装置５０４とを備える。ここで、上記サーバ５０１は、測定対象車両のルート情報と路側モジュール５０２から送信された道路側感知情報を受信し、道路側感知情報とルート情報とに基づいて、予め設定された地図データを融合させ測定対象車両の可視化シーンを生成し、可視化シーンを出力装置５０４に出力する。

【0063】

サーバ５０１は、交通制御情報および車載モジュール５０３から送信された車両側情報を受信し、車両側情報は、測定対象車両がルート情報に対応するルートを走行しているときの車両情報であり、道路側感知情報および車両側情報における動的変化データを抽出し、動的変化データと交通制御情報とに基づいて、出力装置５０４に表示された可視化シーンに交通プロンプト情報を提示する。

【0064】

本実施形態では、車載モジュール５０３、道路側モジュール５０２、出力装置５０４は、測定対象車両上のモジュールであってもよい。道路側モジュール５０２は、測定対象車両の道路側ユニット（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｕｎｉｔ， ＲＳＵ）であってもよい。車載モジュール５０３は、測定対象車両のＯＢＵユニットであってもよい。車載モジュールは、狭域通信（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ，ＤＳＲＣ）技術により道路側ユニットと通信するマイクロ波デバイスであってもよい。

【0065】

本実施形態では、路車間連携情報処理装置５００において、サーバ５０１の具体的な処理およびそれらによって奏される技術的効果は、それぞれ図１の対応する実施形態におけるステップ１０１、ステップ１０２、ステップ１０３、ステップ１０４およびステップ１０５の関連する説明を参照することができ、ここではその説明を省略する。

【0066】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施態様では、上記出力装置５０４は、測定対象車両の車外スクリーンと車外音響とを含む。

【0067】

このオプション的な実施態様による路車間連携情報処理システムは、自動運転と路車間連携に応用でき、路車間連携情報を車外スクリーンと車外音響を介して表示するシステムであり、具体的にはサーバと、道路側モジュールと、車載モジュールと、車外スクリーンと、車外音響とを含む。

【0068】

道路側モジュールは、道路側感知ユニットと、信号制御と、道路側ユニット（ＲＳＵ）とを備える。

【0069】

車載モジュールは、車両情報をリアルタイムで取得することができ、道路側モジュールとリアルタイムで通信する通信ユニットを備えてもよい。

【0070】

サーバは、マルチセンサフュージョンセンシングとローカリゼーションによる意思決定と計画の下で、車両を特定のルートで交通規則に従って安全に走行するように制御する。Ｖ２Ｘ車載モジュール（ＯＢＵ）を搭載した測定対象車両が、Ｖ２Ｘデバイスがカバーする交差点まで走行した場合、ＲＳＵは、道路側感知または計算データ、情報管理システムおよびその他の交通管制情報を、無線ネットワーク（４Ｇ／５Ｇ／ｗｉｆｉなど）を介して車両側ＯＢＵに伝送する。

【0071】

車外スクリーンと車外音響については、サーバがＶ２Ｘの道路側感知情報を受信した時、車外スクリーンと車外音響を通じて路車連携情報を後車と車外の歩行者にリアルタイムで注意を喚起する。速度制限および交通信号機などのプロンプト情報を受信した場合、車外スクリーンに表示された可視化シーンに文字、図形、画像などの交通プロンプト情報を表示し、車外音響を通じて対応する音声を必要に応じて放送する。方位情報付きの予想される注意喚起を受信した場合、車外スクリーンに表示された可視化シーンに危険タイプ、方位および提案情報などの交通プロンプト情報を提示し、車外音響を通じて工事警告、衝突警告などの音声を必要に応じて放送する。

【0072】

このオプション的な実施態様では、出力装置は測定対象車両の表示モジュールとし、画像、テキスト、図形および音声により効果的な表示を行い、路車間連携情報の表示の有効性を高めた。

【0073】

本実施形態に係る路車間連携情報処理システムは、サーバが出力装置に可視化シーンを出力し、可視化シーンに交通プロンプト情報を提示することにより、交通参加者をリアルタイムでプロンプトすることができ、交通参加者の車両に対する感知度を向上させ、交通参加者の交通への関与の安全性を向上した。

【0074】

本出願の技術方案では、関連するユーザ個人情報の収集、記憶、使用、加工、伝送、提供および公開などの処理は、いずれも関連する法律法規の規定に準拠し、且つ公序良俗に反しない。

【0075】

本出願の実施形態によれば、本出願はさらに電子機器、読み取り可能な記憶媒体およびコンピュータプログラムを提供する。

【0076】

図６は、本出願の実施形態を実施するために使用できる例示的な電子機器６００の概略ブロック図を示している。電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレード型サーバ、メインフレームコンピュータおよびその他の適切なコンピュータ等の様々な形態のデジタルコンピュータを表す。また、電子機器は、個人デジタル処理、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブル機器およびその他の類似するコンピューティングデバイス等の様々な形態のモバイルデバイスを表すことができる。なお、ここで示したコンポーネント、それらの接続関係、およびそれらの機能はあくまでも例示であり、ここで記述および／または要求した本出願の実施形態を限定することを意図するものではない。

【0077】

図６に示すように、電子機器６００は、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）６０２に格納されているコンピュータプログラムまたは記憶ユニット６０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）６０３にロードされたコンピュータプログラムによって様々な適当な動作および処理を実行可能な計算ユニット６０１を備える。ＲＡＭ６０３には、機器６００の動作に必要な様々なプログラムおよびデータがさらに格納されることが可能である。計算ユニット６０１、ＲＯＭ６０２およびＲＡＭ６０３は、バス６０４を介して互いに接続されている。入／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース６０５もバス６０４に接続されている。

【0078】

電子機器６００において、キーボード、マウスなどの入力ユニット６０６と、様々なタイプのディスプレイ、スピーカなどの出力ユニット６０７と、磁気ディスク、光ディスクなどの記憶ユニット６０８と、ネットワークカード、モデム、無線通信送受信機などの通信ユニット６０９とを含む複数のコンポーネントは、Ｉ／Ｏインターフェース６０５に接続されている。通信ユニット６０９は、機器６００がインターネットなどのコンピュータネットワークおよび／または様々な電気通信ネットワークを介して他の装置と情報またはデータのやりとりを可能にする。

【0079】

計算ユニット６０１は、処理および計算能力を有する様々な汎用および／または専用処理コンポーネントであってもよい。コンピューティングユニット６０１のいくつかの例示として、中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィックスプロセシングユニット（ＧＰＵ）、様々な専用人工知能（ＡＩ）計算チップ、機械学習モデルアルゴリズムを実行する様々なコンピューティングユニット、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、および任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラなどを含むが、これらに限定されない。計算ユニット６０１は、上述した路車間連携情報処理方法のような様々な方法および処理を実行する。例えば、いくつかの実施形態では、路車間連携情報処理方法は、記憶ユニット６０８などの機械可読媒体に有形に含まれるコンピュータソフトウェアプログラムとして実装されてもよい。いくつかの実施形態では、コンピュータプログラムの一部または全部は、ＲＯＭ６０２および／または通信ユニット６０９を介して機器６００にロードおよび／またはインストールされてもよい。コンピュータプログラムがＲＡＭ６０３にロードされ、計算ユニット６０１によって実行されると、上述の路車間連携情報処理方法の１つまたは複数のステップを実行可能である。あるいは、他の実施形態では、計算ユニット６０１は、他の任意の適切な方法によって（例えば、ファームウェアを介して）路車間連携情報処理方法を実行するように構成されていてもよい。

【0080】

ここで説明するシステムおよび技術の様々な実施形態はデジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途向け標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップ（ＳＯＣ）、コンプレックスプログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、および／またはそれらの組み合わせにおいて実装され得る。これらの各実施形態は、１つまたは複数のコンピュータプログラムに実装され、該１つまたは複数のコンピュータプログラムは少なくとも一つのプログラマブルプロセッサを含むプログラマブルシステムにおいて実行および／または解釈することができ、該プログラマブルプロセッサは専用または汎用プログラマブルプロセッサであってもよく、記憶システム、少なくとも一つの入力装置および少なくとも一つの出力装置からデータおよび指令を受信することができ、且つデータおよび指令を該記憶システム、該少なくとも一つの入力装置および該少なくとも一つの出力装置に伝送することを含み得る。

【0081】

本出願の方法を実施するためのプログラムコードは、１つまたは複数のプログラミング言語のあらゆる組み合わせで作成され得る。これらのプログラムコードは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または他のプログラミング可能な路車間連携情報処理装置のプロセッサまたはコントローラに提供されることができ、これらのプログラムコードがプロセッサまたはコントローラによって実行されると、フローチャートおよび／またはブロック図に規定された機能または動作が実施される。プログラムコードは、完全にデバイス上で実行されることも、部分的にデバイス上で実行されることも、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして部分的にデバイス上で実行されながら部分的にリモートデバイス上で実行されることも、または完全にリモートデバイスもしくはサーバ上で実行されることも可能である。

【0082】

本出願のコンテキストでは、機械可読媒体は、有形の媒体であってもよく、指令実行システム、装置または機器で使用されることに供するための、または指令実行システム、装置または機器と組み合わせて使用するためのプログラムを含むか、または格納することができる。機械可読媒体は、機械可読信号媒体または機械可読記憶媒体であり得る。機械可読媒体は、電子的、磁気的、光学的、電磁的、赤外線の、または半導体のシステム、装置または機器、またはこれらのあらゆる適切な組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。機械可読記憶媒体のより具体的な例には、１本または複数本のケーブルに基づく電気的接続、携帯型コンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、コンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、またはこれらのあらゆる適切な組み合わせが含まれ得る。

【0083】

ユーザとのインタラクションを提供するために、ここで説明するシステムと技術は、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、陰極線管（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ，ＣＲＴ）またはＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボードおよびポインティングデバイス（例えば、マウスまたはトラックボール）とを備えるコンピュータ上で実現することができ、ユーザが該キーボードおよび該ポインティングデバイスを介してコンピュータに入力を提供できる。他の種類の装置もユーザとのやりとりを行うことに用いることができる。例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、または触覚フィードバックであるいかなる形態のセンシングフィードバックであってもよく、且つ音入力、音声入力若しくは触覚入力を含むいかなる形態でユーザからの入力を受信してもよい。

【0084】

ここで説明したシステムおよび技術は、バックエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、データサーバ）に実施されてもよく、またはミドルウェアコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）に実施されてもよく、またはフロントエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインタフェースまたはウェブブラウザを有するユーザコンピュータ）に実施されてもよく、ユーザは該グラフィカルユーザインタフェースまたはウェブブラウザを介してここで説明したシステムおよび技術の実施形態とインタラクションしてもよく、またはこのようなバックエンドコンポーネント、ミドルウェアコンポーネントまたはフロントエンドコンポーネントのいずれかの組み合わせを含むコンピューティングシステムに実施されてもよい。また、システムの各コンポーネントの間は、通信ネットワーク等の任意の形態または媒体を介してデジタルデータ通信により接続されていてもよい。通信ネットワークとしては、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）およびインターネットなどを含む。

【0085】

コンピュータシステムは、クライアントとサーバとを含んでもよい。クライアントとサーバは、通常、互いに離れており、通信ネットワークを介してやりとりを行う。クライアントとサーバとの関係は、互いにクライアント－サーバの関係を有するコンピュータプログラムをそれぞれのコンピュータ上で動作することによって生成される。サーバはクラウドサーバであってもよく、分散システムのサーバ、あるいはブロックチェーンを結合したサーバであってもよい。

【0086】

上述した様々な形態のフローを用いて、ステップを改めて並び替え、追加または削除を行っていてもよいことを理解すべきである。例えば、本出願に記載された各ステップは、本出願に開示された技術方案の所望の結果が達成できる限り、並行して実行されてもよく、順番に実行されてもよく、異なる順番で実行されてもよい。本明細書はここで制限をしない。

【0087】

上記具体的な実施形態は、本出願の保護範囲を限定するものではない。当業者であれば、設計要件および他の要因に従って、様々な修正、組み合わせ、副次的な組み合わせ、および置換を行うことができることを理解すべきである。本出願の趣旨および原理を逸脱せずに行われたあらゆる修正、均等な置換および改善などは、いずれも本出願の保護範囲内に含まれるべきである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【外国語明細書】