特開 2023-28124 距離測定システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023028124

(43)【公開日】2023-03-03

(54)【発明の名称】距離測定システム

(51)【国際特許分類】

   G01C 3/06 20060101AFI20230224BHJP

   G01J 5/48 20220101ALI20230224BHJP

   G01S 17/894 20200101ALI20230224BHJP

   G01S 17/86 20200101ALI20230224BHJP

【ＦＩ】

G01C3/06 120Q

G01C3/06 140

G01J5/48 A

G01J5/48 E

G01S17/894

G01S17/86

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021133626

(22)【出願日】2021-08-18

(71)【出願人】

【識別番号】501009849

【氏名又は名称】株式会社日立エルジーデータストレージ

(74)【代理人】

【識別番号】110001689

【氏名又は名称】青稜弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】高橋 司

(72)【発明者】

【氏名】泉 克彦

【テーマコード（参考）】

2F112

2G066

5J084

【Ｆターム（参考）】

2F112AD01

2F112CA12

2F112FA03

2F112FA45

2G066AC13

2G066CA02

2G066CA08

2G066CA16

5J084AA04

5J084AA05

5J084AA13

5J084AA14

5J084AB07

5J084AD01

5J084AD05

5J084BA02

5J084BA04

5J084BA34

5J084BA40

5J084CA03

5J084CA10

5J084CA53

5J084CA65

5J084CA67

(57)【要約】

【課題】
物体検知精度を良好に確保することができる距離測定システムを提供する。
【解決手段】
本発明に関する距離測定システムは、プロセッサと、距離測定装置と、熱検知装置と、を備えている。前記の距離測定システムにおいて、前記の距離測定装置は、被写体までの距離を測定することができ、距離を測定した被写体に関する距離画像を生成することができる。前記の熱検知装置は、被写体の温度を測定することができ、温度を測定した被写体に関する温度画像を生成することができる。前記のプロセッサは、同一視点で取得される前記の距離画像と前記の温度画像を連携させ、画像中の同一位置の距離値と温度値に基づいて、被写体を物体であると判定することができる。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

プロセッサと、
距離を測定して距離画像を生成する距離測定装置と、
温度を測定して温度画像を生成する熱検知装置と、
を備え、
前記プロセッサは、
同一視点で取得される前記距離画像と前記温度画像を連携させ、画像中の同一位置の距離値と温度値に基づいて、被写体を物体であると判定する、
ことを特徴とする距離測定システム。

【請求項2】

請求項１に記載の距離測定システムであって、
前記プロセッサは、
前記被写体の判定において、温度値が所定の温度範囲にあるかどうかについて判定する、
ことを特徴とする距離測定システム。

【請求項3】

請求項２に記載の距離測定システムであって、
前記プロセッサは、
前記距離画像の距離値を有する画素または点群から、物体であると判定する被写体を検出する、
ことを特徴とする距離測定システム。

【請求項4】

請求項２に記載の距離測定システムであって、
前記プロセッサは、
前記距離画像と前記温度画像を連携させることで、前記被写体の形状と温度情報を含む３次元画像である連携画像を生成する、
ことを特徴とする距離測定システム。

【請求項5】

請求項２に記載の距離測定システムであって、
前記プロセッサは、
前記距離画像と前記温度画像を連携させることで、前記被写体の形状と温度情報を含む２次元画像である連携画像を生成する、
ことを特徴とする距離測定システム。

【請求項6】

請求項４に記載の距離測定システムであって、
前記プロセッサは、
前記連携画像における温度値が所定の温度範囲にある距離値の点群から、物体であると判定する前記被写体を検出する、
ことを特徴とする距離測定システム。

【請求項7】

請求項５に記載の距離測定システムであって、
前記プロセッサは、
前記連携画像における温度値が所定の温度範囲にある距離値の各画素から、物体であると判定する前記被写体を検出する、
ことを特徴とする距離測定システム。

【請求項8】

請求項１に記載の距離測定システムであって、
前記プロセッサは、
距離値に応じて温度値を補正して処理を行う、
ことを特徴とする距離測定システム。

【請求項9】

請求項２に記載の距離測定システムであって、
前記プロセッサは、
距離値に応じて温度値を補正して処理を行う、
ことを特徴とする距離測定システム。

【請求項10】

請求項３に記載の距離測定システムであって、
前記プロセッサは、
距離値に応じて温度値を補正して処理を行う、
ことを特徴とする距離測定システム。

【請求項11】

請求項４に記載の距離測定システムであって、
前記プロセッサは、
距離値に応じて温度値を補正して処理を行う、
ことを特徴とする距離測定システム。

【請求項12】

請求項５に記載の距離測定システムであって、
前記プロセッサは、
距離値に応じて温度値を補正して処理を行う、
ことを特徴とする距離測定システム。

【請求項13】

請求項６に記載の距離測定システムであって、
前記プロセッサは、
距離値に応じて温度値を補正して処理を行う、
ことを特徴とする距離測定システム。

【請求項14】

請求項７に記載の距離測定システムであって、
前記プロセッサは、
距離値に応じて温度値を補正して処理を行う、
ことを特徴とする距離測定システム。

【請求項15】

請求項１に記載の距離測定システムであって、
前記熱検知装置は、
前記距離測定装置の下部に設けられる、
ことを特徴とする距離測定システム。

【請求項16】

請求項２に記載の距離測定システムであって、
被写体を人物として判定する場合の温度範囲は、
人間の体温に相当する範囲内で設定される、
ことを特徴とする距離測定システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、距離測定システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、物体の検知に距離測定装置が用いられることがある。ここで、特許文献１は、人物を誤検知することを抑制する技術を開示する。

【0003】

すなわち、特許文献１は、ユーザの存在を検出するための温度センサと測距センサが設けられている情報処理装置（ＰＣ）を開示する。温度センサの電子基板には温度センサ素子が取り付けられ、温度センサ素子は検出対象エリアに存在する物体の温度を検出する。これにより、温度センサは、非接触でＰＣの表示画面に対向する対象となる物体の温度を検出する。測距センサは、ＰＣの表示画面に対向するユーザや物体までの距離を測ることができ、ユーザの在席と離席を検知することができる。そして、情報処理装置は、測距センサにより測定された物体までの距離が所定の距離閾値より小さく、かつ、温度センサにより検知された物体の温度が所定の温度閾値より大きいときに、物体を該情報処理装置のユーザの人体であると判断する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１４－１４９７６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、閾値判定を単純に行うだけでは、物体の検知精度が不十分になることがあり得ると考えられた。

【0006】

そこで、本発明は、物体検知精度を良好に確保することができる距離測定システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明によれば、下記の距離測定システムが提供される。距離測定システムは、プロセッサと、距離測定装置と、熱検知装置と、を備える。距離測定装置は、距離を測定して距離画像を生成する。熱検知装置は、温度を測定して温度画像を生成する。プロセッサは、同一視点で取得される距離画像と温度画像を連携させ、画像中の同一位置の距離値と温度値に基づいて、被写体を物体であると判定する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、物体検知精度を良好に確保することができる距離測定システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】距離測定システムのハードウェア構成の一例を示す図。

【図2】３次元距離測定装置が生成する距離画像の一例を示す図。

【図3】熱検知端末が生成する温度画像の一例を示す図。

【図4】物体検知プログラムの処理の一例を説明するためのフローチャート。

【図5】距離画像と温度画像を連携させた連携画像の一例を示す図。

【図6】距離データに基づく物体検知の一例について説明するための図。

【図7】温度センサが取得する温度値の距離依存性について説明するための図。

【図8】距離測定システムの使用の一例について説明するための図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、距離測定システムのハードウェア構成の一例を示す図である。図１に示すように、距離測定システム１は、３次元距離測定装置１１（距離測定装置）と、熱検知端末３１（熱検知装置）と、ＰＣ５１（パーソナルコンピュータ）と、を備える。

【0011】

本実施形態では、３次元距離測定装置１１と熱検知端末３１は、同一視点で測定を行うように配置される。また、３次元距離測定装置１１、熱検知端末３１、および、ＰＣ５１は、インタフェース（不図示）を備える。そして、ＰＣ５１は、インタフェースを介して３次元距離測定装置１１および熱検知端末３１からデータを取得し、データ処理を行うことができる。

【0012】

先ず、３次元距離測定装置１１について詳しく説明する。３次元距離測定装置１１は、被写体までの距離を測定して距離画像Ｉ１を生成することができる装置であり、本実施形態では、ＴＯＦセンサとされている。ＴＯＦセンサは、いわゆるＴＯＦ（タイムオブフライト）に基づいて距離を測定する。３次元距離測定装置１１は、発光部１２と、受光部１３と、距離計算部１６と、距離画像生成部１７と、を備える。

【0013】

発光部１２は、レーザダイオード（ＬＤ）や発光ダイオード（ＬＥＤ）等の光源で発光したパルス状の照射光を出射する。受光部１３は、反射して戻ってきたパルス状の反射光を、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの２次元状に画素を配列したイメージセンサで露光し、電気信号に変換する。

【0014】

距離計算部１６は、受光部１３の出力信号から被写体までの距離を計算する。距離画像生成部１７は、計算した距離に基づいて、被写体までの距離をカラーで表現した距離画像Ｉ１を生成する。距離画像生成部１７は、一例として、被写体までの距離が近いほど赤色となり、被写体までの距離が遠いほど青色となる画像を生成することができる（なお、都合上、図面ではグレースケールで示される）。

【0015】

ここで、図２を参照しながら、３次元距離測定装置１１が生成する距離画像Ｉ１について詳しく説明する。図２は、３次元距離測定装置が生成する距離画像の一例を示す図である。

【0016】

３次元距離測定装置１１の発光部１２から照射光が照射され、測定方向（すなわち、３次元距離測定装置１１の視点となる方向）に位置する被写体Ｐ１および被写体Ｐ２から反射した反射光を受光部１３が受光する。そして、距離計算部１６により、被写体Ｐ１および被写体Ｐ２までの距離が計算され、距離画像生成部１７により、その距離に応じたカラーの画素を含む距離画像Ｉ１が生成される。なお、この例では、被写体Ｐ２の方が被写体Ｐ１よりも遠い。そのため、この例では、距離画像Ｉ１において、被写体Ｐ２は、被写体Ｐ１よりも遠い位置を示すカラーにより表される。詳細には、この例では、被写体Ｐ２は青色で表現されており、被写体Ｐ１は緑色で表現されている。さらに、イメージセンサの各画素位置での受光タイミングのずれから、被写体各部分までの距離値の差（すなわち被写体の凹凸形状）が、カラーにより表現される。

【0017】

また、被写体Ｐ１は被写体Ｐ２よりも左側に位置している。従って、距離画像Ｉ１において、被写体Ｐ２の左側に被写体Ｐ１が表示される。ここで、距離画像Ｉ１において、左右方向をｘ方向とし上下方向をｙ方向とし、画素のカラーで距離ｚを考えるときに、距離ｚ１の被写体Ｐ１は、距離画像Ｉ１において（ｘ１、ｙ１）の位置に表示され、距離ｚ２の被写体Ｐ２は、距離画像Ｉ１において（ｘ２、ｙ２）の位置に表示される。

【0018】

上記では２次元画像の距離画像Ｉ１について説明されたが、距離画像生成部１７は、２次元画像に対応する３次元画像の距離画像Ｉ１を生成することもできる。この３次元画像においては、被写体は点群で示され、被写体までの距離が点群の有するカラーにより表現される。この例では、２次元画像の場合と同様に、被写体Ｐ１は、緑色で表現され、被写体Ｐ２は、青色で表現される。

【0019】

なお、３次元距離測定装置１１の距離計算部１６と距離画像生成部１７はプログラムであり、これらの処理は、３次元距離測定装置１１が備える適宜の処理装置２１（例えば、ＣＰＵ）によって実行される。また、３次元距離測定装置１１は、他のプログラム（例えば、動作制御に関するプログラム）を備えてもよい。３次元距離測定装置１１は、プログラム等のデータを記憶する適宜の記憶装置２２（例えば、ＲＯＭ）を備えてもよい。また、３次元距離測定装置１１は、データ処理時にデータを一時的に記憶するＲＡＭを備えてもよい。

【0020】

次に、熱検知端末３１について詳しく説明する。熱検知端末３１は、非接触で被写体の温度を測定し、被写体の温度の２次元画像を生成することができる装置である。熱検知端末３１は、温度センサ３２と、温度計算部３６と、温度画像生成部３７と、を備える。

【0021】

温度センサ３２は、温度の計測に用いるセンサであり、公知の非接触式のセンサとすることができる。温度センサ３２は、例えば、物体から放射される赤外線強度の情報を取得する。

【0022】

温度計算部３６は、温度センサ３２の出力信号から被写体の温度を計算する。温度画像生成部３７は、計算した温度に基づいて、被写体の温度Ｔ（図において、Ｔｅｍｐ）をカラーで表現した２次元の温度画像Ｉ２を生成する。温度画像生成部３７は、一例として、高温になるほど赤色や白色になり、低温になるほど青色や黒色になる画像を生成することができる（なお、都合上、図面ではグレースケールで示される）。

【0023】

ここで、図３を参照しながら、熱検知端末３１が生成する温度画像Ｉ２について詳しく説明する。図３は、熱検知端末が生成する温度画像の一例を示す図である。

【0024】

測定方向（つまり、熱検知端末３１の視点となる方向）に位置する被写体Ｐ１および被写体Ｐ２から放射される赤外線等から、被写体Ｐ１および被写体Ｐ２の温度を熱検知端末３１が測定する。ここで、温度画像生成部３７により、その温度に応じたカラーの画素を含む温度画像Ｉ２が生成される。なお、この例では、被写体Ｐ１および被写体Ｐ２からは同程度の温度が測定されるので、温度画像Ｉ２における被写体Ｐ１と被写体Ｐ２は、同様のカラーにより表される。

【0025】

被写体Ｐ１および被写体Ｐ２は、上記した３次元距離測定装置１１の場合と同じ場所で測定される。そして、上述したように３次元距離測定装置１１と熱検知端末３１は、同一視点で測定するので、温度画像Ｉ２における被写体Ｐ１および被写体Ｐ２は、距離画像Ｉ１と同じ位置に表示される。すなわち、温度画像Ｉ２において、左右方向をｘ方向とし上下方向をｙ方向とし、カラーで温度Ｔを考えるときに、温度Ｔ１（Ｔｅｍｐ１）の被写体Ｐ１は、距離画像Ｉ１に対応する（ｘ１、ｙ１）の位置に表示され、温度Ｔ２（Ｔｅｍｐ２）の被写体Ｐ２は、距離画像Ｉ１に対応する（ｘ２、ｙ２）の位置に表示される。

【0026】

なお、温度計算部３６と温度画像生成部３７はプログラムであり、これらの処理は、熱検知端末３１が備える適宜の処理装置４１（例えば、ＣＰＵ）によって実行される。また、熱検知端末３１は、温度画像Ｉ２を適切に生成することができればよく、例えば、カメラを備えてもよい。そして、熱検知端末３１は、カメラが取得する画像データを用いて温度画像Ｉ２を生成してもよい。また、熱検知端末３１は、他のプログラム（例えば、動作制御に関するプログラム）を備えてもよい。熱検知端末３１は、プログラム等のデータを記憶する適宜の記憶装置４２（例えば、ＲＯＭ）を備えてもよい。また、熱検知端末３１は、データ処理時にデータを一時的に記憶するＲＡＭを備えてもよい。

【0027】

ＰＣ５１は、一般的なコンピュータとすることができ、プロセッサ５２と、記憶装置５３と、を備える。プロセッサ５２は、所定の処理を実行する主体であればよく、一例として、ＣＰＵとすることができるが、他の半導体デバイス（例えば、ＧＰＵ）であってもよい。記憶装置５３は、処理に用いるデータを記憶することができ、ＲＯＭ等の適宜の装置とすることができる。また、ＰＣ５１は、データ処理時にデータを一時的に記憶するＲＡＭを備えてもよい。本実施形態では、プロセッサ５１は、物体検知プログラム６１を実行することにより、被写体が物体であるかどうかについての判定を行う。

【0028】

次に、物体検知プログラム６１の処理について説明する。図４は、物体検知プログラムの処理の一例を説明するためのフローチャートである。本実施形態では、物体検知プログラム６１の処理の主体は、ＰＣ５１のプロセッサ５２である。

【0029】

物体検知プログラム６１の実行では、先ず、３次元距離測定装置１１と熱検知端末３１から、位置情報となる距離データと温度情報となる温度データが取得され、距離データと温度データを連携させる処理が行われる（Ｓ１０１）。ステップ１０１では、一例として、距離値が含まれ位置情報となる距離画像Ｉ１と、温度値が含まれ温度情報となる温度画像Ｉ２と、が取得され、これらのデータを連携させる処理が行われ、距離画像Ｉ１と温度画像Ｉ２が連携された連携画像Ｉ３が生成されてもよい。

【0030】

一例として、図５に示すような３次元画像の連携画像Ｉ３が生成されてもよい。この連携画像Ｉ３では、３次元画像の距離画像Ｉ１と同様に点群で被写体が表されることにより、被写体の形状が示される。また、連携画像Ｉ３は、取得した温度画像Ｉ２に基づく被写体の温度情報を含む。なお、連携画像Ｉ３として３次元画像が生成される例について説明されたが、ステップ１０１では、２次元画像の連携画像Ｉ３が生成されてもよい。２次元画像の連携画像Ｉ３では、被写体を示す画素により被写体の形状が示され、この連携画像Ｉ３は、取得した温度画像Ｉ２に基づく被写体の温度情報を含む。

【0031】

次に、距離データによる物体検知が行われる（Ｓ１０２）。ここで、図６を参照しながら、ステップ１０２の物体検知の一例について詳しく説明する。図６は、距離データによる物体検知の一例について説明するための図である。

【0032】

図６に示すように、３次元画像が用いられる場合、３次元画像において距離値が出力されている点群の部分が、ボクセル群として扱われ、２つ以上のボクセルが縦に並んだ部分が、物体として検知される。ここで、一例として、被写体の大きさに対して２０×２０×２０ｃｍとなるように、１つのボクセルの大きさが設定されるが、ボクセルの大きさは、例えば、対象とする被写体の一般的な大きさを考慮するなどして適宜に変更してもよい。

【0033】

また、２つ以上のボクセルが縦に並んだ部分の移動距離や移動速度に基づいて、当該部分が物体として検知されてもよい。また、ボクセルは、所定数以上の点群が含まれるように形成されてもよい。ここで、ボクセルに含まれる点群の数は、距離値に応じて定められてもよい。

【0034】

３次元画像に基づく物体の検知について説明されたが、２次元画像に基づく物体の検知が行われてもよい。２次元画像が用いられる場合、一例として、距離値が出力されている画素の集合部分のうちで、所定のサイズ以上（もしくは、所定のサイズよりも大きい）の集合部分が物体として検知されてもよい。

【0035】

ステップ１０２において、物体が検知された場合、ステップ１０３の処理が行われる。その一方で、ステップ１０２で物体が検知されない場合、被写体が物体であると判定しない（Ｓ１０６）。

【0036】

次に、温度データによる温度検知が行われ、物体が検知される（Ｓ１０３）。すなわち、ステップ１０３では、ステップ１０２において物体を検知した部分の温度が所定の範囲内であるかどうかについての判定が行われる。

【0037】

そして、ステップ１０２において物体が検知された部分について所定範囲の温度が検知された場合、物体が検知され、この部分（すなわち、検出された被写体）は物体であると判定する（Ｓ１０５）。その一方で、所定範囲の温度が検知されない場合、この部分が物体であると判定されない（Ｓ１０６）。なお、ステップ１０２において物体が検知された部分の全体の温度が所定範囲内であるかの判定が行われてもよいし、その一部分の温度が所定範囲内であるかの判定が行われてもよい。

【0038】

また、温度センサ３２が測定する温度は、被写体までの距離に依存する。すなわち、図７に示すように、温度センサは、対象（図７において黒体）までの距離値が短いほど被写体の温度を実際の温度よりも高く測定する。そこで、ステップ１０３において熱検知端末３１が測定する温度が距離値に応じて補正されてもよい（Ｓ１０４）。そして、ステップ１０４では、距離値に応じて補正された温度値が所定範囲内であるかどうかに基づいて、物体の検知が行われ、物体の判定が行われてもよい。なお、補正に用いるデータ（図７に示すように、例えば、距離値と温度値を関連付けたデータ）は、例えば、ＰＣ５１の記憶装置５３に予め準備しておくことができる。

【0039】

上記したステップ１０２では、ステップ１０１で取得した連携画像Ｉ３に基づく処理が行われてもよい。すなわち、連携画像Ｉ３において距離値が出力されている部分を対象として処理が行われてもよい。その一方で、連携画像Ｉ３ではなく、３次元距離測定装置１１から取得する距離画像Ｉ１において距離値が出力されている部分を対象として処理が行われてもよい。

【0040】

また、上記したステップ１０３では、ステップ１０１で取得した連携画像Ｉ３に基づく処理が行われてもよい。すなわち、ステップ１０３では、ステップ１０２において物体を検知した部分の温度を連携画像Ｉ３より取得し、温度値が所定の範囲内であるかどうかについての判定が行われてもよい。その一方で、連携画像Ｉ３ではなく、ステップ１０２において物体を検知した部分の温度を熱検知端末３１から取得する温度画像Ｉ２より取得し、温度値が所定の範囲内であるかどうかについての判定が行われてもよい。また、同様にして、ステップ１０４において補正する温度が取得されてもよい。

【0041】

ステップ１０２～ステップ１０４に関する処理で連携画像Ｉ３を使用しない場合（すなわち、距離画像Ｉ１の距離値を有する画素または点群から、物体であると判定する被写体を検出し、温度値が所定の温度範囲であるかどうかについて判定する場合）、ステップ１０１において連携画像Ｉ３を生成する処理が省略されてもよい。

【0042】

物体検知プログラム６１の処理によれば、物体検知処理で物体を検知し、所定範囲の温度値を有するかどうかについての判定を行うことで、被写体が物体であるかどうかについて良好に判定することができる。

【0043】

次に、図８を参照しながら、距離測定システム１の使用の一例について説明する。なお、この例では、３次元距離測定装置１１は、屋内の天井Ｃに設置され、対象となるエリアの測定を行う。また、熱検知端末３１は、３次元距離測定装置１１の下部に設けられ（例えば、３次元距離測定装置１１の下部に固定され）、３次元距離測定装置１１と同一視点で対象となるエリアの測定を行う。ＰＣ５１は、３次元距離測定装置１１および熱検知端末３１からデータを取得することができればよく、一例として、同じ屋内に配置され、有線通信によりデータを取得してもよい。その一方で、ＰＣ５１は、外部の遠隔地などに配置され、無線通信によりデータを取得してもよい。

【0044】

３次元距離測定装置１１は、照射光を照射し、被写体からの反射光を受光することにより、被写体までの距離を測定し、距離画像Ｉ１を生成することができる。ここで、被写体が反射率の高い物（例えば、鏡やガラス、透明なパーティション等であり、反射体Ｒと呼ぶことがある）の傍に位置するときに、測定に用いる光が反射体Ｒで反射することがある。そして、３次元距離測定装置１１が反射体Ｒで反射された光を受光することで、３次元距離測定装置１１は、反射体Ｒに反射して写り込んだ被写体の偽物を誤検出することがある。これにより、３次元距離測定装置１１は、被写体の偽物を含んだ距離データを出力することがある。すなわち、３次元距離測定装置１１は、被写体の偽物に関する距離値を計算し、被写体の偽物を含む距離画像Ｉ１を生成することがある。従って、このような環境において３次元距離測定装置１１で単純に測定を行うだけでは、良好な物体検知精度を確保することができない。

【0045】

そこで、本実施形態の距離測定システム１では、距離画像Ｉ１に対応する温度画像Ｉ２を熱検知端末３１から取得し、画像における同一位置の距離値と温度値に基づいて物体を判定する。これにより、物体の誤検出を抑制して良好な物体検知精度を確保することができる。

【0046】

なお、この例では、被写体として人体を対象としているので、測定する温度値が人体に対応する温度範囲（例えば、３５℃～４０℃）にあるかどうかに基づいて、物体であるかどうかについての判定を行うことができる。すなわち、被写体を人体（人物）として判定する場合、温度範囲は、人間の体温に相当する範囲内で設定することができる。ただし、被写体として人体以外を対象としてもよい。被写体に対応する温度範囲が適宜に設定され、この温度範囲に基づく判定が行われてもよい。

【0047】

物体と判定された被写体のみをデータ処理の対象とし、物体と判定されていない被写体をデータ処理の対象としないことで、動線追跡や人数カウントの精度を良好にすることができる。ここで、一例として、動線追跡や人数カウントは、適宜のアプリを用いて実行することができる。一例として、ＰＣ５１のプロセッサ５２は、物体検知プログラム６１とアプリを連携させた処理を行うことにより、動線追跡や人数カウントに関する処理を行ってもよい。

【0048】

以上、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明のより良い理解のために詳細に説明したのであり、必ずしも説明の全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、本実施形態によれば、プロセッサ５２と、距離を測定して距離画像Ｉ１を生成する距離測定装置（３次元距離測定装置１１）と、温度を測定して温度画像Ｉ２を生成する熱検知装置（熱検知端末３１）と、を用いた距離測定方法であって、プロセッサ５２は、同一視点で取得される前記距離画像Ｉ１と前記温度画像Ｉ２を連携させ、画像中の同一位置の距離値と温度値に基づいて、被写体を物体であると判定する、ことを特徴とする距離測定方法が提供される。

【0049】

距離測定システム１は、３次元距離測定装置１１および熱検知端末３１を複数備え、これらの装置から取得するデータを用いて処理を行ってもよい。ここで、３次元距離測定装置１１および熱検知端末３１は、１ペアずつ同一視点で測定するように適宜に配置される。そして、プロセッサ５２は、物体検知プログラム６１の実行において、３次元距離測定装置１１および熱検知端末３１のペアのそれぞれから取得するデータに基づいて、被写体が物体であるかどうかについての判定を行ってもよい。

【0050】

上記の説明では、ＰＣ５１は記憶装置５３を備えるとされていた。しかしながら、プロセッサ５２が所定の処理を行うことができればよく、プロセッサ５２は外部（例えば、外部に設けられる記憶装置）からデータを取得して処理を行ってもよい。この場合、ＰＣ５１の記憶装置５３は省略されてもよい。

【0051】

上記の説明では、ＰＣ５１を用いる例について説明された。しかしながら、プロセッサ５２による所定の処理を実現することができればよく、ＰＣ５１に代えて他の種類の電子計算機等が用いられてもよい。

【符号の説明】

【0052】

１ 距離測定システム
１１ ３次元距離測定装置（距離測定装置）
１２ 発光部
１３ 受光部
１６ 距離計算部
１７ 距離画像生成部
２１ 処理装置
２２ 記憶装置
３１ 熱検知端末（熱検知装置）
３２ 温度センサ
３６ 温度計算部
３７ 温度画像生成部
４１ 処理装置
４２ 記憶装置
５１ ＰＣ
５２ プロセッサ
５３ 記憶装置
６１ 物体検知プログラム
Ｉ１ 距離画像
Ｉ２ 温度画像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】