特開 2023-28307 コントローラ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023028307

(43)【公開日】2023-03-03

(54)【発明の名称】コントローラ

(51)【国際特許分類】

   H05K 7/14 20060101AFI20230224BHJP

   B25J 19/00 20060101ALI20230224BHJP

   H05K 7/04 20060101ALI20230224BHJP

【ＦＩ】

H05K7/14 G

B25J19/00 F

H05K7/04 M

H05K7/04 K

H05K7/04 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021133935

(22)【出願日】2021-08-19

(71)【出願人】

【識別番号】000002233

【氏名又は名称】日本電産サンキョー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100142619

【弁理士】

【氏名又は名称】河合 徹

(74)【代理人】

【識別番号】100125690

【弁理士】

【氏名又は名称】小平 晋

(74)【代理人】

【識別番号】100153316

【弁理士】

【氏名又は名称】河口 伸子

(72)【発明者】

【氏名】齋地 正義

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼木 元

【テーマコード（参考）】

3C707

5E348

【Ｆターム（参考）】

3C707CY12

3C707CY34

3C707CY37

3C707JS05

3C707MT01

5E348AA16

5E348AA32

(57)【要約】

【課題】筐体の内部スペースを有効活用するとともに、筐体に対する基板の着脱作業および基板に対する検査やメンテナンスを容易にする。
【解決手段】コントローラ１は、筐体２に収容される駆動電源回路基板ユニット６を備える。駆動電源回路基板ユニット６は、第１基板６１と、第１基板６１と平行な第２基板６２と、支持部材６３を備える。支持部材６３、第１基板６１、および第２基板６２はこの順に積層されている。筐体２は、支持部材６３に当接する底板２ｅを備えており、支持部材６３は、底板２ｅに設けられた固定孔２ｈと重なる中心孔６７ａ、６９ａを備えており、筐体２の外側から支持部材６３を底板２ｅにねじ止めすることができる。支持部材６３には、位置決め凸部７３が設けられ、底板２ｅには、位置決め孔７４が設けられている。位置決め孔７４は、支持部材６３を固定するための固定孔２ｈを兼ねている。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１基板と、前記第１基板と平行な第２基板と、前記第１基板および前記第２基板が固定される支持部材と、前記第１基板、前記第２基板、および前記支持部材を収容する筐体と、を有し、
前記支持部材、前記第１基板、および前記第２基板はこの順に積層され、
前記筐体は、前記支持部材に当接する外装板を備え、前記支持部材は、前記外装板に設けられた筐体側固定孔と重なる支持部材側固定孔を備え、
前記支持部材と前記外装板の一方には、複数の位置決め凸部が設けられ、前記支持部材と前記外装板の他方には、前記複数の位置決め凸部が嵌まる複数の位置決め孔が設けられていることを特徴とするコントローラ。

【請求項2】

前記支持部材は、前記第１基板に設けられた電子素子およびランドの少なくとも一部と対向する開口部を備えることを特徴とする請求項１に記載のコントローラ。

【請求項3】

前記支持部材は、前記第１基板および前記第２基板と平行な支持プレートと、前記支持プレートに接続される第２基板支持部と、を備え、
前記第１基板は、前記支持プレートに支持され、
前記第２基板は、前記第２基板支持部および前記第１基板に支持されることを特徴とする請求項１または２に記載のコントローラ。

【請求項4】

前記第１基板は、前記支持プレートから前記第１基板側に突出する第１支柱の先端に支持され、
前記第２基板支持部は、前記第１基板と同一面上に位置する板部と、前記板部と前記支持プレートとを接続する接続板部と、前記板部から前記第２基板とは反対側に突出する第２支柱と、を備え、
前記支持プレートおよび前記第２支柱は、それぞれ、前記外装板にねじ止めされることを特徴とする請求項３に記載のコントローラ。

【請求項5】

前記位置決め凸部は、前記第２支柱の先端に設けられ、
前記位置決め孔は、前記外装板に設けられていることを特徴とする請求項４に記載のコントローラ。

【請求項6】

前記筐体側固定孔および前記支持部材側固定孔を複数備え、
前記複数の支持部材側固定孔のうちの一部は、前記位置決め凸部に設けられ、
前記複数の筐体側固定孔のうちの一部は、前記位置決め孔を兼ねていることを特徴とする請求項５に記載のコントローラ。

【請求項7】

前記支持プレートと前記外装板との間に挟まれる板状部材を備え、
前記板状部材は、前記位置決め孔を囲む切欠き部を備えることを特徴とする請求項５または６に記載のコントローラ。

【請求項8】

前記板状部材は、所定の間隔を空けて複数枚配置され、
前記支持プレートと前記外装板との間には、前記板状部材が介在しない隙間が設けられ、
前記隙間にフラットケーブルが配置されることを特徴とする請求項７に記載のコントローラ。

【請求項9】

前記第２基板と前記第１基板の間に配置される導電性の第１スペーサを備えることを特徴とする請求項１から８の何れか一項に記載のコントローラ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数の基板を積層して筐体に収容するコントローラに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ロボットを制御するコントローラとして、制御回路基板と、制御回路基板に接続される複数の駆動回路基板を備えるものが記載される。各駆動回路基板は、制御回路基板に対して垂直に立てた状態で配置される。各駆動回路基板には、パワーモジュールおよび金属製のヒートシンクが取り付けられている。

【0003】

特許文献１のコントローラは、直方体状の筐体を備えており、筐体内には、制御回路基板および駆動回路基板のほかに、電源回路基板、通信用インターフェース基板、駆動電圧生成基板（駆動電源回路基板）などの複数の基板が収容される。駆動電圧生成基板（駆動電源回路基板）は大型の基板であり、コンデンサーが搭載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第５８０３２１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

コントローラの小型化を図るため、駆動電源回路基板を２つに分けて積層して基板ユニットを構成することにより、筐体の内部スペースを有効活用することが提案されている。しかしながら、１枚の基板を２枚に分割すると、筐体内に組み付ける際や、交換のために筐体から取り外す際に、１枚ずつ基板を着脱する作業や、基板間の配線を正しく接続する作業を行わなければならず、多くの手間がかかる。

【0006】

以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、筐体の内部スペースを有効活用するとともに、筐体に対する基板の着脱作業および基板に対する検査やメンテナンスを容易にすることにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明は、第１基板と、前記第１基板と平行な第２基板と、前記第１基板および前記第２基板が固定される支持部材と、前記第１基板、前記第２基板、および前記支持部材を収容する筐体と、を有し、前記支持部材、前記第１基板、および前記第２基板はこの順に積層され、前記筐体は、前記支持部材に当接する外装板を備え、前記支持部材は、前記外装板に設けられた筐体側固定孔と重なる支持部材側固定孔を備え、前記支持部材と前記外装板の一方には、複数の位置決め凸部が設けられ、前記支持部材と前記外装板の他方には、前記複数の位置決め凸部が嵌まる複数の位置決め孔が設けられていることを特徴とする。

【0008】

本発明によれば、第１基板、第２基板、および支持部材を積層してユニット化したので、１枚の大型基板に電子素子を搭載する場合と比較して、設置面積を小さくすることができる。従って、筐体内のスペースを有効活用できる。また、第１基板と第２基板を１つのユニットとして取り扱うことができ、筐体に対する着脱作業は、支持部材を外装板に固定するねじを筐体の外側から固定孔に着脱するだけでよい。加えて、支持部材と外装板との間に嵌合構造（位置決め凸部および位置決め孔）が設けられており、筐体に対する支持部材の位置決めが容易である。従って、第１基板および第２基板を筐体に対して容易に着脱
することができ、第１基板および第２基板に対する検査やメンテナンスが容易である。

【0009】

本発明において、前記支持部材は、前記第１基板に設けられた電子素子およびランドの少なくとも一部と対向する開口部を備えることが好ましい。このようにすると、第１基板、第２基板、および支持部材を組み立てたユニットを分解しなくても第１基板上の電子素子やランドにアクセスできる。従って、第１基板上の回路や電子素子に対する検査やメンテナンスを容易に行うことができる。また、開口部を設けた分、支持部材を軽量化することができる。

【0010】

本発明において、前記支持部材は、前記第１基板および前記第２基板と平行な支持プレートと、前記支持プレートに接続される第２基板支持部と、を備え、前記第１基板は、前記支持プレートに支持され、前記第２基板は、前記第２基板支持部および前記第１基板に支持されることが好ましい。このようにすると、第１基板と第２基板の形状および配置の自由度を高めることができる。例えば、第１基板と第２基板をずらして配置することができる。また、第２基板よりも第１基板を小さくすることができる。

【0011】

本発明において、前記第１基板は、前記支持プレートから前記第１基板側に突出する第１支柱の先端に支持され、前記第２基板支持部は、前記第１基板と同一面上に位置する板部と、前記板部と前記支持プレートとを接続する接続板部と、前記板部から前記第２基板とは反対側に突出する第２支柱と、を備え、前記支持プレートおよび前記第２支柱は、それぞれ、前記外装板にねじ止めされることが好ましい。このようにすると、第１支柱によって支持プレートと第１基板との間に隙間を確保できるので、第１基板に配置される電子素子が支持プレートに干渉することを避けることができる。また、第１基板と第２基板との間に配置されるスペーサと、板部と第２基板との間に配置される第２スペーサの長さを同一にすることができる。従って、部品の共通化を図ることができる。

【0012】

本発明において、前記位置決め凸部は、前記第２支柱の先端に設けられ、前記位置決め孔は、前記外装板に設けられていることが好ましい。このようにすると、第１基板、第２基板、および支持部材を組み立てたユニットを筐体に位置決めする際、外装板の位置決め孔を目視で確認しながら第２支柱の先端を位置決め孔に差し込むことができるので、位置決め作業が容易である。

【0013】

本発明において、前記筐体側固定孔および前記支持部材側固定孔を複数備え、前記複数の支持部材側固定孔のうちの一部は、前記位置決め凸部に設けられ、前記複数の筐体側固定孔のうちの一部は、前記位置決め孔を兼ねていることが好ましい。このように、ねじ固定のための固定孔のうちの一部を位置決め孔として兼用することにより、部品形状を単純化することができる。

【0014】

本発明において、前記支持プレートと前記外装板との間に挟まれる板状部材を備え、前記板状部材は、前記位置決め孔を囲む切欠き部を備えることが好ましい。このようにすると、第２支柱の先端が板状部材に干渉することを避けることができる。また、板状部材の切欠き部が位置決め孔を囲む目印になるので、位置決め孔を目視で見つけやすい。

【0015】

本発明において、前記板状部材は、所定の間隔を空けて複数枚配置され、前記支持プレートと前記外装板との間には、前記板状部材が介在しない隙間が設けられ、前記隙間にフラットケーブルが配置されることが好ましい。このようにすると、支持プレートと外装板との隙間にフラットケーブルを引き回すスペースを確保できるので、第１基板および第２基板がフラットケーブルと干渉することを回避できる。

【0016】

本発明において、前記第２基板と前記第１基板の間に配置される導電性の第１スペーサ
を備えることが好ましい。このようにすると、第１スペーサによって第１基板上の回路と第２基板上の回路との導通をとることができるので、配線作業が容易である。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、第１基板、第２基板、および支持部材を積層してユニット化したので、１枚の大型基板に電子素子を搭載する場合と比較して、設置面積を小さくすることができる。従って、筐体内のスペースを有効活用できる。また、第１基板と第２基板を１つのユニットとして取り扱うことができ、筐体に対する着脱作業は、支持部材を外装板に固定するねじを筐体の外側から固定孔に着脱するだけでよい。加えて、支持部材と外装板との間に嵌合構造（位置決め凸部および位置決め孔）が設けられており、筐体に対する支持部材の位置決めが容易である。従って、第１基板および第２基板を筐体に対して容易に着脱することができ、第１基板および第２基板に対する検査やメンテナンスが容易である。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明を適用したコントローラの外観斜視図である。

【図2】第２ケース、第１インターフェースパネル、および筐体フレームの一部を取り外したコントローラの斜視図である。

【図3】第１ケース、背面フレーム、および駆動電源回路基板ユニットの分解斜視図である。

【図4】駆動電源回路基板ユニットをＺ１側から見た斜視図である。

【図5】駆動電源回路基板ユニットおよび板状部材の分解斜視図である。

【図6】第１ケースおよび駆動電源回路基板ユニットの断面図（図３のＡ－Ａ位置で切断した断面図）である。

【図7】第１ケースおよび駆動電源回路基板ユニットの拡大断面図（図６の領域Ｂの部分拡大図）である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下に、図面を参照して、本発明を適用したコントローラの実施形態を説明する。本実施形態のコントローラ１は、モータなどのアクチュエータを備えるロボット（マニピュレータ）に電力を供給する装置である。

【0020】

図１は本発明を適用したコントローラ１の外観斜視図である。図２は第２ケース２２、第１インターフェースパネル２３、および筐体フレーム２５の一部を取り外したコントローラ１の斜視図である。本明細書において、ＸＹＺの３方向は互いに直交する方向である。本明細書では、便宜的に第１方向Ｚをコントローラ１の上下方向とする。Ｚ１方向は下方であり、Ｚ２方向は上方である。第２方向Ｘはコントローラ１の前後方向である。Ｘ１方向は前方であり、Ｘ２方向は後方である。第３方向Ｙはコントローラ１の幅方向である。Ｙ１方向とＹ２方向は、第３方向Ｙの一方側と他方側である。なお、実際のコントローラ１の使用態様では、第１方向Ｚが上下方向（鉛直方向）と一致していなくてもよい。

【0021】

（全体構成）
図１、図２に示すように、コントローラ１は、金属製の筐体２を備える。筐体２は直方体であり、Ｘ１方向を向く前板２ａおよびＸ２方向を向く背面板２ｂと、Ｙ１方向を向く第１側板２ｃおよびＹ２方向を向く第２側板２ｄと、Ｚ１方向を向く底板２ｅおよびＺ２方向を向く上板２ｆを備える。本形態では、筐体２を構成する部材は、底板２ｅ、第１側板２ｃ、および背面板２ｂを備える第１ケース２１と、上板２ｆおよび第２側板２ｄを備える第２ケース２２と、前板２ａを構成する第１インターフェースパネル２３および第２インターフェースパネル２４と、筐体フレーム２５と、を備える。筐体フレーム２５は、前板２ａが固定される矩形枠状の前面フレーム２６と、背面板２ｂが固定される矩形枠状の背面フレーム２７と、第２側板２ｄが固定される矩形枠状の側面フレーム２８を備える
。

【0022】

図２に示すように、コントローラ１は、筐体２の内部に配置される通信基板ユニット３、制御回路基板４、駆動回路基板ユニット５、駆動電源回路基板ユニット６、および電源ユニット７を備える。また、コントローラ１は、筐体２の背面板２ｂに第３方向Ｙに並べて取り付けられた２個のファン８と、筐体２の内部において第３方向Ｙに架け渡されて上板２ｆを底板２ｅ側（Ｚ１側）から支持する補強部材９を備える。補強部材９は、筐体２に固定される電源カバー１０と側面フレームとの間に架け渡される梁部材である。

【0023】

図２に示すように、通信基板ユニット３は、第１インターフェースパネル２３の背面側（Ｘ２側）に配置される。通信基板ユニット３は、２枚の通信基板３１、３２を基板固定パネル３３のＺ２側にスペーサを介して積層して、基板固定パネル３３にねじ止めしたユニットである。通信基板ユニット３に搭載される複数の外部接続用コネクタ３４は、それぞれ、第１インターフェースパネル２３に設けられた穴に配置される。基板固定パネル３３は、第１インターフェースパネル２３に固定される。従って、第１インターフェースパネル２３を前面フレーム２６に固定するねじを外すことにより、第１インターフェースパネル２３と通信基板ユニット３を一体にして取り外すことができる。

【0024】

通信基板ユニット３の背面側（Ｘ２側）には、駆動電源回路基板ユニット６および駆動回路基板ユニット５がこの順で配置される。駆動電源回路基板ユニット６は、第１基板６１と第２基板６２を支持部材６３（図３－図６参照）のＺ２側に積層して構成されており、底板２ｅにねじ止めされている。図２では、第１基板６１と第２基板６２に搭載される電子素子のうちでコンデンサー６４のみを図示しており、他の電子素子は図示を省略している。

【0025】

図２に示すように、電源ユニット７は、筐体２のＹ１方向の端に配置される。電源ユニット７は、筐体２に対して着脱可能に構成されており、背面板２ｂのＹ１側の端部分に設けられた開口部からＸ２方向に取り外すことができる。電源ユニット７は、背面板２ｂから第２インターフェースパネル２４のＹ１側の端に配置される外部電源コネクタ７０の背面側まで延びる細長いユニットである。電源ユニット７の第２方向Ｘの途中部分は、筐体２に固定される電源カバー１０の内側に配置される。

【0026】

図２に示すように、電源カバー１０のＺ２側には、外部電源コネクタ７０に接続されるヒューズ１１が配置される。ヒューズ１１は、電源カバー１０に対してＹ２方向で隣り合う位置に配置されるノイズフィルター１２に接続される。ノイズフィルター１２は、外部電源コネクタ７０からヒューズ１１を経由して供給される交流電流に重畳するノイズを除去するためのフィルター回路を備える。

【0027】

ノイズフィルター１２から出力される交流電流は、駆動電源回路基板ユニット６および電源ユニット７に分配される。電源ユニット７は、ノイズフィルター１２から分配される交流電流を５Ｖの直流電流および２４Ｖの直流電流に変換して、筐体２の底板２ｅに固定される制御回路基板４（図３参照）に供給する。２４Ｖの直流電流は、制御回路基板４を経由してファン８に供給される。また、電源ユニット７は、交流電流を１５Ｖの直流電流に変換して駆動電源回路基板ユニット６に供給する。駆動電源回路基板ユニット６は、ノイズフィルター１２から分配される交流電流を電源ユニット７からの供給電圧とは異なる電圧の駆動電流（直流電流）に変換して駆動回路基板ユニット５に供給する。

【0028】

図２に示すように、駆動回路基板ユニット５は、第３方向Ｙに一定間隔で並ぶ４枚の駆動回路基板５１と、各駆動回路基板５１に固定される放熱部材５２と、基板ホルダ５３を備える。駆動回路基板５１には、ＩＧＢＴモジュールなどのパワーモジュールが搭載され
る。放熱部材５２は、パワーモジュールと接触もしくは対向するように取り付けられており、第２方向Ｘに延びるフィンを備えている。図３に示すように、基板ホルダ５３は、筐体２の底板２ｅに固定される。４枚の駆動回路基板５１は、基板ホルダ５３により、ＸＺ面に平行な姿勢で保持されており、筐体２の背面板２ｂに取り付けられた２個のファン８と第２方向Ｘで対向する。従って、ファン８を駆動すると、駆動回路基板５１の隙間に送風され、駆動回路基板５１および放熱部材５２が冷却される。

【0029】

筐体２の底部には、底板２ｅに平行となるように制御回路基板４が配置される。制御回路基板４は、底板２ｅからＺ２側に突出する段付きピン２ｇ（図３参照）の先端にねじ止めされる。制御回路基板４の上方（Ｚ２方向）には、制御回路基板４に対して垂直な姿勢で駆動回路基板５１が配置される。駆動回路基板５１は、第１方向Ｚに嵌合するコネクタを介して制御回路基板４に接続される。

【0030】

図２に示すように、各駆動回路基板５１のＸ１側の端部には、出力コネクタ５６が配置される。出力コネクタ５６に接続される配線（図示せず）は、Ｘ１側へ引き出されて、第２インターフェースパネル２４に設けられた外部出力コネクタ５９に接続される。外部出力コネクタ５９にマニピュレータ側のコネクタを接続すると、コントローラ１からマニピュレータに電力が供給される。

【0031】

（駆動電源回路基板ユニット）
図３は、第１ケース２１、背面フレーム２７、および駆動電源回路基板ユニット６の分解斜視図である。図４は、駆動電源回路基板ユニット６をＺ１側から見た斜視図である。図５は、駆動電源回路基板ユニット６および板状部材６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、６０ｄの分解斜視図である。図６は、第１ケース２１および駆動電源回路基板ユニット６の断面図（図３のＡ－Ａ位置で切断した断面図）である。図７は、第１ケース２１および駆動電源回路基板ユニット６の部分拡大断面図（図６の領域Ｂの部分拡大図）である。

【0032】

駆動電源回路基板ユニット６は、ＸＹ面に平行な第１基板６１および第２基板６２と、第１基板６１および第２基板６２が固定される支持部材６３を備える。支持部材６３、第１基板６１、および第２基板６２は、この順に第１方向Ｚに積層されている。図３に示すように、底板２ｅには、支持部材６３と重なる複数の位置に固定孔２ｈが設けられている。駆動電源回路基板ユニット６は、最下層に配置される支持部材６３が筐体２の外側（すなわち、Ｚ１側）から底板２ｅにねじ止めされることにより、筐体２に固定される。

【0033】

図２、図３に示すように、最上層に配置される第２基板６２にはコンデンサー６４を含む電子素子、導体パターンおよびランドが配置される。第１基板６１には、第２基板６２に設けられた回路に接続される回路を構成する電子素子、導体パターンおよびランドが配置される。また、第２基板６２のＸ１側の端縁には、コンデンサー６４をＸ１側から囲うように絶縁紙６５が配置される。

【0034】

図３に示すように、筐体２の底板２ｅには、金属製の板状部材６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、６０ｄが固定される。従って、駆動電源回路基板ユニット６は、支持部材６３と底板２ｅとの間に板状部材６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、６０ｄが挟まれた状態となるように筐体２に取り付けられる。板状部材６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、６０ｄは互いに離れているため、隣り合う板状部材の間の位置には、支持部材６３と底板２ｅとの間に隙間Ｓ（図７参照）が形成される。駆動電源回路基板ユニット６のＸ２側に配置される制御回路基板４と駆動電源回路基板ユニット６のＸ１側に配置される通信基板ユニット３とを接続するフラットケーブル４０は、最もＹ２側に配置される板状部材６０ａとその隣に配置される６０ｂの間の隙間Ｓを通過するように引き回されている。フラットケーブル４０は、アルミテープ４１によりＺ２側から覆われている。

【0035】

図４、図５に示すように、支持部材６３は、第１基板６１および第２基板６２と平行な支持プレート６６と、支持プレート６６からＺ２側に突出する第１支柱６７と、支持プレート６６のＹ２側の端部に設けられた第２基板支持部６８を備える。第１基板６１は、第１支柱６７の先端面に当接する。支持プレート６６は、第１基板６１に配置される電子素子やランドと対向する開口部６６ａを備える。

【0036】

第２基板支持部６８は、支持プレート６６のＹ２側の端部における第２方向Ｘの両端に１箇所ずつ設けられている。第２基板支持部６８は、支持プレート６６に対してＺ２側に位置する板部６８ａと、板部６８ａと支持プレート６６とを接続する接続板部６８ｂと、板部６８ａからＺ２方向へ突出する第２支柱６９を備える。接続板部６８ｂは、支持プレート６６のＸ２側の端縁からＺ２側へ屈曲して延びており、板部６８ａは接続板部６８ｂの先端からＸ１側へ屈曲している。本形態では、板部６８ａは、第１支柱６７に当接した第１基板６１と同一面上に位置する。

【0037】

第１基板６１と第２基板６２の間には、第１方向Ｚに延びる柱状の第１スペーサ７１が配置される。また、支持部材６３と第２基板６２との間には、第１方向Ｚに延びる柱状の第２スペーサ７２が配置される。第１スペーサ７１および第２スペーサ７２は、図示しないねじにより、Ｚ２側から第２基板６２にねじ止めされる。第１スペーサ７１は、第１基板６１と第２基板６２とが第１方向Ｚに対向する位置に配置される。第１スペーサ７１のＺ１方向の先端面には、Ｚ１方向に突出する第１凸部７１ａが設けられている。

【0038】

第１スペーサ７１は、支持部材６３の第１支柱６７と重なる位置に配置される２本の第１スペーサ７１Ａと、第１支柱６７と重ならない位置に配置される５本の第１スペーサ７１Ｂを含む。２本の第１スペーサ７１Ａに設けられた第１凸部７１ａは、第１基板６１のＸ１側の縁に設けられた４箇所の貫通孔６１ａのうちの２箇所からＺ１側に突出して第１支柱６７を貫通する中心孔６７ａに嵌合する（図６、図７参照）。また、５本の第１スペーサ７１Ｂに設けられた第１凸部７１ａは、第１基板６１に設けられた５箇所の貫通孔６１ｂに嵌合する（図４参照）。

【0039】

第２スペーサ７２は、支持部材６３の第２基板支持部６８と第２基板６２とが第１方向Ｚに対向する位置に配置される。第２スペーサ７２は、第２基板６２のＹ２側の端部における第２方向Ｘの両端の２箇所に配置される。第２基板６２のＹ２側の端部は、第１基板６１のＹ２側の端部よりもさらにＹ２側に延びており、第２基板支持部６８と第１方向Ｚに対向する。第２スペーサ７２のＺ１側の先端面は、第２基板支持部６８の板部６８ａに当接する。第２スペーサ７２のＺ１側の先端面から突出する第２凸部７２ａは、板部６８ａおよび第２支柱６９を貫通する中心孔６９ａに嵌合する（図６、図７参照）。

【0040】

図３に示すように、底板２ｅのＹ１側の端部に固定される板状部材６０ａは、第２基板支持部６８と対向する。板状部材６０ａは、Ｙ２側の端の両端を切り欠いた２箇所の切欠き部６０ｅを備える。切欠き部６０ｅは、固定孔２ｈを囲む形状である。駆動電源回路基板ユニット６を底板２ｅに固定するときは、支持部材６３のＹ２側の端に設けられる２本の第２支柱６９の先端を切欠き部６０ｅに向けて、第２支柱６９の先端面から突出する位置決め凸部７３を固定孔２ｈに嵌合させる。これにより、駆動電源回路基板ユニット６が底板２ｅに対して位置決めされる。

【0041】

図７に示すように、第２支柱６９を貫通する中心孔６９ａは位置決め凸部７３の先端面に開口する。底板２ｅのＺ１側から固定孔２ｈにねじを挿入して中心孔６９ａにねじ止めすることにより、第２基板支持部６８が底板２ｅねじ止めされる。図３に示すように、本形態では、底板２ｅに６箇所の固定孔２ｈが設けられているが、底板２ｅのＹ２側の端部
に配置される２箇所の固定孔２ｈは、支持部材６３の位置決め凸部７３と嵌合する位置決め孔７４として兼用されている。他の４箇所の固定孔２ｈは、板状部材６０ｃ、６０ｄに設けられた貫通孔６０ｆと重なる。従って、底板２ｅのＺ１側から固定孔２ｈにねじを挿入して貫通孔６０ｆに通し、第１支柱６７の中心孔６７ａにねじ止めすることにより、支持プレート６６が底板２ｅねじ止めされる。

【0042】

（本形態の主な効果）
以上のように、本形態のコントローラ１は、筐体２に収容される駆動電源回路基板ユニット６を備える。駆動電源回路基板ユニット６は、第１基板６１と、第１基板６１と平行な第２基板６２と、第１基板６１および第２基板６２が固定される支持部材６３を備える。支持部材６３、第１基板６１、および第２基板６２はこの順に積層されている。筐体２は、支持部材６３に当接する外装板である底板２ｅを備えており、支持部材６３は、底板２ｅに設けられた筐体側固定孔である固定孔２ｈと重なる支持部材側固定孔である中心孔６７ａ、６９ａを備える。底板２ｅは、筐体２の外側から支持部材６３にねじ止めされる。支持部材６３には、位置決め凸部７３が設けられ、底板２ｅには、位置決め凸部７３が嵌まる位置決め孔７４が設けられている。

【0043】

本形態によれば、第１基板６１、第２基板６２、および支持部材６３を積層してユニット化したので、１枚の大型基板に電子素子を搭載する場合と比較して、駆動電源回路基板ユニット６の設置面積を小さくすることができる。従って、筐体２内のスペースを有効活用できる。また、第１基板６１と第２基板６２を１つのユニットとして取り扱うことができ、筐体２に対する着脱作業は、支持部材６３を底板２ｅに固定するねじを筐体２の外側から底板２ｅの固定孔２ｈ（筐体側固定孔）に差し込み、支持部材６３の第１支柱６７および第２支柱６９に設けられた中心孔６７ａ、６９ａ（支持部材側固定孔）に着脱するだけでよい。また、支持部材６３と底板２ｅとの間に嵌合構造（位置決め凸部７３および位置決め孔７４）が設けられているので、筐体２に対する支持部材６３の位置決めが容易である。従って、第１基板６１および第２基板６２を筐体２に対して容易に着脱できるため、第１基板６１および第２基板６２に対する検査やメンテナンスが容易である。

【0044】

なお、本形態では、支持部材６３に位置決め凸部７３が設けられ、底板２ｅに位置決め孔７４が設けられているが、位置決め用の嵌合構造の凹凸を逆にしてもよい。すなわち、支持部材６３に位置決め孔を設け、底板２ｅに位置決め凸部を設けてもよい。

【0045】

本形態では、支持部材６３は、第１基板６１と平行な支持プレート６６を備えており、支持プレート６６は、第１基板６１に設けられた電子素子およびランドの少なくとも一部と対向する開口部６６ａを備える。従って、駆動電源回路基板ユニット６を分解しなくても、開口部６６ａから第１基板６１上の電子素子やランドにアクセスできるので、第１基板６１上の回路や電子素子に対する検査やメンテナンスを容易に行うことができる。また、開口部６６ａを設けた分、支持部材６３を軽量化することができ、駆動電源回路基板ユニット６を軽量化することができる。

【0046】

本形態では、支持部材６３は、第１基板６１および第２基板６２と平行な支持プレート６６と、支持プレート６６に接続される第２基板支持部６８を備える。第１基板６１は、支持プレート６６に支持され、第２基板６２は、第２基板支持部６８および第１基板６１に支持される。このようにすると、第１基板６１と第２基板６２の形状および配置の自由度を高めることができる。例えば、第１基板６１と第２基板６２をずらして配置することができる。また、第２基板６２よりも第１基板６１を小さくすることができる。

【0047】

本形態では、第１基板６１は、支持プレート６６から第１基板６１側に突出する第１支柱６７の先端に支持される。第２基板支持部６８は、第１基板６１と同一面上に位置する
板部６８ａと、板部６８ａと支持プレート６６とを接続する接続板部６８ｂと、板部６８ａから第２基板６２とは反対側に突出する第２支柱６９を備えており、支持プレート６６および第２支柱６９は、それぞれ、底板２ｅにねじ止めされる。このようにすると、第１支柱６７により、支持プレート６６と第１基板６１の間に隙間を確保できるので、第１基板６１に配置される電子素子が支持プレート６６に干渉することを避けることができる。また、第２基板支持部６８は、第１基板６１と同一面上に位置する板部６８ａを備えているので、第１基板６１と第２基板６２との間に配置される第１スペーサ７１と、板部６８ａと第２基板６２との間に配置される第２スペーサ７２の長さを同一にすることができる。従って、部品の共通化を図ることができる。

【0048】

本形態では、第２支柱６９の先端に位置決め凸部７３が設けられ、底板２ｅに位置決め孔７４が設けられている。従って、第１基板６１、第２基板６２、および支持部材６３を組み立てた駆動電源回路基板ユニット６を筐体２に位置決めする際、底板２ｅの固定孔２ｈ（位置決め孔７４）を目視で確認しながら第２支柱６９の先端を固定孔２ｈ（位置決め孔７４）に差し込むことができる。従って、位置決め作業が容易である。

【0049】

本形態では、第２支柱６９を貫通する中心孔６９ａは、位置決め凸部７３の先端に開口しており、底板２ｅに設けられた固定孔２ｈのうちの２箇所が、位置決め凸部７３が嵌まる位置決め孔７４として兼用されている。従って、底板２ｅの孔を少なくすることができるので、部品形状を単純化できる。

【0050】

本形態では、支持プレート６６と底板２ｅとの間に挟まれる板状部材６０ａを備えており、板状部材６０ａは、位置決め孔７４を囲む切欠き部６０ｅを備える。従って、第２支柱６９の先端が板状部材６０ａに干渉することを避けることができる。また、板状部材６０ａの切欠き部６０ｅが位置決め孔７４を囲む目印になるので、位置決め孔７４を目視で見つけやすい。従って、位置決め作業が容易である。

【0051】

本形態では、複数枚の板状部材６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、６０ｄが所定の間隔を空けて配置される。これにより、支持プレート６６と底板２ｅとの間には、板状部材６０ａが介在しない隙間Ｓが形成され、この隙間Ｓにフラットケーブル４０が配置される。従って、駆動電源回路基板ユニット６と底板２ｅとの間にフラットケーブル４０を引き回すスペースを確保できるので、制御回路基板４と通信基板ユニット３を接続するフラットケーブル４０が駆動電源回路基板ユニット６に干渉することを避けることができる。

【0052】

本形態では、第２基板６２と第１基板６１の間に配置される導電性の第１スペーサ７１と、第２基板６２と板部６８ａとの間に配置される第２スペーサ７２を備える。このようにすると、第１スペーサ７１によって第１基板６１上の回路と第２基板６２上の回路との導通をとることができる。従って、配線作業が容易である。

【符号の説明】

【0053】

１…コントローラ、２…筐体、２ａ…前板、２ｂ…背面板、２ｃ…第１側板、２ｄ…第２側板、２ｅ…底板、２ｆ…上板、２ｇ…段付きピン、２ｈ…固定孔、３…通信基板ユニット、４…制御回路基板、５…駆動回路基板ユニット、６…駆動電源回路基板ユニット、７…電源ユニット、８…ファン、９…補強部材、１０…電源カバー、１１…ヒューズ、１２…ノイズフィルター、２１…第１ケース、２２…第２ケース、２３…第１インターフェースパネル、２４…第２インターフェースパネル、２５…筐体フレーム、２６…前面フレーム、２７…背面フレーム、２８…側面フレーム、３１、３２…通信基板、３３…基板固定パネル、３４…外部接続用コネクタ、４０…フラットケーブル、４１…アルミテープ、５１…駆動回路基板、５２…放熱部材、５３…基板ホルダ、５６…出力コネクタ、５９…外部出力コネクタ、６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、６０ｄ…板状部材、６０ｅ…切欠き部、６０
ｆ…貫通孔、６１…第１基板、６１ａ…貫通孔、６１ｂ…貫通孔、６２…第２基板、６３…支持部材、６４…コンデンサー、６５…絶縁紙、６６…支持プレート、６６ａ…開口部、６７…第１支柱、６７ａ…中心孔、６８…第２基板支持部、６８ａ…板部、６８ｂ…接続板部、６９…第２支柱、６９ａ…中心孔、７０…外部電源コネクタ、７１、７１Ａ、７１Ｂ…第１スペーサ、７１ａ…第１凸部、７２…第２スペーサ、７２ａ…第２凸部、７３…位置決め凸部、７４…位置決め孔、Ｓ…隙間、Ｘ…第２方向、Ｙ…第３方向、Ｚ…第１方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】