特開 2023-26502 情報処理装置、方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023026502

(43)【公開日】2023-02-24

(54)【発明の名称】情報処理装置、方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 13/931 20200101AFI20230216BHJP

   G01S 13/34 20060101ALI20230216BHJP

【ＦＩ】

G01S13/931

G01S13/34

【審査請求】有

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022202390

(22)【出願日】2022-12-19

(62)【分割の表示】P 2022098206の分割

【原出願日】2020-04-01

(31)【優先権主張番号】P 2019083109

(32)【優先日】2019-04-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000006633

【氏名又は名称】京セラ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100132045

【弁理士】

【氏名又は名称】坪内 伸

(72)【発明者】

【氏名】錦戸 正光

(72)【発明者】

【氏名】佐原 徹

(72)【発明者】

【氏名】村上 洋平

(72)【発明者】

【氏名】川路 聡

(72)【発明者】

【氏名】佐東 将行

(72)【発明者】

【氏名】本間 拓也

(57)【要約】

【課題】物体を検出する精度の向上に資する情報処理装置などを提供する。
【解決手段】情報処理装置は、受信部と、制御部と、を備える。受信部は電子機器の位置情報と、送信波及び送信波が反射された反射波に基づいて送信波を反射する物体を検出する電子機器が算出した、電子機器の位置における送信波及び反射波に基づく探査情報とを受信する。制御部は、探査情報に含まれるノイズレベルに関する情報に基づいて、位置情報で示される位置における電子機器が物体を検出するためのパラメータを生成する。制御部は、パラメータを、物体を検出する点の電力に関する値とノイズレベルの電力に関する値との差を判定する閾値として生成し、生成したパラメータを電子機器に送信する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

電子機器の位置情報と、送信波及び前記送信波が反射された反射波に基づいて前記送信波を反射する物体を検出する電子機器が算出した、当該電子機器の位置における前記送信波及び前記反射波に基づく探査情報とを受信する受信部と、
前記探査情報に含まれるノイズレベルに関する情報に基づいて、前記位置情報で示される位置における前記電子機器が物体を検出するためのパラメータを生成する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記パラメータを、前記物体を検出する点の電力に関する値と前記ノイズレベルの電力に関する値との差を判定する閾値として生成し、該生成したパラメータを前記電子機器に送信する、情報処理装置。

【請求項2】

電子機器の位置情報と、送信波及び前記送信波が反射された反射波に基づいて前記送信波を反射する物体を検出する電子機器が算出した、当該電子機器の位置における前記送信波及び前記反射波に基づく探査情報とを受信するステップと、
前記探査情報に含まれるノイズレベルに関する情報に基づいて、前記位置情報で示される位置における前記電子機器が物体を検出するためのパラメータを生成するステップと、
前記パラメータを、前記物体を検出する点の電力に関する値と前記ノイズレベルの電力に関する値との差を判定する閾値として生成し、該生成したパラメータを前記電子機器に送信するステップと、
を含む、方法。

【請求項3】

コンピュータに、
電子機器の位置情報と、送信波及び前記送信波が反射された反射波に基づいて前記送信波を反射する物体を検出する電子機器が算出した、当該電子機器の位置における前記送信波及び前記反射波に基づく探査情報とを受信するステップと、
前記探査情報に含まれるノイズレベルに関する情報に基づいて、前記位置情報で示される位置における前記電子機器が物体を検出するためのパラメータを生成するステップと、
前記パラメータを、前記物体を検出する点の電力に関する値と前記ノイズレベルの電力に関する値との差を判定する閾値として生成し、該生成したパラメータを前記電子機器に送信するステップと、
を実行させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【関連出願の相互参照】

【0001】

本出願は、２０１９年４月２４日に日本国に特許出願された特願２０１９－８３１０９の優先権を主張するものであり、この先の出願の開示全体を、ここに参照のために取り込む。

【技術分野】

【0002】

本開示は、情報処理装置、方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0003】

例えば自動車に関連する産業などの分野において、自車両と所定の物体との間の距離などを測定する技術が重要視されている。特に、近年、ミリ波のような電波を送信し、障害物などの物体に反射した反射波を受信することで、物体との間の距離などを測定するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））の技術が、種々研究されている。このような距離などを測定する技術の重要性は、運転者の運転をアシストする技術、及び、運転の一部又は全部を自動化する自動運転に関連する技術の発展に伴い、今後ますます高まると予想される。

【0004】

また、近年、自動車などの車両において、各種情報を外部と通信する技術も提案されている。例えば特許文献１は、自動車が走行したことにより得られた環境データ、及び自動車を操作することにより得られた学習データを、外部サーバに送信することを開示している。最近では、例えばコネクテッドカーのような技術の進展とともに、自動車のような車両において外部と通信する技術の重要性はますます高まっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００３－４９７０２号公報

【発明の概要】

【0006】

一実施形態に係る情報処理装置は、
電子機器の位置情報と、送信波及び前記送信波が反射された反射波に基づいて前記送信波を反射する物体を検出する電子機器が算出した、当該電子機器の位置における前記送信波及び前記反射波に基づく探査情報とを受信する受信部と、
前記探査情報に含まれるノイズレベルに関する情報に基づいて、前記位置情報で示される位置における前記電子機器が物体を検出するためのパラメータを生成する制御部と、
を備える。
前記制御部は、前記パラメータを、前記物体を検出する点の電力に関する値と前記ノイズレベルの電力に関する値との差を判定する閾値として生成し、該生成したパラメータを前記電子機器に送信する。

【0007】

また、一実施形態に係る方法は、
電子機器の位置情報と、送信波及び前記送信波が反射された反射波に基づいて前記送信波を反射する物体を検出する電子機器が算出した、当該電子機器の位置における前記送信波及び前記反射波に基づく探査情報とを受信するステップと、
前記探査情報に含まれるノイズレベルに関する情報に基づいて、前記位置情報で示される位置における前記電子機器が物体を検出するためのパラメータを生成するステップと、
前記パラメータを、前記物体を検出する点の電力に関する値と前記ノイズレベルの電力に関する値との差を判定する閾値として生成し、該生成したパラメータを前記電子機器に送信するステップと、
を含む。

【0008】

また、一実施形態に係るプログラムは、
コンピュータに、
電子機器の位置情報と、送信波及び前記送信波が反射された反射波に基づいて前記送信波を反射する物体を検出する電子機器が算出した、当該電子機器の位置における前記送信波及び前記反射波に基づく探査情報とを受信するステップと、
前記探査情報に含まれるノイズレベルに関する情報に基づいて、前記位置情報で示される位置における前記電子機器が物体を検出するためのパラメータを生成するステップと、
前記パラメータを、前記物体を検出する点の電力に関する値と前記ノイズレベルの電力に関する値との差を判定する閾値として生成し、該生成したパラメータを前記電子機器に送信するステップと、
を実行させる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。

【図2】第１実施形態に係る電子機器の構成を概略的に示す機能ブロック図である。

【図3】第１実施形態に係る送信信号の構成を説明する図である。

【図4】第１実施形態に係る電子機器の構成を概略的に示す機能ブロック図である。

【図5】第１実施形態に係るシステムの構成を概略的に示す図である。

【図6】第１実施形態に係る情報処理装置の構成を概略的に示す機能ブロック図である。

【図7】第１実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。

【図8】第１実施形態に係る情報処理装置の動作を説明するフローチャートである。

【図9】第１実施形態に係る電子機器による物体検出を説明する図である。

【図10】第１実施形態に係る電子機器による物体検出を説明する図である。

【図11】第１実施形態に係る電子機器による物体検出を説明する図である。

【図12】第１実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。

【図13】第２実施形態に係る情報処理装置の動作を説明するフローチャートである。

【図14】第２実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。

【図15】第１実施形態に係るデータベースの概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

送信された送信波が所定の物体に反射した反射波を受信することにより、当該物体を検出する技術において、検出の精度を向上させることが望ましい。本開示は、物体を検出する精度の向上に資する情報処理装置などを提供することに関する。一実施形態によれば、物体を検出する精度の向上に資する情報処理装置などを提供することができる。以下、いくつかの実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

【0011】

（第１実施形態）
第１実施形態に係る電子機器は、例えば自動車などのような乗り物（移動体）に搭載されることで、当該移動体の周囲に存在する所定の物体を検出することができる。このために、第１実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した送信アンテナから、移動体の周囲に送信波を送信することができる。また、第１実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した受信アンテナから、送信波が反射された反射波を受信することができる。送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方は、例えば移動体に設置されたレーダセンサ等に備えられてもよい。

【0012】

以下、典型的な例として、第１実施形態に係る電子機器が、乗用車のような自動車に搭載される構成について説明する。しかしながら、第１実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、自動車に限定されない。第１実施形態に係る電子機器は、バス、トラック、オートバイ、自転車、船舶、航空機、トラクターなどの農作業装置、除雪車、清掃車、パトカー、救急車、及びドローンなど、種々の移動体に搭載されてよい。また、第１実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、必ずしも自らの動力で移動する移動体にも限定されない。例えば、第１実施形態に係る電子機器が搭載される移動体は、トラクターにけん引されるトレーラー部分などとしてもよい。第１実施形態に係る電子機器は、センサ及び所定の物体の少なくとも一方が移動し得るような状況において、センサと物体との間の距離などを測定することができる。また、第１実施形態に係る電子機器は、センサ及び物体の双方が静止していても、センサと物体との間の距離などを測定することができる。

【0013】

まず、第１実施形態に係る電子機器による物体の検出の例を説明する。

【0014】

図１は、第１実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。図１は、第１実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサを、移動体に設置した例を示している。

【0015】

図１に示す移動体１００には、第１実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサ５が設置されている。また、図１に示す移動体１００は、第１実施形態に係る電子機器１を搭載（例えば内蔵）しているものとする。電子機器１の具体的な構成については後述する。センサ５は、例えば送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方を備えるものとしてよい。また、センサ５は、電子機器１に含まれる制御部１０（図２）の少なくとも一部など、他の機能部の少なくともいずれかを、適宜含んでもよい。図１に示す移動体１００は、乗用車のような自動車の車両としてよいが、任意のタイプの移動体としてよい。図１において、移動体１００は、例えば図に示すＹ軸正方向（進行方向）に移動（走行又は徐行）していてもよいし、他の方向に移動していてもよいし、また移動せずに静止していてもよい。

【0016】

図１に示すように、移動体１００には、送信アンテナを備えるセンサ５が設置されている。図１に示す例において、送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサ５は、移動体１００の前方に１つだけ設置されている。ここで、センサ５が移動体１００に設置される位置は、図１に示す位置に限定されるものではなく、適宜、他の位置としてもよい。例えば、図１に示すようなセンサ５を、移動体１００の左側、右側、及び／又は、後方などに設置してもよい。また、このようなセンサ５の個数は、移動体１００における測定の範囲及び／又は精度など各種の条件（又は要求）に応じて、１つ以上の任意の数としてよい。センサ５は、移動体１００の内部に設置されているとしてもよい。移動体１００の内部とは、例えばバンパー内の空間、ボディ内の空間、ヘッドライト内の空間、又は運転スペースの空間などでよい。

【0017】

センサ５は、送信アンテナから送信波として電磁波を送信する。例えば移動体１００の周囲に所定の物体（例えば図１に示す物体２００）が存在する場合、センサ５から送信された送信波の少なくとも一部は、当該物体によって反射されて反射波となる。そして、このような反射波を例えばセンサ５の受信アンテナによって受信することにより、移動体１００に搭載された電子機器１は、当該物体を検出することができる。

【0018】

送信アンテナを備えるセンサ５は、典型的には、電波を送受信するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））センサとしてよい。しかしながら、センサ５は、レーダセンサに限定されない。第１実施形態に係るセンサ５は、例えば光波によるLIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）の技術に基づくセンサとしてもよい。これらのようなセンサは、例えばパッチアンテナなどを含んで構成することができる。RADAR及びLIDARのような技術は既に知られているため、詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略することがある。

【0019】

図１に示す移動体１００に搭載された電子機器１は、センサ５の送信アンテナから送信された送信波の反射波を受信アンテナから受信する。このようにして、電子機器１は、移動体１００から所定の距離内に存在する所定の物体２００を検出することができる。例えば、図１に示すように、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の物体２００との間の距離Ｌを測定することができる。また、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の物体２００との相対速度も測定することができる。さらに、電子機器１は、所定の物体２００からの反射波が、自車両である移動体１００に到来する方向（到来角θ）も測定することができる。

【0020】

ここで、物体２００とは、例えば移動体１００に隣接する車線を走行する対向車、移動体１００に並走する自動車、及び移動体１００と同じ車線を走行する前後の自動車などの少なくともいずれかとしてよい。また、物体２００とは、オートバイ、自転車、ベビーカー、歩行者などの人間、動物、昆虫その他の生命体、ガードレール、中央分離帯、道路標識、歩道の段差、壁、又は障害物など、移動体１００の周囲に存在する任意の物体としてよい。さらに、物体２００は、移動していてもよいし、停止していてもよい。例えば、物体２００は、移動体１００の周囲に駐車又は停車している自動車などとしてもよい。

【0021】

図１において、センサ５の大きさと、移動体１００の大きさとの比率は、必ずしも実際の比率を示すものではない。また、図１において、センサ５は、移動体１００の外部に設置した状態を示してある。しかしながら、第１実施形態において、センサ５は、移動体１００の各種の位置に設置してよい。例えば、第１実施形態において、センサ５は、移動体１００のバンパーの内部に設置して、移動体１００の外観に現れないようにしてもよい。

【0022】

以下、典型的な例として、センサ５の送信アンテナは、ミリ波（３０ＧＨｚ以上）又は準ミリ波（例えば２０ＧＨｚ～３０ＧＨｚ付近）などのような周波数帯の電波を送信するものとして説明する。例えば、センサ５の送信アンテナは、７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を有する電波を送信してもよい。

【0023】

図２は、第１実施形態に係る電子機器１の構成例を概略的に示す機能ブロック図である。以下、第１実施形態に係る電子機器１の構成の一例について説明する。

【0024】

ミリ波方式のレーダによって距離などを測定する際、周波数変調連続波レーダ（以下、ＦＭＣＷレーダ（Frequency Modulated Continuous Wave radar）と記す）が用いられることが多い。ＦＭＣＷレーダは、送信する電波の周波数を掃引して送信信号が生成される。したがって、例えば７９ＧＨｚの周波数帯の電波を用いるミリ波方式のＦＭＣＷレーダにおいて、使用する電波の周波数は、例えば７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を持つものとなる。７９ＧＨｚの周波数帯のレーダは、例えば２４ＧＨｚ、６０ＧＨｚ、７６ＧＨｚの周波数帯などの他のミリ波／準ミリ波レーダよりも、使用可能な周波数帯域幅が広いという特徴がある。以下、このような実施形態について説明する。

【0025】

図２に示すように、第１実施形態に係る電子機器１は、センサ５とＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０とから構成される。ＥＣＵ５０は、移動体１００の様々な動作を制御する。ＥＣＵ５０は、少なくとも１以上のＥＣＵにより構成されるものとしてよい。第１実施形態に係る電子機器１は、制御部１０を備えている。また、第１実施形態に係る電子機器１は、送信部２０、受信部３０Ａ～３０Ｄ、及び記憶部４０などの少なくともいずれかのような、他の機能部を適宜含んでもよい。図２に示すように、電子機器１は、受信部３０Ａ～３０Ｄのように、複数の受信部を備えてよい。以下、受信部３０Ａと、受信部３０Ｂと、受信部３０Ｃと、受信部３０Ｄとを区別しない場合、単に「受信部３０」と記す。

【0026】

制御部１０は、距離ＦＦＴ処理部１１、速度ＦＦＴ処理部１２、到来角推定部１３、物体検出部１４、検出範囲決定部１５、及びパラメータ設定部１６を備えてよい。制御部１０に含まれるこれらの機能部については、さらに後述する。

【0027】

送信部２０は、図２に示すように、信号生成部２１、シンセサイザ２２、位相制御部２３Ａ及び２３Ｂ、増幅器２４Ａ及び２４Ｂ、並びに、送信アンテナ２５Ａ及び２５Ｂを備えてよい。以下、位相制御部２３Ａと、位相制御部２３Ｂとを区別しない場合、単に「位相制御部２３」と記す。また、以下、増幅器２４Ａと、増幅器２４Ｂとを区別しない場合、単に「増幅器２４」と記す。また、以下、送信アンテナ２５Ａと、送信アンテナ２５Ｂとを区別しない場合、単に「送信アンテナ２５」と記す。

【0028】

受信部３０は、図２に示すように、それぞれ対応する受信アンテナ３１Ａ～３１Ｄを備えてよい。以下、受信アンテナ３１Ａと、受信アンテナ３１Ｂと、受信アンテナ３１Ｃと、受信アンテナ３１Ｄとを区別しない場合、単に「受信アンテナ３１」と記す。また、複数の受信部３０は、それぞれ、図２に示すように、ＬＮＡ３２、ミキサ３３、ＩＦ部３４、及びＡＤ変換部３５を備えてよい。受信部３０Ａ～３０Ｄは、それぞれ同様の構成としてよい。図２においては、代表例として、受信部３０Ａのみの構成を概略的に示してある。

【0029】

上述のセンサ５は、例えば送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１を備えるものとしてよい。また、センサ５は、制御部１０などの他の機能部の少なくともいずれかを適宜含んでもよい。

【0030】

第１実施形態に係る電子機器１が備える制御部１０は、電子機器１を構成する各機能部の制御をはじめとして、電子機器１全体の動作の制御を行うことができる。制御部１０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。制御部１０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。第１実施形態において、制御部１０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成してよい。制御部１０は、制御部１０の動作に必要なメモリを適宜含んでもよい。

【0031】

記憶部４０は、制御部１０において実行されるプログラム、及び、制御部１０において実行された処理の結果などを記憶してよい。また、記憶部４０は、制御部１０のワークメモリとして機能してよい。記憶部４０は、例えば半導体メモリ又は磁気ディスク等により構成することができるが、これらに限定されず、任意の記憶装置とすることができる。また、例えば、記憶部４０は、本実施形態に係る電子機器１に挿入されたメモリカードのような記憶媒体としてもよい。また、記憶部４０は、上述のように、制御部１０として用いられるＣＰＵの内部メモリであってもよい。

【0032】

第１実施形態において、記憶部４０は、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔ及び受信アンテナ３１から受信する反射波Ｒによって物体を検出する範囲を設定するための各種パラメータを記憶してよい。このようなパラメータについては、さらに後述する。

【0033】

第１実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、送信部２０及び受信部３０の少なくとも一方を制御することができる。この場合、制御部１０は、記憶部４０に記憶された各種情報に基づいて、送信部２０及び受信部３０の少なくとも一方を制御してよい。また、第１実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、信号生成部２１に信号の生成を指示したり、信号生成部２１が信号を生成するように制御したりしてもよい。

【0034】

信号生成部２１は、制御部１０の制御により、送信アンテナ２５から送信波Ｔとして送信される信号（送信信号）を生成する。信号生成部２１は、送信信号を生成する際に、例えば制御部１０による制御に基づいて、送信信号の周波数を割り当ててよい。具体的には、信号生成部２１は、パラメータ設定部１６によって設定されたパラメータにしたがって、送信信号の周波数を割り当ててよい。例えば、信号生成部２１は、制御部１０（パラメータ設定部１６）から周波数情報を受け取ることにより、例えば７７～８１ＧＨｚのような周波数帯域の所定の周波数の信号を生成する。信号生成部２１は、例えば電圧制御発振器（ＶＣＯ）のような機能部を含んで構成してよい。

【0035】

信号生成部２１は、当該機能を有するハードウェアとして構成してもよいし、例えばマイコンなどで構成してもよいし、例えばＣＰＵのようなプロセッサ及び当該プロセッサで実行されるプログラムなどとして構成してもよい。以下説明する各機能部も、当該機能を有するハードウェアとして構成してもよいし、可能な場合には、例えばマイコンなどで構成してもよいし、例えばＣＰＵのようなプロセッサ及び当該プロセッサで実行されるプログラムなどとして構成してもよい。

【0036】

第１実施形態に係る電子機器１において、信号生成部２１は、例えばチャープ信号のような送信信号（送信チャープ信号）を生成してよい。特に、信号生成部２１は、周波数が周期的に線形に変化する信号（線形チャープ信号）を生成してもよい。例えば、信号生成部２１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで周期的に線形に増大するチャープ信号としてもよい。また、例えば、信号生成部２１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで線形の増大（アップチャープ）及び減少（ダウンチャープ）を周期的に繰り返す信号を生成してもよい。信号生成部２１が生成する信号は、例えば制御部１０において予め設定されていてもよい。また、信号生成部２１が生成する信号は、例えば記憶部４０などに予め記憶されていてもよい。レーダのような技術分野で用いられるチャープ信号は既知であるため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。信号生成部２１によって生成された信号は、シンセサイザ２２に供給される。

【0037】

図３は、信号生成部２１が生成するチャープ信号の例を説明する図である。

【0038】

図３において、横軸は経過する時間を表し、縦軸は周波数を表す。図３に示す例において、信号生成部２１は、周波数が周期的に線形に変化する線形チャープ信号を生成する。図３においては、各チャープ信号を、ｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように示してある。図３に示すように、それぞれのチャープ信号において、時間の経過に伴って周波数が線形に増大する。

【0039】

図３に示す例において、ｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように８つのチャープ信号を含めて、１つのサブフレームとしている。すなわち、図３に示すサブフレーム１及びサブフレーム２などは、それぞれｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように８つのチャープ信号を含んで構成されている。また、図３に示す例において、サブフレーム１～サブフレーム１６のように１６のサブフレームを含めて、１つのフレームとしている。すなわち、図３に示すフレーム１及びフレーム２など、それぞれ１６のサブフレームを含んで構成されている。また、図３に示すように、フレーム同士の間には、所定の長さのフレームインターバルを含めてもよい。図３に示す１つのフレームは、例えば３０ミリ秒から５０ミリ秒程度の長さとしてよい。図３に示す１つのフレームは、例えば３０ミリ秒から５０ミリ秒程度の長さとしてよい。

【0040】

図３において、フレーム２以降も同様の構成としてよい。また、図３において、フレーム３以降も同様の構成としてよい。第１実施形態に係る電子機器１において、信号生成部２１は、任意の数のフレームとして送信信号を生成してよい。また、図３においては、一部のチャープ信号は省略して示している。このように、信号生成部２１が生成する送信信号の時間と周波数との関係は、例えば記憶部４０などに記憶しておいてよい。

【0041】

このように、第１実施形態に係る電子機器１は、複数のチャープ信号を含むサブフレームから構成される送信信号を送信してよい。また、第１実施形態に係る電子機器１は、サブフレームを所定数含むフレームから構成される送信信号を送信してよい。

【0042】

以下、電子機器１は、図３に示すようなフレーム構造の送信信号を送信するものとして説明する。しかしながら、図３に示すようなフレーム構造は一例であり、例えば１つのサブフレームに含まれるチャープ信号は８つに限定されない。第１実施形態において、信号生成部２１は、任意の数（例えば任意の複数）のチャープ信号を含むサブフレームを生成してよい。また、図３に示すようなサブフレーム構造も一例であり、例えば１つのフレームに含まれるサブフレームは１６に限定されない。第１実施形態において、信号生成部２１は、任意の数（例えば任意の複数）のサブフレームを含むフレームを生成してよい。信号生成部２１は、異なる周波数の信号を生成してよい。信号生成部２１は、周波数ｆがそれぞれ異なる帯域幅の複数の離散的な信号を生成してもよい。

【0043】

図２に戻り、シンセサイザ２２は、信号生成部２１が生成した信号の周波数を、所定の周波数帯の周波数まで上昇させる。シンセサイザ２２は、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択された周波数まで、信号生成部２１が生成した信号の周波数を上昇させてよい。送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、例えば制御部１０によって設定されてもよい。例えば、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、パラメータ設定部１６によって選択された周波数としてよい。また、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、例えば記憶部４０に記憶されていてもよい。シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、位相制御部２３及びミキサ３３に供給される。位相制御部２３が複数の場合、シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、複数の位相制御部２３のそれぞれに供給されてよい。また、受信部３０が複数の場合、シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、複数の受信部３０におけるそれぞれのミキサ３３に供給されてよい。

【0044】

位相制御部２３は、シンセサイザ２２から供給された送信信号の位相を制御する。具体的には、位相制御部２３は、例えば制御部１０による制御に基づいて、シンセサイザ２２から供給された信号の位相を適宜早めたり遅らせたりすることにより、送信信号の位相を調整してよい。この場合、位相制御部２３は、複数の送信アンテナ２５から送信されるそれぞれの送信波Ｔの経路差に基づいて、それぞれの送信信号の位相を調整してもよい。位相制御部２３がそれぞれの送信信号の位相を適宜調整することにより、複数の送信アンテナ２５から送信される送信波Ｔは、所定の方向において強め合ってビームを形成する（ビームフォーミング）。この場合、ビームフォーミングの方向と、複数の送信アンテナ２５がそれぞれ送信する送信信号の制御すべき位相量との相関関係は、例えば記憶部４０に記憶しておいてよい。位相制御部２３によって位相制御された送信信号は、増幅器２４に供給される。

【0045】

増幅器２４は、位相制御部２３から供給された送信信号のパワー（電力）を、例えば制御部１０による制御に基づいて増幅させる。センサ５が複数の送信アンテナ２５を備える場合、複数の増幅器２４は、複数の位相制御部２３のうちそれぞれ対応するものから供給された送信信号のパワー（電力）を、例えば制御部１０による制御に基づいてそれぞれ増幅させてよい。送信信号のパワーを増幅させる技術自体は既に知られているため、より詳細な説明は省略する。増幅器２４は、送信アンテナ２５に接続される。

【0046】

送信アンテナ２５は、増幅器２４によって増幅された送信信号を、送信波Ｔとして出力（送信）する。センサ５が複数の送信アンテナ２５を備える場合、複数の送信アンテナ２５は、複数の増幅器２４のうちそれぞれ対応するものによって増幅された送信信号を、それぞれ送信波Ｔとして出力（送信）してよい。送信アンテナ２５は、既知のレーダ技術に用いられる送信アンテナと同様に構成することができるため、より詳細な説明は省略する。

【0047】

このようにして、第１実施形態に係る電子機器１は、送信アンテナ２５備え、送信アンテナ２５から送信波Ｔとして送信信号（例えば送信チャープ信号）を送信することができる。ここで、電子機器１を構成する各機能部のうちの少なくとも１つは、１つの筐体に収められてもよい。また、この場合、当該１つの筐体は、容易に開けることができない構造としてもよい。例えば送信アンテナ２５、受信アンテナ３１、増幅器２４が１つの筐体に収められ、かつ、この筐体が容易に開けられない構造となっているとよい。さらに、ここで、センサ５が自動車のような移動体１００に設置される場合、送信アンテナ２５は、例えばレーダカバーのようなカバー部材を介して、移動体１００の外部に送信波Ｔを送信してもよい。この場合、レーダカバーは、例えば合成樹脂又はゴムのような、電磁波を通過させる物質で構成してよい。このレーダカバーは、例えばセンサ５のハウジングとしてもよい。レーダカバーのような部材で送信アンテナ２５を覆うことにより、送信アンテナ２５が外部との接触により破損したり不具合が発生したりするリスクを低減することができる。また、上記レーダカバー及びハウジングは、レドームとも呼ばれることがある。

【0048】

図２に示す電子機器１は、送信アンテナ２５を２つ備える例を示している。しかしながら、第１実施形態において、電子機器１は、任意の数の送信アンテナ２５を備えてもよい。一方、第１実施形態において、電子機器１は、送信アンテナ２５から送信される送信波Ｔが所定方向にビームを形成するようにする場合、複数の送信アンテナ２５を備えてよい。第１実施形態において、電子機器１は、任意の複数の送信アンテナ２５を備えてもよい。この場合、電子機器１は、複数の送信アンテナ２５に対応させて、位相制御部２３及び増幅器２４もそれぞれ複数備えてよい。そして、複数の位相制御部２３は、シンセサイザ２２から供給されて複数の送信アンテナ２５から送信される複数の送信波の位相を、それぞれ制御してよい。また、複数の増幅器２４は、複数の送信アンテナ２５から送信される複数の送信信号のパワーを、それぞれ増幅してよい。また、この場合、センサ５は、複数の送信アンテナを含んで構成してよい。このように、図２に示す電子機器１は、複数の送信アンテナ２５を備える場合、当該複数の送信アンテナ２５から送信波Ｔを送信するのに必要な機能部も、それぞれ複数含んで構成してよい。

【0049】

受信アンテナ３１は、反射波Ｒを受信する。反射波Ｒは、送信波Ｔが所定の物体２００に反射したものである。受信アンテナ３１は、例えば受信アンテナ３１Ａ～受信アンテナ３１Ｄのように、複数のアンテナを含んで構成してよい。受信アンテナ３１は、既知のレーダ技術に用いられる受信アンテナと同様に構成することができるため、より詳細な説明は省略する。受信アンテナ３１は、ＬＮＡ３２に接続される。受信アンテナ３１によって受信された反射波Ｒに基づく受信信号は、ＬＮＡ３２に供給される。

【0050】

第１実施形態に係る電子機器１は、複数の受信アンテナ３１から、例えばチャープ信号のような送信信号（送信チャープ信号）として送信された送信波Ｔが所定の物体２００によって反射された反射波Ｒを受信することができる。このように、送信波Ｔとして送信チャープ信号を送信する場合、受信した反射波Ｒに基づく受信信号は、受信チャープ信号と記す。すなわち、電子機器１は、受信アンテナ３１から反射波Ｒとして受信信号（例えば受信チャープ信号）を受信する。ここで、センサ５が自動車のような移動体１００に設置される場合、受信アンテナ３１は、例えばレーダカバーのようなカバー部材を介して、移動体１００の外部から反射波Ｒを受信してもよい。この場合、レーダカバーは、例えば合成樹脂又はゴムのような、電磁波を通過させる物質で構成してよい。このレーダカバーは、例えばセンサ５のハウジングとしてもよい。レーダカバーのような部材で受信アンテナ３１を覆うことにより、受信アンテナ３１が外部との接触により破損又は不具合が発生するリスクを低減することができる。また、上記レーダカバー及びハウジングは、レドームとも呼ばれることがある。

【0051】

また、受信アンテナ３１が送信アンテナ２５の近くに設置される場合、これらをまとめて１つのセンサ５に含めて構成してもよい。すなわち、１つのセンサ５には、例えば少なくとも１つの送信アンテナ２５及び少なくとも１つの受信アンテナ３１を含めてもよい。例えば、１つのセンサ５は、複数の送信アンテナ２５及び複数の受信アンテナ３１を含んでもよい。このような場合、例えば１つのレーダカバーのようなカバー部材で、１つのレーダセンサを覆うようにしてもよい。

【0052】

ＬＮＡ３２は、受信アンテナ３１によって受信された反射波Ｒに基づく受信信号を低ノイズで増幅する。ＬＮＡ３２は、低雑音増幅器（Low Noise Amplifier）としてよく、受信アンテナ３１から供給された受信信号を低雑音で増幅する。ＬＮＡ３２によって増幅された受信信号は、ミキサ３３に供給される。

【0053】

ミキサ３３は、ＬＮＡ３２から供給されるＲＦ周波数の受信信号を、シンセサイザ２２から供給される送信信号に混合する（掛け合わせる）ことにより、ビート信号を生成する。ミキサ３３によって混合されたビート信号は、ＩＦ部３４に供給される。

【0054】

ＩＦ部３４は、ミキサ３３から供給されるビート信号に周波数変換を行うことにより、ビート信号の周波数を中間周波数（ＩＦ（Intermediate Frequency）周波数）まで低下させる。ＩＦ部３４によって周波数を低下させたビート信号は、ＡＤ変換部３５に供給される。

【0055】

ＡＤ変換部３５は、ＩＦ部３４から供給されたアナログのビート信号をデジタル化する。ＡＤ変換部３５は、任意のアナログ－デジタル変換回路（Analog to Digital Converter（ＡＤＣ））で構成してよい。ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号は、制御部１０の距離ＦＦＴ処理部１１に供給される。受信部３０が複数の場合、複数のＡＤ変換部３５によってデジタル化されたそれぞれのビート信号は、距離ＦＦＴ処理部１１に供給されてよい。

【0056】

距離ＦＦＴ処理部１１は、ＡＤ変換部３５から供給されたビート信号に基づいて、電子機器１を搭載した移動体１００と、物体２００との間の距離を推定する。距離ＦＦＴ処理部１１は、例えば高速フーリエ変換を行う処理部を含んでよい。この場合、距離ＦＦＴ処理部１１は、高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform（ＦＦＴ））処理を行う任意の回路又はチップなどで構成してよい。

【0057】

距離ＦＦＴ処理部１１は、ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号に対してＦＦＴ処理を行う（以下、適宜「距離ＦＦＴ処理」と記す）。例えば、距離ＦＦＴ処理部１１は、ＡＤ変換部３５から供給された複素信号にＦＦＴ処理を行ってよい。ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号は、信号強度（電力）の時間変化として表すことができる。距離ＦＦＴ処理部１１は、このようなビート信号にＦＦＴ処理を行うことにより、各周波数に対応する信号強度（電力）として表すことができる。距離ＦＦＴ処理部１１は、距離ＦＦＴ処理によって得られた結果においてピークが所定の閾値以上である場合、そのピークに対応する距離に、所定の物体２００があると判断してもよい。例えば、定誤差確率（ＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate））検出処理のように、外乱信号の平均電力又は振幅から閾値以上のピーク値が検出された場合、送信波を反射する物体（反射物体）が存在するものと判断する方法が知られている。

【0058】

このように、第１実施形態に係る電子機器１は、送信波Ｔとして送信される送信信号、及び、反射波Ｒとして受信される受信信号に基づいて、送信波Ｔを反射する物体２００を検出することができる。

【0059】

距離ＦＦＴ処理部１１は、１つのチャープ信号（例えば図３に示すｃ１）に基づいて、所定の物体との間の距離を推定することができる。すなわち、電子機器１は、距離ＦＦＴ処理を行うことにより、図１に示した距離Ｌを測定（推定）することができる。ビート信号にＦＦＴ処理を行うことにより、所定の物体との間の距離を測定（推定）する技術自体は公知のため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われた結果（例えば距離の情報）は、速度ＦＦＴ処理部１２に供給されてよい。また、距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われた結果は、物体検出部１４にも供給されてよい。

【0060】

速度ＦＦＴ処理部１２は、距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われたビート信号に基づいて、電子機器１を搭載した移動体１００と、物体２００との相対速度を推定する。速度ＦＦＴ処理部１２は、例えば高速フーリエ変換を行う処理部を含んでよい。この場合、速度ＦＦＴ処理部１２は、高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform（ＦＦＴ））処理を行う任意の回路又はチップなどで構成してよい。

【0061】

速度ＦＦＴ処理部１２は、距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われたビート信号に対してさらにＦＦＴ処理を行う（以下、適宜「速度ＦＦＴ処理」と記す）。例えば、速度ＦＦＴ処理部１２は、距離ＦＦＴ処理部１１から供給された複素信号にＦＦＴ処理を行ってよい。速度ＦＦＴ処理部１２は、チャープ信号のサブフレーム（例えば図３に示すサブフレーム１）に基づいて、所定の物体との相対速度を推定することができる。上述のようにビート信号に距離ＦＦＴ処理を行うと、複数のベクトルを生成することができる。これら複数のベクトルに対して速度ＦＦＴ処理を行った結果におけるピークの位相を求めることにより、所定の物体との相対速度を推定することができる。すなわち、電子機器１は、速度ＦＦＴ処理を行うことにより、図１に示した移動体１００と所定の物体２００との相対速度を測定（推定）することができる。距離ＦＦＴ処理を行った結果に対して速度ＦＦＴ処理を行うことにより、所定の物体との相対速度を測定（推定）する技術自体は公知のため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。速度ＦＦＴ処理部１２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果（例えば速度の情報）は、到来角推定部１３に供給されてよい。また、速度ＦＦＴ処理部１２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果は、物体検出部１４にも供給されてよい。

【0062】

到来角推定部１３は、速度ＦＦＴ処理部１２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、所定の物体２００から反射波Ｒが到来する方向を推定する。電子機器１は、複数の受信アンテナ３１から反射波Ｒを受信することで、反射波Ｒが到来する方向を推定することができる。例えば、複数の受信アンテナ３１は、所定の間隔で配置されているものとする。この場合、送信アンテナ２５から送信された送信波Ｔが所定の物体２００に反射されて反射波Ｒとなり、所定の間隔で配置された複数の受信アンテナ３１はそれぞれ反射波Ｒを受信する。そして、到来角推定部１３は、複数の受信アンテナ３１がそれぞれ受信した反射波Ｒの位相、及びそれぞれの反射波Ｒの経路差に基づいて、反射波Ｒが受信アンテナ３１に到来する方向を推定することができる。すなわち、電子機器１は、速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、図１に示した到来角θを測定（推定）することができる。

【0063】

速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、反射波Ｒが到来する方向を推定する技術は各種提案されている。例えば、既知の到来方向推定のアルゴリズムとしては、ＭＵＳＩＣ（MUltiple SIgnal Classification）、及びＥＳＰＲＩＴ（Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Technique）などが知られている。したがって、公知の技術についてのより詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。到来角推定部１３によって推定された到来角θの情報（角度情報）は、物体検出部１４に供給されてよい。

【0064】

物体検出部１４は、距離ＦＦＴ処理部１１、速度ＦＦＴ処理部１２、及び到来角推定部１３の少なくともいずれかから供給される情報に基づいて、送信波Ｔが送信された範囲に存在する物体を検出する。物体検出部１４は、供給された距離の情報、速度の情報、及び角度情報に基づいて例えばクラスタリング処理を行うことにより、物体検出を行ってもよい。データをクラスタリングする際に用いるアルゴリズムとして、例えばＤＢＳＣＡＮ（Density-based spatial clustering of applications with noise）などが知られている。クラスタリング処理においては、例えば検出される物体を構成するポイントの平均電力を算出してもよい。物体検出部１４において検出された物体の距離の情報、速度の情報、角度情報、及び電力の情報は、検出範囲決定部１５に供給されてよい。また、物体検出部１４において検出された物体の距離の情報、速度の情報、角度情報、及び電力の情報は、ＥＣＵ５０に供給されてもよい。この場合、移動体１００が自動車である場合、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）のような通信インタフェースを用いて通信を行ってもよい。

【0065】

検出範囲決定部１５は、送信信号及び受信信号によって送信波Ｔを反射する物体を検出する範囲（以下、「物体検出範囲」とも記す）を決定する。ここで、検出範囲決定部１５は、例えば電子機器１が搭載された移動体１００の運転者などによる操作に基づいて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。例えば、検出範囲決定部１５は、移動体１００の運転者などによって駐車支援ボタンが操作された場合、駐車支援に適切な複数の物体検出範囲を決定してもよい。また、検出範囲決定部１５は、例えばＥＣＵ５０からの指示に基づいて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。例えば、移動体１００が後進しようとしているとＥＣＵ５０によって判定された場合、検出範囲決定部１５は、ＥＣＵ５０からの指示に基づいて、移動体１００が後進する際に適切な複数の物体検出範囲を決定してもよい。また、検出範囲決定部１５は、例えば移動体１００におけるステアリング、アクセル、又はギアなどの操作状態の変化に基づいて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。さらに、検出範囲決定部１５は、物体検出部１４によって物体を検出した結果に基づいて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。

【0066】

パラメータ設定部１６は、送信波Ｔを反射波Ｒとして反射する物体を検出する送信信号及び受信信号を規定する各種のパラメータを設定する。すなわち、パラメータ設定部１６は、送信アンテナ２５から送信波Ｔを送信するための各種のパラメータ、及び受信アンテナ３１から反射波Ｒを受信するための各種のパラメータを設定する。

【0067】

特に、第１実施形態において、パラメータ設定部１６は、上述の物体検出範囲において物体の検出を行うために、送信波Ｔの送信及び反射波Ｒの受信に係る各種のパラメータを設定してよい。例えば、パラメータ設定部１６は、反射波Ｒを受信して物体検出範囲における物体を検出するために、反射波Ｒを受信したい範囲などを規定してもよい。また、例えば、パラメータ設定部１６は、複数の送信アンテナ２５から送信波Ｔを送信して物体検出範囲における物体を検出するために、送信波Ｔのビームを向けたい範囲などを規定してもよい。その他、パラメータ設定部１６は、送信波Ｔの送信及び反射波Ｒの受信を行うための種々のパラメータを設定してよい。

【0068】

パラメータ設定部１６によって設定された各種のパラメータは、信号生成部２１に供給されてよい。これにより、信号生成部２１は、パラメータ設定部１６によって設定された各種のパラメータに基づいて、送信波Ｔとして送信される送信信号を生成することができる。パラメータ設定部１６によって設定された各種のパラメータは、物体検出部１４に供給されてもよい。これにより、物体検出部１４は、パラメータ設定部１６によって設定された各種のパラメータに基づいて決定される物体検出範囲において、物体を検出する処理を行うことができる。

【0069】

第１実施形態に係る電子機器１が備えるＥＣＵ５０は、移動体１００を構成する各機能部の制御をはじめとして、移動体１００全体の動作の制御を行うことができる。ＥＣＵ５０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。ＥＣＵ５０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。第１実施形態において、ＥＣＵ５０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成してよい。ＥＣＵ５０は、ＥＣＵ５０の動作に必要なメモリを適宜含んでもよい。また、制御部１０の機能の少なくとも一部がＥＣＵ５０の機能とされてもよいし、ＥＣＵ５０の機能の少なくとも一部が制御部１０の機能とされてもよい。

【0070】

図２に示す電子機器１は、２つの送信アンテナ２５及び４つの受信アンテナ３１を備えている。しかしながら、第１実施形態に係る電子機器１は、任意の数の送信アンテナ２５及び任意の数の受信アンテナ３１を備えてもよい。例えば、２つの送信アンテナ２５及び４つの受信アンテナ３１を備えることにより、電子機器１は、仮想的に８本のアンテナにより構成される仮想アンテナアレイを備えるものと考えることができる。このように、電子機器１は、例えば仮想８本のアンテナを用いることにより、図３に示す１６のサブフレームの反射波Ｒを受信してもよい。

【0071】

次に、第１実施形態に係る電子機器１が自動車のような移動体１００に設置される場合の構成について説明する。

【0072】

図４は、第１実施形態に係る電子機器１が自動車のような移動体１００に設置される場合の構成を概略的に示す機能ブロック図である。図２に示した電子機器１は、センサ５と、ＥＣＵ５０とを備えている。図４に示すセンサ５と、ＥＣＵ５０とは、それぞれ、図２に示したセンサ５と、ＥＣＵ５０と同じとしてよい。また、図４に示すように、電子機器１は、自動車のような移動体１００に設置される場合、図２に示したセンサ５及びＥＣＵ５０の他に、さらに、位置取得部６０、及び通信部７０を備えてよい。

【0073】

図４に示すセンサ５及びＥＣＵ５０については、図２において説明したとおりである。

【0074】

位置取得部６０は、位置取得部６０が存在する位置に関する情報を取得する。位置取得部６０が存在する位置とは、例えば、センサ５、電子機器１、又は自動車のような移動体１００の位置としてもよい。位置取得部６０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）技術等に基づいて、位置情報を取得するものとしてよい。ＧＮＳＳ技術は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、及び準天頂衛星（ＱＺＳＳ）等のいずれか衛星測位システムを含んでよい。位置取得部６０は、例えばＧＰＳモジュールなどの位置情報所得デバイスとしてよい。位置取得部６０は、ＧＰＳモジュールなどに限定されず、位置に関する情報を取得可能な任意のデバイスによって構成してもよい。

【0075】

位置取得部６０が取得する位置情報は、例えば、緯度情報、経度情報、及び高度情報の少なくともいずれかの情報を含んでよい。位置取得部６０が取得する位置情報は、ＥＣＵ５０に供給される。位置取得部６０から供給される位置情報に基づいて、ＥＣＵ５０は、電子機器１（又はセンサ５若しくは移動体１００）の現在位置などを把握することができる。

【0076】

通信部７０は、有線又は無線により通信するためのインタフェースである。第１実施形態の通信部７０によって行われる通信方式は無線通信規格としてよい。例えば、無線通信規格は２Ｇ、３Ｇ、４Ｇ、及び５Ｇ等のセルラーフォンの通信規格を含む。例えばセルラーフォンの通信規格は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、Ｗ－ＣＤＭＡ（Wideband Code Division Multiple Access）、ＣＤＭＡ２０００、ＰＤＣ（Personal Digital Cellular）、ＧＳＭ（登録商標）（Global System for Mobile communications）、及びＰＨＳ（Personal Handy-phone System）等を含む。例えば、無線通信規格は、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）、ＩＥＥＥ８０２．１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩｒＤＡ（Infrared Data Association）、及びＮＦＣ（Near Field Communication）等を含む。通信部７０は、上記の通信規格の１つ又は複数をサポートすることができる。

【0077】

通信部７０は、例えば外部のサーバのような情報処理装置と有線通信及び／又は無線通信を行うことにより、各種データの送受信を行う。ここで、通信部７０が行う通信とは、各種データの送信及び受信の少なくとも一方としてよい。通信部７０は、例えば、位置取得部６０が取得した電子機器１の位置を、例えば外部のサーバのような情報処理装置に送信することができる。また、通信部７０は、例えば、センサ５が検出した各種の情報の少なくともいずれかを、例えば外部のサーバのような情報処理装置に送信することができる。また、通信部７０は、例えば、外部のサーバのような情報処理装置が各種の情報を受信することができる。

【0078】

次に、第１実施形態に係る電子機器１を含むシステムの構成例について説明する。

【0079】

図５は、第１実施形態に係る電子機器１を含むシステムの構成の一例を概略的に示す図である。図５に示すように、第１実施形態に係るシステムは、電子機器１と、情報処理装置８０と、を含んで構成される。

【0080】

図５に示すように、移動体１００Ａには、センサ５Ａを含む電子機器１Ａが設置されている。移動体１００Ｂには、センサ５Ｂを含む電子機器１Ｂが設置されている。移動体１００Ｃには、センサ５Ｃを含む電子機器１Ｃが設置されている。以下、移動体１００Ａと、移動体１００Ｂと、移動体１００Ｃとをそれぞれ区別しない場合、単に「移動体１００」と記す。また、センサ５Ａと、センサ５Ｂと、センサ５Ｃとをそれぞれ区別しない場合、単に「センサ５」と記す。また、電子機器１Ａと、電子機器１Ｂと、電子機器１Ｃとをそれぞれ区別しない場合、単に「電子機器１」と記す。電子機器１は、図２及び図４において説明したものと同じとしてよい。

【0081】

図５に示すシステムは、それぞれ電子機器１を設置した移動体１００を３つ含む例を示している。しかしながら、第１実施形態に係るシステムは、電子機器１を設置した移動体１００を少なくとも１つ含んで構成してよい。図５に示すように、それぞれの移動体１００に設置された電子機器１は、情報処理装置８０と無線による通信を行うことができる。このような通信により、電子機器１と、情報処理装置８０とは、各種のデータをやり取りすることができる。

【0082】

情報処理装置８０は、後述するように、各種のサーバ又はクラウドサーバ等のような任意の情報処理装置（例えばコンピュータ）として構成してよい。電子機器１と、情報処理装置８０とは、例えばネットワークを介して接続されてもよい。図５に示すシステムは、情報処理装置８０を１つのみ含む例を示している。しかしながら、第１実施形態に係るシステムにおいて、情報処理装置８０を２つ以上含んでもよい。この場合、例えば複数の情報処理装置８０同士は、有線及び／又は無線によって互いに通信可能に構成してもよい。

【0083】

図６は、第１実施形態に係る情報処理装置の構成を概略的に示す機能ブロック図である。図６は、図５に示した情報処理装置８０の一例の構成を、より詳細に示している。

【0084】

図６に示すように、情報処理装置８０は、制御部８２と、受信部８４と、送信部８６と、記憶部８８とを備えている。

【0085】

制御部８２は、情報処理装置８０の各機能ブロックをはじめとして、情報処理装置８０の全体を制御及び／又は管理する少なくとも１つのプロセッサを含む。制御部８２は、制御手順を規定したプログラムを実行するＣＰＵ等の少なくとも１つのプロセッサを含んで構成され、その機能を実現する。このようなプログラムは、例えば記憶部８８、又は情報処理装置８０に接続された外部の記憶媒体等に格納される。

【0086】

受信部８４は、有線及び／又は無線によって他の装置から各種の情報を受信可能に構成してよい。例えば、受信部８４は、図４に示した電子機器１の通信部７０から、電子機器１のセンサ５による検出結果に基づく情報を受信してよい。また、受信部８４は、情報処理装置８０以外の他の情報処理装置等から各種の情報を受信してもよい。

【0087】

送信部８６は、有線及び／又は無線によって他の装置に各種の情報を送信可能に構成してよい。例えば、送信部８６は、制御部８２による処理の結果に基づく情報、及び／又は、記憶部８８から読み出した情報などを、図４に示した電子機器１の通信部７０に送信してよい。また、送信部８６は、情報処理装置８０以外の他の情報処理装置等に各種の情報を送信してもよい。

【0088】

受信部８４及び／又は送信部８６は、有線又は無線により通信するためのインタフェースである。第１実施形態の受信部８４及び／又は送信部８６によって行われる通信方式は無線通信規格としてよい。例えば、無線通信規格は２Ｇ、３Ｇ、４Ｇ、及び５Ｇ等のセルラーフォンの通信規格を含む。例えばセルラーフォンの通信規格は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、Ｗ－ＣＤＭＡ（Wideband Code Division Multiple Access）、ＣＤＭＡ２０００、ＰＤＣ（Personal Digital Cellular）、ＧＳＭ（登録商標）（Global System for Mobile communications）、及びＰＨＳ（Personal Handy-phone System）等を含む。例えば、無線通信規格は、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）、ＩＥＥＥ８０２．１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩｒＤＡ（Infrared Data Association）、及びＮＦＣ（Near Field Communication）等を含む。受信部８４及び／又は送信部８６は、上記の通信規格の１つ又は複数をサポートすることができる。

【0089】

記憶部８８は、制御部８２において実行されるプログラム、及び、制御部８２において実行された処理の結果などを記憶してよい。また、記憶部８８は、制御部８２のワークメモリとして機能してよい。記憶部８８は、例えば半導体メモリ又は磁気ディスク等により構成することができるが、これらに限定されず、任意の記憶装置とすることができる。また、例えば、記憶部８８は、本実施形態に係る電子機器１に挿入されたメモリカードのような記憶媒体としてもよい。また、記憶部８８は、上述のように、制御部８２として用いられるＣＰＵの内部メモリであってもよい。

【0090】

次に、第１実施形態に係るシステムにおける電子機器１及び情報処理装置８０の動作について説明する。

【0091】

図５に示すように、第１実施形態に係る電子機器１は、各地を走行する移動体１００のそれぞれに設置されたセンサ５による検出結果に基づく情報を、情報処理装置８０に送信する。すなわち、第１実施形態に係るシステムにおいて、様々な場所において電子機器１のセンサ５によって検出された結果に基づく情報は、情報処理装置８０に集約される。図５に示す移動体１００のそれぞれの位置は模式的に例示したものである。複数の移動体１００は、それぞれ、任意の位置にあるものとしてよく、互いに近くに存在してもよいし、違いに遠隔に存在してもよい。情報処理装置８０は、集約した情報を統計処理した結果に基づいて、電子機器１が物体検出の判定に用いられるパラメータを生成する。そして、情報処理装置８０は、このようにして生成されたパラメータを、それぞれの移動体１００に搭載された電子機器１に送信する。このようにして、電子機器１は、生成されたパラメータに基づいて、物体を検出したか否かを判定することができる。以下、このような動作について、より詳細に説明する。また、図５において、移動体１及びセンサ５の数は３つであるが、本開示において移動体１及びセンサ５の数は任意でよい。

【0092】

図７は、第１実施形態に係るシステムにおいて、電子機器１が行う動作を説明するフローチャートである。図７は、電子機器１が、電子機器１の位置における送信信号及び受信信号に基づく探査情報を、情報処理装置８０に送信するまでの動作について説明する。図７に示す動作が開始する際、電子機器１は移動体１００に搭載され、移動体１００は例えば車道を走行中であるものとする。また、図７は、図５に示したような複数の移動体１００のいずれかに搭載された電子機器１が行う動作を示すものとしてよい。

【0093】

図７に示す動作が開始すると、電子機器１の制御部１０は、送信アンテナ２５から送信波を送信する（ステップＳ１）。ステップＳ１において電子機器１が送信する送信波は、例えば図３に示したようなチャープ信号としてよい。

【0094】

ステップＳ１において送信波が送信されたら、制御部１０は、送信波が例えば物体によって反射された反射波を受信アンテナ３１から受信する（ステップＳ２）。上述のように、電子機器１において、送信信号及び受信信号に基づいてビート信号を生成することができる。また、制御部１０は、ビート信号に距離ＦＦＴ処理などを行うことで、送信波を反射する物体（反射物体）が存在するものと判断することができる。このように、電子機器１は、送信波として送信される送信信号及び前記送信波が反射された反射波として受信される受信信号に基づいて、送信波を反射する物体を検出することができる。

【0095】

ここで、制御部１０は、送信信号及び受信信号に基づいて、検出された物体の数を判定してもよい。この場合に判定される「検出された物体の数」は、その時点で電子機器１の位置において検出された物体の数を表している。また、制御部１０は、送信信号及び受信信号に基づく信号のノイズレベル又は検出物体ＳＮＲ（信号帯雑音比、信号品質）等、すなわち物体を検出する際のノイズレベルを判定してもよい。この場合に判定される「ノイズレベル又は検出物体ＳＮＲ等」は、その時点で電子機器１の位置におけるノイズレベル又は検出物体ＳＮＲ等を表している。このようにして判定された、検出された物体の数、及び／又は、ノイズレベル若しくは検出物体ＳＮＲ等の情報は、例えば一時的に記憶部４０に記憶してもよい。

【0096】

ステップＳ２において反射波を受信したら、電子機器１は、位置取得部６０から自機器（電子機器１、センサ５、又は移動体１００）の位置の情報を取得する（ステップＳ３）ステップＳ３において、位置取得部６０は、例えばＧＰＳ等の衛星測位システムによって位置を取得してよい。

【0097】

ステップＳ３において位置情報が取得されたら、電子機器１は、電子機器１の位置における送信信号及び受信信号に基づく探査情報を取得する（ステップＳ４）。ここで、探査情報とは、上述のステップＳ２において説明したように、送信信号及び受信信号に基づく信号のノイズレベル、又は検出物体ＳＮＲ（信号帯雑音比、信号品質）等に関する情報としてよい。また、探査情報とは、上述のステップＳ２において説明したように、送信信号及び受信信号に基づいて検出された物体の数に関する情報としてよい。探査情報とは、これらの情報の少なくともいずれかを含むものとしてもよい。ステップＳ４において、電子機器１は、例えば記憶部４０に記憶された探査情報を取得してもよい。なお、探査情報として、送信信号及び受信信号の少なくとも一方の情報としてもよい。例えば、電子機器１は、受信信号の強度、及び／又は、受信信号の周波数に関するノイズ分布などを探査情報としてもよい。

【0098】

ステップＳ４において探査情報を取得したら、電子機器１は、当該探査情報を、ステップＳ３において取得した位置情報とともに、情報処理装置８０に送信する（ステップＳ５）。ステップＳ５において、電子機器１は、通信部７０から、情報処理装置８０の受信部８４に送信してよい。

【0099】

このように、第１実施形態において、電子機器１は、電子機器１の位置情報とともに、電子機器１の位置における送信信号及び受信信号に基づく探査情報を、情報処理装置８０に送信する。このように送信を行う制御は、例えば制御部１０及び／又はＥＣＵ５０によって実行してよい。ここで、探査情報は、電子機器１の位置における物体を検出する際のノイズレベルに関する情報を含んでもよい。また、探査情報は、電子機器１の位置から検出される物体の数に関する情報を含んでもよい。

【0100】

上述のように、図７は、図５に示した複数の移動体１００のいずれかに搭載された電子機器１が行う動作を示すものとしてよい。すなわち、図５に示した複数の移動体１００に搭載された電子機器１は、それぞれに図７に示す動作を行ってよい。このようにして、第１実施形態に係るシステムにおける情報処理装置８０は、通信する電子機器１によって、各時点における各位置の探査情報を収集することができる。第１実施形態に係るシステムにおいて、情報処理装置８０は、任意の数の電子機器１から探査情報を収集することができる。このため、情報処理装置８０は、各時点における様々な位置の探査情報を収集することができる。

【0101】

図８は、第１実施形態に係るシステムにおいて、情報処理装置８０が行う動作を説明するフローチャートである。図８は、情報処理装置８０が、電子機器１から情報を受信して処理した結果を、電子機器１に送信するまでの動作について説明する。図８に示す動作が開始する際、情報処理装置８０は、少なくとも１つの電子機器１と通信ができる状態にあるものとする。また、図８は、図５に示したような情報処理装置８０が行う動作を示すものとしてよい。

【0102】

図８に示す動作が開始すると、情報処理装置８０の受信部８４は、少なくとも１つの電子機器１から、当該電子機器１の位置情報とともに、探査情報を受信する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において、受信部８４が受信する探査情報は、当該少なくとも１つの電子機器１の位置における送信信号及び受信信号に基づく探査情報としてよい。ステップＳ１１において、情報処理装置８０は、任意の数の電子機器１から位置情報及び探査情報を受信してよい。例えば、情報処理装置８０は、種々の場所を走行中若しくは停止中の移動体１００に搭載された多数の電子機器１から、それぞれの位置情報及び探査情報を受信してよい。

【0103】

ステップＳ１１において情報処理装置８０（の受信部８４）が受信する電子機器１の位置情報及び探査情報は、図７に示すステップＳ５において電子機器１（の通信部７０）から送信されたものとしてよい。すなわち、ステップＳ１１において受信部８４が受信する探査情報とは、電子機器１の位置における物体を検出する際のノイズレベルに関する情報としてよい。また、ステップＳ１１において受信部８４が受信する探査情報とは、電子機器１の位置から検出される物体の数に関する情報としてもよい。

【0104】

ステップＳ１１において受信した電子機器１の位置情報及び探査情報は、記憶部８８などに記憶させてよい。この場合、制御部８２は、電子機器１の位置における探査情報を、電子機器１の位置情報に関連付けて、記憶部８８に記憶させてもよい。このようにして、情報処理装置８０は、多数の電子機器１から受信するそれぞれの位置情報及び探査情報を所定の期間に渡って蓄積することができる。したがって、情報処理装置８０は、各位置における各時点の探査情報のデータベースを構築することができる。

【0105】

例えば、制御部８２は、ある地域の地図を仮想的に例えば数メートル四方のメッシュ状に区分し、区分した領域ごとに、当該区分に関連付けられた探査情報を、記憶部８８に蓄積してもよい。また、仮想的に区分した領域は、例えば１メートル四方としたり、数キロメートルとしたり、任意の大きさとしてよい。仮想的に区分した領域の形状は、メッシュ状に限定されるものではなく、三角型又はハニカム形状など、任意の形状としてよい。また、制御部８２は、当該区分に関連付けられた位置の探査情報を、所定の時間ごとに記憶部８８に蓄積してもよい。例えば、制御部８２は、位置Ｘ１（又は領域Ｘ１）において、１分ごと、３分ごと、５分ごと、１０分ごと、又は３０分ごとなどのように、所定の時間ごとに、探査情報を記憶部８８に蓄積してもよい。例えば、制御部８２は、位置Ｘ１（又は領域Ｘ１）において、午前６時から午前７時まで、午前７時から午前８時まで、午前８時から午前９時までなどのように、１時間ごとに、探査情報を記憶部８８に蓄積してもよい。また、例えば、制御部８２は、位置Ｘ２（又は領域Ｘ２）において、位置Ｘ３（又は領域Ｘ３）においてなどのように、前述同様に１時間ごとに、探査情報を記憶部８８に蓄積してもよい。

【0106】

また、制御部８２は、各位置（又は領域）において、１時間ごとではなく、所定のピークタイムの時間帯、及び／又は、所定のアイドルタイムの時間帯ごとに、探査情報を記憶部８８に蓄積してもよい。さらに、制御部８２は、各位置（又は領域）において、例えば各曜日ごと、各日にちごと、又は各月ごとなどに、探査情報を記憶部８８に蓄積してもよい。また、制御部８２は、各位置（又は領域）において、例えば春、夏、秋、又は冬などの季節ごとに、探査情報を記憶部８８に蓄積してもよい。さらに、制御部８２は、各位置（又は領域）において、天候別（すなわち、晴天時時又は雨天時ごと）に、探査情報を記憶部８８に蓄積してもよい。その他、制御部８２は、各条件又は状況ごとに、探査情報を記憶部８８に蓄積してもよい。

【0107】

ステップＳ１１において電子機器１の位置情報及び探査情報を受信すると、情報処理装置８０の制御部８２は、当該探査情報に統計処理を行う（ステップＳ１２）。ステップＳ１２において、制御部８２が行う探査情報の統計処理とは、例えば平均値を算出する等の処理としてよい。例えば、ステップＳ１２において、制御部８２は、上述した各位置（又は領域）において、上述のような時間帯ごとに、探査情報の平均値を算出してよい。ステップＳ１２において、制御部８２が探査情報を統計処理されたものを、以下、「統計情報」と記す。例えば、探査情報が、電子機器１の位置において物体を検出する際のノイズレベルに関する情報である場合、統計情報は、その位置におけるその時間帯の平均的なノイズレベルを示す情報となる。また、例えば、探査情報が、電子機器１の位置から検出される物体の数に関する情報である場合、統計情報は、その位置においてその時間帯に検出される物体の平均的な数を示す情報となる。また、制御部８２が行う探査情報の統計処理として、平均値を算出する処理以外に、中央値又は最頻値などを算出する処理を用いてもよい。

【0108】

ステップＳ１２において統計情報が生成されたら、制御部８２は、電子機器１が物体を検出したか否かの判定に用いられるパラメータを、統計情報に応じて生成する（ステップＳ１３）。例えば、ステップＳ１３において、制御部８２は、位置Ｘ１（又は領域Ｘ１）において、１分ごと、３分ごと、５分ごと、１０分ごと、又は３０分ごとなどのように、所定の時間ごとに、統計情報に応じてパラメータを生成してよい。また、ステップＳ１３において、制御部８２は、位置Ｘ１（又は領域Ｘ１）において、１時間ごと、数時間ごと、１日ごと、又は数日ごとなどのように、所定の時間ごとに、統計情報に応じてパラメータを生成してもよい。

【0109】

ここで、電子機器１が物体を検出したか否かの判定に用いられるパラメータの例について説明する。

【0110】

（第１のパラメータ）
図２において説明したように、電子機器１において、送信アンテナ２５から送信信号が送信される。また、電子機器１において、送信信号が物体に反射した反射波の少なくとも一部は、受信アンテナ３１から受信信号として受信されるものとする。この受信信号は、ＬＮＡ３２などにおいて増幅処理され、ＡＤ変換部３５を経ることにより、デジタル信号となる。このデジタル信号は、距離ＦＦＴ処理部１１において、距離ＦＦＴ処理される。このようにして、物体検出部１４（制御部１０）は、物体までの距離を推定することができる。

【0111】

ここで、距離ＦＦＴ処理部１１において距離ＦＦＴ処理された後のデジタル信号は、例えば図９に示すようになる。電子機器１の物体検出部１４は、例えば図９に示すような信号を用いて、物体の有無を判定することができる。図９は、ビート信号に距離ＦＦＴ処理を行った結果の一例を示す図である。図９の横軸は距離を表し、縦軸は信号の電力を示す。例えば、図９において電力がピークとなる点Ｐ１に対応する距離に、送信波を反射した物体が存在し得ると判定することができる。

【0112】

このような判定を行う際、例えば図９の範囲Ｗ１及び範囲Ｗ２によって示すように、物体を検出したか否かを判定するポイントの両サイドにおいて、ノイズ電力を見積もる範囲（以下、「ノイズ電力見積もり範囲」とも記す）を設ける。そして、これらの範囲Ｗ１及び範囲Ｗ２のようなノイズ電力見積もり範囲における電力を平均化し、これをノイズ電力Ｐｎとする。次に、物体を検出したか否かを判定するポイント（例えばピークとなる点Ｐ１）の電力Ｐｄと、ノイズ電力Ｐｎとを比較する（その差は図９においてΔＰとして示す）。これらを比較した差ΔＰが所定のパラメータ値ｘ［ｄＢ］より大きい場合、電子機器１は、そのポイントにおいて（そのポイントに対応する距離の地点に）物体を検出したと判定することができる。一方、差ΔＰがパラメータ値ｘ［ｄＢ］より大きくない場合、電子機器１は、そのポイントにおいて（そのポイントに対応する距離の地点に）物体を検出していないと判定することができる。したがって、本例の場合、電子機器１が物体を検出したか否かの判定に用いられるパラメータは、差ΔＰと大きさが比較されるパラメータ値ｘとすることができる。

【0113】

しかしながら、電子機器１が動作する周辺環境によっては、上述のようなパラメータを用いて物体を検出したか否かを適切に判定できない場合も想定される。例えば、電子機器１と同じ周波数帯を使用する他のレーダが周辺に存在するような環境においては、上述のようなパラメータによって物体を検出したか否かを適切に判定できないことが想定される。また、例えば、周辺環境が見通しの悪い環境（狭い道又は周辺に建物が多い路地など）においても、上述のようなパラメータによって物体を検出したか否かを適切に判定できないことが想定される。

【0114】

このような環境において、上述のように距離ＦＦＴ処理された後のデジタル信号は、本来であれば図１０において実線で示すグラフＶ１のようになるはずが、ノイズが多くなるため図１０において破線で示すグラフＶ２のようになる。図１０は、図９と同様に、ビート信号に距離ＦＦＴ処理を行った結果の一例を示す図である。図１０の横軸は距離を表し、縦軸は信号の電力を示す。図１０において、実線のグラフＶ１は、周辺に電子機器１と同じ周波数種を使用する他のレーダなどが存在しないか、又は、周辺環境の見通しが良い場合に、ビート信号に距離ＦＦＴ処理を行った結果の一例を示す。一方、図１０において、破線のグラフＶ２は、周辺に電子機器１と同じ周波数種を使用する他のレーダなどが存在するか、及び／又は、周辺環境の見通しが良くない場合に、ビート信号に距離ＦＦＴ処理を行った結果の一例を示す。

【0115】

図１０に示すＶ２のようにノイズの多い環境においては、図９において説明した差ΔＰと大きさが比較されるパラメータ値ｘをそのまま用いると、実際には大きなピークを有しているにも関わらず、物体を検出していないと判定してしまうおそれがある。したがって、この場合、電子機器１において適切に物体を検出できるように、情報処理装置８０の制御部８２は、例えばパラメータ値ｘを小さくする。図８に示したステップＳ１２において、探査情報が統計処理（例えば平均化）されて統計情報が生成される。第１実施形態において、情報処理装置８０の制御部８２は、例えば、統計処理された探査情報（統計情報）のノイズレベルが高くなるにつれて、パラメータ値ｘを小さくしてもよい。統計処理された探査情報のノイズレベルの高さと、パラメータ値ｘを小さくする度合いとの関係は、例えば試験などに基づいて予め定めたものを記憶部８８に記憶してもよい。また、制御部８２は、統計処理された探査情報（統計情報）のノイズレベルが高くない場合、パラメータ値ｘを小さくしなくてもよい。逆に、制御部８２は、統計処理された探査情報（統計情報）のノイズレベルが低い場合、パラメータ値ｘを大きくしてもよい。

【0116】

図８に示すステップＳ１３においては、上述のように、統計情報に応じて、電子機器１が物体を検出したか否かを判定する際のパラメータを生成する。制御部８２は、電子機器１の種々の位置（又は領域）において、上述した種々の時間帯ごとに、電子機器１が物体を検出したか否かを判定する際のパラメータを生成してよい。

【0117】

ステップＳ１３においてパラメータが生成されたら、情報処理装置８０の送信部８６は、当該生成されたパラメータを、電子機器１に送信する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４において、情報処理装置８０の送信部８６は、生成されたパラメータを、電子機器１の通信部７０に送信してよい。ステップＳ１４において、情報処理装置８０は、ある位置又はある領域を走行中又は停止中の移動体１００に設置された電子機器１からパラメータの要求があった場合、当該位置又は当該地域に対応する生成されたパラメータを送信してよい。また、ステップＳ１４において、情報処理装置８０は、ある位置又はある領域を走行中又は停止中の移動体１００に設置された電子機器１からパラメータの要求があった場合、種々の位置又は種々の地域に対応する生成されたパラメータを送信してもよい。

【0118】

上述のステップＳ１４において、情報処理装置８０は、例えば生成されたパラメータ値ｘのような、生成されたパラメータを電子機器１に送信した。ここで、情報処理装置８０は、生成されたパラメータを直接電子機器１に送信するのではなく、パラメータ値ｘを生成するための補正値を電子機器１に送信してもよい。ステップＳ１４においてパラメータが電子機器１に送信されたら、制御部８２は、図８に示す動作を終了してよい。

【0119】

このように、第１実施形態において、情報処理装置８０は、電子機器１と通信する。情報処理装置８０の受信部８４は、電子機器１の位置情報とともに、電子機器１の位置における送信信号及び受信信号に基づく探査情報を、電子機器１から受信する。そして、情報処理装置８０の制御部８２は、電子機器１の位置における探査情報を統計処理して統計情報を生成し、電子機器１が物体を検出したか否かの判定に用いられるパラメータを統計情報に応じて生成する。また、情報処理装置８０の送信部８６は、制御部８２によって生成されたパラメータを、電子機器１に送信する。

【0120】

次に、電子機器１が物体を検出したか否かの判定に用いられるパラメータの他の例について説明する。

【0121】

（第２のパラメータ）
上述のように、電子機器１が物体を検出したか否かの判定を行う際、例えば図９の範囲Ｗ１及び範囲Ｗ２によって示すようなノイズ電力見積もり範囲を設ける。また、上述のように、範囲Ｗ１及び範囲Ｗ２のようなノイズ電力見積もり範囲は、物体を検出したか否かを判定するポイントの両サイドにおいて設けられる。電子機器１において、これらの範囲Ｗ１及び範囲Ｗ２のようなノイズ電力見積もり範囲を適切に設けることで、例えば図９において点Ｐ１によって示すような電力のピークを検出することができる。

【0122】

しかしながら、電子機器１において、これらの範囲Ｗ１及び範囲Ｗ２のようなノイズ電力見積もり範囲を適切に設けないと、例えば図９において点Ｐ１によって示すような電力のピークを適切に検出することができないことが想定される。特に、周辺環境が見通しの悪い環境（狭い道又は周辺に建物が多い路地など）においては、範囲Ｗ１及び範囲Ｗ２のようなノイズ電力見積もり範囲を適切に設けないと、電子機器１において、物体を検出したか否かを適切に判定できないことが想定される。

【0123】

例えば、電子機器１において距離ＦＦＴ処理部１１がビート信号に距離ＦＦＴ処理を行った結果、図１１に示すように、複数のピークが含まれていたとする。図１１は、図９及び図１０と同様に、ビート信号に距離ＦＦＴ処理を行った結果の一例を示す図である。図１１の横軸は距離を表し、縦軸は信号の電力を示す。図１１において、点Ｐ１によって示す電力のピークの左右の近傍に、点Ｐ２によって示す電力のピーク、及び点Ｐ３によって示す電力のピークが存在する。点Ｐ１によって示す電力のピークの近傍に他の電力のピークが存在する場合に、例えば図９に示したノイズ電力見積もり範囲Ｗ１及びＷ２を設けてしまうと、点Ｐ１のポイントにおいて物体を検出したと判定できないおそれがある。したがって、この場合、電子機器１において適切に物体を検出できるように、例えばノイズ電力見積もり範囲Ｗ１及び／又はＷ２の範囲を小さくする。本例の場合、電子機器１が物体を検出したか否かの判定に用いられるパラメータは、ノイズ電力見積もり範囲Ｗ１及び／又はＷ２の範囲（幅）を示すパラメータ値とすることができる。

【0124】

図１１に示したような電力のピーク（Ｐ１乃至Ｐ３）の数は、電子機器１によって検出される物体の数が多くなるにつれて増える傾向にある。このため、電子機器１において検出される物体の数が多くなるにつれて、例えばノイズ電力見積もり範囲Ｗ１及び／又はＷ２の範囲を小さく（幅を狭く）してよい。上述のように、図８に示したステップＳ１２において、探査情報が統計処理（例えば平均化）されて統計情報が生成される。第１実施形態において、情報処理装置８０の制御部８２は、例えば、統計処理された探査情報（統計情報）の検出される物体の数が多くなるにつれて、パラメータ値を小さくしてもよい。統計処理された探査情報の検出される物体の数の多さ、パラメータ値を小さくする度合いとの関係は、例えば試験などに基づいて予め定めたものを記憶部８８に記憶してもよい。また、制御部８２は、統計処理された探査情報（統計情報）の検出される物体の数が多くない場合、パラメータ値を小さくしなくてもよい。逆に、制御部８２は、統計処理された探査情報（統計情報）の検出される物体の数が少ない場合、パラメータ値を大きくしてもよい。

【0125】

上述の例と同様に、ステップＳ１４において、情報処理装置８０は、生成されたパラメータを直接電子機器１に送信するのではなく、パラメータ値を生成するための補正値を電子機器１に送信してもよい。

【0126】

図１２は、第１実施形態に係るシステムにおいて、電子機器１が行う動作を説明するフローチャートである。図１２は、第１実施形態に係るシステムにおいて、情報処理装置８０が図８に示した動作を行った後に、電子機器１が行う動作を説明するフローチャートとしてよい。図１２は、電子機器１が、生成されたパラメータを情報処理装置８０から受信して、当該生成されたパラメータに基づいて、物体を検出する動作について説明する。図１２は、図５に示したような移動体１００に搭載された電子機器１が行う動作を示すものとしてよい。また、図１２に示す動作が開始する際、少なくとも１つの電子機器１は、情報処理装置８０と通信ができる状態にあるものとする。

【0127】

図１２に示す動作が開始すると、電子機器１の通信部７０は、情報処理装置８０の送信部８６から、生成されたパラメータを受信する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１において、通信部７０が受信する生成されたパラメータは、図８に示すステップＳ１４において情報処理装置８０から送信されたパラメータとしてよい。ステップＳ２１において、電子機器１は、電子機器１の位置（又は領域）に対応して生成されたパラメータを受信してよい。また、ステップＳ２１において、電子機器１は、現在の時刻を含む時間帯に対応して生成されたパラメータを受信してよい。

【0128】

ステップＳ２１において生成されたパラメータを受信すると、電子機器１の制御部１０は、送信アンテナ２５から送信波を送信する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２に示す動作は、図７に示したステップＳ１の動作と同様に実行してよい。

【0129】

ステップＳ２２において送信波が送信されたら、制御部１０は、送信波が例えば物体によって反射された反射波を受信アンテナ３１から受信する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３に示す動作は、図７に示したステップＳ２の動作と同様に実行してよい。

【0130】

ステップＳ２３において反射波が受信されたら、制御部１０（物体検出部１４）は、送信信号及び受信信号に基づいて、送信波を反射する物体を検出する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４において、制御部１０（物体検出部１４）は、ステップＳ２１において受信した生成されたパラメータに基づいて、送信波を反射する物体を検出する。

【0131】

このように、第１実施形態に係る電子機器１において、電子機器１が物体を検出したか否かの判定に用いられるパラメータは、情報処理装置８０から供給される。また、電子機器１が物体を検出したか否かの判定に用いられるパラメータは、電子機器１の位置における探査情報が情報処理装置８０によって統計処理された統計情報に応じて生成されたパラメータとしてよい。ここで、情報処理装置８０は、電子機器１以外の機器としてよい。

【0132】

一般的に、レーダの検出判定処理において、同じ周波数帯を使用する他のレーダが周囲に存在するか否かは考慮されていない。このため、例えば以下のような課題が想定される。すなわち、例えば、周囲に同じ周波数帯を使用する他のレーダが存在すると、その周波数帯の信号レベル又はノイズレベルが上昇し得る。この場合、検出したい物体からの反射信号レベルとノイズレベルの差が小さくなり得るため、検出したい物体を見逃してしまうリスクが懸念される。また、周囲に他のレーダが複数同時に存在する場合、その周波数帯の信号レベル又はノイズレベルの上昇は顕著なものとなる。この場合、検出したい物体を見逃してしまうリスクが一層懸念される。一方、同じ周波数帯を使用するレーダが周囲に存在しない場合、その周波数帯の信号レベル又はノイズレベルは低く安定する。このような場合、検出したい物体を精度よく検出できることが想定される。しかしながら、ノイズレベルが低いあまり、検出しなくてよい物体、例えば、微小なもの等まで検出してしまう、すなわち過敏に検出してしまうリスクも想定される。

【0133】

また、一般的に、レーダの検出判定処理において、レーダが動作している周辺環境、例えば反射物体の多寡などは考慮されていない。このため、例えば以下のような課題が想定される。すなわち、例えば、レーダを動作させる周辺環境において見通しが悪い場合、例えば狭い道、又は周辺に建物が多い路地など、反射波の電力の強さの平均値は高くなる。また、レーダを動作させる周辺環境において見通しが悪い場合、反射波の数も多くなると想定される。この場合、検出したい物体からの反射波を選別することが困難となり得るため、検出したい物体を見逃してしまうリスクが懸念される。一方、レーダを動作させる周辺環境において見通しが良い場合、例えば複数車線で他車がいない環境、又は草原の中の道路など、反射波の電力の強さの平均値は低くなる。また、レーダを動作させる周辺環境において見通しが良い場合、反射波の数も少なくなると想定される。このような場合、検出したい物体を精度よく検出できることが想定される。しかしながら、やはり検出しなくてよい物体、例えば、微小なもの等まで検出してしまうリスクも想定される。

【0134】

第１実施形態に係る電子機器１は、レーダ処理の演算結果を探査情報として情報処理装置８０、例えばサーバに送信する。また、第１実施形態によれば、探査情報としてノイズ電力値を用い、物体検出に用いるパラメータ、例えば電力閾値、を可変することができる。また、第１実施形態によれば、探査情報として検出物体数を用い、物体検出に用いるパラメータ、例えばノイズ電力見積り範囲、を可変することができる。

【0135】

また、第１実施形態によれば、電子機器１からの探査情報を基に、情報処理装置８０、例えばサーバ、にてレーダ処理に用いるパラメータを生成し、再度レーダに配信する。ここで、情報処理装置８０は、管理する電子機器１からの探査情報に統計処理を実施し、区分された領域ごとにパラメータを生成する。

【0136】

さらに、第１実施形態によれば、電子機器１は、情報処理装置８０から受信する生成されたパラメータを用いて物体検出を行う。したがって、第１実施形態に係る電子機器１によれば、生成されたパラメータを用いて、検出対象物を感度よく検知できるのみならず、不必要な対象物の誤検知を低減することを可能とする。第１実施形態に係る電子機器１によれば、高信頼性かつ高精度に、物体を検出することができるため、物体を検出する精度の向上に資する。

【0137】

ここで、センサ５の記憶部４０及び情報処理装置８０の記憶部８８の少なくとも一方に記憶されるデータベースについて、図１５を参照して説明する。図１５は、センサ５の記憶部４０及び情報処理装置８０の記憶部８８の少なくとも一方に記憶されるデータベースの概念図である。

【0138】

図１５に示されるように、データベースＤＢ１５０１には、位置Ｄ１、時間帯Ｄ２、時期Ｄ３、探査情報Ｄ４、及びパラメータ調整値Ｄ５が格納されている。

【0139】

位置情報Ｄ１は、所定の位置範囲を含む情報である。位置情報Ｄ１は、センサ５から送信された位置情報やあらかじめ設定された位置情報などを含む。位置情報Ｄ１は、緯度経度の情報、方位情報、地域、国、県、郡、及び／又は州などの情報を含んでもよい。位置情報Ｄ１は、前述のように、ある地域の地図を仮想的に例えば数メートル四方のメッシュ状に区分し、区分した領域を示す情報としてもよい。また、仮想的に区分した領域は、例えば１メートル四方としたり、数キロメートルとしたり、任意の大きさとしてよい。仮想的に区分した領域の形状は、メッシュ状に限定されるものではなく、三角型又はハニカム形状など、任意の形状としてよい。

【0140】

時間帯Ｄ２は、所定の時間範囲を含む。時間範囲は２４時間単位としてもよいし、他の時間範囲としてもよい。

【0141】

時期Ｄ３は、所定の日範囲を含む。日範囲は１年単位としてもよいし、他の日単位としてもよい。

【0142】

統計情報Ｄ４は、センサ５から送信された探査情報を統計処理された後の情報である。

【0143】

パラメータ調整値Ｄ５は、統計情報Ｄ４に基づいて生成された情報である。

【0144】

パラメータＤ６は、パラメータ調整値Ｄ５を用いて調整された後のパラメータである。

【0145】

図１５に示される情報以外の情報も、適宜、データベースＤＢ１５０１に含むとしてもよい。また、図１５に示される情報は、センサ５から情報が送信されるごとに更新されるとしてよい。また、センサ５の記憶部４０及び情報処理装置８０の記憶部８８の少なくとも一方は、移動体５から送信される探査情報を格納するデータベースを有するとしてもよい。また、適宜、図１５に示される情報を、データベースＤＢ１５０１から削除してもよい。

【0146】

（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係るシステムについて説明する。

【0147】

第２実施形態は、上述した第１実施形態において、一部の処理を変更するものである。また、第２実施形態に係るシステムは、上述した第１実施形態に係るシステムと同様の構成とすることができる。すなわち、第２実施形態に係るシステムは、少なくとも１つの電子機器１と、情報処理装置８０とを含んで構成される。第２実施形態に係る電子機器１は、第１実施形態に係る電子機器１と同様の構成とすることができる。また、第２実施形態に係る情報処理装置８０は、第１実施形態に係る情報処理装置８０と同様の構成とすることができる。以下、上述した第１実施形態と重複する説明は、適宜、簡略化又は省略する。

【0148】

上述した第１実施形態において、電子機器１から探査情報を受信した情報処理装置８０は、探査情報から生成した統計情報に応じてパラメータを生成し、生成されたパラメータを電子機器１に送信した。これに対し、第２実施形態において、電子機器１から探査情報を受信した情報処理装置８０は、探査情報から統計情報を生成し、生成された統計情報を電子機器１に送信する。そして、第２実施形態において、電子機器１は、統計情報に応じてパラメータを生成し、生成されたパラメータを用いて物体を検出したか否かを判定する。以下、このような動作について、より詳細に説明する。

【0149】

第２実施形態に係る電子機器１が、電子機器１の位置における送信信号及び受信信号に基づく探査情報を情報処理装置８０に送信するまでの動作は、第１実施形態における動作と同様に行うことができる。すなわち、第２実施形態においても、電子機器１は、図７に示すのと同様の動作を行ってよい。

【0150】

図１３は、第２実施形態に係る情報処理装置８０が、電子機器１から情報を受信して処理した結果を、電子機器１に送信するまでの動作を説明するフローチャートである。電子機器１が図７に示す動作を行った後、第２実施形態に係る情報処理装置８０は、図８に示す動作に代えて、図１３に示す動作を行う。

【0151】

図１３に示す動作が開始すると、情報処理装置８０の受信部８４は、ステップＳ３１に示す動作を行う。ステップＳ３１に示す動作は、図８に示したステップＳ１１の動作と同様に行うことができる。

【0152】

ステップＳ３１に示す動作が行われると、情報処理装置８０の制御部８２は、ステップＳ３２に示す動作を行う。ステップＳ３２に示す動作は、図８に示したステップＳ１２の動作と同様に行うことができる。

【0153】

ステップＳ３２に示す動作が行われると、情報処理装置８０の送信部８６は、ステップＳ３２において生成された統計情報を、電子機器１に送信する（ステップＳ３３）。

【0154】

このように、第２実施形態に係る情報処理装置８０において、受信部８４は、第１実施形態と同様に、電子機器１の位置情報とともに、電子機器１の位置における送信信号及び受信信号に基づく探査情報を、電子機器１から受信する。また、第２実施形態において、制御部８２は、第１実施形態と同様に、電子機器１の位置における探査情報を統計処理することにより統計情報を生成する。一方、第２実施形態において、送信部８６は、制御部８２によって生成された統計情報を、電子機器１に送信する。

【0155】

図１４は、第２実施形態に係る電子機器１が、情報処理装置８０から情報を受信して処理した結果に基づいて物体検出を行うまでの動作を説明するフローチャートである。情報処理装置８０が図１３に示す動作を行った後、第２実施形態に係る電子機器１は、図１２に示す動作に代えて、図１４に示す動作を行う。

【0156】

図１４に示す動作が開始すると、電子機器１の通信部７０は、図１３に示すステップＳ３３において情報処理装置８０から送信された統計情報を受信する（ステップＳ４１）。

【0157】

ステップＳ４１において統計情報を受信したら、電子機器１の制御部１０は、統計情報に応じてパラメータを生成する（ステップＳ４２）。すなわち、上述した第１実施形態では、図８におけるステップＳ１３に示したように、統計情報に応じてパラメータを生成する動作は、情報処理装置８０が実行した。これに対し、第２実施形態では、図１４におけるステップＳ４２に示すように、統計情報に応じてパラメータを生成する動作は、電子機器１が実行する。このように、図１４のステップＳ４２に示す動作は、図８のステップＳ１３に示す動作と同様に行うことができる。

【0158】

ステップＳ４２においてパラメータが生成されたら、電子機器１の制御部１０は、送信アンテナ２５から送信波を送信する（ステップＳ４３）。ステップＳ４３に示す動作は、図１２に示したステップＳ２２の動作又は図７に示したステップＳ１の動作と同様に実行してよい。

【0159】

ステップＳ４３において送信波が送信されたら、制御部１０は、送信波が例えば物体によって反射された反射波を受信アンテナ３１から受信する（ステップＳ４４）。ステップＳ４４に示す動作は、図１２に示したステップＳ２３の動作又は図７に示したステップＳ２の動作と同様に実行してよい。

【0160】

ステップＳ４４において反射波が受信されたら、制御部１０（物体検出部１４）は、送信信号及び受信信号に基づいて、送信波を反射する物体を検出する（ステップＳ４５）。ステップＳ４４において、制御部１０（物体検出部１４）は、ステップＳ４２において生成したパラメータに基づいて、送信波を反射する物体を検出する。

【0161】

このように、第２実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、電子機器１の位置における探査情報が情報処理装置８０によって統計処理された統計情報に応じて、電子機器１が物体を検出したか否かの判定に用いられるパラメータを生成してもよい。ここで、情報処理装置８０は、電子機器１以外の機器としてよい。

【0162】

第２実施形態によれば、電子機器１は、情報処理装置８０から受信する統計情報に応じて生成したパラメータを用いて物体検出を行う。したがって、第２実施形態に係る電子機器１によっても、生成されたパラメータを用いて、検出対象物を感度よく検知できるのみならず、不必要な対象物の誤検知を低減することを可能とする。第２実施形態に係る電子機器１によっても、高信頼性かつ高精度に、物体を検出することができるため、物体を検出する精度の向上に資する。

【0163】

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各機能部に含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能である。複数の機能部等は、１つに組み合わせられたり、分割されたりしてよい。上述した本開示に係る各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施され得る。つまり、本開示の内容は、当業者であれば本開示に基づき種々の変形および修正を行うことができる。したがって、これらの変形および修正は本開示の範囲に含まれる。例えば、各実施形態において、各機能部、各手段、各ステップなどは論理的に矛盾しないように他の実施形態に追加し、若しくは、他の実施形態の各機能部、各手段、各ステップなどと置き換えることが可能である。また、各実施形態において、複数の各機能部、各手段、各ステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上述した本開示の各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施することもできる。

【0164】

例えば、上述した実施形態においては、１つのセンサ５によって、動的に物体検出範囲を切り替える態様について説明した。しかしながら、一実施形態において、複数のセンサ５によって、決定された物体検出範囲において物体検出を行ってもよい。また、一実施形態において、複数のセンサ５によって、決定された物体検出範囲に向けてビームフォーミングを行ってもよい。

【0165】

上述した実施形態は、電子機器１としての実施のみに限定されるものではない。例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御方法として実施してもよい。さらに、例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御プログラムとして実施してもよい。

【0166】

一実施形態に係る電子機器１は、最小の構成としては、例えばセンサ５又は制御部１０の一方のみの少なくとも一部を備えるものとしてよい。一方、一実施形態に係る電子機器１は、制御部１０の他に、図２に示すような、信号生成部２１、シンセサイザ２２、位相制御部２３、増幅器２４、及び送信アンテナ２５の少なくともいずれかを、適宜含んで構成してもよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、上述の機能部に代えて、又は上述の機能部とともに、受信アンテナ３１、ＬＮＡ３２、ミキサ３３、ＩＦ部３４、ＡＤ変換部３５の少なくともいずれかを、適宜含んで構成してもよい。さらに、一実施形態に係る電子機器１は、記憶部４０を含んで構成してもよい。このように、一実施形態に係る電子機器１は、種々の構成態様を採ることができる。また、一実施形態に係る電子機器１が移動体１００に搭載される場合、例えば上述の各機能部の少なくともいずれかは、移動体１００内部などの適当な場所に設置されてよい。一方、一実施形態においては、例えば送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１の少なくともいずれかは、移動体１００の外部に設置されてもよい。

【符号の説明】

【0167】

１ 電子機器
５ センサ
１０ 制御部
１１ 距離ＦＦＴ処理部
１２ 速度ＦＦＴ処理部
１３ 到来角推定部
１４ 物体検出部
１５ 検出範囲決定部
１６ パラメータ設定部
２０ 送信部
２１ 信号生成部
２２ シンセサイザ
２３ 位相制御部
２４ 増幅器
２５ 送信アンテナ
３０ 受信部
３１ 受信アンテナ
３２ ＬＮＡ
３３ ミキサ
３４ ＩＦ部
３５ ＡＤ変換部
４０ 記憶部
５０ ＥＣＵ
６０ 位置取得部（ＧＰＳ等）
７０ 通信部（送信部・受信部）
８０ 情報処理装置
８２ 制御部
８４ 受信部
８６ 送信部
８８ 記憶部
１００ 移動体
２００ 物体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】