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特開2023-25497車両群システム及びそれが備える車両

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023025497

(43)【公開日】2023-02-22

(54)【発明の名称】車両群システム及びそれが備える車両

(51)【国際特許分類】

G08G 1/00 20060101AFI20230215BHJP

G05D 1/02 20200101ALI20230215BHJP

G08G 1/16 20060101ALI20230215BHJP

G01S 13/74 20060101ALI20230215BHJP

G01S 13/93 20200101ALI20230215BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

G05D1/02 Z

G08G1/16 E

G01S13/74

G01S13/93

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021130780

(22)【出願日】2021-08-10

(71)【出願人】

【識別番号】521352004

【氏名又は名称】森祐司

(71)【出願人】

【識別番号】513313129

【氏名又は名称】小野塚精機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090697

【弁理士】

【氏名又は名称】中前富士男

(74)【代理人】

【識別番号】100176142

【弁理士】

【氏名又は名称】清井洋平

(72)【発明者】

【氏名】森祐司

(72)【発明者】

【氏名】▲柳▼原健也

【テーマコード（参考）】

5H181

5H301

5J070

【Ｆターム（参考）】

5H181AA27

5H181CC11

5H181LL01

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

5H301AA01

5H301BB05

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG19

5H301MM04

5H301QQ08

5J070AC02

5J070AE03

5J070AF04

5J070AH14

5J070BC13

5J070BC25

(57)【要約】

【課題】簡素な仕組みで複数の車両が前方の車両と距離を保ちながら連なって走行可能な車両群システム及びそれが備える車両を提供する。
【解決手段】それぞれ車輪１１及び車輪１１を回転駆動する駆動源１２を有する複数の車両１３、１４、１５、１６が、互いに非接触な状態で連なって追い越し制限のある走行路Ｆを走行する車両群システム１０であって、後方車両１４、１５、１６が追従する車両１３、１４、１５は、後方車両１４、１５、１６から発信される後方車両１４、１５、１６の識別信号を受信して、識別信号に対応する応答信号を発信し、前方車両１３、１４、１５に追従する車両１４、１５、１６は、自己の識別信号の発信から応答信号を受信するまでの時間を基に前方車両１３、１４、１５までの車間距離Ｄを算出し、車間距離Ｄが予め定められた設定距離Ｊに近づくように駆動源１２の作動レベルを調整する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

それぞれ車輪及び該車輪を回転駆動する駆動源を有する複数の車両が、互いに非接触な状態で連なって追い越し制限のある走行路を走行する車両群システムであって、
前記複数の車両のうち後方車両が追従する前記車両は、前記後方車両から発信される該後方車両の識別信号を受信して、該識別信号に対応する応答信号を発信し、
前記複数の車両のうち前方車両に追従する前記車両は、自己の識別信号の発信から前記前方車両の応答信号を受信するまでの時間を基に前記前方車両までの車間距離Ｄを算出し、該車間距離Ｄが予め定められた設定距離Ｊに近づくように前記駆動源の作動レベルを調整することを特徴とする車両群システム。

【請求項2】

請求項１記載の車両群システムにおいて、前記車両は３台以上あって、前記前方車両に追従する前記各車両は、該車両に追従する前記後方車両から発信された異常検出信号を受信して、前記前方車両へ順次前記異常検出信号を発信し、先頭の前記車両は、前記異常検出信号を受信して、異常の発生を検知することを特徴とする車両群システム。

【請求項3】

請求項２記載の車両群システムにおいて、前記前方車両に追従する前記車両は、算出した前記車間距離Ｄが、前記設定距離Ｊより長い、予め定められた上限距離Ｋを超えたことを検出して、前記異常検出信号を発信することを特徴とする車両群システム。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載の車両群システムにおいて、前記識別信号を受信して、該識別信号に対応する前記応答信号を発信するトランスポンダが、前記駆動源が固定された車体に、取り外し可能に取り付けられていることを特徴とする車両群システム。

【請求項5】

請求項４記載の車両群システムにおいて、前記識別信号を発信し、該識別信号に対応する前記応答信号を受信し、前記車間距離Ｄを算出する制御手段も、前記車体に、取り外し可能に取り付けられていることを特徴とする車両群システム。

【請求項6】

車輪及び該車輪を回転駆動する駆動源を有する車両であって、
自己の識別信号ｒを発信する送信機、及び、該識別信号ｒを受信した他の車両Ｑから発信される該識別信号ｒに対応する応答信号ｒを受信する受信機を有して、該識別信号ｒの発信から該応答信号ｒを受信するまでの時間を基に前記車両Ｑまでの車間距離Ｄを算出し、該車間距離Ｄが予め定められた設定距離Ｊに近づくように前記駆動源の作動レベルを調整する制御手段と、
他の車両Ｓから発信される該車両Ｓの識別信号ｓを受信して、該識別信号ｓに対応する応答信号ｓを発信するトランスポンダとを備えることを特徴とする車両。

【請求項7】

請求項６記載の車両において、前記制御手段は、算出した前記車間距離Ｄが、前記設定距離Ｊより長い、予め定められた上限距離Ｋを超えたことを検出して、異常検出信号を発信することを特徴とする車両。

【請求項8】

請求項６又は７記載の車両において、前記トランスポンダは、前記駆動源が固定された車体に、取り外し可能に取り付けられていることを特徴とする車両。

【請求項9】

請求項８記載の車両において、前記制御手段も、前記車体に取り外し可能に取り付けられていることを特徴とする車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、前方の車両と距離を保ちながら複数の車両が連なって走行する車両群システム及びそれが備える車両に関する。

【背景技術】

【0002】

鉄道レールの保守や点検の際、作業者は、特許文献１に記載されているような専用車両（以下、「レール用車両」と言う）に乗車して、鉄道レール上を移動する。鉄道レールは、一般的な道路と比較して、走行する車両の数が少なく、車両の進行方向が制限されていること等から、レール用車両は、一般的な道路を走行する自動車に比べて簡素な設計であり、利用者はアクセルとブレーキの操作のみで済む。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－１０７５３０号公報

【特許文献2】特開２００７－１２６００３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、この種のレール用車両は、一台に積載できる貨物の重量が大きくない（例えば、最大で１００ｋｇ）ため、一度に多くの貨物を運ぶには、多くのレール用車両が必要となり、それに伴ってレール用車両を操縦する多くの人員が必要となる。操縦者の数を減らすには、先頭のレール用車両のみを操縦者が運転し、その先頭のレール用車両を後続の無人のレール用車両が自動で追尾する仕組みの採用が考えられる。

【0005】

自動追尾システムは、自動車での普及が進んでおり、例えば特許文献２に記載されているような自動追尾システムをレール用車両に適用すれば、人の数を最小限にして複数のレール用車両を連なって走行させることが可能となる。
ところが、自動車の自動追尾システムは、カメラが撮像中の画像等から追尾の対象である車両を検出し続けたり、その車両までの距離を計測し続けたり等、複雑な処理が求められ、簡素な設計のレール用車両にとっては、過大なシステムであるという課題がある。

【0006】

この課題は、レール用車両特有のものではなく、鉄道レールのように軌条やガイド等により走行の自由度が制限されて追い越しが不可能な走行路を走行する車両（例えば、工場内でレールに沿って物を移送する搬送車、モノレールに沿って走行する自走車）や、追い越しには前方の車両の近傍を通る必要がある幅が狭い道路（例えば、車幅２台分の道路）を走行する車両全般に当てはまる課題である。なお、車両には台車も含まれる。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたもので、簡素な仕組みで前方の車両と距離を保ちながら複数の車両が連なって走行可能な車両群システム及びそれが備える車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記目的に沿う第１の発明に係る車両群システムは、それぞれ車輪及び該車輪を回転駆動する駆動源を有する複数の車両が、互いに非接触な状態で連なって追い越し制限のある走行路を走行する車両群システムであって、前記複数の車両のうち後方車両が追従する前記車両は、前記後方車両から発信される該後方車両の識別信号を受信して、該識別信号に対応する応答信号を発信し、前記複数の車両のうち前方車両に追従する前記車両は、自己の識別信号の発信から前記前方車両の応答信号を受信するまでの時間を基に前記前方車両までの車間距離Ｄを算出し、該車間距離Ｄが予め定められた設定距離Ｊに近づくように前記駆動源の作動レベルを調整する。

【0008】

前記目的に沿う第２の発明に係る車両は、車輪及び該車輪を回転駆動する駆動源を有する車両であって、自己の識別信号ｒを発信する送信機、及び、該識別信号ｒを受信した他の車両Ｑから発信される該識別信号ｒに対応する応答信号ｒを受信する受信機を有して、該識別信号ｒの発信から該応答信号ｒを受信するまでの時間を基に前記車両Ｑまでの車間距離Ｄを算出し、該車間距離Ｄが予め定められた設定距離Ｊに近づくように前記駆動源の作動レベルを調整する制御手段と、他の車両Ｓから発信される該車両Ｓの識別信号ｓを受信して、該識別信号ｓに対応する応答信号ｓを発信するトランスポンダとを備える。

【発明の効果】

【0009】

前記目的に沿う第１の発明に係る車両群システムは、複数の車両のうち後方車両が追従する車両が、後方車両から発信される後方車両の識別信号を受信して、識別信号に対応する応答信号を発信し、複数の車両のうち前方車両に追従する車両が、自己の識別信号の発信から前方車両の応答信号を受信するまでの時間を基に前方車両までの車間距離Ｄを算出し、車間距離Ｄが予め定められた設定距離Ｊに近づくように駆動源の作動レベルを調整するので、車間距離を一定の範囲に保つ仕組みの複雑化を抑制でき、簡素な仕組みで前方の車両と距離を保ちながら複数の車両が連なって走行可能である。

【0010】

また、前記目的に沿う第２の発明に係る車両は、自己の識別信号ｒを発信する送信機、及び、識別信号ｒを受信した他の車両Ｑから発信される識別信号ｒに対応する応答信号ｒを受信する受信機を有して、識別信号ｒの発信から応答信号ｒを受信するまでの時間を基に車両Ｑまでの車間距離Ｄを算出し、車間距離Ｄが予め定められた設定距離Ｊに近づくように駆動源の作動レベルを調整する制御手段と、他の車両Ｓから発信される車両Ｓの識別信号ｓを受信して、識別信号ｓに対応する応答信号ｓを発信するトランスポンダとを備えるので、簡素な仕組みで前方の車両と距離を保ちながら複数の車両が連なって走行可能な車両群システムに適用できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施の形態に係る車両群システムの説明図である。

【図2】同車両群システムが有する車両の制御手段の説明図である。

【図3】同車両群システムが有する車両のトランスポンダの説明図である。

【図4】制御手段及びトランスポンダの各処理の説明図である。

【図5】識別信号及び応答信号の構造を示す説明図である。

【図6】車両群システムの走行方向を反対にする一例の説明図である。

【図7】車両群システムの走行方向を反対にする別の例を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
図１、図２に示すように、本発明の一実施の形態に係る車両群システム１０は、それぞれ車輪１１及び車輪１１を回転駆動する駆動源の一例であるモータ１２を有する複数の車両１３、１４、１５、１６が、互いに非接触な状態で連なって追い越し制限のある走行路Ｆを走行するシステムである。以下、詳細に説明する。

【0013】

車両群システム１０は、図１に示すように、先頭を走行する車両１３、車両１３の後方を走行する車両１４、車両１４の後方を走行する車両１５及び車両１５の後方を走行する車両１６を有する。
車両１３は、人Ｐによる操作により回転数（作動レベル）が調整されるモータ１２と、モータ１２により駆動される車輪１１と、従動車輪１７と、人Ｐが握ってアクセル操作等を行うハンドル１８と、モータ１２及びハンドル１８が固定された車体１９を備えて、人Ｐにより運転されて走行路Ｆ上を走行する。

【0014】

車両１４（車両１５、１６についても同様）は、無人の自走式台車であり、モータ１２と、モータ１２により駆動される車輪１１と、従動車輪１７と、モータ１２が固定された車体１９を備えて、走行路Ｆ上を走行する。車両１４（車両１５、１６についても同様）の車体１９には貨物Ｗを積載可能である。
車両１３、１４、１５、１６において、車輪１１及び従動車輪１７はそれぞれ２つずつあって、各車輪１１及び各従動車輪１７は車体１９に取り付けられた車軸に装着されている。走行路Ｆは鉄道レールであり、車両１４は前方の車両１３を追い越せず、車両１５は前方の車両１４を追い越せず、車両１６は前方の車両１５を追い越せない。

【0015】

前方を他の車両１３が走行する（前方車両１３に追従する）車両１４は、図１、図２に示すように、自己の識別信号（識別信号ｒ）を発信する送信機２０、及び、送信機２０に自己の識別信号を一定の時間間隔（本実施の形態では、１００ミリ秒間隔）で発信させる通信回路２１等を有する制御手段２２を具備している。前方を他の車両１４が走行する（前方車両１４に追従する）車両１５及び前方を他の車両１５が走行する（前方車両１５に追従する）車両１６も、図１に示すように、制御手段２２と同様の構造の制御手段２３、２４をそれぞれ具備している。制御手段２２、２３、２４は、車両１４、１５、１６の各車体１９にそれぞれ取り外し可能に取り付けられている。

【0016】

車両１４、１５、１６において、自己の識別信号とは、それぞれ車両１４、１５、１６の識別情報を含む超音波信号であり、車両１４の自己の識別信号は車両１４の識別情報を含み、車両１５の自己の識別信号は車両１５の識別情報を含み、車両１６の自己の識別信号は車両１６の識別情報を含む。本実施の形態では、車両１４の識別情報が１、車両１５の識別情報が２、車両１６の識別情報が３である。

【0017】

後方を他の車両１４が走行する（後方車両１４が追従する）車両１３は、図１、図３に示すように、後方車両１４から発信される後方車両１４の識別信号を受信する受信機２５、受信機２５により受信された識別信号をそれに対応する電気信号に変換する信号処理回路２６、その電気信号を超音波信号にして発信する送信機２７及び送信機２７からの超音波信号の発信のタイミングを決定するタイミング回路２８を有するトランスポンダ２９を備えている。後方を他の車両１５が走行する（後方車両１５が追従する）車両１４及び後方を他の車両１６が走行する（後方車両１６が追従する）車両１５も、図１に示すように、トランスポンダ２９と同構造のトランスポンダ３０、３１をそれぞれ備えている。トランスポンダ２９、３０、３１は車両１３、１４、１５の各車体１９にそれぞれ取り外し可能に取り付けられている。

【0018】

車両１３（車両１４、１５についても同様）は、受信機２５が、制御手段を有する他の車両の送信機２０から発信される識別信号を受信する。制御手段を有する他の車両とは、車両１３に対しては車両１４、１５、１６であり、車両１４に対しては車両１５、１６であり、車両１５に対しては車両１４、１６であり、車両１６に対しては車両１４、１５である。車両１３（車両１４、１５についても同様）は、トランスポンダ２９の信号処理回路２６が、受信機２５により受信された識別信号（超音波信号）をその識別信号に対応する電気信号に変換し、送信機２７が、その変換された電気信号を超音波信号である応答信号として発信する。

【0019】

ここで、本実施の形態では、トランスポンダ２９と制御手段２２が対となり、トランスポンダ３０と制御手段２３が対となり、トランスポンダ３１と制御手段２４が対となるようにペアリング設定がなされている。このペアリング設定により、トランスポンダ２９の信号処理回路２６は制御手段２２の送信機２０から発信された識別信号のみを変換し、トランスポンダ３０の信号処理回路２６は制御手段２３の送信機２０から発信された識別信号のみを変換し、トランスポンダ３１の信号処理回路２６は制御手段２４の送信機２０から発信された識別信号のみを変換する。

【0020】

そのため、車両１３は、トランスポンダ２９の送信機２７が、図４に示すように、一台後ろの車両（後方車両）１４の制御手段２２の送信機２０から発信された識別信号に対応する応答信号のみを発信し、車両１４は、トランスポンダ３０の送信機が一台後ろの車両（後方車両）１５の制御手段２３の送信機から発信された識別信号に対応する応答信号のみを発信し、車両１５は、トランスポンダ３１の送信機が一台後ろの車両（後方車両）１６の制御手段２４の送信機から発信された識別信号に対応する応答信号のみを発信する。

【0021】

よって、本実施の形態では、制御手段２２及びトランスポンダ３０を備える車両１４において、トランスポンダ３０が、他の車両１５（車両Ｓ）から発信される車両１５の識別信号（識別信号ｓ）を受信して、その識別信号に対応する応答信号（応答信号ｓ）を発信し、制御手段２３及びトランスポンダ３１を備える車両１５において、トランスポンダ３１が、他の車両１６（車両Ｓ）から発信される車両１６の識別信号（識別信号ｓ）を受信して、その識別信号に対応する応答信号（応答信号ｓ）を発信することとなる。

【0022】

制御手段２２、２３、２４から発信される識別信号及びトランスポンダ２９、３０、３１から発信される応答信号は、同様の構造を有している。識別信号及び応答信号は双方とも、図５に示すように、１ビット長のスタートビット３３、８ビット長の本体データ３４、１ビット長のパリティ３５及び１ビット長のストップビット３６から構成される。

【0023】

本体データ３４の１ビット目は、その信号が識別信号か応答信号かを定義する領域として利用され、同領域がロウ（０）であれば識別信号を意味し、同領域がハイ（１）であれば応答信号を意味する。本体データ３４の２ビット目から５ビット目の領域にはエラーコード等が格納され、本体データ３４の６ビット目から８ビット目の領域には識別情報が格納される。よって、本実施の形態では、最大で８つの異なる識別情報を定義できる。

【0024】

トランスポンダ２９（トランスポンダ３０、３１についても同様）は、信号処理回路２６が、受信機２５により受信された識別信号の本体データ３４の６ビット目から８ビット目の領域に格納された識別情報を基に変換処理を行うか否かを判定する。具体的には、トランスポンダ２９は受信機２５で受信した識別信号に対となる制御手段２２（車両１４）の識別情報１が含まれていることを条件に変換処理を行い、トランスポンダ３０は受信機で受信した識別信号に対となる制御手段２３（車両１５）の識別情報２が含まれていることを条件に変換処理を行い、トランスポンダ３１は受信機で受信した識別信号に対となる制御手段２４（車両１６）の識別情報３が含まれていることを条件に変換処理を行う。

【0025】

トランスポンダ２９の信号処理回路２６（トランスポンダ３０、３１の各信号処理回路についても同様）は、変換処理を行うとの判定をした場合、本体データ３４の１ビット目をロウからハイに変換して当該識別信号から当該識別信号に対応する電気信号を生成する。
また、車両１３（車両１４、１５についても同様）は、トランスポンダ２９のタイミング回路２８が、受信機２５による識別信号の受信から所定時間（例えば１０ミリ秒）経過した時点で送信機２７に応答信号を発信させるようにしている。

【0026】

前方車両１３（車両Ｑ）に追従する車両１４は、制御手段２２が、図２、図４に示すように、送信機２０及び通信回路２１に加えて、自己（車両１４）の識別信号（識別信号ｒ）を受信した他の車両１３から発信される自己の識別信号に対応する応答信号（応答信号ｒ）を受信する受信機３７と、受信機３７の応答信号の受信を基に車両１４から車両１３までの車間距離（車間距離Ｄ）を算出する距離測定回路３８と、算出された車間距離を基にして車両１４の速度としてあるべき値を求める速度制御回路３９と、モータ１２の回転速度を調整するモータ制御回路４０を有している。

【0027】

距離測定回路３８は、送信機２０及び受信機３７に接続され、送信機２０が識別信号を発信したタイミング及び受信機３７が応答信号を受信したタイミングを検出可能であり、送信機２０による識別信号の発信から受信機３７が応答信号を受信するまでの時間（時間長）から車両１３、１４の車間距離Ｄ（具体的には、制御手段２２からトランスポンダ２９までの距離）を算出する。即ち、車両１４は、自己の識別信号の発信から応答信号を受信するまでの時間を基に一台前の車両１３までの車間距離を算出する。

【0028】

速度制御回路３９には、車両１３、１４の車間距離としてあるべき距離が設定距離Ｊ（本実施の形態では、２ｍ）として予め定められている。速度制御回路３９は、車両１４の現在の走行速度を検知しており、距離測定回路３８により算出された車両１３、１４の車間距離Ｄが設定距離Ｊより長ければ車両１４の走行速度を現在の走行速度より速い値（大きい値）にすることを決定し、算出された車両１３、１４の車間距離Ｄが設定距離Ｊより短ければ車両１４の走行速度を現在の走行速度より遅い値（小さい値）にすることを決定し、算出された車両１３、１４の車間距離が設定距離Ｊであれば車両１４の現在の走行速度を維持することを決定する。

【0029】

本実施の形態では、モータ制御回路４０がモータ１２を制御するインバータ回路であり、モータ制御回路４０は、速度制御回路３９の決定に従って、モータ１２の回転速度を調整し、車両１３、１４の車間距離を設定距離Ｊに近づける。従って、制御手段２２は、車間距離が設定距離Ｊに近づくようにモータ１２の作動レベルを調整することとなる。

【0030】

車両１５の制御手段２３及び車両１６の制御手段２４も、車両１４の制御手段２２と同様に、送信機及び通信回路に加えて、受信機、距離測定回路、速度制御回路及びモータ制御回路を有している。車両１５（車両１６）の制御手段２３（車両１６については制御手段２４）は、受信機が、自己の識別信号（識別信号ｒ）を受信した他の車両１４（車両１６については車両１５）から発信される自己の識別信号に対応する応答信号（応答信号ｒ）を受信し、距離測定回路が、送信機による識別信号の発信から受信機による応答信号の受信までの時間を基に車両１４、１５（車両１６については車両１５、１６）の車間距離を算出し、速度制御回路が、算出された車両１４、１５（車両１６については１５、１６）の車間距離と予め定められた設定距離Ｊとを比較して、車両１４の走行速度を現在の走行速度より遅い値にする等の決定をし、モータ制御回路が、速度制御回路の決定に従って、モータ１２の回転速度を調整し、車両１４、１５（車両１６については１５、１６）の車間距離を設定距離Ｊに近づける。

【0031】

車両１４、１５、１６には、車両１３が有するハンドル１８と同様のハンドルを追加する（取り付ける）ことができ、車両１４、１５、１６は、ハンドルの追加により、単独で走行するようになる。よって、例えば、車両１４にハンドルを取り付け、制御手段２２、２３、２４及びトランスポンダ２９、３０、３１を車両１３、１４、１５、１６に適切に取り付ければ、車両１４が先頭を走行するように構成できる。

【0032】

また、車両１４の制御手段２２（車両１５の制御手段２３及び車両１６の制御手段２４についても同様）は、図２に示すように、通信回路２１、距離測定回路３８、速度制御回路３９及びモータ制御回路４０に接続された異常検出回路４１を有している。

【0033】

異常検出回路４１は、
１）受信機３７が一定時間（本実施の形態形態では、５０ミリ秒）以上、応答信号を受信しないこと、
２）距離測定回路３８が算出した車両１３、１４の車間距離が、設定距離Ｊに所定の距離を加えた上限距離Ｋ（本実施の形態では、５ｍ）を超えたこと、
３）距離測定回路３８、速度制御回路３９及びモータ制御回路４０の少なくとも１つが正常に処理を行えないこと、
４）送信機２０からの識別信号の発信から、受信機３７による超音波信号（送信機２７が発信した応答信号、又は、送信機２０から発信され車両１４や他の物体で反射された識別信号）の受信までの時間が所定時間未満となって、車両１４から所定の距離（本実施の形態では、１ｍ）以内への物体（車両１３を含む）の接近を検出したこと等を、
異常として検出し、通信回路２１に異常検出を伝達すると共に、モータ制御回路４０にモータ１２を停止させる。

【0034】

異常検出を伝達された通信回路２１は、送信機２０に異常検出信号を発信させる。本実施の形態において、異常検出信号は、図５に示す識別信号と同様のデータ構造であり、本体データ３４の２ビット目から５ビット目の領域にエラーコードを含み、本体データ３４の６ビット目から８ビット目の領域に車両１４の識別情報を含んだ超音波信号である。車両１３のトランスポンダ２９は、この異常検出信号を受信機２５で受信して、図示しない機器に音を発生させたり、図示しない表示機を点滅させると共に車両１４の識別情報を表示させたりして、人Ｐに異常の発生を知らせる。よって、前方を他の車両１３が走行する車両１４は、算出した車間距離Ｄが、設定距離Ｊより長い、予め定められた上限距離Ｋ以上となったのを検出して、異常検出信号を発信することとなる。

【0035】

ここで、車両１４においては制御手段２２及びトランスポンダ３０が電気的に接続され、車両１５においても制御手段２３及びトランスポンダ３１が電気的に接続されている。そのため、車両１６の異常検出回路で異常が検出されると、車両１６の制御手段２４の送信機から異常検出信号が発信され、車両１５は、トランスポンダ３１が受信機でその異常検出信号を受信して制御手段２３に異常検出信号の発信を伝達し、制御手段２３の送信機から異常検出信号（この異常検出信号には、本体データ３４の２ビット目から５ビット目の領域にエラーコードが含まれ、本体データ３４の６ビット目から８ビット目の領域に車両１４の識別情報データが含まれている）を発信する。

【0036】

車両１４は、トランスポンダ３０が受信機で車両１５の制御手段２３から発信された異常検出信号を受信して制御手段２２に異常検出信号の発信を伝達し、制御手段２２の送信機２０から異常検出信号（この異常検出信号には、本体データ３４の２ビット目から５ビット目の領域にエラーコードが含まれ、本体データ３４の６ビット目から８ビット目の領域に車両１４の識別情報データが含まれている）を発信し、車両１３は、トランスポンダ２９が、送信機２０から発信された異常検出信号を受信機２５で受信して、人Ｐに異常の発生を知らせる。

【0037】

よって、車両群システム１０は、前方を他の車両が走行する（前方車両に追従する）各車両が、一台後ろの車両（後方車両）から発信された異常検出信号を受信して、前方車両に順次異常検出信号を発信し、先頭の車両１３が、異常検出信号を受信して、異常の発生を検知することとなる。

【0038】

また、車両１３、１４、１５、１６は、走行路Ｆにおいて、人等によりそれぞれ１８０°旋回されて前後を逆にされ、更に、進行方向前側から順に、車両１３、１４、１５、１６が並ぶように配置されることによって、走行路Ｆに沿って反対方向に走行可能となるが、この作業を、専用の装置を用いずに人が行うのは負担が大きい。

【0039】

そこで、図６に示すように、車両１３を１８０°旋回させて前後を逆にして、車両１４の前方から車両１６の後方に移動させ、車両１４から制御手段２２及びトランスポンダ３０を取り外して車両１６の後側及び前側にそれぞれ取り付け、車両１６に取り付けていた制御手段２４を車両１４の後側に取り付け、車両１５の前側及び後側にそれぞれ取り付けられていた制御手段２３及びトランスポンダ３１を取り外してそれぞれ車両１５の後側及び前側に取り付けることによって、車両１３、１４、１５、１６の一群は、先頭から車両１３、１６、１５、１４の順に並んだ状態で、走行路Ｆに沿って反対方向に走行可能となる。

【0040】

なお、モータ１２は正転逆転が可能である。この場合、車両１４、１５、１６を１８０°旋回させる必要はない。また、車両１３、１６、１５、１４は、トランスポンダ２９と制御手段２２が対となり、トランスポンダ３０と制御手段２３が対となり、トランスポンダ３１と制御手段２４が対となった状態で走行する。即ち、トランスポンダ２９、３０、３１及び制御手段２２、２３、２４のペアリング設定を変更する必要はない。

【0041】

また、制御手段２２、２３、２４は車両１４、１５、１６それぞれの車体１９から取り外さず、トランスポンダ２９、３０、３１のみを車両１３、１４、１５それぞれの車体１９から取り外して、車両１３、１４、１５、１６を反対方向に走行するようにすることもできる。具体的には、図７に示すように、車両１３を１８０°旋回させて前後を逆にし、車両１４の前方から車両１６の後方に移動させ、車両１４、１５、１６をその場でそれぞれ１８０°旋回させて前後を逆にし、車両１３、１４、１５それぞれから取り外したトランスポンダ２９、３０、３１を車両１５、１６、１３にそれぞれ取り付ける。

【0042】

これによって、車両１３、１４、１５、１６の一群は、先頭から車両１３、１６、１５、１４の順に並んだ状態で、走行路Ｆに沿って反対方向に走行可能となる。この場合、車両１３、１４、１５、１６の各モータ１２は正転のみできればよく、制御手段２２、２３、２４は車両１４、１５、１６からそれぞれ取り外し不可の状態で固定されていてもよい。車両１３、１６、１５、１４が、トランスポンダ２９と制御手段２２が対となり、トランスポンダ３０と制御手段２３が対となり、トランスポンダ３１と制御手段２４が対となった状態で走行する点は、図６に示す例と同様である。

【0043】

以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は、上記した形態に限定されるものでなく、要旨を逸脱しない条件の変更等は全て本発明の適用範囲である。
例えば、制御手段及びトランスポンダは車体に取り外し不可の状態で取り付けてもよい。
先頭車両は人が搭乗して操縦されるものでなくてもよく、例えば、先頭車両は遠隔操作により走行するものであってもよい。
また、車両群システムの車両の数は２台でもよいし、３台でもよいし、５台以上でもよい。

【0044】

車両が走行する走行路は鉄道レールに限定されず、例えば、工場内に配されたレールや、リニアシステムに対応した走行路や、モノレールであってもよい。更に、走行路は、車両が追い越しできないものに限定されず、車両が追い越すために前方車両に接近する必要があるような幅が狭い走行路（例えば、横に並べる車両が最大で３台の幅を有する走行路）であってもよい。
また、駆動源はモータに限定されず、例えば、リニアシステムに適用される駆動源であってもよい。
そして、識別信号及び応答信号は、超音波信号に限定されず、例えば、可聴周波数信号や光信号であってもよい。

【符号の説明】

【0045】

１０：車両群システム、１１：車輪、１２：モータ、１３、１４、１５、１６：車両、１７：従動車輪、１８：ハンドル、１９：車体、２０：送信機、２１：通信回路、２２、２３、２４：制御手段、２５：受信機、２６：信号処理回路、２７：送信機、２８：タイミング回路、２９、３０、３１：トランスポンダ、３３：スタートビット、３４：本体データ、３５：パリティ、３６：ストップビット、３７：受信機、３８：距離測定回路、３９：速度制御回路、４０：モータ制御回路、４１：異常検出回路、Ｆ：走行路、Ｐ：人、Ｗ：貨物

【図1】