(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023028815
(43)【公開日】2023-03-03
(54)【発明の名称】油圧駆動システム及び油圧駆動方法
(51)【国際特許分類】
F15B 11/17 20060101AFI20230224BHJP
F15B 11/02 20060101ALI20230224BHJP
【ＦＩ】
F15B11/17
F15B11/02 N
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021134739
(22)【出願日】2021-08-20
(71)【出願人】
【識別番号】000006622
【氏名又は名称】株式会社安川電機
(74)【代理人】
【識別番号】110003096
【氏名又は名称】弁理士法人第一テクニカル国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】田中 真平
【テーマコード（参考）】
3H089
【Ｆターム（参考）】
3H089AA02
3H089AA21
3H089AA61
3H089BB27
3H089CC02
3H089CC12
3H089DA02
3H089DA07
3H089DA14
3H089DA17
3H089DB33
3H089DB44
3H089DB48
3H089FF02
3H089FF04
3H089FF10
3H089GG02
3H089JJ06
(57)【要約】
【課題】電動油圧ポンプの数を抑えつつ、油圧アクチュエータで発生可能な力の領域を増加する。
【解決手段】油圧駆動システム１は、第１モータ１３によって駆動される第１油圧ポンプ３と、第２モータ２１によって駆動される第２油圧ポンプ５と、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の少なくとも一方から供給される作動油により駆動する第１油圧シリンダ７と、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の少なくとも一方から供給される作動油により駆動し、第１油圧シリンダ７と対応する方向に駆動するように規制された第２油圧シリンダ９と、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の少なくとも一方から第１油圧シリンダ７及び第２油圧シリンダ９の少なくとも一方を介して供給される作動油により駆動する第３油圧シリンダ１１と、を有する。
【選択図】図１
【解決手段】油圧駆動システム１は、第１モータ１３によって駆動される第１油圧ポンプ３と、第２モータ２１によって駆動される第２油圧ポンプ５と、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の少なくとも一方から供給される作動油により駆動する第１油圧シリンダ７と、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の少なくとも一方から供給される作動油により駆動し、第１油圧シリンダ７と対応する方向に駆動するように規制された第２油圧シリンダ９と、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の少なくとも一方から第１油圧シリンダ７及び第２油圧シリンダ９の少なくとも一方を介して供給される作動油により駆動する第３油圧シリンダ１１と、を有する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１モータによって駆動される第１油圧ポンプと、
第２モータによって駆動される第２油圧ポンプと、
前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの少なくとも一方から供給される作動油により駆動する第１油圧アクチュエータと、
前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの少なくとも一方から供給される前記作動油により駆動し、前記第１油圧アクチュエータと対応する方向に駆動するように規制された第２油圧アクチュエータと、
前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの少なくとも一方から前記第１油圧アクチュエータ及び前記第２油圧アクチュエータの少なくとも一方を介して供給される前記作動油により駆動する第３油圧アクチュエータと、
を有する、油圧駆動システム。
第２モータによって駆動される第２油圧ポンプと、
前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの少なくとも一方から供給される作動油により駆動する第１油圧アクチュエータと、
前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの少なくとも一方から供給される前記作動油により駆動し、前記第１油圧アクチュエータと対応する方向に駆動するように規制された第２油圧アクチュエータと、
前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの少なくとも一方から前記第１油圧アクチュエータ及び前記第２油圧アクチュエータの少なくとも一方を介して供給される前記作動油により駆動する第３油圧アクチュエータと、
を有する、油圧駆動システム。
【請求項2】
前記第１油圧ポンプは、
前記作動油を前記第２油圧ポンプ側に吐出するための第１ポート及び前記第２油圧ポンプとは反対側に吐出するための第２ポートを有する双方向ポンプであり、
前記第２油圧ポンプは、
前記作動油を前記第１油圧ポンプ側に吐出するための第３ポート及び前記第１油圧ポンプとは反対側に吐出するための第４ポートを有する双方向ポンプであり、
前記油圧駆動システムは、
前記第１油圧ポンプの前記第１ポート及び前記第２油圧ポンプの前記第３ポートと、前記第１油圧アクチュエータ及び前記第２油圧アクチュエータと、を接続する第１油路と、
前記第１油圧ポンプの前記第２ポートと、前記第１油圧アクチュエータと、を接続する第２油路と、
前記第２油圧ポンプの前記第４ポートと、前記第２油圧アクチュエータと、を接続する第３油路と、
をさらに有する、請求項１に記載の油圧駆動システム。
前記作動油を前記第２油圧ポンプ側に吐出するための第１ポート及び前記第２油圧ポンプとは反対側に吐出するための第２ポートを有する双方向ポンプであり、
前記第２油圧ポンプは、
前記作動油を前記第１油圧ポンプ側に吐出するための第３ポート及び前記第１油圧ポンプとは反対側に吐出するための第４ポートを有する双方向ポンプであり、
前記油圧駆動システムは、
前記第１油圧ポンプの前記第１ポート及び前記第２油圧ポンプの前記第３ポートと、前記第１油圧アクチュエータ及び前記第２油圧アクチュエータと、を接続する第１油路と、
前記第１油圧ポンプの前記第２ポートと、前記第１油圧アクチュエータと、を接続する第２油路と、
前記第２油圧ポンプの前記第４ポートと、前記第２油圧アクチュエータと、を接続する第３油路と、
をさらに有する、請求項１に記載の油圧駆動システム。
【請求項3】
前記第１油圧アクチュエータ、前記第２油圧アクチュエータ、及び前記第３油圧アクチュエータを有する油圧回路構成を単一の油圧駆動ユニットとした場合に、
複数の前記油圧駆動ユニットを有する、
請求項１又は２に記載の油圧駆動システム。
複数の前記油圧駆動ユニットを有する、
請求項１又は２に記載の油圧駆動システム。
【請求項4】
ｎを１以上の整数とした場合に、
（２ｎ－１）個の前記油圧駆動ユニットを有しており、
２個の前記油圧駆動ユニットが１個の前記油圧駆動ユニットに対して並列となるように接続されている、
請求項３に記載の油圧駆動システム。
（２ｎ－１）個の前記油圧駆動ユニットを有しており、
２個の前記油圧駆動ユニットが１個の前記油圧駆動ユニットに対して並列となるように接続されている、
請求項３に記載の油圧駆動システム。
【請求項5】
ｎを１以上の整数とした場合に、
軸数及びモータの個数は２ｎ、
油圧アクチュエータの個数は３×（２ｎ－１）である、
請求項１～４のいずれか１項に記載の油圧駆動システム。
軸数及びモータの個数は２ｎ、
油圧アクチュエータの個数は３×（２ｎ－１）である、
請求項１～４のいずれか１項に記載の油圧駆動システム。
【請求項6】
前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの各々は、
複数台で構成されている、
請求項１～５のいずれか１項に記載の油圧駆動システム。
複数台で構成されている、
請求項１～５のいずれか１項に記載の油圧駆動システム。
【請求項7】
複数台の前記第１油圧ポンプは、
前記第１油圧アクチュエータ又は前記第２油圧アクチュエータに対して直列に接続されており、
複数台の前記第２油圧ポンプは、
前記第１油圧アクチュエータ又は前記第２油圧アクチュエータに対して直列に接続されている、
請求項６に記載の油圧駆動システム。
前記第１油圧アクチュエータ又は前記第２油圧アクチュエータに対して直列に接続されており、
複数台の前記第２油圧ポンプは、
前記第１油圧アクチュエータ又は前記第２油圧アクチュエータに対して直列に接続されている、
請求項６に記載の油圧駆動システム。
【請求項8】
複数台の前記第１油圧ポンプは、
前記第１油圧アクチュエータ又は前記第２油圧アクチュエータに対して並列に接続されており、
複数台の前記第２油圧ポンプは、
前記第１油圧アクチュエータ又は前記第２油圧アクチュエータに対して並列に接続されている、
請求項６に記載の油圧駆動システム。
前記第１油圧アクチュエータ又は前記第２油圧アクチュエータに対して並列に接続されており、
複数台の前記第２油圧ポンプは、
前記第１油圧アクチュエータ又は前記第２油圧アクチュエータに対して並列に接続されている、
請求項６に記載の油圧駆動システム。
【請求項9】
第３モータによって駆動され、前記第１油圧ポンプ又は前記第２油圧ポンプから供給される前記作動油を増加させる第３油圧ポンプをさらに有する、
請求項１～８のいずれか１項に記載の油圧駆動システム。
請求項１～８のいずれか１項に記載の油圧駆動システム。
【請求項10】
前記第１油圧ポンプは、
前記作動油を前記第２油圧ポンプ側に吐出するための第１ポート及び前記第２油圧ポンプとは反対側に吐出するための第２ポートを有する双方向ポンプであり、
前記第２油圧ポンプは、
前記作動油を前記第１油圧ポンプ側に吐出するための第３ポート及び前記第１油圧ポンプとは反対側に吐出するための第４ポートを有する双方向ポンプであり、
前記油圧駆動システムは、
前記第１油圧ポンプの前記第１ポート及び前記第２油圧ポンプの前記第３ポートと、前記第１油圧アクチュエータ及び前記第２油圧アクチュエータと、を接続する第１油路と、
前記第１油圧ポンプの前記第２ポートと、前記第１油圧アクチュエータと、を接続する第２油路と、
前記第２油圧ポンプの前記第４ポートと、前記第２油圧アクチュエータと、を接続する第３油路と、
前記第３油圧ポンプと前記第１油路とを接続し、第１切替弁が設置された第４油路と、
前記第３油圧ポンプと前記第２油路とを接続し、第２切替弁が設置された第５油路と、
前記第３油圧ポンプと前記第３油路とを接続し、第３切替弁が設置された第６油路と、
をさらに有する、請求項９に記載の油圧駆動システム。
前記作動油を前記第２油圧ポンプ側に吐出するための第１ポート及び前記第２油圧ポンプとは反対側に吐出するための第２ポートを有する双方向ポンプであり、
前記第２油圧ポンプは、
前記作動油を前記第１油圧ポンプ側に吐出するための第３ポート及び前記第１油圧ポンプとは反対側に吐出するための第４ポートを有する双方向ポンプであり、
前記油圧駆動システムは、
前記第１油圧ポンプの前記第１ポート及び前記第２油圧ポンプの前記第３ポートと、前記第１油圧アクチュエータ及び前記第２油圧アクチュエータと、を接続する第１油路と、
前記第１油圧ポンプの前記第２ポートと、前記第１油圧アクチュエータと、を接続する第２油路と、
前記第２油圧ポンプの前記第４ポートと、前記第２油圧アクチュエータと、を接続する第３油路と、
前記第３油圧ポンプと前記第１油路とを接続し、第１切替弁が設置された第４油路と、
前記第３油圧ポンプと前記第２油路とを接続し、第２切替弁が設置された第５油路と、
前記第３油圧ポンプと前記第３油路とを接続し、第３切替弁が設置された第６油路と、
をさらに有する、請求項９に記載の油圧駆動システム。
【請求項11】
前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプは、
容積式ポンプである、
請求項１～１０のいずれか１項に記載の油圧駆動システム。
容積式ポンプである、
請求項１～１０のいずれか１項に記載の油圧駆動システム。
【請求項12】
前記第１油圧アクチュエータは、
第１ピストンにより区画された第１油室及び第２油室を有する第１油圧シリンダであり、
前記第２油圧アクチュエータは、
第２ピストンにより区画された第３油室及び第４油室を有する第２油圧シリンダであり、
前記第３油圧アクチュエータは、
第３ピストンにより区画された第５油室及び第６油室を有する第３油圧シリンダであり、
前記第１油路は、
前記第１ポート及び前記第３ポートと、前記第１油圧シリンダの前記第１油室及び前記第２油圧シリンダの前記第３油室と、を接続し、
前記第２油路は、
前記第２ポートと、前記第１油圧シリンダの前記第２油室と、を接続し、
前記第３油路は、
前記第４ポートと、前記第２油圧シリンダの前記第４油室と、を接続し、
前記油圧駆動システムは、
前記第１油圧シリンダの前記第１油室又は前記第２油室のいずれか一方と、前記第３油圧シリンダの前記第５油室と、を接続する第７油路と、
前記第２油圧シリンダの前記第３油室又は前記第４油室のいずれか一方と、前記第３油圧シリンダの前記第６油室と、を接続する第８油路と、
をさらに有する、請求項２に記載の油圧駆動システム。
第１ピストンにより区画された第１油室及び第２油室を有する第１油圧シリンダであり、
前記第２油圧アクチュエータは、
第２ピストンにより区画された第３油室及び第４油室を有する第２油圧シリンダであり、
前記第３油圧アクチュエータは、
第３ピストンにより区画された第５油室及び第６油室を有する第３油圧シリンダであり、
前記第１油路は、
前記第１ポート及び前記第３ポートと、前記第１油圧シリンダの前記第１油室及び前記第２油圧シリンダの前記第３油室と、を接続し、
前記第２油路は、
前記第２ポートと、前記第１油圧シリンダの前記第２油室と、を接続し、
前記第３油路は、
前記第４ポートと、前記第２油圧シリンダの前記第４油室と、を接続し、
前記油圧駆動システムは、
前記第１油圧シリンダの前記第１油室又は前記第２油室のいずれか一方と、前記第３油圧シリンダの前記第５油室と、を接続する第７油路と、
前記第２油圧シリンダの前記第３油室又は前記第４油室のいずれか一方と、前記第３油圧シリンダの前記第６油室と、を接続する第８油路と、
をさらに有する、請求項２に記載の油圧駆動システム。
【請求項13】
第１モータによって駆動される第１油圧ポンプ及び第２モータによって駆動される第２油圧ポンプにより、互いに対応する方向に駆動するように規制された第１油圧アクチュエータ及び第２油圧アクチュエータの各々に対して前記対応する方向に駆動するように作動油を供給することと、
前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプにより、前記第１油圧アクチュエータ及び前記第２油圧アクチュエータの各々に対して非対応の方向に駆動するように前記作動油を供給し、前記第１油圧アクチュエータ及び前記第２油圧アクチュエータの少なくとも一方を介して第３アクチュエータに前記作動油を供給することと、
を有する、油圧駆動方法。
前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプにより、前記第１油圧アクチュエータ及び前記第２油圧アクチュエータの各々に対して非対応の方向に駆動するように前記作動油を供給し、前記第１油圧アクチュエータ及び前記第２油圧アクチュエータの少なくとも一方を介して第３アクチュエータに前記作動油を供給することと、
を有する、油圧駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
開示の実施形態は、油圧駆動システム及び油圧駆動方法に関する。
【背景技術】
【0002】
油圧アクチュエータと電動油圧ポンプを備えたＥＨＡ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｈｙｄｒｏｓｔａｔｉｃ Ａｃｔｕａｔｏｒ）システムが知られている。例えば特許文献１には、多関節アームと、多関節アームの関節を動作させる関節駆動モータと、関節駆動モータのうち少なくとも１つの駆動力をアシストする、ピストンの両側に作動油が出入りする２つのポートが設けられた油圧シリンダと、を備えた産業用ロボットが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－１９６６８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
電動油圧ポンプの数を抑えつつ、油圧アクチュエータで発生可能な力の領域を増加することが可能なＥＨＡシステムが求められていた。
【0005】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、電動油圧ポンプの数を抑えつつ、油圧アクチュエータで発生可能な力の領域を増加することが可能な油圧駆動システム及び油圧駆動方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、第１モータによって駆動される第１油圧ポンプと、第２モータによって駆動される第２油圧ポンプと、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの少なくとも一方から供給される作動油により駆動する第１油圧アクチュエータと、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの少なくとも一方から供給される前記作動油により駆動し、前記第１油圧アクチュエータと対応する方向に駆動するように規制された第２油圧アクチュエータと、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの少なくとも一方から前記第１油圧アクチュエータ及び前記第２油圧アクチュエータの少なくとも一方を介して供給される前記作動油により駆動する第３油圧アクチュエータと、を有する、油圧駆動システムが適用される。
【0007】
また、本発明の別の観点によれば、第１モータによって駆動される第１油圧ポンプ及び第２モータによって駆動される第２油圧ポンプにより、互いに対応する方向に駆動するように規制された第１油圧アクチュエータ及び第２油圧アクチュエータの各々に対して前記対応する方向に駆動するように作動油を供給することと、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプにより、前記第１油圧アクチュエータ及び前記第２油圧アクチュエータの各々に対して非対応の方向に駆動するように前記作動油を供給し、前記第１油圧アクチュエータ及び前記第２油圧アクチュエータの少なくとも一方を介して第３アクチュエータに前記作動油を供給することと、を有する、油圧駆動方法が適用される。
【発明の効果】
【0008】
本発明の油圧駆動システム等によれば、電動油圧ポンプの数を抑えつつ、油圧アクチュエータで発生可能な力の領域を増加することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】第１実施形態に係る油圧駆動システムの回路構成及び動作原理の一例を表す説明図である。
【図2】第１実施形態に係る油圧駆動システムにより発生可能な推力の領域の一例を表す説明図である。
【図3】第１実施形態に係る油圧駆動システムの第１の等価回路構成を表す説明図である。
【図4】第１実施形態に係る油圧駆動システムの第２の等価回路構成を表す説明図である。
【図5】第１実施形態に係る油圧駆動システムの開回路構成の一例を表す説明図である。
【図6】第２実施形態に係る油圧駆動システムの回路構成及び動作原理の一例を表す説明図である。
【図7】第２実施形態の変形例に係る油圧駆動システムの回路構成の一例を表す説明図である。
【図8】第３実施形態に係る第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプの各々を直列に接続した場合の油圧駆動システムの回路構成及び動作原理の一例を表す説明図である。
【図9】第３実施形態に係る第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプの各々を並列に接続した場合の油圧駆動システムの回路構成及び動作原理の一例を表す説明図である。
【図10】第４実施形態に係る油圧駆動システムの回路構成及び動作原理の第１の例を表す説明図である。
【図11】第４実施形態に係る油圧駆動システムの回路構成及び動作原理の第２の例を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
【0011】
＜１．第１実施形態＞
（１－１．第１実施形態に係る油圧駆動システムの回路構成）
図１を参照しつつ、第１実施形態に係る油圧駆動システムの回路構成について説明する。図１は、第１実施形態に係る油圧駆動システムの回路構成及び動作原理の一例を表す説明図である。
（１－１．第１実施形態に係る油圧駆動システムの回路構成）
図１を参照しつつ、第１実施形態に係る油圧駆動システムの回路構成について説明する。図１は、第１実施形態に係る油圧駆動システムの回路構成及び動作原理の一例を表す説明図である。
【0012】
図１に示すように、油圧駆動システム１は、第１油圧ポンプ３と、第２油圧ポンプ５と、第１油圧シリンダ７と、第２油圧シリンダ９と、第３油圧シリンダ１１とを有する。
【0013】
第１油圧ポンプ３は、第１モータ１３によって駆動される。第１モータ１３は、正転方向及び逆転方向に回転可能なサーボモータである。第１モータ１３の回転方向、回転速度、又は回転量は、回転検出部１５により検出される。第１油圧ポンプ３は、作動油を第２油圧ポンプ５側に吐出するための第１ポート１７と、第２油圧ポンプ５とは反対側に吐出するための第２ポート１９とを有する、双方向ポンプである。
【0014】
第２油圧ポンプ５は、第２モータ２１によって駆動される。第２モータ２１は、正転方向及び逆転方向に回転可能なサーボモータである。第２モータ２１の回転方向、回転速度、又は回転量は、回転検出部２３により検出される。第２油圧ポンプ５は、作動油を第１油圧ポンプ３側に吐出するための第３ポート２５と、第１油圧ポンプ３とは反対側に吐出するための第４ポート２７とを有する、双方向ポンプである。
【0015】
第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５は、容積式ポンプでもよいし、非容積式ポンプでもよい。容積式ポンプの場合には、作動油の流量を精度よく制御できると共に、付属品等の周辺システムを簡素化でき、コストを削減できる。このため、容積式ポンプが好適である。
【0016】
第１油圧シリンダ７（第１油圧アクチュエータの一例）は、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の少なくとも一方から供給される作動油により駆動する。第１油圧シリンダ７は、第１ピストン２９により区画された油室３１，３３を有する。
【0017】
第２油圧シリンダ９（第２油圧アクチュエータの一例）は、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の少なくとも一方から供給される作動油により駆動する。第２油圧シリンダ９は、第２ピストン３５により区画された油室３７，３９を有する。
【0018】
第１油圧シリンダ７の第１出力部４１と、第２油圧シリンダ９の第２出力部４３とは、対応する方向に駆動するように規制されている。例えば、第１出力部４１と第２出力部４３とは機械的に固定されており、同じ直動方向に駆動するように規制されている。第１出力部４１の動作方向、動作速度、又は動作量は、直動検出部４５により検出され、第２出力部４３の動作方向、動作速度、又は動作量は、直動検出部４７により検出される。
【0019】
第３油圧シリンダ１１（第３油圧アクチュエータの一例）は、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の少なくとも一方から第１油圧シリンダ７及び第２油圧シリンダ９の少なくとも一方を介して供給される作動油により駆動する。第３油圧シリンダ１１は、第３ピストン４９により区画された油室５１，５３を有する。第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５の動作方向、動作速度、又は動作量は、直動検出部５７により検出される。
【0020】
本実施形態における「油圧シリンダを介して供給される作動油」は、油圧シリンダの油室を通って供給される作動油のみを指すものではなく、例えば油室を通らずに油室に接続されたポートやバルブの近傍を通って供給される作動油を含むものである。
【0021】
油圧駆動システム１は、油路５９，６１，６３，６５，６７を有する。油路５９（第１油路の一例）は、第１油圧ポンプ３の第１ポート１７及び第２油圧ポンプ５の第３ポート２５と、第１油圧シリンダ７の油室３１（第１油室の一例）及び第２油圧シリンダ９の油室３７（第３油室の一例）とを接続する。油路６１（第２油路の一例）は、第１油圧ポンプ３の第２ポート１９と、第１油圧シリンダ７の油室３３（第２油室の一例）とを接続する。油路６３（第３油路の一例）は、第２油圧ポンプ５の第４ポート２７と、第２油圧シリンダ９の油室３９（第４油室の一例）とを接続する。油路６５（第７油路の一例）は、第１油圧シリンダ７の油室３３と、第３油圧シリンダ１１の油室５１（第５油室の一例）とを接続する。油路６７（第８油路の一例）は、第２油圧シリンダ９の油室３９と、第３油圧シリンダ１１の油室５３（第６油室の一例）とを接続する。油路５９，６１，６３，６５，６７のそれぞれには、圧力計６９，７１，７３，７５，７７，７９が設けられている。
【0022】
第１モータ１３及び第２モータ２１の各々は、直動検出部４５，４７，５７の検出結果と、圧力計６９，７１，７３，７５，７７，７９の検出結果とに基づいて、各油圧シリンダ７，９，１１の各出力部４１，４３，５５の動作方向、動作速度、動作量、又は推力が目標値となるように、制御装置（図示省略）により回転方向、回転速度、回転量、又はトルクを制御される。
【0023】
油圧駆動システム１は、ｎを１とした場合に、軸数及びモータの個数は２ｎ（＝２）個、油圧シリンダの個数は３×（２ｎ－１）（＝３）個となる構成を有する。
【0024】
（１－２．第１実施形態に係る油圧駆動システムの動作原理）
上記構成である油圧駆動システム１の動作原理を図１の表ＴＢ１に示す。表ＴＢ１に示すように、第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１」と表記）の吐出方向が第２油圧ポンプ５側（表では「↓」と表記）であり、且つ、第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２」と表記）の吐出方向が第１油圧ポンプ３側（表では「↑」と表記）である場合には、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の両方により供給される作動油が油路５９を介して第１油圧シリンダ７の油室３１及び第２油圧シリンダ９の油室３７に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する（表では「→→」と表記）。シリンダが伸びる方向とは、出力部が油圧シリンダの本体から離れる方向である。この場合、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、油室５１，５３に供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
上記構成である油圧駆動システム１の動作原理を図１の表ＴＢ１に示す。表ＴＢ１に示すように、第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１」と表記）の吐出方向が第２油圧ポンプ５側（表では「↓」と表記）であり、且つ、第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２」と表記）の吐出方向が第１油圧ポンプ３側（表では「↑」と表記）である場合には、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の両方により供給される作動油が油路５９を介して第１油圧シリンダ７の油室３１及び第２油圧シリンダ９の油室３７に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する（表では「→→」と表記）。シリンダが伸びる方向とは、出力部が油圧シリンダの本体から離れる方向である。この場合、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、油室５１，５３に供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0025】
第１油圧ポンプ３の吐出方向が第２油圧ポンプ５とは反対側（表では「↑」と表記）であり、且つ、第２油圧ポンプ５の吐出方向が第１油圧ポンプ３とは反対側（表では「↓」と表記）である場合には、第１油圧ポンプ３により供給される作動油が油路６１を介して第１油圧シリンダ７の油室３３に供給されると共に、第２油圧ポンプ５により供給される作動油が油路６３を介して第２油圧シリンダ９の油室３９に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する（表では「←←」と表記）。シリンダが縮む方向とは、出力部が油圧シリンダの本体に近づく方向である。この場合、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、油室５１，５３に供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0026】
第１油圧ポンプ３の吐出方向が第２油圧ポンプ５側（表では「↓」と表記）であり、且つ、第２油圧ポンプ５の吐出方向が第１油圧ポンプ３とは反対側（表では「↓」と表記）である場合には、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。この場合、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５により供給される作動油は、第２油圧シリンダ９の油室３９及び油路６７を介して第３油圧シリンダ１１の油室５３に供給される。これにより、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する（表では「↑↑」と表記）。
【0027】
第１油圧ポンプ３の吐出方向が第２油圧ポンプ５とは反対側（表では「↑」と表記）であり、且つ、第２油圧ポンプ５の吐出方向が第１油圧ポンプ３側（表では「↑」と表記）である場合には、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。この場合、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５により供給される作動油は、第１油圧シリンダ７の油室３３及び油路６５を介して第３油圧シリンダ１１の油室５１に供給される。これにより、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する（表では「↓↓」と表記）。
【0028】
（１－３．第１実施形態に係る油圧駆動システムにより発生可能な推力の領域）
上記構成である油圧駆動システム１により発生可能な推力の領域を図２に示す。図２は、第１実施形態に係る油圧駆動システムにより発生可能な推力の領域の一例を表す説明図である。
上記構成である油圧駆動システム１により発生可能な推力の領域を図２に示す。図２は、第１実施形態に係る油圧駆動システムにより発生可能な推力の領域の一例を表す説明図である。
【0029】
図２において、領域８１は、第１実施形態に係る油圧駆動システム１により発生可能な推力の領域（回転型の油圧アクチュエータの場合にはトルク領域）である。領域８３は、例えば単体の油圧ポンプで第１油圧シリンダ７（第２油圧シリンダ９）又は第３油圧シリンダ１１を駆動する通常の回路構成の油圧駆動システム（図示省略）により発生可能な推力の領域である。τ１は、第３出力部５５により発生する推力の成分であり、τ２は、第１出力部４１又は第２出力部４３により発生する推力の成分である。油圧駆動システム１では、第１モータ１３及び第２モータ２１を同じ回転方向に駆動させた場合にτ１の推力の成分を発生させ、第１モータ１３及び第２モータ２１を反対の回転方向に駆動（差動ともいう）させた場合にτ２の推力の成分を発生させる。図２に示すように、油圧駆動システム１は、通常の回路構成の油圧駆動システムと比べて最大で２倍の推力を発生させることができる。このように、油圧駆動システム１によれば、ＥＭＡ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ａｃｔｕａｔｏｒ）の差動歯車機構により実現していた干渉駆動のメカニズムをＥＨＡ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｈｙｄｒｏｓｔａｔｉｃ Ａｃｔｕａｔｏｒ）で再現することが可能となる。
【0030】
また、通常の回路構成の油圧駆動システムにおいて２倍の推力を発生させるためには、τ１に対応する軸（第３出力部５５に対応する軸）及びτ２に対応する軸（第１出力部４１又は第２出力部４３に対応する軸）の各軸に対してそれぞれ２台のモータが必要となる。これに対し、油圧駆動システム１では各軸にそれぞれ１台のモータ（２軸で２台のモータ）で足りる。したがって、モータの数を抑えつつ、油圧シリンダで発生可能な推力の領域を増加することができる。
【0031】
図２において、領域８１におけるτ１及びτ２の各軸に沿った領域は、第１油圧ポンプ３と第２油圧ポンプ５の吐出流量又は吐出圧力の比率を１：１とすることで、発生させることができる。領域８１におけるその他の領域については、第１油圧ポンプ３と第２油圧ポンプ５の吐出流量又は吐出圧力の比率を異なる比率とすることで、発生させることができる。
【0032】
（１－４．第１実施形態の効果）
以上説明したように、第１実施形態の油圧駆動システム１は、第１モータ１３によって駆動される第１油圧ポンプ３と、第２モータ２１によって駆動される第２油圧ポンプ５と、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の少なくとも一方から供給される作動油により駆動する第１油圧シリンダ７と、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の少なくとも一方から供給される作動油により駆動し、第１油圧シリンダ７と対応する方向に駆動するように規制された第２油圧シリンダ９と、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の少なくとも一方から第１油圧シリンダ７及び第２油圧シリンダ９の少なくとも一方を介して供給される作動油により駆動する第３油圧シリンダ１１と、を有する。
以上説明したように、第１実施形態の油圧駆動システム１は、第１モータ１３によって駆動される第１油圧ポンプ３と、第２モータ２１によって駆動される第２油圧ポンプ５と、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の少なくとも一方から供給される作動油により駆動する第１油圧シリンダ７と、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の少なくとも一方から供給される作動油により駆動し、第１油圧シリンダ７と対応する方向に駆動するように規制された第２油圧シリンダ９と、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の少なくとも一方から第１油圧シリンダ７及び第２油圧シリンダ９の少なくとも一方を介して供給される作動油により駆動する第３油圧シリンダ１１と、を有する。
【0033】
油圧駆動システム１によれば、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５により、互いに対応する方向に駆動するように規制された第１油圧シリンダ７及び第２油圧シリンダ９の各々に対して対応する方向に駆動するように作動油を供給する場合には、第１油圧シリンダ７及び第２油圧シリンダ９を単体の油圧ポンプで駆動する場合に比べて２倍の推力で駆動することができる。この場合、第１油圧シリンダ７及び第２油圧シリンダ９を介して第３油圧シリンダ１１に供給される作動油は拮抗し、第３油圧シリンダ１１は駆動されない。
【0034】
一方、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５により、第１油圧シリンダ７及び第２油圧シリンダ９の各々に対して非対応の方向に駆動するように作動油を供給する場合には、第１油圧シリンダ７及び第２油圧シリンダ９は駆動されない。この場合、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５からの作動油は第１油圧シリンダ７及び第２油圧シリンダ９の少なくとも一方を介して第３油圧シリンダ１１に供給され、第３油圧シリンダ１１を単体の油圧ポンプで駆動する場合に比べて２倍の推力で駆動することができる。
【0035】
このような構成により、ＥＭＡの差動歯車機構により実現していた干渉駆動のメカニズムをＥＨＡで再現することが可能となる。したがって、電動油圧ポンプの数を抑えつつ、油圧シリンダで発生可能な推力の領域を増加することができる。
【0036】
本実施形態において、第１油圧ポンプ３は、作動油を第２油圧ポンプ５側に吐出するための第１ポート１７及び第２油圧ポンプ５とは反対側に吐出するための第２ポート１９を有する双方向ポンプであってもよく、第２油圧ポンプ５は、作動油を第１油圧ポンプ３側に吐出するための第３ポート２５及び第１油圧ポンプ３とは反対側に吐出するための第４ポート２７を有する双方向ポンプであってもよく、その場合には、油圧駆動システム１は、第１油圧ポンプ３の第１ポート１７及び第２油圧ポンプ５の第３ポート２５と、第１油圧シリンダ７及び第２油圧シリンダ９とを接続する油路５９と、第１油圧ポンプ３の第２ポート１９と第１油圧シリンダ７とを接続する油路６１と、第２油圧ポンプ５の第４ポート２７と第２油圧シリンダ９とを接続する油路６３と、を有してもよい。
【0037】
この場合、第１油圧ポンプ３と第１油圧シリンダ７との間、第２油圧ポンプ５と第２油圧シリンダ９との間、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５と第３油圧シリンダ１１との間で、作動油を循環可能な閉回路を構成できる。これにより、第１油圧ポンプ３又は第２油圧ポンプ５から第１油圧シリンダ７又は第２油圧シリンダ９に供給した作動油を第１油圧ポンプ３又は第２油圧ポンプ５に直接戻すことができると共に、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５から第３油圧シリンダ１１に供給した作動油を第１油圧シリンダ７又は第２油圧シリンダ９を介して第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５に直接戻すことが可能となる。したがって、開回路の場合と比べて切替弁や作動油タンク等を削減又は小型化でき、油圧回路構成をシンプル化できる。
【0038】
本実施形態において、油圧駆動システム１は、ｎを１とした場合に、軸数及びモータの個数は２ｎ（＝２個）、油圧シリンダの個数は３×（２ｎ－１）（＝３個）となる構成としてもよい。
【0039】
この場合、自由度が２ｎ（＝２）で最大２ｎ倍（＝２倍）の推力を出力可能なシステムを構築できる。また、各軸に対して１台のモータで足りるシステムとなるため、例えば各軸に対して２台のモータを要するツインドライブシステムや、各軸に対して１台のモータを設置すると共に増圧回路（ブースターポンプ）用の１台のモータを要するハイブリッドブースターシステムと比べてモータ数を削減でき、コストを低減できる。
【0040】
本実施形態において、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５は、容積式ポンプとしてもよい。この場合、作動油の流量を精度よく制御できると共に、付属品等の周辺システムを簡素化でき、コストを削減できる。
【0041】
本実施形態において、油圧駆動システム１は、第１油圧シリンダ７の油室３３と第３油圧シリンダ１１の油室５１とを接続する油路６５と、第２油圧シリンダ９の油室３９と第３油圧シリンダ１１の油室５３とを接続する油路６７と、を有してもよい。この場合、３つの油圧シリンダ７，９，１１を用いて２自由度における干渉駆動を実現可能な油圧駆動システム１を構築できる。
【0042】
（１－５．第１実施形態の変形例）
以上説明した第１実施形態は、上記の内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。
以上説明した第１実施形態は、上記の内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。
【0043】
【0044】
図３に示すように、本変形例の油圧駆動システム１Ａでは、油路５９は、第１油圧ポンプ３の第１ポート１７及び第２油圧ポンプ５の第３ポート２５と、第１油圧シリンダ７の油室３３（第１油室の一例）及び第２油圧シリンダ９の油室３７（第３油室の一例）とを接続する。油路６１は、第１油圧ポンプ３の第２ポート１９と、第１油圧シリンダ７の油室３１（第２油室の一例）とを接続する。上記以外の構成は、前述の図１に示す油圧駆動システム１と同様である。
【0045】
上記構成である油圧駆動システム１Ａの動作原理を図３の表ＴＢ２に示す。表ＴＢ２に示すように、第１油圧ポンプ３の吐出方向が第２油圧ポンプ５とは反対側（表では「↑」と表記）であり、且つ、第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２」と表記）の吐出方向が第１油圧ポンプ３側（表では「↑」と表記）である場合には、第１油圧ポンプ３により供給される作動油が油路６１を介して第１油圧シリンダ７の油室３１に供給されると共に、第２油圧ポンプ５により供給される作動油が油路５９を介して第２油圧シリンダ９の油室３７に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する（表では「→→」と表記）。この場合、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、油室５１，５３に供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0046】
第１油圧ポンプ３の吐出方向が第２油圧ポンプ５側（表では「↓」と表記）であり、且つ、第２油圧ポンプ５の吐出方向が第１油圧ポンプ３とは反対側（表では「↓」と表記）である場合には、第１油圧ポンプ３により供給される作動油が油路５９を介して第１油圧シリンダ７の油室３３に供給されると共に、第２油圧ポンプ５により供給される作動油が油路６３を介して第２油圧シリンダ９の油室３９に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する（表では「←←」と表記）。この場合、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、油室５１，５３に供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0047】
第１油圧ポンプ３の吐出方向が第２油圧ポンプ５とは反対側（表では「↑」と表記）であり、且つ、第２油圧ポンプ５の吐出方向が第１油圧ポンプ３とは反対側（表では「↓」と表記）である場合には、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。この場合、第２油圧ポンプ５により供給される作動油は、第２油圧シリンダ９の油室３９及び油路６７を介して第３油圧シリンダ１１の油室５３に供給される。これにより、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、第１油圧ポンプ３による作動油の吸引力が加わることで、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する（表では「↑↑」と表記）。
【0048】
第１油圧ポンプ３の吐出方向が第２油圧ポンプ５側（表では「↓」と表記）であり、且つ、第２油圧ポンプ５の吐出方向が第１油圧ポンプ３側（表では「↑」と表記）である場合には、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。この場合、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の両方により供給される作動油は、第１油圧シリンダ７の油室３３及び油路６５を介して第３油圧シリンダ１１の油室５１に供給される。これにより、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する（表では「↓↓」と表記）。
【0049】
以上説明した油圧駆動システム１Ａによれば、前述した油圧駆動システム１と同様の効果を得ることができる。
【0050】
【0051】
図４に示すように、本変形例の油圧駆動システム１Ｂは、前述の図１に示す油圧駆動システム１の構成に加えて、油路８５，８７を有する。油路８５は、例えば第１油圧シリンダ７の油室３１と、第３油圧シリンダ１１の油室５１とを接続する。油路８７は、例えば第２油圧シリンダ９の油室３７と、第３油圧シリンダ１１の油室５３とを接続する。上記以外の構成は、前述の図１に示す油圧駆動システム１と同様である。
【0052】
上記構成である油圧駆動システム１Ｂの動作原理は、前述の図１に示す油圧駆動システム１の動作原理（表ＴＢ１）と同じであるため、説明を省略する。
【0053】
以上説明した油圧駆動システム１Ｂによれば、追加した油路８５，８７に適宜のセンサ（例えば圧力計、流量計、温度計等）を設置することにより、第１モータ１３及び第２モータ２１の制御精度を高めることが可能となり、より制御性能の高い油圧駆動システムを実現できる。
【0054】
（１－５－３．開回路構成）
図５に、第１実施形態に係る油圧駆動システム１の開回路構成の一例を示す。図５において、図１と同様の部分には同符号を付し、適宜説明を省略する。なお、図５では圧力計の図示を省略している。
図５に、第１実施形態に係る油圧駆動システム１の開回路構成の一例を示す。図５において、図１と同様の部分には同符号を付し、適宜説明を省略する。なお、図５では圧力計の図示を省略している。
【0055】
図５に示すように、本変形例の油圧駆動システム１Ｃは、作動油を作動油タンク８９を介して循環させる開回路構成となっている。第１油圧ポンプ３ａ及び第２油圧ポンプ５ａは、作動油を作動油タンク８９から吸い込み吐出する単方向ポンプである。
【0056】
油圧駆動システム１Ｃは、切替弁９１，９３，９５，９７，９９，１０１，１０３，１０５，１０７，１０９と、逆止弁１１１，１１３，１１５，１１７，１１９，１２１とを有する。切替弁９１，９３，９５，９７，９９，１０１，１０３，１０５，１０７，１０９はそれぞれ、制御装置（図示省略）により、作動油の流れを許容する状態（表では「Ｏｎ」と表記）と、作動油の流れを阻止する状態（表では「Ｏｆｆ」と表記）とに切り替えられる。逆止弁１１１，１１３，１１５，１１７，１１９，１２１はそれぞれ、作動油の逆流を防止する。逆止弁１１１及び切替弁９１は、第１油圧ポンプ３ａと第１油圧シリンダ７の油室３１とを接続する油路１２３に設置されている。逆止弁１１３及び切替弁９３は、第１油圧ポンプ３ａと第１油圧シリンダ７の油室３３とを接続する油路１２５に設置されている。切替弁９５は、第１油圧シリンダ７の油室３１と第３油圧シリンダ１１の油室５３とを接続する油路１２７に設置されている。切替弁９７は、第１油圧シリンダ７の油室３３と第３油圧シリンダ１１の油室５１とを接続する油路１２９に設置されている。
【0057】
切替弁９９は、第２油圧シリンダ９の油室３７と第３油圧シリンダ１１の油室５１とを接続する油路１３１に設置されている。切替弁１０１は、第２油圧シリンダ９の油室３９と第３油圧シリンダ１１の油室５３とを接続する油路１３３に設置されている。逆止弁１１５及び切替弁１０３は、第２油圧ポンプ５ａと第２油圧シリンダ９の油室３７とを接続する油路１３５に設置されている。逆止弁１１７及び切替弁１０５は、第２油圧ポンプ５ａと第２油圧シリンダ９の油室３９とを接続する油路１３７に設置されている。
【0058】
切替弁１０７及び逆止弁１１９は、第３油圧シリンダ１１の油室５１と作動油タンク８９とを接続する油路１３９に設置されている。切替弁１０９及び逆止弁１２１は、第３油圧シリンダ１１の油室５３と作動油タンク８９とを接続する油路１４１に設置されている。
【0059】
上記以外の構成は、前述の図１に示す油圧駆動システム１と同様である。
【0060】
上記構成である油圧駆動システム１Ｃの動作原理を図５の表ＴＢ３に示す。表ＴＢ３に示すように、切替弁９１（表では「Ｖ１－１」と表記）がＯｎ、切替弁９３（表では「Ｖ１－２」と表記）がＯｆｆ、切替弁９５（表では「Ｖ１－３」と表記）がＯｆｆ、切替弁９７（表では「Ｖ１－４」と表記）がＯｎ、切替弁９９（表では「Ｖ２－１」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０１（表では「Ｖ２－２」と表記）がＯｎ、切替弁１０３（表では「Ｖ２－３」と表記）がＯｎ、切替弁１０５（表では「Ｖ２－４」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０７（表では「Ｖ３－１」と表記）がＯｎ、切替弁１０９（表では「Ｖ３－２」と表記）がＯｎの場合、第１油圧ポンプ３ａにより供給される作動油が油路１２３を介して第１油圧シリンダ７の油室３１に供給されると共に、第２油圧ポンプ５ａにより供給される作動油が油路１３５を介して第２油圧シリンダ９の油室３７に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する（表では「→→」と表記）。この場合、第３油圧シリンダ１１の油室５１，５３に供給される作動油は、切替弁１０７，１０９を介して作動油タンク８９に流れるため、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は駆動しない（表では「×」と表記）。
【0061】
切替弁９１（表では「Ｖ１－１」と表記）がＯｆｆ、切替弁９３（表では「Ｖ１－２」と表記）がＯｎ、切替弁９５（表では「Ｖ１－３」と表記）がＯｎ、切替弁９７（表では「Ｖ１－４」と表記）がＯｆｆ、切替弁９９（表では「Ｖ２－１」と表記）がＯｎ、切替弁１０１（表では「Ｖ２－２」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０３（表では「Ｖ２－３」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０５（表では「Ｖ２－４」と表記）がＯｎ、切替弁１０７（表では「Ｖ３－１」と表記）がＯｎ、切替弁１０９（表では「Ｖ３－２」と表記）がＯｎの場合、第１油圧ポンプ３ａにより供給される作動油が油路１２５を介して第１油圧シリンダ７の油室３３に供給されると共に、第２油圧ポンプ５ａにより供給される作動油が油路１３７を介して第２油圧シリンダ９の油室３９に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する（表では「←←」と表記）。この場合、第３油圧シリンダ１１の油室５１，５３に供給される作動油は、切替弁１０７，１０９を介して作動油タンク８９に流れるため、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は駆動しない（表では「×」と表記）。
【0062】
切替弁９１（表では「Ｖ１－１」と表記）がＯｎ、切替弁９３（表では「Ｖ１－２」と表記）がＯｆｆ、切替弁９５（表では「Ｖ１－３」と表記）がＯｎ、切替弁９７（表では「Ｖ１－４」と表記）がＯｆｆ、切替弁９９（表では「Ｖ２－１」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０１（表では「Ｖ２－２」と表記）がＯｎ、切替弁１０３（表では「Ｖ２－３」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０５（表では「Ｖ２－４」と表記）がＯｎ、切替弁１０７（表では「Ｖ３－１」と表記）がＯｎ、切替弁１０９（表では「Ｖ３－２」と表記）がＯｆｆの場合、第１油圧ポンプ３ａにより供給される作動油が油路１２３、第１油圧シリンダ７の油室３１、油路１２７を介して第３油圧シリンダ１１の油室５３に供給されると共に、第２油圧ポンプ５ａにより供給される作動油が油路１３７、第２油圧シリンダ９の油室３９、油路１３３を介して第３油圧シリンダ１１の油室５３に供給される。第３油圧シリンダ１１の油室５１の作動油は、油路１３９を介して作動油タンク８９に流れる。この場合、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する（表では「↑↑」と表記）。
【0063】
切替弁９１（表では「Ｖ１－１」と表記）がＯｆｆ、切替弁９３（表では「Ｖ１－２」と表記）がＯｎ、切替弁９５（表では「Ｖ１－３」と表記）がＯｆｆ、切替弁９７（表では「Ｖ１－４」と表記）がＯｎ、切替弁９９（表では「Ｖ２－１」と表記）がＯｎ、切替弁１０１（表では「Ｖ２－２」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０３（表では「Ｖ２－３」と表記）がＯｎ、切替弁１０５（表では「Ｖ２－４」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０７（表では「Ｖ３－１」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０９（表では「Ｖ３－２」と表記）がＯｎの場合、第１油圧ポンプ３ａにより供給される作動油が油路１２５、第１油圧シリンダ７の油室３３、油路１２９を介して第３油圧シリンダ１１の油室５１に供給されると共に、第２油圧ポンプ５ａにより供給される作動油が油路１３５、第２油圧シリンダ９の油室３７、油路１３１を介して第３油圧シリンダ１１の油室５１に供給される。第３油圧シリンダ１１の油室５３の作動油は、油路１４１を介して作動油タンク８９に流れる。この場合、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する（表では「↓↓」と表記）。
【0064】
以上説明した油圧駆動システム１Ｃによれば、前述した油圧駆動システム１と同様に、ＥＭＡの差動歯車機構により実現していた干渉駆動のメカニズムを油圧回路（開回路）で再現することが可能となる。したがって、電動油圧ポンプの数を抑えつつ、油圧アクチュエータで発生可能な力の領域を増加することができる。
【0065】
＜２．第２実施形態＞
第２実施形態は、第１油圧シリンダ７、第２油圧シリンダ９、及び第３油圧シリンダ１１を有する油圧回路構成を単一の油圧駆動ユニットとした場合に、油圧駆動システムが複数の油圧駆動ユニットを有する場合の実施形態である。
第２実施形態は、第１油圧シリンダ７、第２油圧シリンダ９、及び第３油圧シリンダ１１を有する油圧回路構成を単一の油圧駆動ユニットとした場合に、油圧駆動システムが複数の油圧駆動ユニットを有する場合の実施形態である。
【0066】
（２－１．第２実施形態に係る油圧駆動システムの回路構成）
図６を参照しつつ、第２実施形態に係る油圧駆動システムの回路構成について説明する。図６は、第２実施形態に係る油圧駆動システムの回路構成及び動作原理の一例を表す説明図である。図６において、図１と同様の部分には同符号を付し、適宜説明を省略する。
図６を参照しつつ、第２実施形態に係る油圧駆動システムの回路構成について説明する。図６は、第２実施形態に係る油圧駆動システムの回路構成及び動作原理の一例を表す説明図である。図６において、図１と同様の部分には同符号を付し、適宜説明を省略する。
【0067】
図６に示すように、第２実施形態に係る油圧駆動システム１Ｄは、前述の図１に示す油圧駆動システム１における第１油圧シリンダ７、第２油圧シリンダ９、及び第３油圧シリンダ１１と同様の油圧回路構成を有する３個の油圧駆動ユニット１４３，１４５，１４７を有する。２個の油圧駆動ユニット１４３，１４５は、１個の油圧駆動ユニット１４７に対して並列となるように接続されている。
【0068】
油圧駆動システム１Ｄは、前述の第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５に加えて、第３油圧ポンプ３Ａと、第４油圧ポンプ５Ａとを有する。
【0069】
第３油圧ポンプ３Ａは、第３モータ１３Ａによって駆動される。第３モータ１３Ａは、正転方向及び逆転方向に回転可能なサーボモータである。第３モータ１３Ａの回転方向、回転速度、又は回転量は、回転検出部１５Ａにより検出される。第３油圧ポンプ３Ａは、作動油を第４油圧ポンプ５Ａ側に吐出するための第１ポート１７Ａと、第４油圧ポンプ５Ａとは反対側に吐出するための第２ポート１９Ａとを有する、双方向ポンプである。
【0070】
第４油圧ポンプ５Ａは、第４モータ２１Ａによって駆動される。第４モータ２１Ａは、正転方向及び逆転方向に回転可能なサーボモータである。第４モータ２１Ａの回転方向、回転速度、又は回転量は、回転検出部２３Ａにより検出される。第４油圧ポンプ５Ａは、作動油を第３油圧ポンプ３Ａ側に吐出するための第３ポート２５Ａと、第３油圧ポンプ３Ａとは反対側に吐出するための第４ポート２７Ａとを有する、双方向ポンプである。
【0071】
第３油圧ポンプ３Ａ及び第４油圧ポンプ５Ａは、容積式ポンプでもよいし、非容積式ポンプでもよい。容積式ポンプの場合には、作動油の流量を精度よく制御できると共に、付属品等の周辺システムを簡素化でき、コストを削減できる。このため、容積式ポンプが好適である。
【0072】
油圧駆動ユニット１４３は、第１油圧シリンダ７と、第２油圧シリンダ９と、第３油圧シリンダ１１と、油路５９，６１，６３，６５，６７とを有する。これらの構成は、前述の図１に示す構成と同様であるため、説明を省略する。第２実施形態では説明の便宜上、第３油圧シリンダ１１を第５油圧シリンダ１１と、第３出力部５５を第５出力部５５（図６では「ＯＵＴ５」と表記）と呼称する。
【0073】
油圧駆動ユニット１４５は、第３油圧シリンダ７Ａと、第４油圧シリンダ９Ａと、第６油圧シリンダ１１Ａと、油路５９Ａ，６１Ａ，６３Ａ，６５Ａ，６７Ａとを有する。油圧駆動ユニット１４３の第１油圧シリンダ７の第１出力部４１及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３と、油圧駆動ユニット１４５の第３油圧シリンダ７Ａの第３出力部４１Ａ及び第４油圧シリンダ９Ａの第４出力部４３Ａとは、対応する方向に駆動するように規制されている。例えば、第１出力部４１、第２出力部４３、第３出力部４１Ａ、及び第４出力部４３Ａは機械的に固定されており、同じ直動方向に駆動するように規制されている。同様に、油圧駆動ユニット１４３の第５油圧シリンダ１１の第５出力部５５と、油圧駆動ユニット１４５の第６油圧シリンダ１１Ａの第６出力部５５Ａとは、対応する方向に駆動するように規制されている。例えば、第５出力部５５と第６出力部５５Ａとは機械的に固定されており、同じ直動方向に駆動するように規制されている。
【0074】
油圧駆動ユニット１４５の上記以外の構成は、油圧駆動ユニット１４３と同様であるため、説明を省略する。図６では、油圧駆動ユニット１４５の各構成の符号は、油圧駆動ユニット１４３の対応する構成の符号に「Ａ」を付したものとしている。
【0075】
油圧駆動ユニット１４７は、第７油圧シリンダ７Ｂと、第８油圧シリンダ９Ｂと、第９油圧シリンダ１１Ｂと、油路５９Ｂ，６１Ｂ，６３Ｂ，６５Ｂ，６７Ｂとを有する。
【0076】
第７油圧シリンダ７Ｂの第７出力部４１Ｂと、第８油圧シリンダ９Ｂの第８出力部４３Ｂとは、対応する方向に駆動するように規制されている。例えば、第７出力部４１Ｂと第８出力部４３Ｂとは機械的に固定されており、同じ直動方向に駆動するように規制されている。
【0077】
油路５９Ｂは、第５油圧シリンダ１１の油室５３及び第６油圧シリンダ１１Ａの油室５１Ａと、第７油圧シリンダ７Ｂの油室３３Ｂ及び第８油圧シリンダ９Ｂの油室３７Ｂとを接続する。油路６１Ｂは、第５油圧シリンダ１１の油室５１と、第７油圧シリンダ７Ｂの油室３１Ｂとを接続する。油路６３Ｂは、第６油圧シリンダ１１Ａの油室５３Ａと、第８油圧シリンダ９Ｂの油室３９Ｂとを接続する。
【0078】
油圧駆動ユニット１４７の上記以外の構成は、油圧駆動ユニット１４３，１４５と同様であるため、説明を省略する。図６では、油圧駆動ユニット１４７の各構成の符号は、油圧駆動ユニット１４３の対応する構成の符号に「Ｂ」を付したものとしている。
【0079】
上記構成である油圧駆動システム１Ｄは、ｎを２（１以上の整数の一例）とした場合に、（２ｎ－１）（＝３）個の油圧駆動ユニット１４３，１４５，１４７を有しており、２個の油圧駆動ユニット１４３，１４５が１個の油圧駆動ユニット１４７に対して並列となるように接続されている。油圧駆動システム１Ｄは、ｎを２（１以上の整数の一例）とした場合に、軸数及びモータの個数は２ｎ（＝４）個、油圧シリンダの個数は３×（２ｎ－１）（＝９）個となる構成を有する。
【0080】
（２－２．第２実施形態に係る油圧駆動システムの動作原理）
上記構成である油圧駆動システム１Ｄの動作原理を図６の表ＴＢ４に示す。表ＴＢ４に示すように、第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１」と表記）の吐出方向が第２油圧ポンプ５とは反対側（表では「↑」と表記）であり、第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２」と表記）の吐出方向が第１油圧ポンプ３側（表では「↑」と表記）であり、且つ、第３油圧ポンプ３Ａ（表では「Ｐ３」と表記）の吐出方向が第４油圧ポンプ５Ａとは反対側（表では「↑」と表記）であり、第４油圧ポンプ５Ａ（表では「Ｐ４」と表記）の吐出方向が第３油圧ポンプ３Ａ側（表では「↑」と表記）である場合には、油圧駆動ユニット１４３では、第１油圧ポンプ３により供給される作動油が油路６１を介して第１油圧シリンダ７の油室３１に供給されると共に、第２油圧ポンプ５により供給される作動油が油路５９を介して第２油圧シリンダ９の油室３７に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する。油圧駆動ユニット１４５では、第３油圧ポンプ３Ａにより供給される作動油が油路６１Ａを介して第３油圧シリンダ７Ａの油室３１Ａに供給されると共に、第４油圧ポンプ５Ａにより供給される作動油が油路５９Ａを介して第４油圧シリンダ９Ａの油室３７Ａに供給される。これにより、第３油圧シリンダ７Ａの第３出力部４１Ａ（表では「Ｃ３」と表記）及び第４油圧シリンダ９Ａの第４出力部４３Ａ（表では「Ｃ４」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する。その結果、第１出力部４１、第２出力部４３、第３出力部４１Ａ、及び第４出力部４３Ａは、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の４倍の推力で駆動する（表では「→→→→」と表記）。
上記構成である油圧駆動システム１Ｄの動作原理を図６の表ＴＢ４に示す。表ＴＢ４に示すように、第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１」と表記）の吐出方向が第２油圧ポンプ５とは反対側（表では「↑」と表記）であり、第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２」と表記）の吐出方向が第１油圧ポンプ３側（表では「↑」と表記）であり、且つ、第３油圧ポンプ３Ａ（表では「Ｐ３」と表記）の吐出方向が第４油圧ポンプ５Ａとは反対側（表では「↑」と表記）であり、第４油圧ポンプ５Ａ（表では「Ｐ４」と表記）の吐出方向が第３油圧ポンプ３Ａ側（表では「↑」と表記）である場合には、油圧駆動ユニット１４３では、第１油圧ポンプ３により供給される作動油が油路６１を介して第１油圧シリンダ７の油室３１に供給されると共に、第２油圧ポンプ５により供給される作動油が油路５９を介して第２油圧シリンダ９の油室３７に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する。油圧駆動ユニット１４５では、第３油圧ポンプ３Ａにより供給される作動油が油路６１Ａを介して第３油圧シリンダ７Ａの油室３１Ａに供給されると共に、第４油圧ポンプ５Ａにより供給される作動油が油路５９Ａを介して第４油圧シリンダ９Ａの油室３７Ａに供給される。これにより、第３油圧シリンダ７Ａの第３出力部４１Ａ（表では「Ｃ３」と表記）及び第４油圧シリンダ９Ａの第４出力部４３Ａ（表では「Ｃ４」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する。その結果、第１出力部４１、第２出力部４３、第３出力部４１Ａ、及び第４出力部４３Ａは、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の４倍の推力で駆動する（表では「→→→→」と表記）。
【0081】
この場合、第５油圧シリンダ１１の第５出力部５５（表では「Ｃ５」と表記）は、第１油圧シリンダ７の油室３３及び第２油圧シリンダ９の油室３９から油路６５，６７を介して油室５１，５３に供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。同様に、第６油圧シリンダ１１Ａの第６出力部５５Ａ（表では「Ｃ６」と表記）は、第３油圧シリンダ７Ａの油室３３Ａ及び第４油圧シリンダ９Ａの油室３９Ａから油路６５Ａ，６７Ａを介して油室５１Ａ，５３Ａに供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0082】
油圧駆動ユニット１４７では、第７油圧シリンダ７Ｂの第７出力部４１Ｂ（表では「Ｃ７」と表記）は、第５油圧シリンダ１１から油路５９Ｂ，６１Ｂを介して油室３１Ｂ，３３Ｂに供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。同様に、第８油圧シリンダ９Ｂの第８出力部４３Ｂ（表では「Ｃ８」と表記）は、第６油圧シリンダ１１Ａから油路５９Ｂ，６３Ｂを介して油室３７Ｂ，３９Ｂに供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0083】
第９油圧シリンダ１１Ｂの第９出力部５５Ｂ（表では「Ｃ９」と表記）は、油路６５Ｂ，６７Ｂを介して油室５１Ｂ，５３Ｂに供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0084】
第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１」と表記）の吐出方向が第２油圧ポンプ５側（表では「↓」と表記）であり、第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２」と表記）の吐出方向が第１油圧ポンプ３とは反対側（表では「↓」と表記）であり、且つ、第３油圧ポンプ３Ａ（表では「Ｐ３」と表記）の吐出方向が第４油圧ポンプ５Ａ側（表では「↓」と表記）であり、第４油圧ポンプ５Ａ（表では「Ｐ４」と表記）の吐出方向が第３油圧ポンプ３Ａとは反対側（表では「↓」と表記）である場合には、油圧駆動ユニット１４３では、第１油圧ポンプ３により供給される作動油が油路５９を介して第１油圧シリンダ７の油室３３に供給されると共に、第２油圧ポンプ５により供給される作動油が油路６３を介して第２油圧シリンダ９の油室３９に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する。油圧駆動ユニット１４５では、第３油圧ポンプ３Ａにより供給される作動油が油路５９Ａを介して第３油圧シリンダ７Ａの油室３３Ａに供給されると共に、第４油圧ポンプ５Ａにより供給される作動油が油路６３Ａを介して第４油圧シリンダ９Ａの油室３９Ａに供給される。これにより、第３油圧シリンダ７Ａの第３出力部４１Ａ（表では「Ｃ３」と表記）及び第４油圧シリンダ９Ａの第４出力部４３Ａ（表では「Ｃ４」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する。その結果、第１出力部４１、第２出力部４３、第３出力部４１Ａ、及び第４出力部４３Ａは、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の４倍の推力で駆動する（表では「←←←←」と表記）。
【0085】
この場合、第５油圧シリンダ１１の第５出力部５５（表では「Ｃ５」と表記）は、第１油圧シリンダ７の油室３３及び第２油圧シリンダ９の油室３９から油路６５，６７を介して油室５１，５３に供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。同様に、第６油圧シリンダ１１Ａの第６出力部５５Ａ（表では「Ｃ６」と表記）は、第３油圧シリンダ７Ａの油室３３Ａ及び第４油圧シリンダ９Ａの油室３９Ａから油路６５Ａ，６７Ａを介して油室５１Ａ，５３Ａに供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0086】
油圧駆動ユニット１４７では、第７油圧シリンダ７Ｂの第７出力部４１Ｂ（表では「Ｃ７」と表記）は、第５油圧シリンダ１１から油路５９Ｂ，６１Ｂを介して油室３１Ｂ，３３Ｂに供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。同様に、第８油圧シリンダ９Ｂの第８出力部４３Ｂ（表では「Ｃ８」と表記）は、第６油圧シリンダ１１Ａから油路５９Ｂ，６３Ｂを介して油室３７Ｂ，３９Ｂに供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0087】
第９油圧シリンダ１１Ｂの第９出力部５５Ｂ（表では「Ｃ９」と表記）は、油路６５Ｂ，６７Ｂを介して油室５１Ｂ，５３Ｂに供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0088】
第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１」と表記）の吐出方向が第２油圧ポンプ５とは反対側（表では「↑」と表記）であり、第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２」と表記）の吐出方向が第１油圧ポンプ３とは反対側（表では「↓」と表記）であり、且つ、第３油圧ポンプ３Ａ（表では「Ｐ３」と表記）の吐出方向が第４油圧ポンプ５Ａとは反対側（表では「↑」と表記）であり、第４油圧ポンプ５Ａ（表では「Ｐ４」と表記）の吐出方向が第３油圧ポンプ３Ａとは反対側（表では「↓」と表記）である場合には、油圧駆動ユニット１４３では、第１油圧ポンプ３により供給される作動油が油路６１を介して第１油圧シリンダ７の油室３１に供給されると共に、第２油圧ポンプ５により供給される作動油が油路６３を介して第２油圧シリンダ９の油室３９に供給される。この場合、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。同様に、油圧駆動ユニット１４５では、第３油圧シリンダ７Ａの第３出力部４１Ａ（表では「Ｃ３」と表記）及び第４油圧シリンダ９Ａの第４出力部４３Ａ（表では「Ｃ４」と表記）は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0089】
一方、第２油圧ポンプ５により供給される作動油は、第２油圧シリンダ９の油室３９及び油路６７を介して第５油圧シリンダ１１の油室５３に供給される。これにより、第５油圧シリンダ１１の第５出力部５５（表では「Ｃ５」と表記）は、第１油圧ポンプ３による作動油の吸引力が加わることで、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する。同様に、第４油圧ポンプ５Ａにより供給される作動油は、第４油圧シリンダ９Ａの油室３９Ａ及び油路６７Ａを介して第６油圧シリンダ１１Ａの油室５３Ａに供給される。これにより、第６油圧シリンダ１１Ａの第６出力部５５Ａ（表では「Ｃ６」と表記）は、第３油圧ポンプ３Ａによる作動油の吸引力が加わることで、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する。その結果、第５出力部５５及び第６出力部５５Ａは、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の４倍の推力で駆動する（表では「↑↑↑↑」と表記）。
【0090】
油圧駆動ユニット１４７では、第７油圧シリンダ７Ｂの第７出力部４１Ｂ（表では「Ｃ７」と表記）は、第５油圧シリンダ１１から油路５９Ｂ，６１Ｂを介して油室３１Ｂ，３３Ｂに供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。同様に、第８油圧シリンダ９Ｂの第８出力部４３Ｂ（表では「Ｃ８」と表記）は、第６油圧シリンダ１１Ａから油路５９Ｂ，６３Ｂを介して油室３７Ｂ，３９Ｂに供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0091】
第９油圧シリンダ１１Ｂの第９出力部５５Ｂ（表では「Ｃ９」と表記）は、油路６５Ｂ，６７Ｂを介して油室５１Ｂ，５３Ｂに供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0092】
第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１」と表記）の吐出方向が第２油圧ポンプ５側（表では「↓」と表記）であり、第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２」と表記）の吐出方向が第１油圧ポンプ３側（表では「↑」と表記）であり、且つ、第３油圧ポンプ３Ａ（表では「Ｐ３」と表記）の吐出方向が第４油圧ポンプ５Ａ側（表では「↓」と表記）であり、第４油圧ポンプ５Ａ（表では「Ｐ４」と表記）の吐出方向が第３油圧ポンプ３Ａ側（表では「↑」と表記）である場合には、油圧駆動ユニット１４３では、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５により供給される作動油が油路５９を介して第１油圧シリンダ７の油室３３及び第２油圧シリンダ９の油室３７に供給される。この場合、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。同様に、油圧駆動ユニット１４５では、第３油圧シリンダ７Ａの第３出力部４１Ａ（表では「Ｃ３」と表記）及び第４油圧シリンダ９Ａの第４出力部４３Ａ（表では「Ｃ４」と表記）は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0093】
一方、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５により供給される作動油は、第１油圧シリンダ７の油室３３及び油路６５を介して第５油圧シリンダ１１の油室５１に供給される。これにより、第５油圧シリンダ１１の第５出力部５５（表では「Ｃ５」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する。同様に、第３油圧ポンプ３Ａ及び第４油圧ポンプ５Ａにより供給される作動油は、第３油圧シリンダ７Ａの油室３３Ａ及び油路６５Ａを介して第６油圧シリンダ１１Ａの油室５１Ａに供給される。これにより、第６油圧シリンダ１１Ａの第６出力部５５Ａ（表では「Ｃ６」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動する。その結果、第５出力部５５及び第６出力部５５Ａは、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の４倍の推力で駆動する（表では「↓↓↓↓」と表記）。
【0094】
油圧駆動ユニット１４７では、第７油圧シリンダ７Ｂの第７出力部４１Ｂ（表では「Ｃ７」と表記）は、第５油圧シリンダ１１から油路５９Ｂ，６１Ｂを介して油室３１Ｂ，３３Ｂに供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。同様に、第８油圧シリンダ９Ｂの第８出力部４３Ｂ（表では「Ｃ８」と表記）は、第６油圧シリンダ１１Ａから油路５９Ｂ，６３Ｂを介して油室３７Ｂ，３９Ｂに供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0095】
第９油圧シリンダ１１Ｂの第９出力部５５Ｂ（表では「Ｃ９」と表記）は、油路６５Ｂ，６７Ｂを介して油室５１Ｂ，５３Ｂに供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0096】
第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１」と表記）の吐出方向が第２油圧ポンプ５とは反対側（表では「↑」と表記）であり、第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２」と表記）の吐出方向が第１油圧ポンプ３側（表では「↑」と表記）であり、且つ、第３油圧ポンプ３Ａ（表では「Ｐ３」と表記）の吐出方向が第４油圧ポンプ５Ａ側（表では「↓」と表記）であり、第４油圧ポンプ５Ａ（表では「Ｐ４」と表記）の吐出方向が第３油圧ポンプ３Ａとは反対側（表では「↓」と表記）である場合には、油圧駆動ユニット１４３では、第１油圧ポンプ３により供給される作動油が油路６１を介して第１油圧シリンダ７の油室３１に供給されると共に、第２油圧ポンプ５により供給される作動油が油路５９を介して第２油圧シリンダ９の油室３７に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動しようとする。一方、油圧駆動ユニット１４５では、第３油圧ポンプ３Ａにより供給される作動油が油路５９Ａを介して第３油圧シリンダ７Ａの油室３３Ａに供給されると共に、第４油圧ポンプ５Ａにより供給される作動油が油路６３Ａを介して第４油圧シリンダ９Ａの油室３９Ａに供給される。これにより、第３油圧シリンダ７Ａの第３出力部４１Ａ（表では「Ｃ３」と表記）及び第４油圧シリンダ９Ａの第４出力部４３Ａ（表では「Ｃ４」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動しようとする。その結果、第１出力部４１及び第２出力部４３と、第３出力部４１Ａ及び第４出力部４３Ａとは、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0097】
一方、第２油圧ポンプ５により供給される作動油は、第１油圧シリンダ７の油室３３及び油路６５を介して第５油圧シリンダ１１の油室５１に供給される。これにより、第５油圧シリンダ１１の第５出力部５５（表では「Ｃ５」と表記）は、第１油圧ポンプ３による作動油の吸引力が加わることで、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動しようとする。同様に、第３油圧ポンプ３Ａ及び第４油圧ポンプ５Ａにより供給される作動油は、第４油圧シリンダ９Ａの油室３９Ａ及び油路６７Ａを介して第６油圧シリンダ１１Ａの油室５３Ａに供給される。これにより、第６油圧シリンダ１１Ａの第６出力部５５Ａ（表では「Ｃ６」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動しようとする。その結果、第５出力部５５と第６出力部５５Ａとは、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0098】
油圧駆動ユニット１４７では、第５油圧シリンダ１１からの作動油が油路６１Ｂを介して第７油圧シリンダ７Ｂの油室３１Ｂに供給されると共に、第６油圧シリンダ１１Ａからの作動油が油路５９Ｂを介して第８油圧シリンダ９Ｂの油室３７Ｂに供給される。これにより、第７油圧シリンダ７Ｂの第７出力部４１Ｂ（表では「Ｃ７」と表記）及び第８油圧シリンダ９Ｂの第８出力部４３Ｂ（表では「Ｃ８」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の４倍の推力で駆動する（表では「→→→→」と表記）。
【0099】
第９油圧シリンダ１１Ｂの第９出力部５５Ｂ（表では「Ｃ９」と表記）は、油路６５Ｂ，６７Ｂを介して油室５１Ｂ，５３Ｂに供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0100】
第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１」と表記）の吐出方向が第２油圧ポンプ５側（表では「↓」と表記）であり、第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２」と表記）の吐出方向が第１油圧ポンプ３とは反対側（表では「↓」と表記）であり、且つ、第３油圧ポンプ３Ａ（表では「Ｐ３」と表記）の吐出方向が第４油圧ポンプ５Ａとは反対側（表では「↑」と表記）であり、第４油圧ポンプ５Ａ（表では「Ｐ４」と表記）の吐出方向が第３油圧ポンプ３Ａ側（表では「↑」と表記）である場合には、油圧駆動ユニット１４３では、第１油圧ポンプ３により供給される作動油が油路５９を介して第１油圧シリンダ７の油室３３に供給されると共に、第２油圧ポンプ５により供給される作動油が油路６３を介して第２油圧シリンダ９の油室３９に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動しようとする。一方、油圧駆動ユニット１４５では、第３油圧ポンプ３Ａにより供給される作動油が油路６１Ａを介して第３油圧シリンダ７Ａの油室３１Ａに供給されると共に、第４油圧ポンプ５Ａにより供給される作動油が油路５９Ａを介して第４油圧シリンダ９Ａの油室３７Ａに供給される。これにより、第３油圧シリンダ７Ａの第３出力部４１Ａ（表では「Ｃ３」と表記）及び第４油圧シリンダ９Ａの第４出力部４３Ａ（表では「Ｃ４」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動しようとする。その結果、第１出力部４１及び第２出力部４３と、第３出力部４１Ａ及び第４出力部４３Ａとは、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0101】
一方、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５により供給される作動油は、第２油圧シリンダ９の油室３９及び油路６７を介して第５油圧シリンダ１１の油室５３に供給される。これにより、第５油圧シリンダ１１の第５出力部５５（表では「Ｃ５」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動しようとする。同様に、第４油圧ポンプ５Ａにより供給される作動油は、第３油圧シリンダ７Ａの油室３３Ａ及び油路６５Ａを介して第６油圧シリンダ１１Ａの油室５１Ａに供給される。これにより、第６油圧シリンダ１１Ａの第６出力部５５Ａ（表では「Ｃ６」と表記）は、第３油圧ポンプ３Ａによる作動油の吸引力が加わることで、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動しようとする。その結果、第５出力部５５と第６出力部５５Ａとは、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0102】
油圧駆動ユニット１４７では、第５油圧シリンダ１１からの作動油が油路５９Ｂを介して第７油圧シリンダ７Ｂの油室３３Ｂに供給されると共に、第６油圧シリンダ１１Ａからの作動油が油路６３Ｂを介して第８油圧シリンダ９Ｂの油室３９Ｂに供給される。これにより、第７油圧シリンダ７Ｂの第７出力部４１Ｂ（表では「Ｃ７」と表記）及び第８油圧シリンダ９Ｂの第８出力部４３Ｂ（表では「Ｃ８」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の４倍の推力で駆動する（表では「←←←←」と表記）。
【0103】
第９油圧シリンダ１１Ｂの第９出力部５５Ｂ（表では「Ｃ９」と表記）は、油路６５Ｂ，６７Ｂを介して油室５１Ｂ，５３Ｂに供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0104】
第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１」と表記）の吐出方向が第２油圧ポンプ５とは反対側（表では「↑」と表記）であり、第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２」と表記）の吐出方向が第１油圧ポンプ３とは反対側（表では「↓」と表記）であり、且つ、第３油圧ポンプ３Ａ（表では「Ｐ３」と表記）の吐出方向が第４油圧ポンプ５Ａ側（表では「↓」と表記）であり、第４油圧ポンプ５Ａ（表では「Ｐ４」と表記）の吐出方向が第３油圧ポンプ３Ａ側（表では「↑」と表記）である場合には、油圧駆動ユニット１４３では、第１油圧ポンプ３により供給される作動油が油路６１を介して第１油圧シリンダ７の油室３１に供給されると共に、第２油圧ポンプ５により供給される作動油が油路６３を介して第２油圧シリンダ９の油室３９に供給される。この場合、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。同様に、油圧駆動ユニット１４５では、第３油圧シリンダ７Ａの第３出力部４１Ａ（表では「Ｃ３」と表記）及び第４油圧シリンダ９Ａの第４出力部４３Ａ（表では「Ｃ４」と表記）は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0105】
一方、第２油圧ポンプ５により供給される作動油は、第２油圧シリンダ９の油室３９及び油路６７を介して第５油圧シリンダ１１の油室５３に供給される。これにより、第５油圧シリンダ１１の第５出力部５５（表では「Ｃ５」と表記）は、第１油圧ポンプ３による作動油の吸引力が加わることで、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動しようとする。同様に、第３油圧ポンプ３Ａ及び第４油圧ポンプ５Ａにより供給される作動油は、第３油圧シリンダ７Ａの油室３３Ａ及び油路６５Ａを介して第６油圧シリンダ１１Ａの油室５１Ａに供給される。これにより、第６油圧シリンダ１１Ａの第６出力部５５Ａ（表では「Ｃ６」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動しようとする。その結果、第５出力部５５と第６出力部５５Ａとは、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0106】
油圧駆動ユニット１４７では、第５油圧シリンダ１１からの作動油が油路５９Ｂを介して第７油圧シリンダ７Ｂの油室３３Ｂに供給される。これにより、第７油圧シリンダ７Ｂの第７出力部４１Ｂ（表では「Ｃ７」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動しようとする。同様に、第６油圧シリンダ１１Ａからの作動油が油路５９Ｂを介して第８油圧シリンダ９Ｂの油室３７Ｂに供給される。これにより、第８油圧シリンダ９Ｂの第８出力部４３Ｂ（表では「Ｃ８」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動しようとする。その結果、第７出力部４１Ｂと第８出力部４３Ｂとは、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0107】
第７油圧シリンダ７Ｂの油室３３Ｂの作動油は、油路６５Ｂを介して第９油圧シリンダ１１Ｂの油室５１Ｂに供給される。これにより、第９油圧シリンダ１１Ｂの第９出力部５５Ｂ（表では「Ｃ９」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の４倍の推力で駆動する（表では「↓↓↓↓」と表記）。
【0108】
第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１」と表記）の吐出方向が第２油圧ポンプ５側（表では「↓」と表記）であり、第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２」と表記）の吐出方向が第１油圧ポンプ３側（表では「↑」と表記）であり、且つ、第３油圧ポンプ３Ａ（表では「Ｐ３」と表記）の吐出方向が第４油圧ポンプ５Ａとは反対側（表では「↑」と表記）であり、第４油圧ポンプ５Ａ（表では「Ｐ４」と表記）の吐出方向が第３油圧ポンプ３Ａとは反対側（表では「↓」と表記）である場合には、油圧駆動ユニット１４３では、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５により供給される作動油が油路５９を介して第１油圧シリンダ７の油室３３及び第２油圧シリンダ９の油室３７に供給される。この場合、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。同様に、油圧駆動ユニット１４５では、第３油圧シリンダ７Ａの第３出力部４１Ａ（表では「Ｃ３」と表記）及び第４油圧シリンダ９Ａの第４出力部４３Ａ（表では「Ｃ４」と表記）は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0109】
一方、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５により供給される作動油は、第１油圧シリンダ７の油室３３及び油路６５を介して第５油圧シリンダ１１の油室５１に供給される。これにより、第５油圧シリンダ１１の第５出力部５５（表では「Ｃ５」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動しようとする。同様に、第４油圧ポンプ５Ａにより供給される作動油は、第４油圧シリンダ９Ａの油室３９Ａ及び油路６７Ａを介して第６油圧シリンダ１１Ａの油室５３Ａに供給される。これにより、第６油圧シリンダ１１Ａの第６出力部５５Ａ（表では「Ｃ６」と表記）は、第３油圧ポンプ３Ａによる作動油の吸引力が加わることで、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動しようとする。その結果、第５出力部５５と第６出力部５５Ａとは、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0110】
油圧駆動ユニット１４７では、第５油圧シリンダ１１からの作動油が油路６１Ｂを介して第７油圧シリンダ７Ｂの油室３１Ｂに供給される。これにより、第７油圧シリンダ７Ｂの第７出力部４１Ｂ（表では「Ｃ７」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動しようとする。同様に、第６油圧シリンダ１１Ａからの作動油が油路６３Ｂを介して第８油圧シリンダ９Ｂの油室３９Ｂに供給される。これにより、第８油圧シリンダ９Ｂの第８出力部４３Ｂ（表では「Ｃ８」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力で駆動しようとする。その結果、第７出力部４１Ｂと第８出力部４３Ｂとは、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0111】
第８油圧シリンダ９Ｂの油室３９Ｂの作動油は、油路６７Ｂを介して第９油圧シリンダ１１Ｂの油室５３Ｂに供給される。これにより、第９油圧シリンダ１１Ｂの第９出力部５５Ｂ（表では「Ｃ９」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の４倍の推力で駆動する（表では「↑↑↑↑」と表記）。
【0112】
（２－３．第２実施形態の効果）
以上説明したように、第２実施形態の油圧駆動システム１Ｄは、第１油圧シリンダ７、第２油圧シリンダ９、及び第３油圧シリンダ１１と同様の油圧回路構成を有する３個の油圧駆動ユニット１４３，１４５，１４７を有する。
以上説明したように、第２実施形態の油圧駆動システム１Ｄは、第１油圧シリンダ７、第２油圧シリンダ９、及び第３油圧シリンダ１１と同様の油圧回路構成を有する３個の油圧駆動ユニット１４３，１４５，１４７を有する。
【0113】
この場合、要求される自由度や推力に応じて複数の油圧駆動ユニットを組み合わせることで、様々な要求に対応することが可能となる。したがって、システムの柔軟性及び汎用性を向上できる。例えば、上記第２実施形態のように、３個の油圧駆動ユニット１４３，１４５，１４７を搭載して２個の油圧駆動ユニット１４３，１４５が１個の油圧駆動ユニット１４７に対して並列となるように接続されることで、自由度が４で最大４倍の推力を出力可能なシステムを構築できる。
【0114】
本実施形態において、油圧駆動システム１Ｄは、ｎを２（１以上の整数の一例）とした場合に、軸数及びモータの個数は２ｎ（＝４）個、油圧シリンダの個数は３×（２ｎ－１）（＝９）個となる構成を有してもよい。
【0115】
この場合、自由度が２ｎ（＝４）で最大２ｎ（＝４）倍の推力を出力可能なシステムを構築できる。また、各軸に対して１台のモータで足りるシステムとなるため、例えば各軸に対して２台のモータを要するツインドライブシステムや、各軸に対して１台のモータを設置すると共に増圧回路（ブースターポンプ）用の１台のモータを要するハイブリッドブースターシステムと比べてモータ数を削減でき、コストを低減できる。
【0116】
（２－４．第２実施形態の変形例）
以上説明した第２実施形態は、上記の内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
以上説明した第２実施形態は、上記の内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
【0117】
例えば、図７に示すように、前述の第１実施形態に係る油圧駆動システム１を、単純に複数有する油圧駆動システム１Ｅとしてもよい。油圧駆動システム１Ｅは、２自由度で最大２倍の推力を出力可能である油圧駆動ユニット１４３を、ｎ個（ｎは２以上の整数）搭載する。個々の油圧駆動ユニット１４３においては、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１と第２油圧シリンダ９の第２出力部４３は、対応する方向に駆動するように規制されているが、上記第２実施形態とは異なり、異なる油圧駆動ユニット１４３間では第１出力部４１及び第２出力部４３同士は規制されていない。この場合、自由度が２ｎで最大２倍の推力を出力可能なシステムを構築できる。このようにして、要求される自由度や推力に応じて複数の油圧駆動ユニットを組み合わせることで、様々な要求に対応することが可能となる。したがって、システムの柔軟性及び汎用性を向上できる。
【0118】
また、上記第２実施形態では、油圧駆動システム１Ｄが３個の油圧駆動ユニット１４３，１４５，１４７を有する場合について説明したが、油圧駆動ユニットの数は３個に限定されるものではない。油圧駆動システムは、ｎを１以上の整数とした場合に、（２ｎ－１）個の油圧駆動ユニットを有し、２個の油圧駆動ユニットが１個の油圧駆動ユニットに対して並列となるように接続されていればよい。その場合、油圧駆動システムは、軸数及びモータの個数が２ｎ個、油圧シリンダの個数は３×（２ｎ－１）個となる構成を有する。例えば、油圧駆動システムが７個（ｎ＝３）の油圧駆動ユニットを有する場合、軸数及びモータの個数は８個、油圧シリンダの個数は２１個となる。例えば、油圧駆動システムが１５個（ｎ＝４）の油圧駆動ユニットを有する場合、軸数及びモータの個数は１６個、油圧シリンダの個数は４５個となる。
【0119】
＜３．第３実施形態＞
第３実施形態は、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々を、複数台の油圧ポンプで構成する場合の実施形態である。なお、本実施形態では各油圧ポンプが２台である場合を一例として説明するが、３台以上の構成としてもよい。
第３実施形態は、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々を、複数台の油圧ポンプで構成する場合の実施形態である。なお、本実施形態では各油圧ポンプが２台である場合を一例として説明するが、３台以上の構成としてもよい。
【0120】
図８及び図９を参照しつつ、第３実施形態に係る油圧駆動システムの回路構成及び動作原理について説明する。図８は、第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプの各々を直列に接続した場合の油圧駆動システムの回路構成及び動作原理の一例を表す説明図である。図９は、第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプの各々を並列に接続した場合の油圧駆動システムの回路構成及び動作原理の一例を表す説明図である。図８及び図９において、図１と同様の部分には同符号を付し、適宜説明を省略する。
【0121】
（３－１．ポンプを直列に接続した場合の油圧駆動システムの回路構成）
図８に示すように、油圧駆動システム１Ｆは、例えば２台の第１油圧ポンプ３と、例えば２台の第２油圧ポンプ５とを有する、いわゆるツインドライブシステム（タンデムポンプシステムともいう）である。２台の第１油圧ポンプ３は、第１油圧シリンダ７又は第２油圧シリンダ９に対して直列に接続されている。同様に、２台の第２油圧ポンプ５は、第１油圧シリンダ７又は第２油圧シリンダ９に対して直列に接続されている。２台の第１油圧ポンプ３が直列に接続されることで、第１油圧ポンプ３が単体である場合に比べて各シリンダの油室に供給される作動油の圧力が最大で２倍となる。２台の第２油圧ポンプ５が直列に接続されることで、第２油圧ポンプ５が単体である場合に比べて各シリンダの油室に供給される作動油の圧力が最大で２倍となる。したがって、油圧駆動システム１Ｆでは、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々が単体である前述の図１に示す油圧駆動システム１に比べて、各油圧シリンダ７，９，１１の最大推力が２倍となる。上記以外の構成は、前述の図１に示す油圧駆動システム１と同様である。
図８に示すように、油圧駆動システム１Ｆは、例えば２台の第１油圧ポンプ３と、例えば２台の第２油圧ポンプ５とを有する、いわゆるツインドライブシステム（タンデムポンプシステムともいう）である。２台の第１油圧ポンプ３は、第１油圧シリンダ７又は第２油圧シリンダ９に対して直列に接続されている。同様に、２台の第２油圧ポンプ５は、第１油圧シリンダ７又は第２油圧シリンダ９に対して直列に接続されている。２台の第１油圧ポンプ３が直列に接続されることで、第１油圧ポンプ３が単体である場合に比べて各シリンダの油室に供給される作動油の圧力が最大で２倍となる。２台の第２油圧ポンプ５が直列に接続されることで、第２油圧ポンプ５が単体である場合に比べて各シリンダの油室に供給される作動油の圧力が最大で２倍となる。したがって、油圧駆動システム１Ｆでは、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々が単体である前述の図１に示す油圧駆動システム１に比べて、各油圧シリンダ７，９，１１の最大推力が２倍となる。上記以外の構成は、前述の図１に示す油圧駆動システム１と同様である。
【0122】
（３－２．ポンプを直列に接続した場合の油圧駆動システムの動作原理）
上記構成である油圧駆動システム１Ｆの動作原理を図８の表ＴＢ５に示す。表ＴＢ５に示すように、２台の第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１，Ｐ１’」と表記）の吐出方向が第２油圧ポンプ５側（表では「↓↓」と表記）であり、且つ、２台の第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２，Ｐ２’」と表記）の吐出方向が第１油圧ポンプ３側（表では「↑↑」と表記）である場合には、２台の第１油圧ポンプ３及び２台の第２油圧ポンプ５の両方により供給される作動油が油路５９を介して第１油圧シリンダ７の油室３１及び第２油圧シリンダ９の油室３７に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々を単体とする場合に比べて２倍の最大推力で駆動する（表では「→→→→」と表記）。この場合、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、油室５１，５３に供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
上記構成である油圧駆動システム１Ｆの動作原理を図８の表ＴＢ５に示す。表ＴＢ５に示すように、２台の第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１，Ｐ１’」と表記）の吐出方向が第２油圧ポンプ５側（表では「↓↓」と表記）であり、且つ、２台の第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２，Ｐ２’」と表記）の吐出方向が第１油圧ポンプ３側（表では「↑↑」と表記）である場合には、２台の第１油圧ポンプ３及び２台の第２油圧ポンプ５の両方により供給される作動油が油路５９を介して第１油圧シリンダ７の油室３１及び第２油圧シリンダ９の油室３７に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々を単体とする場合に比べて２倍の最大推力で駆動する（表では「→→→→」と表記）。この場合、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、油室５１，５３に供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0123】
２台の第１油圧ポンプ３の吐出方向が第２油圧ポンプ５とは反対側（表では「↑↑」と表記）であり、且つ、２台の第２油圧ポンプ５の吐出方向が第１油圧ポンプ３とは反対側（表では「↓↓」と表記）である場合には、２台の第１油圧ポンプ３により供給される作動油が油路６１を介して第１油圧シリンダ７の油室３３に供給されると共に、２台の第２油圧ポンプ５により供給される作動油が油路６３を介して第２油圧シリンダ９の油室３９に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが縮む方向に、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々を単体とする場合に比べて２倍の最大推力で駆動する（表では「←←←←」と表記）。この場合、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、油室５１，５３に供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0124】
２台の第１油圧ポンプ３の吐出方向が第２油圧ポンプ５側（表では「↓↓」と表記）であり、且つ、２台の第２油圧ポンプ５の吐出方向が第１油圧ポンプ３とは反対側（表では「↓↓」と表記）である場合には、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。この場合、２台の第１油圧ポンプ３及び２台の第２油圧ポンプ５により供給される作動油は、第２油圧シリンダ９の油室３９及び油路６７を介して第３油圧シリンダ１１の油室５３に供給される。これにより、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々を単体とする場合に比べて２倍の最大推力で駆動する（表では「↑↑↑↑」と表記）。
【0125】
２台の第１油圧ポンプ３の吐出方向が第２油圧ポンプ５とは反対側（表では「↑↑」と表記）であり、且つ、２台の第２油圧ポンプ５の吐出方向が第１油圧ポンプ３側（表では「↑↑」と表記）である場合には、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。この場合、２台の第１油圧ポンプ３及び２台の第２油圧ポンプ５により供給される作動油は、第１油圧シリンダ７の油室３３及び油路６５を介して第３油圧シリンダ１１の油室５１に供給される。これにより、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、シリンダが縮む方向に、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々を単体とする場合に比べて２倍の最大推力で駆動する（表では「↓↓↓↓」と表記）。
【0126】
（３－３．ポンプを並列に接続した場合の油圧駆動システムの回路構成）
図９に示すように、油圧駆動システム１Ｇは、例えば２台の第１油圧ポンプ３と、例えば２台の第２油圧ポンプ５とを有する、いわゆるツインドライブシステム（タンデムポンプシステムともいう）である。２台の第１油圧ポンプ３は、第１油圧シリンダ７又は第２油圧シリンダ９に対して並列に接続されている。同様に、２台の第２油圧ポンプ５は、第１油圧シリンダ７又は第２油圧シリンダ９に対して並列に接続されている。２台の第１油圧ポンプ３が並列に接続されることで、第１油圧ポンプ３が単体である場合に比べて各シリンダの油室に供給される作動油の流量が最大で２倍となる。２台の第２油圧ポンプ５が並列に接続されることで、第２油圧ポンプ５が単体である場合に比べて各シリンダの油室に供給される作動油の流量が最大で２倍となる。したがって、油圧駆動システム１Ｇでは、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々が単体である前述の図１に示す油圧駆動システム１に比べて、各油圧シリンダ７，９，１１の最大速度が２倍となる。上記以外の構成は、前述の図１に示す油圧駆動システム１と同様である。
図９に示すように、油圧駆動システム１Ｇは、例えば２台の第１油圧ポンプ３と、例えば２台の第２油圧ポンプ５とを有する、いわゆるツインドライブシステム（タンデムポンプシステムともいう）である。２台の第１油圧ポンプ３は、第１油圧シリンダ７又は第２油圧シリンダ９に対して並列に接続されている。同様に、２台の第２油圧ポンプ５は、第１油圧シリンダ７又は第２油圧シリンダ９に対して並列に接続されている。２台の第１油圧ポンプ３が並列に接続されることで、第１油圧ポンプ３が単体である場合に比べて各シリンダの油室に供給される作動油の流量が最大で２倍となる。２台の第２油圧ポンプ５が並列に接続されることで、第２油圧ポンプ５が単体である場合に比べて各シリンダの油室に供給される作動油の流量が最大で２倍となる。したがって、油圧駆動システム１Ｇでは、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々が単体である前述の図１に示す油圧駆動システム１に比べて、各油圧シリンダ７，９，１１の最大速度が２倍となる。上記以外の構成は、前述の図１に示す油圧駆動システム１と同様である。
【0127】
（３－４．ポンプを並列に接続した場合の油圧駆動システムの動作原理）
上記構成である油圧駆動システム１Ｇの動作原理を図９の表ＴＢ６に示す。表ＴＢ６に示すように、２台の第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１，Ｐ１’」と表記）の吐出方向が第２油圧ポンプ５側（表では「↓」と表記）であり、且つ、２台の第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２，Ｐ２’」と表記）の吐出方向が第１油圧ポンプ３側（表では「↑」と表記）である場合には、各第１油圧ポンプ３及び各第２油圧ポンプ５の両方により供給される作動油が油路５９ａ，５９ｂを介して第１油圧シリンダ７の油室３１及び第２油圧シリンダ９の油室３７に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々を単体とする場合の２倍の最大速度、且つ、同じ最大推力で駆動する（表では「→→」と表記）。この場合、第３油圧シリンダ１１は、油室５１，５３に供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
上記構成である油圧駆動システム１Ｇの動作原理を図９の表ＴＢ６に示す。表ＴＢ６に示すように、２台の第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１，Ｐ１’」と表記）の吐出方向が第２油圧ポンプ５側（表では「↓」と表記）であり、且つ、２台の第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２，Ｐ２’」と表記）の吐出方向が第１油圧ポンプ３側（表では「↑」と表記）である場合には、各第１油圧ポンプ３及び各第２油圧ポンプ５の両方により供給される作動油が油路５９ａ，５９ｂを介して第１油圧シリンダ７の油室３１及び第２油圧シリンダ９の油室３７に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々を単体とする場合の２倍の最大速度、且つ、同じ最大推力で駆動する（表では「→→」と表記）。この場合、第３油圧シリンダ１１は、油室５１，５３に供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0128】
２台の第１油圧ポンプ３の吐出方向が第２油圧ポンプ５とは反対側（表では「↑」と表記）であり、且つ、２台の第２油圧ポンプ５の吐出方向が第１油圧ポンプ３とは反対側（表では「↓」と表記）である場合には、２台の第１油圧ポンプ３により供給される作動油が油路６１ａ，６１ｂを介して第１油圧シリンダ７の油室３３に供給されると共に、２台の第２油圧ポンプ５により供給される作動油が油路６３ａ，６３ｂを介して第２油圧シリンダ９の油室３９に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが縮む方向に、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々を単体とする場合の２倍の最大速度、且つ、同じ最大推力で駆動する（表では「←←」と表記）。この場合、第３油圧シリンダ１１は、油室５１，５３に供給される作動油の圧力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。
【0129】
２台の第１油圧ポンプ３の吐出方向が第２油圧ポンプ５側（表では「↓」と表記）であり、且つ、２台の第２油圧ポンプ５の吐出方向が第１油圧ポンプ３とは反対側（表では「↓」と表記）である場合には、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。この場合、２台の第１油圧ポンプ３及び２台の第２油圧ポンプ５により供給される作動油は、第２油圧シリンダ９の油室３９及び油路６７を介して第３油圧シリンダ１１の油室５３に供給される。これにより、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々を単体とする場合の２倍の最大速度、且つ、同じ最大推力で駆動する（表では「↑↑」と表記）。
【0130】
２台の第１油圧ポンプ３の吐出方向が第２油圧ポンプ５とは反対側（表では「↑」と表記）であり、且つ、２台の第２油圧ポンプ５の吐出方向が第１油圧ポンプ３側（表では「↑」と表記）である場合には、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。この場合、２台の第１油圧ポンプ３及び２台の第２油圧ポンプ５により供給される作動油は、第１油圧シリンダ７の油室３３及び油路６５を介して第３油圧シリンダ１１の油室５１に供給される。これにより、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、シリンダが縮む方向に、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々を単体とする場合の２倍の最大速度、且つ、同じ最大推力で駆動する（表では「↓↓」と表記）。
【0131】
（３－５．第３実施形態の効果）
以上説明したように、第３実施形態の油圧駆動システム１Ｆ，１Ｇは、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々を２台有する。この場合、ツインドライブシステムと干渉駆動の両方の特長を得ることができる。例えば、２台のポンプを直列接続した場合には、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々を１台構成とした場合に比べて最大推力が２倍となり、並列接続した場合には、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々を１台構成とした場合に比べて最大速度が２倍となる。また、１軸に対し１つのモータにより作動油の方向を制御するのに加えて、増加したモータにより作動油の圧縮性の制御が可能となるので、制御特性（指令追従の過渡特性）を向上できる。
以上説明したように、第３実施形態の油圧駆動システム１Ｆ，１Ｇは、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々を２台有する。この場合、ツインドライブシステムと干渉駆動の両方の特長を得ることができる。例えば、２台のポンプを直列接続した場合には、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々を１台構成とした場合に比べて最大推力が２倍となり、並列接続した場合には、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々を１台構成とした場合に比べて最大速度が２倍となる。また、１軸に対し１つのモータにより作動油の方向を制御するのに加えて、増加したモータにより作動油の圧縮性の制御が可能となるので、制御特性（指令追従の過渡特性）を向上できる。
【0132】
なお、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５の各々を３台以上とした場合には、直列接続した場合には最大推力を３倍以上とすることができ、並列接続した場合には最大速度を３倍以上とすることができる。
【0133】
＜４．第４実施形態＞
第４実施形態は、第１油圧ポンプ３又は第２油圧ポンプ５から供給される作動油を増加させるブースターポンプを設ける場合の実施形態である。
第４実施形態は、第１油圧ポンプ３又は第２油圧ポンプ５から供給される作動油を増加させるブースターポンプを設ける場合の実施形態である。
【0134】
図１０及び図１１を参照しつつ、第４実施形態に係る油圧駆動システムの回路構成及び動作原理について説明する。図１０は、第４実施形態に係る油圧駆動システムの回路構成及び動作原理の第１の例を表す説明図である。図１１は、第４実施形態に係る油圧駆動システムの回路構成及び動作原理の第２の例を表す説明図である。図１０及び図１１において、図１及び図５と同様の部分には同符号を付し、適宜説明を省略する。なお、図１０及び図１１では圧力計の図示を省略している。
【0135】
（４－１．第４実施形態に係る油圧駆動システムの第１の回路構成）
図１０に示すように、油圧駆動システム１Ｈは、前述の図１に示す油圧駆動システム１の構成に加えて、ブースターポンプ１４９を有する、いわゆるハイブリッドブースターシステムである。ブースターポンプ１４９（第３油圧ポンプの一例）は、作動油を作動油タンク８９から吸い込み吐出する単方向ポンプである。ブースターポンプ１４９は、モータ１５１（第３モータの一例）によって駆動され、第１油圧ポンプ３又は第２油圧ポンプ５から供給される作動油を回転数に応じた量だけ増加させる。モータ１５１の回転方向、回転速度、又は回転量は、回転検出部１５３により検出される。なお、回転検出部１５３は設置されなくてもよい。
図１０に示すように、油圧駆動システム１Ｈは、前述の図１に示す油圧駆動システム１の構成に加えて、ブースターポンプ１４９を有する、いわゆるハイブリッドブースターシステムである。ブースターポンプ１４９（第３油圧ポンプの一例）は、作動油を作動油タンク８９から吸い込み吐出する単方向ポンプである。ブースターポンプ１４９は、モータ１５１（第３モータの一例）によって駆動され、第１油圧ポンプ３又は第２油圧ポンプ５から供給される作動油を回転数に応じた量だけ増加させる。モータ１５１の回転方向、回転速度、又は回転量は、回転検出部１５３により検出される。なお、回転検出部１５３は設置されなくてもよい。
【0136】
ブースターポンプ１４９は、容積式ポンプでもよいし、非容積式ポンプでもよい。容積式ポンプの場合には、作動油の流量を精度よく制御できると共に、付属品等の周辺システムを簡素化でき、コストを削減できる。このため、容積式ポンプが好適である。
【0137】
油圧駆動システム１Ｈは、前述の油圧駆動システム１の構成に加えて、油路１５５，１５７，１５９，１３９，１４１と、切替弁１６１，１６３，１６５，１０７，１０９と、逆止弁１６７，１６９，１７１，１１９，１２１とを有する。油路１５５（第４油路の一例）は、ブースターポンプ１４９と油路５９とを接続する。油路１５７（第５油路の一例）は、ブースターポンプ１４９と油路６１とを接続する。油路１５９（第６油路の一例）は、ブースターポンプ１４９と油路６３とを接続する。逆止弁１６７及び切替弁１６１（第１切替弁の一例）は、油路１５５に設置されている。逆止弁１６９及び切替弁１６３（第２切替弁の一例）は、油路１５７に設置されている。逆止弁１７１及び切替弁１６５（第３切替弁の一例）は、油路１５９に設置されている。油路１３９，１４１、切替弁１０７，１０９、及び逆止弁１１９，１２１は、前述の図５に示す油圧駆動システム１Ｃと同様である。
【0138】
切替弁１６１，１６３，１６５，１０７，１０９はそれぞれ、制御装置（図示省略）により、作動油の流れを許容する状態（表では「Ｏｎ」と表記）と、作動油の流れを阻止する状態（表では「Ｏｆｆ」と表記）とに切り替えられる。上記以外の構成は、前述の図１に示す油圧駆動システム１と同様である。
【0139】
（４－２．油圧駆動システムの第１の回路構成の動作原理）
上記構成である油圧駆動システム１Ｈの動作原理を図１０の表ＴＢ７に示す。表ＴＢ７に示すように、第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１」と表記）の吐出方向が第２油圧ポンプ５側（表では「↓」と表記）であり、第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２」と表記）の吐出方向が第１油圧ポンプ３側（表では「↑」と表記）であり、且つ、切替弁１６３（表では「Ｖ１」と表記）がＯｆｆ、切替弁１６１（表では「Ｖ２」と表記）がＯｎ、切替弁１６５（表では「Ｖ３」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０７（表では「Ｖ４」と表記）がＯｎ、切替弁１０９（表では「Ｖ５」と表記）がＯｎである場合には、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５に加えてブースターポンプ１４９（表では「ＰＢ」と表記）により供給される作動油が油路５９を介して第１油圧シリンダ７の油室３１及び第２油圧シリンダ９の油室３７に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力にブースターポンプ分を加えた推力で駆動する（表では「→→→（ＰＢ）」と表記）。この場合、第３油圧シリンダ１１の油室５１，５３に供給される作動油は、切替弁１０７，１０９を介して作動油タンク８９に流れるため、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は駆動しない（表では「×」と表記）。
上記構成である油圧駆動システム１Ｈの動作原理を図１０の表ＴＢ７に示す。表ＴＢ７に示すように、第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１」と表記）の吐出方向が第２油圧ポンプ５側（表では「↓」と表記）であり、第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２」と表記）の吐出方向が第１油圧ポンプ３側（表では「↑」と表記）であり、且つ、切替弁１６３（表では「Ｖ１」と表記）がＯｆｆ、切替弁１６１（表では「Ｖ２」と表記）がＯｎ、切替弁１６５（表では「Ｖ３」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０７（表では「Ｖ４」と表記）がＯｎ、切替弁１０９（表では「Ｖ５」と表記）がＯｎである場合には、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５に加えてブースターポンプ１４９（表では「ＰＢ」と表記）により供給される作動油が油路５９を介して第１油圧シリンダ７の油室３１及び第２油圧シリンダ９の油室３７に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力にブースターポンプ分を加えた推力で駆動する（表では「→→→（ＰＢ）」と表記）。この場合、第３油圧シリンダ１１の油室５１，５３に供給される作動油は、切替弁１０７，１０９を介して作動油タンク８９に流れるため、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は駆動しない（表では「×」と表記）。
【0140】
第１油圧ポンプ３の吐出方向が第２油圧ポンプ５とは反対側（表では「↑」と表記）であり、第２油圧ポンプ５の吐出方向が第１油圧ポンプ３とは反対側（表では「↓」と表記）であり、且つ、切替弁１６３（表では「Ｖ１」と表記）がＯｎ、切替弁１６１（表では「Ｖ２」と表記）がＯｆｆ、切替弁１６５（表では「Ｖ３」と表記）がＯｎ、切替弁１０７（表では「Ｖ４」と表記）がＯｎ、切替弁１０９（表では「Ｖ５」と表記）がＯｎである場合には、第１油圧ポンプ３に加えてブースターポンプ１４９により供給される作動油が油路６１を介して第１油圧シリンダ７の油室３３に供給されると共に、第２油圧ポンプ５に加えてブースターポンプ１４９により供給される作動油が油路６３を介して第２油圧シリンダ９の油室３９に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力にブースターポンプ分を加えた推力で駆動する（表では「←←←（ＰＢ）」と表記）。この場合、第３油圧シリンダ１１の油室５１，５３に供給される作動油は、切替弁１０７，１０９を介して作動油タンク８９に流れるため、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は駆動しない（表では「×」と表記）。
【0141】
第１油圧ポンプ３の吐出方向が第２油圧ポンプ５側（表では「↓」と表記）であり、第２油圧ポンプ５の吐出方向が第１油圧ポンプ３とは反対側（表では「↓」と表記）であり、且つ、切替弁１６３（表では「Ｖ１」と表記）がＯｆｆ、切替弁１６１（表では「Ｖ２」と表記）がＯｎ、切替弁１６５（表では「Ｖ３」と表記）がＯｎ、切替弁１０７（表では「Ｖ４」と表記）がＯｎ、切替弁１０９（表では「Ｖ５」と表記）がＯｆｆである場合には、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。この場合、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５に加えてブースターポンプ１４９により供給される作動油は、第２油圧シリンダ９の油室３９及び油路６７を介して第３油圧シリンダ１１の油室５３に供給される。第３油圧シリンダ１１の油室５１の作動油は、油路１３９を介して作動油タンク８９に流れる。これにより、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力にブースターポンプ分を加えた推力で駆動する（表では「↑↑↑（ＰＢ）」と表記）。
【0142】
第１油圧ポンプ３の吐出方向が第２油圧ポンプ５とは反対側（表では「↑」と表記）であり、第２油圧ポンプ５の吐出方向が第１油圧ポンプ３側（表では「↑」と表記）であり、且つ、切替弁１６３（表では「Ｖ１」と表記）がＯｎ、切替弁１６１（表では「Ｖ２」と表記）がＯｎ、切替弁１６５（表では「Ｖ３」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０７（表では「Ｖ４」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０９（表では「Ｖ５」と表記）がＯｎである場合には、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。この場合、第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５に加えてブースターポンプ１４９により供給される作動油は、第１油圧シリンダ７の油室３３及び油路６５を介して第３油圧シリンダ１１の油室５１に供給される。第３油圧シリンダ１１の油室５３の作動油は、油路１４１を介して作動油タンク８９に流れる。これにより、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力にブースターポンプ分を加えた推力で駆動する（表では「↓↓↓（ＰＢ）」と表記）。
【0143】
（４－３．第４実施形態に係る油圧駆動システムの第２の回路構成）
図１１に示すように、油圧駆動システム１Ｉは、前述の図５に示す油圧駆動システム１Ｃの構成に加えてブースターポンプ１４９を有すると共に、単方向ポンプである第１油圧ポンプ３ａ及び第２油圧ポンプ５ａに代えて、双方向ポンプである第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５を有する。油圧駆動システム１Ｉでは、逆止弁１１１及び切替弁９１は、ブースターポンプ１４９と第１油圧シリンダ７の油室３１とを接続する油路１２３に設置されている。逆止弁１１３及び切替弁９３は、ブースターポンプ１４９と第１油圧シリンダ７の油室３３とを接続する油路１２５に設置されている。逆止弁１１５及び切替弁１０３は、ブースターポンプ１４９と第２油圧シリンダ９の油室３７とを接続する油路１３５に設置されている。逆止弁１１７及び切替弁１０５は、ブースターポンプ１４９と第２油圧シリンダ９の油室３９とを接続する油路１３７に設置されている。上記以外の構成は、前述の図５に示す油圧駆動システム１Ｃと同様である。
図１１に示すように、油圧駆動システム１Ｉは、前述の図５に示す油圧駆動システム１Ｃの構成に加えてブースターポンプ１４９を有すると共に、単方向ポンプである第１油圧ポンプ３ａ及び第２油圧ポンプ５ａに代えて、双方向ポンプである第１油圧ポンプ３及び第２油圧ポンプ５を有する。油圧駆動システム１Ｉでは、逆止弁１１１及び切替弁９１は、ブースターポンプ１４９と第１油圧シリンダ７の油室３１とを接続する油路１２３に設置されている。逆止弁１１３及び切替弁９３は、ブースターポンプ１４９と第１油圧シリンダ７の油室３３とを接続する油路１２５に設置されている。逆止弁１１５及び切替弁１０３は、ブースターポンプ１４９と第２油圧シリンダ９の油室３７とを接続する油路１３５に設置されている。逆止弁１１７及び切替弁１０５は、ブースターポンプ１４９と第２油圧シリンダ９の油室３９とを接続する油路１３７に設置されている。上記以外の構成は、前述の図５に示す油圧駆動システム１Ｃと同様である。
【0144】
（４－４．油圧駆動システムの第２の回路構成の動作原理）
上記構成である油圧駆動システム１Ｉの動作原理を図１１の表ＴＢ８に示す。表ＴＢ８に示すように、第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１」と表記）の吐出方向が第１油圧シリンダ７側（表では「↓」と表記）であり、第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２」と表記）の吐出方向が第２油圧シリンダ９側（表では「↑」と表記）であり、且つ、切替弁９１（表では「Ｖ１－１」と表記）がＯｎ、切替弁９３（表では「Ｖ１－２」と表記）がＯｆｆ、切替弁９５（表では「Ｖ１－３」と表記）がＯｆｆ、切替弁９７（表では「Ｖ１－４」と表記）がＯｎ、切替弁９９（表では「Ｖ２－１」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０１（表では「Ｖ２－２」と表記）がＯｎ、切替弁１０３（表では「Ｖ２－３」と表記）がＯｎ、切替弁１０５（表では「Ｖ２－４」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０７（表では「Ｖ３－１」と表記）がＯｎ、切替弁１０９（表では「Ｖ３－２」と表記）がＯｎの場合、第１油圧ポンプ３により供給される作動油が油路１２３を介して第１油圧シリンダ７の油室３１に供給されると共に、第２油圧ポンプ５により供給される作動油が油路１３５を介して第２油圧シリンダ９の油室３７に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力にブースターポンプ分を加えた推力で駆動する（表では「→→→（ＰＢ）」と表記）。この場合、第３油圧シリンダ１１の油室５１，５３に供給される作動油は、切替弁１０７，１０９を介して作動油タンク８９に流れるため、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は駆動しない（表では「×」と表記）。
上記構成である油圧駆動システム１Ｉの動作原理を図１１の表ＴＢ８に示す。表ＴＢ８に示すように、第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１」と表記）の吐出方向が第１油圧シリンダ７側（表では「↓」と表記）であり、第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２」と表記）の吐出方向が第２油圧シリンダ９側（表では「↑」と表記）であり、且つ、切替弁９１（表では「Ｖ１－１」と表記）がＯｎ、切替弁９３（表では「Ｖ１－２」と表記）がＯｆｆ、切替弁９５（表では「Ｖ１－３」と表記）がＯｆｆ、切替弁９７（表では「Ｖ１－４」と表記）がＯｎ、切替弁９９（表では「Ｖ２－１」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０１（表では「Ｖ２－２」と表記）がＯｎ、切替弁１０３（表では「Ｖ２－３」と表記）がＯｎ、切替弁１０５（表では「Ｖ２－４」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０７（表では「Ｖ３－１」と表記）がＯｎ、切替弁１０９（表では「Ｖ３－２」と表記）がＯｎの場合、第１油圧ポンプ３により供給される作動油が油路１２３を介して第１油圧シリンダ７の油室３１に供給されると共に、第２油圧ポンプ５により供給される作動油が油路１３５を介して第２油圧シリンダ９の油室３７に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力にブースターポンプ分を加えた推力で駆動する（表では「→→→（ＰＢ）」と表記）。この場合、第３油圧シリンダ１１の油室５１，５３に供給される作動油は、切替弁１０７，１０９を介して作動油タンク８９に流れるため、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は駆動しない（表では「×」と表記）。
【0145】
第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１」と表記）の吐出方向が第１油圧シリンダ７とは反対側（表では「↑」と表記）であり、第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２」と表記）の吐出方向が第２油圧シリンダ９とは反対側（表では「↓」と表記）であり、且つ、切替弁９１（表では「Ｖ１－１」と表記）がＯｆｆ、切替弁９３（表では「Ｖ１－２」と表記）がＯｎ、切替弁９５（表では「Ｖ１－３」と表記）がＯｎ、切替弁９７（表では「Ｖ１－４」と表記）がＯｆｆ、切替弁９９（表では「Ｖ２－１」と表記）がＯｎ、切替弁１０１（表では「Ｖ２－２」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０３（表では「Ｖ２－３」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０５（表では「Ｖ２－４」と表記）がＯｎ、切替弁１０７（表では「Ｖ３－１」と表記）がＯｎ、切替弁１０９（表では「Ｖ３－２」と表記）がＯｎの場合、第１油圧ポンプ３により供給される作動油が油路１２５を介して第１油圧シリンダ７の油室３３に供給されると共に、第２油圧ポンプ５により供給される作動油が油路１３７を介して第２油圧シリンダ９の油室３９に供給される。これにより、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力にブースターポンプ分を加えた推力で駆動する（表では「←←←（ＰＢ）」と表記）。この場合、第３油圧シリンダ１１の油室５１，５３に供給される作動油は、切替弁１０７，１０９を介して作動油タンク８９に流れるため、第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は駆動しない（表では「×」と表記）。
【0146】
第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１」と表記）の吐出方向が第１油圧シリンダ７側（表では「↓」と表記）であり、第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２」と表記）の吐出方向が第２油圧シリンダ９とは反対側（表では「↓」と表記）であり、且つ、切替弁９１（表では「Ｖ１－１」と表記）がＯｎ、切替弁９３（表では「Ｖ１－２」と表記）がＯｆｆ、切替弁９５（表では「Ｖ１－３」と表記）がＯｎ、切替弁９７（表では「Ｖ１－４」と表記）がＯｆｆ、切替弁９９（表では「Ｖ２－１」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０１（表では「Ｖ２－２」と表記）がＯｎ、切替弁１０３（表では「Ｖ２－３」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０５（表では「Ｖ２－４」と表記）がＯｎ、切替弁１０７（表では「Ｖ３－１」と表記）がＯｎ、切替弁１０９（表では「Ｖ３－２」と表記）がＯｆｆの場合、第１油圧ポンプ３により供給される作動油が油路１２３、第１油圧シリンダ７の油室３１、油路１２７を介して第３油圧シリンダ１１の油室５３に供給されると共に、第２油圧ポンプ５により供給される作動油が油路１３７、第２油圧シリンダ９の油室３９、油路１３３を介して第３油圧シリンダ１１の油室５３に供給される。第３油圧シリンダ１１の油室５１の作動油は、油路１３９を介して作動油タンク８９に流れる。この場合、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、シリンダが伸びる方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力にブースターポンプ分を加えた推力で駆動する（表では「↑↑↑（ＰＢ）」と表記）。
【0147】
第１油圧ポンプ３（表では「Ｐ１」と表記）の吐出方向が第１油圧シリンダ７とは反対側（表では「↑」と表記）であり、第２油圧ポンプ５（表では「Ｐ２」と表記）の吐出方向が第２油圧シリンダ９側（表では「↑」と表記）であり、且つ、切替弁９１（表では「Ｖ１－１」と表記）がＯｆｆ、切替弁９３（表では「Ｖ１－２」と表記）がＯｎ、切替弁９５（表では「Ｖ１－３」と表記）がＯｆｆ、切替弁９７（表では「Ｖ１－４」と表記）がＯｎ、切替弁９９（表では「Ｖ２－１」と表記）がＯｎ、切替弁１０１（表では「Ｖ２－２」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０３（表では「Ｖ２－３」と表記）がＯｎ、切替弁１０５（表では「Ｖ２－４」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０７（表では「Ｖ３－１」と表記）がＯｆｆ、切替弁１０９（表では「Ｖ３－２」と表記）がＯｎの場合、第１油圧ポンプ３により供給される作動油が油路１２５、第１油圧シリンダ７の油室３３、油路１２９を介して第３油圧シリンダ１１の油室５１に供給されると共に、第２油圧ポンプ５により供給される作動油が油路１３５、第２油圧シリンダ９の油室３７、油路１３１を介して第３油圧シリンダ１１の油室５１に供給される。第３油圧シリンダ１１の油室５３の作動油は、油路１４１を介して作動油タンク８９に流れる。この場合、第１油圧シリンダ７の第１出力部４１（表では「Ｃ１」と表記）及び第２油圧シリンダ９の第２出力部４３（表では「Ｃ２」と表記）は、互いの駆動しようとする方向が反対方向となるため、力が拮抗して駆動しない（表では「×」と表記）。第３油圧シリンダ１１の第３出力部５５（表では「Ｃ３」と表記）は、シリンダが縮む方向に、単体の油圧ポンプで駆動する場合の２倍の推力にブースターポンプ分を加えた推力で駆動する（表では「↓↓↓（ＰＢ）」と表記）。
【0148】
（４－５．第４実施形態の効果）
以上説明したように、第４実施形態の油圧駆動システム１Ｈ，１Ｉは、モータ１５１によって駆動され、第１油圧ポンプ３又は第２油圧ポンプ５から供給される作動油を増加させるブースターポンプ１４９を有する。この場合、各シリンダ７，９，１１で出力可能な最大推力をブースターポンプ分だけ増加することができる。また、ブースターポンプ１４９を有するハイブリッドブースターシステムに対して、例えば複数の油圧駆動ユニットを並列に接続したり、例えばツインドライブシステムを適用する等が可能であり、様々なシステム構成に応用することが可能である。さらに、ブースターポンプ１４９により最大推力を増加しつつ、３つの油圧シリンダ７，９，１１を用いて２自由度における干渉駆動を実現可能な油圧駆動システムを構築できる。
以上説明したように、第４実施形態の油圧駆動システム１Ｈ，１Ｉは、モータ１５１によって駆動され、第１油圧ポンプ３又は第２油圧ポンプ５から供給される作動油を増加させるブースターポンプ１４９を有する。この場合、各シリンダ７，９，１１で出力可能な最大推力をブースターポンプ分だけ増加することができる。また、ブースターポンプ１４９を有するハイブリッドブースターシステムに対して、例えば複数の油圧駆動ユニットを並列に接続したり、例えばツインドライブシステムを適用する等が可能であり、様々なシステム構成に応用することが可能である。さらに、ブースターポンプ１４９により最大推力を増加しつつ、３つの油圧シリンダ７，９，１１を用いて２自由度における干渉駆動を実現可能な油圧駆動システムを構築できる。
【0149】
＜５．変形例＞
以上説明した各実施形態は、上述の内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
以上説明した各実施形態は、上述の内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
【0150】
例えば、以上では油圧駆動システムが、油圧アクチュエータとして直動型の油圧シリンダを有する場合を一例として説明したが、例えばポンプや回転型の油圧シリンダ等の、回転型の油圧アクチュエータを有してもよい。すなわち、油圧駆動システムから出力される運動は直動でも回転でもよい。この場合にも、電動油圧ポンプの数を抑えつつ、油圧アクチュエータで発生可能なトルク領域を増加することができる。
【0151】
また以上では、第１モータ１３及び第２モータ２１等が回転型のサーボモータである場合を一例として説明したが、他のモータ（例えばリニアモータ、ステッピングモータ等）としてもよい。また、以上において記載した双方向ポンプには、例えばロータリー型、ピストン型などの種々のポンプ形態が含まれる。
【0152】
また、以上の説明において、外観上の寸法や大きさ、形状、位置、向き等が「同一」「同じ」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一」「同じ」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に同じ」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。
【0153】
また、以上既に述べた以外にも、上記各実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。その他、一々例示はしないが、上記各実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【0154】
また、上述した実施形態や変形例等が解決しようとする課題や効果は、上述した内容に限定されるものではない。すなわち、実施形態や変形例等によって、上述されていない課題を解決したり、上述されていない効果を奏することもでき、また、記載されている課題の一部のみを解決したり、記載されている効果の一部のみを奏することがある。
【符号の説明】
【0155】
１ 油圧駆動システム
１Ａ 油圧駆動システム
１Ｂ 油圧駆動システム
１Ｃ 油圧駆動システム
１Ｄ 油圧駆動システム
１Ｅ 油圧駆動システム
１Ｆ 油圧駆動システム
１Ｇ 油圧駆動システム
１Ｈ 油圧駆動システム
１Ｉ 油圧駆動システム
３ 第１油圧ポンプ
５ 第２油圧ポンプ
７ 第１油圧シリンダ（第１油圧アクチュエータ）
９ 第２油圧シリンダ（第２油圧アクチュエータ）
１１ 第３油圧シリンダ（第３油圧アクチュエータ）
１３ 第１モータ
１７ 第１ポート
１９ 第２ポート
２１ 第２モータ
２５ 第３ポート
２７ 第４ポート
３１ 油室（第１油室、第２油室）
３３ 油室（第２油室、第１油室）
３７ 油室（第３油室）
３９ 油室（第４油室）
５１ 油室（第５油室）
５３ 油室（第６油室）
５９ 油路（第１油路）
６１ 油路（第２油路）
６３ 油路（第３油路）
６５ 油路（第７油路）
６７ 油路（第８油路）
１４３ 油圧駆動ユニット
１４５ 油圧駆動ユニット
１４７ 油圧駆動ユニット
１４９ ブースターポンプ（第３油圧ポンプ）
１５１ モータ（第３モータ）
１５５ 油路（第４油路）
１５７ 油路（第５油路）
１５９ 油路（第６油路）
１６１ 切替弁（第１切替弁）
１６３ 切替弁（第２切替弁）
１６５ 切替弁（第３切替弁）
１Ａ 油圧駆動システム
１Ｂ 油圧駆動システム
１Ｃ 油圧駆動システム
１Ｄ 油圧駆動システム
１Ｅ 油圧駆動システム
１Ｆ 油圧駆動システム
１Ｇ 油圧駆動システム
１Ｈ 油圧駆動システム
１Ｉ 油圧駆動システム
３ 第１油圧ポンプ
５ 第２油圧ポンプ
７ 第１油圧シリンダ（第１油圧アクチュエータ）
９ 第２油圧シリンダ（第２油圧アクチュエータ）
１１ 第３油圧シリンダ（第３油圧アクチュエータ）
１３ 第１モータ
１７ 第１ポート
１９ 第２ポート
２１ 第２モータ
２５ 第３ポート
２７ 第４ポート
３１ 油室（第１油室、第２油室）
３３ 油室（第２油室、第１油室）
３７ 油室（第３油室）
３９ 油室（第４油室）
５１ 油室（第５油室）
５３ 油室（第６油室）
５９ 油路（第１油路）
６１ 油路（第２油路）
６３ 油路（第３油路）
６５ 油路（第７油路）
６７ 油路（第８油路）
１４３ 油圧駆動ユニット
１４５ 油圧駆動ユニット
１４７ 油圧駆動ユニット
１４９ ブースターポンプ（第３油圧ポンプ）
１５１ モータ（第３モータ）
１５５ 油路（第４油路）
１５７ 油路（第５油路）
１５９ 油路（第６油路）
１６１ 切替弁（第１切替弁）
１６３ 切替弁（第２切替弁）
１６５ 切替弁（第３切替弁）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】