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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023027435
(43)【公開日】2023-03-02
(54)【発明の名称】サポート装置
(51)【国際特許分類】
G03B 17/56 20210101AFI20230222BHJP
G03B 15/00 20210101ALI20230222BHJP
G03B 35/08 20210101ALI20230222BHJP
【ＦＩ】
G03B17/56 A
G03B15/00 W
G03B35/08
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021132513
(22)【出願日】2021-08-17
(71)【出願人】
【識別番号】520447916
【氏名又は名称】合同会社アパラティス
(71)【出願人】
【識別番号】520029860
【氏名又は名称】株式会社ワールドスキャンプロジェクト
(74)【代理人】
【識別番号】110003018
【氏名又は名称】弁理士法人プロテクトスタンス
(72)【発明者】
【氏名】山舩 晃太郎
(72)【発明者】
【氏名】上瀧 良平
(72)【発明者】
【氏名】市川 泰雅
【テーマコード（参考）】
2H059
2H105
【Ｆターム（参考）】
2H059AA10
2H105AA02
2H105AA17
2H105AA30
2H105AA46
(57)【要約】
【課題】 作業者が持ち運び可能な、フォトグラメトリ用の撮影カメラを取り付けることができるサポート装置を提供する。
【解決手段】 サポート装置（１００）は、作業者のショルダーに接する一対のショルダー部（ＰＴ）と、一対のショルダー部から前後に伸びる一対の第１フレーム（１０Ｄ）と、一対の第１フレームの上側に、且つ一対の第１フレームと並行に伸びる一対の第２フレーム（１０Ｕ）と、一対の第１フレームに配置される、撮影カメラ用の少なくとも６台の第１マウント（２６）と、一対の第２フレームに配置される、撮影カメラ用の少なくとも６台の第２マウント（２２）と、一対の第１フレーム又は一対の第２フレームに配置される、撮影カメラ用の少なくとも６台の第３マウント（２４）と、を備える。。
【選択図】 図１
【解決手段】 サポート装置（１００）は、作業者のショルダーに接する一対のショルダー部（ＰＴ）と、一対のショルダー部から前後に伸びる一対の第１フレーム（１０Ｄ）と、一対の第１フレームの上側に、且つ一対の第１フレームと並行に伸びる一対の第２フレーム（１０Ｕ）と、一対の第１フレームに配置される、撮影カメラ用の少なくとも６台の第１マウント（２６）と、一対の第２フレームに配置される、撮影カメラ用の少なくとも６台の第２マウント（２２）と、一対の第１フレーム又は一対の第２フレームに配置される、撮影カメラ用の少なくとも６台の第３マウント（２４）と、を備える。。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業者のショルダーに接する一対のショルダー部と、
前記一対のショルダー部から前後に伸びる一対の第１フレームと、
前記一対の第１フレームの上側に、且つ前記一対の第１フレームと並行に伸びる一対の第２フレームと、
前記一対の第１フレームに配置される、撮影カメラ用の少なくとも６台の第１マウントと、
前記一対の第２フレームに配置される、撮影カメラ用の少なくとも６台の第２マウントと、
前記一対の第１フレーム又は前記一対の第２フレームに配置される、撮影カメラ用の少なくとも６台の第３マウントと、
を備えるサポート装置。
前記一対のショルダー部から前後に伸びる一対の第１フレームと、
前記一対の第１フレームの上側に、且つ前記一対の第１フレームと並行に伸びる一対の第２フレームと、
前記一対の第１フレームに配置される、撮影カメラ用の少なくとも６台の第１マウントと、
前記一対の第２フレームに配置される、撮影カメラ用の少なくとも６台の第２マウントと、
前記一対の第１フレーム又は前記一対の第２フレームに配置される、撮影カメラ用の少なくとも６台の第３マウントと、
を備えるサポート装置。
【請求項2】
前記一対の第１フレーム及び前記一対の第２フレームの各々は、それらの断面が円形もしくは多角形である、又は断面が長方形の平板であり、
前記一対の第１フレームと前記一対の第２フレームとは、それぞれ上下に伸びる連結部で連結されている、
請求項１に記載のサポート装置。
前記一対の第１フレームと前記一対の第２フレームとは、それぞれ上下に伸びる連結部で連結されている、
請求項１に記載のサポート装置。
【請求項3】
前記一対の第１フレーム及び前記一対の第２フレームの各々は、前記ショルダー部から前方向に５０ｃｍから１００ｃｍ伸び、且つ前記ショルダー部から後方向に５０ｃｍから１００ｃｍ伸びており、
前記第１マウント及び第３マウントは、前記ショルダー部から５０ｃｍから１００ｃｍ離れた位置に配置されている、
請求項１又は請求項２に記載のサポート装置。
前記第１マウント及び第３マウントは、前記ショルダー部から５０ｃｍから１００ｃｍ離れた位置に配置されている、
請求項１又は請求項２に記載のサポート装置。
【請求項4】
前記第２マウントが８台配置される場合に、前記第１フレームもしくは前記第２フレームは、水平方向に所定幅を有する領域が形成されている、
請求項２に記載のサポート装置。
請求項２に記載のサポート装置。
【請求項5】
前記一対の第１フレームもしくは前記一対の第２のフレームの一方は、前記一対の第１フレームもしくは前記一対の第２のフレームの他方に、可撓性もしくは折り畳み式の結合部で結合されている
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のサポート装置。
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のサポート装置。
【請求項6】
前記一対の第１フレームの前方に、作業者が把持するためのそれぞれ把持棒が配置されており、
前記把持棒は、着脱もしくは折り畳み可能である
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のサポート装置。
前記把持棒は、着脱もしくは折り畳み可能である
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のサポート装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、複数の二次元写真から、視差情報を解析して三次元写真を生成するフォトグラメトリーに用いられる撮影装置のサポート装置に関する。特に、天井風景がある空間（地下街、アーケード街、教会内、神社仏閣内、ショッピングセンター内などの室内、木々が生い茂ってトンネルのような室外等）で、特に天井風景の映像が必要な箇所で使用されるサポート装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年の画像処理技術及びコンピュータ処理速度の向上により、フォトグラメトリが注目を集め始めている。フォトグラメトリは、様々な角度から撮影した写真から、その画像や位置を精密にデータ化し、そこからリアルな三次元オブジェクトを再現する技術である。フォトグラメトリ用の写真撮影を容易にするために、例えば特許文献１では、複数のカメラを有するカメラユニットで人物等の被写体のフォトグラメトリー用撮影装置を開示している。また特許文献２は、異なる方向を向いたカメラを複数台装着できる雲台を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－３２２２６号公報
【特許文献2】実用新案登録第３２１６９３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、特許文献１のフォトグラメトリ用撮影装置は、大型で固定された装置内に人物等が入って撮影する装置である。また特許文献２は単純な三次元画像を制作するための雲台であり、作業者の映り込み等を考慮したフォトグラメトリ用の雲台には適していない。
【課題を解決するための手段】
【0005】
そこで、本発明は、作業者が持ち運び可能な、撮影カメラを取り付けることができるサポート装置を提供する。
【0006】
本実施形態のサポート装置は、作業者のショルダーに接する一対のショルダー部と、一対のショルダー部から前後に伸びる一対の第１フレームと、一対の第１フレームの上側に、且つ一対の第１フレームと並行に伸びる一対の第２フレームと、一対の第１フレームに配置される、撮影カメラ用の少なくとも６台の第１マウントと、一対の第２フレームに配置される、撮影カメラ用の少なくとも６台の第２マウントと、一対の第１フレーム又は一対の第２フレームに配置される、撮影カメラ用の少なくとも６台の第３マウントと、を備える。
【0007】
サポート装置の一対の第１フレーム及び一対の第２フレームの各々は、それらの断面が円形もしくは多角形である、又は断面が長方形の平板である。また、一対の第１フレームと一対の第２フレームとは、それぞれ上下に伸びる連結部で連結されている。
また一対の第１フレーム及び一対の第２フレームの各々は、ショルダー部から前方向に５０ｃｍから１００ｃｍ伸び、且つショルダー部から後方向に５０ｃｍから１００ｃｍ伸びている。第１マウント及び第３マウントは、ショルダー部から５０ｃｍから１００ｃｍ離れた位置に配置されていることが好ましい。
また一対の第１フレーム及び一対の第２フレームの各々は、ショルダー部から前方向に５０ｃｍから１００ｃｍ伸び、且つショルダー部から後方向に５０ｃｍから１００ｃｍ伸びている。第１マウント及び第３マウントは、ショルダー部から５０ｃｍから１００ｃｍ離れた位置に配置されていることが好ましい。
【0008】
第２マウントが８台配置される場合に、第１フレームもしくは第２フレームは、水平方向に所定幅を有する領域が形成されていることが好ましい。
また一対の第１フレームもしくは一対の第２のフレームの一方は、一対の第１フレームもしくは一対の第２のフレームの他方に、可撓性もしくは折り畳み式の結合部で結合されていることが好ましい。
一対の第１フレームの前方に、作業者が把持するためのそれぞれ把持棒が配置されており、把持棒は、着脱もしくは折り畳み可能であることが好ましい。
また一対の第１フレームもしくは一対の第２のフレームの一方は、一対の第１フレームもしくは一対の第２のフレームの他方に、可撓性もしくは折り畳み式の結合部で結合されていることが好ましい。
一対の第１フレームの前方に、作業者が把持するためのそれぞれ把持棒が配置されており、把持棒は、着脱もしくは折り畳み可能であることが好ましい。
【発明の効果】
【0009】
本発明のサポート装置は、撮影カメラを取り付けて、フォトグラメトリ撮影を容易にすることができるができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】撮影カメラ及び照明ライト等を取り付けた状態のサポート装置の斜視図である。
【図2】第１実施形態のサポート装置の平面図、側面図及び背面図である。
【図3】（Ａ）は第２フレーム１０Ｕの上面に配置されたカメラの向きを示した図であり、（Ｂ）は第１フレーム１０Ｄの上面に配置されたカメラの向きを示した図である。
【図4】撮影カメラの横方向（ＸＹ平面）の撮影画角の重なり具合を示した図であり、（Ａ）は６０度間隔に配置された撮影カメラＣＡ１の図であり、（Ｂ）は４５度間隔に配置された撮影カメラＣＡ２の図である。
【図5】第１フレーム１０Ｄの上面の先端付近の斜視図である。
【図6】第２実施形態のサポート装置の平面図、側面図及び背面図である。
【図7】第３実施形態のサポート装置の平面図、側面図及び背面図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明に係る実施の形態を、図を参照しながら詳しく説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。また各図面では部材を強調するため実際の寸法通りに描かれていない。
【0012】
＜＜第１実施形態＞＞
＜サポート装置の概要＞
図１は、第１実施形態のサポート装置１００の斜視図であり、作業者がサポート装置１００を肩に担いでいる状態を示している。サポート装置１００は、撮影カメラＣＡ（ＣＡ１、ＣＡ２、ＣＡ３）、照明ライトＬＴ等を少なくとも１つ以上を取り付けることができる。以下の説明において、サポート装置１００が作業者に担がされている際の基本姿勢において、天井側を上（＋Ｚ軸）、地面側を下（－Ｚ軸）と定義する。作業者が自身の前で把持する把持棒１９が配置された方向を前（＋Ｙ軸）と定義し、その反対側を後（－Ｙ軸）とする。そして、作業者の右手方向で、図１の紙面奥側を右（－Ｘ軸）、紙面手前側を左（Ｘ軸）とする。
＜サポート装置の概要＞
図１は、第１実施形態のサポート装置１００の斜視図であり、作業者がサポート装置１００を肩に担いでいる状態を示している。サポート装置１００は、撮影カメラＣＡ（ＣＡ１、ＣＡ２、ＣＡ３）、照明ライトＬＴ等を少なくとも１つ以上を取り付けることができる。以下の説明において、サポート装置１００が作業者に担がされている際の基本姿勢において、天井側を上（＋Ｚ軸）、地面側を下（－Ｚ軸）と定義する。作業者が自身の前で把持する把持棒１９が配置された方向を前（＋Ｙ軸）と定義し、その反対側を後（－Ｙ軸）とする。そして、作業者の右手方向で、図１の紙面奥側を右（－Ｘ軸）、紙面手前側を左（Ｘ軸）とする。
【0013】
本実施形態のサポート装置１００は、作業者がある場所を歩き回り、その周囲の三次元写真を生成するフォトグラメトリに用いられるカメラを支えるものである。特に、木々が生い茂ってトンネルのようになった室外、天井のある室内空間（地下街、アーケード街、教会内、神社仏閣内、ショッピングセンター内等）を作業者が歩き回って、水平方向に広がる風景もしくは壁及び床もしくは地面だけでなく、特に天井風景の映像が必要な箇所で使用される。また作業者がサポート装置１００を担いで歩き回るため、できるだけ軽い材料で形成されることが好ましい。
【0014】
サポート装置１００のサイズは、例えば前後方向（Ｙ軸方向）に１００ｃｍから２００ｃｍ、左右方向（Ｘ軸方向）に２５ｃｍから６０ｃｍ、高さ方向（Ｚ軸方向）に３０ｃｍから６０ｃｍに収まるように構成されている。このようなサイズにする理由として、前後方向に１００ｃｍ以下であると撮影カメラＣＡの画角範囲に、作業者の頭部や脚部が映り込んでしまうからであり、２００ｃｍ以上であると、サポート装置１００の自重が重くなりまた細い路地などにおいて取り扱いが難しくなるからである。また、左右方向に２５ｃｍ以下であると作業者はショルダーに担ぐことができなくなり、６０ｃｍ以上であるとショルダーに担ぎにくくなるからである。また、高さ方向が３０ｃｍ以下であると撮影カメラＣＡの画角範囲に、作業者の頭部が映り込んでしまい、６０ｃｍ以上であると、サポート装置１００の取り扱いが難しくなるからである。
【0015】
サポート装置１００に取り付けられる撮影カメラＣＡ（静止画カメラ及び動画カメラも含む。）及び照明ライトＬＴは、用途に応じて自在に変更できる。照明ライトＬＴは明るい空間であれば不要であり、暗い空間であれば照明ライトＬＴは、適宜１又は３以上配置したり、より明るい照明ライトＬＴに変更したりすることができる。
【0016】
サポート装置１００は、作業者がサポート装置１００の重量を支えるため、作業者のショルダーに接する一対のショルダー部ＰＴを備えている。またサポート装置１００は一対のショルダー部ＰＴから前後に伸びる一対の第１フレーム１０Ｄと、一対の第１フレームの上側に配置され、一対の第１フレーム１０Ｄと並行に伸びる一対の第２フレーム１０Ｕとを備えている。一対の第１フレーム１０Ｄのそれぞれと、一対の第２フレーム１０Ｕのそれぞれは、前方向に形成された前連結棒１５及び後方向に形成された後連結棒１５で連結されている、
【0017】
左側の第１フレーム１０Ｄは、右側の第１フレーム１０Ｄに可撓性もしくは折り畳み式の結合部１７で結合されており、また左側の第２のフレーム１０Ｕは、右側の第２のフレーム１０Ｕに可撓性の結合部で結合されている。図１では後方向に形成された後連結棒１５の上下に２本の結合部が配置されて、左側の第１フレーム１０Ｄと第２フレーム１０Ｕが、右側の第１フレーム１０Ｄと第２フレーム１０Ｕとが結合されている。
【0018】
また一対の第１フレーム１０Ｄの前方に、作業者が把持するための把持棒１９がそれぞれ配置されている。作業者は、サポート装置１００の重量を作業者のショルダーで支えるとともに、把持棒１９でサポート装置１００の前後方向の水平を保つ。
【0019】
＜ショルダー部の概要＞
図２（Ａ）は＋Ｚ軸方向からサポート装置１００を観察した平面図であり、図２（Ｂ）は－Ｘ軸方向からサポート装置１００を観察した側面図であり、図２（Ｃ）は－Ｙ軸方向からサポート装置１００を観察した背面図である。
図２に示されるショルダー部ＰＴは、サポート装置１００の重量を作業者のショルダーで支えられるため、ショルダーが痛くならないように、ゴム材、ウレタン、発泡スチロール、綿入り布材等の弾性部材で形成されている。またサポート装置１００を支え易くするように、ショルダー部ＰＴはその一部が円弧状もしくは台形状に切り欠かれていることが好ましい。ショルダー部ＰＴは、第１フレーム１０Ｄに接着剤もしくはネジ止め等で固定されてもよく、ベルト留めで取り外し可能に固定されてもよい。
図２（Ａ）は＋Ｚ軸方向からサポート装置１００を観察した平面図であり、図２（Ｂ）は－Ｘ軸方向からサポート装置１００を観察した側面図であり、図２（Ｃ）は－Ｙ軸方向からサポート装置１００を観察した背面図である。
図２に示されるショルダー部ＰＴは、サポート装置１００の重量を作業者のショルダーで支えられるため、ショルダーが痛くならないように、ゴム材、ウレタン、発泡スチロール、綿入り布材等の弾性部材で形成されている。またサポート装置１００を支え易くするように、ショルダー部ＰＴはその一部が円弧状もしくは台形状に切り欠かれていることが好ましい。ショルダー部ＰＴは、第１フレーム１０Ｄに接着剤もしくはネジ止め等で固定されてもよく、ベルト留めで取り外し可能に固定されてもよい。
【0020】
＜フレームの概要＞
図２に示される一対の第１フレーム１０Ｄは、ポリプロピレンもしくはＡＢＳ等の軽量プラスチック、軽量木材、クロム鋼もしくはアルミ合金等の軽量金属で形成される。第１実施形態では、断面が長方形の平板状の中空プラスチックが使用されている例である。また平板状の第１フレーム１０Ｄの幅（Ｘ軸方向）は例えば６ｃｍ～１０ｃｍであり、第１フレーム１０Ｄの前後方向の長さＬ１、Ｌ２は例えばショルダー部から前方向に５０ｃｍから１００ｃｍ伸び、ショルダー部から後方向に５０ｃｍから１００ｃｍ伸びている。さらに好ましくは前方向の長さＬ１が７０ｃｍから９０ｃｍであり、ショルダー部から後方向の長さＬ２が７０ｃｍから９０ｃｍであってもよい。第１実施形態では、第１フレーム１０Ｄの長さが一定であるが、長さを可変できるようにしてもよい。第１フレーム１０Ｄの前後方向の長さが同じであるが、互いに異なった長さであってもよい。
図２に示される一対の第１フレーム１０Ｄは、ポリプロピレンもしくはＡＢＳ等の軽量プラスチック、軽量木材、クロム鋼もしくはアルミ合金等の軽量金属で形成される。第１実施形態では、断面が長方形の平板状の中空プラスチックが使用されている例である。また平板状の第１フレーム１０Ｄの幅（Ｘ軸方向）は例えば６ｃｍ～１０ｃｍであり、第１フレーム１０Ｄの前後方向の長さＬ１、Ｌ２は例えばショルダー部から前方向に５０ｃｍから１００ｃｍ伸び、ショルダー部から後方向に５０ｃｍから１００ｃｍ伸びている。さらに好ましくは前方向の長さＬ１が７０ｃｍから９０ｃｍであり、ショルダー部から後方向の長さＬ２が７０ｃｍから９０ｃｍであってもよい。第１実施形態では、第１フレーム１０Ｄの長さが一定であるが、長さを可変できるようにしてもよい。第１フレーム１０Ｄの前後方向の長さが同じであるが、互いに異なった長さであってもよい。
【0021】
上側に配置される一対の第２フレーム１０Ｕも、第１フレーム１０Ｄと同様に、中空プラスチック、木材又は軽量金属で形成され、同じ長さで形成されることが好ましい。第１フレーム１０Ｄ及び第２フレーム１０Ｕは、後述する連結部１５で連結され、互いに並行に配置されている。
【0022】
＜連結部の概要＞
下側の第１フレーム１０Ｄと上側の第２フレーム１０Ｕは、連結部１５で連結されている。連結部１５も中空プラスチック、木材または軽量金属で形成される。連結部１５の高さＨ１（正確には第１及び第２フレームとショルダー部の高さも含む）は３０ｃｍから６０ｃｍであり、好ましくは３５ｃｍから５０ｃｍである。高さＨ１が３０ｃｍ以下であると撮影カメラＣＡの撮影（画角）範囲に、作業者の頭頂部が映り込んでしまうため不適である。なお、作業者のショルダーから頭頂部が映り込まないように、連結部１５に高さ調整機構を取り付けても良い。第１実施形態では、前後に２本（一対で４本）の棒形状の連結部１５で連結されているが、左右それぞれ３本以上であってもよく、前後に伸びる左右それぞれ１枚の平板状の連結部１５で連結されていても良い。なおサポート装置１００の運搬の際に車内に積み易くするためもしくは保管スペースを小さくするために、連結部１５は折り畳み可能であることが好ましい。つまり下側の第１フレーム１０Ｄと上側の第２フレーム１０Ｕとをほぼ接するように連結部１５が折り畳めることが好ましい。
下側の第１フレーム１０Ｄと上側の第２フレーム１０Ｕは、連結部１５で連結されている。連結部１５も中空プラスチック、木材または軽量金属で形成される。連結部１５の高さＨ１（正確には第１及び第２フレームとショルダー部の高さも含む）は３０ｃｍから６０ｃｍであり、好ましくは３５ｃｍから５０ｃｍである。高さＨ１が３０ｃｍ以下であると撮影カメラＣＡの撮影（画角）範囲に、作業者の頭頂部が映り込んでしまうため不適である。なお、作業者のショルダーから頭頂部が映り込まないように、連結部１５に高さ調整機構を取り付けても良い。第１実施形態では、前後に２本（一対で４本）の棒形状の連結部１５で連結されているが、左右それぞれ３本以上であってもよく、前後に伸びる左右それぞれ１枚の平板状の連結部１５で連結されていても良い。なおサポート装置１００の運搬の際に車内に積み易くするためもしくは保管スペースを小さくするために、連結部１５は折り畳み可能であることが好ましい。つまり下側の第１フレーム１０Ｄと上側の第２フレーム１０Ｕとをほぼ接するように連結部１５が折り畳めることが好ましい。
【0023】
＜結合部の概要＞
左側の第１フレーム１０Ｄ及び第２フレーム１０Ｕと右側の第１フレーム１０Ｄ及び第２フレーム１０Ｕとは、ほぼ上方から観察してほぼ平行に作業者のショルダーに担がれていることが好ましい。このため、左側の第１フレーム１０Ｄ及び第２フレーム１０Ｕの少なくとも１つと右側の第１フレーム１０Ｄ及び第２フレーム１０Ｕの少なくとも１つとが結合部１７で結合されている。第１実施形態では、左側の第１フレーム１０Ｄと右側の第１フレーム１０Ｄとが直接接合されるのではなく、後側の棒形状の連結部１５を介して結合されている。同様に、左側の第２フレーム１０Ｕと右側の第２フレーム１０Ｕとが直接接合されるのではなく、後側の棒形状の連結部１５を介して結合されている。図２では描かれていないが、前方側（＋Ｙ軸側）の右側の第１フレーム１０Ｄ及び第２フレーム１０Ｕの少なくとも１つと右側の第１フレーム１０Ｄ及び第２フレーム１０Ｕの少なくとも１つとが結合部１７で結合されていてもよい。
左側の第１フレーム１０Ｄ及び第２フレーム１０Ｕと右側の第１フレーム１０Ｄ及び第２フレーム１０Ｕとは、ほぼ上方から観察してほぼ平行に作業者のショルダーに担がれていることが好ましい。このため、左側の第１フレーム１０Ｄ及び第２フレーム１０Ｕの少なくとも１つと右側の第１フレーム１０Ｄ及び第２フレーム１０Ｕの少なくとも１つとが結合部１７で結合されている。第１実施形態では、左側の第１フレーム１０Ｄと右側の第１フレーム１０Ｄとが直接接合されるのではなく、後側の棒形状の連結部１５を介して結合されている。同様に、左側の第２フレーム１０Ｕと右側の第２フレーム１０Ｕとが直接接合されるのではなく、後側の棒形状の連結部１５を介して結合されている。図２では描かれていないが、前方側（＋Ｙ軸側）の右側の第１フレーム１０Ｄ及び第２フレーム１０Ｕの少なくとも１つと右側の第１フレーム１０Ｄ及び第２フレーム１０Ｕの少なくとも１つとが結合部１７で結合されていてもよい。
【0024】
結合部１７は、剛性のある軽量プラスチック棒もしくは軽量金属丸棒であってもよく、伸縮性の少ない可撓性の紐であってもよい。図２では結合部１７は帯状の紐で形成されている。結合部１７が帯状の紐で形成されているため、左側の第１フレーム１０Ｄ及び第２フレーム１０Ｕと右側の第１フレーム１０Ｄ及び第２フレーム１０Ｕとが重なり合うように、折り畳むことができる。剛性ある金属製の場合には、サポート装置１００を車内に積み込みやすくするためもしくは保管スペースを小さくするために、左側の第１フレーム１０Ｄ及び第２フレーム１０Ｕと右側の第１フレーム１０Ｄ及び第２フレーム１０Ｕとが重なり合うように、折り畳み機構があることが好ましい。
【0025】
＜把持棒の概要＞
把持棒１９は、作業者がサポート装置１００のバランスを取るために、一対の第１フレーム１０Ｄの前方に設けられている。把持棒１９は中空プラスチック、軽量木材または軽量金属で形成されることが好ましく、作業者が把持棒１９を握りやすいように把持棒にグリップが設けられていることが好ましい。また把持棒１９は、３０ｃｍから５０ｃｍぐらいの長さであり、サポート装置１００を車内に積み込みやすくするため、折り畳み機構もしくは第１フレーム１０Ｄからの着脱機構があることが好ましい。
把持棒１９は、作業者がサポート装置１００のバランスを取るために、一対の第１フレーム１０Ｄの前方に設けられている。把持棒１９は中空プラスチック、軽量木材または軽量金属で形成されることが好ましく、作業者が把持棒１９を握りやすいように把持棒にグリップが設けられていることが好ましい。また把持棒１９は、３０ｃｍから５０ｃｍぐらいの長さであり、サポート装置１００を車内に積み込みやすくするため、折り畳み機構もしくは第１フレーム１０Ｄからの着脱機構があることが好ましい。
【0026】
＜マウントの概要＞
フォトグラメトリ用の写真撮影を容易にするために、撮影カメラＣＡを取り付けるマウントがサポート装置１００に複数配置される。サポート装置１００を担ぐ作業者自身が映り込まないように、且つサポート装置１００の周囲全体を撮影できるように、マウントが配置される。
フォトグラメトリ用の写真撮影を容易にするために、撮影カメラＣＡを取り付けるマウントがサポート装置１００に複数配置される。サポート装置１００を担ぐ作業者自身が映り込まないように、且つサポート装置１００の周囲全体を撮影できるように、マウントが配置される。
【0027】
図２（Ａ）に示されるように、一対の第２フレーム１０Ｕの上側（＋Ｚ軸方向）には、撮影カメラ用の少なくとも６台の第２マウント２２が設けられている。また一部が図示されていないが、一対の第１フレーム１０Ｄの下側（－Ｚ軸方向）には、撮影カメラ用の少なくとも６台の第１マウント２６が設けられている。また第１マウント２６のＸＹ平面の配置は、第２マウント２２と同様な配置である。また、一対の第１フレーム１０Ｄの上側又は一対の第２フレーム１０Ｕの下側に配置され、撮影カメラ用の少なくとも６台の第３マウント２４が設けられる。第１実施形態では、図２（Ｂ）及び（Ｃ）に示されるように、第３マウント２４が第１フレーム１０Ｄの上側に設けられており、後述するように８台の第３マウント２４が設けられている。
【0028】
第１、第２及び第３マウントは、例えば三脚の雲台と同等の機能を有し、ロール方向、ピッチ方向及びヨー方向のうち、少なくともピッチ方向が自由に設定できるように構成される。第１、第２及び第３マウントは、の基準軸は、水平方向に所定角度向いて配置されることが好ましい。
【0029】
＜撮影カメラの配置及びマウントの配置＞
フォトグラメトリでデジタル３Ｄモデルを作成するための写真撮影は、各写真にオーバーラップが十分に確保されていることである。つまり、１枚目の写真と２枚目の写真とは６０％（横方向）または８０％（縦方向）以上のオーバーラップしていることが好ましい。さらに精密な３Ｄモデルを作成するためには撮影の対象物は少なくとも３以上の別々の角度から撮影されていることが好ましい。
フォトグラメトリでデジタル３Ｄモデルを作成するための写真撮影は、各写真にオーバーラップが十分に確保されていることである。つまり、１枚目の写真と２枚目の写真とは６０％（横方向）または８０％（縦方向）以上のオーバーラップしていることが好ましい。さらに精密な３Ｄモデルを作成するためには撮影の対象物は少なくとも３以上の別々の角度から撮影されていることが好ましい。
【0030】
図３（Ａ）は第２フレーム１０Ｕの上面である。図２（Ａ）及び図３（Ａ）に示されるように、第２フレーム１０Ｕの上面には、第２マウント２２が＋Ｙ軸方向を基準にして、３０°、９０°、１５０°、２１０°、２７０°及び３３０°方向を向いて配置される。つまり図３（Ａ）中のθＡは隣り合う第２マウント２２はそれぞれ６０°に設定されている。そして撮影カメラＣＡ１が斜め上方（例えば水平面を基準にピッチ方向＋４５°前後）を向いてそれぞれの第２マウント２２に配置される。撮影カメラＣＡ１の画角にもよるが、第２マウント２２が６０度間隔で向きを変えて配置されることにより、撮影カメラＣＡ１で撮影される各写真にはオーバーラップが十分に確保されている。
【0031】
また、第２マウント２２のそれぞれは、第２フレーム１０Ｕの先端及び後端（Ｙ軸方向）に配置されている。上述したように、第１フレーム１０Ｄの前後方向の長さＬ１、Ｌ２が５０ｃｍから１００ｃｍであるので、第２マウント２２の配置も、ショルダー部から５０ｃｍから１００ｃｍの位置である。
【0032】
なお、図示されていないが、第１フレーム１０Ｄの下面には、第１マウント２６が＋Ｙ軸方向を基準にして、３０°、９０°、１５０°、２１０°、２７０°及び３３０°方向を向いて配置される。つまり第１フレーム１０Ｄの下面は、下方（－Ｚ軸方向）から観察すると、第１マウント２６は図３（Ａ）と同様な配置になる。そして撮影カメラＣＡ３が斜め下方（例えば水平面を基準にピッチ方向－４５°前後）を向いて配置される。
【0033】
図３（Ｂ）は第１フレーム１０Ｄの上面図である。第１フレーム１０Ｄの上面には、８台の第３マウント２４が＋Ｙ軸方向を基準にして、θＢが４５°毎、つまり０°、４５°、９０°、１３５°、１８０°、２２５°、２７０°及び３１５°方向を向いて配置される。そして図３（Ｂ）に示されるように撮影カメラＣＡが水平方向を向いてそれぞれの第３マウント２４に配置される。第３マウント２６が４５度間隔で向きを変えて配置されることにより、撮影カメラＣＡ２で撮影される各写真にはオーバーラップが十分に確保されている。
なお、フォトグラメトリ用の写真撮影のため少なくとも６台の第３マウント２４が設けられていればよい。また第２マウント２２及び第１マウント２６も、第３マウント２４のように、４５度間隔で配置してもよいし、第１、第２及び第３マウントが３０度間隔で１２個配置されていてもよい。
なお、フォトグラメトリ用の写真撮影のため少なくとも６台の第３マウント２４が設けられていればよい。また第２マウント２２及び第１マウント２６も、第３マウント２４のように、４５度間隔で配置してもよいし、第１、第２及び第３マウントが３０度間隔で１２個配置されていてもよい。
【0034】
＜撮影範囲＞
図４は、撮影カメラＣＡ（ＣＡ１，ＣＡ２）が水平画角１００°の場合に、撮影範囲の横方向（ＸＹ平面）の重なり具合を示した図である。（Ａ１）は第２フレーム１０Ｕの上面に取り付けられた６つの撮影カメラＣＡ１の撮影範囲（水平画角１００°）ＡＦを示した図であり、（Ａ２）は６つの撮影範囲ＡＦを１点に集めた図である。（Ｂ１）は第１フレーム１０Ｄの上面に取り付けられた８つの撮影カメラＣＡ２の撮影範囲（水平画角１００°）ＡＦを示した図であり、（Ｂ２）は８つの撮影範囲ＡＦを１点に集めた図である。なお、作業者が＋Ｙ軸方向に移動していく際に、撮影カメラＣＡは定期的に撮影するため、イメージとして複数方向の撮影した撮影範囲ＡＦを１点に集めた図として描かれている。
図４は、撮影カメラＣＡ（ＣＡ１，ＣＡ２）が水平画角１００°の場合に、撮影範囲の横方向（ＸＹ平面）の重なり具合を示した図である。（Ａ１）は第２フレーム１０Ｕの上面に取り付けられた６つの撮影カメラＣＡ１の撮影範囲（水平画角１００°）ＡＦを示した図であり、（Ａ２）は６つの撮影範囲ＡＦを１点に集めた図である。（Ｂ１）は第１フレーム１０Ｄの上面に取り付けられた８つの撮影カメラＣＡ２の撮影範囲（水平画角１００°）ＡＦを示した図であり、（Ｂ２）は８つの撮影範囲ＡＦを１点に集めた図である。なお、作業者が＋Ｙ軸方向に移動していく際に、撮影カメラＣＡは定期的に撮影するため、イメージとして複数方向の撮影した撮影範囲ＡＦを１点に集めた図として描かれている。
【0035】
図４（Ａ２）に示されるように、撮影カメラＣＡ１で撮影される撮影範囲ＡＦにはオーバーラップが十分に確保されている。図４（Ｂ２）に示されるように、撮影カメラＣＡ２で撮影される撮影範囲ＡＦにはオーバーラップが十分に確保されている。
【0036】
これまでに天井を含むフォトグラメトリは、作業者によって手持ち撮影カメラで角度を変えて一カ所を多角度から撮影することにより行っていたが、撮影方向の異なる撮影カメラＣＡを少なくとも６台取り付ければ、作業者が一方向（例えば＋Ｙ軸方向）に移動するだけで、天井風景がある空間のフォトグラメトリ用の写真が撮影できる。
【0037】
図５は、第１フレーム１０Ｄの上面の先端付近の斜視図であり、＋Ｙ軸方向（０°方向）に向いた撮影カメラＣＡ２とその隣で＋４５°方向に向いた撮影カメラＣＡ２とを含む拡大図である。図５（Ａ）と（Ｂ）とは、斜視の角度が異なる。図５に示される撮影範囲ＡＦは、撮影カメラＣＡ２の水平画角１００°，垂直画角６５°の場合を示した概念図である。
【0038】
撮影カメラＣＡの大きさ及び水平画角にもよるが、Ｙ軸方向（０度方向または１８０度方向）に向いた撮影カメラＣＡ２（ＣＡ２１）と＋４５度方向または２２５度方向に向いた撮影カメラＣＡ２（ＣＡ２２）があると、Ｙ軸方向及びＸ軸方向にある程度距離を離さなければ、隣り合う撮影カメラＣＡ２の一部が撮影範囲内に入るおそれがある。このため、撮影カメラＣＡ２１と撮影カメラＣＡ２２とは、画角から外れるようにＸ軸方向に６ｃｍから１０ｃｍ離れた方がよいため、第１フレーム１０Ｄの幅Ｗ１は、例えば６ｃｍから１０ｃｍであることが好ましい。また、第１フレーム１０ＤがＺ軸方向から観察して長方形である場合、撮影カメラＣＡ２２の垂直画角内に、第１フレーム１０Ｄの角部が入る。このため、図５（Ａ）及び（Ｂ）に示されるように、第１フレーム１０Ｄに切り欠き部１１が形成され、撮影カメラＣＡ２２の垂直画角内に１フレーム１０Ｄが入らないようにすることが好ましい。
【0039】
＜第２実施形態のサポート装置＞
図６は、第２実施形態のサポート装置１００Ａの側面図であり、図６（Ａ）は＋Ｚ軸方向からサポート装置１００Ａを観察した平面図であり、図６（Ｂ）は－Ｘ軸方向からサポート装置１００Ａを観察した側面図であり、図６（Ｃ）は－Ｙ軸方向からサポート装置１００Ａを観察した背面図である。第１実施形態のサポート装置１００では第１フレーム１０Ｄ、第２フレーム１０Ｕ等が軽量木材で構成されていたが、第２実施形態のサポート装置１００Ａでは第１フレーム１１０Ｄ、第２フレーム１１０Ｕ等が円形もしくは八角形断面のアルミフレームで構成されている点である。これに伴い、連結部及び結合部等の構成も異なっている。
図６は、第２実施形態のサポート装置１００Ａの側面図であり、図６（Ａ）は＋Ｚ軸方向からサポート装置１００Ａを観察した平面図であり、図６（Ｂ）は－Ｘ軸方向からサポート装置１００Ａを観察した側面図であり、図６（Ｃ）は－Ｙ軸方向からサポート装置１００Ａを観察した背面図である。第１実施形態のサポート装置１００では第１フレーム１０Ｄ、第２フレーム１０Ｕ等が軽量木材で構成されていたが、第２実施形態のサポート装置１００Ａでは第１フレーム１１０Ｄ、第２フレーム１１０Ｕ等が円形もしくは八角形断面のアルミフレームで構成されている点である。これに伴い、連結部及び結合部等の構成も異なっている。
【0040】
＜フレーム、マウント、ショルダー部の概要＞
第１フレーム１１０Ｄ及び第２フレーム１１０Ｕの長さ及び配置は、第１実施形態の第１フレーム１０Ｄ及び第２フレーム１０Ｕと同様である。また、第１マウント２６、第２マウント２２及び第３マウント２４の配置及び各マウントの向きも、第１実施形態と同様である。ショルダー部ＰＴは、サポート装置１００の重量を作業者のショルダーで支えられるため、ショルダーが痛くならないように、円柱状のゴム材、綿入り布材等の弾性部材で形成されて、第１フレーム１１０Ｄに巻かれている。
第１フレーム１１０Ｄ及び第２フレーム１１０Ｕの長さ及び配置は、第１実施形態の第１フレーム１０Ｄ及び第２フレーム１０Ｕと同様である。また、第１マウント２６、第２マウント２２及び第３マウント２４の配置及び各マウントの向きも、第１実施形態と同様である。ショルダー部ＰＴは、サポート装置１００の重量を作業者のショルダーで支えられるため、ショルダーが痛くならないように、円柱状のゴム材、綿入り布材等の弾性部材で形成されて、第１フレーム１１０Ｄに巻かれている。
【0041】
第１フレーム１１０Ｄ及び第２フレーム１１０Ｕは、直径が例えば約３ｃｍの断面が円形もしくは八角形のアルミフレームである。＜撮影範囲＞の項で説明したように、Ｙ軸方向（０度方向または１８０度方向）に向いた撮影カメラＣＡ２（ＣＡ２１）と＋４５度方向または２２５度方向に向いた撮影カメラＣＡ２（ＣＡ２２）は、Ｙ軸方向及びＸ軸方向にある程度距離を離さなければ、隣り合う撮影カメラＣＡ２の一部が撮影範囲内に入るおそれがある。そのため、第１フレーム１１０ＤからＸ軸方向に拡張第１フレーム１１１Ｄが形成され、図６（Ａ）に示されるように第１フレーム１１０Ｄから拡張第１フレーム１１１Ｄまでの幅Ｗ１は、例えば６ｃｍから１０ｃｍである。
【0042】
＜連結部の概要＞
下側の第１フレーム１１０Ｄと上側の第２フレーム１１０Ｕは、連結部１１５で連結されている。第２実施形態の連結部１１５は、例えば直径が約２ｃｍの円形もしくは八角形断面のアルミフレームで構成されている。連結部１１５の高さは、第１実施例の連結部１５と同等の高さである。連結部１１５には折り畳み機構１１６が設けられており、第１フレーム１０Ｄと第２フレーム１０Ｕとをほぼ接するように連結部１５が折り畳める。
下側の第１フレーム１１０Ｄと上側の第２フレーム１１０Ｕは、連結部１１５で連結されている。第２実施形態の連結部１１５は、例えば直径が約２ｃｍの円形もしくは八角形断面のアルミフレームで構成されている。連結部１１５の高さは、第１実施例の連結部１５と同等の高さである。連結部１１５には折り畳み機構１１６が設けられており、第１フレーム１０Ｄと第２フレーム１０Ｕとをほぼ接するように連結部１５が折り畳める。
【0043】
＜結合部の概要＞
左側の第１フレーム１１０Ｄ及び第２フレーム１１０Ｕと右側の第１フレーム１１０Ｄ及び第２フレーム１１０Ｕとは、左側の第２フレーム１１０Ｕと右側の第２フレーム１１０Ｕとが結合部１１７で結合されている。さらに、左側の第１フレーム１１０Ｄと右側の第１フレーム１１０Ｄとが結合部１１７で結合されてもよい。
左側の第１フレーム１１０Ｄ及び第２フレーム１１０Ｕと右側の第１フレーム１１０Ｄ及び第２フレーム１１０Ｕとは、左側の第２フレーム１１０Ｕと右側の第２フレーム１１０Ｕとが結合部１１７で結合されている。さらに、左側の第１フレーム１１０Ｄと右側の第１フレーム１１０Ｄとが結合部１１７で結合されてもよい。
【0044】
結合部１１７は、例えば直径が約２ｃｍの円形もしくは八角形断面のアルミフレームで構成されている。結合部１１７には折り畳み機構１１６が設けられており、左右の第１フレーム１０Ｄ及び第２フレーム１０Ｕをほぼ接するように折り畳める。
【0045】
＜把持棒の概要＞
把持棒１１９は、一対の第１フレーム１１０Ｄの前方に設けられている。把持棒１１９は例えば直径が約４ｃｍの円形もしくは八角形断面のアルミフレームで構成されており、コルク又はゴムのグリップが設けられてもよい。また把持棒１１９は、折り畳み機構１１８があり、点線で示されるように、把持棒１１９の途中から折り畳むことができる。
把持棒１１９は、一対の第１フレーム１１０Ｄの前方に設けられている。把持棒１１９は例えば直径が約４ｃｍの円形もしくは八角形断面のアルミフレームで構成されており、コルク又はゴムのグリップが設けられてもよい。また把持棒１１９は、折り畳み機構１１８があり、点線で示されるように、把持棒１１９の途中から折り畳むことができる。
【0046】
＜第３実施形態のサポート装置＞
図７は、第３実施形態のサポート装置１００Ｂの側面図であり、図７（Ａ）は＋Ｚ軸方向からサポート装置１００Ｂを観察した平面図であり、図７（Ｂ）は－Ｘ軸方向からサポート装置１００Ｂを観察した側面図であり、図７（Ｃ）は－Ｙ軸方向からサポート装置１００Ｂを観察した背面図である。第２実施形態のサポート装置１００Ａと同様に、第３実施形態のサポート装置１００Ｂの第１フレーム１１０Ｄ及び第２フレーム１１０Ｕは断面が円形もしくは八角形のアルミフレームである。第２実施形態のサポート装置１００Ａでは拡張第１フレーム１１１Ｄが２箇所設けられていたが、第３実施形態のサポート装置１００Ｂでは拡張第１フレームが設けられていない。また、連結部１１５及び結合部１１７には折り畳み機構１１６が設けられていない。他の第３実施形態の構成は、第２実施形態とほぼ同じである。
図７は、第３実施形態のサポート装置１００Ｂの側面図であり、図７（Ａ）は＋Ｚ軸方向からサポート装置１００Ｂを観察した平面図であり、図７（Ｂ）は－Ｘ軸方向からサポート装置１００Ｂを観察した側面図であり、図７（Ｃ）は－Ｙ軸方向からサポート装置１００Ｂを観察した背面図である。第２実施形態のサポート装置１００Ａと同様に、第３実施形態のサポート装置１００Ｂの第１フレーム１１０Ｄ及び第２フレーム１１０Ｕは断面が円形もしくは八角形のアルミフレームである。第２実施形態のサポート装置１００Ａでは拡張第１フレーム１１１Ｄが２箇所設けられていたが、第３実施形態のサポート装置１００Ｂでは拡張第１フレームが設けられていない。また、連結部１１５及び結合部１１７には折り畳み機構１１６が設けられていない。他の第３実施形態の構成は、第２実施形態とほぼ同じである。
【0047】
第３実施形態のサポート装置１００Ｂでは、撮影カメラＣＡ２用の第３マウント２４が、左右の第１フレーム１０Ｄの上側だけでなく、左右の第２フレーム１０Ｕの下側にも設けられている。＜撮影範囲＞の項で説明したように、Ｙ軸方向（０度方向または１８０度方向）に向いた（ＣＡ２１）と＋４５度方向または２２５度方向に向いた撮影カメラＣＡ２（ＣＡ２２）は、Ｙ軸方向及びＸ軸方向にある程度距離を離さなければ、隣り合う撮影カメラＣＡ２の一部が撮影範囲内に入るおそれがある。
【0048】
第３実施形態では、第２フレーム１１０の上方に６台の第２マウント２２が配置され、図７（Ｂ）及び図７（Ｃ）に示されるように、第２フレーム１１０の下方に２台の第３マウント２４が配置されている。この２台の第３マウントは、例えばＹ軸方向（０度方向または１８０度方向）に向いた第３マウント２４、又は＋４５度方向または２２５度方向に向いた第３マウント２４のいずれか一方である。
【0049】
角度に関して隣り合う撮影カメラＣＡ２（ＣＡ２１）と撮影カメラＣＡ２（ＣＡ２２）とは、高さ方向（Ｚ軸方向）に３０ｃｍから６０ｃｍ離れているため、互いに撮影カメラＣＡ２の一部が映り込むことが無い。
【0050】
第１実施形態、第２実施形態及び第３実施形態において、撮影カメラ用のバッテリ電源や照明ライト用のバッテリ電源が描かれていないが、サポート装置１００にバッテリ電源が設けられてもよい。本開示のサポート装置は、様々な角度から撮影する撮影カメラを配置することができるため、フォトグラメトリに有効である。
【符号の説明】
【0051】
１００（１００Ａ～１００Ｂ） … サポート装置
１０Ｄ、１１０Ｄ … 第１フレーム、 １０Ｕ，１１０Ｕ … 第２フレーム
１５，１１５ … 連結部 １７，１１７ … 結合部
１９ … 把持部
２２、２４，２６ … 撮影マウント
ＣＡ … 撮影カメラ
ＬＴ … 照明ライト
ＰＴ … ショルダー部
１０Ｄ、１１０Ｄ … 第１フレーム、 １０Ｕ，１１０Ｕ … 第２フレーム
１５，１１５ … 連結部 １７，１１７ … 結合部
１９ … 把持部
２２、２４，２６ … 撮影マウント
ＣＡ … 撮影カメラ
ＬＴ … 照明ライト
ＰＴ … ショルダー部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
