特開 2023-28238 障害物表示装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023028238

(43)【公開日】2023-03-03

(54)【発明の名称】障害物表示装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20230224BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20230224BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

H04N7/18 U

H04N7/18 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021133812

(22)【出願日】2021-08-19

(71)【出願人】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】240000327

【弁護士】

【氏名又は名称】弁護士法人クレオ国際法律特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】塩口 拓真

【テーマコード（参考）】

5C054

5H181

【Ｆターム（参考）】

5C054CA04

5C054CC02

5C054EA01

5C054EA05

5C054FC12

5C054FC14

5C054FD03

5C054FD07

5C054FE05

5C054FE06

5C054FE12

5C054FE25

5C054FE26

5C054FE28

5C054FF06

5C054HA30

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF33

5H181FF35

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181MB01

(57)【要約】

【課題】自車両のどの部位が、障害物のどの部位と衝突するのかが表示画像を目視するだけで分かりやすい障害物表示装置を提供すること。
【解決手段】障害物表示装置Ａは、自車両諸元記憶部３１と、タイヤ角取得部３２と、障害物認識部３３と、衝突予測部３４と、表示制御部３５と、を備える。衝突予測部３４は、自車両諸元記憶部３１に記憶されている自車両ＯＶの大きさと、障害物認識部３３で認識した障害物ＯＢの位置及び大きさと、タイヤ角取得部３２で取得したタイヤ角に関する情報と、を用いて、自車両ＯＶと障害物ＯＢとが衝突するかどうかを予測する。表示制御部３５は、衝突予測部３４によって自車両ＯＶと障害物ＯＢとが衝突すると予測された場合、自車両ＯＶの衝突が予測された部位と、障害物ＯＢの衝突が予測された部位と、が関連性を備える障害物回避支援画像ＳＩをディスプレイ装置４に表示する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の情報を記憶する自車両諸元記憶部と、
前記自車両のタイヤ角に関する情報を取得するタイヤ角取得部と、
前記自車両の周囲に存在する障害物の位置及び大きさを認識する障害物認識部と、
前記自車両諸元記憶部に記憶されている自車両の大きさと、前記障害物認識部で認識した障害物の位置及び大きさと、前記タイヤ角取得部で取得したタイヤ角に関する情報と、を用いて、前記自車両と前記障害物とが衝突するかどうかを予測する衝突予測部と、
前記衝突予測部によって前記自車両と前記障害物とが衝突すると予測された場合、前記自車両の衝突が予測された部位と、前記障害物の衝突が予測された部位と、が関連性を備える障害物回避支援画像を表示部に表示する表示制御部と、
を備えることを特徴とする障害物表示装置。

【請求項2】

請求項１に記載された障害物表示装置において、
前記表示制御部は、前記障害物回避支援画像として、前記自車両の衝突が予測された部位が、そのときのタイヤ角により前記障害物に向かって移動すると予測したときの衝突予測移動軌跡を描画する
ことを特徴とする障害物表示装置。

【請求項3】

請求項２に記載された障害物表示装置において、
前記表示制御部は、前記障害物回避支援画像を、前記自車両と前記障害物の三次元位置関係をあらわす３Ｄビュー画像に、前記衝突予測移動軌跡を描画した画像とし、
前記衝突予測移動軌跡は、前記自車両の衝突が予測された車体突出部を起点とし、前記自車両の進行方向及びタイヤ角に合わせて描画される移動軌跡部と、前記障害物への衝突予測位置から衝突予測部位の表面形状に沿って描画される衝突軌跡部と、を組み合わせて描画する
ことを特徴とする障害物表示装置。

【請求項4】

請求項３に記載された障害物表示装置において、
前記表示制御部は、前記障害物回避支援画像を、前記衝突予測移動軌跡を描画した前記３Ｄビュー画像に、前記自車両が前記障害物への衝突を回避できない限界領域を示す回避不可能領域を描画により加えた画像とし、
前記回避不可能領域を、前記自車両の走行路面のうち前記障害物の衝突予測部位に接する路面表示部分に描画する
ことを特徴とする障害物表示装置。

【請求項5】

請求項２から請求項４までの何れか一項に記載された障害物表示装置において、
前記表示制御部は、前記自車両と前記障害物とが衝突すると予測されない場合、前記自車両と前記障害物の三次元位置関係をあらわす３Ｄビュー画像に、非衝突予測移動軌跡を描画した画像を表示し、
前記非衝突予測移動軌跡は、前記自車両の車体突出部を起点とし、前記自車両の進行方向及びタイヤ角に合わせて描画し、
前記非衝突予測移動軌跡の色を、前記衝突予測移動軌跡とは異ならせた色に設定する
ことを特徴とする障害物表示装置。

【請求項6】

請求項１から請求項５までの何れか一項に記載された障害物表示装置において、
前記表示部は、表示画面への表示画像を三次元表示画像とし、前記表示画面へのタッチ操作により前記三次元表示画像の俯瞰視点を移動させる俯瞰視点移動機能を有する
ことを特徴とする障害物表示装置。

【請求項7】

請求項２に記載された障害物表示装置において、
前記表示制御部は、前記障害物回避支援画像を、前記自車両と前記障害物の三次元位置関係をあらわす３Ｄビュー画像に、前記衝突予測移動軌跡と、衝突回避支援軌跡と、を描画した画像とし、
前記衝突回避支援軌跡は、前記自車両の衝突が予測された車体突出部を起点とし、障害物との衝突回避が可能なタイヤ角にしたときの予想軌跡を描画する
ことを特徴とする障害物表示装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、障害物表示装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、障害物と車両のどの部位が互いに衝突する危険があるのかを運転者が的確に認識できるようにする駐車支援装置が知られている（特許文献１を参照）。駐車支援装置は、車両の周囲の障害物を三次元座標により示す障害物情報と、車両の形状を三次元座標により示す車両形状情報を取得する。取得した障害物情報と車両形状情報とに基づいて、車両と障害物とで衝突する危険の有る部位を判定する。そして、駐車支援装置は、衝突する危険が有ると判定された部位を反映した内容の駐車支援画像を表示部に表示させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－２３９０１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来装置にあっては、自車両の周囲に障害物がある場合、障害物の接触部分と、自車両の接触部分とを予測し、それぞれの予測接触部分をあらわす画像を別々に表示するだけである。このため、自車両のどの部位が、障害物のどの部位と衝突するのかが表示画像を目視しても直感的に分かりにくい。

【0005】

本開示は、上記課題に着目してなされたもので、自車両のどの部位が、障害物のどの部位と衝突するのかが表示画像を目視するだけで分かりやすい障害物表示装置を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記目的を達成するために、本開示の障害物表示装置は、自車両諸元記憶部と、タイヤ角取得部と、障害物認識部と、衝突予測部と、表示制御部と、を備える。自車両諸元記憶部は、自車両の情報を記憶する。タイヤ角取得部は、自車両のタイヤ角に関する情報を取得する。障害物認識部は、自車両の周囲に存在する障害物の位置及び大きさを認識する。衝突予測部は、自車両諸元記憶部に記憶されている自車両の大きさと、障害物認識部で認識した障害物の位置及び大きさと、タイヤ角取得部で取得したタイヤ角に関する情報と、を用いて、自車両と障害物とが衝突するかどうかを予測する。表示制御部は、衝突予測部によって自車両と障害物とが衝突すると予測された場合、自車両の衝突が予測された部位と、障害物の衝突が予測された部位と、が関連性を備える障害物回避支援画像を表示部に表示する。

【発明の効果】

【0007】

本開示の障害物表示装置では、自車両と障害物とが衝突すると予測された場合、自車両と障害物の衝突が予測された２つの部位が関連性を備える障害物回避支援画像が表示部に表示される。この結果、自車両のどの部位が、障害物のどの部位と衝突するのかが表示画像を目視するだけで分かりやすい障害物表示装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施例１の障害物表示装置の概略構成を示すブロック図である。

【図2】実施例１の障害物表示装置における表示支援コントローラで実行される表示処理作用を示すフローチャートである。

【図3】実施例１の障害物表示装置においてディスプレイ装置の表示画面に表示される障害物回避支援画像の一例を示す全体表示態様説明図である。

【図4】図３に示す障害物回避支援画像のうち衝突予測移動軌跡と衝突予測範囲と回避不可領域の一例を示す拡大表示態様説明図である。

【図5】実施例１の障害物表示装置においてディスプレイ装置の表示画面に表示される非衝突予測移動軌跡の一例を示す表示態様説明図である。

【図6】実施例１の障害物表示装置において３Ｄビュー画像の俯瞰視点を移動する前の障害物回避支援画像の一例を示す表示態様説明図である。

【図7】実施例１の障害物表示装置において３Ｄビュー画像の俯瞰視点を移動した後の障害物回避支援画像の一例を示す表示態様説明図である。

【図8】実施例２の障害物表示装置においてディスプレイ装置の表示画面に表示される障害物回避支援画像の他の例を示す表示態様説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示による障害物表示装置を実施するための形態を、図面に示す実施例１及び実施例２に基づいて説明する。

【実施例0010】

実施例１の障害物表示装置Ａは、乗用車などに適用され、走行中の自車両が障害物に衝突しそうなシーンにおいて、自車両が障害物へ衝突するのを事前に回避するドライバー操作を促すための表示支援を行う装置である。なお、「衝突」は、自車両が障害物へ突き当たるという意味以外に自車両と障害物との接触や干渉の意味を含む文言として用いる。

【0011】

まず、図１を参照し、自車両と障害物との衝突を事前に回避する表示支援を行う障害物表示装置Ａの構成を説明する。以下、自車両を「自車両ＯＶ」といい、障害物を「障害物ＯＢ」という。

【0012】

障害物表示装置Ａは、進行情報取得部１と、周囲状況取得部２と、表示支援コントローラ３と、ディスプレイ装置４（表示部）と、スピーカ５と、を備える。

【0013】

進行情報取得部１は、自車両ＯＶの進行に関する情報（自車両ＯＶの進行方向や進行速度など）を取得する。進行情報取得部１は、ナビゲーション装置１１と、レンジ位置センサ１２と、ハンドル角センサ１３と、車速センサ１４と、を有する。

【0014】

ナビゲーション装置１１は、目的地を設定すると、ＧＰＳなどで自車両ＯＶの現在位置を自動的に割り出し、装置に記録されている地図と照らし合わせて、画面上の地図への経路表示や音声などにより目的地までの道案内を行う装置である。なお、「ＧＰＳ」とは、「Global Positioning System」の略称である。ナビゲーション装置１１には、地形情報を含む３Ｄ地図データや施設情報データが記憶されているデータベースを有する。よって、ナビゲーション装置１１からは、自車両位置情報、経路情報、３Ｄ地図情報、地形・施設情報などを取得できる。

【0015】

レンジ位置センサ１２は、車載の自動変速機において選択されているレンジ位置を検出するセンサである。レンジ位置センサ１２からは、自車両ＯＶの進行方向情報を取得できる。即ち、Ｄレンジ位置などの前進方向レンジ位置が検出されると自車両ＯＶの進行方向は前進方向であり、Ｒレンジ位置などの後退方向レンジ位置が検出されると自車両ＯＶの進行方向は後退方向である。

【0016】

ハンドル角センサ１３は、ハンドルへのドライバー操舵によるハンドル角を検出する。ハンドル角センサ１３からはハンドル角情報を取得できる。ハンドル角情報が取得されると、ステアリングギヤ比などを用いる角度変換演算により、タイヤ角情報を求めることができる。

【0017】

車速センサ１４は、自車両ＯＶの車速を検出する。車速センサ１４からは、自車両ＯＶの車速情報を取得できる。車速情報が取得され、自車両ＯＶと障害物ＯＢとの距離情報が取得されると、車速と距離を用いる演算により、自車両ＯＶが障害物ＯＢに到達するまでの所要時間情報を求めることができる。

【0018】

周囲状況取得部２は、自車両ＯＶの周囲の状況（走行環境）に関する情報を取得する。周囲状況取得部２は、カメラ２１と、レーダー２２と、ライダー２３と、を有する。

【0019】

カメラ２１は、画像データを取得するための撮像機器である。このカメラ２１は、例えば、前方認識カメラ、後方認識カメラ、右方認識カメラ、左方認識カメラなどを組み合わせることにより構成され、画像処理用プロセッサなどを用いて画像解析をリアルタイムで行う。これにより、カメラ２１は、自車両ＯＶが走行する道路上の物体（自車走行路上物体）、車線、自車両ＯＶが走行する道路外の物体（自車走行路外物体）、自車両ＯＶが走行する道路（自車走行路）、道路標識などを検知できる。自車走行路外物体としては、例えば、電柱などの道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車などがある。自車走行路としては、例えば、道路白線、道路境界、停止線、横断歩道などがある。道路標識としては、制限速度などがある。なお、単眼カメラでは一般的に対象物までの距離の計測はできないが、ステレオカメラを用いて異なる視点から同時に撮影を行うことによって、対象物までの距離を計測することも可能となる。

【0020】

レーダー２２は、電波を用いたレーダーと、超音波を用いたソナーと、を含む総称であり、反射信号を利用して距離データを取得する装置である。ここで、レーダー２２としては、例えば、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波レーダー、レーザーレンジファインダーなどを用いることができる。レーダー２２は、自車走行路上物体、自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車）などの位置を検知できると共に、各物体までの距離を検知できる。

【0021】

ライダー２３は、レーザー光を走査しながら対象物に照射してその散乱や反射光を観測することで、周囲に存在する対象物の位置（距離、方向）を測定すると共に対象物の形状を検出する装置である。ライダー２３の特徴は、電波に比べて光束密度が高く、短い波長のレーザー光を利用することで高い精度で位置や形状などを検出できる点にある。ライダー２３から得られる点群データの情報は「点群情報」と呼ばれる。点群情報とは、ビューアで見るとカメラ画像のようにも見える点の集まりであるが、一つ一つの点は、ライダー２３での測位によって得られた三次元座標データ（ｘ，ｙ，ｚ）によりあらわされる。よって、ライダー２３から取得した点群情報は、視点を変えた点群情報に変換することができる。また、ライダー２３から取得した点群情報は、点群情報の座標情報から距離別や高さ別の色分けなども可能であるし、反射率別に点群を色分けすることも可能である。

【0022】

表示支援コントローラ３は、進行情報取得部１や周囲状況取得部２などから必要情報を取得し、取得した情報に基づいて事前に障害物を回避する表示支援制御を行う。表示支援コントローラ３は、自車両諸元記憶部３１と、タイヤ角取得部３２と、障害物認識部３３と、衝突予測部３４と、表示制御部３５と、車両３Ｄデータ保存部３６と、音声制御部３７と、を有する。

【0023】

自車両諸元記憶部３１は、自車両ＯＶの情報を記憶する。ここで、自車両ＯＶの情報とは、障害物ＯＢと衝突する可能性が高い自車両ＯＶの車体から突出した部位（車体突出部）の位置や大きさに関する情報をいう。具体的には、ドアミラーの位置、ドアミラーを展開した場合の自車両ＯＶの横幅寸法、バンパーの位置、バンパーの横幅寸法、ドアミラーやバンパーを含めた車両外形形状や車両外形寸法などをいう。

【0024】

タイヤ角取得部３２は、進行情報取得部１のハンドル角センサ１３からのハンドル角に基づいて、自車両ＯＶの予測軌跡を得るための情報である自車両ＯＶのタイヤ角に関する情報を取得する。ここで、ハンドル角情報がタイヤ角取得部３２に入力されると、ハンドル角とステアリングギヤ比などを用いる角度変換演算により、タイヤ角に関する情報を取得する。なお、タイヤ角取得部３２としては、例えば、進行情報取得部１にタイヤ角センサを有する場合、角度変換演算を行うことなく、自車両ＯＶのタイヤ角に関する情報を直接的に取得するようにしても良い。

【0025】

障害物認識部３３は、周囲状況取得部２からの入力情報に基づいて自車両ＯＶの周囲に存在する障害物ＯＢの位置及び大きさを認識する。ここで、ライダー２３からの点群情報を取得する障害物認識部３３では、自車両ＯＶと障害物ＯＢまでの距離と方向、及び、障害物ＯＢの形状を認識する。点群情報はレーダー２２からの点群情報であってもよい。

【0026】

衝突予測部３４は、自車両ＯＶの大きさと、障害物ＯＢの位置及び大きさと、タイヤ角に関する情報と、を用いて、自車両ＯＶと障害物ＯＢとが衝突するかどうかを予測する。ここで、「自車両ＯＶの大きさ」は自車両諸元記憶部３１に記憶されている。「障害物ＯＢの位置及び大きさ」は障害物認識部３３で認識される。「タイヤ角に関する情報」はタイヤ角取得部３２で取得される。

【0027】

表示制御部３５は、衝突予測部３４によって自車両ＯＶと障害物ＯＢとが衝突すると予測された場合、自車両ＯＶの衝突が予測された部位と、障害物ＯＢの衝突が予測された部位と、が関連性を備える障害物回避支援画像ＳＩをディスプレイ装置４に表示する。

【0028】

障害物回避支援画像ＳＩは、ディスプレイ装置４の表示画面４１に表示される画像に、自車両ＯＶの衝突が予測された部位が、そのときのタイヤ角により障害物ＯＢに向かって移動すると予測したときの衝突予測移動軌跡ＭＴを含む。即ち、自車両ＯＶの衝突が予測された部位と、障害物ＯＢの衝突が予測された部位と、を繋ぐ衝突予測移動軌跡ＭＴを描画することにより、２つの部位が関連性を備える画像としている。

【0029】

ディスプレイ装置４に表示される障害物回避支援画像ＳＩの全体画像は、自車両ＯＶと障害物ＯＢの三次元位置関係をあらわす３Ｄビュー画像に、衝突予測移動軌跡ＭＴを描画した画像としている（図３を参照）。

【0030】

ここで、「３Ｄビュー画像」とは、障害物ＯＢを有する３Ｄ表示の走行環境画像（３Ｄ地図情報などにより取得）に、走行環境画像と同じ俯瞰視点からの３Ｄ表示による自車両画像を組み合わせた画像をいう。

【0031】

衝突予測移動軌跡ＭＴは、自車両ＯＶの衝突が予測された車体突出部を起点とし、起点部Ｔ０と、移動軌跡部Ｔ１と、衝突軌跡部Ｔ２と、を組み合わせて描画される。起点部Ｔ０は、車体突出部の障害物ＯＢへの衝突予測面に沿って描画される。移動軌跡部Ｔ１は、自車両ＯＶの進行方向及びタイヤ角に合わせて描画される。衝突軌跡部Ｔ２は、障害物ＯＢへの衝突予測位置から衝突予測部位の表面形状に沿って描画される。

【0032】

障害物回避支援画像ＳＩは、衝突予測移動軌跡ＭＴを描画した３Ｄビュー画像に、自車両ＯＶが障害物ＯＢへの衝突を回避できない限界領域を示す回避不可能領域ＨＡを描画により加えた画像表示とされる。ここで、回避不可能領域ＨＡは、自車両ＯＶの走行路面のうち障害物ＯＢの衝突が予測された衝突予測部位に接する路面表示部分に、衝突予測部位の表面形状から所定距離だけ離れて沿う形状（所定のマージンを加えた領域）により描画し、明滅により表示する。

【0033】

表示制御部３５は、自車両ＯＶと障害物ＯＢとが衝突すると予測されない場合、自車両ＯＶと障害物ＯＢの三次元位置関係をあらわす３Ｄビュー画像に、非衝突予測移動軌跡ＮＴを描画した画像を表示している（図５を参照）。

【0034】

非衝突予測移動軌跡ＮＴは、自車両ＯＶの車体突出部を起点とし、自車両ＯＶの進行方向及びタイヤ角に合わせて描画する。そして、非衝突予測移動軌跡ＮＴの色を、自車両ＯＶと障害物ＯＢとが衝突すると予測された場合の衝突予測移動軌跡ＭＴとは異ならせた色に設定している。例えば、衝突予測移動軌跡ＭＴの色を“赤色”に設定し、非衝突予測移動軌跡ＮＴの色を“緑色”に設定する。

【0035】

車両３Ｄデータ保存部３６は、視点変換に対応できる３Ｄ表示による自車両画像（３Ｄ車両外観画像、３Ｄ車両内部画像など）の情報を保存しておく。即ち、表示制御部３５において、自車両ＯＶと障害物ＯＢの三次元位置関係をあらわす３Ｄビュー画像を生成する場合、３Ｄ表示の走行環境画像に組み合わせる３Ｄ表示による自車両画像の情報を提供する。

【0036】

音声制御部３７は、衝突予測部３４が自車両ＯＶと障害物ＯＢとが衝突すると予測した場合、所定の音声信号や警報信号をスピーカ５へ出力し、スピーカ５からそのときの状況や状況変化に応じた音を発する。なお、音声制御部３７を表示制御部３５と併用することで、自車両ＯＶと障害物ＯＢとの衝突が予測された場合、ドライバーの視覚と聴覚に訴えて衝突回避のドライバー操作を促すことができる。

【0037】

ディスプレイ装置４は、自車両ＯＶのドライバーから視認し易い位置に配置され、表示制御部３５からの画像表示指令に応じて表示画面４１に障害物回避支援画像ＳＩなどを表示する。ディスプレイ装置４は、表示画面４１への表示画像を三次元表示画像とし、表示画面４１へのタッチ操作により三次元表示画像の俯瞰視点を移動させる俯瞰視点移動機能を有する。ここで、表示画面４１へのタッチ操作には、表示画面４１に指を接触させて動かすスライド操作、接触させた２本の指を閉じるように動かすとピンチイン操作、接触させた２本の指を開くように動かすピンチアウト操作、などを含む。

【0038】

次に、図２に示すフローチャートを参照し、表示支援コントローラ３で実行される自車両ＯＶと障害物ＯＢとの衝突を事前に回避する表示支援処理作用を説明する。

【0039】

ステップＳ１では、スタート、或いは、ステップＳ８又はステップＳ９に続き、ナビゲーション装置１１のデータベースから地形・施設情報を取得し、ステップＳ２へ進む。ここで、必要情報に対して車載データベースから取得される情報が不足する場合、表示支援コントローラ３は、インフラ施設との双方向通信、自車両ＯＶの周囲を走行している他車両との車車間通信、などにより情報を入手し、不足情報を補間しても良い。

【0040】

ステップＳ２では、ライダー２３またはレーダー２２から自車両ＯＶの周辺環境の点群情報を取得し、ステップＳ３へ進む。ここで、「点群情報」とは、一つ一つの点がライダー２３またはレーダー２２での測位によって得られた三次元座標データ（ｘ，ｙ，ｚ）を持つ三次元点群情報である。

【0041】

ステップＳ３では、カメラ２１から周辺環境のカメラ映像を取得し、ステップＳ４へ進む。ここで、「カメラ映像」とは、自車両ＯＶの前方、左側方、右側方、後方の４方向カメラ映像などをいう。

【0042】

ステップＳ４では、ハンドル角センサ１３からのハンドル角に基づいて、現在のタイヤ角を取得し、ステップＳ５へ進む。ここで、「現在のタイヤ角」は、例えば、ハンドル角の検出値を、ステアリングギヤ比を用いてタイヤ角に変換する演算によって取得する。

【0043】

ステップＳ５では、自車両ＯＶが現在のタイヤ角で進行した際、車体に接触する可能性のある障害物ＯＢと、車体の最も突出している車体突出部と、の距離を算出し、ステップＳ６へ進む。ここで、障害物ＯＢと車体突出部との距離は、レーダー２２又はライダー２３により検出された車両前部から障害物ＯＢまでの測定距離と、自車両諸元記憶部３１に記憶されている車体突出部の位置情報と、を用いて算出される。なお、算出された障害物ＯＢと車体突出部との距離は、衝突が予測される場合、ディスプレイ装置４の表示画面４１の距離表示部ＤＤに表示するようにしている（図３を参照）。

【0044】

ステップＳ６では、車体突出部を起点とし、自車両ＯＶの進行方向及びタイヤ角に応じた軌跡を描く車体突出部の軌跡線を描画し、ステップＳ７へ進む。ここで、「車体突出部の軌跡線」は、衝突が予測される場合、衝突予測移動軌跡ＭＴの移動軌跡部Ｔ１として描画され、衝突が予測されない場合、非衝突予測移動軌跡ＮＴとして描画される。また、「車体突出部の軌跡線」は、カメラ映像の上から重畳させる画像ではなく、三次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）を持って描画される軌跡線である。よって、車体突出部の軌跡線は、自車両ＯＶと障害物ＯＢの３Ｄビュー画像の視点が変更されても、視点変更に追従して２つ部位を繋ぐことができる。

【0045】

ステップＳ７では、ステップＳ６で描画した車体突出部の軌跡線の線上に障害物ＯＢが存在するとき、障害物ＯＢの点群座標と軌跡線座標との重複を算出し、ステップＳ８へ進む。即ち、障害物ＯＢの点群座標と軌跡線座標を照合したとき、軌跡線座標点の一部が、障害物ＯＢの点群座標点に含まれるかどうかを算出する。

【0046】

ステップＳ８では、障害物ＯＢの点群座標と軌跡線座標とに重複があるか否か、即ち、自車両ＯＶがこのまま進行すると車体突出部が障害物ＯＢに衝突するか否かを判断する。障害物ＯＢの点群座標と軌跡線座標とに重複あると判断された場合、ステップＳ９へ進む。一方、障害物ＯＢの点群座標と軌跡線座標とに重複がないと判断された場合、ステップＳ１へ戻る。

【0047】

ステップＳ９では、ステップＳ８での重複あるとの判断に続き、軌跡線と障害物ＯＢとの接触開始点から接触終了点までを結ぶ線を障害物ＯＢの点群上に描画し、ステップＳ１へ戻る。ここで、障害物ＯＢの点群上に描画される接触線は、衝突が予測される場合における衝突予測移動軌跡ＭＴの衝突軌跡部Ｔ２として描画される（図３を参照）。

【0048】

なお、ステップＳ９では、３Ｄビュー画像に衝突予測移動軌跡ＭＴを描画した画像を障害物回避支援画像ＳＩとし、ディスプレイ装置４に表示する指令を出力する。衝突予測移動軌跡ＭＴのうち移動軌跡部Ｔ１は、高輝度表示の軌跡線部から自車両ＯＶの内側に向かってグラデーションにより徐々に輝度を低下させる軌跡表示とされる。衝突予測移動軌跡ＭＴのうち衝突軌跡部Ｔ２は、衝突軌跡部Ｔ２の衝突予測範囲ＶＡにおいて、点群データの一部を明滅させる表示とされる。さらに、障害物回避支援画像ＳＩは、明滅する回避不可能領域ＨＡを描画により加えた画像とされる（図４を参照）。

【0049】

次に、図２～図５を参照し、自車両ＯＶによる走行中に道路脇などに存在する障害物ＯＢとの衝突を事前に回避する表示支援作用について説明する。以下、自車両ＯＶの衝突が予測された部位（車体突出部）を左側のドアミラー１００とし、障害物ＯＢの衝突が予測された部位を電柱２００のドアミラー１００の高さ領域とする一例により説明する。

【0050】

現在主流となっている障害物を回避するガイドライン（表示支援画像）は、実際にカメラの死角になる自車両や障害物の箇所の形状を認識できないため、カメラ映像の上からガイドラインを重畳して表示する必要がある。しかし、カメラ映像の上からガイドラインを重畳すると、回避したい対象である障害物のうち衝突が予測される障害物部位にガイドラインが重なって隠してしまう。したがって、ガイドラインが表示された画面を見ても、ドライバーは、自車両と障害物との距離感がよくわからず、大きくマージンを取って障害物を回避する運転を行うことになる。この結果、自車両の回避進路が必要以上に大きく膨らむ。

【0051】

例えば、ドライバーが車両感覚になじみのないレンタカーや他人所有の車両などに乗車し、対向車などを除けるのに不安があるような細い道を走行しているとする。この場合、走行中、細い道の道路脇に電柱が存在すると、ドライバーは、ドアミラーが電柱に接触しないように大きくマージンを取って障害物である電柱を回避することになる。この結果、自車両の回避進路が必要以上に大きく膨らんでしまう。

【0052】

これに対し、実施例１では、自車両ＯＶのドアミラー１００と電柱２００とが衝突すると予測された場合、図２のフローチャートにおいて、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４→Ｓ５→Ｓ６→Ｓ７→Ｓ８→Ｓ９へと進む流れが繰り返される。このため、表示制御部３５からディスプレイ装置４への表示指令出力により、自車両ＯＶのドアミラー１００と、電柱２００の衝突が予測された部位と、が関連性を備える障害物回避支援画像ＳＩが表示画面４１に表示される。

【0053】

このとき、障害物回避支援画像ＳＩとしては、図３に示すように、自車両ＯＶの衝突が予測されたドアミラー１００が、そのときのタイヤ角により電柱２００に向かって移動すると予測したときの衝突予測移動軌跡ＭＴを描画している。このため、ドアミラー１００と電柱２００の衝突予測部位との２つの部位が衝突予測移動軌跡ＭＴにより繋がれ、障害物回避支援画像ＳＩが表示される表示画面４１を見ると、繋がれた２つの部位が関連性を備える部位であることが瞬時に把握される。

【0054】

したがって、ドライバーは、ディスプレイ装置４の表示画面４１を見るだけで、このまま進行するとドアミラー１００が電柱２００に衝突することを容易に認識することができる。その結果、ドライバーは、何もしないで進行するとドアミラー１００が電柱２００に衝突するとの認識に基づいて、電柱２００への衝突を回避するステアリング操作などへ移行することができる。

【0055】

実施例１において、衝突予測移動軌跡ＭＴは、図３に示すように、自車両ＯＶのドアミラー１００を起点とし、移動軌跡部Ｔ１と、衝突軌跡部Ｔ２と、を組み合わせて描画される。特に、衝突軌跡部Ｔ２は、電柱２００への衝突開始予測部位から衝突終了予測部位までの間は半円弧状の衝突軌跡部Ｔ２が描画されることになる。

【0056】

したがって、ドライバーが衝突予測移動軌跡ＭＴを見るだけで、衝突軌跡部Ｔ２により電柱２００の形状を把握し易くなる。また、移動軌跡部Ｔ１と衝突軌跡部Ｔ２の組み合わせ描画により、ドアミラー１００から電柱２００までの距離感が認識し易くなる。その結果、ドライバーは、電柱２００の形状認識や電柱２００までの距離感の認識に基づく適切なハンドル操作ができ、ハンドル切り角が必要以上に大きくならず、自車両ＯＶの進路が大きく膨らむことがない。

【0057】

実施例１において、衝突予測移動軌跡ＭＴのドアミラー１００から電柱２００までの移動軌跡部Ｔ１は、図３及び図４に示すように、高輝度表示の軌跡線部から自車両ＯＶの内側に向かってグラデーションにより徐々に輝度を低下させた軌跡表示とされる。さらに、衝突予測移動軌跡ＭＴの衝突軌跡部Ｔ２は、図４に示すように、高輝度表示とされる。そして、衝突軌跡部Ｔ２を中心とする上下方向の所定範囲による衝突予測範囲ＶＡにおいて、ライダー２３からの障害物ＯＢをあらわす点群データを重ね合わせ、点群データの一部を明滅させる表示とされる。

【0058】

したがって、移動軌跡部Ｔ１のグラデーション表示により、ドライバーは、このまま進行するとドアミラー１００が電柱２００に接触することの視認性をより高めることができる。さらに、衝突軌跡部Ｔ２の衝突予測範囲ＶＡにおける点群データの一部明滅表示により、ドライバーは、電柱２００の形状をより的確に把握することができる。

【0059】

実施例１において、障害物回避支援画像ＳＩは、図３及び図４に示すように、衝突予測移動軌跡ＭＴを描画した３Ｄビュー画像に、自車両ＯＶが電柱２００への衝突を回避できない限界領域を示す回避不可能領域ＨＡを描画により加えた画像表示とされる。ここで、回避不可能領域ＨＡは、電柱２００の表面形状から一定距離（衝突回避マージン分）だけ離れて沿わせた円形形状に描画され、かつ、明滅により表示される。

【0060】

したがって、ハンドル角を変えて電柱２００を回避するステアリング操作を行うとき、明滅表示の回避不可能領域ＨＡが、ドライバーに対して電柱２００への衝突を回避するために必要なハンドル角の目安を与えることになる。その結果、ドライバーは、回避不可能領域ＨＡの認識に基づくハンドル操作において、適切なハンドル切り角によってドアミラー１００が電柱２００へ衝突するのを回避することができる。

【0061】

実施例１では、自車両ＯＶのドアミラー１００と電柱２００とが衝突すると予測されない場合、図２のフローチャートにおいて、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４→Ｓ５→Ｓ６→Ｓ７→Ｓ８へと進む流れが繰り返される。このため、表示制御部３５からディスプレイ装置４への表示指令出力により、図５に示すように、自車両ＯＶのドアミラー１００と電柱２００の三次元位置関係をあらわす３Ｄビュー画像に、非衝突予測移動軌跡ＮＴを描画した画像が表示される。ここで、非衝突予測移動軌跡ＮＴは、ドアミラー１００を起点とし、自車両ＯＶの進行方向及びタイヤ角に合わせて描画される。なお、非衝突予測移動軌跡ＮＴを表示するとき、移動軌跡部Ｔ１のグラデーション表示と同様に、自車両ＯＶの内側に向かってグラデーション表示しても良い。

【0062】

したがって、自車両ＯＶの走行中、前方に電柱２００などの障害物ＯＢが存在しても衝突すると予測されない間は、非衝突予測移動軌跡ＮＴを描画した画像が表示される。このため、非衝突予測移動軌跡ＮＴは、ドライバーに対し、このまま進行してもドアミラー１００が電柱２００に衝突することがないとの認識を与えることができる。

【0063】

一方、衝突予測移動軌跡ＭＴと非衝突予測移動軌跡ＮＴは、ドライバーがハンドル操作を行うと、タイヤ角の変化に合わせて刻々と変化する。そこで、衝突するとの予測により衝突予測移動軌跡ＭＴが表示されているとき、衝突予測移動軌跡ＭＴの表示に基づいてドライバーがハンドル操作を行ったとする。この場合、ドライバーのハンドル操作により電柱２００を回避するタイヤ角になると、ディスプレイ装置４に表示される画像が、赤色の衝突予測移動軌跡ＭＴ（図３を参照）から緑色の非衝突予測移動軌跡ＮＴ（図５を参照）に切り替わる。このため、ドライバーは、ディスプレイ装置４に表示される画像の切り替えを参考にして電柱２００を回避するステアリング操作を行うことができる。

【0064】

次に、図６及び図７を参照し、ディスプレイ装置４の表示画面４１へのタッチ操作により三次元表示画像の俯瞰視点を移動させる俯瞰視点移動作用を説明する。

【0065】

ディスプレイ装置４の表示画面４１には、図６に示すように、自車両ＯＶのドアミラー１００と電柱２００とが共に死角にならない自車両ＯＶの左後方の斜め上の俯瞰視点（基準になる視点位置）から視た障害物回避支援画像ＳＩが表示されているとする。例えば、表示画面４１を１回タッチすると、表示画面４１にそのときの俯瞰視点Ｐ１を示すマークが表されるとする。

【0066】

この表示状態で、表示画面４１の俯瞰視点Ｐ１のマーク位置に指で接触し、図６の矢印に示す右方向にスライドし、俯瞰視点Ｐ２まで移動する。このタッチ操作により、自車両ＯＶの左後方の斜め上にあった俯瞰視点Ｐ１が、自車両ＯＶの右後方の斜め上の俯瞰視点Ｐ２へと移動する。表示画面４１の表示は、このタッチ操作により俯瞰視点を移動させた３Ｄ画像になるが、自車両ＯＶの外観を示す３Ｄ画像が衝突予測移動軌跡ＭＴの一部を隠すことがある。

【0067】

そのときは、視点移動により表示画面４１に表示される自車両ＯＶの位置を閉じた２本の指により接触する。そして、２本の指を上下方向に開くピンチアウト操作を行うと（図６の上下方向矢印を参照）、自車両ＯＶが外観をあらわす３Ｄ画像から車両内部をあらわす３Ｄ画像へと切り替えられる。

【0068】

よって、ディスプレイ装置４の表示画面４１への表示画像が、図６に示す障害物回避支援画像ＳＩから、俯瞰視点と自車両ＯＶの画像を変更した図７に示す障害物回避支援画像ＳＩ’へと切り替えられることになる。なお、自車両ＯＶの画像を、車両内部画像から車両外観画像に戻すときは、例えば、図７に示す表示画面４１に表示される自車両ＯＶの位置を開いた２本の指により接触し、２本の指を閉じるピンチイン操作を行う。

【0069】

このように、実施例１のディスプレイ装置４は、表示画面４１への表示画像を三次元表示画像とし、表示画面４１へのタッチ操作により三次元表示画像の俯瞰視点を移動させる俯瞰視点移動機能を有している。このため、ドライバーは、表示画像の視認し易さや好みの表示画像などに応じて表示画面４１へタッチ操作を行うと、表示画面４１に表示される三次元表示画像の俯瞰視点などを移動させることができる。

【0070】

以上説明したように、実施例１の障害物表示装置Ａにあっては、下記に列挙する効果が得られる。

【0071】

（１）障害物表示装置Ａは、自車両諸元記憶部３１と、タイヤ角取得部３２と、障害物認識部３３と、衝突予測部３４と、表示制御部３５と、を備える。衝突予測部３４は、自車両諸元記憶部３１に記憶されている自車両ＯＶの大きさと、障害物認識部３３で認識した障害物ＯＢの位置及び大きさと、タイヤ角取得部３２で取得したタイヤ角に関する情報と、を用いて、自車両ＯＶと障害物ＯＢとが衝突するかどうかを予測する。表示制御部３５は、衝突予測部３４によって自車両ＯＶと障害物ＯＢとが衝突すると予測された場合、自車両ＯＶの衝突が予測された部位と、障害物ＯＢの衝突が予測された部位と、が関連性を備える障害物回避支援画像ＳＩを表示部（ディスプレイ装置４）に表示する。このため、自車両ＯＶのどの部位が、障害物ＯＢのどの部位と衝突するのかが表示画像を目視するだけで分かりやすい障害物表示装置Ａを提供することができる。

【0072】

（２）表示制御部３５は、障害物回避支援画像ＳＩとして、自車両ＯＶの衝突が予測された部位が、そのときのタイヤ角により障害物ＯＢに向かって移動すると予測したときの衝突予測移動軌跡ＭＴを描画する。このため、ドライバーは、何も回避操作をしないで進行すると自車両ＯＶの衝突が予測された部位（ドアミラー１００）が障害物ＯＢ（電柱２００）に衝突するとの認識に基づいて、障害物ＯＢ（電柱２００）への衝突を回避するステアリング操作へ移行することができる。

【0073】

（３）表示制御部３５は、障害物回避支援画像ＳＩを、自車両ＯＶと障害物ＯＢの三次元位置関係をあらわす３Ｄビュー画像に、衝突予測移動軌跡ＭＴを描画した画像とする。衝突予測移動軌跡ＭＴは、自車両ＯＶの衝突が予測された車体突出部を起点とし、自車両ＯＶの進行方向及びタイヤ角に合わせて描画される移動軌跡部Ｔ１と、障害物ＯＢへの衝突予測位置から衝突予測部位の表面形状に沿って描画される衝突軌跡部Ｔ２と、を組み合わせて描画する。このため、ドライバーは、障害物ＯＢ（電柱２００）の形状認識や障害物ＯＢ（電柱２００）までの距離感の認識に基づいて、障害物ＯＢ（電柱２００）への衝突を回避するハンドル操作を行うことができる。

【0074】

（４）表示制御部３５は、障害物回避支援画像ＳＩを、衝突予測移動軌跡ＭＴを描画した３Ｄビュー画像に、自車両ＯＶが障害物ＯＢへの衝突を回避できない限界領域を示す回避不可能領域ＨＡを描画により加えた画像とする。回避不可能領域ＨＡを、自車両ＯＶの走行路面のうち障害物ＯＢの衝突予測部位に接する路面表示部分に描画する。このため、ドライバーは、回避不可能領域ＨＡの認識に基づくハンドル操作において、適切なハンドル切り角によって自車両ＯＶの車体突出部（ドアミラー１００）が障害物ＯＢ（電柱２００）へ衝突するのを回避することができる。

【0075】

（５）表示制御部３５は、自車両ＯＶと障害物ＯＢとが衝突すると予測されない場合、自車両ＯＶと障害物ＯＢの三次元位置関係をあらわす３Ｄビュー画像に、非衝突予測移動軌跡ＮＴを描画した画像を表示する。非衝突予測移動軌跡ＮＴは、自車両ＯＶの車体突出部を起点とし、自車両ＯＶの進行方向及びタイヤ角に合わせて描画する。非衝突予測移動軌跡ＮＴの色を、衝突予測移動軌跡ＭＴとは異ならせた色に設定する。このため、非衝突予測移動軌跡ＮＴが表示されていると、ドライバーに対し、このまま進行しても自車両ＯＶの車体突出部（ドアミラー１００）が障害物ＯＢ（電柱２００）に接触することがないとの認識を与えることができる。加えて、タイヤ角の変化により衝突予測移動軌跡ＭＴから非衝突予測移動軌跡ＮＴへと切り替わることで、ドライバーは、ディスプレイ装置４に表示される画像の切り替えを参考にして障害物ＯＢ（電柱２００）を回避するステアリング操作を行うことができる。

【0076】

（６）表示部（ディスプレイ装置４）は、表示画面４１への表示画像を三次元表示画像とし、表示画面４１へのタッチ操作により三次元表示画像の俯瞰視点を移動させる俯瞰視点移動機能を有する。このため、ドライバーは、表示画面４１へのタッチ操作により、視認性や好みなどに応じて、表示画面４１に表示される三次元表示画像の俯瞰視点を移動させることができる。

【実施例0077】

実施例２は、障害物回避支援画像ＳＩに描画する軌跡として、実施例１の衝突予測移動軌跡ＭＴ以外に、衝突回避支援軌跡ＳＴを加えた例である。

【0078】

実施例２の障害物表示装置Ａの概略構成と、表示支援コントローラ３で実行される表示処理作用は、実施例１の図１及び図２と同様であるので、図示、並びに、詳細な説明は省略する。

【0079】

実施例２のディスプレイ装置４に表示される障害物回避支援画像ＳＩの全体画像は、図８に示すように、自車両ＯＶと障害物ＯＢの三次元位置関係をあらわす３Ｄビュー画像に、衝突予測移動軌跡ＭＴと、衝突回避支援軌跡ＳＴと、を描画した画像としている。

【0080】

衝突回避支援軌跡ＳＴは、自車両ＯＶの衝突が予測された車体突出部（ドアミラー１００）を起点とし、障害物ＯＢ（電柱２００）との衝突回避が可能なタイヤ角にしたときの予想軌跡を描画する。そして、衝突回避支援軌跡ＳＴに加え、障害物ＯＢとの衝突回避が可能な目標タイヤ角を、実タイヤ角との対比により表示している。図８の場合、実タイヤ角による左前タイヤ画像と、目標タイヤ角による左前タイヤ破線ＴＬと、操舵方向矢印ＴＡにより表示している。なお、タイヤ角の表示形態としては、例えば、操舵方向とタイヤ切り角（目標タイヤ角－実タイヤ角）を表示するような他の表示形態としても良い。

【0081】

したがって、ハンドル角を変えて電柱２００を回避するステアリング操作を行うとき、衝突回避支援軌跡ＳＴが、ドライバーに対して電柱２００への衝突を回避するためにハンドルをどの方向にどの程度切るかの的確な目安になる。その結果、実施例２の障害物表示装置Ａにあっては、下記の効果が得られる。

【0082】

（７）表示制御部３５は、障害物回避支援画像ＳＩを、自車両ＯＶと障害物ＯＢの三次元位置関係をあらわす３Ｄビュー画像に、衝突予測移動軌跡ＭＴと、衝突回避支援軌跡ＳＴと、を描画した画像とする。衝突回避支援軌跡ＳＴは、自車両ＯＶの衝突が予測された車体突出部を起点とし、障害物ＯＢとの衝突回避が可能なタイヤ角にしたときの予想軌跡を描画する。このため、衝突予測移動軌跡ＭＴの表示により、何も回避操作をしないで進行すると自車両ＯＶの衝突が予測された部位（ドアミラー１００）が障害物ＯＢ（電柱２００）に衝突するとの認識をドライバーに与えることができる。加えて、衝突回避支援軌跡ＳＴの表示により、自車両ＯＶの衝突が予測された部位（ドアミラー１００）が障害物ＯＢ（電柱２００）へ衝突するのを回避するハンドル操作をドライバーに促すことができる。

【0083】

以上、本開示の障害物表示装置を実施例１及び実施例２に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではない。特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加などは許容される。

【0084】

実施例２では、衝突予測移動軌跡ＭＴと、障害物ＯＢとの衝突回避が可能なタイヤ角にしたときの予想軌跡である衝突回避支援軌跡ＳＴと、を描画する例を示した。しかし、自車両が走行する走行路面の両側に電柱などの２つの障害物などが存在し、２つの障害物との衝突回避が可能なタイヤ角が共に計算できないときは、ディスプレイ装置の表示画面にハンドル操作では衝突を回避できない旨の警告表示を行っても良い。なお、衝突を回避できない旨の警告表示としては、例えば、「直進できません。」や「バックして下さい。」との赤色の文字表示とアナウンス音声を組み合わせたり、又は、表示画面の自車両の色を赤色へ変更する表示とアナウンス音声を組み合わせたりしても良い。

【0085】

実施例１，２では、障害物回避支援画像ＳＩとして、自車両ＯＶの衝突が予測された部位が、そのときのタイヤ角により障害物ＯＢに向かって移動すると予測したときの衝突予測移動軌跡ＭＴを描画する好ましい例を示した。しかし、障害物回避支援画像としては、衝突予測移動軌跡に限定されるものではなく、自車両の衝突が予測された部位と、障害物の衝突が予測された部位と、が関連性を備えるように表示される画像であれば良い。例えば、自車両の衝突予測部位と障害物の衝突予測部位とを太い直線、或いは、方形断面や円形断面を持つ柱状体などで繋ぐ画像としても良い。

【0086】

実施例１，２では、表示部として、ドライバーから視認し易いインストルメントパネルなどの位置に設けられたディスプレイ装置の例を示した。しかし、表示部としては、これに限定されることなく、例えば、ヘッドアップディスプレイ装置などの車両に搭載された他のディスプレイ装置、自車両に外部から持ち込んで取り付け可能な携帯端末ディスプレイ装置などを用いることも可能である。

【0087】

実施例１，２では、周囲状況取得部２として、カメラ２１と、レーダー２２と、ライダー２３と、を有する例を示した。しかし、周囲状況取得部としては、これら３種類の周囲状況センサに限られるものではなく、周囲状況センサの種類や設置数を減らしたり加えたりする例としても良い。また、カメラ、レーダー、ライダーなどのうち２以上のセンサを組み合わせて周囲状況の情報を取得するセンサフュージョンを用いる例としても良い。

【0088】

実施例１，２では、自車両と障害物との衝突が予測されるシーンにおいて、障害物を回避する表示支援を行う障害物表示装置の例を示した。しかし、衝突予測シーン以外の様々なシーンでの表示支援情報をドライバーに提供する表示支援システムに、本開示の障害物表示装置を表示支援の一つとして組み込むような例としても良い。

【0089】

実施例１，２では、障害物表示装置を乗用車に適用する例を示した。しかし、本開示の障害物表示装置は、乗用車に限らず、トラック、バスなどの大型車両やその他の様々な車両に適用することができる。