(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023026006
(43)【公開日】2023-02-24
(54)【発明の名称】マルチコプターシステム
(51)【国際特許分類】
B64F 3/02 20060101AFI20230216BHJP
B64C 3/56 20060101ALI20230216BHJP
B64C 27/08 20230101ALI20230216BHJP
B64D 27/24 20060101ALI20230216BHJP
【ＦＩ】
B64F3/02
B64C3/56
B64C27/08
B64D27/24
【審査請求】有
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021131556
(22)【出願日】2021-08-12
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2021-11-24
(71)【出願人】
【識別番号】514030104
【氏名又は名称】三菱パワー株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100162868
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 英輔
(74)【代理人】
【識別番号】100161702
【弁理士】
【氏名又は名称】橋本 宏之
(74)【代理人】
【識別番号】100189348
【弁理士】
【氏名又は名称】古都 智
(74)【代理人】
【識別番号】100196689
【弁理士】
【氏名又は名称】鎌田 康一郎
(72)【発明者】
【氏名】栗原 元夫
(72)【発明者】
【氏名】親川 健
(72)【発明者】
【氏名】西澤 幸康
(57)【要約】
【課題】マルチコプターのペイロードを増加させる。
【解決手段】マルチコプターシステムは、マルチコプターと、操作側装置と、中継装置と、前記操作側装置と前記中継装置とを有線接続する第一ケーブルと、前記中継装置と前記マルチコプターとを有線接続する第二ケーブルと、を備える。前記操作側装置は、前記マルチコプターの操作信号を作成する操作器と、電源と、を有する。前記第一ケーブルは、前記操作信号を前記中継装置に伝達可能な操作信号線と、前記電源からの電力を前記中継装置に送電可能な電力線と、を有する。前記中継装置は、前記操作信号に応じて複数の前記モータ毎に供給する駆動電力特性を定める演算器と、前記電源からの電力を用いて、複数の前記モータ毎の駆動電力を発生する電力分配器と、を有する。前記第二ケーブルは、前記電力分配器からの駆動電力を複数の前記モータに送電可能な駆動電力線を有する。
【選択図】図１
【解決手段】マルチコプターシステムは、マルチコプターと、操作側装置と、中継装置と、前記操作側装置と前記中継装置とを有線接続する第一ケーブルと、前記中継装置と前記マルチコプターとを有線接続する第二ケーブルと、を備える。前記操作側装置は、前記マルチコプターの操作信号を作成する操作器と、電源と、を有する。前記第一ケーブルは、前記操作信号を前記中継装置に伝達可能な操作信号線と、前記電源からの電力を前記中継装置に送電可能な電力線と、を有する。前記中継装置は、前記操作信号に応じて複数の前記モータ毎に供給する駆動電力特性を定める演算器と、前記電源からの電力を用いて、複数の前記モータ毎の駆動電力を発生する電力分配器と、を有する。前記第二ケーブルは、前記電力分配器からの駆動電力を複数の前記モータに送電可能な駆動電力線を有する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
マルチコプターと、
操作側装置と、
中継装置と、
前記操作側装置と前記中継装置とを有線接続する第一ケーブルと、
前記中継装置と前記マルチコプターとを有線接続する第二ケーブルと、
を備え、
前記マルチコプターは、
胴体と、
複数のロータと、
複数の前記ロータ毎に設けられ、前記ロータを回転させることが可能なモータと、
複数の前記モータ毎に設けられ、前記胴体に取り付けられて前記モータを支持するアームと、
を有し、
前記操作側装置は、前記マルチコプターの操作信号を作成する操作器と、複数の前記モータを駆動可能な電力を発生できる電源と、を有し、
前記第一ケーブルは、前記操作信号を前記中継装置に伝達可能な操作信号線と、前記電源からの電力を前記中継装置に送電可能な電力線と、を有し、
前記中継装置は、前記操作信号を受けて、前記操作信号が示す内容に応じて複数の前記モータ毎に供給する駆動電力特性を定める演算器と、前記電源からの電力を用いて、前記演算器が定めた複数の前記モータ毎の前記駆動電力特性に応じた複数の前記モータ毎の駆動電力を発生する電力分配器と、を有し、
前記第二ケーブルは、前記電力分配器からの複数の前記モータ毎の駆動電力を複数の前記モータのうちで対応するモータに送電可能な駆動電力線を有する、
マルチコプターシステム。
操作側装置と、
中継装置と、
前記操作側装置と前記中継装置とを有線接続する第一ケーブルと、
前記中継装置と前記マルチコプターとを有線接続する第二ケーブルと、
を備え、
前記マルチコプターは、
胴体と、
複数のロータと、
複数の前記ロータ毎に設けられ、前記ロータを回転させることが可能なモータと、
複数の前記モータ毎に設けられ、前記胴体に取り付けられて前記モータを支持するアームと、
を有し、
前記操作側装置は、前記マルチコプターの操作信号を作成する操作器と、複数の前記モータを駆動可能な電力を発生できる電源と、を有し、
前記第一ケーブルは、前記操作信号を前記中継装置に伝達可能な操作信号線と、前記電源からの電力を前記中継装置に送電可能な電力線と、を有し、
前記中継装置は、前記操作信号を受けて、前記操作信号が示す内容に応じて複数の前記モータ毎に供給する駆動電力特性を定める演算器と、前記電源からの電力を用いて、前記演算器が定めた複数の前記モータ毎の前記駆動電力特性に応じた複数の前記モータ毎の駆動電力を発生する電力分配器と、を有し、
前記第二ケーブルは、前記電力分配器からの複数の前記モータ毎の駆動電力を複数の前記モータのうちで対応するモータに送電可能な駆動電力線を有する、
マルチコプターシステム。
【請求項2】
請求項１に記載のマルチコプターシステムにおいて、
前記第一ケーブルは、操作側端と中継側端とを有し、
前記中継側端は、前記中継装置に接続され、
前記操作側装置は、前記操作側端が接続され、前記第一ケーブルを巻き取ることが可能な操作側巻き取り機構を有する、
マルチコプターシステム。
前記第一ケーブルは、操作側端と中継側端とを有し、
前記中継側端は、前記中継装置に接続され、
前記操作側装置は、前記操作側端が接続され、前記第一ケーブルを巻き取ることが可能な操作側巻き取り機構を有する、
マルチコプターシステム。
【請求項3】
請求項２に記載のマルチコプターシステムにおいて、
前記中継装置は、前記中継装置が取り付けられる被取付部と前記中継装置との相対位置関係を検知可能な被取付部位置検知器を有し、
前記第一ケーブルは、前記被取付部位置検知器が検知した情報である被取付部位置情報を前記操作側装置に伝達可能な位置情報信号線を有し、
前記操作側巻き取り機構は、前記被取付部位置情報に応じて前記第一ケーブルの長さ及び／又は前記第一ケーブルにかかる張力を調整可能である、
マルチコプターシステム。
前記中継装置は、前記中継装置が取り付けられる被取付部と前記中継装置との相対位置関係を検知可能な被取付部位置検知器を有し、
前記第一ケーブルは、前記被取付部位置検知器が検知した情報である被取付部位置情報を前記操作側装置に伝達可能な位置情報信号線を有し、
前記操作側巻き取り機構は、前記被取付部位置情報に応じて前記第一ケーブルの長さ及び／又は前記第一ケーブルにかかる張力を調整可能である、
マルチコプターシステム。
【請求項4】
請求項３に記載のマルチコプターシステムにおいて、
保持装置をさらに備え、
前記保持装置は、前記被取付部に接触可能な接触端と、前記接触端と前記被取付部との接触圧が高まる方向に前記接触端を押す押圧部材と、を有する、
マルチコプターシステム。
保持装置をさらに備え、
前記保持装置は、前記被取付部に接触可能な接触端と、前記接触端と前記被取付部との接触圧が高まる方向に前記接触端を押す押圧部材と、を有する、
マルチコプターシステム。
【請求項5】
請求項１から４のいずれか一項に記載のマルチコプターシステムにおいて、
前記第二ケーブルは、中継側端とマルチコプター側端とを有し、
前記マルチコプター側端は、前記マルチコプターに接続され、
前記中継装置は、前記中継側端が接続され、前記第二ケーブルを巻き取ることが可能な中継側巻き取り機構を有する、
マルチコプターシステム。
前記第二ケーブルは、中継側端とマルチコプター側端とを有し、
前記マルチコプター側端は、前記マルチコプターに接続され、
前記中継装置は、前記中継側端が接続され、前記第二ケーブルを巻き取ることが可能な中継側巻き取り機構を有する、
マルチコプターシステム。
【請求項6】
請求項１から５のいずれか一項に記載のマルチコプターシステムにおいて、
前記マルチコプターは、前記マルチコプターの運動状況を検知できる運動状況検知器を有し、
前記第二ケーブルは、前記運動状況検知器が取得した運動状況の情報である運動情報を前記中継装置に伝達可能な運動情報信号線を有し、
前記演算器は、前記操作信号及び前記運動情報が示す内容に応じて複数の前記モータ毎の駆動電力特性を定める、
マルチコプターシステム。
前記マルチコプターは、前記マルチコプターの運動状況を検知できる運動状況検知器を有し、
前記第二ケーブルは、前記運動状況検知器が取得した運動状況の情報である運動情報を前記中継装置に伝達可能な運動情報信号線を有し、
前記演算器は、前記操作信号及び前記運動情報が示す内容に応じて複数の前記モータ毎の駆動電力特性を定める、
マルチコプターシステム。
【請求項7】
請求項１から６のいずれか一項に記載のマルチコプターシステムにおいて、
前記マルチコプターは、飛行空間内の位置を検知可能な空間内位置検知器を有し、
前記第二ケーブルは、前記空間内位置検知器が検知した情報である空間内位置情報を前記中継装置に伝達可能な空間内位置情報信号線を有し、
前記演算器は、前記操作信号及び前記空間内位置情報が示す内容に応じて複数の前記モータ毎の駆動電力特性を定める、
マルチコプターシステム。
前記マルチコプターは、飛行空間内の位置を検知可能な空間内位置検知器を有し、
前記第二ケーブルは、前記空間内位置検知器が検知した情報である空間内位置情報を前記中継装置に伝達可能な空間内位置情報信号線を有し、
前記演算器は、前記操作信号及び前記空間内位置情報が示す内容に応じて複数の前記モータ毎の駆動電力特性を定める、
マルチコプターシステム。
【請求項8】
請求項１から７のいずれか一項に記載のマルチコプターシステムにおいて、
前記中継装置は、前記胴体と分離及び接続可能なケーシングを有する、
マルチコプターシステム。
前記中継装置は、前記胴体と分離及び接続可能なケーシングを有する、
マルチコプターシステム。
【請求項9】
請求項８に記載のマルチコプターシステムにおいて、
前記中継装置は、外部からの指示で変位する駆動端を有するアーム駆動機構を有し、
前記マルチコプターは、
複数の前記アーム毎に設けられ、前記アームを前記胴体に対して揺動可能に接続するアーム接続部と、
複数の前記アームのそれぞれを揺動動作させることができる揺動機構と、
複数の前記アームの揺動動作を拘束可能な揺動拘束機構と、
を有し、
前記胴体は、互に背合わせの関係にある上面と下面とを有し、
前記上面と前記下面とが並ぶ方向が前記マルチコプターにおける上下方向を成し、
前記アーム接続部は、複数の前記ロータ毎の回転軸が前記上下方向に延び且つ複数の前記ロータが互いに接触不能な飛行可能状態と、複数の前記モータ相互間の距離が前記飛行可能状態のときより短くなっている折り畳み状態との間で、複数の前記アームが前記胴体に対して揺動可能に複数の前記アームを前記胴体に接続し、
前記揺動機構は、前記駆動端に接触可能で、前記駆動端に接触しているときに前記駆動端の変位に伴って変位する駆動受け端と、複数の前記アーム毎に接続され、前記駆動受け端の変位に伴って変位して、前記飛行可能状態及び前記折り畳み状態を実現可能に、前記アームを揺動させるアーム操作端と、を有し、
前記揺動拘束機構は、前記駆動端の変位に応じて、前記飛行可能状態を維持できるよう複数の前記アームの揺動を拘束する一方で、複数の前記アームの拘束を解除できるよう、構成されている、
マルチコプターシステム。
前記中継装置は、外部からの指示で変位する駆動端を有するアーム駆動機構を有し、
前記マルチコプターは、
複数の前記アーム毎に設けられ、前記アームを前記胴体に対して揺動可能に接続するアーム接続部と、
複数の前記アームのそれぞれを揺動動作させることができる揺動機構と、
複数の前記アームの揺動動作を拘束可能な揺動拘束機構と、
を有し、
前記胴体は、互に背合わせの関係にある上面と下面とを有し、
前記上面と前記下面とが並ぶ方向が前記マルチコプターにおける上下方向を成し、
前記アーム接続部は、複数の前記ロータ毎の回転軸が前記上下方向に延び且つ複数の前記ロータが互いに接触不能な飛行可能状態と、複数の前記モータ相互間の距離が前記飛行可能状態のときより短くなっている折り畳み状態との間で、複数の前記アームが前記胴体に対して揺動可能に複数の前記アームを前記胴体に接続し、
前記揺動機構は、前記駆動端に接触可能で、前記駆動端に接触しているときに前記駆動端の変位に伴って変位する駆動受け端と、複数の前記アーム毎に接続され、前記駆動受け端の変位に伴って変位して、前記飛行可能状態及び前記折り畳み状態を実現可能に、前記アームを揺動させるアーム操作端と、を有し、
前記揺動拘束機構は、前記駆動端の変位に応じて、前記飛行可能状態を維持できるよう複数の前記アームの揺動を拘束する一方で、複数の前記アームの拘束を解除できるよう、構成されている、
マルチコプターシステム。
【請求項10】
請求項９に記載のマルチコプターシステムにおいて、
前記折り畳み状態では、複数の前記ロータ毎の前記回転軸は、前記上下方向よりも前記上下方向に垂直な方向の成分が多くなる方向に延びる、
マルチコプターシステム。
前記折り畳み状態では、複数の前記ロータ毎の前記回転軸は、前記上下方向よりも前記上下方向に垂直な方向の成分が多くなる方向に延びる、
マルチコプターシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、マルチコプターを備えるマルチコプターシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
マルチコプターは、例えば、以下の特許文献１に記載されているように、胴体と、複数のロータと、複数のロータ毎に設けられているモータと、複数の前記モータ毎に設けられているアームと、を備える。アームの先端部にはモータが取り付けられ、アームの基端部は胴体に固定されている。胴体は、モータ等を駆動させるためのバッテリーと、モータに供給する駆動電力等を制御するコントローラ等と、を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１２－０５１５４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
マルチコプターは、様々な目的で用いられる。このため、マルチコプターには、その使用目的に応じて、カメラや複数のセンサ等の検出機器等を搭載する必要がある。
【0005】
本開示は、ペイロードを増加させることができるマルチコプターシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
前記目的を達成するための一態様としてのマルチコプターシステムは、
マルチコプターと、操作側装置と、中継装置と、前記操作側装置と前記中継装置とを有線接続する第一ケーブルと、前記中継装置と前記マルチコプターとを有線接続する第二ケーブルと、を備える。前記マルチコプターは、胴体と、複数のロータと、複数の前記ロータ毎に設けられ、前記ロータを回転させることが可能なモータと、複数の前記モータ毎に設けられ、前記胴体に取り付けられて前記モータを支持するアームと、を有する。前記操作側装置は、前記マルチコプターの操作信号を作成する操作器と、複数の前記モータを駆動可能な電力を発生できる電源と、を有する。前記第一ケーブルは、前記操作信号を前記中継装置に伝達可能な操作信号線と、前記電源からの電力を前記中継装置に送電可能な電力線と、を有する。前記中継装置は、前記操作信号を受けて、前記操作信号が示す内容に応じて複数の前記モータ毎に供給する駆動電力特性を定める演算器と、前記電源からの電力を用いて、前記演算器が定めた複数の前記モータ毎の前記駆動電力特性に応じた複数の前記モータ毎の駆動電力を発生する電力分配器と、を有する。前記第二ケーブルは、前記電力分配器からの複数の前記モータ毎の駆動電力を複数の前記モータのうちで対応するモータに送電可能な駆動電力線を有する。
マルチコプターと、操作側装置と、中継装置と、前記操作側装置と前記中継装置とを有線接続する第一ケーブルと、前記中継装置と前記マルチコプターとを有線接続する第二ケーブルと、を備える。前記マルチコプターは、胴体と、複数のロータと、複数の前記ロータ毎に設けられ、前記ロータを回転させることが可能なモータと、複数の前記モータ毎に設けられ、前記胴体に取り付けられて前記モータを支持するアームと、を有する。前記操作側装置は、前記マルチコプターの操作信号を作成する操作器と、複数の前記モータを駆動可能な電力を発生できる電源と、を有する。前記第一ケーブルは、前記操作信号を前記中継装置に伝達可能な操作信号線と、前記電源からの電力を前記中継装置に送電可能な電力線と、を有する。前記中継装置は、前記操作信号を受けて、前記操作信号が示す内容に応じて複数の前記モータ毎に供給する駆動電力特性を定める演算器と、前記電源からの電力を用いて、前記演算器が定めた複数の前記モータ毎の前記駆動電力特性に応じた複数の前記モータ毎の駆動電力を発生する電力分配器と、を有する。前記第二ケーブルは、前記電力分配器からの複数の前記モータ毎の駆動電力を複数の前記モータのうちで対応するモータに送電可能な駆動電力線を有する。
【0007】
本態様では、マルチコプターが有する複数のモータを駆動するために必要な電源が操作側装置に設けられている。また、本態様では、この電源からの電力を用いて複数のモータ毎に駆動電力を供給する電力分配器、及び、この電力分配器に対して複数のモータ毎の電力特性を指示する演算器が中継装置２０に設けられている。よって、本態様では、電源、電力分配器、及び演算器をマルチコプターに搭載する必要がなくなる。このため、本態様では、マルチコプターのペイロードを増加させることができる。
【発明の効果】
【0008】
本開示の一態様では、マルチコプターのペイロードを増加させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本開示に係る一実施形態におけるマルチコプターシステムの機能構成を主として示す概念図である。
【図2】本開示に係る一実施形態におけるマルチコプターシステムの機械構成、及び、マルチコプターの飛行可能状態を示す概念図である。
【図3】本開示に係る一実施形態におけるマルチコプターシステムの機械構成、及び、マルチコプターを飛行空間に入れる前の状態を示す概念図である。
【図4】本開示に係る一実施形態におけるマルチコプターシステムの機械構成、及び、マルチコプターの折り畳み状態を示す概念図である。
【図5】本開示に係る一実施形態におけるマルチコプターシステムの機械構成、及び、マルチコプターが飛行可能状態から折り畳み状態に変形する過程の状態とマルチコプターが折り畳み状態から飛行可能状態に変形する過程の状態を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本開示に係るマルチコプターシステムの一実施形態、さらに、一実施形態に対する複数の変形例について、図面を参照して詳細に説明する。
【0011】
【0012】
マルチコプターシステムは、図１及び図２に示すように、操作側装置１０と、中継装置２０と、マルチコプター５０と、第一ケーブル８０と、第二ケーブル９０と、を備える。このマルチコプターシステムは、マルチコプター５０の飛行空間Ｓｆが、狭隘空間Ｓｎを経て、操作側装置１０が位置している操作空間Ｓｏにつながっている場合に好適なシステムである。このような場合としては、例えば、マルチコプター５０の飛行空間Ｓｆが容器内の空間であり、狭隘空間Ｓｎが容器の入口であり、操作側装置１０が配置される空間が容器外の空間である場合である。この他、マルチコプター５０の飛行空間Ｓｆが地震等で倒壊した建物内の空間であり、狭隘空間Ｓｎがこの建物の窓等であり、操作側装置１０が配置される空間がこの建物外の空間である場合である。
【0013】
マルチコプター５０は、胴体５１と、複数のロータ５５と、複数のロータ５５毎に設けられているモータ５６と、複数のモータ５６毎に設けられているアーム５７と、複数のアーム５７毎に設けられているアーム接続部６０と、複数のアーム５７のそれぞれを揺動動作させることができる揺動機構６１と、複数のアーム５７の揺動動作を拘束可能な揺動拘束機構６６と、中継装置２０と接続するためのマルチコプター側接続部６９と、マルチコプター５０の運動状況を検知可能な運動状況検知器７１と、飛行空間Ｓｆ内でのマルチコプター５０の位置を検知可能な空間内位置検知器７２と、を有する。さらに、マルチコプター５０の胴体５１には、検出機器等の環境情報取得器７３が設けられている。揺動機構６１、揺動拘束機構６６、マルチコプター側接続部６９、運動状況検知器７１、空間内位置検知器７２、及び、環境情報取得器７３は、いずれも、胴体５１に設けられている。
【0014】
胴体５１は、図２に示すように、互に背合わせの関係にある上面５１ｕと下面５１ｄとを有する。この上面５１ｕと下面５１ｄとが並ぶ方向が、このマルチコプター５０における上下方向Ｄａである。また、下面５１ｄに対して上面５１ｕが位置する側は、このマルチコプター５０における上側であり、その反対側がこのマルチコプター５０における下側である。また、上下方向Ｄａに垂直な方向は、このマルチコプター５０における水平方向Ｄｂである。なお、ここでは、マルチコプター５０が傾いている場合でも、上面５１ｕと下面５１ｄとが並ぶ方向がこのマルチコプター５０における上下方向Ｄａであり、この上下方向Ｄａに垂直な方向がこのマルチコプター５０における水平方向Ｄｂである。この胴体５１には、この胴体５１を上下方向Ｄａに貫通するスライドシャフト挿通孔５２と、このスライドシャフト挿通孔５２の内周面から水平方向Ｄｂに延びる爪収納穴５３とが形成されている。
【0015】
複数のモータ５６の回転軸は、複数のロータ５５のうちのいずれか一のロータ５５の回転軸に機械的に接続されている。このため、モータ５６の回転により、ロータ５５が回転する。
【0016】
複数のアーム５７は、いずれも、アーム部５８と揺動力受け部５９とを有する。アーム部５８は、長手方向を有する。アーム部５８は、長手方向の一方側である先端部５８ｔと長手方向の他方側である基端部５８ｂとを有する。アーム部５８の先端部５８ｔには、モータ５６が取り付けられている。アーム部５８の基端部５８ｂは、アーム接続部６０であるアーム接続ピンにより胴体５１に接続されている。アーム５７は、このアーム接続部６０により、飛行可能状態と折り畳み状態との間で、胴体５１に対して揺動可能に接続されている。ここで、飛行可能状態とは、図２に示すように、アーム部５８の長手方向が水平方向Ｄｂに延びて、複数のロータ５５毎の回転軸が上下方向Ｄａに延び、且つ複数のロータ５５が互いに接触不能な状態である。また、折り畳み状態とは、図４に示すように、アーム部５８の長手方向が上下方向Ｄａに延びて、複数のロータ５５毎の回転軸が水平方向Ｄｂに延び、且つ、複数のモータ５６相互間の距離が飛行可能状態のときより短くなっている状態である。
【0017】
揺動機構６１は、飛行可能状態及び折り畳み状態を実現可能に、複数のアーム５７を揺動する。この揺動機構６１は、胴体５１に対して相対的に上下方向Ｄａに移動可能なスライド部材６２を有する。このスライド部材６２は、スライドシャフト６３と、スライドシャフト６３の一方の端部からスライドシャフト６３に対して放射方向に延びる複数のスライドアーム６４と、を有する。スライドシャフト６３の他方の端部は、駆動受け端６３ｄを成す。スライドアーム６４は、複数のアーム５７毎に存在する。各スライドアーム６４の端部は、アーム操作端６４ｍを成す。スライドシャフト６３は、胴体５１のスライドシャフト挿通孔５２に挿通されている。よって、このスライドシャフト６３は、上下方向Ｄａに延びている。スライドアーム６４は、胴体５１の下側に位置している。複数のスライドアーム６４毎のアーム操作端６４ｍは、複数のアーム５７毎の揺動力受け部５９に接している。
【0018】
揺動拘束機構６６は、飛行可能状態を維持できるよう複数のアーム５７の揺動を拘束する。この揺動拘束機構６６は、胴体５１の爪収納穴５３に対して出没可能に配置されている爪６７と、爪収納穴５３内に配置されて爪６７を爪収納穴５３から押し出す側に押し付けるバネ６８と、を有する。
【0019】
マルチコプター側接続部６９は、磁性を有する金属で形成されている。このマルチコプター側接続部６９は、胴体５１の上面５１ｕに設けられている。
【0020】
運動状況検知器７１は、マルチコプター５０の姿勢を検知するためのジャイロセンサや、マルチコプター５０の各種方向への加速度を検知するための加速度センサ等を有する。この運動状況検知器７１は、慣性計測センサ（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）と呼ばれることがある。
【0021】
空間内位置検知器７２は、飛行空間内の位置を検知するための装置である。空間内位置検知器７２は、例えば、カメラや、飛行空間Ｓｆの境界を形成する壁面及び飛行空間Ｓｆ内の物体との距離を検知する距離計等を有する。なお、この空間内位置検知器７２は、さらに、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）信号を受信可能なＧＮＳＳ信号受信機を有してもよい。なお、飛行空間Ｓｆ内において、ＧＮＳＳ信号を受信可能な場合には、空間内位置検知器７２は、このＧＮＳＳ信号受信機のみでもよい。
【0022】
環境情報取得器７３は、飛行空間Ｓｆ内の環境情報を取得するための装置である。環境情報取得器７３は、例えば、飛行空間Ｓｆ内を撮像するカメラ、飛行空間Ｓｆ内の温度を検知する温度計、飛行空間Ｓｆ内の特定ガス濃度を検知する濃度計等を有する。
【0023】
第一ケーブル８０は、操作側装置１０と中継装置２０とを有線接続するケーブルである。この第一ケーブル８０は、電力線８２と、操作信号線８３と、位置情報信号線８４と、環境情報信号線８５と、これらを覆うシース８１と、を有する。シース８１は、操作側端８１ａと中継側端８１ｂとを有する。
【0024】
第二ケーブル９０は、中継装置２０とマルチコプター５０とを有線接続するケーブルである。この第二ケーブル９０は、複数の駆動電力線９２と、運動情報信号線９３と、空間内位置情報信号線９４と、環境情報信号線９５と、これらを覆うシース９１と、を有する。シース９１は、中継側端９１ａとマルチコプター側端９１ｂとを有する。
【0025】
中継装置２０は、マルチコプター５０を飛行空間Ｓｆ内で飛行される際、狭隘空間Ｓｎ内に配置される。この中継装置２０は、中継側巻き取り機構２７と、アーム駆動機構３１と、中継側接続部３４と、操作側装置１０との間で信号を送受信可能な通信機４１と、演算器４２,１２と、電力分配器４４と、被取付部位置検知器４５と、これらを覆うケーシング２１と、保持装置３５と、を有する。
【0026】
中継側巻き取り機構２７は、図２に示すように、巻き取りドラム２７ａと、テンション維持部材２７ｂと、ドラム回転軸２７ｃと、ドラム回転モータ２７ｄと、クラッチ２７ｅと、を有する。巻き取りドラム２７ａには、第二ケーブル９０が巻き付くことができる。巻き取りドラム２７ａには、第二ケーブル９０の中継側端９１ａが接続されている。第二ケーブル９０のマルチコプター側端９１ｂは、マルチコプター５０の胴体５１に接続されている。テンション維持部材２７ｂは、常に第二ケーブル９０に一定以上のテンションがかかるよう、第二ケーブル９０が巻き取りドラム２７ａに巻き付く側に、巻き取りドラム２７ａに対して回転力を作用させる。このテンション維持部材２７ｂは、例えば、巻きバネである。クラッチ２７ｅは、ドラム回転モータ２７ｄの回転力がドラム回転軸２７ｃに伝わる接続状態と、ドラム回転モータ２７ｄの回転力がドラム回転軸２７ｃに伝わらない切り離し状態とに、ドラム回転モータ２７ｄとドラム回転軸２７ｃとの接続状態を変える。
【0027】
アーム駆動機構３１は、マルチコプター５０の揺動機構６１及び揺動拘束機構６６を動作させる。このアーム駆動機構３１は、アクチュエータケーシング３３と、このアクチュエータケーシング３３に対して出没可能なアクチュエータロッド３２と、を有するリニアアクチュエータである。アクチュエータロッド３２の先端部は、駆動端３２ｄを成す。駆動端３２ｄは、揺動機構６１の駆動受け端６３ｄ及び揺動拘束機構６６の爪６７に接触可能である。アクチュエータケーシング３３は、アクチュエータロッド３２の駆動端３２ｄがケーシング２１から突出可能に、ケーシング２１内に固定されている。
【0028】
中継側接続部３４は、例えば、電磁石である。この中継側接続部３４は、マルチコプター側接続部６９に磁気的に結合可能である。
【0029】
保持装置３５は、複数の接触端３６と、複数の接触端３６毎に設けられている押圧部材３７と、を有する。各接触端３６は、ケーシング２１の外部に配置され、中継装置２０が狭隘空間Ｓｎ内に配置されているときに、狭隘空間Ｓｎを画定する狭隘空間形成面Ｐｎに接触可能である。各押圧部材３７は、ケーシング２１の外面に取り付けられ、接触端３６をケーシング２１から遠ざかる向きに押すバネ等である。例えば、狭隘空間Ｓｎが円柱状である場合、ケーシング２１の形状も円柱状にする。押圧部材３７と接触端３６との組は、円柱状のケーシング２１の外周面に取り付けられ、接触端３６は、押圧部材３７により、円柱の中心から遠ざかる向きに押される。なお、保持装置３５は、中継装置２０のケーシング２１を狭隘空間Ｓｎ内に保持できる構造であれば、如何なる構造であってもよく、例えば、ボルト等の連結具を含む構造であてもよい。また、保持装置３５は、ケーシング２１内に収納可能で、中継装置２０を実際に狭隘空間Ｓｎ内に配置する際に、保持装置３５の接触端３６がケーシング２１から突出するようにしてもよい。
【0030】
中継装置２０の通信機４１は、第一ケーブル８０を介して、操作側装置１０と有線通信可能である。中継装置２０の演算器４２は、各種演算を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、このＣＰＵのワークエリアであるメモリ等を有する。この演算器４２は、操作側装置１０からの各種操作信号等に応じて、複数の電気機器毎の駆動電力特性等を求める。複数の電気機器としては、被取付部位置検知器４５、アーム駆動機構３１、中継側巻き取り機構２７のドラム回転モータ２７ｄ及びクラッチ２７ｅ、マルチコプター５０に設けられている空間内位置検知器７２、運動状況検知器７１、複数のモータ５６等がある。
【0031】
電力分配器４４は、演算器４２が求めた複数の電気機器毎の駆動電力特性に応じて、操作側装置１０からの電力を用いて、複数の電気機器毎の特性に合った駆動電力を発生する。
【0032】
被取付部位置検知器４５は、中継装置２０が取り付けられる被取付部Ｐｎと中継装置２０との相対位置関係を検知することができる。ここでの被取付部Ｐｎとは、狭隘空間Ｓｎを画定する狭隘空間形成面Ｐｎである。被取付部位置検知器４５は、この狭隘空間形成面Ｐｎの縁の位置を検知することができる。この被取付部位置検知器４５は、例えば、距離センサである。
【0033】
第二ケーブル９０の複数の駆動電力線９２のそれぞれは、中継装置２０の電力分配器４４とマルチコプター５０に設けられている複数の電気機器のうちのいずれかとを電気的に接続する。第二ケーブル９０の運動情報信号線９３は、マルチコプター５０に設けられている運動状況検知器７１と中継装置２０の演算器４２とを電気的に接続する。第二ケーブル９０の空間内位置情報信号線９４は、マルチコプター５０に設けられている空間内位置検知器７２と中継装置２０の演算器４２とを電気的に接続する。第二ケーブル９０の環境情報信号線９５は、マルチコプター５０に設けられている環境情報取得器７３と中継装置２０の通信機４１とを電気的に接続する。
【0034】
操作側装置１０は、中継装置２０との間で信号を送受信可能な通信機１１と、演算器１２と、操作器１３と、電力分配器１４と、モニタ１５と、電源１６と、操作側巻き取り機構１７と、を有する。
【0035】
操作側装置１０の通信機１１は、第一ケーブル８０を介して、中継装置２０の通信機４１と有線通信可能である。操作側装置１０の演算器１２は、各種演算を実行するＣＰＵと、このＣＰＵのワークエリアであるメモリ等を有する。この演算器１２は、電力分配器１４に対して、操作側装置１０が有する複数の電気機器毎に駆動電力の供給を指示する。複数の電気機器としては、モニタ１５、操作側巻き取り機構１７のドラム回転モータ１７ｄ及びクラッチ１７ｅ等がある。
【0036】
操作器１３は、マルチコプター５０の操作者が操作可能な操作端１３aを有する。モニタ１５は、マルチコプター５０に設けられている環境情報取得器７３が取得した飛行空間Ｓｆ内の環境情報等を表示可能である。
【0037】
電力分配器１４は、操作側装置１０の演算器１２から駆動電力の供給指示に従って、電源１６からの電力を用いて操作側装置１０が有する複数の電気機器毎の特性に合った駆動電力を発生する。
【0038】
操作側巻き取り機構１７は、図２に示すように、巻き取りドラム１７ａと、ドラム回転軸１７ｃと、ドラム回転モータ１７ｄと、クラッチ１７ｅと、を有する。巻き取りドラム１７ａには、第一ケーブル８０が巻き付くことができる。巻き取りドラム１７ａには、第一ケーブル８０の操作側端８１ａが接続されている。第一ケーブル８０の中継側端８１ｂは、中継装置２０のケーシング２１に接続されている。クラッチ１７ｅは、ドラム回転モータ１７ｄの回転力がドラム回転軸１７ｃに伝わる接続状態と、ドラム回転モータ１７ｄの回転力がドラム回転軸１７ｃに伝わらない切り離し状態とに、ドラム回転モータ１７ｄとドラム回転軸１７ｃとの接続状態を変える。
【0039】
第一ケーブル８０の電力線８２は、電源１６と中継装置２０の電力分配器,４４とを電気的に接続する。第一ケーブル８０の操作信号線８３、位置情報信号線８４、及び環境情報信号線８５は、いずれも、操作側装置１０の通信機１１と中継装置２０の通信機４１とを電気的に接続する。
【0040】
次に、本実施形態のマルチコプターシステムの取り扱い方、及び動作について説明する。
【0041】
まず、図３に示すように、マルチコプター５０を、操作空間Ｓｏから狭隘空間Ｓｎを経て、飛行空間Ｓｆ内に入れる。マルチコプター５０を飛行空間Ｓｆ内に入れる前、マルチコプター５０は、中継装置２０に接続されている。具体的には、中継側接続部３４とマルチコプター側接続部６９とが磁気結合している。マルチコプター５０の複数のアーム５７は、折り畳み状態である。マルチコプター５０の揺動機構６１におけるスライドシャフト６３は、胴体５１の上面５１ｕから上側に突出している。マルチコプター５０の揺動拘束機構６６における爪６７は、爪収納穴５３内に収まっている。これは、スライドシャフト挿通孔５２内のうち、爪収納穴５３に連通している部分に、スライドシャフト６３が存在しているため、爪６７が、スライドシャフト挿通孔５２内に突出できないからである。中継装置２０に設けられているアーム駆動機構３１のアクチュエータロッド３２は、中継装置２０のケーシング２１内に収まっている。中継側巻き取り機構２７のクラッチ２７ｅは、接続状態である。保持装置３５における複数の接触端３６は、いずれも、それぞれの押圧部材３７により押されて、ケーシング２１から最も離れた位置に位置している。
【0042】
次に、操作者は、操作端１３aを操作して、操作器１３にマルチコプターシステムを設置可能状態にするよう操作側装置１０に指示する。操作器１３がこの指示を受けると、電源１６からの電力が操作側装置１０の電力分配器１４及び中継装置２０の電力分配器４４に供給される。なお、電源１６から中継装置２０の電力分配器４４への電力は、第一ケーブル８０の電力線８２を介して供給される。操作側装置１０の電力分配器１４は、操作側巻き取り機構１７のクラッチ１７ｅに駆動電力を供給して、このクラッチ１７ｅを切り離し状態にする。この結果、ドラム回転モータ１７ｄの回転力が巻き取りドラム１７ａに伝わらなくなり、巻き取りドラム１７ａは、ドラム回転モータ１７ｄの回転に関わらず、回転できるようになる。また、中継装置２０の電力分配器４４は、被取付部位置検知器４５に駆動電力を供給する。この結果、被取付部位置検知器４５は、中継装置２０と被取付部Ｐｎとの相対位置関係を検知可能になる。具体的に、被取付部位置検知器４５が、中継装置２０から被取付部Ｐｎである狭隘空間形成面Ｐｎの縁までの距離を検知可能になる。
【0043】
そして、操作者は、図４に示すように、マルチコプター５０及び中継装置２０が以上の状態のまま、中継装置２０が接続されているマルチコプター５０を、前述したように、狭隘空間Ｓｎを経て飛行空間Ｓｆ内に入れる。この過程で、保持装置３５における複数の接触端３６は、狭隘空間形成面Ｐｎに接して、中継装置２０のケーシング２１に近づく側に移動する。この結果、接触端３６には、押圧部材３７により、ケーシング２１から遠ざかる向きの力が作用して、接触端３６と狭隘空間形成面Ｐｎとの間の接触圧が高まる。また、被取付部位置検知器４５は、中継装置２０から被取付部Ｐｎである狭隘空間形成面Ｐｎの縁までの距離を検知し、これを被取付部位置情報として出力する。この被取付部位置情報は、中継装置２０の通信機４１、第一ケーブル８０の位置情報信号線８４、及び操作側装置１０の通信機１１を介して、操作側装置１０の演算器１２に送られる。操作側装置１０の演算器１２は、この被取付部位置情報が示す距離が予め定められた距離になったか否かを判断する。操作側装置１０の演算器１２は、この距離が予め定められた距離になったと判断すると、操作側装置１０の電力分配器１４から供給されていたクラッチ１７ｅへの駆動電力を断ち、このクラッチ１７ｅを接続状態にする。その後、この演算器１２からの指示で操作側装置１０の電力分配器１４は、操作側巻き取り機構１７のドラム回転モータ１７ｄに駆動電力を供給し、ドラム回転モータ１７ｄを巻き取り側に回転させる。この結果、第一ケーブル８０が巻き取りドラム１７ａに巻き付き始め、第一ケーブル８０の弛みがなくなり、ドラム回転モータ１７ｄへの電力負荷が急激に大きくなると、操作側装置１０の電力分配器１４から供給されていたドラム回転モータ１７ｄへ駆動電力が断たれる。この結果、巻き取りドラム１７ａの回転が停止し、第一ケーブル８０は、一定のテンションがかかった状態に維持される。
【0044】
以上で、中継装置２０の狭隘空間Ｓｎへの設置、及びこの中継装置２０に接続されているマルチコプター５０の飛行空間Ｓｆへの配置が完了する。この際、中継装置２０のケーシング２１は、狭隘空間Ｓｎに対して、水平方向の位置が保持装置３５により維持され、鉛直方向の位置が操作側巻き取り機構１７により維持されている。
【0045】
中継装置２０が狭隘空間Ｓｎ内に設置され且つマルチコプター５０が飛行空間Ｓｆ内に配置されると、操作者は、操作器１３を操作して、マルチコプター５０の複数のアーム５７が飛行可能状態になるよう操作側装置１０に指示する。この指示内容を示す操作信号は、操作側装置１０から、第一ケーブル８０の操作信号線８３及び中継装置２０の通信機４１を介して、中継装置２０の演算器４２に送られる。演算器４２は、この操作信号を受けると、中継装置２０の電力分配器４４にアーム駆動機構３１へ駆動電力を供給させる。この結果、図５に示すように、アーム駆動機構３１が有するアクチュエータロッド３２の駆動端３２ｄがケーシング２１から突出して、マルチコプター５０のスライド部材６２における駆動受け端６３ｄに接して、このスライド部材６２を下側に押す。アクチュエータロッド３２によりスライド部材６２が押されて、このスライド部材６２が下側に移動すると、スライド部材６２における複数のスライドアーム６４毎のアーム操作端６４ｍがアーム５７の揺動力受け部５９を押す。この結果、複数のアーム５７は、アーム接続部６０を中心として、揺動し始め、折り畳み状態から飛行可能状態に近づく。
【0046】
アクチュエータロッド３２の駆動端３２ｄ、及びマルチコプター５０のスライド部材６２における駆動受け端６３ｄのそれぞれが、爪６７の下縁よりも、下に位置する過程で、複数のアーム５７は、飛行可能状態になる。さらに、アクチュエータロッド３２の駆動端３２ｄ、及びマルチコプター５０のスライド部材６２における駆動受け端６３ｄのそれぞれが、爪６７の下縁よりも、下に位置すると、アクチュエータロッド３２が上側にゆっくりと移動し始める。この過程で、爪収納穴５３内に収まっていた爪６７が、バネ６８に押されて、駆動端３２ｄと駆動受け端６３ｄとの間に入り込み、図２に示すように、駆動受け端６３ｄが爪６７の下縁に接するようになる。この結果、アクチュエータロッド３２が上側に移動しても、スライド部材６２は、爪６７の存在より、移動できなくなる。つまり、マルチコプター５０が飛行可能状態を維持できるよう、複数のアーム５７の揺動が拘束される。
【0047】
マルチコプター５０が飛行可能状態になると、中継装置２０の演算器４２は、中継装置２０の電力分配器４４に中継側巻き取り機構２７のクラッチ２７ｅへ駆動電力を供給させ、このクラッチ２７ｅを切り離し状態する。この結果、ドラム回転モータ２７ｄの回転力が巻き取りドラム２７ａに伝わらなくなり、巻き取りドラム２７ａは、ドラム回転モータ２７ｄの回転に関わらず、回転できるようになる。但し、この巻き取りドラム２７ａには、テンション維持部材２７ｂから、第二ケーブル９０が巻き取りドラム２７ａに巻き付く側に回転力が作用している。
【0048】
マルチコプター５０が飛行可能状態になると、例えば、操作側装置１０のモニタ１５にその旨が表示される。操作者は、マルチコプター５０が飛行するよう、操作器１３を操作する。この操作による操作信号は、操作側装置１０から、第一ケーブル８０の操作信号線８３及び中継装置２０の通信機４１を介して、中継装置２０の演算器４２に送られる。演算器４２は、この操作信号が示す内容に応じて複数のモータ５６毎に供給する駆動電力特性を定め、複数のモータ５６毎の駆動電力特性を中継装置２０の電力分配器４４に送る。この電力分配器４４は、演算器４２が定めた複数のモータ５６毎の駆動電力特性に応じた複数のモータ５６毎の駆動電力を発生する。複数のモータ５６毎の駆動電力のそれぞれは、中継装置２０の電力分配器４４から、第二ケーブル９０の駆動電力線９２を介して、複数のモータ５６のうちの対応するモータ５６に供給される。この結果、マルチコプター５０の各ロータ５５が回転する。また、この操作信号を受けた中継装置２０の演算器４２は、中継装置２０の電力分配器４４に対して、運動状況検知器７１及び空間内位置検知器７２に駆動させるよう指示する。この電力分配器４４は、演算器４２からの指示に従って、運動状況検知器７１の駆動電力特性に応じた駆動電力を運動状況検知器７１に供給すると共に、空間内位置検知器７２の駆動電力特性に応じた駆動電力を空間内位置検知器７２に供給する。この結果、運動状況検知器７１がマルチコプター５０の運動状況を検知し始め、空間内位置検知器７２が飛行空間Ｓｆ内の位置を検知し始める。さらに、この操作信号を受けた中継装置２０の演算器４２は、中継装置２０の電力分配器４４に対して、電磁石である中継側接続部３４への電力供給を断つよう指示する。この結果、中継側接続部３４とマルチコプター側接続部６９との磁気結合が解除されて、マルチコプター５０は、中継装置２０から離れて、飛行空間Ｓｆ内を飛行する。
【0049】
マルチコプター５０の飛行中、中継装置２０の演算器４２には、マルチコプター５０の飛行に関する操作信号、マルチコプター５０の運動状況の情報である運動状況情報、及び、マルチコプター５０の飛行空間Ｓｆ内での位置に関する情報である空間内位置情報が入力する。マルチコプター５０の飛行に関する操作信号は、操作側装置１０から第一ケーブル８０の操作信号線８３及び中継装置２０の通信機４１を介して、中継装置２０の演算器４２に入力する。運動状況情報は、マルチコプター５０の運動状況検知器７１から第二ケーブル９０の運動情報信号線９３を介して、中継装置２０の演算器４２に入力する。空間内位置情報は、マルチコプター５０の空間内位置検知器７２から第二ケーブル９０の空間内位置情報信号線９４を介して、中継装置２０の演算器４２に入力する。演算器４２は、マルチコプター５０の飛行に関する操作信号、運動状況情報、及び空間内位置情報に応じて、複数のモータ５６毎に供給する駆動電力特性を定め、複数のモータ５６毎の駆動電力特性を中継装置２０の電力分配器４４に送る。この電力分配器４４は、演算器４２が定めた複数のモータ５６毎の駆動電力特性に応じた複数のモータ５６毎の駆動電力を発生し、複数のモータ５６毎の回転数を制御する。従って、中継装置２０の電力分配器４４は、マルチコプター５０の複数のモータ５６毎の回転数を制御するＥＳＣ（Electric Speed Controller）として役目を担う。
【0050】
マルチコプター５０の飛行中、巻き取りドラム２７ａに巻き付いている第二ケーブル９０は、マルチコプター５０と中継装置２０との間の距離に応じて、巻き取りドラム２７ａから解かれる。但し、巻き取りドラム２７ａには、前述したように、テンション維持部材２７ｂから、第二ケーブル９０が巻き取りドラム２７ａに巻き付く側に回転力が作用しているため、第二ケーブル９０には一定のテンションがかかり、第二ケーブル９０は弛まない。
【0051】
操作者は、飛行空間Ｓｆ内の環境情報を得たい場合、操作者が、操作器１３を操作して、環境情報取得器７３を駆動させるよう、操作側装置１０に指示する。この指示内容を示す操作信号は、操作側装置１０から、第一ケーブル８０の操作信号線８３、及び中継装置２０の通信機４１を介して、中継装置２０の演算器４２に送られる。演算器４２は、この操作信号を受けると、中継装置２０の電力分配器４４に対して、環境情報取得器７３に駆動させるよう指示する。この電力分配器４４は、演算器４２からの指示に従って、環境情報取得器７３の駆動電力特性に応じた駆動電力を、第二ケーブル９０の駆動電力線を介して、環境情報取得器７３に供給する。この結果、マルチコプター５０に搭載されている環境情報取得器７３が駆動し始め、この環境情報取得器７３が飛行空間Ｓｆ内の環境情報を取得し始める。この環境情報は、第二ケーブル９０の環境情報信号線９５、中継装置２０の通信機４１、第一ケーブル８０の環境情報信号線８５、操作側装置１０の通信機１１を介して、操作側装置１０の演算器１２に入力する。演算器１２は、この環境情報を表示可能なデータに変更して、このデータをモニタ１５に送る。モニタ１５は、このデータを表示する。
【0052】
マルチコプター５０を回収する際には、操作者が、操作器１３を操作して、マルチコプター５０を回収する旨を操作側装置１０に指示する。この指示内容を示す操作信号は、操作側装置１０から、第一ケーブル８０の操作信号線８３、及び中継装置２０の通信機４１を介して、中継装置２０の演算器４２に送られる。演算器４２は、この操作信号を受けると、中継装置２０の電力分配器４４に中継側巻き取り機構２７のクラッチ２７ｅへの電力供給を断たせ、このクラッチ２７ｅを接続状態にする。さらに、演算器４２は、中継装置２０の電力分配器４４に中継側巻き取り機構２７のドラム回転モータ２７ｄへ駆動電力を供給させ、このドラム回転モータ２７ｄを駆動させる。この結果、ドラム回転モータ２７ｄが駆動して、巻き取りドラム２７ａが回転する。この結果、第二ケーブル９０が巻き取りドラム２７ａに巻き付き始め、マルチコプター５０が中継装置２０に近づく。マルチコプター側接続部６９と中継側接続部３４とが接触して、巻き取りドラム２７ａが回転できなくなり、ドラム回転モータ２７ｄへの電力負荷が急激に大きくなると、中継装置２０の演算器４２は、中継装置２０の電力分配器４４に対して、電磁石である中継側接続部３４へ電力供給するよう指示すると共に、ドラム回転モータ２７ｄへの電力供給を断つよう指示する。この結果、中継側接続部３４とマルチコプター側接続部６９とが磁気結合すると共に、ドラム回転モータ２７ｄが停止する。
【0053】
中継装置２０の演算器４２は、その後、中継装置２０の電力分配器４４に対して、マルチコプター５０の複数のモータ５６への電力供給を断つよう指示する。この結果、中継装置２０の電力分配器４４から複数のモータ５６への駆動電力の供給が断たれ、全てのロータ５５が停止する。
【0054】
中継装置２０の演算器４２は、さらにその後、中継装置２０の電力分配器４４にアーム駆動機構３１へ駆動電力を供給させる。この結果、アーム駆動機構３１が有するアクチュエータロッド３２の駆動端３２ｄがケーシング２１から突出し、飛行可能状態であるマルチコプター５０のスライド部材６２における駆動受け端６３ｄに接して、このスライド部材６２を下側に押して、このスライド部材６２を僅かに下側に移動させる。この過程で、爪６７は、図５に示すように、アクチュエータロッド３２に押されて、爪収納穴５３内に収まる。さらに、アクチュエータロッド３２の駆動端３２ｄ、及びマルチコプター５０のスライド部材６２における駆動受け端６３ｄのそれぞれが、爪６７の下縁よりも、下に位置すると、アクチュエータロッド３２が上側に急に移動する。この過程で、飛行可能状態であるマルチコプター５０のモータ５６等にかかる重力により、複数のアーム５７がアーム接続部６０を中心として、揺動し、飛行可能状態からから折り畳み状態になる（図４参照）。さらに、この過程で、スライド部材６２が急に上昇して、爪６７は爪収納穴５３に収まった状態を維持する。
【0055】
マルチコプター５０が中継装置２０に接続され、且つマルチコプター５０が折り畳み状態になると、操作者は、中継装置２０及びマルチコプター５０を操作空間Ｓｏに戻す。
【0056】
以上のように、本実施形態では、マルチコプター５０が有する複数のモータ５６を駆動するために必要な電源１６が操作側装置１０に設けられている。また、本実施形態では、この電源１６からの電力を用いて複数のモータ５６毎に駆動電力を供給する電力分配器４４、及び、この電力分配器４４に対して複数のモータ５６毎の電力特性を指示する演算器４２が中継装置２０に設けられている。よって、本実施形態では、電源１６、電力分配器４４、及び演算器４２をマルチコプター５０に搭載する必要がなくなる。このため、本実施形態では、マルチコプター５０のペイロードを増加させることができる上に、マルチコプター５０の小型化及び軽量化を図ることができる。このように、マルチコプター５０の小型化及び軽量化、さらにマルチコプター５０のペイロード増加は、相対的に小型のマルチコプターに有効である。
【0057】
また、本実施形態のマルチコプター５０は、飛行可能状態と折り畳み状態とに変形可能である。このため、飛行可能状態のままではマルチコプター５０を狭隘空間Ｓｎに通すことができない場合でも、マルチコプター５０を折り畳み状態にすることで、マルチコプター５０を狭隘空間Ｓｎに通すことができる。よって、本実施形態によれば、飛行可能状態におけるマルチコプター５０のサイズが狭隘空間Ｓｎのサイズに応じたサイズである必要がなく、マルチコプター５０のペイロードの制限を緩和することができる。
【0058】
また、本実施形態のマルチコプターシステムでは、操作側装置１０と中継装置２０との間で有線にてデータの送受信が可能であり、中継装置２０とマルチコプターと間でも有線にてデータの送受信が可能である。このため、送信側からデータが送信されてから、受信側がこのデータを認識して、このデータに基づく処理が完了するまでの時間、つまりタイムラグを短くすることができる。
【0059】
「変形例」
以上の実施形態のマルチコプター５０は、飛行可能状態と折り畳み状態とに変形可能である。しかしながら、狭隘空間Ｓｎにマルチコプターを通す必要がない場合には、マルチコプターは、飛行可能状態と折り畳み状態とに変形できなくてもよい。
以上の実施形態のマルチコプター５０は、飛行可能状態と折り畳み状態とに変形可能である。しかしながら、狭隘空間Ｓｎにマルチコプターを通す必要がない場合には、マルチコプターは、飛行可能状態と折り畳み状態とに変形できなくてもよい。
【0060】
揺動機構は、モータ５６毎のアームを胴体５１に対して揺動させて、マルチコプター５０を飛行可能状態と折り畳み状態との間で変形させることができれば、如何なる態様の機構であってもよい。このため、揺動機構は、例えば、１以上のリンク片を含む機構であってもよい。また、アーム駆動機構が、リニアアクチュエータではなく、ロータリーアクチュエータである場合、揺動機構は、このロータリーアクチュエータの回転で回転するカムを有する機構であってもよい。
【0061】
以上のように、揺動機構は、各種態様が考えられるため、揺動拘束機構も各種態様が考えられる。例えば、揺動拘束機構は、ラチェット機構を含む機構であってもよい。
【0062】
以上の実施形態では、操作側装置１０の電源１６と操作器１３とが同一のケーシング内に収まっている。しかしながら、操作側装置１０の電源１６と操作器１３とが同一のケーシング内に収まっている必要はない。このため、例えば、操作器１３やモニタ１５が一つのケーシング２１内に収まり、電源１６がこの一つのケーシング２１の外部に存在してもよい。
【0063】
以上の実施形態における操作側装置１０は、操作端１３ａを有する。しかしながら、この操作端１３ａは無くてもよい。この場合、例えば、演算器１２若しくは操作器１３が操作者の音声に基づいて操作信号を作成してもよい。また、例えば、操作者が予め演算器１２に設定したルート、又は演算器１２自体が予め定めたルート、さらに、運動状況検知器７１及び空間内位置検知器７２が検知したデータに基づいて、演算器１２若しくは操作器１３が操作信号を作成してもよい。
【0064】
第一ケーブル８０は、操作信号線８３と位置情報信号線８４と環境情報信号線８５とを有するが、これらの信号線を物理的に存在する三本の信号線で構成する必要はなく、物理的に存在する一本の信号線のみで構成してもよい。また、第二ケーブル９０も、複数の信号線を有するが、これらの信号線も物理的に存在する複数の信号線で構成する必要はなく、物理的に存在する一本の信号線のみで構成してもよい。
【0065】
操作側装置１０と中継装置２０とは、有線接続されている。このため、操作側装置１０の通信機１１及び中継装置２０の通信機４１を省略してもよい。
【0066】
「付記」
以上の実施形態及び各変形例におけるマルチコプターシステムは、例えば、以下のように把握される。
以上の実施形態及び各変形例におけるマルチコプターシステムは、例えば、以下のように把握される。
【0067】
（１）第一態様におけるマルチコプターシステムは、
マルチコプター５０と、操作側装置１０と、中継装置２０と、前記操作側装置１０と前記中継装置２０を有線接続する第一ケーブル８０と、前記中継装置２０と前記マルチコプター５０とを有線接続する第二ケーブル９０と、を備える。前記マルチコプター５０は、胴体５１と、複数のロータ５５と、複数の前記ロータ５５毎に設けられ、前記ロータ５５を回転させることが可能なモータ５６と、複数の前記モータ５６毎に設けられ、前記胴体５１に取り付けられて前記モータ５６を支持するアーム５７と、を有する。前記操作側装置１０は、前記マルチコプター５０の操作信号を作成する操作器１３と、複数の前記モータ５６を駆動可能な電力を発生できる電源１６と、を有する。前記第一ケーブル８０は、前記操作信号を前記中継装置２０に伝達可能な操作信号線８３と、前記電源１６からの電力を前記中継装置２０に送電可能な電力線８２と、を有する。前記中継装置２０は、前記操作信号を受けて、前記操作信号が示す内容に応じて複数の前記モータ５６毎に供給する駆動電力特性を定める演算器４２と、前記電源１６からの電力を用いて、前記演算器４２が定めた複数の前記モータ５６毎の前記駆動電力特性に応じた複数の前記モータ５６毎の駆動電力を発生する電力分配器４４と、を有する。前記第二ケーブル９０は、前記電力分配器４４からの複数の前記モータ５６毎の駆動電力を複数の前記モータ５６のうちで対応するモータ５６に送電可能な駆動電力線９２を有する。
マルチコプター５０と、操作側装置１０と、中継装置２０と、前記操作側装置１０と前記中継装置２０を有線接続する第一ケーブル８０と、前記中継装置２０と前記マルチコプター５０とを有線接続する第二ケーブル９０と、を備える。前記マルチコプター５０は、胴体５１と、複数のロータ５５と、複数の前記ロータ５５毎に設けられ、前記ロータ５５を回転させることが可能なモータ５６と、複数の前記モータ５６毎に設けられ、前記胴体５１に取り付けられて前記モータ５６を支持するアーム５７と、を有する。前記操作側装置１０は、前記マルチコプター５０の操作信号を作成する操作器１３と、複数の前記モータ５６を駆動可能な電力を発生できる電源１６と、を有する。前記第一ケーブル８０は、前記操作信号を前記中継装置２０に伝達可能な操作信号線８３と、前記電源１６からの電力を前記中継装置２０に送電可能な電力線８２と、を有する。前記中継装置２０は、前記操作信号を受けて、前記操作信号が示す内容に応じて複数の前記モータ５６毎に供給する駆動電力特性を定める演算器４２と、前記電源１６からの電力を用いて、前記演算器４２が定めた複数の前記モータ５６毎の前記駆動電力特性に応じた複数の前記モータ５６毎の駆動電力を発生する電力分配器４４と、を有する。前記第二ケーブル９０は、前記電力分配器４４からの複数の前記モータ５６毎の駆動電力を複数の前記モータ５６のうちで対応するモータ５６に送電可能な駆動電力線９２を有する。
【0068】
本態様では、マルチコプター５０が有する複数のモータ５６を駆動するために必要な電源１６が操作側装置１０に設けられている。また、本態様では、この電源１６からの電力を用いて複数のモータ５６毎に駆動電力を供給する電力分配器４４、及び、この電力分配器４４に対して複数のモータ５６毎の電力特性を指示する演算器４２が中継装置２０に設けられている。よって、本態様では、電源１６、電力分配器４４、及び演算器４２をマルチコプター５０に搭載する必要がなくなる。このため、本態様では、マルチコプター５０のペイロードを増加させることができる。
【0069】
（２）第二態様におけるマルチコプターシステムは、
第一態様におけるマルチコプターシステムにおいて、前記第一ケーブル８０は、操作側端８１ａと中継側端８１ｂとを有する。前記中継側端８１ｂは、前記中継装置２０に接続されている。前記操作側装置１０は、前記操作側端８１ａが接続され、前記第一ケーブル８０を巻き取ることが可能な操作側巻き取り機構１７を有する。
第一態様におけるマルチコプターシステムにおいて、前記第一ケーブル８０は、操作側端８１ａと中継側端８１ｂとを有する。前記中継側端８１ｂは、前記中継装置２０に接続されている。前記操作側装置１０は、前記操作側端８１ａが接続され、前記第一ケーブル８０を巻き取ることが可能な操作側巻き取り機構１７を有する。
【0070】
本態様では、操作側巻き取り機構１７を駆動させることで、第一ケーブル８０に弛みがなくなり、この第一ケーブル８０に一定のテンションをかけることができる。
【0071】
（３）第三態様におけるマルチコプターシステムは、
前記第二態様におけるマルチコプターシステムにおいて、前記中継装置２０は、前記中継装置２０が取り付けられる被取付部Ｐｎと前記中継装置２０との相対位置関係を検知可能な被取付部位置検知器４５を有する。前記第一ケーブル８０は、前記被取付部位置検知器４５が検知した情報である被取付部位置情報を前記操作側装置１０に伝達可能な位置情報信号線８４を有する。前記操作側巻き取り機構１７は、前記被取付部位置情報に応じて前記第一ケーブル８０の長さ及び／又は前記第一ケーブル８０にかかる張力を調整可能である。
前記第二態様におけるマルチコプターシステムにおいて、前記中継装置２０は、前記中継装置２０が取り付けられる被取付部Ｐｎと前記中継装置２０との相対位置関係を検知可能な被取付部位置検知器４５を有する。前記第一ケーブル８０は、前記被取付部位置検知器４５が検知した情報である被取付部位置情報を前記操作側装置１０に伝達可能な位置情報信号線８４を有する。前記操作側巻き取り機構１７は、前記被取付部位置情報に応じて前記第一ケーブル８０の長さ及び／又は前記第一ケーブル８０にかかる張力を調整可能である。
【0072】
本態様では、被取付部位置検知器４５が検知した被取付部位置情報に応じて、操作側巻き取り機構１７により、第一ケーブル８０の長さ及び／又は第一ケーブル８０にかかる張力を調整することができる。このため、本態様では、被取付部位置情報が示す被取付部Ｐｎと中継装置２０との相対位置が予め定められた相対位置になると、第一ケーブル８０の長さ及び／又は第一ケーブル８０にかかる張力を調整することで、中継装置２０から第一ケーブル８０が延びる方向における、被取付部Ｐｎと中継装置２０との相対位置を維持することができる。
【0073】
（４）第四態様におけるマルチコプターシステムは、
前記第三態様におけるマルチコプターシステムにおいて、保持装置３５をさらに備える。前記保持装置３５は、前記被取付部Ｐｎに接触可能な接触端３６と、前記接触端３６と前記被取付部Ｐｎとの接触圧が高まる方向に前記接触端３６を押す押圧部材３７と、を有する。
前記第三態様におけるマルチコプターシステムにおいて、保持装置３５をさらに備える。前記保持装置３５は、前記被取付部Ｐｎに接触可能な接触端３６と、前記接触端３６と前記被取付部Ｐｎとの接触圧が高まる方向に前記接触端３６を押す押圧部材３７と、を有する。
【0074】
本態様では、接触端３６と被取付部Ｐｎとの接触圧が高まる方向における、被取付部Ｐｎと中継装置２０との相対位置を維持することができる。
【0075】
（５）第五態様におけるマルチコプターシステムは、
前記第一態様から前記第四態様のうちのいずれか一態様におけるマルチコプターシステムにおいて、前記第二ケーブル９０は、中継側端９１ａとマルチコプター側端９１ｂとを有する。前記マルチコプター側端９１ｂは、前記マルチコプター５０に接続されている。前記中継装置２０は、前記中継側端９１ａが接続され、前記第二ケーブル９０を巻き取ることが可能な中継側巻き取り機構２７を有する。
前記第一態様から前記第四態様のうちのいずれか一態様におけるマルチコプターシステムにおいて、前記第二ケーブル９０は、中継側端９１ａとマルチコプター側端９１ｂとを有する。前記マルチコプター側端９１ｂは、前記マルチコプター５０に接続されている。前記中継装置２０は、前記中継側端９１ａが接続され、前記第二ケーブル９０を巻き取ることが可能な中継側巻き取り機構２７を有する。
【0076】
本態様では、マルチコプター５０の飛行中における第二ケーブル９０の長さを調整することができる。
【0077】
（６）第六態様におけるマルチコプターシステムは、
前記第一態様から前記第五態様のうちのいずれか一態様におけるマルチコプターシステムにおいて、前記マルチコプター５０は、前記マルチコプター５０の運動状況を検知できる運動状況検知器７１を有する。前記第二ケーブル９０は、前記運動状況検知器７１が取得した運動状況の情報である運動情報を前記中継装置２０に伝達可能な運動情報信号線９３を有する。前記演算器４２は、前記操作信号及び前記運動情報が示す内容に応じて複数の前記モータ５６毎の駆動電力特性を定める。
前記第一態様から前記第五態様のうちのいずれか一態様におけるマルチコプターシステムにおいて、前記マルチコプター５０は、前記マルチコプター５０の運動状況を検知できる運動状況検知器７１を有する。前記第二ケーブル９０は、前記運動状況検知器７１が取得した運動状況の情報である運動情報を前記中継装置２０に伝達可能な運動情報信号線９３を有する。前記演算器４２は、前記操作信号及び前記運動情報が示す内容に応じて複数の前記モータ５６毎の駆動電力特性を定める。
【0078】
本態様では、マルチコプター５０の飛行中における運動状況を安定させることができる。
【0079】
（７）第七態様におけるマルチコプターシステムは、
前記第一態様から前記第六態様のうちのいずれか一態様におけるマルチコプターシステムにおいて、前記マルチコプター５０は、飛行空間Ｓｆ内の位置を検知可能な空間内位置検知器７２を有する。前記第二ケーブル９０は、前記空間内位置検知器７２が検知した情報である空間内位置情報を前記中継装置２０に伝達可能な空間内位置情報信号線９４を有する。前記演算器４２は、前記操作信号及び前記空間内位置情報が示す内容に応じて複数の前記モータ５６毎の駆動電力特性を定める。
前記第一態様から前記第六態様のうちのいずれか一態様におけるマルチコプターシステムにおいて、前記マルチコプター５０は、飛行空間Ｓｆ内の位置を検知可能な空間内位置検知器７２を有する。前記第二ケーブル９０は、前記空間内位置検知器７２が検知した情報である空間内位置情報を前記中継装置２０に伝達可能な空間内位置情報信号線９４を有する。前記演算器４２は、前記操作信号及び前記空間内位置情報が示す内容に応じて複数の前記モータ５６毎の駆動電力特性を定める。
【0080】
本態様では、マルチコプター５０を、操作者が意図する飛行空間Ｓｆ内の位置に位置させることができる。
【0081】
（８）第八態様におけるマルチコプターシステムは、
前記第一態様から前記第七態様のうちのいずれか一態様におけるマルチコプターシステムにおいて、前記中継装置２０は、前記胴体５１と分離及び接続可能なケーシング２１を有する。
前記第一態様から前記第七態様のうちのいずれか一態様におけるマルチコプターシステムにおいて、前記中継装置２０は、前記胴体５１と分離及び接続可能なケーシング２１を有する。
【0082】
本態様では、マルチコプター５０の胴体５１が接続されている中継装置２０を、マルチコプター５０の飛行開始位置の近くに配置することで、マルチコプター５０を飛行開始位置に配置することができる。
【0083】
（９）第九態様におけるマルチコプターシステムは、
前記第八態様においけるマルチコプターシステムにおいて、前記中継装置２０は、外部からの指示で変位する駆動端３２ｄを有するアーム駆動機構３１を有する。前記マルチコプター５０は、複数の前記アーム５７毎に設けられ、前記アーム５７を前記胴体５１に対して揺動可能に接続するアーム接続部６０と、複数の前記アーム５７のそれぞれを揺動動作させることができる揺動機構６１と、複数の前記アーム５７の揺動動作を拘束可能な揺動拘束機構６６と、を有する。前記胴体５１は、互に背合わせの関係にある上面５１ｕと下面５１ｄとを有する。前記上面５１ｕと前記下面５１ｄとが並ぶ方向が前記マルチコプター５０における上下方向Ｄａを成す。前記アーム接続部６０は、複数の前記ロータ５５毎の回転軸が前記上下方向Ｄａに延び且つ複数の前記ロータ５５が互いに接触不能な飛行可能状態と、複数の前記モータ５６相互間の距離が前記飛行可能状態のときより短くなっている折り畳み状態との間で、複数の前記アーム５７が前記胴体５１に対して揺動可能に複数の前記アーム５７を前記胴体５１に接続する。前記揺動機構６１は、前記駆動端３２ｄに接触可能で、前記駆動端３２ｄに接触しているときに前記駆動端３２ｄの変位に伴って変位する駆動受け端６３ｄと、複数の前記アーム５７毎に接続され、前記駆動受け端６３ｄの変位に伴って変位して、前記飛行可能状態及び前記折り畳み状態を実現可能に、前記アーム５７を揺動させるアーム操作端６４ｍと、を有する。前記揺動拘束機構６６は、前記駆動端３２ｄの変位に応じて、前記飛行可能状態を維持できるよう複数の前記アーム５７の揺動を拘束する一方で、複数の前記アーム５７の拘束を解除できるよう、構成されている。
前記第八態様においけるマルチコプターシステムにおいて、前記中継装置２０は、外部からの指示で変位する駆動端３２ｄを有するアーム駆動機構３１を有する。前記マルチコプター５０は、複数の前記アーム５７毎に設けられ、前記アーム５７を前記胴体５１に対して揺動可能に接続するアーム接続部６０と、複数の前記アーム５７のそれぞれを揺動動作させることができる揺動機構６１と、複数の前記アーム５７の揺動動作を拘束可能な揺動拘束機構６６と、を有する。前記胴体５１は、互に背合わせの関係にある上面５１ｕと下面５１ｄとを有する。前記上面５１ｕと前記下面５１ｄとが並ぶ方向が前記マルチコプター５０における上下方向Ｄａを成す。前記アーム接続部６０は、複数の前記ロータ５５毎の回転軸が前記上下方向Ｄａに延び且つ複数の前記ロータ５５が互いに接触不能な飛行可能状態と、複数の前記モータ５６相互間の距離が前記飛行可能状態のときより短くなっている折り畳み状態との間で、複数の前記アーム５７が前記胴体５１に対して揺動可能に複数の前記アーム５７を前記胴体５１に接続する。前記揺動機構６１は、前記駆動端３２ｄに接触可能で、前記駆動端３２ｄに接触しているときに前記駆動端３２ｄの変位に伴って変位する駆動受け端６３ｄと、複数の前記アーム５７毎に接続され、前記駆動受け端６３ｄの変位に伴って変位して、前記飛行可能状態及び前記折り畳み状態を実現可能に、前記アーム５７を揺動させるアーム操作端６４ｍと、を有する。前記揺動拘束機構６６は、前記駆動端３２ｄの変位に応じて、前記飛行可能状態を維持できるよう複数の前記アーム５７の揺動を拘束する一方で、複数の前記アーム５７の拘束を解除できるよう、構成されている。
【0084】
マルチコプター５０の飛行空間Ｓｆが、狭隘空間Ｓｎを経て、操作側装置１０が位置している操作空間Ｓｏにつながっている場合について説明する。この場合、本態様では、折り畳み状態のマルチコプター５０を操作空間Ｓｏから、狭隘空間Ｓｎを経て、飛行空間Ｓｆ内に入れる。マルチコプター５０を飛行空間Ｓｆ内に入れた後、外部からアーム駆動機構３１に駆動端３２ｄの変位を指示する。この結果、アーム駆動機構３１の駆動端３２ｄが変位し、この変位に伴って、揺動機構６１のアーム操作端６４ｍが変位する。アーム操作端６４ｍが変位すると、複数のアーム５７が揺動して、マルチコプター５０が飛行可能状態になる。揺動拘束機構６６は、この過程で、マルチコプター５０を飛行可能状態に拘束する。
【0085】
以上のように、本態様のマルチコプター５０は、飛行可能状態と折り畳み状態とに変形可能である。このため、本態様では、飛行可能状態のままではマルチコプター５０を狭隘空間Ｓｎに通すことができない場合でも、マルチコプター５０を折り畳み状態にすることで、マルチコプター５０を狭隘空間Ｓｎに通すことができる。よって、本態様によれば、飛行可能状態におけるマルチコプター５０のサイズが狭隘空間Ｓｎのサイズに応じたサイズである必要がなく、マルチコプター５０のペイロードの制限を緩和することができる。
【0086】
（１０）第十態様におけるマルチコプターシステムは、
前記第九態様におけるマルチコプターシステムにおいて、前記折り畳み状態では、複数の前記ロータ５５毎の前記回転軸は、前記上下方向Ｄａよりも前記上下方向Ｄａに垂直な方向の成分が多くなる方向に延びる。
前記第九態様におけるマルチコプターシステムにおいて、前記折り畳み状態では、複数の前記ロータ５５毎の前記回転軸は、前記上下方向Ｄａよりも前記上下方向Ｄａに垂直な方向の成分が多くなる方向に延びる。
【符号の説明】
【0087】
１０：操作側装置
１１：通信機
１２：演算器
１３：操作器
１３ａ：操作端
１４：電力分配器
１５：モニタ
１６：電源
１７：操作側巻き取り機構
１７ａ：巻き取りドラム
１７ｃ：ドラム回転軸
１７ｄ：ドラム回転モータ
１７ｅ：クラッチ
２０：中継装置
２１：ケーシング
２７：中継側巻き取り機構
２７ａ：巻き取りドラム
２７ｂ：テンション維持部材
２７ｃ：ドラム回転軸
２７ｄ：ドラム回転モータ
２７ｅ：クラッチ
３１：アーム駆動機構
３２：アクチュエータロッド
３２ｄ：駆動端
３３：アクチュエータケーシング
３４：中継側接続部
３５：保持装置
３６：接触端
３７：押圧部材
４１：通信機
４２：演算器
４４：電力分配器
４５：被取付部位置検知器
５０：マルチコプター
５１：胴体
５１ｕ：上面
５１ｄ：下面
５２：スライドシャフト挿通孔
５３：爪収納穴
５５：ロータ
５６：モータ
５７：アーム
５８：アーム部
５８ｔ：先端部
５８ｂ：基端部
５９：揺動力受け部
６０：アーム接続部
６１：揺動機構
６２：スライド部材
６３：スライドシャフト
６３ｄ：駆動受け端
６４：スライドアーム
６４ｍ：アーム操作端
６６：揺動拘束機構
６７：爪
６８：バネ
６９：マルチコプター側接続部
７１：運動状況検知器
７２：空間内位置検知器
７３：環境情報取得器
８０：第一ケーブル
８１：シース
８１ａ：操作側端
８１ｂ：中継側端
８２：電力線
８３：操作信号線
８４：位置情報信号線
８５：環境情報信号線
９０：第二ケーブル
９１：シース
９１ａ：中継側端
９１ｂ：マルチコプター側端
９２：駆動電力線
９３：運動情報信号線
９４：空間内位置情報信号線
９５：環境情報信号線
Ｄａ：上下方向
Ｄｂ：水平方向
Ｓｏ：操作空間
Ｓｎ：狭隘空間
Ｓｆ：飛行空間
Ｐｎ：狭隘空間形成面（被取付部）
１１：通信機
１２：演算器
１３：操作器
１３ａ：操作端
１４：電力分配器
１５：モニタ
１６：電源
１７：操作側巻き取り機構
１７ａ：巻き取りドラム
１７ｃ：ドラム回転軸
１７ｄ：ドラム回転モータ
１７ｅ：クラッチ
２０：中継装置
２１：ケーシング
２７：中継側巻き取り機構
２７ａ：巻き取りドラム
２７ｂ：テンション維持部材
２７ｃ：ドラム回転軸
２７ｄ：ドラム回転モータ
２７ｅ：クラッチ
３１：アーム駆動機構
３２：アクチュエータロッド
３２ｄ：駆動端
３３：アクチュエータケーシング
３４：中継側接続部
３５：保持装置
３６：接触端
３７：押圧部材
４１：通信機
４２：演算器
４４：電力分配器
４５：被取付部位置検知器
５０：マルチコプター
５１：胴体
５１ｕ：上面
５１ｄ：下面
５２：スライドシャフト挿通孔
５３：爪収納穴
５５：ロータ
５６：モータ
５７：アーム
５８：アーム部
５８ｔ：先端部
５８ｂ：基端部
５９：揺動力受け部
６０：アーム接続部
６１：揺動機構
６２：スライド部材
６３：スライドシャフト
６３ｄ：駆動受け端
６４：スライドアーム
６４ｍ：アーム操作端
６６：揺動拘束機構
６７：爪
６８：バネ
６９：マルチコプター側接続部
７１：運動状況検知器
７２：空間内位置検知器
７３：環境情報取得器
８０：第一ケーブル
８１：シース
８１ａ：操作側端
８１ｂ：中継側端
８２：電力線
８３：操作信号線
８４：位置情報信号線
８５：環境情報信号線
９０：第二ケーブル
９１：シース
９１ａ：中継側端
９１ｂ：マルチコプター側端
９２：駆動電力線
９３：運動情報信号線
９４：空間内位置情報信号線
９５：環境情報信号線
Ｄａ：上下方向
Ｄｂ：水平方向
Ｓｏ：操作空間
Ｓｎ：狭隘空間
Ｓｆ：飛行空間
Ｐｎ：狭隘空間形成面（被取付部）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】