特開 2023-25924 ロボットティーチングデータ作成システム及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023025924

(43)【公開日】2023-02-24

(54)【発明の名称】ロボットティーチングデータ作成システム及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B23K 9/127 20060101AFI20230216BHJP

   B23K 31/00 20060101ALI20230216BHJP

   G05B 19/4093 20060101ALI20230216BHJP

   B25J 9/22 20060101ALI20230216BHJP

【ＦＩ】

B23K9/127 509B

B23K31/00 F

G05B19/4093 D

G05B19/4093 E

B25J9/22 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021131378

(22)【出願日】2021-08-11

(71)【出願人】

【識別番号】507228172

【氏名又は名称】株式会社ＪＳＯＬ

(74)【代理人】

【識別番号】100101454

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 卓二

(74)【代理人】

【識別番号】100131808

【弁理士】

【氏名又は名称】柳橋 泰雄

(72)【発明者】

【氏名】功刀 厚志

(72)【発明者】

【氏名】紺野 誉裕

(72)【発明者】

【氏名】広居 真也

【テーマコード（参考）】

3C269

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C269AB12

3C269AB33

3C269BB03

3C269BB14

3C269CC09

3C269EF02

3C269EF55

3C269EF59

3C269MN09

3C269MN15

3C269MN16

3C269QB02

3C269QC01

3C269QD02

3C707AS11

3C707BS10

3C707LS08

3C707LS15

(57)【要約】

【課題】溶接変形を低減すると共に、溶接ロボットが部材及び周辺物と干渉することを防ぐティーチングデータ作成システム及びプログラムを提供する。
【解決手段】ティーチングデータ作成システム４００は、溶接順序、回避指示点Ｐ０，Ｐ１，Ｐ７～Ｐ９，Ｐ１５，Ｐ１６、及び回避順序を調整して、ティーチングデータを再構成するティーチングデータ再構成プロセスＳ３を備える。ティーチングデータ再構成プロセスＳ３は、部材１００，１０４ａ，１０４ｂの溶接変形を低減させる修正溶接順序Ｄ９に従って、複数の溶接グループの順序を入れ替えるグループ入れ替えプロセスＳ３２を備える。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

溶接ロボット用のティーチングデータ作成システムであって、
前記ティーチングデータは、
前記溶接ロボットが、所定の部材に設けられている複数の溶接線に対して溶接を行うときに通過する複数の溶接指示点と、
前記溶接ロボットが前記溶接指示点を通過するときに従う溶接順序と、
前記溶接ロボットが前記複数の溶接線の外部を移動するとき、前記部材及び前記部材の周辺物と干渉しないように通過する回避指示点と、
前記溶接ロボットが前記回避指示点を通過するときに従う回避順序とを含んでおり、
前記ティーチングデータ作成システムは、
前記溶接順序、前記回避指示点、及び前記回避順序を調整して、前記ティーチングデータを再構成するティーチングデータ再構成プロセスと、
前記ティーチングデータ再構成プロセスにおいて再構成された前記ティーチングデータを、前記溶接ロボットを動作させるためのソフトウェアが受付可能な形式に変換して、前記溶接ロボットまたは前記ソフトウェアに向けて出力するティーチングデータ出力プロセスとを備えており、
前記ティーチングデータ再構成プロセスは、
前記溶接指示点及び前記溶接順序が前記複数の溶接線ごとにまとめられている複数の溶接グループを参照する指示点グループ参照プロセスと、
前記部材の溶接変形を低減させる修正溶接順序に従って、前記複数の溶接グループの順序を入れ替えるグループ入れ替えプロセスを備えることを特徴とするティーチングデータ作成システム。

【請求項2】

前記ティーチングデータ再構成プロセスは、
前記溶接ロボットが前記部材及び前記周辺物と干渉しないように、前記回避指示点と前記回避順序を調整する干渉回避プロセスを備えることを特徴とする請求項１に記載のティーチングデータ作成システム。

【請求項3】

前記溶接ロボットは回転可能なジョイントを備えており、
前記溶接指示点と前記回避指示点は、それぞれ、前記溶接ロボットの前記ジョイントの目標値を含むことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のティーチングデータ作成システム。

【請求項4】

前記ティーチングデータ作成システムは、前記複数の溶接グループが予め設定されていない場合、前記複数の溶接線ごとに前記複数の溶接指示点を自動的に振り分けることによって複数の仮の溶接グループを設定して、前記複数の仮の溶接グループの始点と終点の近傍に位置する前記回避指示点を前記複数の仮の溶接グループに追加することによって前記複数の溶接グループを設定する指示点グループ設定プロセスを備えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のティーチングデータ作成システム。

【請求項5】

前記ティーチングデータ作成システムは、前記複数の溶接グループが予め設定されている場合、前記複数の溶接線の一部に対して前記複数の溶接指示点の一部を振り分けることによって複数の仮の追加溶接グループを設定して、前記複数の仮の追加溶接グループの始点と終点の近傍に位置する前記回避指示点を前記複数の仮の追加溶接グループに追加することによって前記複数の追加溶接グループを設定する指示点グループ設定プロセスを備えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のティーチングデータ作成システム。

【請求項6】

前記ティーチングデータ作成システムは、前記修正溶接順序を出力する溶接変形低減プロセスを備えており、
前記溶接変形低減プロセスでは、前記複数の溶接グループの順序を入れ替えることによって得られる溶接グループ変更順序ごとに前記部材の前記溶接変形の予測結果を算出することを繰り返して、前記複数の溶接グループの初期順序よりも前記部材の前記溶接変形の予測結果が小さい前記溶接グループ変更順序が前記修正溶接順序として選ばれることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のティーチングデータ作成システム。

【請求項7】

前記溶接変形低減プロセスは、前記初期順序よりも溶接に必要なサイクルタイムが小さく、且つ前記初期順序よりも前記部材の前記溶接変形の予測結果が小さい前記溶接グループ変更順序を前記修正溶接順序として選ぶことを特徴とする請求項６に記載のティーチングデータ作成システム。

【請求項8】

前記周辺物は、前記部材を固定するための治具を含むことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のティーチングデータ作成システム。

【請求項9】

溶接ロボット用のティーチングデータ作成プログラムであって、
前記ティーチングデータは、
前記溶接ロボットが、所定の部材に設けられている複数の溶接線に対して溶接を行うときに通過する複数の溶接指示点と、
前記溶接ロボットが前記溶接指示点を通過するときに従う溶接順序と、
前記溶接ロボットが前記複数の溶接線の外部を移動するとき、前記部材及び前記部材の周辺物と干渉しないように通過する回避指示点と、
前記溶接ロボットが前記回避指示点を通過するときに従う回避順序とを含んでおり、
前記ティーチングデータ作成プログラムは、
前記溶接順序、前記回避指示点、及び前記回避順序を調整して、前記ティーチングデータを再構成するティーチングデータ再構成プロセスと、
前記ティーチングデータ再構成プロセスにおいて再構成された前記ティーチングデータを、前記溶接ロボットを動作させるためのソフトウェアが受付可能な形式に変換して、前記溶接ロボットまたは前記ソフトウェアに向けて出力するティーチングデータ出力プロセスとを備えており、
前記ティーチングデータ再構成プロセスは、
前記溶接指示点及び前記溶接順序が前記複数の溶接線ごとにまとめられている複数の溶接グループを参照する指示点グループ参照プロセスと、
前記部材の溶接変形を低減させる修正溶接順序に従って、前記複数の溶接グループの順序を入れ替えるグループ入れ替えプロセスを備えることを特徴とするティーチングデータ作成プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットティーチングデータ作成システム及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

複数の部材を溶接して構造体を製造する場合、回転可能なジョイントを備える溶接ロボットが用いられることがある。

【0003】

上述の溶接ロボットは、予め決められたティーチングデータに基づいてジョイントを駆動させることにより、所望の動作を行うように構成されている。このティーチングデータは、溶接ロボットを動作させるジョイントの回転角度を含んでおり、例えば溶接ロボットが構造体や構造体を固定するための治具と干渉することなく、且つ溶接に必要なサイクルタイムが最小となる動作ができるように決められる。

【0004】

上述のように決められたティーチングデータに基づいて溶接を行うことによって、溶接の品質が一定に保たれると共に、溶接に必要なサイクルタイムを削減できる。一方、溶接ロボットは溶接中の微調整を行うことが難しいため、溶接ロボットによる溶接は、手作業による溶接に比べて、溶接によって生じる構造体の変形、すなわち溶接変形が大きくなるという課題がある。

【0005】

例えば特許文献１には、固有変形データを用いて構造体全体の溶接変形をＦＥＭ解析によって予測する溶接変形予測システム及び溶接変形予測プログラムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１２－１１７９２７号公報

【0007】

また、溶接ロボットによる溶接を行う場合、溶接が行われる部材に設けられている複数の溶接線に対して溶接を行うときの順序、すなわち溶接順序に応じて、構造体全体の溶接変形が変化することが知られている。

【0008】

したがって、上述のティーチングデータは、溶接変形が大きくならないように、構造体全体の溶接変形を溶接順序ごとに予測して、溶接変形が最も小さい溶接順序を組み込まれる必要がある。

【0009】

また、ティーチングデータは、溶接順序だけではなく、例えば溶接ロボットのアームの先端に設けられている溶接トーチが複数の溶接線の外部を移動するときの順序を含む。溶接ロボットは、この順序に従って動作するとき、溶接が行われる部材、及び該部材を固定するための治具などの周辺物と干渉する虞がある。

【0010】

したがって、上述のティーチングデータは、溶接ロボットが部材及び周辺物と干渉しないように構成される必要がある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0011】

そこで、本発明は、溶接変形を低減すると共に、溶接ロボットが部材及び周辺物と干渉することを防ぐティーチングデータ作成システム及びプログラムを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0012】

前記課題を解決するため、本発明は、次のように構成したことを特徴とする。

【0013】

まず、本願の請求項１に記載の発明は、溶接ロボット用のティーチングデータ作成システムであって、
前記ティーチングデータは、
前記溶接ロボットが、所定の部材に設けられている複数の溶接線に対して溶接を行うときに通過する複数の溶接指示点と、
前記溶接ロボットが前記溶接指示点を通過するときに従う溶接順序と、
前記溶接ロボットが前記複数の溶接線の外部を移動するとき、前記部材及び前記部材の周辺物と干渉しないように通過する回避指示点と、
前記溶接ロボットが前記回避指示点を通過するときに従う回避順序とを含んでおり、
前記ティーチングデータ作成システムは、
前記溶接順序、前記回避指示点、及び前記回避順序を調整して、前記ティーチングデータを再構成するティーチングデータ再構成プロセスと、
前記ティーチングデータ再構成プロセスにおいて再構成された前記ティーチングデータを、前記溶接ロボットを動作させるためのソフトウェアが受付可能な形式に変換して、前記溶接ロボットまたは前記ソフトウェアに向けて出力するティーチングデータ出力プロセスとを備えており、
前記ティーチングデータ再構成プロセスは、
前記溶接指示点及び前記溶接順序が前記複数の溶接線ごとにまとめられている複数の溶接グループを参照する指示点グループ参照プロセスと、
前記部材の溶接変形を低減させる修正溶接順序に従って、前記複数の溶接グループの順序を入れ替えるグループ入れ替えプロセスを備えることを特徴とする。

【0014】

また、請求項２に記載の発明は、前記請求項１の発明において、前記ティーチングデータ再構成プロセスは、
前記溶接ロボットが前記部材及び前記周辺物と干渉しないように、前記回避指示点と前記回避順序を調整する干渉回避プロセスを備えることを特徴とする。

【0015】

また、請求項３に記載の発明は、前記請求項１または請求項２の発明において、前記溶接ロボットは回転可能なジョイントを備えており、
前記溶接指示点と前記回避指示点は、それぞれ、前記溶接ロボットの前記ジョイントの目標値を含むことを特徴とする。

【0016】

また、請求項４に記載の発明は、前記請求項１から請求項３のいずれか１項の発明において、前記ティーチングデータ作成システムは、前記複数の溶接グループが予め設定されていない場合、前記複数の溶接線ごとに前記複数の溶接指示点を自動的に振り分けることによって複数の仮の溶接グループを設定して、前記複数の仮の溶接グループの始点と終点の近傍に位置する前記回避指示点を前記複数の仮の溶接グループに追加することによって前記複数の溶接グループを設定する指示点グループ設定プロセスを備えることを特徴とする。

【0017】

また、請求項５に記載の発明は、前記請求項１から請求項３のいずれか１項の発明において、前記ティーチングデータ作成システムは、前記複数の溶接グループが予め設定されている場合、前記複数の溶接線の一部に対して前記複数の溶接指示点の一部を振り分けることによって複数の仮の追加溶接グループを設定して、前記複数の仮の追加溶接グループの始点と終点の近傍に位置する前記回避指示点を前記複数の仮の追加溶接グループに追加することによって前記複数の追加溶接グループを設定する指示点グループ設定プロセスを備えることを特徴とする。

【0018】

また、請求項６に記載の発明は、前記請求項１から請求項５のいずれか１項の発明において、前記ティーチングデータ作成システムは、前記修正溶接順序を出力する溶接変形低減プロセスを備えており、
前記溶接変形低減プロセスでは、前記複数の溶接グループの順序を入れ替えることによって得られる溶接グループ変更順序ごとに前記部材の前記溶接変形の予測結果を算出することを繰り返して、前記複数の溶接グループの初期順序よりも前記部材の前記溶接変形の予測結果が小さい前記溶接グループ変更順序が前記修正溶接順序として選ばれることを特徴とする。

【0019】

また、請求項７に記載の発明は、前記請求項６の発明において、前記溶接変形低減プロセスは、前記初期順序よりも溶接に必要なサイクルタイムが小さく、且つ前記初期順序よりも前記部材の前記溶接変形の予測結果が小さい前記溶接グループ変更順序を前記修正溶接順序として選ぶことを特徴とする。

【0020】

また、請求項８に記載の発明は、前記請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の発明において、前記周辺物は、前記部材を固定するための治具を含むことを特徴とする。

【0021】

さらに、請求項９に記載の発明は、溶接ロボット用のティーチングデータ作成プログラムであって、
前記ティーチングデータは、
前記溶接ロボットが、所定の部材に設けられている複数の溶接線に対して溶接を行うときに通過する複数の溶接指示点と、
前記溶接ロボットが前記溶接指示点を通過するときに従う溶接順序と、
前記溶接ロボットが前記複数の溶接線の外部を移動するとき、前記部材及び前記部材の周辺物と干渉しないように通過する回避指示点と、
前記溶接ロボットが前記回避指示点を通過するときに従う回避順序とを含んでおり、
前記ティーチングデータ作成プログラムは、
前記溶接順序、前記回避指示点、及び前記回避順序を調整して、前記ティーチングデータを再構成するティーチングデータ再構成プロセスと、
前記ティーチングデータ再構成プロセスにおいて再構成された前記ティーチングデータを、前記溶接ロボットを動作させるためのソフトウェアが受付可能な形式に変換して、前記溶接ロボットまたは前記ソフトウェアに向けて出力するティーチングデータ出力プロセスとを備えており、
前記ティーチングデータ再構成プロセスは、
前記溶接指示点及び前記溶接順序が前記複数の溶接線ごとにまとめられている複数の溶接グループを参照する指示点グループ参照プロセスと、
前記部材の溶接変形を低減させる修正溶接順序に従って、前記複数の溶接グループの順序を入れ替えるグループ入れ替えプロセスを備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0022】

以上の構成により、本願各請求項の発明によれば、次の効果が得られる。

【0023】

まず、本願の請求項１に記載の発明によれば、ティーチングデータ作成システムのティーチングデータ再構成プロセスは、部材の溶接変形を低減させる修正溶接順序に従って、所定の部材に設けられている複数の溶接線に対して溶接を行うときに通過する複数の溶接指示点と、溶接ロボットが溶接指示点を通過するときに従う溶接順序とが複数の溶接線ごとにまとめられている複数の溶接グループの順序を入れ替えるグループ入れ替えプロセスを備える。したがって、溶接変形を低減すると共に、溶接ロボットが部材及び周辺物と干渉することを防ぐティーチングデータ作成システムを提供できる。

【0024】

また、請求項２に記載の発明によれば、ティーチングデータ作成システムのティーチングデータ再構成プロセスは、溶接ロボットが複数の溶接線の外部を移動するとき、部材及び周辺物と干渉しないように通過する回避指示点と、溶接ロボットが回避指示点を通過するときに従う回避順序とを調整する干渉回避プロセスを備える。したがって、溶接変形を低減すると共に、溶接ロボットが部材及び周辺物と干渉することをより防ぐティーチングデータ作成システムを提供できる。

【0025】

また、請求項３に記載の発明によれば、溶接ロボットは回転可能なジョイントを備える。また、溶接指示点と回避指示点は、それぞれ、溶接ロボットのジョイントの目標値を含む。したがって、溶接ロボットのジョイントは、溶接順序と回避順序に従って、ティーチングデータに含まれる溶接指示点と回避指示点に定められている回転角度や３次元座標などの目標値に達するように駆動するため、溶接ロボットは、溶接変形を低減すると共に、部材及び周辺物と干渉することを防ぐような位置と姿勢で動作できる。

【0026】

また、請求項４に記載の発明によれば、ティーチングデータ作成システムは、複数の溶接グループが予め設定されていない場合、複数の溶接線ごとに複数の溶接指示点を自動的に振り分けることによって複数の仮の溶接グループを設定して、複数の仮の溶接グループの始点と終点の近傍に位置する回避指示点を複数の仮の溶接グループに追加することによって複数の溶接グループを設定する指示点グループ設定プロセスを備える。したがって、溶接グループを予め設定することなく、ティーチングデータを作成することができる。

【0027】

また、請求項５に記載の発明によれば、ティーチングデータ作成システムは、複数の溶接グループが予め設定されている場合、複数の溶接線の一部に対して複数の溶接指示点の一部を振り分けることによって複数の仮の追加溶接グループを設定して、複数の仮の追加溶接グループの始点と終点の近傍に位置する回避指示点を複数の仮の追加溶接グループに追加することによって複数の追加溶接グループを設定する指示点グループ設定プロセスを備える。したがって、予め設定されている溶接グループと、新たに設定される追加溶接グループとにより、ティーチングデータを作成することができる。

【0028】

また、請求項６に記載の発明によれば、複数の溶接グループの順序を入れ替えることによって得られる溶接グループ変更順序ごとに部材の溶接変形の予測結果を算出することを繰り返して、複数の溶接グループの初期順序よりも部材の溶接変形の予測結果が小さい溶接グループ変更順序が修正溶接順序として選ばれる。この修正溶接順序に従って、複数の溶接指示点と溶接順序とが複数の溶接線ごとにまとめられている複数の溶接グループの順序を入れ替えることにより、部材の溶接変形を低減できる。

【0029】

また、請求項７に記載の発明によれば、複数の溶接グループの初期順序よりも溶接に必要なサイクルタイムが小さく、且つ初期順序よりも部材の溶接変形の予測結果が小さい溶接グループ変更順序が修正溶接順序として選ばれる。この修正溶接順序に従って、複数の溶接指示点と溶接順序とが複数の溶接線ごとにまとめられている複数の溶接グループの順序を入れ替えることにより、部材の溶接変形を低減すると共に、溶接に必要なサイクルタイムも低減できる。

【0030】

また、請求項８に記載の発明によれば、ティーチングデータ作成システムにおいて、ティーチングデータ再構成プロセスの干渉回避プロセスは、溶接ロボットが複数の溶接線の外部を移動するとき、部材及び治具と干渉しないように通過する回避指示点と、溶接ロボットが回避指示点を通過するときに従う回避順序とを調整する。したがって、溶接ロボットが部材及び治具と干渉することを防ぐティーチングデータ作成システムを提供できる。

【0031】

さらに、請求項９に記載の発明によれば、ティーチングデータ作成プログラムのティーチングデータ再構成プロセスは、部材の溶接変形を低減させる修正溶接順序に従って、所定の部材に設けられている複数の溶接線に対して溶接を行うときに通過する複数の溶接指示点と、溶接ロボットが溶接指示点を通過するときに従う溶接順序とが複数の溶接線ごとにまとめられている複数の溶接グループの順序を入れ替えるグループ入れ替えプロセスを備える。したがって、溶接変形を低減すると共に、溶接ロボットが部材及び周辺物と干渉することを防ぐティーチングデータ作成プログラムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0032】

【図1】本発明の実施形態に係る溶接ロボット、及び溶接が行われる部材の概略構成を示す図である。

【図2】図１の溶接ロボット用のティーチングデータ作成システムのフローチャートである。

【図3】図２のティーチングデータ取り込みプロセスを示すフローチャートである。

【図4】図３のティーチングデータ取り込みプロセスの入力画面を示す図である。

【図5】図２の溶接変形低減プロセスを示すフローチャートである。

【図6】図５の固有変形予測システムを示すフローチャートである。

【図7】図５の溶接変形低減プロセスにおいて予測される溶接変形のデータである。

【図8】図２のティーチングデータ再構成プロセスを示すフローチャートである。

【図9】図２の初期ティーチングデータを示す説明図である。

【図10】図９の初期ティーチングデータから修正されたティーチングデータを示す説明図である。

【図11】本発明の別の実施形態に係るティーチングデータ再構成プロセスを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0033】

以下、本発明の実施形態について添付図面を参照しながら説明する。

【0034】

図１は、本発明の実施形態に係る溶接ロボット、及び溶接が行われる部材の概略構成を示す図である。以下の説明では、図１における左右方向をＸ方向、上下方向をＺ方向、Ｘ方向とＺ方向に直交する方向（紙面の表裏方向）をＹ方向という。

【0035】

図１に示す溶接が行われる部材１００は、図１におけるＸ方向の左右両側に延びる板状部材であり、Ｘ方向における略中央においてＺ方向の上方に向けて突出する凸部１０２を有する。また、部材１００は、平坦な直方体形状の台座１１０の上部に配置されていると共に、Ｘ方向の左右両端が、例えばバイスなどの治具１１２ａ，１１２ｂによってそれぞれ挟まれて固定されている。さらに、部材１００の上面には、Ｚ方向の上方に向けて延びる円柱部材１０４ａ，１０４ｂが凸部１０２に対するＸ方向の左右両側に配置されている。この円柱部材１０４ａ，１０４ｂと部材１００は、例えばバイスなどの治具１１４ａ，１１４ｂによってそれぞれ挟まれて固定されている。この部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂは、部材１００と円柱部材１０４ａとの間に設けられている略円弧状の溶接線Ｌ１で溶接されて、且つ部材１００と円柱部材１０４ｂとの間に設けられている略円弧状の溶接線Ｌ２で溶接されることにより、溶接された構造体１２０として製造されるように構成されている。

【0036】

上述の部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂは、隣接して配置されている溶接ロボット２００によって溶接される。溶接ロボット２００は、平坦な直方体形状の台座２１０の上面に配置されていると共に、回転可能な複数のジョイントを備える。台座２１０の上面には、Ｚ方向に延びる第１軸２１２ａ周りに回転する溶接ロボット２００の第１ジョイント２１２ｂが取り付けられている。第１ジョイント２１２ｂには、Ｚ方向に延びる溶接ロボット２００の第１リンク２１２ｃの一端が取り付けられている。第１リンク２１２ｃの他端には、Ｙ方向に延びる第２軸２１４ａ周りに回転する溶接ロボット２００の第２ジョイント２１４ｂが取り付けられている。第２ジョイント２１４ｂには、梁状に延びる溶接ロボット２００の第２リンク２１４ｃの一端が取り付けられている。第２リンク２１４ｃの他端には、Ｙ方向に延びる第３軸２１６ａ周りに回転する溶接ロボット２００の第３ジョイント２１６ｂが取り付けられている。第３ジョイント２１６ｂには、梁状に延びる溶接ロボット２００の第３リンク２１６ｃの一端が取り付けられている。第３リンク２１６ｃの他端には、Ｙ方向に延びる第４軸２１８ａ周りに回転する溶接ロボット２００の第４ジョイント２１８ｂが取り付けられている。第４ジョイント２１８ｂには、棒状に延びる溶接ロボット２００の溶接トーチ２２０が取り付けられている。

【0037】

上述の溶接ロボット２００は、外部に配置されているコンピュータ３００によって制御されるように構成されている。特に、溶接ロボット２００の動作、例えば第１ジョイント２１２ｂと第２ジョイント２１４ｂと第３ジョイント２１６ｂと第４ジョイント２１８ｂの回転、及び溶接トーチ２２０の起動などは、コンピュータ３００から入力されるロボット用ＣＡＭソフト３２０に従って行われる。

【0038】

コンピュータ３００は、中央演算装置３１１と、後述するティーチングデータ作成システムの実行に必要なデータ、及び溶接ロボット２００の起動指示などを入力するためのキーボートなどの入力装置３１２と、ティーチングデータ作成システムの結果などを表示するためのディスプレイなどの表示装置３１３と、ティーチングデータ作成システムを実行するためのプログラムなどを記憶するメモリなどの記憶装置３１４と、ティーチングデータ作成システムによって作成されるロボット用ＣＡＭソフト３２０の固有書式ファイルに変換して、ロボット用ＣＡＭソフト３２０に向けて出力するための出力装置３１５を有している。

【0039】

中央演算装置３１１は、入力装置３１２、表示装置３１３、出力装置３１５、及び溶接ロボット２００を制御するとともに、記憶装置３１４にアクセス可能に構成され、入力装置３１２を介して入力された情報と記憶装置３１４に記録されているプログラムやデータを用いて、ティーチングデータ作成システムを実行できるように構成されている。

【0040】

図２は、図１の溶接ロボット２００用のティーチングデータ作成システムのフローチャートである。

【0041】

ティーチングデータ作成システム４００は、ティーチングデータ作成システム４００を実行する前に溶接ロボット２００に予め設定されている初期ロボット用ＣＡＭソフト３２０ａをティーチングデータ取り込みプロセスＳ１に入力する。このティーチングデータ取り込みプロセスＳ１は、コンピュータ３００の入力装置３１２を介して、溶接が行われる部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂの３次元データ、該部材１００と該円柱部材１０４ａ，１０４ｂを固定する治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂの３次元データ、溶接ロボット２００の３次元データが入力されるように構成されている。

【0042】

また、ティーチングデータ取り込みプロセスＳ１は、溶接ロボット２００の溶接トーチ２２０が、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂとの間に設けられている複数の溶接線Ｌ１，Ｌ２に対して溶接を行うときに通過する複数の溶接指示点と、溶接ロボット２００が該溶接指示点を通過するときに従う初期溶接順序と、溶接ロボット２００が該複数の溶接線Ｌ１，Ｌ２の外部を移動するとき、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂ及び治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂと干渉しないように通過する回避指示点と、溶接ロボット２００が該回避指示点を通過するときに従う初期回避順序と、該溶接指示点及び該初期溶接順序が該複数の溶接線Ｌ１，Ｌ２ごとにまとめられている複数の溶接グループとが入力されるように構成されている。

【0043】

上述のティーチングデータ取り込みプロセスＳ１は、上述の入力された情報に応じて、初期溶接順序を含む初期溶接順序情報Ｄ１、溶接指示点と初期溶接順序と回避指示点と初期回避順序と溶接グループとを含む初期ティーチングデータＤ２、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂと治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂの３次元データに応じて決まる周辺物情報Ｄ３、及び溶接線Ｌ１，Ｌ２の位置と形状と該初期溶接順序情報Ｄ１に応じて決まる溶接位置Ｄ４、溶接条件Ｄ５、溶接順序情報Ｄ６を出力するように構成されている。

【0044】

次に、ティーチングデータ作成システム４００は、上述の初期溶接順序情報Ｄ１を溶接変形低減プロセスＳ２に入力する。この溶接変形低減プロセスＳ２は、例えば特許文献１に記載の固有変形データを用いて構造体全体の溶接変形をＦＥＭ解析によって予測する固有変形予測システムＳ５と接続するように構成されている。この固有変形予測システムＳ５は、上述の溶接位置Ｄ４、溶接条件Ｄ５、溶接順序情報Ｄ６が入力されることにより、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂの溶接変形の予測結果Ｄ７を算出するように構成されている。算出された溶接変形の予測結果Ｄ７は、変形量評価プロセスＳ６に入力されて、溶接順序情報Ｄ６に対する溶接変形の予測結果Ｄ７としてコンピュータ３００の記憶装置３１４に記録される。

【0045】

上述の変形量評価プロセスＳ６は、溶接変形の予測結果Ｄ７を記録した後、溶接変形低減プロセスＳ２に対して、溶接順序を初期溶接順序から変更する指示を送る。溶接変形低減プロセスＳ２は、溶接順序を初期溶接順序から変更する指示を受け取った後、溶接指示点及び初期溶接順序が複数の溶接線Ｌ１，Ｌ２ごとにまとめられている複数の溶接グループの順序を入れ替えることによって、溶接グループ変更順序Ｄ８を得る。溶接変形低減プロセスＳ２は、上述の溶接グループ変更順序Ｄ８を固有変形予測システムＳ５に入力して、溶接変形の予測結果Ｄ７を算出する。上述のように、溶接変形低減プロセスＳ２と固有変形予測システムＳ５は、溶接グループ変更順序Ｄ８ごとに溶接変形の予測結果Ｄ７を算出することを繰り返して、記憶装置３１４に記録された複数の溶接変形の予測結果Ｄ７の中から、初期溶接順序よりも溶接変形の予測結果Ｄ７が小さい溶接グループ変更順序Ｄ８を修正溶接順序Ｄ９として選ぶように構成されている。

【0046】

次に、ティーチングデータ作成システム４００は、上述の初期ティーチングデータＤ２、周辺物情報Ｄ３、修正溶接順序Ｄ９をティーチングデータ再構成プロセスＳ３に入力する。このティーチングデータ再構成プロセスＳ３は、修正溶接順序Ｄ９に従って、溶接指示点及び初期溶接順序が複数の溶接線Ｌ１，Ｌ２ごとにまとめられている複数の溶接グループの順序を入れ替えて、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂの溶接変形が小さくなるティーチングデータを再構成するように構成されている。また、ティーチングデータ再構成プロセスＳ３は、ティーチングデータを再構成するとき、周辺物情報Ｄ３に基づいて、溶接ロボット２００が部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂと治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂと干渉しないように、回避指示点と初期回避順序を調整する。

【0047】

次に、ティーチングデータ作成システム４００は、ティーチングデータ再構成プロセスＳ３において再構成されたティーチングデータをティーチングデータ出力プロセスＳ４に入力する。このティーチングデータ出力プロセスＳ４は、上述のティーチングデータを溶接ロボット２００の第１ジョイント２１２ｂと第２ジョイント２１４ｂと第３ジョイント２１６ｂと第４ジョイント２１８ｂと溶接トーチ２２０を駆動させるためのロボット用ＣＡＭソフト３２０の固有書式ファイルに変換して、該固有書式ファイルをロボット用ＣＡＭソフト３２０に向けて出力するように構成されている。

【0048】

図３は、図２のティーチングデータ取り込みプロセスＳ１を示すフローチャートである。

【0049】

上述のように、ティーチングデータ作成システム４００は、初期ロボット用ＣＡＭソフト３２０ａがティーチングデータ取り込みプロセスＳ１に入力されると、溶接が行われる部材１００の周辺の情報を取り込むよう構成されている形状取り込みプロセスＳ１１、及び溶接ロボット２００の溶接トーチ２２０が、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂとの間に設けられている複数の溶接線Ｌ１，Ｌ２に対して溶接を行うときに通過する複数の溶接指示点と、溶接ロボット２００が溶接指示点を通過するときに従う初期溶接順序と、溶接ロボット２００が該複数の溶接線Ｌ１，Ｌ２の外部を移動するとき、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂ及び治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂと干渉しないように通過する回避指示点と、溶接ロボット２００が回避指示点を通過するときに従う初期回避順序と、溶接指示点及び初期溶接順序Ｄ１が複数の溶接線Ｌ１，Ｌ２ごとにまとめられている複数の溶接グループとを取り込むように構成されている溶接順序取り込みプロセスＳ１２を動作させる。その後、ティーチングデータ作成システム４００は、溶接が行われる部材１００の周辺の情報、溶接指示点、初期溶接順序、回避指示点、初期回避順序、及び溶接グループを取り込むための入力画面をコンピュータ３００の表示装置３１３に表示する。

【0050】

図４は、図３のティーチングデータ取り込みプロセスＳ１の入力画面を示す図である。

【0051】

図４の入力画面Ｗ１において、入力画面Ｗ１の左側には、溶接が行われる部材１００の周辺の情報を示すように構成されている形状取り込み画面Ｗ１１が表示され、入力画面Ｗ１の右側には、溶接指示点、初期溶接順序、回避指示点、初期回避順序、及び溶接グループを示すように構成されている溶接順序取り込み画面Ｗ１２が表示されている。

【0052】

実施形態において、コンピュータ３００の記憶装置３１４には、溶接が行われる部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂの３次元データ、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂを固定する治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂの３次元データ、溶接ロボット２００の３次元データ、溶接ロボット２００の溶接トーチ２２０が、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂとの間に設けられている複数の溶接線Ｌ１，Ｌ２に対して溶接を行うときに通過する複数の溶接指示点、溶接ロボット２００が溶接指示点を通過するときに従う初期溶接順序、溶接ロボット２００が複数の溶接線Ｌ１，Ｌ２の外部を移動するとき、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂ及び治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂと干渉しないように通過する回避指示点、溶接ロボット２００が回避指示点を通過するときに従う初期回避順序、及び溶接指示点と初期溶接順序が複数の溶接線Ｌ１，Ｌ２ごとにまとめられている複数の溶接グループが予め記録されている。

【0053】

溶接順序取り込み画面Ｗ１２の下方には、上述の記憶装置３１４に記録されている情報を選択できるように構成されている選択ボタンＷ１３が表示されている。

【0054】

形状取り込み画面Ｗ１１には、上述の選択ボタンＷ１３を押すことによって選択された部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂの３次元データ、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂを固定する治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂの３次元データ、及び図示しない溶接ロボット２００の３次元データの平面図と正面図が表示されている。

【0055】

一方、溶接順序取り込み画面Ｗ１２には、上述の選択ボタンＷ１３を押すことによって選択された複数の溶接指示点、初期溶接順序、回避指示点、初期回避順序、及び複数の溶接グループを含む初期ティーチングデータＤ２が表示されている。

【0056】

図９は、図２の初期ティーチングデータＤ２を示す説明図である。

【0057】

初期ティーチングデータＤ２において、溶接ロボット２００が溶接を開始するとき、溶接トーチ２２０の先端は、回避指示点Ｐ０に配置されている。この回避指示点Ｐ０は、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂと治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂに干渉しないように、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂからＹ方向奥側に離れた位置に設定されている。

【0058】

次に、溶接トーチ２２０の先端は、回避指示点Ｐ０から回避指示点Ｐ１に移動する。この回避指示点Ｐ１は、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂと治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂに干渉しないように部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂからＹ方向奥側に離れていると共に、Ｙ方向において、回避指示点Ｐ０よりも部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂに近い位置に設定されている。

【0059】

次に、溶接トーチ２２０の先端は、回避指示点Ｐ１から、溶接指示点Ｐ２～Ｐ５を順番に通過する。この溶接指示点Ｐ２～Ｐ５は、部材１００と円柱部材１０４ａとの間に設けられている略円弧状の溶接線Ｌ１上の位置に設定されている。したがって、溶接トーチ２２０の先端は、溶接指示点Ｐ２～Ｐ５を順番に通過するとき、略円弧状の溶接線Ｌ１に沿って移動する。溶接トーチ２２０の先端が溶接指示点Ｐ２～Ｐ５を順番に通過するとき、溶接線Ｌ１における溶接が行われる。

【0060】

次に、溶接トーチ２２０の先端は、溶接指示点Ｐ５から溶接指示点Ｐ６に移動する。この溶接指示点Ｐ６は、溶接線Ｌ１における溶接の終端として、溶接指示点Ｐ５からＸ方向右側の位置に設定されている。

【0061】

次に、溶接トーチ２２０の先端は、溶接指示点Ｐ６から回避指示点Ｐ７に移動する。この回避指示点Ｐ７は、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂと治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂに干渉しないように、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂからＹ方向奥側に離れた位置に設定されている。

【0062】

次に、溶接トーチ２２０の先端は、回避指示点Ｐ７から回避指示点Ｐ８に移動する。この回避指示点Ｐ８は、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂと治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂに干渉しないように回避指示点Ｐ７よりも部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂからＹ方向奥側に離れていると共に、回避指示点Ｐ７よりもＸ方向右側の位置に設定されている。

【0063】

次に、溶接トーチ２２０の先端は、回避指示点Ｐ８から回避指示点Ｐ９に移動する。この回避指示点Ｐ９は、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂと治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂに干渉しないように部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂからＹ方向奥側に離れていると共に、Ｙ方向において、回避指示点Ｐ８よりも部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂに近い位置、且つ回避指示点Ｐ８よりもＸ方向右側の位置に設定されている。

【0064】

次に、溶接トーチ２２０の先端は、回避指示点Ｐ９から、溶接指示点Ｐ１０～Ｐ１３を順番に通過する。この溶接指示点Ｐ１０～Ｐ１３は、部材１００と円柱部材１０４ｂとの間に設けられている略円弧状の溶接線Ｌ２上の位置に設定されている。したがって、溶接トーチ２２０の先端は、溶接指示点Ｐ１０～Ｐ１３を順番に通過するとき、略円弧状の溶接線Ｌ２に沿って移動する。溶接トーチ２２０の先端が溶接指示点Ｐ１０～Ｐ１３を順番に通過するとき、溶接線Ｌ２における溶接が行われる。

【0065】

次に、溶接トーチ２２０の先端は、溶接指示点Ｐ１３から溶接指示点Ｐ１４に移動する。この溶接指示点Ｐ６は、溶接線Ｌ２における溶接の終端として、溶接指示点Ｐ１３からＸ方向右側の位置に設定されている。

【0066】

次に、溶接トーチ２２０の先端は、溶接指示点Ｐ１４から回避指示点Ｐ１５に移動する。この回避指示点Ｐ１５は、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂと治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂに干渉しないように、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂからＹ方向奥側に離れた位置に設定されている。

【0067】

次に、溶接トーチ２２０の先端は、回避指示点Ｐ１５から回避指示点Ｐ１６に移動する。この回避指示点Ｐ１６は、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂと治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂに干渉しないように、回避指示点Ｐ１５よりもＸ方向右側の位置に設定されている。

【0068】

したがって、初期溶接順序は、溶接トーチ２２０の先端が、回避指示点Ｐ１から溶接線Ｌ１上の位置に設定されている溶接指示点Ｐ２～Ｐ５を順番に通過した後、溶接指示点Ｐ６から回避指示点Ｐ７に移動する第１の溶接順序と、回避指示点Ｐ９から溶接線Ｌ２上の位置に設定されている溶接指示点Ｐ１０～Ｐ１３を順番に通過した後、溶接指示点Ｐ１４から回避指示点Ｐ１５に移動する第２の溶接順序とを含む。一方、初期回避順序は、溶接トーチ２２０の先端が、回避指示点Ｐ０から回避指示点Ｐ１に移動する第１の回避順序と、回避指示点Ｐ７から回避指示点Ｐ９に移動する第２の回避順序と、回避指示点Ｐ１５から回避指示点Ｐ１６に移動する第３の回避順序とを含む。

【0069】

また、溶接線Ｌ１における溶接に関する溶接指示点Ｐ２～Ｐ６と、回避指示点Ｐ１から溶接指示点Ｐ２～Ｐ６を順番に通過して回避指示点Ｐ７に移動する第１の溶接順序は、第１の溶接グループにまとめられる。さらに、溶接線Ｌ２における溶接に関する溶接指示点Ｐ１０～Ｐ１４と、回避指示点Ｐ９から溶接指示点Ｐ１０～Ｐ１４を順番に通過して回避指示点Ｐ１５に移動する第２の溶接順序は、第２の溶接グループにまとめられる。

【0070】

上述のように、初期ティーチングデータＤ２は、溶接指示点Ｐ２～Ｐ６，Ｐ１０～１４と、第１の溶接順序及び第２の溶接順序を含む初期溶接順序と、回避指示点Ｐ０，Ｐ１，Ｐ７～Ｐ９，Ｐ１５，Ｐ１６と、第１の回避順序、第２の回避順序、及び第３の回避順序を含む初期回避順序と、第１の溶接グループと、第２の溶接グループとを含む。図４に示す溶接順序取り込み画面Ｗ１２には、この初期ティーチングデータＤ２が表示されている。

【0071】

また、溶接順序取り込み画面Ｗ１２と選択ボタンＷ１３との間には、溶接トーチ２２０の先端が溶接指示点Ｐ２～Ｐ６，Ｐ１０～１４と回避指示点Ｐ０，Ｐ１，Ｐ７～Ｐ９，Ｐ１５，Ｐ１６にそれぞれ達するために入力される第１ジョイント２１２ｂの第１回転角度θ１、第２ジョイント２１４ｂの第２回転角度θ２、第３ジョイント２１６ｂの第３回転角度θ３、及び第４ジョイント２１８ｂの第４回転角度θ４を含む回転角度データ画面Ｗ１４が表示されている。この第１ジョイント２１２ｂの第１回転角度θ１、第２ジョイント２１４ｂの第２回転角度θ２、第３ジョイント２１６ｂの第３回転角度θ３、及び第４ジョイント２１８ｂの第４回転角度θ４は、例えば、溶接指示点Ｐ２～Ｐ６，Ｐ１０～１４と回避指示点Ｐ０，Ｐ１，Ｐ７～Ｐ９，Ｐ１５，Ｐ１６の３次元座標に基づく逆運動学計算により予め計算されて、コンピュータ３００の記憶装置３１４に記録されている。

【0072】

図４の入力画面Ｗ１には、選択ボタンＷ１３に隣接するように入力ボタンＷ１５が表示されている。この入力ボタンＷ１５を押すことにより、形状取り込み画面Ｗ１１に表示されている部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂの３次元データ、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂを固定する治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂの３次元データ、及び溶接ロボット２００の３次元データが形状取り込みプロセスＳ１１に入力されると共に、溶接順序取り込み画面Ｗ１２に表示されている溶接指示点Ｐ２～Ｐ６，Ｐ１０～１４、回避指示点Ｐ１から溶接指示点Ｐ２～Ｐ６を順番に通過して回避指示点Ｐ７に移動する第１の溶接順序と回避指示点Ｐ９から溶接指示点Ｐ１０～Ｐ１４を順番に通過して回避指示点Ｐ１５に移動する第２の溶接順序とを含む初期溶接順序、回避指示点Ｐ０，Ｐ１，Ｐ７～Ｐ９，Ｐ１５，Ｐ１６、回避指示点Ｐ０から回避指示点Ｐ１に移動する第１の回避順序と回避指示点Ｐ７から回避指示点Ｐ９に移動する第２の回避順序と回避指示点Ｐ１５から回避指示点Ｐ１６に移動する第３の回避順序とを含む初期回避順序、及び第１の溶接グループと第２の溶接グループが溶接順序取り込みプロセスＳ１２に入力される。

【0073】

形状取り込みプロセスＳ１１は、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂの３次元データ、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂを固定する治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂの３次元データ、及び溶接ロボット２００の３次元データが入力されると、周辺物情報Ｄ３として出力するように構成されている。

【0074】

溶接順序取り込みプロセスＳ１２は、溶接指示点Ｐ２～Ｐ６，Ｐ１０～１４、回避指示点Ｐ１から溶接指示点Ｐ２～Ｐ６を順番に通過して回避指示点Ｐ７に移動する第１の溶接順序と回避指示点Ｐ９から溶接指示点Ｐ１０～Ｐ１４を順番に通過して回避指示点Ｐ１５に移動する第２の溶接順序とを含む初期溶接順序、回避指示点Ｐ０，Ｐ１，Ｐ７～Ｐ９，Ｐ１５，Ｐ１６、回避指示点Ｐ０から回避指示点Ｐ１に移動する第１の回避順序と回避指示点Ｐ７から回避指示点Ｐ９に移動する第２の回避順序と回避指示点Ｐ１５から回避指示点Ｐ１６に移動する第３の回避順序とを含む初期回避順序、及び第１の溶接グループと第２の溶接グループが入力されると、初期ティーチングデータＤ２として出力するように構成されている。このとき、溶接順序取り込みプロセスＳ１２は、初期溶接順序、第１の溶接グループ、第２の溶接グループ、及び第１の溶接グループと第２の溶接グループの順序を含む初期溶接順序情報Ｄ１も出力するように構成されている。

【0075】

一方、ティーチングデータ作成システム４００は、溶接軌跡計算プロセスＳ１３を動作させる。この溶接軌跡計算プロセスＳ１３は、コンピュータ３００の記憶装置３１４に記録されている部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂの３次元データを参照して、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂとの間に設けられる溶接線Ｌ１，Ｌ２の軌跡を計算するように構成されている。

【0076】

次に、ティーチングデータ作成システム４００は、溶接位置探索プロセスＳ１４を動作させる。この溶接位置探索プロセスＳ１４は、溶接軌跡計算プロセスＳ１３において計算された溶接線Ｌ１，Ｌ２の軌跡と、溶接指示点Ｐ２～Ｐ６，Ｐ１０～１４と、形状取り込みプロセスＳ１１から出力される部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂの３次元データとに応じて、溶接トーチ２２０によって溶接を行うときの溶接位置を探索するように構成されている。

【0077】

次に、ティーチングデータ作成システム４００は、溶接条件割当プロセスＳ１５を動作させる。この溶接条件割当プロセスＳ１５は、溶接位置探索プロセスＳ１４において探索された溶接位置と、溶接順序取り込みプロセスＳ１２から出力される初期溶接順序情報Ｄ１に応じて、溶接位置Ｄ４、溶接条件Ｄ５、及び溶接順序情報Ｄ６を出力するように構成されている。

【0078】

図５は、図２の溶接変形低減プロセスＳ２を示すフローチャートである。

【0079】

上述のように、ティーチングデータ作成システム４００は、初期溶接順序情報Ｄ１がティーチングデータ取り込みプロセスＳ１の溶接順序取り込みプロセスＳ１２から出力されると、初期溶接順序情報Ｄ１を溶接変形低減プロセスＳ２に入力して、溶接変形低減プロセスＳ２を動作させる。このとき、溶接変形低減プロセスＳ２と接続している固有変形予測システムＳ５は、ティーチングデータ取り込みプロセスＳ１の溶接条件割当プロセスＳ１５から出力される溶接位置Ｄ４、溶接条件Ｄ５、及び溶接順序情報Ｄ６を受け取り、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂの溶接変形の予測結果Ｄ７を算出するように構成されている。

【0080】

図６は、図５の固有変形予測システムＳ５を示すフローチャートである。

【0081】

固有変形予測システムＳ５では、上述の溶接位置Ｄ４、溶接条件Ｄ５、及び溶接順序情報Ｄ６に応じて、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂとの間に設けられる溶接線Ｌ１，Ｌ２が抽出される（ステップＳ５１）。

【0082】

次に、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂとを溶接することにより得られる構造体１２０の溶接変形を予測するためのＦＥＭ解析で用いる構造体１２０の溶接線Ｌ１，Ｌ２についての固有変形データが計算される（ステップＳ５２）。構造体１２０の溶接線Ｌ１，Ｌ２について固有変形データが算出されると、溶接線Ｌ１，Ｌ２についての固有変形データが固有変形計算結果ファイルとしてコンピュータ３００の記憶装置３１４に記録される。

【0083】

そして、構造体１２０の図形データから構造体１２０が有限要素分割されて解析モデルが作成され、該解析モデルに、固有変形計算結果ファイルに記録されている構造体１２０の溶接線Ｌ１，Ｌ２における固有変形データが適用され、弾性ＦＥＭ解析によって構造体１２０の溶接変形が算出される（ステップＳ５３）。構造体１２０の溶接変形が算出されると、解析結果である構造体１２０の溶接変形の予測結果Ｄ７が変形量評価プロセスＳ６に出力される（ステップＳ５４）。

【0084】

図５に戻り、変形量評価プロセスＳ６は、溶接変形の予測結果Ｄ７を入力されると、該予測結果Ｄ７をコンピュータ３００の記憶装置３１４に記録する。また、変形量評価プロセスＳ６は、溶接変形の予測結果Ｄ７を記録した後、溶接変形低減プロセスＳ２に対して、溶接順序を初期溶接順序から変更する指示を送る。

【0085】

上述の溶接順序を初期溶接順序から変更する指示は、溶接変形低減プロセスＳ２のＧＡアルゴリズムソルバーＳ２１に送られる。ＧＡアルゴリズムソルバーＳ２１は、溶接順序を変更する指示を受け取ると、遺伝的アルゴリズムを用いて、溶接順序情報Ｄ６に含まれる溶接順序を変更する、すなわち初期溶接順序情報Ｄ１に含まれる溶接グループの順序を入れ替えるように構成されている。例えば、回避指示点Ｐ１から溶接指示点Ｐ２～Ｐ６を順番に通過して回避指示点Ｐ７に移動する第１の溶接順序を含む第１の溶接グループにおける溶接の後に、回避指示点Ｐ９から溶接指示点Ｐ１０～Ｐ１４を順番に通過して回避指示点Ｐ１５に移動する第２の溶接順序を含む第２の溶接グループにおける溶接を行う初期溶接順序が、第２の溶接グループにおける溶接の後に第１の溶接グループにおける溶接を行う順序に入れ替えられる。

【0086】

次に、ティーチングデータ作成システム４００は、溶接変形低減プロセスＳ２の試行ケース作成プロセスＳ２２を動作させる。この試行ケース作成プロセスＳ２２は、ＧＡアルゴリズムソルバーＳ２１において変更された溶接順序に従って、溶接順序を初期溶接順序から変更する、すなわち初期溶接順序情報Ｄ１に含まれる溶接グループの順序が入れ替えられた溶接グループ変更順序Ｄ８を出力するように構成されている。

【0087】

固有変形予測システムＳ５は、試行ケース作成プロセスＳ２２から出力された溶接グループ変更順序Ｄ８を受け取り、構造体１２０の溶接変形の予測結果Ｄ７を再計算して変形量評価プロセスＳ６に再び出力するように構成されている。

【0088】

上述のように、溶接変形低減プロセスＳ２、固有変形予測システムＳ５、及び変形量評価プロセスＳ６は、溶接グループ変更順序Ｄ８ごとに溶接変形の予測結果Ｄ７を算出することを繰り返すと共に、算出された予測結果Ｄ７をコンピュータ３００の記憶装置３１４に記録して、溶接変形のデータファイルを作成する。

【0089】

図７は、図５の溶接変形低減プロセスＳ２において予測される溶接変形のデータである。図７のデータの横軸は、溶接変形低減プロセスＳ２の試行ケース作成プロセスＳ２２から出力された溶接グループ変更順序Ｄ８の試行回数を示す。図７のデータの縦軸は、溶接グループ変更順序Ｄ８ごとの溶接変形の予測結果Ｄ７の大きさを示す。したがって、図７は、溶接グループ変更順序Ｄ８に対する予測結果Ｄ７の大きさをまとめたデータを示す。

【0090】

記憶装置３１４に記録された予測結果Ｄ７の総数が所定の量に達すると、変形量評価プロセスＳ６は、記憶装置３１４に記録された複数の溶接変形の予測結果Ｄ７の中から、初期溶接順序よりも溶接変形の予測結果Ｄ７が小さい溶接グループ変更順序Ｄ８を修正溶接順序Ｄ９として選ぶように構成されている。

【0091】

図５に戻り、ティーチングデータ作成システム４００は、変形量評価プロセスＳ６が修正溶接順序Ｄ９を選ぶとき、溶接変形低減プロセスＳ２のサイクルタイム計算プロセスＳ２３を動作させる。このサイクルタイム計算プロセスＳ２３は、変形量評価プロセスＳ６に介入して、それぞれの溶接グループ変更順序Ｄ８のサイクルタイムを計算する。

【0092】

実施形態における変形量評価プロセスＳ６は、初期溶接順序よりも溶接に必要なサイクルタイムが小さく、且つ初期溶接順序よりも溶接変形の予測結果Ｄ７が小さい溶接グループ変更順序Ｄ８を修正溶接順序Ｄ９として選ぶように構成されている。

【0093】

図８は、図２のティーチングデータ再構成プロセスＳ３を示すフローチャートである。

【0094】

上述のように、ティーチングデータ作成システム４００は、ティーチングデータ取り込みプロセスＳ１から出力された初期ティーチングデータＤ２と周辺物情報Ｄ３、及び変形量評価プロセスＳ６において選ばれた修正溶接順序Ｄ９をティーチングデータ再構成プロセスＳ３に入力して、ティーチングデータ再構成プロセスＳ３を動作させる。

【0095】

ティーチングデータ作成システム４００は、上述の初期ティーチングデータＤ２と周辺物情報Ｄ３と修正溶接順序Ｄ９がティーチングデータ再構成プロセスＳ３に入力されると、指示点グループ参照プロセスＳ３１を動作させる。この指示点グループ参照プロセスＳ３１は、初期ティーチングデータＤ２に基づいて、図９に示す回避指示点Ｐ１から溶接指示点Ｐ２～Ｐ６を順番に通過して回避指示点Ｐ７に移動する第１の溶接順序を含む第１の溶接グループ、回避指示点Ｐ９から溶接指示点Ｐ１０～Ｐ１４を順番に通過して回避指示点Ｐ１５に移動する第２の溶接順序を含む第２の溶接グループ、及び第１の溶接グループと第２の溶接グループの順序を参照するように構成されている。

【0096】

次に、ティーチングデータ作成システム４００は、指示点グループ参照プロセスＳ３１において、第１の溶接グループ、第２の溶接グループ、及び第１の溶接グループと第２の溶接グループの順序が参照されると、グループ入れ替えプロセスＳ３２を動作させる。このグループ入れ替えプロセスＳ３２は、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂが溶接されることによって得られる構造体１２０の溶接変形を低減させる修正溶接順序Ｄ９に従って、上述の複数の溶接グループの順序を入れ替える。

【0097】

実施形態において、第２の溶接グループにおける溶接の後に第１の溶接グループにおける溶接を行う順序が修正溶接順序Ｄ９であるとする。この場合、溶接グループの順序は、第２の溶接グループにおける溶接の後に第１の溶接グループにおける溶接を行う順序に入れ替えられる。すなわち、溶接の順序は、回避指示点Ｐ９から溶接指示点Ｐ１０～Ｐ１４を順番に通過して回避指示点Ｐ１５に移動する第２の溶接順序に従う溶接の後に、回避指示点Ｐ１から溶接指示点Ｐ２～Ｐ６を順番に通過して回避指示点Ｐ７に移動する第１の溶接順序に従う溶接を行う順序に入れ替えられる。

【0098】

次に、ティーチングデータ作成システム４００は、グループ入れ替えプロセスＳ３２において、複数の溶接グループの入れ替えが行われると、干渉回避プロセスＳ３３を動作させる。この干渉回避プロセスＳ３３は、溶接ロボット２００が周辺物、すなわち部材１００、円柱部材１０４ａ，１０４ｂ、及び治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂと干渉しないように、回避指示点Ｐ０，Ｐ８，Ｐ１６、及び回避指示点Ｐ０から回避指示点Ｐ１に移動する第１の回避順序と回避指示点Ｐ７から回避指示点Ｐ９に移動する第２の回避順序と回避指示点Ｐ１５から回避指示点Ｐ１６に移動する第３の回避順序とを含む初期回避順序を調整するように構成されている。

【0099】

図１０は、図９の初期ティーチングデータから修正されたティーチングデータを示す説明図である。

【0100】

上述のグループ入れ替えプロセスＳ３２における複数の溶接グループの入れ替えと、干渉回避プロセスＳ３３における回避指示点Ｐ０，Ｐ８，Ｐ１６及び初期回避順序の調整により、図１０に示す修正されたティーチングデータが得られる。この修正されたティーチングデータは、溶接トーチ２２０の先端が、回避指示点Ｐ０から回避指示点Ｐ９に移動する第１の調整回避順序に従って移動して、回避指示点Ｐ９から溶接指示点Ｐ１０～Ｐ１４を順番に通過して回避指示点Ｐ１５に移動する第２の溶接順序に従って移動して、回避指示点Ｐ１５から回避指示点Ｐ８を経由して回避指示点Ｐ１に移動する第２の調整回避順序に従って移動して、回避指示点Ｐ１から溶接指示点Ｐ２～Ｐ６を順番に通過して回避指示点Ｐ７に移動する第１の溶接順序に従って移動して、回避指示点Ｐ７から回避指示点Ｐ１６に移動する第３の調整回避順序に従って移動することを含む。この郵政されたティーチングデータにより、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂが溶接されることにより得られる構造体１２０の溶接変形は小さくなると共に、周辺物、すなわち部材１００、円柱部材１０４ａ，１０４ｂ、及び治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂとの干渉が回避される。

【0101】

次に、ティーチングデータ作成システム４００は、干渉回避プロセスＳ３３において、回避指示点Ｐ０，Ｐ８，Ｐ１６及び初期回避順序が調整されると、ティーチングデータ再構成プロセスＳ３４を動作させる。このティーチングデータ再構成プロセスＳ３４は、上述の修正されたティーチングデータを再構成して、ティーチングデータ出力プロセスＳ４に出力するように構成されている。このティーチングデータ出力プロセスＳ４は、上述のように、修正されたティーチングデータを溶接ロボット２００の第１ジョイント２１２ｂと第２ジョイント２１４ｂと第３ジョイント２１６ｂと第４ジョイント２１８ｂと溶接トーチ２２０を駆動させるためのロボット用ＣＡＭソフト３２０の固有書式ファイルに変換して、該固有書式ファイルをロボット用ＣＡＭソフト３２０に向けて出力する。

【0102】

このように、本実施形態に係るティーチングデータ作成システム４００は、第１の溶接グループと第２の溶接グループの順序、回避指示点Ｐ０，Ｐ８，Ｐ１６、及び初期回避順序を調整して、ティーチングデータを再構成するティーチングデータ再構成プロセスＳ３と、ティーチングデータ再構成プロセスＳ３において再構成されたティーチングデータを、溶接ロボット２００の第１ジョイント２１２ｂと第２ジョイント２１４ｂと第３ジョイント２１６ｂと第４ジョイント２１８ｂと溶接トーチ２２０を駆動させるためのロボット用ＣＡＭソフト３２０の固有書式ファイルに変換して、該固有書式ファイルをロボット用ＣＡＭソフト３２０に向けて出力するティーチングデータ出力プロセスＳ４とを備える。また、ティーチングデータ再構成プロセスＳ３は、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂの溶接変形を低減させる修正溶接順序Ｄ９に従って、第１の溶接グループと第２の溶接グループの順序を入れ替えるグループ入れ替えプロセスＳ３２と、溶接ロボット２００が部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂ及び治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂと干渉しないように、回避指示点Ｐ０，Ｐ８，Ｐ１６及び初期回避順序を調整する干渉回避プロセスＳ３３とを備えることを特徴とする。

【0103】

上述のグループ入れ替えプロセスＳ３２によって、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂの溶接変形を低減させるように第１の溶接グループと第２の溶接グループの順序を入れ替えると共に、干渉回避プロセスＳ３３によって、溶接ロボット２００が部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂ及び治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂと干渉することを防ぐように回避指示点Ｐ０，Ｐ８，Ｐ１６及び回避順序を調整できる。したがって、溶接変形を低減すると共に、溶接ロボット２００が部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂ及び治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂと干渉することを防ぐティーチングデータ作成システム４００、及びティーチングデータ作成システム４００を実行するためのプログラムを提供できる。

【0104】

また、溶接ロボット２００の第１ジョイント２１２ｂと第２ジョイント２１４ｂと第３ジョイント２１６ｂと第４ジョイント２１８ｂと溶接トーチ２２０は、ティーチングデータに含まれる溶接順序と移動順序に従って、溶接指示点Ｐ２～Ｐ６，Ｐ１０～Ｐ１４と回避指示点Ｐ０，Ｐ１，Ｐ７～Ｐ９，Ｐ１５，Ｐ１６において定められる第１回転角度θ１、第２回転角度θ２、第３回転角度θ３、及び第４回転角度θ４にそれぞれ達するように駆動する。したがって、溶接ロボット２００は、溶接変形を低減すると共に、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂ及び治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂと干渉することを防ぐような位置と姿勢で動作できる。

【0105】

また、第１の溶接グループと第２の溶接グループの順序を入れ替えることによって得られる溶接グループ変更順序Ｄ８ごとに部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂの溶接変形の予測結果Ｄ７を算出することを繰り返して、第１の溶接グループと第２の溶接グループの初期順序よりも部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂの溶接変形の予測結果Ｄ７が小さい溶接グループ変更順序Ｄ８が、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂの溶接変形を低減させる修正溶接順序Ｄ９として選ばれる。この修正溶接順序Ｄ９に従って、複数の溶接指示点Ｐ２～Ｐ６，Ｐ１０～Ｐ１４と第１及び第２の溶接順序とが複数の溶接線Ｌ１，Ｌ２ごとにまとめられている第１の溶接グループと第２の溶接グループの順序を入れ替えることにより、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂの溶接変形を低減できる。

【0106】

また、第１の溶接グループと第２の溶接グループの初期順序よりも溶接に必要なサイクルタイムが小さく、且つ初期順序よりも部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂの溶接変形の予測結果Ｄ７が小さい溶接グループ変更順序Ｄ８が修正溶接順序Ｄ９として選ばれる。この修正溶接順序Ｄ９に従って、複数の溶接指示点Ｐ２～Ｐ６，Ｐ１０～Ｐ１４と第１及び第２の溶接順序とが複数の溶接線Ｌ１，Ｌ２ごとにまとめられている第１の溶接グループと第２の溶接グループの順序を入れ替えることにより、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂの溶接変形を低減すると共に、溶接に必要なサイクルタイムも低減できる。

【0107】

また、ティーチングデータ再構成プロセスＳ３の干渉回避プロセスＳ３３は、溶接ロボット２００が複数の溶接線Ｌ１，Ｌ２の外部を移動するとき、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂ及び治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂと干渉しないように通過する回避指示点Ｐ０，Ｐ８，Ｐ１６と、溶接ロボット２００が回避指示点Ｐ０，Ｐ８，Ｐ１６を通過するときに従う回避順序とを調整する。したがって、溶接ロボット２００が部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂ及び治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂと干渉することを防ぐティーチングデータ作成システム４００を提供できる。

【0108】

本実施形態において、ティーチングデータ取り込みプロセスＳ１の形状取り込みプロセスＳ１１及び溶接順序取り込みプロセスＳ１２は、コンピュータ３００の記憶装置３１４に記録されている部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂの３次元データ、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂを固定する治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂの３次元データ、溶接ロボット２００の３次元データ、溶接ロボット２００の溶接トーチ２２０が、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂとの間に設けられている複数の溶接線Ｌ１，Ｌ２に対して溶接を行うときに通過する複数の溶接指示点Ｐ２～Ｐ６，Ｐ１０～Ｐ１４、溶接ロボット２００が溶接指示点Ｐ２～Ｐ６，Ｐ１０～Ｐ１４を通過するときに従う初期溶接順序、溶接ロボット２００が複数の溶接線Ｌ１，Ｌ２の外部を移動するとき、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂ及び治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂと干渉しないように通過する回避指示点Ｐ０，Ｐ１，Ｐ７～Ｐ９，Ｐ１５，Ｐ１６、溶接ロボット２００が回避指示点Ｐ０，Ｐ１，Ｐ７～Ｐ９，Ｐ１５，Ｐ１６を通過するときに従う初期回避順序、及び溶接指示点Ｐ２～Ｐ６，Ｐ１０～Ｐ１４と初期溶接順序が複数の溶接線Ｌ１，Ｌ２ごとにまとめられている第１と第２の溶接グループを取り込むが、他の方法によって取り込んでもよい。

【0109】

例えば、複数のカメラを入力装置３１２としてコンピュータ３００に接続して、部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂ、及び部材１００と円柱部材１０４ａ，１０４ｂを固定する治具１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂを撮影することにより、形状取り込みプロセスＳ１１及び溶接順序取り込みプロセスＳ１２によって取り込まれる３次元データを入力してもよい。また、溶接トーチ２２０を模したＶＲ機器を入力装置３１２としてコンピュータ３００に接続して、使用者がＶＲ機器を移動させることにより、複数の溶接指示点Ｐ２～Ｐ６，Ｐ１０～Ｐ１４、初期溶接順序、回避指示点Ｐ０，Ｐ１，Ｐ７～Ｐ９，Ｐ１５，Ｐ１６、初期回避順序、及び第１と第２の溶接グループを取り込んでもよい。

【0110】

本実施形態において、ティーチングデータ再構成プロセスＳ３の干渉回避プロセスＳ３３は、回避指示点Ｐ０から回避指示点Ｐ１に移動する第１の回避順序を、回避指示点Ｐ０から回避指示点Ｐ９に移動する第１の調整回避順序に変更して、回避指示点Ｐ７から回避指示点Ｐ９に移動する第２の回避順序を、回避指示点Ｐ１５から回避指示点Ｐ８を経由して回避指示点Ｐ１に移動する第２の調整回避順序に変更して、回避指示点Ｐ１５から回避指示点Ｐ１６に移動する第３の回避順序を、回避指示点Ｐ７から回避指示点Ｐ１６に移動する第３の調整回避順序に変更することによって、回避指示点Ｐ０，Ｐ８，Ｐ１６及び回避順序を調整しているが、他の方法で回避指示点Ｐ０，Ｐ８，Ｐ１６及び回避順序を調整してもよい。

【0111】

例えば、回避指示点Ｐ０，Ｐ８，Ｐ１６の３次元座標を変更することにより、回避指示点Ｐ０，Ｐ８，Ｐ１６及び回避順序を調整してもよい。または、新たな回避指示点を追加することにより、回避指示点及び回避順序を調整してもよい。この場合、ティーチングデータ取り込みプロセスＳ１の溶接順序取り込みプロセスＳ１２から出力される初期ティーチングデータＤ２において、回避指示点は、それぞれ、溶接トーチ２２０の先端の座標軌跡として構成されていることが好ましい。

【0112】

本実施形態において、ティーチングデータ出力プロセスＳ４は、ティーチングデータをロボット用ＣＡＭソフト３２０の固有書式ファイルに変換して、該固有書式ファイルをロボット用ＣＡＭソフト３２０に向けて出力するように構成されているが、該固有書式ファイルを溶接ロボット２００に向けて直接出力するように構成されていてもよい。または、ティーチングデータ出力プロセスＳ４は、ティーチングデータを、ロボット用ＣＡＭソフト３２０が受付可能な他の形式に変換して、ロボット用ＣＡＭソフト３２０若しくは溶接ロボット２００に向けて出力するように構成されていてもよい。

【0113】

本実施形態において、溶接ロボット２００の第１ジョイント２１２ｂと第２ジョイント２１４ｂと第３ジョイント２１６ｂと第４ジョイント２１８ｂと溶接トーチ２２０は、溶接指示点Ｐ２～Ｐ６，Ｐ１０～Ｐ１４と回避指示点Ｐ０，Ｐ１，Ｐ７～Ｐ９，Ｐ１５，Ｐ１６において定められる第１回転角度θ１、第２回転角度θ２、第３回転角度θ３、及び第４回転角度θ４にそれぞれ達するように駆動するが、溶接指示点Ｐ２～Ｐ６，Ｐ１０～Ｐ１４と回避指示点Ｐ０，Ｐ１，Ｐ７～Ｐ９，Ｐ１５，Ｐ１６においてそれぞれのジョイントの３次元座標が定められている場合、該３次元座標に達するように駆動してもよい。

【0114】

本実施形態において、ティーチングデータ取り込みプロセスＳ１の溶接順序取り込みプロセスＳ１２は、溶接指示点及び初期溶接順序Ｄ１が複数の溶接線Ｌ１，Ｌ２ごとにまとめられている複数の溶接グループを取り込むように構成されているが、この溶接グループを取り込まないように構成されていてもよい。

【0115】

図１１は、本発明の別の実施形態に係るティーチングデータ再構成プロセスＳ３を示すフローチャートである。

【0116】

図１１に示すように、別の実施形態において、ティーチングデータ作成システム４００は、指示点グループ参照プロセスＳ３１を動作させた後、グループ入れ替えプロセスＳ３２を動作させる前に、指示点グループ設定プロセスＳ３１ａを動作させてもよい。この指示点グループ設定プロセスＳ３１ａは、例えば、溶接順序取り込みプロセスＳ１２において、溶接指示点Ｐ２～Ｐ６，Ｐ１０～Ｐ１４のそれぞれに対して第１の溶接グループと第２の溶接グループが設定されていない場合、溶接線Ｌ１上に設定されている溶接指示点Ｐ２～Ｐ６を仮の第１の溶接グループに、溶接線Ｌ２上に設定されている溶接指示点Ｐ１０～Ｐ１４を仮の第２の溶接グループにそれぞれ自動的に振り分けて設定するように構成されている。一方、溶接順序取り込みプロセスＳ１２において、第１の溶接グループと第２の溶接グループが設定されている場合、図８と同様に、ティーチングデータ作成システム４００は、指示点グループ参照プロセスＳ３１を動作した後、グループ入れ替えプロセスＳ３２を動作させる。

【0117】

指示点グループ設定プロセスＳ３１ａは、上述のように自動的に設定された仮の第１の溶接グループと仮の第２の溶接グループの前後にいずれかの回避指示点を追加するように構成されていてもよい。例えば、指示点グループ設定プロセスＳ３１ａは、第１の溶接順序において、溶接指示点Ｐ２～Ｐ６の前後に設定されている回避指示点Ｐ１，Ｐ７を仮の第１の溶接グループに加えることにより第１の溶接グループにすると共に、第２の溶接順序において、溶接指示点Ｐ１０～Ｐ１４の前後に設定されている回避指示点Ｐ９，Ｐ１５を仮の第２の溶接グループに加えることにより第２の溶接グループにするように構成されていてもよい。または、指示点グループ設定プロセスＳ３１ａは、仮の第１の溶接グループの始点と終点である溶接指示点Ｐ２，Ｐ６から所定距離内の隣接する回避指示点を抽出して仮の第１の溶接グループに加えることにより第１の溶接グループにすると共に、仮の第２の溶接グループの始点と終点である溶接指示点Ｐ１０，Ｐ１４から指定距離内の回避指示点を抽出して仮の第２の溶接グループに加えることにより第２の溶接グループにするように構成されていてもよい。

【0118】

上述の指示点グループ設定プロセスＳ３１ａは、溶接順序取り込みプロセスＳ１２において、第１の溶接グループと第２の溶接グループが設定されている場合であっても、入力装置３１２を介した使用者の操作によって動作するように構成されていてもよい。この指示点グループ設定プロセスＳ３１ａにより、溶接順序取り込みプロセスＳ１２において、予め設定されている溶接グループに対して、別の追加溶接グループを設定して、ティーチングデータの再構成を行うことができる。

【符号の説明】

【0119】

１００ 部材
１０４ａ，１０４ｂ 円柱部材
１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂ 周辺物（治具）
２００ 溶接ロボット
３２０ ソフト（ロボット用ＣＡＭソフト）
４００ ティーチングデータ作成システム
Ｄ９ 修正溶接順序
Ｌ１，Ｌ２ 溶接部位（溶接線）
Ｓ３ ティーチングデータ再構成プロセス
Ｓ３２ グループ入れ替えプロセス
Ｓ３３ 干渉回避プロセス
Ｓ４ ティーチングデータ出力プロセス
Ｐ２～Ｐ６，Ｐ１０～Ｐ１４ 溶接指示点
Ｐ０，Ｐ１，Ｐ７～Ｐ９，Ｐ１５，Ｐ１６ 回避指示点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】